34
Návod k použití IRC5 s T10

Operating manual - IRC5 with T10 · Operating manual - IRC5 with T10 Author: ABB Robotics Subject: FlexPendant dokumentace spoleŜ爀渀漀猀琀椀 䄀䈀䈀 刀漀戀漀琀椀挀猀

  • Upload
    others

  • View
    21

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

  • Návod k použitíIRC5 s T10

  • Trace back information:Workspace R17-1 version a4Checked in 2017-03-20Skribenta version 5.1.011

  • Návod k použitíIRC5 s T10

    RobotWare 6.05

    ID dokumentu: 3HAC050943-014Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

  • Informace v této příručce mohou být změněny bez předchozího upozornění a nelzeje považovat za závazné pro společnost ABB. ABB nepřijímá zodpovědnost za žádnéchyby, které se v této příručce mohou vyskytnout.S výjimkou případů výslovně vyznačených v této příručce nelze z uváděných informacívyvozovat jakýkoli druh záruky společnosti ABB za ztráty, škody na zdraví či majetku,vhodnost pro určitý účel apod.Společnost ABB v žádném případě neodpovídá za náhodné nebo následné škodyvzniklé při používání této příručky a výrobků, které jsou zde popisovány.Tato příručka ani její části nesmějí být reprodukovány ani kopírovány bez písemnéhosouhlasu společnosti ABB.Uchovejte pro referenci v budoucnosti.Další výtisky této příručky lze získat od společnosti ABB.

    Překladem původního návodu k používání.

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.ABB AB, Robotics

    Robotics and MotionSe-721 68 Västerås

    Švédsko

  • Obsah7Přehled této příručky ........................................................................................................................9Produktová dokumentace, IRC5 ......................................................................................................

    111 Bezpečnost111.1 O této kapitole ..................................................................................................121.2 Aplikovatelné normy ..........................................................................................141.3 Bezpečnostní signály v příručce ...........................................................................161.4 Ochranné zastavení a nouzové zastavení ..............................................................

    172 Co je T10?

    213 Připojování T10

    234 Konfigurace

    275 Ruční přestavování

    296 Spouštění v provozu296.1 Spouštění programu ..........................................................................................306.2 Zastavování programů .......................................................................................

    31Rejstřík

    Návod k použití - IRC5 s T10 53HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    Obsah

  • Tato stránka je záměrně prázdná

  • Přehled této příručkyO této příručce

    Tato příručka obsahuje pokyny pro každodenní provoz robotických systémůzaložených na řadiči IRC5 s využitím T10.

    PoužitíTato příručka je určena pro použití za každodenního provozu.

    Kdo by si měl přečíst tuto příručku?Tato příručka je určena pro:

    • pracovníky obsluhy• výrobní techniky• servisní techniky• programátory robotů

    PožadavkyČtenář by měl:

    • Seznamte se s koncepcemi popsanými v příručceNávod k použití - Začínáme- IRC5 a RobotStudio.

    • být vyškolen v problematice provozu robotů.

    Reference

    3HAC047136-014Příručka k produktu - IRC5IRC5 s hlavním počítačem DSQC1000.

    3HAC047137-014Příručka k produktu - Řadič IRC5 namontovaný na paneluIRC5 s hlavním počítačem DSQC1000.

    3HAC047138-014Příručka k produktu - Kompaktní IRC5IRC5 s hlavním počítačem DSQC1000.

    3HAC027097-014Návod k použití - Začínáme - IRC5 a RobotStudio

    3HAC032104-014Návod k použití - RobotStudio

    3HAC050941-014Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant

    Revize

    PopisRevize

    Vydáno s verzí RobotWare 6.0.-

    Vydáno s RobotWare 6.02.• Doplněné obrázky kompaktního IRC5 a řadiče IRC5 namontovaného

    na panelu do sekce Umístění konektoru na str 21.• Doplněný vysvětlující obrázek souřadnicového systému základny v

    sekci Nastavování referenčního směru na str 23.• Doplněný obrázek a další vysvětlení do sekce Programování funkčních

    kláves na str 24.• Přidána sekce Doplňkové osy a MultiMove na str 28.

    A

    Pokračování na další straněNávod k použití - IRC5 s T10 73HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    Přehled této příručky

  • PopisRevize

    Vydáno s verzí RobotWare 6.03.• Přidány obrázky režimu osy k Režim osy na str 27 a Doplňkové osy a

    MultiMove na str 28.

    B

    Vydáno s verzí RobotWare 6.05.• Aktualizovaný popis zastavení v sekci Ochranné zastavení a nouzové

    zastavení na str 16.• Přidána sekce Spouštění v provozu na str 29.

    C

    8 Návod k použití - IRC5 s T103HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    Přehled této příručkyPokračování

  • Produktová dokumentace, IRC5Kategorie pro uživatelskou dokumentaci od ABB Robotics

    Uživatelská dokumentace od ABB Robotics je rozdělena do několika kategorií.Tento výčet je založen na druhu informací v dokumentech, bez ohledu naskutečnost, jestli jsou produkty standardní nebo doplňkové.Všechny uvedené dokumenty je možné objednat od ABB na DVD. Uvedenédokumenty jsou určeny pro robotické systémy IRC5.

    Příručky k produktuManipulátory, řadiče, DressPack/SpotPack, a většina ostatního hardwaru se dodávás Příručkou produktu, která obvykle obsahuje:

    • Bezpečnostní informace• Instalace a uvedení do provozu (popis mechanických aspektů instalace nebo

    elektrického zapojení)• Údržba (popis všech nezbytných postupů preventivní údržby včetně

    doporučených intervalů a očekávané životnosti dílů)• Opravy (popis všech doporučovaných postupů při opravách včetně

    náhradních dílů)• Kalibrace.• Ukončení provozu• Referenční informace (bezpečnostní normy, převody jednotek, šroubové

    spoje, seznamy nástrojů).• Seznam náhradních dílů s rozložením (nebo odkazy na samostatné seznamy

    náhradních dílů)• Obvodová schémata (nebo odkazy na obvodová schémata)

    Technické referenční příručkyTechnické referenční příručky obsahují referenční informace k robotickýmproduktům.

    • Technická referenční příručka - Lubrication in gearboxes: Popis typů a objemůmaziv pro převodovky manipulátorů.

    • Technická referenční příručka - Přehled RAPID: Přehled programovacíhojazyka RAPID.

    • Technická referenční příručka - RAPID - Instrukce, funkce a datové typy:Popis syntaxe všech instrukcí, funkcí a datových typů jazyka RAPID.

    • Technická referenční příručka - RAPID kernel: Formální popis programovacíhojazyka RAPID.

    • Technická referenční příručka - Systémové parametry: Popis systémovýchparametrů a postupů konfigurace.

    Pokračování na další straněNávod k použití - IRC5 s T10 93HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    Produktová dokumentace, IRC5

  • Aplikační příručkyKonkrétní aplikace (např. softwarové a hardwarové doplňky) jsou popsány vpříručkách Application manual. Jedna aplikační příručka může popisovat jednu ivíce aplikací.Obecně platí, že v aplikační příručce naleznete následující informace:

    • účel aplikace (jaké má vlastnosti a kdy je vhodné ji použít).• Dodávané součásti (např. kabely, desky V/V, instrukce RAPID, systémové

    parametry, disky DVD se softwarem pro PC)• Postupy při instalaci dodaného nebo požadovaného hardwaru• Postupy při použití aplikace.• Příklady použití aplikace.

    Návody k použitíPříručky pro obsluhu konkrétní postupy obsluhy produktu. Tyto příručky jsou určenypro pracovníky, kteří s produktem přímo fyzicky pracují, tedy pro obsluhu výrobníchbuněk, programátory a techniky řešící problémy.Do této skupiny příruček patří (mimo jiné):

    • Návod k použití - Bezpečnostní informace pro nouzové situace• Návod k použití - Obecné bezpečnostní informace• Návod k použití - Začínáme - IRC5 a RobotStudio• Návod k použití - IRC5 Integrator's guide• Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant• Návod k použití - RobotStudio• Návod k použití - Řešení problémů, IRC5

    10 Návod k použití - IRC5 s T103HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    Produktová dokumentace, IRC5Pokračování

  • 1 Bezpečnost1.1 O této kapitole

    Úvod do problematiky bezpečnostiTato kapitola popisuje bezpečnostní zásady a postupy, které se mají používat přiobsluze robota nebo robotického systému.Nezabývá se způsobem navrhování bezpečnostních opatření ani instalací vybavenísouvisejícího s bezpečností. Tato témata jsou obsažena v Příručkách k produktudodávaných spolu s robotickým systémem.

    Návod k použití - IRC5 s T10 113HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    1 Bezpečnost1.1 O této kapitole

  • 1.2 Aplikovatelné normy

    POZNÁMKA

    Uvedené normy jsou platné v době vydání této dokumentace. Zrušené nebonahrazené normy jsou podle potřeby vyjmuty ze seznamu.

    Normy, EN ISOVýrobek je navržen v souladu s požadavky následujících norem:

    PopisNorma

    Safety of machinery - General principles for design - Risk as-sessment and risk reduction

    EN ISO 12100

    Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design

    EN ISO 13849-1

    Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850

    Robots for industrial environments - Safety requirements -Part1 Robot

    EN ISO 10218-1

    Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motionnomenclatures

    EN ISO 9787

    Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods

    EN ISO 9283

    Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1 i

    Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1

    EMC, Generic emissionEN IEC 61000-6-4(doplněk 129-1)

    EMC, Generic immunityEN IEC 61000-6-2

    Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1 ii

    Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10 ii

    Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements

    EN IEC 60204-1

    Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529i Pouze roboty s ochrannou čistou komorou (Clean Room).ii Pouze pro roboty obloukového svařování. Nahrazuje EN IEC 61000-6-4 pro roboty obloukového

    svařování.

    Evropské normy

    PopisNorma

    Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles

    EN 614-1

    Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design

    EN 574

    Pokračování na další straně12 Návod k použití - IRC5 s T10

    3HAC050943-014 Revize: C© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    1 Bezpečnost1.2 Aplikovatelné normy

  • Další normy

    PopisNorma

    Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06

    Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740

    Industrial robots and robot Systems - General safety require-ments

    CAN/CSA Z 434-14

    Návod k použití - IRC5 s T10 133HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    1 Bezpečnost1.2 Aplikovatelné normy

    Pokračování

  • 1.3 Bezpečnostní signály v příručce

    Přehled bezpečnostních signálůTato sekce uvádí všechna nebezpečí, která mohou nastat při provádění prácepopsané v uživatelských příručkách. Každé nebezpečí zahrnuje:

    • ze záhlaví udávajícího úroveň nebezpečí (NEBEZPEČÍ, VAROVÁNÍ neboUPOZORNĚNÍ) a typu nebezpečí,

    • ze stručného popisu, co se stane, když pracovníci obsluhy/údržby nezamezínebezpečí,

    • Pokyny, jakým způsobem se vyhnout nebezpečí a zjednodušit prováděnoupráci.

    Úrovně nebezpečíNásledující tabulka uvádí záhlaví vyznačující úrovně nebezpečí používané v celététo příručce.

    VýznamOznačeníSymbol

    Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušnépokyny, dojde k nehodě, která bude mít za následekvážné nebo smrtelné zranění a vážné poškození za-řízení. To platí pro výstrahy, které se týkají napříkladnebezpečí kontaktu s elektrickými jednotkami o vy-sokém napětí, rizika výbuchu nebo požáru, nebezpe-čí jedovatých plynů, rizika rozdrcení, pádu z výškyapod.

    NEBEZPEČÍ

    xx0200000022

    Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušnépokyny, může dojít k nehodě, která může mít za ná-sledek vážné, eventuálně smrtelné zranění a velképoškození zařízení. To platí pro výstrahy, které setýkají například nebezpečí kontaktu s elektrickýmijednotkami o vysokém napětí, rizika výbuchu nebopožáru, nebezpečí jedovatých plynů, rizika rozdrcení,pádu z výšky apod.

    VAROVÁNÍ

    xx0100000002

    Upozorňuje na riziko zasažení elektrickým proudem,které může mít za následek vážné zranění osob nebojejich smrt.

    ÚRAZ ELEKTRIC-KÝM PROUDEM

    xx0200000024

    Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušnépokyny, může dojít k nehodě, která může mít za ná-sledek zranění anebo poškození produktu. Platí torovněž pro výstrahy před nebezpečími, která zahrnujípopáleniny, zranění očí, poranění pokožky, poškoze-ní sluchu, rozdrcení nebo uklouznutí, zakopnutí, ná-raz, pád z výšky apod. Kromě toho se vztahuje navýstrahy, které zahrnují funkční požadavky při mon-táži a demontáži vybavení, při kterých hrozí nebez-pečí poškození produktu nebo způsobení poruchy.

    UPOZORNĚNÍ

    xx0100000003

    Pokračování na další straně14 Návod k použití - IRC5 s T10

    3HAC050943-014 Revize: C© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    1 Bezpečnost1.3 Bezpečnostní signály v příručce

  • VýznamOznačeníSymbol

    Upozorňuje na riziko zasažení elektrostatických vý-bojů, které ***může mít za následek vážné poškozeníproduktu.

    ELEKTROSTATIC-KÝ VÝBOJ (ESD)

    xx0200000023

    Popisuje důležité faktory a podmínky.POZNÁMKA

    xx0100000004

    Popisuje možné zdroje dalších informací či snadnějšízpůsob provedení určité činnosti.

    TIP

    xx0100000098

    Návod k použití - IRC5 s T10 153HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    1 Bezpečnost1.3 Bezpečnostní signály v příručce

    Pokračování

  • 1.4 Ochranné zastavení a nouzové zastavení

    PřehledOchranná zastavení a nouzová zastavení jsou popsána v produktové příručce prořadič.

    16 Návod k použití - IRC5 s T103HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    1 Bezpečnost1.4 Ochranné zastavení a nouzové zastavení

  • 2 Co je T10?Úvod

    T10 je zařízení pro ruční přestavování a používá se pro posuv manipulátorů amechanických jednotek nastavením zařízení ve směru pohybu.Při používání FlexPendant pro přestavování se zvolí předdefinovaný souřadnicovýsystém, jako jsou světové souřadnice nebo nástrojové souřadnice, a manipulátorse pohybuje požadovaným směrem podél zvoleného souřadnicového systému.Použití T10 pro ruční přestavování je obdobné, ale namísto volby souřadnicovéhosystému se směr ukazuje v prostoru samotným zařízením. Například: při svislémručním přestavování je T10 udržováno ve svislém směru, při ručním přestavovánívodorovně je T10 udržováno ve vodorovném směru atd. Toho se dosahuje díkyzabudované setrvačné měřicí jednotce, která se skládá z rychloměrů a gyroskopů,které měří pohyb zařízení v prostoru.Joystick se používá pro nastavení rychlosti ručního přestavování a kladného nebozáporného směru. Pohyb joysticku dopředu a dozadu přímo odpovídá pohybumanipulátoru, což je nejvíce intuitivní způsob. Levý a pravý pohyb joysticku sepoužívá pro reorientaci.

    PožadavkyDoplněk RobotWare 976-1 T10 Support je nutný pro činnost T10 s robotickýmřadičem IRC5.

    OmezeníSouřadnicový systém základny se používá pro všechny pohyby ručníhopřestavování. Viz Nastavování referenčního směru na str 23.

    Pokračování na další straněNávod k použití - IRC5 s T10 173HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    2 Co je T10?

  • Přehled

    xx1400002068

    Popis

    DisplejA

    JoystickB

    Tlačítko nouzového zastaveníC

    Aktivační zařízeníD

    Pokračování na další straně18 Návod k použití - IRC5 s T10

    3HAC050943-014 Revize: C© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    2 Co je T10?Pokračování

  • Klávesnice

    Popis

    Tlačítko joysticku (stiskněte joystick).A

    D

    A

    B

    C

    E

    F

    G

    xx1400002070

    Nepoužito.

    Minus - a plus + tlačítka.Tato tlačítka zvyšují nebo snižují společné číslo,když je zvoleno ruční přestavování (jogging) jakorežim osy. Aktivní společné číslo zvolené mecha-nické jednotky je zobrazeno na displeji.Pro změnu mechanické jednotky (pokud existujevíce než jedna) stiskněte a podržte tlačítko. Vtomto případě se na displeji zobrazí číslo, kteréoznačuje zvolenou jednotku. U systému, který májen jednu mechanickou jednotku, se číslo nezob-razuje.

    B

    Režim mřížky.Zapíná a vypíná režim mřížky. To je možné prová-dět pouze v cartesiánském režimu ručního přesta-vování. Při zvolení cartesiánského režimu je indi-kace na displeji, pokud je režim mřížky aktivní.

    C

    Režim ručního přestavování.Přepíná mezi režimem osy a cartesiánským reži-mem. Vezměte na vědomí, že mechanická jednot-ka musí být kalibrována, aby bylo možné přepnoutdo cartesiánského režimu.

    D

    Programovatelné funkční klávesy, F1 až F4.Další informace vizProgramování funkčních klávesna str 24.

    E

    Tlačítko kompasu se může používat kdykoliv propotvrzení odchylky od referenčního směru.Stiskněte a podržte tlačítko, abyste mohli vidětodchylku.

    F

    Tlačítko reference se může používat kdykoliv pronastavení referenčního směru zařízení.

    G

    Nastavte zařízení souběžně se směrem X souřad-nicového systému základny robota a stisknětetlačítko pro nastavení referenčního směru.Další informace viz Nastavování referenčníhosměru na str 23.

    Návod k použití - IRC5 s T10 193HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    2 Co je T10?Pokračování

  • Tato stránka je záměrně prázdná

  • 3 Připojování T10Umístění konektoru

    Konektor na řadiči IRC5 je umístěn na panelu operátora na řadiči nebo na paneluexterního operátora.

    UPOZORNĚNÍ

    Před připojením řadiče vždy zkontrolujte, zde není konektor špinavý nebopoškozený. Podle potřeby konektory vyčistěte nebo vyměňte.

    IRC5

    xx0600002782

    Konektor (A22.X1)L

    Pokračování na další straněNávod k použití - IRC5 s T10 213HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    3 Připojování T10

  • Kompaktní IRC5A

    xx1400001371

    KonektorA

    Řadič IRC5 namontovaný na panelu

    A

    xx1300001947

    KonektorA

    Připojování T10Pro připojení přestavovacího zařízení T10 použijte následující postup.

    Akce

    Pokud je připojen, odpojte FlexPendant.1

    Připojte T10 ke konektoru.2

    22 Návod k použití - IRC5 s T103HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    3 Připojování T10Pokračování

  • 4 KonfiguraceSpuštění

    Během spuštění (zapnutí) se T10kalibruje sám. Během tohoto času musí býtponechán v klidu, pokud možno na rovném povrchu. Během procesu kalibrace,který může trvat až 30 sekund, se na displeji zobrazuje symbol kalibrace.

    Tento symbol je aktivní během procesu kalibrace. Objeví se při spuštění (za-pnutí) zařízení.

    xx1400002071

    Nastavování referenčního směruToto zařízení používá senzory pro výpočet jeho aktuální orientace a vyžadujereferenční (nulový) směr, aby mohlo určit svůj vlastní směr. Proto, aby bylo možnétoto zařízení používat, musí být provedena reference. Jedná se o velmi jednoduchýa rychlý proces. Referenční tlačítko se používá pro nastavení referenčního směruzařízení. Nastavte zařízení souběžně se směrem X souřadnicového systémuzákladny robota a stiskněte tlačítko. Můžete to provést kdykoliv.

    XB

    XT10

    ZB

    YB

    xx1500000866

    Směr X v souřadnicovém systému základnyXB

    Směr zařízení T10XT10

    Symbol signalizuje, že musí být nastaven referenční směr zařízení.Referenční směr určuje, jak jsou směry X a Y zařízení vyrovnány se směry X a Ypoužívaného souřadnicového systému. Směr Z je vždy svislý. Po vypočítáníorientace zařízení bude během času narůstat chyba. Náhlé a rychlé pohyby zařízení

    Pokračování na další straněNávod k použití - IRC5 s T10 233HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    4 Konfigurace

  • zvyšují tento nárůst. Nicméně, aktuální referenční směr může být kdykoliv potvrzenstisknutím a podržením tlačítka kompasu. Zobrazí se kompas, který ukazuje směr.

    Reference zařízení je ukončena.

    xx1400002072

    Na zařízení musí být provedena reference.

    xx1400002073

    POZNÁMKA

    Chyby senzoru vedou k narůstající odchylce orientace ve vodorovném směru.Aby byla udržena kvalita orientace na vysoké úrovni, musí být na T10 prováděnareference každých asi 10 minut.

    Programování funkčních klávesFunkční klávesy jsou čtyři mechanická tlačítka na T10 , která se mohou používatpro určené konkrétní funkce nastavené uživatelem, viz Klávesnice na str 19.Ve výchozím nastavení je klávesa F1 konfigurována jako AutoAck. Ostatní tlačítkanejsou konfigurována s žádnou funkcí. Každé tlačítko (včetně F1) může býtkonfigurováno s každým z následujících nastavení:

    PopisAkce

    Nebude provedena žádná činnost (výchozí nastavení).None

    Potvrzuje automatickou změnu.AutoAck

    Posune ukazatel programu všech úloh do jejich příslušné hlavní rutiny.PPToMain

    Spouští provedení aktuálně zvolených úloh na panelu úloh.StartRapid

    Zastavuje všechny úlohy.StopRapid

    Pokračování na další straně24 Návod k použití - IRC5 s T10

    3HAC050943-014 Revize: C© Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    4 KonfiguracePokračování

  • Funkční klávesy jsou naprogramovány v systémových parametrech pomocíRobotStudio.Parametr Function key přísluší k druhu funkčních kláves T10 Functionkeys, v tématu Man-machine Communication.

    xx1500001626

    Další informace viz Technická referenční příručka - Systémové parametry a sekceEditor konfigurace v Návod k použití - RobotStudio.

    Návod k použití - IRC5 s T10 253HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    4 KonfiguracePokračování

  • Tato stránka je záměrně prázdná

  • 5 Ruční přestavováníRežimy ručního přestavování

    Aktuální režim ručního přestavování je zobrazen na displeji.

    Režim osy

    xx1400002075

    Cartesiánský režim

    xx1400002076

    Reorientace

    xx1400002077Tento malý symbol se ukazuje pouze během reorientace.

    Režim osyVýchylka joysticku dopředu/dozadu se používá pro ruční přestavování jedné osyzvolené mechanické jednotky. Rychlost a směr jsou řízeny výchylkou joysticku. Vtomto režimu se může výběr osy měnit pomocí tlačítek + a -. Číslo aktivního kloubuse zobrazí na pravé straně displeje.

    Režim osy pro osu 5

    xx1500001759

    Cartesiánský režimTento režim pracuje ve smyslu "ukázat a ručně přestavit". Nastavte zařízení dopožadovaného směru a použijte joystick pro ruční přestavení buď dopředu nebodozadu podél směru zařízení.

    ReorientaceVychýlením joysticku doprava nebo doleva začíná pohyb reorientace nástroje,jestliže mechanická jednotka podporuje režim ručního přestavování.Pokud se provádí reorientace v režimu mřížky, bude použit směr, který je nejblíženaznačenému směru zařízení.

    Režim mřížkyRežim mřížky může být použit pouze společně s cartesiánským režimem.V tomto režimu se robot bude pohybovat pouze jedním směrem (X, Y nebo Z).Bude použit směr, který je nejblíže naznačenému směru zařízení. Pravoúhlý symbolv pravém dolním rohu displeje je v tomto režimu zobrazen jako aktivní.

    Pokračování na další straněNávod k použití - IRC5 s T10 273HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    5 Ruční přestavování

  • Doplňkové osy a MultiMoveT10 se může používat pro doplňkové osy a MultiMove k ručnímu přestavování vždyjedné mechanické jednotky. Mezi mechanickými jednotkami přepínejte stisknutíma podržením tlačítka + nebo - na déle než jednu sekundu. Když je tlačítko uvolněno,číslo zvolené mechanické jednotky se zobrazí v levé dolní části displeje (zobrazíse pouze na systémech s více než jednou mechanickou jednotkou).

    Kartézský model pro mechanickou jednotku 2

    xx1500001757

    Režim osy pro osu 5 na mechanické jednotce 2

    xx1500001758

    POZNÁMKA

    Jestliže roboty v systému MultiMove nemají souběžné souřadnicové systémyzákladny, referenční směr musí být nastaven při změně robota. Viz Nastavováníreferenčního směru na str 23.

    X1

    X2

    Z1

    Y1

    Z2

    Y2

    xx1500001627

    Souřadnicový systém základny pro robot 1X1, Y1, Z1

    Souřadnicový systém základny pro robot 2X2, Y2, Z2

    28 Návod k použití - IRC5 s T103HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    5 Ruční přestavováníPokračování

  • 6 Spouštění v provozu6.1 Spouštění programu

    Spouštění programůTento postup použijte při prvním spuštění programu nebo chcete-li pokračovat vprogramu, který byl zastaven.

    InformaceAkce

    POZNÁMKA

    Jestliže byl robot zastaven bezpečnostnímmechanismem, musí být nalezeno řešenípřed novým spuštěním.

    Zkontrolujte, zda byly na robotovi a v buň-ce robota provedeny všechny nezbytnépřípravy a zda jeho provozu nebrání žádnépřekážky uvnitř pracovní oblasti robota.

    1

    Ujistěte se, že se uvnitř buňky robota nena-cházejí žádné osoby.

    2

    xx0600002782

    Pomocí přepínače režimů na řadiči vyberteprovozní režim.

    3

    C: Tlačítko Motors onD: Přepínač režimu

    Stisknutím tlačítka zapnutí motorů Motorson na řadiči aktivujte robota.

    4

    Návod k použití - IRC5 s T10 293HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    6 Spouštění v provozu6.1 Spouštění programu

  • 6.2 Zastavování programů

    Zastavování programů

    Akce

    Zkontrolujte, zda je spuštěná operace v takovém stavu, ve kterém je možné ji přerušit.1

    Ujistěte se, že je bezpečné program zastavit.2

    Stiskněte tlačítko Stop na hardwarové tlačítkové sadě zařízení pro ruční přestavování.3

    NEBEZPEČÍ

    Nepoužívejte tlačítko Stop v nouzové situaci. Použijte tlačítko nouzovéhozastavení.Zastavení programu tlačítkem Stop neznamená, že se robot zastaví okamžitě.

    30 Návod k použití - IRC5 s T103HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    6 Spouštění v provozu6.2 Zastavování programů

  • RejstříkAaktivační zařízení, 18

    Bbezpečnost

    signály, 14signály v příručce, 14symboly, 14

    bezpečnostní normy, 12bezpečnostní signály

    v příručce, 14

    Ccartesiánský režim, 19, 27chyby senzoru, 24

    Ddisplej, 18doplňkové osy, 28

    Jjoystick, 18

    Kklávesnice, 19konektor, 21

    Mmechanické jednotky, 28MultiMove, 28

    Nnormy, 12

    ANSI, 13CAN, 13EN, 12EN IEC, 12EN ISO, 12

    Oodchylka, 24odkazování, 23

    Ppostup kalibrace, 23produktové normy, 12programovatelné funkční klávesy, 19, 24programy

    spouštění, 29zastavování, 30

    Rreferenční směr, 23reorientace, 27režim mřížky, 19, 27režim osy, 19, 27režim ručního přestavování, 19, 27RobotWare doplněk, 17

    Ssignály

    bezpečnost, 14souřadnicový systém základny, 23spuštění, 23symboly

    bezpečnost, 14systemové parametry, 25

    Ttlačítko joysticku, 19tlačítko kompasu, 19tlačítko minus, 19tlačítko nouzového zastavení, 18tlačítko plus, 19tlačítko reference, 19

    Uúrovně nebezpečí, 14

    Zzapnutí, 23

    Návod k použití - IRC5 s T10 313HAC050943-014 Revize: C

    © Copyright 2017 ABB. Všechna práva vyhrazena.

    Rejstřík

  • Contact us

    ABB AB, RoboticsRobotics and MotionS-721 68 VÄSTERÅS, SwedenTelephone +46 (0) 21 344 400

    ABB AS, RoboticsRobotics and MotionNordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, NorwayBox 265, N-4349 BRYNE, NorwayTelephone: +47 22 87 2000

    ABB Engineering (Shanghai) Ltd.Robotics and MotionNo. 4528 Kangxin HighwayPuDong DistrictSHANGHAI 201319, ChinaTelephone: +86 21 6105 6666

    ABB Inc.Robotics and Motion1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326USATelephone: +1 248 391 9000

    www.abb.com/robotics

    3HAC

    0509

    43-0

    14,R

    evC,

    cs

    Titulní stranaObsah1  Bezpečnost1.1 O této kapitoleÚvod do problematiky bezpečnosti

    1.2 Aplikovatelné normyNormy, EN ISOEvropské normyDalší normy

    1.3  Bezpečnostní signály v příručcePřehled bezpečnostních signálůÚrovně nebezpečí

    1.4 Ochranné zastavení a nouzové zastaveníPřehled

    2 Co je T10?ÚvodPožadavkyOmezeníPřehledKlávesnice

    3  Připojování T10Umístění konektoruIRC5Kompaktní IRC5Řadič IRC5 namontovaný na panelu

    Připojování T10

    4 KonfiguraceSpuštěníNastavování referenčního směruProgramování funkčních kláves

    5  Ruční přestavováníRežimy ručního přestavováníRežim osyCartesiánský režimReorientaceRežim mřížky

    Doplňkové osy a MultiMove

    6  Spouštění v provozu6.1  Spouštění programuSpouštění programů

    6.2  Zastavování programůZastavování programů

    Rejstřík