Osnove Automatskog Upravljanja II Polugodiste

Embed Size (px)

Citation preview

Trendovi u automatizaciji procesaU dananjem industrijskom okruenju obino smo suoeni sa potrebom nadzora i upravljanja raznim procesima. U najprostijem sluaju to znai da je proces opremljen sa nekom vrstom ureaja za merenje za potrebe nadzora i nekom vrstom ureaja za upravljanje. Opremljen tim alatima, odreeni sistem moe kontrolisati proces za koji je odgovoran. Prve ideje o primeni raunara kao sastavnih delova sistema za upravljanje procesima javljaju se tokom 50-tih godina dvadesetog veka, a prvi raunarski sistem proizveden namenski za upravljanje procesima potie iz 1954. godine i korien je za automatsko upravljenje letilicom. Primat instalacije raunara u industriji pripada elektrodistribuciji u dravi Luizijana (SAD), koja je 1958. godine pustila u rad raunar za praenje i nadzor rada elektrine centrale u mestu Sterling. Prvo raunarsko upravljanje nekim postrojenjem vezuje se za naftnu kompaniju Texaco, koja je instalirala raunar u rafineriji u Port Arturu (SAD) 1959. godine i tada je ostvareno upravljanje u zatvorenoj sprezi. Ideja o formiranju nadzorno-upravljakih raunarskih sistema stara je vie od pola veka. Uprkos prvim uspesima, primena raunara nije zabeleila neki spektakularni napredak. Tokom 60-tih godina iskristalisale su se specifinosti raunarske opreme za nadzor i upravljanje procesom i pristupilo se razvijanju specijalizovanih raunarskih sistema za procesnu industriju. Nastojanja da se ree problemi vezani za on-line akviziciju podataka i zadavanje komandi izvrnim organima, kao i za brzinu obrade podataka, doveli su do poveanja cene raunarske opreme. Otuda se primena raunara, sa ekonomske take gledita, mogla pravdati samo u sluaju kada se jedan raunar koristi za vie funkcija na nekom sloenom procesu. Posledica zahteva za sloenim upravljanjem bila je potreba za izuzetno sloenim softverom. Pokazalo se da se programi za korienje ovakvih raunarskih sistema vie ne mogu pisati u mainskom kodu i da oni zahtevaju vie memorije od one sa kojom su raunari tada raspolagali. Formiranje prvih mikroraunara poetkom 70-tih godina predstavlja pravu revoluciju u procesnoj primeni raunara. U jesen 1971. godine Intel izbacuje na trite mikroprocesor 4004. Ubrzo zatim sledi sistem Intel 8008, pa Motorolla 6800, Z-80 itd. Raunari zasnovani na ovim procesorima odlikovali su se visoko integrisanom tehnologijom (koja je dovela do izuzetno malih gabarita), veoma niskom cenom, velikom fleksibilnou i pouzdanou. Na alost ili na sreu odlikovali su se jo neim potpunim odsustvom korisnikog softvera. Ova injenica dovela je do toga da procesna primena raunara krene u sasvim drugaijem smeru. injenica da je mikroraunar malih dimenzija i niske cene ininjeri upravljanja doekali su rairenih ruku. Konano se dolo do ureaja koji moe da radi u realnom vremenu i na kome je isplativo da se zatvori samo jedna povratna sprega u okviru koje se mogu isprobati, pa na kraju i realizovati razliiti digitalni upravljaki algoritmi. Za trenutak je zaboravljena upravljako-nadzorna funkcija raunara i panja je usmerena na najnii procesni nivo na kome je poela zamena klasinih analognih regulatora digitalnim, realizovanim pomou mikroraunara. Ovaj trend bio je sa jedne strane svakako indukovan svojevrsnom dugogodinjom tenjom ininjera upravljanja da projektuju sisteme za rad u realnom vremenu, ali je na to izvesno uticala i injenica da je primena mikroraunara, koji su imali samo rudimentirani operativni sistem i asembler, bila izuzetno sloena i odvraala je i one najambicioznije od nekih sloenijih nadzorno-upravljakih zahvata. U nastojanju da se mikroraunari uine to prisutnijim u procesnoj industriji, proizvoai su se prirodno okrenuli ka reavanju onih zadataka koji su, sa jedne strane bili najrasprostranjeniji, a sa druge relativno jednostavni za programiranje. Tako se prirodno dolo do razvoja PLC-ova (Programmable Logic Controller - programabilni logiki kontroler) namenjenih prvobitno za zamenu logikih kola i sekvencijalnih elemenata koji su bili realizovani pomou banke releja, tajmera, brojaa i drugih elemenata automatizacije karakteristinih za vreme pre PLC-ova. Postepeno repertoar operacija PLC-a se irio i ukljuivao i sloenije operacije koje je zahtevala realizacija digitalnog upravljanja. 1

Razvoj PLC-ova, kao raunarskih ureaja koji se spreu direktno sa pojedinim delovima postrojenja, neminovno je vodilo ka razvoju distribuiranih upravljakih sistema. U prvo vreme na vrhu piramide bili su miniraunari, dok su PLC-ovi imali ulogu samo akvizicije podataka i prenoenja komandi. Kasnije su miniraunari zamenjeni industrijskim PC raunarima, dok su PLC-ovi obogaeni sloenijim funkcijama. U svakom sluaju, ponovo se otvorilo pitanje koordinacije i nadzora. Dakle, posle gotovo pola veka od prve ideje da se raunar primeni za formiranje nadzorno-upravljakog sistema, ininjeri upravljanja nali su se gotovo na samom poetku, istina u potpuno izmenjenim tehnolokim uslovima i otpoeli sa projektovanjem SCADA sistema.

2

Programabilni logiki kontroler (PLC)1. Osnovna struktura PLC-aPrema standardizaciji Udruenja proizvoaa elektrine opreme (The National Electrical Manufacturers Association -NEMA) programabilni logiki kontroler je definisan kao: Digitalni elktronski ureaj koji koristi programabilnu memoriju za pamenje naredbi kojima se zahteva izvoenje specifinih funkcija, kao to su logike funkcije, sekvenciranje, prebrojavanje, merenje vremena, izraunavanje, u cilju upravljanja razliitim tipovima maina i procesa preko digitalnih i analognih ulazno-izlaznih modula. Prvobitno PLC je zamiljen kao specijalizovani raunarski uredjaj koji se moe programirati tako da obavi istu funkciju kao i niz logikih ili sekvencijalnih elemenata koji se nalaze u nekom relejnom ureaju ili automatu. Postepeno, obim i vrsta operacija koju moe da obavi PLC proirena je uljuivanjem sloenijih funkcija potrebnih za direktno digitalno upravljanje nekim sistemom. Nezavisno od repertoara funkcija, od samog poetka projektovanja PLC-a, vodilo se rauna o tome da on treba da radi u krajnje nepovoljnim klimo-tehnikim uslovima koji vladaju u industrijskom okruenju i da treba da bude dovoljno fleksibilan u smislu prilagoavanja razliitim izmrnama na procesu. Otuda je PLC projektovan kao izuzetno pouzdan modularan ureaj koji se veoma lako odrava i programira. Pored toga, najvei broj metoda za programiranje PLC-a zasniva se na grafikom metodu - lestviasti logiki dijagram koji je ve dugi niz godina u upotrebi u industriji pri projektovanju logikih i sekvencijalnih relejnih ureaja.

Funkcionalna organizacija PLC-a prikazana je na slici Sl. 1. Procesorski modul sadri centralnu jedinicu i memorju. U okviru ovog modula smetaju se i program i podaci i odatle se upravlja radom celog sistema. Naziv izlazni i ulazni moduli se odnosi na digitalne ulaze i izlaze preko kojih se primaju binarni signali sa senzora, odnosno zadaju binarni signali pojedinim aktuatorima, dok specijalni U/I moduli obuhvataju analogne U/I kao i module posebne namene kao to su brzi broja,3

pozicioni servo sistem, PID regulator itd. Komunikacioni moduli obezbeuju spregu sa komunikacionom opremom preko koje se razmenjuju podaci sa drugim raunarskim ureajima u mrei i/ili operatoriskim uredjajima preko kojih se PLC programira i nadzire njegov rad. PLC se sastoji iz asije (rack) koja ima odreeni broj slotova u koji se stavljaju pojedini moduli kao to je to ilustrovano na slici Sl. 2 . Prvi dva slota u asiji zauzimaju uredjaj za napajanje i procesorski modul, dok je raspored modula u preostalim slotovima proizvoljan. U zavisnosti od broja modula, PLC moe imati i vie od jedne asije. Svaka asija ima sopstveno napajanje, dok se procesorski modul nalazi samo u prvoj asiji. Programabilini logiki kontroleri iz familije Allen Bradley SLC 500 Modular Controllers mogu imati najvie tri asije sa najvie 30 slotova. Pri tome, postoje asije sa 4, 7, 10 i 13 slotova.

Kao to se vidi, PLC se razlikuje od raunarskog sistema opte namene po tome to nema spoljnu memoriju (diskove), kao i niz standardne ulazno/izlazne opreme. Pored toga, njegov operativni sistem je jednostavniji i prua komparativno manje mogunosti od raunara opte namene. Zapravo, PLC je koncipiran i projektovan za jedan relativno uzan i jasno definisan obim poslova vezanih za nadzor i upravljanje pojedinim ureajima, to je rezultovalo u njegovoj izuzetnoj efikasnosti i jednostavnosti. U izvesnom smislu, podruje primene PLC-a isto je kao i za specijalizovane mikroraunarske kontrolere ili signal procesore. Kljuna razlika lei u injenici da korienje PLC-a ne zahteva od korisnika gotovo nikakvo predznanje o arhitekturi mikroraunarskih sistema i programiranju. Drugim reima, korisnik PLC-a je u najveoj moguoj meri osloboen reavanja razliitih problema vezanih za isto raunarski aspekt, kao to su promena ili dodavanje U/I jedinica, vezivanje u raunarsku mreu, razema podataka i sl. i moe da se u punoj meri koncentrie na projektovanje same aplikacije. Moe se slobodno rei da se PLC od svih drugih raunarskih uredjaja sline namene razlikuje po svom operativnom sistemu, koji je skrojen tano za odreenu vrstu primene. Naime, predpostavlja se da e u svojoj osnovnoj formi, PLC biti korien za realizaciju izvesnih logikih funkcija koje preslikavaju signale sa senzora u signale koji se prenose na aktuatore. Otuda se od PLC-a oekuje da periodino oitava (unosi) signale sa senzora, izvrava odreen broj aritmetiko-logikih operacija (u skladu sa zadanom funkcijom) iji rezultati se prenose na izvrne organe ili neke druge indikatorske ureaje. Pored toga, sa istom ili nekom drugom uestanou, PLC treba da odrava komunikaciju (razmenjuje podatke) sa nekim drugim raunarskim sistemima u mrei.

4

Polazei od ovog zahteva, operativni sistem PLC-a projektovan je tako da, u toku rada sistema, automatski obezbedi ciklino ponavljanje navedenih aktivnosti (Sken ciklus) kao to je to ilustrovano na Sl. 3. Sken ciklus zapoinje sa ulaznim skenom u okviru koga PLC oitava sadraj ulaznih linija (registara ulaznih modula). Oitani podaci se prenose u odredjeno podruje memorije slika ulaza. Zatim se aktivira programski sken u okviru koga procesor izvrava programske naredbe kojima su definisane odgovarajue aritmetikologike funkcije. Podaci (operandi) koji se koriste u programskim naredbama uzimaju se iz memorije i to iz podruja oznaenog kao slika ulaza (ako su operandi ulazni podaci) ili iz podruja gde se smetaju interne promenljive. Rezultati obrade se smetaju u posebno podruje memorije slika izlaza. Ovde je vano da se istakne da se pri izvravanju programskih naredbi ne uzimaju podaci direktno sa ulaznih modula, niti se rezultati direktno iznose na izlazne module, ve program razmenjuje podatke isljuivo sa memorijom (Sl. 4). Po zavretku programskog skena, operativni sistem PLC-a aktivira izlazni sken u okviru

koga se podaci iz slike izlaza prenose na izlazne linije (registre izlaznih modula). etvrti deo sken ciklusa komunikacija - namenjen je realizaciji razmene podataka sa ureajima koji su povezani sa PLC-om. Nakon toga, operativni sistem dovodi PLC u fazu odravanja u okviru koje se auriraju interni asovnici i registri, obavlja upravljanje memorijom kao i niz drugih poslova vezanih za odravanje sistema, o kojima korisnik i ne mora da bude informisan. U zavisnosti od tipa procesora ulazni i izlazni sken ciklus izvravaju se u vremenu reda mili sekundi (od 0.25 ms do 2,56 ms). Trajanje programskog skena, svakako zavisi od veliine5

programa. Osnovni sken ciklus moe biti modifikovan pomou zahteva za prekid ili nekih drugih specijalnih programskih naredbi o kojima e kasnije biti vie rei. Gledano potpuno opte, od korisnika PLC-a se oekuje da, u zavisnosti od aplikacije koju namerava da razvije, izvri izbor ulaznih, izlaznih komunikacionih i specijalnih modula, dakle da odabere strukturu PLC-a i da formira program obrade podataka. Sve ostale aktivnosti obavljae i nadzirati operativni sistem PLC-a.

2. SLC 500 Procesorski modul1. Osnovne karakteristike Kao to je ve reeno procesorski modul sadri centralnu procesorsku jedinicu (CPU) i memoriju. Centralna jedinica obuhvata aritmetiko-logiku jedinicu (ALU), registre i upravljaku jedinicu. U funkcionalnom smislu centralna jedinica se bitno ne razlikuje od centralne jedinice bilo kog mikroraunara opte namene. Osnovna razlika se ogleda u skupu naredbi koji je odabran tako da se zadovolje osnovni zahtevi u pogledu korienja PLC-a. Osnovne karakteristike procesorskog modula izraavaju se preko sledeih elemenata. Memorija(RAM) - je okarakterisana svojom veliinom, mogunou proirenja i konfigurisanja za smetanja programa ili podataka. U/I take - su okarakterisane najveim brojem lokalnih U/I adresa koje podrava procesor u toku ulaznog i izlaznog skena, kao i mogunou proirenja preko udaljenih U/I. (Pod udaljenim U/I podrazumeva se posebna asija koja sadri U/I module koji razmenjuju podatke sa PLC-om). Komunikacione opcije - odnose se na raznovrsnost uredjaja za spregu (komunikaciong interfejsa) koji podravaju razliite topologije mrea i razliite komunikacione protokole.Specifikacija Memorija Lokalni U/I Udaljeni U/I Trajno pamenje Tipino vreme programskog skeniranja Izvravanje bit naredbe Broj mainskih naredbi SLC 5/01 1K Ul ili 4K DW 4K Ul ili 16K DW 256 digitalnih nema EEPROM ili UVPROM 8 ms/K 4 s 52 SLC 5/02 4K Ul ili 16K DW 480 digitalnih Kapacitet zavisi o memorije - najvie moe biti EEPROM ili UVPROM 4.8 ms/K 2.4 s 71 SLC 5/03 12K Ul i 4K DW 960 digitalnih d vrste SLC 5/04 12K Ul i 4K DW 28K Ul i 4K DW 60K Ul i 4K DW 960 digitalnih

napajanja i 4096 veliine programske za Fle EPROM 0.9 ms/K .37 s 99

l 4096 Fle EPROMi l 1 ms/K .44 s 99

Opcije trajnog pamenja - odnose se na raspoloivost razliitih tipova memorijskih EPROM modula koji obezbeuju trajno pamenje podataka. Performansa - se specificira preko vremena programskog skeniranja potrebnog za 1Kbajt programa, preko vremena potrebnog za ulazni i izlazni sken, kao i vremena izvravanja jedne bit naredbe. Programiranje - se specificira u odnosu na broj razliitih mainskih naredbi, kao i na vrstu raspoloivih programskih jezika.

6

U tabeli T. 1 dat je pregled osnovnih karakteristika procesora SLC 5. Oznaka UI odnosi se na naredbe korisnikog programa, dok je sa DW oznaena podatak duine jedne rei. Potrebno je da se istakne da su iz tabele izostavljeni podaci koji se odnose na komunikacione opcije. O njima e biti rei kasnije kada budu objanjenji osnovni aspekti povezivanja SLC-ova u raunarsku mreu. 2. Organizacija RAM memorije Operativni sistem kontrolera, koji realizuje sken cikluse, upravlja i zauzeem RAM memorije, koja je organizovana na poseban nain. U principu, RAM meorija se deli na program files (programske datoteke) i data files (datoteke podataka). Skup programa i datoteka podataka koje su formirane za jednu aplikaciju ini processor file (procesorsku datoteku). Ona sadri sve naredbe, podatke i specifikaciju modula koji su relevantni za datu aplikaciju, odnosno korisniki program. Procesorska datoteka ini jednu celinu koja se moe prenositi sa jednog procesorskog modula na drugi, sa odnosno na EPROM memorijski modul, kao i operatorski terminal. To zapravo znai da se jedna aplikacija moe razviti na jednom sistemu i zatim u celini preneti i koristiti na drugom sistemu. Programske datoteke Programske datoteke sadre,informacije o samom kontroleru, glavni korisniki program i potprograme. Svaka aplikacija (procesorska datoteka) mora da ima sledee tri programske datoteke: System Program sistemski program (file 0) - sadri razliite informacije o samom sistemu kao to su tip proceosra, konfiguracija U/I modula, ime procesorske datoteke, lozinku i niz drugih relevantnih podataka. Reserved datoteka rezervisna za potrebe operativnog sistema (file 1) Main Ladder Program glavni leder program (file 2) program koji formira sam korisnik i u okviru koga se definie niz operacija koje SLC treba da izvede. Subroutine Ladder Program - potprogrami (file 3 - 255) korisniki potprogrami koji se aktiviraju u skladu sa naredbama za njihovo pozivanje koje se nalaze u glavnom programu. Datoteke podataka Datoteke podataka sadre podatke koji se obradjuju pomou naredbi leder programa. Pri tome se pod pojmom podaci podrazumevaju konvertovane (numerike) vrednosti signala koji se preko ulazno/izlaznih modula unose u konrtoler, ili se iz kontrolera prenose na izlazne ureaje, kao i interne promenljive koje se koriste kao operandi u razliitim operacijama. Datoteke podataka organizovane su u skladu sa tipom promenljivih koje sadre. To zapravo znai da jedna datoteka sadri samo jedan tip (vrstu) podataka. Jedna procesorska datoteka moe da ima najvie 256 datoteka podataka. 3. Organizacija datoteka podataka Tipovi promenljivih i datoteka Osnovna karakteristika datoteke podataka je njen tip. Kao to je ve istaknuto tip datoteke, zapravo ukazuje na vrstu promenljivih koje se u njoj pamte. To nadalje podrazumeva da tip datoteke ujedno odreuju i njenu organizaciju, koja zavisi od vrste podatka i usvojenog naina za njegovo prikazivanje u raunaru. Jedna datoteka se oznaava pomou rednog broja, koji jednoznano odreuje mesto te datoteke u nizu datoteka podataka koje se nalaze u jednoj procesorskoj datoteci i slova kojim se identifikuje tip datoteke. Prvih 9 datoteka imaju unapred definisan tip koji ne moe da se menja. Tipove preostalih datoteke korisnik sam odabira i definie u skladu sa aplikacijom koju razvija.

7

File 0 Tip O - output (izlaz) sadri sliku izlaza; sadraj datoteke se prenosi na izlazne linije za vreme izlaznog skena. File 1 Tip I - input (ulaz) - sadri sliku ulaza; u ovu datoteku se za vreme ulaznog skena smetaju vrednosti sa ulaznih linija. File 2 Tip S - status - sadri podatke vezane za rad kontrolera. Pregled znaenja pojedinih bitova u ovoj datoteci dat je u posebnom dodatku (Dodatak S). File 3 Tip B - bit sadri interne promenljive bit tipa. File 4 Tip T - timer (asovnik) - sadri podatke koji se koriste za interne asovnike. File 5 Tip C - counter (broja) - sadri podatke koji se koriste za interne brojae. File 6 Tip R - control (upravljanje) sadri duinu, poloaj pokazivaa i bitove statusa za odreene naredbe kao to su naredbe za pomeranje sadraja registara i sekvenci. File 7 Tip N - integer (celobrojna) sadri podatke celobrojnog tipa. File 8 Tip F - floating point (realna) - sadri podatke predstavljene u tehnici pokretnog zareza kao 32-bit brojeve u opsegu (1.1754944e-38 to 3.40282347e+38) - ovo vai samo za SLC 5/03 i SLC5/04. File 9 do file 255 Tip definie korisnik - korisnike datoteke ove datoteke definie korisnik kao datoteke tipa B, T, C, N. Za procesore tipa SLC 5/03 i SLC 5/04 korisnik moe da definie i datoteke tipa F, St string, A - ASCII. Pored toga datoteka 9 se moe koristiti i kao komunikacioni interfejs, o emu e kasnije biti vie rei. Specijalni U/I moduli imaju takoe memoriju u kojoj se, pored ostalog, nalaze i njima pridruene datoteke. One se oznaavaju kao M0 i M1 files, i njihova organizacija zavisi od specifinosti pojedinog modula. Elemenat datoteke Osnovna jedinica datoteke je jedan element. Svaki elemenat se satoji iz nekoliko 16-bitnih rei. Broj rei koje ine jedan element zavisi od tipa datoteke, odnosno vrste podataka koji se u nju smetaju. Kao to je ve istaknuto, podaci koji su smeteni u datotekama predstavljaju operande (promenljive) koje se koriste u pojedinim programskim naredbama. Svaka od ovih promenljivih ima definisanu logiku adresu. Pri tome, adrese omoguavaju da se pozove ne samo elemenat u celini, ve i njegov deo. To znai da se mogu adresirati pojedine rei u okviru elementa ili pojedini bitovi u okviru rei. Budui da su podaci u izvesnom smislu hijerarhijski organizovani: 1 elemenat sadri nekoliko rei, a 1 re 16 bitova, to su i odgovarajue adrese struktuirane po istom hijerahijskom principu. Pojedine rei i bitovi u nekim datotekama imaju i pridruene akronime, to dodatno olakava njihovo korienje. Napomenimo i da se svakom elementu, rei ili bitu u okviru elementa, u fazi formiranja aplikacije moe dodeliti i simboliko ime. Adresa elementa u principu, svaki element u okviru datoteke se identifikuje pomou njegovog relativnog poloaja u odnosu na poetak datoteke (nulti, prvi, drugi, element).

8

Adresa rei jedna re elementa se identifikuje ili pomou relativnog poloaja te rei u okviru elementa, ili pomou posebnog akronima (ukoliko je isti definisan). Adresa bita Jedan bit u okviru rei identifikuje se ili preko njegovog relativnog poloaja u okviru te rei (nulti, prvi, drugi bit, brojano s desna u levo) ili preko relativnog poloaja u odnosu na poetak odgovarajueg elementa kome pripada re iji se bit adresira. Duine elemenata u pojedinim datotekama date su u tabeli T. 2. Potrebno da se istakne da se teorijski u svakoj datoteci mogu adresirati i elemenat u celini i njegove rei i bitovi. U tabeli su, meutim, navedene samo one adrese koje sa aspekta vrste podatka i naina organizacije datoteke imaju smisla. Podrazumeva se pri tome da je: adresirani bit 0 b 15 adersirni element 0 e 255 Moe se uoiti da su iz tabelei T. 2 izostavljene ulazne i izlazne datoteke (I i O). Ovo je uinjeno zato to one donekle odstupaju od navedenog pravila. Naime, kao to e se kasnije videti, kod ovih datoteka elementi mogu biti duine od jedne ili dve rei, to zavisi od tipa U/I modula. Elemenat ovih datoteka je zapravo odreen slotom u asiji u koji se modul postavlja.Tip datoteke B, N, A F T, C, R St Duina elementa 1 re 2 rei 3 rei 42 rei Adresira se bit b - Xf:e/b ;

bit b u rei 0 Xf:e.0/b ; (indikatori stanja su bitovi rei 0)

element e - Xf:e element e - Xf:e

re w - Xf:e.w ; w = {1,2}, promenljive su u reima 1 ili 2 bit b u rei w Xf:e.w/b re w - - Xf:e.w ; 0 < w < 41 element e - Xf:e

U cilju ilustracije organizacije datoteka posmatrajmo binarnu datoteku bit file. Maksimalna veliina ove datoteke iznosi 256 elemenata. Svaki elemenat je jedna 16-bitna re, to znai da ova datoteka moe imati najvie 4096 bitova. U skladu sa izloenim nainima adresiranja, jedan bit moe biti adresiran pomou rednog broja elementa (0 - 255) i rednog broj bita u okviru elementa (0 15) ili pomou rednog broja bita u okviru datoteke (0 4095), kao to je to ilustrovano u tabeli T. 3. Bit oznaen sa * je jedanaesti bit u drugom elementu, odnosno etrdesetetvrti bit u celoj datoteci. Prema tome njegova adresa je B3:2/11 ili B3/44. Iz tabele se takoe vidi da je mogue da se adresira i ceo element ove datoteke.

9

Adresa elementa B3:0 B3:1 B3:2 B3:3

Adrese pojedinih bitova 15 14 13 12 B3:0/0 B3:0/15 B3/0 B3/15 B3:1/0 B3:1/15 B3/16 B3/31 B3:2/0 B3:2/15 B3/32 B3/47 B3:3/0 ... B3:3/15 B3/48 ... B3/63 .

Data file 3 Bit file bitovi 11 10 9 8 7 6

5

4

3

2

1

0

* ---- ----- ----- ----- ----- -------- ---- ---- ----- ----- ----- ----

B3:255

B3:255/0 ... B3:255/15 B3/4080 B3/4095

Potrebno je da se zapazi da e u svakoj datoteci tipa bit koju korisnik sam definie adrese biti iste, s tim to e se umesto broja datoteke (3) staviti broj koji korisnik pridruuje svojoj datoteci (9 - 255). O organizaciji ostalih datoteka bie rei kasnije kada se budu opisivali moduli ili funkcije koje su sa njima povezane. Kreiranje datoteke i zauzee memorije Jedna datoteka podataka zauzima memorijski prostor koji obuhvata niz susednih rei. Broj rei koje zauzima jedna datoteka odreen je najveom adresom elementa te datoteke koji se koristi u programskim naredbama. Naime, sa izuzetkom datoteke statusa S, koja se kreira automatski, sve ostale datoteke podataka ne postoje a priori same po sebi, ve se formiraju u toku kreiranja programa i to navoenjem odgovarajue adrese u programu. Prvo navoenje broja datoteke inicijalizuje njeno kreiranje. Pri tome tip datoteke koji je naveden u adresi odreuje broj rei koje se pridruuju jednom elementu, dok adresa elementa odreuje niz konsekutivnih elemenata za koje se u memoriji rezervie prostor. Taj niz poinje od nule, a zavrava se sa adresom elementa koja je navedena u naredbi. Ako se kasnije pojavi vea adresa elementa iste datoteke onda se prethodno rezervisani prostor proiri tako da ukljui i tu adresu. Predpostavimo da se u programskim naredbama pojavljuju redom adrese operanada F8:3, F8:1 i F8:5. U tom sluaju, pri kreiranju prve naredbe rezervisae se memorijski prostor za datoteku 8 i zauzeti ukupno 8 rei (elementi 0,1,2 i 3 ; svaki element po dve rei). Kada se kasnije naie na adresu F8:1, ona nee prouzrokovati nikakve promene u zauzeu memorije, jer je memorijski prostor za taj element ve zauzet. Meutim, adresa F8:5, dovee do poveanja zauzetog prostora na ukupno 12 rei (6 elemenata), kao to je to ilustrovano na slici Sl. 5. Ovde je takoe predpostavljeno da su pre nailaska na pomenute tri naredbe, nekim drugim naredbama ve kreirane datoteka N7 i korisnika datoteka 9, kojoj je pridruen tip B. Potrebno je da se istakne da veliina datoteke nije odreena stvarnim brojem elemenata koji se koriste, ve najveem adresom. U posmatranom primeru se tako koriste samo tri elementa datoteke 8, ali je zauzet prostor za 6 elemenata. To nadalje znai, da se paljivim izborom adresa elemenata moe ostvariti uteda u zauzetom memorijskom prostoru.

10

Kao to je ve reeno, dozvoljeno je kreiranje najvie 256 datoteka podataka. Samo se po sebi razume da e broj kreiranih datoteka zavisiti od promenljivih koje korisnik definie u programu. Pri tome sve kreirane datoteke reaju se u nizu jedna iza druge. U formiranoj aplikaciji, datoteke podataka zauzimaju jedan neprekidan memorijski prostor. Redni brojevi ovih datoteka poreani su u rastuem nizu, ali ne moraju da ine kontinuallni niz. Operativni sistem kontrolera dozvoljava da se datoteke podataka kreiraju i direktno, a ne preko naredbi u kojima se navode adrese operanada. U tu svrhu koristi se posebna procedura memory map function, koja omoguuje da se rezervie odgovarajui prostor i u njega direktno upiu podaci. Ista procedura omoguava i da se obrie grupa elemenata u nekoj definisanoj datoteci ili cela datoteka, naravno samo uz uslov da se ne koriste u programu. Indirektno adresiranje U nekim sluajevima poeljno je da se omogui da se ista naredba izvri sa razliitim promenljivima. Koja od promenljivih e se koristiti moe zavisiti od nekih spoljnih uslova, rezultata nekog izraunavanja i sl. Radi pojednostavljenja relaizacije ovakvih aplikacija kontroleri SLC 5/03 i SLC 5/04 omoguavaju korienje indirektnog adresiranja. U principu indirektno adresiranje se realizuje tako to se navodi adresa promenljive iji sadraj predstavlja adresu promenljive (operanda) nad kojom se vri neka operacija. U skladu sa time promenom sadraja navedene promenljive menja adresa operanda.

11

Adresa promenljive ukljuuje broj datoteke (f), broje elementa (e), broj rei(w) i broj bita (b). Svaki od ovih podataka moe biti indirektno adresiran navoenjem adrese promenljive koja sadri traeni podatak. Pri tome, budui da su svi ovi podaci celi brojevi, jasno je da promenljiva ija se adresa navodi mora biti celobrojnog tipa, duine 1 rei. Shodno tome, za indirektno adresiranje mogu se koristiti promenljive iz datoteke tipa N, ili posebne promenljive iz datoteka tipa T ili C (ACC i PRE), odnosno datoteke tipa R (LEN i POS). Indirektna adresa specificira se navoenjem promenljive koja sadri adresu u uglastim zagradama, kao to je to ilustrovano u tabeli T. 4.Indirektna adresa N[N7:e]:e1 Ff:[N7:e] Stf:e.[N7:e] Bf:e/[N7:e] St[N7:e]:[N7:e].[N7:e] Indirektno se adresira broj datoteke broj elementa broj rei broj bita broj datoteke, elementa i rei Ako je vrednost N7:e = 13, adresirana promenljiva je N13:e1 elemenat e1 u datoteci 13 tipa integer

elemenat 13 u datoteci f tipa floating Ff:13 point Stf:e.13 Bf:e/13 re 13 elementa e u datoteci f tipa srtring bit 13 elementa e u datoteci f tipa bit

re 13 elementa 13 u datoteci 13 tipa St13:13.13 string

T. 4 Primeri indirektnog adresiranja

Imajui u vidu injenicu da se pri indirektnom adresiranju, isto kao i pri indeksnom, adresa promenljive odreuje tek za vreme izvoenja programa, potrebno je i ovde voditi rauna o zauzimanju meorije i moguem prekoraenju granica. Indeksno adresiranje Pored direktnog adresiranja promenljive, kod kontrolera SLC 5/02, SLC 5/03 i SLC 5/04 dozvoljeno je i indeksno adresiranje. Indeksnim adresiranjem se mesto u memoriji na kome se nalazi jedna promenljiva definie relativno u odnosu na poloaj neke druge promenljive. Pomeraj (ofset) promenljive sadran je u 25. rei datoteke 2 (status file) tako da je adresa rei koja sadi pomeraj S:24. Ovaj nain adresiranja je izuzetno pogodan ako je potrebno da se manipulie sa nizom uzastopnih promenljivih.Tip datoteke (promenljive) Indeksna adresa Pomeraj (S:24) izraen u reima reima elementima (2 rei) reima elemtima (3 rei) elementima 3 rei) Ako se bazna promenljiva nalazi u RAM-u na adresi 200, i S:24=6 promenljiva je na adresi 206 206 212 i 213 206 219 ; 220 (2. i 3. re elementa) 219 : 220 (2. i 3. re elementa)

O-output; I-input; B-bit N-integer F-floating point St-string T-timer; C-counter (ACC i PRE) R-control (LEN i POS)

#O:e ; #I:e ; #Bf:e #Nf:e #Ff:e #Stf:e.w #Tf:e.ACC ; #Tf:e.PRE #Cf:e.ACC ; #Cf:e.PRE #Rf:e.LEN ; #Rf:e.POS

T. 5 Indeksno adresiranje

Indeksno adresiranje promenljive ostvaruje se navoenjem simbola # neposredno ispred adrese promenljive koja predstavlja bazu u odnosu na koju se izraunava indeksna adresa. Pomeraj moe biti pozitivan ili negativan i u zavisnosti od tipa promenljive predstavlja broj rei ili elemenata koje treba dodati baznoj adresi. Tipovi promenljivih koje se mogu indeksno adresirati, kao i znaenje odgovarajueg pomeraja dati su u tabeli T. 5.

12

Potrebno je obratiti panju na injenicu da se za sve razliite indeksne adrese koje se ele koristiti, pomeraj mora nalaziti u istoj rei (S:24). Isto tako, neke naredbe prilikom izvoenja, koriste tu re i unitavaju njen prethodni sadraj. Otuda je neobino vano da se pre korienja indeksne adrese obezbedi da se u lokaciji S:24 nae odgovarajui, eljeni pomeraj. Konano, napomenimo da se prilikom servisiranja prekida, sadraj lokacije S:24 uva. U skladu sa onim to je reeno o nainu kreiranja datoteka, treba uoiti da indeksno adresiranje moe da prouzrokuje izvesne probleme. Naime, veliina datoteke odreena je najveom adresom koja se neposredno navodi u programu, i pri tome nema naina da se u toku prevoenja programa ustanovi da li e sve indeksne adrese biti unutar zauzetog prostora. Drugim reima, postoji opasnost da pomeraj bude takav da indeksna adresa premai najveu adresu koja je eksplicitno navedena u programu, to bi prouzrokovali prekoraenje gornje granice datoteke. Da bi se ovo izbeglo, neophodno je da se pri kreiranju datoteke definie najvea adresa do koje indeksno adresiranje moe da dosegne. Isto tako, preveliki negativni pomeraj mogao bi da dovede do prekoraenja donje granice datoteke. Prekoraenje granica datoteke samo po sebi ne mora da ima negativne posledice, sve dotle dok je korisnik svestan da do toga moe da doe i vodi rauna o tipu susednih datoteka. U tom smislu korisnuku se prua mogunost da izabere da li eli da dozvoli ili zabrani prekoraenje granica. Ukoliko je prekoraenje zabranjeno, a do njega doe u toku izvoenja programa, signalizirae se greka. Ako se predpostavi da se u nekoj aplikaciji koriste samo dve datoteke N7 sa ukupno 8 elemenata i F8 sa ukupno 4 elementa, onda indeksna adresa #N7:3 moe da prouzrokuje efekte koji su ilustrovani na slici Sl. 6. Napomenimo i da je prekoraenje granica dozvoljeno kod kontrolera SLC 5/02 samo ako se indeksno adresiranje ne koristi u datotekama tipa: O, I ili S. Isto tako, prekoraenje granica nije dozvoljeno kod kontrolera SLC 5/03 i SLC 5/04 ukoliko se koristi indeksno adresiranje u datotekama tipa St. Adresiranje datoteka Pri realizaciji nekih algoritama, postoji potreba da se istovremeno ili na neki ureen nain operie sa nizom podataka koji je smeten u nekoj datoteci, ili sa datotekom u celini. U tu svrhu koristi se takoe indeksno adresiranje, ali se programski sistem sam stara o adekvatnoj promeni sadraja indeksnog registra. Naime, ukoliko se radi sa nizom podataka u datoteci onda se taj niz specificira tako to se definie bazna adresa #fn:e gde je prvi ili nulti elemenat niza, to zavisi od konretne programske naredbe. Istovremeno se na odgovarajui nain definie i duina niza. Rad sa podacima iz niza se odvija uz korienje indeksnog registra, s tim to, za razliku od naredbi u kojima se koristi indeksna adresa, korisnik ne mora da vodi rauna o sadraju indeksnog registra. Vano je jedino da se ima na umu da sve naredbe za rad sa datotekama menjaju sadraj indeksnog registra.

13

4. Programske konstante Pored promenljvih koje se smetaju u datotekama podataka, u pojedinim programskim naredbama doyvoljeno je korienje i programskih konstanti, brojnih vrednosti koje sedefiniu pri formiranju aplikacije i ne mogu se programski menjati. Programska konstanta se definie tako to se na mestu predvienom za adresu promenljive (operanda), direktno navede odgovarajua brojna vrednost. Celobrojna brojna vrednost je 16 bitna re, dok realna vrednost zauzima 2 rei (SLC 5/03 i SLC 5/04). Celobrojna brojna vrednost se moe zadati u dekadnom brojnom sistemu ili kao heksadecimalna, oktalna ili binarna konstanta (T. 6). Pored toga, konstanta se moe definisati i kao ASCII podatak sa 4 karaktera, pri emu svaki karakter zauzima 1 bajt. Ako se konstanta ne specificira u dekadnom brojnom sistemu onda se ona definie sa prefiksom & i odgovarajuim slovom koje ukazuje na nain predstavljanja konstante.

T. 6 - Specifikacija programskih konstanti

2. Diskretni U/I moduli (Discrete I/O modules)1. Ulazno/izlazni moduli Uprkos injenici da diskretni senzori i aktuatori koji se nalaze na nekom procesu ili postrojenju mogu imati veoma razliite tehnike karakteristike, zahtev koji se postavlja pri njihovom vezivanju za kontroler je uvek isti. Naime, od kontrolera se oekuje da obezbedi konverziju digitalnog (binarnog) signala koji dolazi sa semzora u numeriku vrednost 0 ili 1 i da taj podatak smesti kao jedan bit na odogovarajue mesto u memoriji, ili da oita numeriku vrednost (sadraj) nekog bita u memoriji, da ga konvertuje u binarni signal koji se vodi na aktuator. Ova injenica omoguila je projektovanje i izradu tipiziranih U/I kola koja su u stanju da obrauju gotovo sve signale koji se sreu kod industrijske merne opreme i izvrnih organa. Pored toga, nekoliko U/I kola su grupisana zajedno i ine Diskretni U/I modul, ija veza sa kontrolerom se ostvaruje jednostvanimo ubacivanjem u odgovarajui slot na asiji. Izgled tipinog U/I modula prikazan je na Sl. 7. Na prednjoj ploi U/I modula nalazi se odreeni broj pinova (terminal points) za koje se vezuju izlazi sa mernih instrumenata, odnosno ulazi u izvrne organe. Svaki pin je zapravo ulazna ili izlazna taka odgovarjueg kola za spregu sa kontrolerom. U skladu sa time svaki pin se identifikuje svojim tipom (ulaz ili izlaz) i brojem koji odredjuje poloaj U/I kola u okviru modula, i koji zapravo predstavlja adresu pina. Opis pinova dat je na unutranjoj strani vrata na modulu. Pored U/I pinova, na prednjoj ploi modula nalaze se i pinovi koji su interno povezani sa napajanjem (DC ili AC), sa zajednikom (nultom) takom i sa zemljom. Nain sprezanja pojedinog uraja sa modulom zavisi od specifinosti uredjaja, kao i karakteristika modula.

14

Za vreme rada U/I modula, stanje svakog pina se prikazuje na odogovarajuem LED indikatoru. Indikator koji je povezan sa ulaznoim pinom svetli ako je ulazni signal u stanju logike jedinice. Indikator povezan sa izlaznim pinom svetli ako je, kao rezultat obrade programa, na izlazni pin postavljena logika jedinica. Postoje tri tipa U/I modula: ulazni, izlazni i kombinovani ulazno/izlazn modul. Oni se izrauju sa razliitim gustinama pinova (4, 8, 16 i 32 pina po modulu) i mogu se sprezati sa AC, DC i TTL naponskim nivoima. Detaljnija specifikacija U/I modula data je u Dodatku UI. Kao to se vidi na Sl. 7 U/I moduli se smetaju u slotove na asiji. Maksimalni broj modula koji se moe direktno povezati sa jednim kontrolerom, zavisi od veliine asije i broja slobodnih slotova (uz uslov da je asija ima odgovarajui modul napajanja Dodatak POW). Budui da svaki slot ima svoju adresu unutar asije, to znai da je samim stavljanjem modula u slot odreena i njegova adresa. Konano, kao to je ve istaknuto, i svaki pin unutar jednog modula ima svoju adresu. U skladu sa time svaki pin ima u okviru kontrolera jedinstvenu adresu, koja je odreena adresom slota u koji se modul postavljai adresom pina unutar modula. Potrebno je da se naglasi da je adresa pina odreena automatski stavljanjem modula u asiju kontrolera i da se ne moe programski menjati. 2. Sprezanje U/I modula sa kontrolerom Vrednost binarnog signala koji dolazi na ulazni pin nekog U/I modula oitava se za vreme ulaznog dela sken ciklusa. U zavisnosti od toga da li oitana vrednost predstavlja logiku nulu ili jedinicu formira se odgovarajua vrednost bita (0 ili 1) i upisuje na mesto u datoteci 0 (Input image file) koje odgovara adresi ulaznog pina. Isto tako, vrednost bita koji treba da se prenese na izlazni pin kontrolera kao binarni signal, nalazi se u datoteci 1 (output image file). Za vreme izlaznog dela sken ciklusa ova vrednost se oitava, konvertuje u odgovarajui signal i prenosi na izlazni pin ija adresa odgovara mestu u datoteci na kome se nalazi posmatrani bit.15

Svakom modulu koji nema vie od 16 pinova pridruuje se po jedna 16-bitna re u datoteci 0 odnosno 1. Ako modul ima manje od 16 pinova, onda se ne koriste svi bitovi u pridruenoj rei. Ako modul im 32 pina, njemu se pridruuju dve susedne 16-bitne rei. Pri tome, koja re e biti pridruena modulu zavisi od slota u kome se modul nalazi. Format adresiranja prikazan je na slici Sl. 8. Da bi se ilustrovao nain povezivanja adresa modula sa odgovarajuim datotekama posmatrae se kontroler koji se sastoji iz jedne asije sa 7 slotova koja je povezana sa asijom od 10 slotova kao to je to ilustrovano na slici Sl. 9. Kao to se vidi prva asija sadri procesorski modul u slotu 0; kombinovani U/I modul sa 6 ulaza i 6 izlaza u slotu 1; ulazni modul sa 32 ulazna pina u slotu 2 itd. U drugoj asiji koriste se samo prva etiri slota, dok se preostali slotovine koriste. Struktura datoteka 0 i 1 koje odgovaraju datoj konfiguraciji prikazana je u tabelama T. 7 i T. 8.

T. 7 Organizacija datoteke 0

Potrebno je da se sitakne da su I i O datoteke jedine dve datoteke kod kojih elementi nisu poreani u neprekidnom nizu i kod kojih su elementi promenljive duine. U ovom primeru tako posle elementa O:1, kao susedna re u memoriji nalazi se element O:3. Isto tako posle elementa O:5 koji zauzima dve rei dolazi elemnat O:9 koji zauzima jednu re. Ovo je, naravno, prirodna posledica injenice da su redni brojevi elemenata vezani za slotove, a da je njihova duina odreena brojem pinova na modulu. Neophodno je, meutim da se to ima na umu prilikom korienja indeksnog adresiranja ili pri radu sa nizovima podataka. Naime, kao to je ve istaknuto, kod datoteka ovog tipa indeksna adresa se odreuje tako to se baznoj adresi dodaje sadraj indeksnog registra, pri emu je pomeraj izraen u reima.16

To znai da redni broj rei na koju pokazuje indeksni registar ne mora biti, a najee i nije jednak rednom broju elementa datoteke.

T. 8 - Organizacija datoteke 1

U posmatranom primeru, ako se kao indeksna adresa definie #I:2, ako se podatak ija je bazna adresa I:2 nalazi u memoriji na adresi 200, i ako je sadraj indeks registra S:24=3, onda e biti adresirana memorijska lokacija 203 na kojoj se prema T. 8 nalazi element I:6. Zapazimo da kada bi pri istom zauzeu memorije i sadraju indeks registra koristila indeksna adresa #N:2, onda bi adresirani elemenat, na lokaciji 203, bio N:5. 3. Digitalni senzori i digitalni izvrni organi Kao to je ve reeno digitalni signal je signal ija amplituda moe imati jednu od konanog broja razliitih vrednosti. Posebna podvrsta digitalnog signala je binarni (diskretni) signal ija amplituda ima jednu od dve mogue vrednosti koje se kodiraju kao binarna nula i binarna jedinica (0 i 1). Ove vrednosti, u zavisnosti od odreene aplikacije imaju znaenje ukljuen/iskljuen, istinit/neistinit, prisutan/odsutan itd. Diskretni signali se koriste za ukljuivanje i iskljuivanje prekidaa, pokretanje ili zaustavljanje motora, otvaranje ili zatvaranje ventila i drugih aktuatora u zavisnosti od radnih uslova ili u funkciji vremena. U isto vreme, ovi signali se koriste i kao indikatori stanja ovih ureaja. Bez elje da se uputamo u detaljan pregled svih davaa digitalnih signala i digitalnih izvrnih organa, izloie se sa samo osnovne odlike prekidaa kao digitalnih davaa i solenoida koji se veoma esto koriste kao izvrni organi. Ovi elementi e se kasnije koristiti pri formiranju programa za PLC. Osnovna komponenta diskretnog senzora i aktuatora je kontakt. U principu, kontakt moe biti realizovan kao bilo koja vrsta prekidaa, ili neka drugi elektromehaniki, elektro-optiki, pneumatski ili hidraulini ureaj koji ima dva stanja: zatvoren (closed) provodi struju (odnosno proputa odgovarajuu fiziku veliinu) otvoren (open) - ne provodi struju (odnosno ne proputa odgovarajuu fiziku veliinu).

17

Kontakt moe biti normalno otvoren (NO) ili normalno zatvoren (NC), pri emu se izraz normalno odnosi na stanje u kome se kontakt nalazi pre nego to se delovanjem nekog spoljnog agensa promeni stanje kontakta. Na slici (Sl. 10) prikazana su dva tipina relejna kontakta, od kojih je jedan normalno otvoren a drugi normalno zatvoren. Naime, sve dok u kolu relea nema struje, kotve koje su vezane za oprugu imaju poloaj kao na slici, tako da je kontakt oznaen sa NC zatvoren, a kontakt oznaen sa NO otvoren. Kada se zatvori prekida u kolu relea, u jezgru e se generisati elektromagnetna sila koja e privui kotve koje su vezane za oprugu. Pri tome oba kontakta menjaju stanje i to tako to se NC kontakt otvara, a NO kontakt zatvara. Kada se prekida u kolu relea otvori, opruga vraa kontakte u poetni poloaj. Senzori i kontakti koji se koriste kao ulazni procesni ureaji (alju signale prema kontroleru) mogu biti otvarani ili zatvarani kao rezultat dejstva neke mehanike akcije (npr. granini prekidai), oveka (npr. tasteri), prisustvom ili odsustvom nekog objekta (npr. senzori rastojanja), promenom temperature (npr. temperaturni prekidai) itd. Simboli koji se koriste za prikazivanje najee korienih tipova kontakta prikazani su na Sl. 11. Potrebno je zapaziti da se ni relejni namotaj, ni dvopolajni prekida, s obzirom na specifian nain njihovog funkcionisanja, ne mogu klasifikovati ni kao NO ni kao NC.

18

Izlazni procesni ureaji koji primaju signale iz kontrolera se koriste za pokretanje i zaustavljanje motora ili promenu smera obrtanja, za aktiviranje i dezaktiviranje signalizacije alarma, za paljenje i gaenje kontrolnih sijalica, otvaranje i zatvaranje ventila, spajanje i razdvajanje kvaila, upravljanje releima, solenoidima itd. Osnovni izlazni element je rele, koje se realizuje kao tranzistorsko rele (za mala optereenja), elektromehaniko rele (za srednja optereenja) i kao kontaktor (za velika optereenja). Svi ovi ureaji su ekvivalentni u smislu logike funkcije koju realizuju, ali se razlikuju u pogledu elektrinih karakteristika. Ukoliko je potrebno da se izvri prekidanje izuzetno velikih napona ili struja, mogu se koristiti vie stepeni relei. Nezavisno od realizacije, rele se moe posmatrati kao elektrini prekida ijim stanjem se upravlja pomou drugog prekidaa (npr. pomou binarnog signala koji dolazi iz kontrolera). Pored relea, esto se koristi i solenoid jo jedan elektromehaniki aktuator, jim radom se upravlja pomou elektromagnetne sile proizvedene u namotaju. U principu, rad solenoida zasniva se na struji koja postoji u namotaju i koja proizvodi magnetno polje. U zavisnosti od smera struje, menja se i smer sile magnetnog polja koja privlai gvozdeno jezgro ka centru namotaja ili ga odbija od centra. Postoje dva tipa solenoidnih aktuatora: Jednosmerni solenoid koji ima samo jedan izvod za napajanje, tako da struja ima uvek isti smer, to znai da se i jezgro pod dejstvom magnetne sile moe pomerati samo u jednom smeru. U odsustvu napajanja solenoida, mehanika opruga vraa jezgro u poetni poloaj (Sl. 12). Potrebno je da se istakne da se uz solenoid po pravilu postavljaju i dva granina prekidaa koji omoguavaju da se detektuje kada jezgro doe u krajnji desni ili krajnji levi poloaj. Dvosmerni solenoid koji ima dva izvoda za napajanje, tako da smer struje, odnosno odgovarajue magnetne sile zavisi od toga na koji izvod je prikljueno napajanje. U skladu sa time i jezgro se kree u jednom od dva mogua smera. Ukoliko se napajanje dovede na oba izvoda, jezgro se nee pomerati, Isto tako, ukoliko ni na jednom kraju nema napajanja, jezgro e ostati u zateenom poloaju, uz uslov da ne postoji neka mehanika sila (npr. sila zemljine tee, ako je solenoid u vertikalnom poloaju) koja bi izazvala njegovo kretanje. Drugim reima, u odsustvu napajanja, solenoid se nalazi u slobodnom stanju (Sl. 13). 4. Vezivanje digitalnih ureaja za digitalni modul Samo se po sebi razume da e digitalni senzor moi da generie odgovarajui binarni signal ukoliko se nalazi u elektrinom kolu koje se zatvara (ili otvara) kada se senzor aktivira. Otuda, se senzor mora vezati u elektrino kolo digitalnog ulaznog modula. Ovo kolo e omoguiti detekciju binarnog signala i prenos odgovaajue vrednosti u memoriju PLC-a. Na isti nain, diskretni izvrni organ mora biti povezan u elektrino kolo digitalnog izlaznog modula. Ovo kolo omugaava da se binarni signal koji odgovara19

vrednosti bita u memoriji prenese na izvrni organ. Prilikom povezivanja digitalnih ureaja neobino je vano da se vodi rauna o tome kako je ureaj projektovan, odnosno kakav treba da bude smer elektrinog signala. U tom smislu razlikuju se dve vrste ureaja: ureaji koji su izvor signala (source devices) povezuju se na pozitivni pol izvora napajanja ureaji koji su primaoci signala (sinking device) povezuju se na zajedniku taku izvora napajanja. Da bi se obezbedila kompatibilnost digitalnih ureaja i PLC-a za koji se oni vezuju, digitalni moduli se takoe proizvode u dve kategorije digitalna U/I kola koja su izvor signala za ureaje koji su projektovani kao primaoci. digitalna U/I kola koja su primaoci signala za ureaje koji su projektovani kao izvor. Nain vezivanja, ovih ureaja prikazan je na Sl. 14 i Sl. 15. Pri tome, potrebno je da se istakne da digitalni moduli koji predstavljaju izvor signala moraju u sebi da imaju i izvor napajanja. U tom sluaju, postojanje jo jednog spoljnog izvora, je opciono. Za razliku od njih digitalni moduli koji primaju signale nemaju izvor napajanja. To znai da u kolu preko koga se vezuje digitalni ureaj mora da postoji spoljni izvor napajanja.

Izvesno je da postoje i digitalni ureaji koji ne pripadaju ni jednoj od ovih kategorija. Tako, na primer, mehaniki prekidai mogu da provode struju u oba smera, to znai da se mogu povezati na oba tipa modula. Sa druge strane, ureaji koji imaju neke elektronske komponente zahtevaju da se vodi rauna o smeru struje, tako da mogu da se koriste samo sa odgovarajuom vrstom digitalnih U/I modula.

20

3. Analogni U/I moduliAnalogni ulazni moduli su kola za spregu izmeu kontinualnih (analognih) signala koji dolaze od mernih instrumenata i digitalnih (numerikih) vrednosti kojima su ovi signali prikazani u PLC-u. Analogni izlazni moduli obezbeuju spregu izmeu numerikih vrednosti u PLC-u i analognih signala koji predstavljaju ove vrednosti i koji slue za upravljanje izvrnim organima. U principu jedan modul se spree sa vie spoljnih ureaja, pri emu se svaka sprega posmatra kao jedan ulazni ili izlazni kanal. Moduli se meusobno razlikuju po broju i vrsti kanala. Neki moduli su samo ulazni ili samo izlazni, a neki su kombinovani, to znai da imaju i izlazne i ulazne linije. Svaki modul se smeta u jedan slot na asiji PLC-a (Sl. 16). Otuda se, sa gledita adresiranja, on tretira isto kao i digitalni modul, s tim to je znaenje pinova i broj bitova koji odgovaraju jednom pinu drugaiji. Drugim reima podaci koji se preko modula unose u raunar nalazie se u odreenim lokacijama datoteke ulaza (I), a podaci koji se iznose iz raunara, nalazie se u datoteci izlaza (O). Broj rei koji odgovara jednom kanalu zavisi od vrste samog modula. U principu se moe smatrati da svakom ulaznom ili izlaznom kanalu odgovara po jedna re, tako da se adresa kanala formira u skladu sa rednim brojem slota i rednim brojem kanala (Sl. 17). Sadraj odgovarajuih memorijskih lokacija u ovim datotekama menja se u toku ulaznog ili izlaznog sken ciklusa. Analogni ulazni kanal Nezavisno od toga koliko se ulaznih kanala nalazi na jednom modulu, modul, po pravilu, ima samo jedan A/D konvertor. U toku ulaznog sken ciklusa, uz pomo multipleksera, odabira se jedan po jedan ulazni kanal na modulu, izvri se konverzija odgovarajueg signala i on se smeta u odgovarajuu re u memorijskom podruju koje odgovara datoteci ulaza. Imajui u vidu da je merni signal uvek zaumljen, signal koji dolazi preko analognog kanala se posle konverzije proputa kroz digitalni filter koji ima za cilj da odbaci komponente visokih uestanosti koji potiu od uma. Tip i vrsta ovog ugraenog filtra zavisi od proizvoaa. Kod nekih tipova modula korisniku moe sam da podeava parametre filtra. Pored toga, neki analogni moduli pruaju mogunost korisniku da dobije i informacije o prekoraenju opsega ili o drugim aspektima rada modula. Vrsta A/D konvertora i njegova rezolucija zavise od tipa modula. U principu oni se kreu od 12 do 16 bitova. Kod posmatrane klase SLC kontrolera koriste se 16-bitni A/D konvertori. Otuda se svakom ulaznom kanalu pridruuje po jedna memorijska re. To nadalje znai da se svaki ulazni kanal adresira pomou adrese oblika I:e.w. U principu, mogue je pristupiti i pojedinom bitu unutar svake od ovih rei, no ti bitovi nemaju nikakvo pojedinano znaenje, pa se ne vidi razlog zato bi se to radilo.

21

Analogni dava se vezuje tako to se formira zatvoreno elektrino kolo. Pri tome, izvor napajanja tog kola moe biti u samom modulu ili spolja. Za razliku od digitalnih U/I, kod analognih modula izvor napajanja je veoma esto spoljni. Samo elektrino kolo se zatvara vezivanjem krajeva analognog davaa sa pinovima na ploi analognog modula (Sl. 16). Svakom analognom ulaznom kanalu pridruena su 3 pina. Dva pina slue za ulaz signala, dok je trei pin vezan za zajedniku masu na samom modulu. Nain njihovog korienja zavisi od vrste analognog davaa sa koga se signal vodi na kanal. Ako dava ima dva, tri ili etiri izlaza onda se moe izvesti diferencijalna sprega davaa i modula. Svakom davau pridruuje se zaseban izvor napajanja i svi kanali su meusobno odvojeni (Sl. 18). Za davae koji imaju samo dva ili tri izlaza, moe se izvesti veza sa jednim krajem, tako da se elektrino kolo zatvara preko zajednike take (mase) na samom modulu. U tom sluaju, dovoljan je jedan izvor napajanja za vie analognih kanala (Sl. 19). Potrebno je da se istakne da diferencijalna sprega ima bolje karakteristike posebno kad se radi o potiskivanju smetnji koje potiu od napajanja. Anolgni ulazni kanali su, po pravilu, prilagoeni za standardizovane vrste signala (strujne ili naponske) i to u opsezima koji se najee sreu kod razliitih analognih davaa. Najee je modul tako podeen da se postavljanjem internih prekidaa moe definisati da li e se kanal koristiti za strujni ili naponski signal. Tipini skup signala koji se sree kod analognih ulaza, zajedno sa njihovim celobrojnim prezentacijama kod 16-bitne konverzije dat je tabeliT. 9. U skladu sa vrednostima iz tabele, oigledno je da se pretvaranje dobijenih vrednosti u odgovarajue elektrine veliine moe izvriti prema sledeim formulama

22

Opseg napona/struje -10V dc do +10V dc 0 do 10V dc 0 do 5V dc 1 do 5V dc -20mA do +20mA 0 do 20mA 4 do 20mA

Celobrojna decimalna reprezentacija (datoteka ulaza) -32768 do +32767 0 do 32767 0 do 16384 3277 do 16384 -16384 do +16384 0 do 16384 3277 do 16384

Rezolucija 305.176V

1.2207A

T. 9 Opseg ulaznih signala i njihova konverzija u celobrojne vrednosti

Neki analogni moduli pruaju mogunost da se zahteva da sam modul interno izvri konverziju u elektrine ili ininjerske jedinice. Ukoliko modul nema takvu opciju, konverzija moe da se izvri programski. Problemima transformacije signala bie kasnije, kada se proui programiranje PLC-a, posveeno vie panje. Napomenimo jo, da najvei broj analognih modula interno skenira ulazne kanale i vri A/D konverziju ulaznih signala daleko ee nego to to zahteva sken ciklus PLC-a. Sve konvertovane vrednosti nalaze se u skupu internih registara PLC-a i bivaju zamenjene sa novim vrednostima posle sledee konverzije. Sadraj tih registara, se meutim, prebacuje u odgovarajue podruje datoteke ulaza samo u toku ulaznog sken ciklusa. Ukoliko je korisniku, iz nekog razloga, vano da raspolae i sa trenutnom vrednou ulaza na nekom kanalu, on to moe da ostvari posebnom programskom naredbom koja e uzeti traenu vrednost iz registra i smestiti je na odgovarajue mesto u datoteci. Analogni izlazni kanal Za razliku od analognih ulaza, svakom analognom izlaznom kanalu pridruen je poseban D/A konvertor. Pomou njega se celobrojna vrednost koja se nalazi na odgovarajuem mestu u datoteci izlaza pretvara u strujni ili naponski signal. U principu, moduli se razlikuju po rezoluciji, ali se najee sreu konvertori ija je rezolucija 12 do 14 bitova. Kod posmatrane klase SLC kontrolera koriste se 14-bitni D/A konvertori. Otuda se svakom ulaznom kanalu pridruuje po jedna memorijska re. To nadalje znai da se svaki ulazni kanal adresira pomou adrese oblika O:e.w. Pri tome se za smetanje podatka koristi 14 levih bitova, tako da dva poslednja desna bita nisu u upotrebi. Kao i analogni ulazi, i analogni izlazi se prave za standardizovane naponske i strujne signale. Pri tome, za razliku od ulaznih modula, ovde je svaki kanal unapred formiran za prenoenje ili naponskih ili strujnih signala. Tipian skup signala i nain njihovog pretvaranja iz celobrojnih vrednosti u elektrine signale dat je u tabeli T. 10. U skladu sa podacima iz tablice, vidi se da se konverzija vrednosti moe izvriti prema sledeim relacijama

Pri tome je potrebno zapaziti da e se isti rezultat dobiti i ako se u gornjim relacijama koristi konstanta 32764 umesto 32768. Naime, razlika u rezultatu ogledae se samo u poslednja dva bita, koja se ne koriste pri D/A konverziji.

23

T. 10 Opseg izlaznih signala i konverzija celobrojnih vrednosti u elektrine veliine

4. Formiranje aplikacije

Formiranje jedne aplikacije zapoinje uvek specifikacijom samog kontrolera na kome e se data aplikacija realizovati. To znai da korisnik mora da prui informaciju o vrsti i tipu procesorskog modula koji e se koristiti, o ulazno izlaznim modulima koji e se postaviti u asiji i o tipu raunarske mree u koju e taj kontroler biti vezan. Najvei broj proizvoaa PLC-ova razvio je i odgovarjui grafiki korisniki interfejs koji omoguava korisniku da na veoma jednostavan nain izvri ove operacije. U tom sluaju specifikacija se odvija kroz sistem "prozora" okviru kojih se korisniku nude sve mogue opcije meu kojima on odabira onu koja odgovara datoj konfiguraciji. Na prikazan je izgled prozora pri definiciji konfiguracije PLC-a iz familije Allen Bradley SLC 500 Modular Controllers. Sa slike (Sl. 20) se vidi da se u slotu 0 nalazi procesorski modul tipa 5/03, koji u asiji ima prostor za jo tri modula.

24

U slotu 1 nalazi se kombinovani digitalni modul sa 6 ulaza i 6 izlaza. Ovaj modul imae adrese I:1.0/b i O:1.0/b gde je b redni broj bita koji moe imati vrednost od 0 do 5. Pri tome, ulazni signali moraju biti jednosmerni u opsegu do 24 V, dok su izlazni signali prilagoeni standardima za upravljanje relejima. U slotu 2 smeten je modul sa 2 analogna ulazna kanala i 2 analogna izlazna kanala. Ulazni kanali mogu da se koriste za ulaz strujnih signala (-20mA do +20 mA) ili za ulaz naponskih signala (10V do +10V), to se podeava postavljanjem internih prekidaa. Adrese ova dva ulazna kanala su I:2.0 i I:2.1. Oba izlazna kanala daju jednosmerne naponske signale u opsegu od -10V do +10V, dok su adrese ova dva izlaza O:2.0 i O:2.1. U slotu 3 nalazi se digitalni ulazni modul sa osam ulaza (adrese I:3.0/b , b = 0, 1, 2, ... , 7). Ovaj modul prima digitalne signale koji su naizmenini u opsegu do 200/240 V. Tek kada se definie struktura PLC-a moe se poeti sa formiranjem programa. Pri tome, potrebno je da se istakne da svaki proizvoa PLC-a razvija i posebni softverski alat koji omoguava da se na izuzetno jednostavan nain definie struktura PLC-a i formira odgovarajui program. Ovaj alat, koji kod najveeg broja proizvoaa korristi grafiki interfejs (GUI), omoguava da se PLC emulira na standardnom PC raunaru. To zapravo znai da se, sa gledita korsinika, PC raunar na kome je softverski alat instaliran ponaa kao PLC. Korisnik, u fazi definisanja aplikacije, razvijanja i testiranja programa, ima mogunost da koristi sve opcije i pogodnosti PC raunara. Kada je program razvijen on se, posebnom tehnikom, prebaci na PLC (down load programa). Ukoliko PLC ostane i dalje u vezi sa PC raunarom, onda se isti softverski alat moe koristiti da se pomou PC-a prati izvravanje formiranog algoritma i obavljaju eventualne korekcije.

25

Programiranje PLC-a (zasnovano na Ladder programiranju)

1. Uvod u leder programiranje

Ako se PLC posmatra kao mikroraunarski sistem, to on sasvim sigurno i jeste, onda bi se moglo oekivati da se za njegovo programiranje koriste standardni prgramski jezici. Meutim, ako se poe od injenice da je PLC projektovan kao namenski mikroraunarski sistem za upravljanje i nadzor rada nekog procesa, i da u skladu sa tim ima poseban operativni sistem koji obezbeuje periodino ponavljanje sken ciklusa, onda je logino oekivati da je za njegovo programiranje razvijen i poseban programski jezik. Kao to je ve ranije istaknuto, PLC je poetno razvijen sa idejom da zameni relejne sisteme. To znai da se oekivalo da on realizuje odgovarajuu vremensku sekvencu logikih operacija. Pored toga, uspena primena PLC-a u praksi, zahtevala je i da se njegovo programiranje prilagodi tehnici koja je svim korisnicima relejnih sistema dobro poznata. Kada je re o projektovanju relejnih sistema onda je zapravo potrebno da se rei problem grafikog predstavljanja vremenske sekvence logikih operacija. Klasini logiki dijagrami su izuzetno korisni za prikazivanje relacija izmeu elemenata kombinacione logike. Meutim, oni ne pruaju mogunost za prikazivanje razliitih ulazno/izlaznih promenljivih kao funkcija vremena. Sa druge strane, vremenski dijagrami su izuzetno pogodni za prikazivanje odnosa pojedinih promenljivih u toku vremena, ali ne omoguavaju da se prikae logika koja uslovljava te odnose. U cilju spajanja obe vrste prikazivanja, za projektovanje relejnih sistema razvijeni su leder (lestviasti) dijagrami. Projektovanje PLC-ova je, dakle, podrazumevalo da se za njih mora razviti i odgovarajui programski jezik zasnovan na leder dijagrmima leder programski jezik. Potrebno je da se istakne da leder programski jezik nije jedini jezik za programiranje PLC-a. U upotrebi su i jezici koji koriste funkcionalne blokove, zatim jezici na bazi operacija Bool-ove algebre, BASIC orijentisani jezici, i u novije vreme objektno orijentisani jezici tipa Visual BASIC-a. injenica je meutim da je, uprkos svojevrsnoj proliferaciji programskih jezika koju je donela raunarska industrija, leder programiranje i danas posle vie od 20 godina korienja PLC-a daleko najrasprostranjeniji nain programiranja. Ima miljenja da je to dokaz konzervativnosti krajnjih korisnika koji su navikli na projektovanje relejnih sistema. Izvesno je, meutim, da se i projektanti koji dolaze iz sveta raunara, koji su dakle naviknuti na korienje razliitih programskih jezika, kada sagledaju problem koji treba da se rei opredeljuju za projektovanje u lederu. Jedna programska linija leder jezika sastoji se iz niza grafikih simbola (programskih naredbi) koji predstavljaju razliite logike elemente i druge komponente kao to su asovnici i brojai, koji su poreani du horizontalne linije rang (rung) koja je na oba kraja spojena sa dvema vertikalnim linijama. Prema tome, leder dijagram ima izgled lestvica, odakle potie i njegov naziv (ladder lestvice). Svaki rang leder dijagrama sastoji se iz dva dela. Na levoj strani ranga nalazi se uslov izraen u formi kontaktne (prekidake) logike, dok se na desnoj strani ranga nalazi akcija koja treba da se izvri ukoliko je uslov ispunjen (true) (Sl. 1). Uslov U osnovi, grafiki simboli na levoj strani ranga odnose se ili na stanja signala koji predstavljaju fizike ulaze PLC-a, i ije su vrednosti tokom ulaznog dela sken ciklusa smetene u input image file, ili na stanja internih promenljivih, ije su vrednosti smetene u odgovarajuim datotekama. Svaki simbol predstavlja jednu unarnu ili binarnu operaciju kojoj je pridruena odgovarajua tablica istinitosti. Uz grafiki simbol naznaava se i adresa promenljive koja predstavlja operand. Pri ispitivanju istinitosti uslova smatra se da se nad svim simbolima u jednoj liniji (redna, serijska veza) obavlja logika I operacija. To znai da je26

uslov istinit ukoliko je svaki pojedinani iskaz istinit. Na levoj strani ranga dozvoljena su i granjanja (paralelene veze). Pri ispitivanju istinitosti uslova paralelene veze se tretiraju kao logika ILI operacija. To znai da e iskaz predstavljen nizom paralelnih grana biti istinit, ako bar jedna od grana sadri istinit iskaz. Potrebno je da se istakne da leva strana ranga moe biti formirana i tako da na njoj nema ni jednog simbola. U tom sluaju smatra se da je uslov koji se na taj nain definie uvek istinit. Akcija Grafiki simboli na desnoj strani ranga odnose se ili na fiziki izlaz (promenljive smetene u output image file, koje e biti prenete na izlaze kontrolera u toku izlaznog dela sken ciklusa) ili na interne promenljive, ije su vrednosti smetene u odgovarajuim datotekama. Svaki simbol predstavlja jednu naredbu koja se izvrava ako je uslov na desnoj strani istinit. Uz simbol se naznaava i adresa promenljive ija se vrednost menja prilikom izvravanja naredbe, ili koja na bilo koji drugi nain uestvuje u realizaciji naredbe (npr. otpoinjanje ili zaustavljanje neke aktivnosti, skok na neki drugi rang, poziv potprograma itd.). Serijska veza na desnoj strani ranga nije dozvoljena, dok paralelna veza oznaava da se vie razliitih naredbi izvravaju kao rezultat ispitivnja istinitosti jednog istog uslova. U literaturi je uobiajeno da se i simboli koji oznaavaju uslov i simboli koji oznaavaju akciju oznaavaju kao naredbe. Otuda je neophodno da se istakne sutinska razlika izmeu naredbi uslova i naredbi akcije. Naime, izvravanje naredbi uslova obavlja se tako to se u zavisnosti od vrednosti operanda, prema pridruenoj tablici istinitosti, naredbi dodeljuje vrednost (0 ili 1). Dakle, naredbe uslova se izvravaju u svakom sken ciklusa i rezultat njihovog izvoenja je vrednost naredbe. Za razliku od toga naredbama akcije se ili dodeljuje vrednost nekoj promenljivoj ili izvrava neka druga aktivnost. Ove naredbe se izvravaju samo ako je uslov koji im prethodi istinit (dodeljena mu je vrednost 1). Pri tome se samim naredbama akcije ne dodeljuje nikakva vrednost. Leder program se izvrava u toku programskog dela sken ciklusa i to tako to se obrauje rang po rang u nizu kako su oni definisani. U svakom rangu ispituje se istinitost uslova i ukoliko je uslov istinit izvravaju se odgovarajue naredbe u desnom delu ranga. To znai da promenljive na desnom delu ranga mogu menjati svoju vrednost samo jedanput u toku sken ciklusa, i to upravo onda kada se odgovarajui rang ispituje. Potrebno je zapaziti, meutim, da ukoliko se promenljiva na desnoj strani ranga odnosi na fiziki izlaz, vrednost izlaza nee biti promenjena u istom trenutku vremena. Naime, za vreme programskog skena menjaju se samo vrednosti promenljivih smetenih u datoteku izlaza (output image file). Tek kasnije, za vreme izlaznog dela sken ciklusa, sve promenljive iz datoteke izlaza bie prenete na odgovarajue izlazne linije. Ista stvar vai i za ulazne promenljive. Drugim reima, za vreme programskog skena ispitivanje istinitosti uslova odnosi se na vrednosti promenljivih u datoteci ulaza (input image file), koje su tu upisane za vreme ulaznog dela sken ciklusa koji je prethodio programskom skenu, a ne na trenutne vrednosti promenljivih na ulaznim linijama. Naravno, svi uslovi i naredbe koji su vezani za interne promenljive izvravaju se u trenutku skaniranja pojedinog ranga.

2. Bit naredbe

Bit naredbe su, kao to samo ime kae naredbe iji su operandi bitovi. Sa gledita lokacije operanada, to znai da se oni najee nalaze u datoteci 3 (bit file), digitalnim ulaznim ili izlaznim datotekama (input image file 1 ili output image file 0) ili u korisnikim datotekama bit tipa. Pored toga, adresirani operand moe da se nalazi i u bilo kojoj drugoj datoteci u okviru koje je mogue adresirati pojedini bit. Gledano potpuno opte za vreme programskog skena u okviru bit naredbi ispituje se stanje pojedinog bita, ili se njegova vrednost postavlja na 1 (set) ili na 0 (reset). * Bit naredbe za definisanje uslova Ove naredbe se postavljaju na levoj strani ranga i definiu uslov koji se odnosi na stanje bita ija je adresa definisana u naredbi. Kao rezultat izvoenja naredba dobija istinosnu vrednost true (istinit) ili false (neistinit) .

27

(ispitivanje da li je kontakt zatvoren)

(ispitivanje da li je kontakt otvoren)

* Bit naredbe za postavljanje vrednosti izlaza Ovim naredbama se bitu ija je adresa navedena u naredbi dodeljuje vrednost 1 ili 0. Podsetimo se da se ove nardebe nalaze na desnoj strani ranga, to znai da e se one izvriti samo ako je iskaz (uslov) na levoj strani ranga istinit. (pobuivanje izlaza)

Potrebno je da se zapazi da se ovom naredbom vrednost bita ija je adresa a moe promeniti samo jedanput za vreme sken ciklusa. Ova vrednost ostae neizmenjena sve do sledeeg sken ciklusa, kada e se pri skeniranju odgovarajueg ranga ponovo ispitati uslov i izvesti odgovarajua akcija.

2.4 KontaktiVeina ulaza u PLC su jednostavni ureaji koji mogu biti u stanju ukljueno (on) ili u stanju iskljueno (off). Ovakvi ulazi su prekidai i digitalni senzori koji detektuju uslove tipa: objekat je prisutan, puno/prazno i td. U leder programu stanje prekidaa se ispituje naredbama XIC, za normalno otvorene prekidae/senzore, i XOC, za normalno zatvorene prekidae/senzore. Prekida za zvono na ulaznim vratima je primer normalno otvorenog prekidaa. Pritiskom na prekida, zvono se spaja sa izvorom napajanja, struje poinje da tee i zvono zvoni. (Ukoliko bi smo za ovu namenu koristili normalno zatvoren prekida, zvono bi zvonilo za sve vreme dok je prekida nepritisnut, a ne bi zvonilo samo dok je prekida pritisnut, to je oigledno neeljeno ponaanje.) Odgovarajui leder dijagram prikazan je na Sl. 2-1. Program se sastoji iz samo jednog ranga, koji u delu uslova sadri XIC naredbu, koja predstavlja prekida, a u delu akcija OTE naredbu, koja predstavlja zvono. Ako je uslov taan (prekida pritisnut), akcija se izvrava (zvono se pobuuje). Konceptualni prikaz PLC sistema za ovu namenu dat je na Sl. 2-2 (iako je sasvim jasno da za ovu namenu PLC predstavlja krajnje neracionalno reenje). Prekida je preko eksternog izvora napajanja prikljuen na ulaz 1, dok je zvono, takoe preko eksternog izvora napajanja, prikljueno na izlaz 1 PLC kontrolera. Centralni deo slike prikazuje logiku po kojoj procesor odreuje izlaz u zavisnosti od ulaza.

28

Zamislimo senzor koji treba da detektuje prisustvo metalnog predmeta na pokretnoj traci. I za ovu namenu, senzor sa normalno otvorenim kontaktima predstavlja logian izbor senzor se ukljuuje kada metalni predmet doe ispred senzora; kada metalni proe, senzor ponovo prelazi u iskljueno stanje. Normalno zatvoreni prekidai/senzori se koriste kada treba obezbediti veu sigurnost sistema. Ovakav prekida je u stanju zatvoreno (proputa struju) za sve vreme dok nije pritisnut, dok se pritiskom na prekida njegovi kontakti otvaraju (struja ne tee). Alarmni sistem je primer sistema gde je poeljno koristiti normalno zatvorene prekidae. Pretpostavimo da alarmni sistem treba da detektuje otvaranje ulaznih vrata. Ova jednostavna funkcija se moe ostvariti pomou normalno-otvorenog prekidaa (sluno kao u primeru zvona na ulaznim vratima): kada se vrata otvore, prekida se zatvara i alarm se ukljuuje. Meutim, reenje sa normalno-otvorenim prekidaem ima jedan ozbiljan nedostatak. Pretpostavimo da se prekida pokvario ili da se ica kojom je prekida povezan sa PLC modulom prekinula. Oito, u tom sluaju, alarm se nikada nee ukljuiti, bez obzira da li su ulazna vrata otvorena ili ne. Drugim reima, vlasnik kue nije dobio informaciju da se sistem pokvario i zato nastavlja da koristi sistem kao da je sve u redu. Ispravno reenje je ono koje moe da obezbedi aktiviranje alarma kada se vrata otvore, ali i onda kada sistem otkae. Bolja varijanta je da se alarm aktivira zato to je sistem otkazao, iako nema provalnika, nego da je provala u toku, a alarm uti zato to je prekida pokvaren. Ovakvo ponaanje se moe lako realizovati uz pomo normalno-zatvorenog prekidaa otvaranje vrata i prekid ice (sluajan ili nameran) ima isti efekat: prekid strujnog kola.

29

3 Naredbe za merenje vremena i prebrojavanje dogaaja asovnici i brojaiPrilikom upravljanja ili nadzora procesa esto je potrebno da se neka aktivnost otpone ili zaustavi posle odreenog vremenskog perioda, ili da se ponovi odreeni broj puta. U tom smislu neophodno je da PLC kontroler koji e se koristiti za upravljanje procesom prui mogunost za merenje vremena i prebrojavanje dogaaja. Prebrojavanje dogaaja obavlja broja (counter), koji nakon registrovanja unapred zadanog broja dogaaja generie odgovarajui signal. Merenje vremena ostvaruje se pomou asovnika (timer). U sutini asovnik izraava vreme kao umnoak odreenog osnovnog intervala (vremenska baza). To zapravo znai da asovnik radi kao broja protoka osnovnih intervala i da nakon isteka odreenog, unapred zadanog intervala vremena, generie odgovarajui signal.

3.1 Realizacija asovnikaZamislimo sijalicu u ulazu neke zgrade. Sijalica se pali prekidaem (tasterom) i ostaje upaljena neko zadato, fiksno vreme (npr. 2 min.) dovoljno da se proe kroz ulaz i ue u stan, a zatim se sama gasi. Dakle, izlaz (sijalica) se ukljuuje istog trenutk kada se aktivira ulaz (taster); asovnik odbrojava vremenske intervale i kada dostigne zadatu vrednost iskljuuje izlaz (sijalicu). Ovo je primer takozvanog delay-off asovnika. Razmotrimo Sl. 3-1. Kada se prekida X1 ukljui, asovnik, oznaen kao Delay-off Timer #5, se ukljuuje i merenje vremena zapoinje. asovnik se koristi u drugom rangu za definisanje uslova. Ako je asovnik aktivan (on), sijalica S je ukljuena. Nakon to je zadato vreme isteklo (u ovom primeru, 2 min.), asovnik se iskljuuje, uslov u drugom rangu postaje netaan i sijalica se iskljuuje. Drugi tip asovnika zove se delay-on asovnik (Sl. 32). Aktiviranje ulaza X3 startuje delay-on asovnik, oznaenog kao Delay-on Timer #7. asovnik zapoine brojanje, ali ostaje u stanju 0 (off) sve do isteka zadatog vremena. Po isteku zadatog vremena stanje asovnika postaje 1 (on) i sijalica S iz drugog ranga se ukljuuje. U seriji kontrolera SLC 5 asovnici i brojai su realizovani softverski, i koriste se kao naredbe akcije. Kao to je ve istaknuto ne postoji nikakvo posebno ogranienje u pogledu njihovog broja. Pri korienju asovnika i brojaa neophodno je da se definiu sledei parametri. Vremenska baza (time base) odreuje duinu osnovnog intervala vremena. Kod fiksnog kontrolera SLC/500 i modularnog SLC 5/01, vremenska baza je definisana kao 0.01 sec. Kod kontrolera SLC 5/02, 5/03 i 5/04 bira se jedna od dve mogue vrednosti: 0.01 sec ili 1.0 sec. Zadata vrednost (preset value - PRE) je vrednost kojom se definie eljeni broj osnovnog intervala vremena (ime se odreuje ukupno vreme koje asovnik treba da izmeri), odnosno ukupni broj dogaaja koje broja treba da registruje pre nego to se generie signal koji oznaava da su asovnik ili broja zavrili rad. Zadata vrednost za asovnik moe da se kree u intervalu od 0 do +32767. Akumulirana vrednost (accumulated value - ACC) predstavlja broj osnovnih vremenskih intervala koje je asovnik izbrojao, odnosno broj dogaaja koje broja registrovao u nekom trenutku. Kada akumulirana vrednost postane vea ili jednaka od zadate vrednosti asovnik, odnosno broja, zavravaju svoj rad.30

3.1.2 Naredbe asovnikaKao to je ve reeno naredbe asovnika su naredbe akcije, to znai da se nalaze na desnoj strani ranga u leder programu. Postoje tri tipa naredbi kojima se realizuju tri vrste asovnika, i jedna naredba kojom se stanje asovnika resetuje. Timer on-delay (TON) Kao to je ve reeno, stavljanjem ove naredbe u leder program automatski se definie prva vrsta asovnika i zauzimaju tri rei koje ine elemenat e u datoteci asovnika f. Prilikom formiranja naredbe specificaraju se i vremenska baza (tx) i zadata vrednost (ns). TON naredba zapoinje rad asovnika (prebrojavanje osnovnih vremenskih intervala) za vreme onog programskog sken ciklusa u kome uslov u rangu u kome se naredba nalazi prvi put postaje istinit (prelaz neistini/istinit uzlazna ivica). U svakom sledeem sken ciklusu, sve dok je uslov istinit asovnik vri auriranje akumulirane vrednosti (ACC) u skladu sa proteklim vremenom izmeu dva ciklusa. Kada akumulirana vrednost dostigne zadatu vrednost, asovnik prekida svoj rad i postavlja DN bit na 1. Pri tome, ako u nekom sken ciklusu uslov postane neistinit, asovnik prekida svoj rad i akumulirana vrednost se postavlja na 0, bez obzira da li je asovnik pre toga izmerio zahtevano vreme ili ne. Bitovi stanja asovnika menjaju se u toku programskog sken ciklusa na sledei nain: DN - Timer done bit se postavlja na 1 kada je ACC PRE. On se resetuje na 0 kad uslov u

rangu postane neistinit. EN - Timer enable bit se postavlja na 1 kada je uslov u rangu istinit i resetuje na 0 kada uslov postane neistinit. TT - Timer timing bit se postavlja na 1 kada je uslov istinit i ako je ACC PRE. On se

resetuje na 0 kada uslov postane neistinit ili kada se DN bit postavi na 1, odnosno kada se zavri merenje vremena. U vezi sa radom asovnika potrebno zapaziti nekoliko injenica. Pre svega asovnik radi samo dok je uslov istinit (signal na ulazu u asovnik je u stanju on). Istinitosnu vrednost uslova pokazuje bit EN. Drugim reima, ovaj bit ima vrednost 1 onda kada je uslov istinit i to oznaava da je rad asovnika omoguen (enable). Kada je uslov neistinit, EN bit ima vrednost 0, to znai da je rad asovnika onemoguen. Meutim, injenica da EN bit ima vrednost 1 ne mora da znai da asovnik zaista i radi, jer je on mogao i da zavri rad zbog isteka zadatog vremena, a da pri tome uslov i nadalje ostane istinit. Rad asovnika indicira TT bit. Naime, taj bit je postavljen na 1 za svo vreme za koje asovnik aktivno meri vreme (timer timing), i postavlja se na 0 kada asovnik ne radi. Konano, kada je vrednost DN bita 1, onda to znai da je asovnik zavrio (done) svoj posao, tj. izmerio zadato vreme. Pri tome, DN bit ne govori o tome kada je asovnik zavrio sa poslom, jer e on ostati na vrednosti 1 sve dok uslov ne postane neistinit. Vremenski dijagram rada asovnika ilustrovan je na Sl. 3-4. Stanje asovnika se moe resetovati posebnom RES naredbom, o emu e kasnije biti vie rei.

31

Timer off-delay (TOF) Ovom naredbom se definie druga vrsta asovnika i zauzimaju tri rei koje ine elemenat e u datoteci asovnika f. Prilikom formiranja naredbe specificaraju se i vremenska baza (tx) i zadata vrednost (ns). Akumulirana vrednost se automatski postavlja na 0. TOF naredba zapoinje rad asovnika za vreme onog programskog sken ciklusa u kome uslov u rangu u kome se naredba nalazi prvi put postaje neistinit (prelaz istini/neistinit silazna ivica). U svakom sledeem sken ciklusu, sve dok je uslov neistinit asovnik vri auriranje akumulirane vrednosti (ACC) u skladu sa proteklim vremenom izmeu dva ciklusa. Kada akumulirana vrednost dostigne zadatu vrednost, asovnik prekida svoj rad. Pri tome, ako u nekom sken ciklusu uslov postane istinit, asovnik prekida svoj rad i akumulirana vrednost se postavlja na 0, bez obzira da li je asovnik pre toga izmerio zahtevano vreme ili ne.

32

Bitovi stanja asovnika menjaju se u toku programskog sken ciklusa na sledei nain: DN - Timer done bit se postavlja na 1 kada je uslov istinit. On se resetuje na 0 kada je uslov neistinit i pri tome je ACC PRE. EN - Timer enable bit se postavlja na 1 kada je uslov istinit, i resetuje na 0 kada je uslov neistinit. TT - Timer timing bit se postavlja na 1 kada je uslov neistinit i pri tome je ACC PRE. One se resetuje na nulu kada uslov postane istinit ili kada se DN bit resetuje. U vezi sa radom asovnika potrebno je da se zapazi nekoliko injenica. Pre svega asovnik radi samo dok je uslov neistinit (signal na ulazu u asovnik je u stanju off). Istinitosnu vrednost uslova pokazuje EN, ali za razliku od TON naredbe, ovde on onemoguava rad asovnika. Drugim reima, ovaj bit ima vrednost 1 onda kada je uslov istinit i to oznaava da je rad asovnika onemoguen. Kada je uslov neistinit, EN bit ima vrednost 0, to znai da je rad asovnika omoguen. Meutim, injenica da EN bit ima vrednost 0 ne mora da znai da asovnik zaista i radi, jer je on mogao i da zavri rad zbog isteka zadanog vremena, a da pri tome uslov i nadalje ostane neistinit. Rad asovnika indicira TT bit. Naime, taj bit je postavljen na 1 za svo vreme za koje asovnik aktivno meri vreme (timer timing), i postavlja se na 0 kada asovnik ne radi. Konano, kada je vrednost DN bita 0, onda to znai da je asovnik zavrio (done) svoj posao, tj. izmerio zadato vreme. Pri tome, DN bit ne govori o tome kada je asovnik zavrio sa poslom, jer e on ostati na vrednosti 0 sve dok uslov ne postane istinit. Vremenski dijagram rada asovnika ilustrovan je na Sl. 3-5.

33

3.1.3 Nain rada asovnikaSve dok asovnik radi, u svakom sken ciklusu poveava se akumulirana vrednost. Pri tome, iznos za koji e se poveati ACC vrednost zavisi od duine trajanja sken ciklusa. Naime, kada se prilikom obrade ranga ustanovi da su se stekli uslovi da asovnik pone sa radom onda se istovremeno startuje jedan interni asovnik, koji se aurira preko prekida (interapta) na svakih 0,01 sec. Broj registrovanih vremenskih intervala se smeta u interni 8-bitni registar (bitovi 0-7 u prvoj rei). Ukoliko je u pitanju asovnik ija je vremenska baza 0,01 sec, onda se u sledeem programskom skenu, kada se naie na dati rang, vrednost internog registra, koja zapravo predstavlja interval vremena koji je protekao izmeu dva sukcesivna sken-a, dodaje akumuliranoj vrednosti. Nakon toga se interni rgistar resetuje na 0 i poinje ponovo da meri vreme do sledeeg skena. Budui da je maksimalna vrednost koju moe da ima interni registar oko 2,5 sec (255x0,01), moe se oekivati da e tajmer raditi ispravno samo ako sken ciklus ne traje due od 2,5 sekundi. Ukoliko se tajmer koristi u programu iji sken ciklus traje due, onda je neophodno da se ista naredba za asovnik postavi na vie mesta u programu ime e se obezbediti da se rangovi koji sadre taj asovnik obrauju sa uestanou koja nije vea od 2,5 sekundi. Ukoliko asovnik radi sa vremenskom bazom od 1 sekunde obrada asovnika je donekle sloenija. Ovde se, naime i dalje koristi interni asovnik koji se aurira na svakih 0,01 sekundi, ali se pri tome u toku obrade ranga akumulirana vrednost aurira samo ako je akumulirana vrednost vea ili jednaka od 1 sekunde. Pri tome se akumulurina vrednost uveava za 1, dok se eventualni ostatak vremena pamti u internom brojau i na njega se dodaju sledei inkrimenti od po 0,01 sekunde. Postupak auriranja akumulirane vrednosti je takav da se moe oekivati da e asovnik raditi ispravno ako sken ciklus ne traje due od 1,5 sekundi. Naravno, i ovde se problem cikulusa dueg trajanja moe prevazii stavljanjem naredbe asovnika na vie mesta u programu. Potrebno je da se naglasi da je pri korienju asovnika neophodno da se posebna panja posveti naredbama za skok. Naime, i ako je trajanje sken ciklusa u dozvoljenim granicama, moe se desiti da se nekom od naredbi za skok u jednom ili vie suskcesivnih sken ciklusa preskoi rang koji sadri asovnik. Jasno je da se u tom sluaju nee vriti auriranje akumulirane vrednosti. To nadalje znai da je neophodno da se obezbedi da u sluaju bilo kakvog programskog skoka, naredba za asovnik ne bude iskljuena iz obrade u periodu koji je dui od maksimalno dozvoljenog vremena. Tanost asovnika je pojam koji se odnosi na duinu vremenskog intervala koji protekne od trenutka kada se asovnik ukljui do trenutka kada DN bit indicira da je merenje vremena zavreno. Za asovnike koji rade sa vremenskom bazom od 0,01 sekunde tanost je u granicama od 0,01s sve dok sken ciklus ne traje due od 2,5 sekunde. asovnici koji rade sa vremenskom bazom od 1 sekunde zadravaju svoju tanost ukoliko je programski sken krai od 1.5 sec. Neophodno je da se istakne, meutim, da tanost rada asovnika ne implicira da e i neki dogaaj koji je vezan sa asovnikom da bude aktiviran sa istom tanou. Aktiviranje dogaaja se ostvaruje ispitivanje DN bita. U najveem broju sluajeva ovaj uslov se ispituje jedanput u okviru sken ciklusa. To nadalje znai da je tanost aktiviranja dogaaja odreena trajanjem jednog sken ciklusa.

3.2 Realizacija brojaa 3.2.1 Datoteka podataka o brojau (counter data file)Budui da je broja, isto kao i asovnik, realizovan softverski, parametri koji definiu njegov rad moraju biti smeteni u memoriji kontrolera. Za pamenje podataka o brojaima koristi se datoteka podataka broj 5 (counter file C). U ovoj datoteci moe se definisati najvie 256 razliitih brojaa. Ukoliko je potrebno da se koristi vei broj brojaa, korisnik moe definisati i dodatne datoteke (korisniki definisane datoteke) iji su brojevi od 9 do 255.

34

3.2.2 Naredbe brojaaPostoje dva osnovna tipa brojaa broja unapred (CTU - count up) i broja unazad (CTD count down). Obe naredbe su naredbe akcije, to znai da se smetaju u desni deo ranga. Oba brojaa broje promene vrednosti uslova sa neistinit na isitinit (uzlazna ivica). Pri svim ostalim vrednostima uslova, oni zadravaju prebrojani iznos i ekaju sledei prelaz. Drugim reima, brojai se niti putaju u rad, niti zaustavljaju. Oni neprekidno rade i belee (broje) svaki prelaz istinit/neistinit. Dostizanje zadate vrednosti se signalizira postavljavanjem odgovarajueg bita done bit (DN) - na 1, ali se brojanje i dalje nastavlja. Prebrojani iznos se moe izbrisati jedino posebnom RES naredbom. Jedina razlika izmeu dva tipa brojaa sastoji se u tome to prvi (CTU) broji unapred od 0 do 32767, i postavlja overflow bit (OV) na 1 kad pree 32767, dok drugi (CTD) broji unazad, od 0 do -32767, i postavlja underflow bit (UN) kad pree -32767.

Count up (CTU)

Count down( CTD)

35

4 Naredbe za operacije nad podacimaU realizaciji razliitih algoritama esto je potrebno da se izvre odreena izraunavanja, da se prenesu odgovarajue poruke ili da se u zavisnosti od vrednosti nekih parametara promeni algoritam obrade. U osnovi svih navedenih aktivnosti nalaze se promenljive podaci koji predstavljaju operande ili rezultate u razliitim matematikim ili logikim operacijama. operandi Kao to je ve reeno, promenljive se u memoriji kontrolera pamte kao numeriki podaci ili alfanumeriki podaci stringovi. Numeriki podaci se pri tome mogu pamtiti kao celobrojne vrednosti (integers) ili decimalni brojevi prikazani u formatu pokretnog zareza (floating point). Razliiti tipovi numerikih podataka smetaju se u datoteke podataka odgovarajueg tipa. U principu, operandi mogu biti promenljive iz bilo koje datoteke. Potrebno je uoiti, meutim, da iako se dozvoljava korienje bit-adresibilnih datoteka (B,I,O), podaci smeteni u njima se u ovim operacijama mogu koristiti samo kao cele rei (elementi), to znai da se operacija ne moe izvoditi nad pojedinim bitovima. Pored toga, u datotekama asovnika i brojaa (T i C) mogu se kao operandi koristiti samo druga i trea re elementa koje predstavljaju akumuliranu vrednost (ACC) i zadanu vrednost (PRE). Konano, kao operandi se mogu javiti i neke promenljive iz kontrolne datoteke (R). O znaenju i ulozi ovih promenljivih bie rei kasnije. Pored promenljivih, operandi u pojedinim operacijama mogu biti i programske konstante nepromenljive veliine koje se definiu eksplicitnim navoenjem vrednosti u okviru naredbe. Pri tome, nije dozvoljenno da oba operanda budu programske konstante. Samo se po sebi razume da se programska konstanta ne moe koristiti kao rezultat. operacije Operacija koja treba da se izvri nad operandima definie se u okviru naredbe. Najvei broj ovih naredbi pojavljaju se kao naredbe akcije. Ovo je sasvim prirodno ako se ima u vidu da je glavna svrha ovih naredbi da se obavi neka aritmetika ili logika operacija nad operandima i dobijeni rezultat upamti kao odgovarajua promenljiva. Drugim reima, sam proces izraunavanja predstavlja jednu akciju, ije izvravanje moe biti uslovljeno istinosnom vrednou nekog uslova koji se nalazi u levom delu ranga. Izuzetak su jedino naredbe za poreenje, koje opet, po svojoj prirodi, proveraju da li je neka relacija izmeu operanada ispunjena ili nije odnosno da li njena vrednost istinita ili neistinita. Shodno tome, takve naredbe moraju biti naredbe uslova, tako da je rezultat njihovog izvoenja istinosna vrednost naredbe.

4.1 Naredbe za poreenjeNaredbe za poreenje su naredbe uslova. U okviru ovih naredbi proverava se istinosna vrednost relacije izmeu dva operanda. Kao rezultat provere naredba dobija vrednost istinit ili neistinit. Jedna grupa naredbi za poreenje ima oblik kao to je to prikazano na Sl. 4-1. U tabeli T. 1 dat je pregled svih naredbi za poreenje iz ove grupe. Prvi operand je uvek promenljiva, dok drugi operand moe biti ili promenljiva ili programska konstanta.

36

4.2 Matematike naredbeKako im i samo ime kae, matematike naredbe slue za realizaciju razliitih operacija nad operandima. Ove naredbe su naredbe akcije i u najveem broju sluajeva imaju dva operanda. Izvravanjem naredbe obavlja se zahtevana matematika operacija nad operandima i dobija rezultat ija se vrednost pamti. Operandi mogu biti programske promenljive ili konstante, s tim to oba operanda ne mogu biti konstante.

4. Primeri=> Upravljanje paljenjem sijalice Posmatra se elektrino kolo (Sl. 4) u kome sijalica S svetli kada je zatvoren prekida P1 i jedan od prekidaa P2 ili P3. Potrebno je da se ovo elektrino kolo zameni sa PLC-om. Da bi se postavljeni zadatak reio neophodno je kao prvo da se sa kojom opremom se raspolae i da se odlui kako e se ona vezati za PLC. Predpostavimo da imamo tri tastera od kojih su dva normalno otvorena i jedan normalno zatvoren i jedno elektrino kolo u kome se nalazi sijalica koje se zatvara pomou releja. Usvojiemo da normalno otvoreni tasteri obavljaju funikciju prekidaa P1 i P3, dok e normalno zatvoren taster obavljati funkciju prekidaa P2. U skladu sa odabranim senzorima i izvrnim organom neophodno je da raspolaemo sa tri digitalna ulaza i jednim digitalnim izlazom. Budui da imamo PLC koji u prvom slotu ima digitalni U/I modul, moemo izvriti vezivanje opreme. Po prirodi stvari vezaemo tri tastera za ulazne pinove 0, 1 i 2, dok e rele na izlazu biti vezano za izlazni pin 0. Shodno tome, adrese prekidaa P1, P2 i P3 su respektivno I:1/0, I:1/1 i I:1/2, dok je adresa sijalice O:1/0 (Sl. 5). Kada je formirana ema vezivanja opreme za PLC, onda se pristupa pisanju leder programa. U cilju formiranja levog dela ranga treba uoiti da je uslov za paljenje sijalice da se istovremeno pritisne taster P1 i jedan od tastera P2 ili P3. Budui da su tasteri P1 i P3 normalno otvoreni, pritisak na njih dovodi do zatvaranja odgovarajuih prekidakih kola, tako da se moe detektovati pomou XIC naredbe, koja e dobiti vrednost istinit kada su vrednosti odgovarajuih bitova u datoteci ulaza (I:1/0 I:1/2) postavljene na 1. Pritisak na taster P2 koji je normalno zatvoren, dovodi do otvaranja njegovog prekidakog kola, to znai da se moe detektovati pomou XIO naredbe, koja e dobiti vrednost istinit kada je vrednost odgovarajueg bita u datoteci ulaza (I:1/1) postavljena na 0. Konano, kako se nad tasterima 2 i 3 zahteva logika ILI opreacija, to odgovarajue naredbe moraju biti vezane paralelno. Ispunjenost uslova treba da obezbedi da se na izlaznom pinu generie naponski signal koji e da prouzrokuje paljenje sijalice.

37

UPRAVLJAKE MREE (CONTROL NETWORKS)1. Osnove raunarskih komunikacija Raunarske mree Kao to je ve ranije istaknuto potreba za raunarskim komunikacijama javila se sa razvijanjem ideje o distribuiranim raunarskim sistemima. Naime, sve dok se koristio centralizovani pristup obradi podataka, svi podaci, bez obzira na mesto njihovog nastajanja, morali su fiziki biti doneti do lokacije na kojoj se nalazi raunar (sa kompletnim hardverom i softverom), i svi rezultati obrade podataka dobijali su se na toj istoj lokaciji. Ovo je stvaralo velike tekoe u nastojanjima da se vri "on-line" obrada podataka. Ova vrsta obrade ekvivalentna je zahtevu da dve osobe mogu direktno da (on-line) komuniciraju samo ako stoje jedna pored druge. Sve druge vrste komunikacije (preko pote) su dugotrajne i nepouzdane. Samo se po sebi razume da se u ovoj vrsti obrade pitanje komunikacija ne otvara. Krajem ezdesetih poslovni sistemi izraavaju potrebu za dislociranjem obrade podataka, te se na udaljenim lokacijama (skladite, raunovodstvo, poslovnice, ...) postavljaju raunarski sistemi koji jedan deo obrade podataka obavljaju sami, dok sa centralnim raunarom razmenjuju samo rezultate. Slian pritisak osea se i u procesnoj idustriji gde elja za automatizacijom celog proizvodnog procesa namee potrebu za komunikacijom izmeu upravljakih raunara koji kontroliu pojedine delove. Potreba za ovom vrstom obrade namee razvoj odgovarajue opreme za komun