Upload
others
View
21
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
Návod k použitíIRC5 s T10
Trace back information:Workspace R17-1 version a4Checked in 2017-03-20Skribenta version 5.1.011
Návod k použitíIRC5 s T10
RobotWare 6.05
ID dokumentu: 3HAC050943-014Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Informace v této příručce mohou být změněny bez předchozího upozornění a nelzeje považovat za závazné pro společnost ABB. ABB nepřijímá zodpovědnost za žádnéchyby, které se v této příručce mohou vyskytnout.S výjimkou případů výslovně vyznačených v této příručce nelze z uváděných informacívyvozovat jakýkoli druh záruky společnosti ABB za ztráty, škody na zdraví či majetku,vhodnost pro určitý účel apod.Společnost ABB v žádném případě neodpovídá za náhodné nebo následné škodyvzniklé při používání této příručky a výrobků, které jsou zde popisovány.Tato příručka ani její části nesmějí být reprodukovány ani kopírovány bez písemnéhosouhlasu společnosti ABB.Uchovejte pro referenci v budoucnosti.Další výtisky této příručky lze získat od společnosti ABB.
Překladem původního návodu k používání.
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.ABB AB, Robotics
Robotics and MotionSe-721 68 Västerås
Švédsko
Obsah7Přehled této příručky ........................................................................................................................9Produktová dokumentace, IRC5 ......................................................................................................
111 Bezpečnost111.1 O této kapitole ..................................................................................................121.2 Aplikovatelné normy ..........................................................................................141.3 Bezpečnostní signály v příručce ...........................................................................161.4 Ochranné zastavení a nouzové zastavení ..............................................................
172 Co je T10?
213 Připojování T10
234 Konfigurace
275 Ruční přestavování
296 Spouštění v provozu296.1 Spouštění programu ..........................................................................................306.2 Zastavování programů .......................................................................................
31Rejstřík
Návod k použití - IRC5 s T10 53HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Obsah
Tato stránka je záměrně prázdná
Přehled této příručkyO této příručce
Tato příručka obsahuje pokyny pro každodenní provoz robotických systémůzaložených na řadiči IRC5 s využitím T10.
PoužitíTato příručka je určena pro použití za každodenního provozu.
Kdo by si měl přečíst tuto příručku?Tato příručka je určena pro:
• pracovníky obsluhy• výrobní techniky• servisní techniky• programátory robotů
PožadavkyČtenář by měl:
• Seznamte se s koncepcemi popsanými v příručceNávod k použití - Začínáme- IRC5 a RobotStudio.
• být vyškolen v problematice provozu robotů.
Reference
3HAC047136-014Příručka k produktu - IRC5IRC5 s hlavním počítačem DSQC1000.
3HAC047137-014Příručka k produktu - Řadič IRC5 namontovaný na paneluIRC5 s hlavním počítačem DSQC1000.
3HAC047138-014Příručka k produktu - Kompaktní IRC5IRC5 s hlavním počítačem DSQC1000.
3HAC027097-014Návod k použití - Začínáme - IRC5 a RobotStudio
3HAC032104-014Návod k použití - RobotStudio
3HAC050941-014Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant
Revize
PopisRevize
Vydáno s verzí RobotWare 6.0.-
Vydáno s RobotWare 6.02.• Doplněné obrázky kompaktního IRC5 a řadiče IRC5 namontovaného
na panelu do sekce Umístění konektoru na str 21.• Doplněný vysvětlující obrázek souřadnicového systému základny v
sekci Nastavování referenčního směru na str 23.• Doplněný obrázek a další vysvětlení do sekce Programování funkčních
kláves na str 24.• Přidána sekce Doplňkové osy a MultiMove na str 28.
A
Pokračování na další straněNávod k použití - IRC5 s T10 73HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Přehled této příručky
PopisRevize
Vydáno s verzí RobotWare 6.03.• Přidány obrázky režimu osy k Režim osy na str 27 a Doplňkové osy a
MultiMove na str 28.
B
Vydáno s verzí RobotWare 6.05.• Aktualizovaný popis zastavení v sekci Ochranné zastavení a nouzové
zastavení na str 16.• Přidána sekce Spouštění v provozu na str 29.
C
8 Návod k použití - IRC5 s T103HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Přehled této příručkyPokračování
Produktová dokumentace, IRC5Kategorie pro uživatelskou dokumentaci od ABB Robotics
Uživatelská dokumentace od ABB Robotics je rozdělena do několika kategorií.Tento výčet je založen na druhu informací v dokumentech, bez ohledu naskutečnost, jestli jsou produkty standardní nebo doplňkové.Všechny uvedené dokumenty je možné objednat od ABB na DVD. Uvedenédokumenty jsou určeny pro robotické systémy IRC5.
Příručky k produktuManipulátory, řadiče, DressPack/SpotPack, a většina ostatního hardwaru se dodávás Příručkou produktu, která obvykle obsahuje:
• Bezpečnostní informace• Instalace a uvedení do provozu (popis mechanických aspektů instalace nebo
elektrického zapojení)• Údržba (popis všech nezbytných postupů preventivní údržby včetně
doporučených intervalů a očekávané životnosti dílů)• Opravy (popis všech doporučovaných postupů při opravách včetně
náhradních dílů)• Kalibrace.• Ukončení provozu• Referenční informace (bezpečnostní normy, převody jednotek, šroubové
spoje, seznamy nástrojů).• Seznam náhradních dílů s rozložením (nebo odkazy na samostatné seznamy
náhradních dílů)• Obvodová schémata (nebo odkazy na obvodová schémata)
Technické referenční příručkyTechnické referenční příručky obsahují referenční informace k robotickýmproduktům.
• Technická referenční příručka - Lubrication in gearboxes: Popis typů a objemůmaziv pro převodovky manipulátorů.
• Technická referenční příručka - Přehled RAPID: Přehled programovacíhojazyka RAPID.
• Technická referenční příručka - RAPID - Instrukce, funkce a datové typy:Popis syntaxe všech instrukcí, funkcí a datových typů jazyka RAPID.
• Technická referenční příručka - RAPID kernel: Formální popis programovacíhojazyka RAPID.
• Technická referenční příručka - Systémové parametry: Popis systémovýchparametrů a postupů konfigurace.
Pokračování na další straněNávod k použití - IRC5 s T10 93HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Produktová dokumentace, IRC5
Aplikační příručkyKonkrétní aplikace (např. softwarové a hardwarové doplňky) jsou popsány vpříručkách Application manual. Jedna aplikační příručka může popisovat jednu ivíce aplikací.Obecně platí, že v aplikační příručce naleznete následující informace:
• účel aplikace (jaké má vlastnosti a kdy je vhodné ji použít).• Dodávané součásti (např. kabely, desky V/V, instrukce RAPID, systémové
parametry, disky DVD se softwarem pro PC)• Postupy při instalaci dodaného nebo požadovaného hardwaru• Postupy při použití aplikace.• Příklady použití aplikace.
Návody k použitíPříručky pro obsluhu konkrétní postupy obsluhy produktu. Tyto příručky jsou určenypro pracovníky, kteří s produktem přímo fyzicky pracují, tedy pro obsluhu výrobníchbuněk, programátory a techniky řešící problémy.Do této skupiny příruček patří (mimo jiné):
• Návod k použití - Bezpečnostní informace pro nouzové situace• Návod k použití - Obecné bezpečnostní informace• Návod k použití - Začínáme - IRC5 a RobotStudio• Návod k použití - IRC5 Integrator's guide• Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant• Návod k použití - RobotStudio• Návod k použití - Řešení problémů, IRC5
10 Návod k použití - IRC5 s T103HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Produktová dokumentace, IRC5Pokračování
1 Bezpečnost1.1 O této kapitole
Úvod do problematiky bezpečnostiTato kapitola popisuje bezpečnostní zásady a postupy, které se mají používat přiobsluze robota nebo robotického systému.Nezabývá se způsobem navrhování bezpečnostních opatření ani instalací vybavenísouvisejícího s bezpečností. Tato témata jsou obsažena v Příručkách k produktudodávaných spolu s robotickým systémem.
Návod k použití - IRC5 s T10 113HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Bezpečnost1.1 O této kapitole
1.2 Aplikovatelné normy
POZNÁMKA
Uvedené normy jsou platné v době vydání této dokumentace. Zrušené nebonahrazené normy jsou podle potřeby vyjmuty ze seznamu.
Normy, EN ISOVýrobek je navržen v souladu s požadavky následujících norem:
PopisNorma
Safety of machinery - General principles for design - Risk as-sessment and risk reduction
EN ISO 12100
Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design
EN ISO 13849-1
Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850
Robots for industrial environments - Safety requirements -Part1 Robot
EN ISO 10218-1
Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motionnomenclatures
EN ISO 9787
Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods
EN ISO 9283
Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1 i
Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1
EMC, Generic emissionEN IEC 61000-6-4(doplněk 129-1)
EMC, Generic immunityEN IEC 61000-6-2
Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1 ii
Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10 ii
Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements
EN IEC 60204-1
Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529i Pouze roboty s ochrannou čistou komorou (Clean Room).ii Pouze pro roboty obloukového svařování. Nahrazuje EN IEC 61000-6-4 pro roboty obloukového
svařování.
Evropské normy
PopisNorma
Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles
EN 614-1
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design
EN 574
Pokračování na další straně12 Návod k použití - IRC5 s T10
3HAC050943-014 Revize: C© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Bezpečnost1.2 Aplikovatelné normy
Další normy
PopisNorma
Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06
Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740
Industrial robots and robot Systems - General safety require-ments
CAN/CSA Z 434-14
Návod k použití - IRC5 s T10 133HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Bezpečnost1.2 Aplikovatelné normy
Pokračování
1.3 Bezpečnostní signály v příručce
Přehled bezpečnostních signálůTato sekce uvádí všechna nebezpečí, která mohou nastat při provádění prácepopsané v uživatelských příručkách. Každé nebezpečí zahrnuje:
• ze záhlaví udávajícího úroveň nebezpečí (NEBEZPEČÍ, VAROVÁNÍ neboUPOZORNĚNÍ) a typu nebezpečí,
• ze stručného popisu, co se stane, když pracovníci obsluhy/údržby nezamezínebezpečí,
• Pokyny, jakým způsobem se vyhnout nebezpečí a zjednodušit prováděnoupráci.
Úrovně nebezpečíNásledující tabulka uvádí záhlaví vyznačující úrovně nebezpečí používané v celététo příručce.
VýznamOznačeníSymbol
Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušnépokyny, dojde k nehodě, která bude mít za následekvážné nebo smrtelné zranění a vážné poškození za-řízení. To platí pro výstrahy, které se týkají napříkladnebezpečí kontaktu s elektrickými jednotkami o vy-sokém napětí, rizika výbuchu nebo požáru, nebezpe-čí jedovatých plynů, rizika rozdrcení, pádu z výškyapod.
NEBEZPEČÍ
xx0200000022
Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušnépokyny, může dojít k nehodě, která může mít za ná-sledek vážné, eventuálně smrtelné zranění a velképoškození zařízení. To platí pro výstrahy, které setýkají například nebezpečí kontaktu s elektrickýmijednotkami o vysokém napětí, rizika výbuchu nebopožáru, nebezpečí jedovatých plynů, rizika rozdrcení,pádu z výšky apod.
VAROVÁNÍ
xx0100000002
Upozorňuje na riziko zasažení elektrickým proudem,které může mít za následek vážné zranění osob nebojejich smrt.
ÚRAZ ELEKTRIC-KÝM PROUDEM
xx0200000024
Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušnépokyny, může dojít k nehodě, která může mít za ná-sledek zranění anebo poškození produktu. Platí torovněž pro výstrahy před nebezpečími, která zahrnujípopáleniny, zranění očí, poranění pokožky, poškoze-ní sluchu, rozdrcení nebo uklouznutí, zakopnutí, ná-raz, pád z výšky apod. Kromě toho se vztahuje navýstrahy, které zahrnují funkční požadavky při mon-táži a demontáži vybavení, při kterých hrozí nebez-pečí poškození produktu nebo způsobení poruchy.
UPOZORNĚNÍ
xx0100000003
Pokračování na další straně14 Návod k použití - IRC5 s T10
3HAC050943-014 Revize: C© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Bezpečnost1.3 Bezpečnostní signály v příručce
VýznamOznačeníSymbol
Upozorňuje na riziko zasažení elektrostatických vý-bojů, které ***může mít za následek vážné poškozeníproduktu.
ELEKTROSTATIC-KÝ VÝBOJ (ESD)
xx0200000023
Popisuje důležité faktory a podmínky.POZNÁMKA
xx0100000004
Popisuje možné zdroje dalších informací či snadnějšízpůsob provedení určité činnosti.
TIP
xx0100000098
Návod k použití - IRC5 s T10 153HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Bezpečnost1.3 Bezpečnostní signály v příručce
Pokračování
1.4 Ochranné zastavení a nouzové zastavení
PřehledOchranná zastavení a nouzová zastavení jsou popsána v produktové příručce prořadič.
16 Návod k použití - IRC5 s T103HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Bezpečnost1.4 Ochranné zastavení a nouzové zastavení
2 Co je T10?Úvod
T10 je zařízení pro ruční přestavování a používá se pro posuv manipulátorů amechanických jednotek nastavením zařízení ve směru pohybu.Při používání FlexPendant pro přestavování se zvolí předdefinovaný souřadnicovýsystém, jako jsou světové souřadnice nebo nástrojové souřadnice, a manipulátorse pohybuje požadovaným směrem podél zvoleného souřadnicového systému.Použití T10 pro ruční přestavování je obdobné, ale namísto volby souřadnicovéhosystému se směr ukazuje v prostoru samotným zařízením. Například: při svislémručním přestavování je T10 udržováno ve svislém směru, při ručním přestavovánívodorovně je T10 udržováno ve vodorovném směru atd. Toho se dosahuje díkyzabudované setrvačné měřicí jednotce, která se skládá z rychloměrů a gyroskopů,které měří pohyb zařízení v prostoru.Joystick se používá pro nastavení rychlosti ručního přestavování a kladného nebozáporného směru. Pohyb joysticku dopředu a dozadu přímo odpovídá pohybumanipulátoru, což je nejvíce intuitivní způsob. Levý a pravý pohyb joysticku sepoužívá pro reorientaci.
PožadavkyDoplněk RobotWare 976-1 T10 Support je nutný pro činnost T10 s robotickýmřadičem IRC5.
OmezeníSouřadnicový systém základny se používá pro všechny pohyby ručníhopřestavování. Viz Nastavování referenčního směru na str 23.
Pokračování na další straněNávod k použití - IRC5 s T10 173HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Co je T10?
Přehled
xx1400002068
Popis
DisplejA
JoystickB
Tlačítko nouzového zastaveníC
Aktivační zařízeníD
Pokračování na další straně18 Návod k použití - IRC5 s T10
3HAC050943-014 Revize: C© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Co je T10?Pokračování
Klávesnice
Popis
Tlačítko joysticku (stiskněte joystick).A
D
A
B
C
E
F
G
xx1400002070
Nepoužito.
Minus - a plus + tlačítka.Tato tlačítka zvyšují nebo snižují společné číslo,když je zvoleno ruční přestavování (jogging) jakorežim osy. Aktivní společné číslo zvolené mecha-nické jednotky je zobrazeno na displeji.Pro změnu mechanické jednotky (pokud existujevíce než jedna) stiskněte a podržte tlačítko. Vtomto případě se na displeji zobrazí číslo, kteréoznačuje zvolenou jednotku. U systému, který májen jednu mechanickou jednotku, se číslo nezob-razuje.
B
Režim mřížky.Zapíná a vypíná režim mřížky. To je možné prová-dět pouze v cartesiánském režimu ručního přesta-vování. Při zvolení cartesiánského režimu je indi-kace na displeji, pokud je režim mřížky aktivní.
C
Režim ručního přestavování.Přepíná mezi režimem osy a cartesiánským reži-mem. Vezměte na vědomí, že mechanická jednot-ka musí být kalibrována, aby bylo možné přepnoutdo cartesiánského režimu.
D
Programovatelné funkční klávesy, F1 až F4.Další informace vizProgramování funkčních klávesna str 24.
E
Tlačítko kompasu se může používat kdykoliv propotvrzení odchylky od referenčního směru.Stiskněte a podržte tlačítko, abyste mohli vidětodchylku.
F
Tlačítko reference se může používat kdykoliv pronastavení referenčního směru zařízení.
G
Nastavte zařízení souběžně se směrem X souřad-nicového systému základny robota a stisknětetlačítko pro nastavení referenčního směru.Další informace viz Nastavování referenčníhosměru na str 23.
Návod k použití - IRC5 s T10 193HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Co je T10?Pokračování
Tato stránka je záměrně prázdná
3 Připojování T10Umístění konektoru
Konektor na řadiči IRC5 je umístěn na panelu operátora na řadiči nebo na paneluexterního operátora.
UPOZORNĚNÍ
Před připojením řadiče vždy zkontrolujte, zde není konektor špinavý nebopoškozený. Podle potřeby konektory vyčistěte nebo vyměňte.
IRC5
xx0600002782
Konektor (A22.X1)L
Pokračování na další straněNávod k použití - IRC5 s T10 213HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
3 Připojování T10
Kompaktní IRC5A
xx1400001371
KonektorA
Řadič IRC5 namontovaný na panelu
A
xx1300001947
KonektorA
Připojování T10Pro připojení přestavovacího zařízení T10 použijte následující postup.
Akce
Pokud je připojen, odpojte FlexPendant.1
Připojte T10 ke konektoru.2
22 Návod k použití - IRC5 s T103HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
3 Připojování T10Pokračování
4 KonfiguraceSpuštění
Během spuštění (zapnutí) se T10kalibruje sám. Během tohoto času musí býtponechán v klidu, pokud možno na rovném povrchu. Během procesu kalibrace,který může trvat až 30 sekund, se na displeji zobrazuje symbol kalibrace.
Tento symbol je aktivní během procesu kalibrace. Objeví se při spuštění (za-pnutí) zařízení.
xx1400002071
Nastavování referenčního směruToto zařízení používá senzory pro výpočet jeho aktuální orientace a vyžadujereferenční (nulový) směr, aby mohlo určit svůj vlastní směr. Proto, aby bylo možnétoto zařízení používat, musí být provedena reference. Jedná se o velmi jednoduchýa rychlý proces. Referenční tlačítko se používá pro nastavení referenčního směruzařízení. Nastavte zařízení souběžně se směrem X souřadnicového systémuzákladny robota a stiskněte tlačítko. Můžete to provést kdykoliv.
XB
XT10
ZB
YB
xx1500000866
Směr X v souřadnicovém systému základnyXB
Směr zařízení T10XT10
Symbol signalizuje, že musí být nastaven referenční směr zařízení.Referenční směr určuje, jak jsou směry X a Y zařízení vyrovnány se směry X a Ypoužívaného souřadnicového systému. Směr Z je vždy svislý. Po vypočítáníorientace zařízení bude během času narůstat chyba. Náhlé a rychlé pohyby zařízení
Pokračování na další straněNávod k použití - IRC5 s T10 233HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
4 Konfigurace
zvyšují tento nárůst. Nicméně, aktuální referenční směr může být kdykoliv potvrzenstisknutím a podržením tlačítka kompasu. Zobrazí se kompas, který ukazuje směr.
Reference zařízení je ukončena.
xx1400002072
Na zařízení musí být provedena reference.
xx1400002073
POZNÁMKA
Chyby senzoru vedou k narůstající odchylce orientace ve vodorovném směru.Aby byla udržena kvalita orientace na vysoké úrovni, musí být na T10 prováděnareference každých asi 10 minut.
Programování funkčních klávesFunkční klávesy jsou čtyři mechanická tlačítka na T10 , která se mohou používatpro určené konkrétní funkce nastavené uživatelem, viz Klávesnice na str 19.Ve výchozím nastavení je klávesa F1 konfigurována jako AutoAck. Ostatní tlačítkanejsou konfigurována s žádnou funkcí. Každé tlačítko (včetně F1) může býtkonfigurováno s každým z následujících nastavení:
PopisAkce
Nebude provedena žádná činnost (výchozí nastavení).None
Potvrzuje automatickou změnu.AutoAck
Posune ukazatel programu všech úloh do jejich příslušné hlavní rutiny.PPToMain
Spouští provedení aktuálně zvolených úloh na panelu úloh.StartRapid
Zastavuje všechny úlohy.StopRapid
Pokračování na další straně24 Návod k použití - IRC5 s T10
3HAC050943-014 Revize: C© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
4 KonfiguracePokračování
Funkční klávesy jsou naprogramovány v systémových parametrech pomocíRobotStudio.Parametr Function key přísluší k druhu funkčních kláves T10 Functionkeys, v tématu Man-machine Communication.
xx1500001626
Další informace viz Technická referenční příručka - Systémové parametry a sekceEditor konfigurace v Návod k použití - RobotStudio.
Návod k použití - IRC5 s T10 253HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
4 KonfiguracePokračování
Tato stránka je záměrně prázdná
5 Ruční přestavováníRežimy ručního přestavování
Aktuální režim ručního přestavování je zobrazen na displeji.
Režim osy
xx1400002075
Cartesiánský režim
xx1400002076
Reorientace
xx1400002077Tento malý symbol se ukazuje pouze během reorientace.
Režim osyVýchylka joysticku dopředu/dozadu se používá pro ruční přestavování jedné osyzvolené mechanické jednotky. Rychlost a směr jsou řízeny výchylkou joysticku. Vtomto režimu se může výběr osy měnit pomocí tlačítek + a -. Číslo aktivního kloubuse zobrazí na pravé straně displeje.
Režim osy pro osu 5
xx1500001759
Cartesiánský režimTento režim pracuje ve smyslu "ukázat a ručně přestavit". Nastavte zařízení dopožadovaného směru a použijte joystick pro ruční přestavení buď dopředu nebodozadu podél směru zařízení.
ReorientaceVychýlením joysticku doprava nebo doleva začíná pohyb reorientace nástroje,jestliže mechanická jednotka podporuje režim ručního přestavování.Pokud se provádí reorientace v režimu mřížky, bude použit směr, který je nejblíženaznačenému směru zařízení.
Režim mřížkyRežim mřížky může být použit pouze společně s cartesiánským režimem.V tomto režimu se robot bude pohybovat pouze jedním směrem (X, Y nebo Z).Bude použit směr, který je nejblíže naznačenému směru zařízení. Pravoúhlý symbolv pravém dolním rohu displeje je v tomto režimu zobrazen jako aktivní.
Pokračování na další straněNávod k použití - IRC5 s T10 273HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
5 Ruční přestavování
Doplňkové osy a MultiMoveT10 se může používat pro doplňkové osy a MultiMove k ručnímu přestavování vždyjedné mechanické jednotky. Mezi mechanickými jednotkami přepínejte stisknutíma podržením tlačítka + nebo - na déle než jednu sekundu. Když je tlačítko uvolněno,číslo zvolené mechanické jednotky se zobrazí v levé dolní části displeje (zobrazíse pouze na systémech s více než jednou mechanickou jednotkou).
Kartézský model pro mechanickou jednotku 2
xx1500001757
Režim osy pro osu 5 na mechanické jednotce 2
xx1500001758
POZNÁMKA
Jestliže roboty v systému MultiMove nemají souběžné souřadnicové systémyzákladny, referenční směr musí být nastaven při změně robota. Viz Nastavováníreferenčního směru na str 23.
X1
X2
Z1
Y1
Z2
Y2
xx1500001627
Souřadnicový systém základny pro robot 1X1, Y1, Z1
Souřadnicový systém základny pro robot 2X2, Y2, Z2
28 Návod k použití - IRC5 s T103HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
5 Ruční přestavováníPokračování
6 Spouštění v provozu6.1 Spouštění programu
Spouštění programůTento postup použijte při prvním spuštění programu nebo chcete-li pokračovat vprogramu, který byl zastaven.
InformaceAkce
POZNÁMKA
Jestliže byl robot zastaven bezpečnostnímmechanismem, musí být nalezeno řešenípřed novým spuštěním.
Zkontrolujte, zda byly na robotovi a v buň-ce robota provedeny všechny nezbytnépřípravy a zda jeho provozu nebrání žádnépřekážky uvnitř pracovní oblasti robota.
1
Ujistěte se, že se uvnitř buňky robota nena-cházejí žádné osoby.
2
xx0600002782
Pomocí přepínače režimů na řadiči vyberteprovozní režim.
3
C: Tlačítko Motors onD: Přepínač režimu
Stisknutím tlačítka zapnutí motorů Motorson na řadiči aktivujte robota.
4
Návod k použití - IRC5 s T10 293HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
6 Spouštění v provozu6.1 Spouštění programu
6.2 Zastavování programů
Zastavování programů
Akce
Zkontrolujte, zda je spuštěná operace v takovém stavu, ve kterém je možné ji přerušit.1
Ujistěte se, že je bezpečné program zastavit.2
Stiskněte tlačítko Stop na hardwarové tlačítkové sadě zařízení pro ruční přestavování.3
NEBEZPEČÍ
Nepoužívejte tlačítko Stop v nouzové situaci. Použijte tlačítko nouzovéhozastavení.Zastavení programu tlačítkem Stop neznamená, že se robot zastaví okamžitě.
30 Návod k použití - IRC5 s T103HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
6 Spouštění v provozu6.2 Zastavování programů
RejstříkAaktivační zařízení, 18
Bbezpečnost
signály, 14signály v příručce, 14symboly, 14
bezpečnostní normy, 12bezpečnostní signály
v příručce, 14
Ccartesiánský režim, 19, 27chyby senzoru, 24
Ddisplej, 18doplňkové osy, 28
Jjoystick, 18
Kklávesnice, 19konektor, 21
Mmechanické jednotky, 28MultiMove, 28
Nnormy, 12
ANSI, 13CAN, 13EN, 12EN IEC, 12EN ISO, 12
Oodchylka, 24odkazování, 23
Ppostup kalibrace, 23produktové normy, 12programovatelné funkční klávesy, 19, 24programy
spouštění, 29zastavování, 30
Rreferenční směr, 23reorientace, 27režim mřížky, 19, 27režim osy, 19, 27režim ručního přestavování, 19, 27RobotWare doplněk, 17
Ssignály
bezpečnost, 14souřadnicový systém základny, 23spuštění, 23symboly
bezpečnost, 14systemové parametry, 25
Ttlačítko joysticku, 19tlačítko kompasu, 19tlačítko minus, 19tlačítko nouzového zastavení, 18tlačítko plus, 19tlačítko reference, 19
Uúrovně nebezpečí, 14
Zzapnutí, 23
Návod k použití - IRC5 s T10 313HAC050943-014 Revize: C
© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Rejstřík
Contact us
ABB AB, RoboticsRobotics and MotionS-721 68 VÄSTERÅS, SwedenTelephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, RoboticsRobotics and MotionNordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, NorwayBox 265, N-4349 BRYNE, NorwayTelephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.Robotics and MotionNo. 4528 Kangxin HighwayPuDong DistrictSHANGHAI 201319, ChinaTelephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.Robotics and Motion1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326USATelephone: +1 248 391 9000
www.abb.com/robotics
3HAC
0509
43-0
14,R
evC,
cs
Titulní stranaObsah1 Bezpečnost1.1 O této kapitoleÚvod do problematiky bezpečnosti
1.2 Aplikovatelné normyNormy, EN ISOEvropské normyDalší normy
1.3 Bezpečnostní signály v příručcePřehled bezpečnostních signálůÚrovně nebezpečí
1.4 Ochranné zastavení a nouzové zastaveníPřehled
2 Co je T10?ÚvodPožadavkyOmezeníPřehledKlávesnice
3 Připojování T10Umístění konektoruIRC5Kompaktní IRC5Řadič IRC5 namontovaný na panelu
Připojování T10
4 KonfiguraceSpuštěníNastavování referenčního směruProgramování funkčních kláves
5 Ruční přestavováníRežimy ručního přestavováníRežim osyCartesiánský režimReorientaceRežim mřížky
Doplňkové osy a MultiMove
6 Spouštění v provozu6.1 Spouštění programuSpouštění programů
6.2 Zastavování programůZastavování programů
Rejstřík