Panduan Perakitan SINAURO Robot Soccerman

PANDUAN PERAKITANSINAURO

ROBOT SOCCERMAN

www.kampungrobot.net

| 1 |

Isi SINAURO

SINAURO adalah alat peraga edukasi untuk pembela-jaran robotika di sekolah, kursus, komunitas, atau pribadi yang dikembangkan oleh Komunitas Kampung Robot dari perangkat keras dan lunak sumber terbuka – open source.

Kini siapapun dapat belajar lebih mudah mengguna-kan SINAURO tentang teknik dasar robot bergerak – mobile robot – manual dan otomatis seperti penjejak dinding – wall tracer, penghindar rintangan – obstacle avoider, pengikut – follower, dan penjejak garis – line tracer, baik yang analog maupun diprogram. Lebih dariitu, SINAURO masih dapat dikembangkan menjadi robot dengan berbagai fungsi lainnya melalui penam-bahan sensor atau aktuator lainnya.

Setiap paket SINAURO berisi berbagai modul dan beberapa komponen pelengkap sebagai berikut.

buku panduan perakitan robot soccerman | 1


Lokomotor1 unit:+ 2 motor dan gearbox+ 4 roda+ 3 tempat baterai bawah

Panel kendali manualRemote control panel1 unit:+ 2 kanal+ 1 terminal+ 1 tempat baterai

Sensor sentuhTouch/tactile sensor1 unit:+ 2 sensor+ 2 antena

Penggerak motorMotor driver1 unit:+ 2 relay untuk 2 motor

2 | buku panduan perakitan robot soccerman


Komparator1 unit:+ 2 input+ 2 output

Sensor garis1 unit:+ 5 sensor

Arduino UNO1 unit

Papan ekspansi untuk Arduino UNO1 unit:+ 1 minibreadboard



Buzzer1 unit:+ 1 buzzer+ 1 kabel konektor

Sensor jarak1 unit:+ HC-SR04+ 1 kabel konektor

Sekrup dan spacer1 set:+ 4 sekrup besar+ 2 sekrup kecil+ 8 ring plastik+ 2 spacer panjang+ 4 spacer pendek

Kabel konektor1 set:+ 9 kabel



Kabel USB1 buah

Obeng plus Ø 3mm1 buah

Periksalah kelengkapan modul dan komponen yang ada di dalam kotak kemasan SINAURO.

Baterai tidak termasuk dalam paket. Kebutuhan baterai untuk SINAURO sebanyak 6 buah baterai ukuran AA 1,5 Volt. Baterai dari alkaline akan lebih baik.



| 2 |

Robot SOCCERMAN

Proyek pertama adalah merakit robot SOCCERMAN. Nama SOCCERMAN merupakan singkatan dari SoccerManual, yaitu nama robot yang dikendalikan secara manual untuk bermain bola.

Permainan robot soccer cukup sederhana namun sangatlah menarik. Dua robot bertanding berlawanan memperebutkan bola – biasanya bola ping-pong – dan menggiringnya masuk ke gawang lawan.

Untuk keperluan permainan ini, maka robot yang dibangun hendaklah dapat melakukan gerakan yang lincah: maju, mundur, belok kanan, belok kiri, putar kanan, dan putar kiri. Sepasang motor penggerak roda kanan dan kiri sudah cukup sebagai lokomotor robot. Setiap motor dikendalikan dengan saklar untuk menya-lakan atau mematikannya. Saklar yang digunakan adalah saklar 3 posisi ON-OFF-ON, sehingga sekaligusdapat digunakan untuk membalik arah arus listrik dari baterai ke motor supaya arah putaran motor berubah. Jika posisi tuas saklar di tengah, yaitu OFF, maka motormati. Jika di depan, yaitu ON, maka motor menyala danroda berputar ke depan. Dan jika di belakang, ON juga, tetapi roda berputar ke belakang.

Berikut ini adalah modul dari SINAURO yang diperlukan untuk membangun robot SOCCERMAN.



Lokomotor

Bagian utama dari sebuah mobile robot adalah lokomotor, yaitu bagian untuk bergerak memindahkan keseluruhan tubuh robot dari satu tempat ke tempat lain. Alat geraknya ada yang menggunakan roda, disebut robot beroda, atau kaki, disebut robot berkaki.

Gambar 1. Modul lokomotor yang sudah dilengkapi kabel konektor [1] motor kanan, [2] baterai bawah kanan, [3] baterai bawah kiri, [4] baterai belakang, [5] motor kiri.

Lokomotor dibangun dari motor DC yang dilengkapidengan gear box kemudian dihubungkan ke roda atau kaki. Gear box digunakan untuk menyesuaikan kecepatan dan kekuatan motor sehingga mampu membawa beban berat robot.

SINAURO menggunakan lokomotor beroda 4 yang kesemuanya menjadi roda penggerak.


2

5

4

31


Panel Kendali Manual

Panel kendali manual atau remote control panel digunakan untuk mengendalikan gerak robot. Setiap saklar pada panel ini terhubung dengan setiap motor pada robot.

Saklar yang digunakan adalah saklar 3 posisi ON-OFF-ON. Saklar tersebut berfungsi untuk menyambungkan atau memutus aliran listrik dari baterai ke motor, sekaligus untuk mengubah arah aliran arusnya. Posisikan tuas saklar di tengah (OFF).

Gambar 2. Panel kendali manual yang sudah dilengkapi dengan kabel dan terminal untuk pemasangan kabel konektor motor.

Perubahan arah aliran arus listrik yang melalui motorDC dapat mengubah arah putaran. Jika roda yang terhubung ke motor melalui gear box semula berputar maju, maka putarannya berbalik mundur ketika tuas saklar diubah posisi ke arah yang berlawanan.


SAKLAR3 POSISI

PIN HEADER

TERMINAL KABEL


Peralatan

Sebagai pelengkap, dibutuhkan 2 buah sekrup besar dan obeng untuk alat memasangnya. Juga dibutuhkan 2 buah baterai ukuran AA 1,5 Volt.

Langkahlangkah Perakitan

Memasang modul terminal

Langkah pertama adalah memasang modul terminal pada lokomotor. Gunakan obeng untuk mengencangkansekrup. Berhati-hatilah saat mengencangkan karena jikaterlalu kencang dapat mengakibatkan pecahnya rumah sekrup pada lokomotor yang terbuat dari bahan plastik. Cukupkan memasang sekrup sampai kepala sekrup rapat dengan permukaan terminal dan papan terminal tidak goyang karena longgar.

Perhatikan Gambar 3 untuk panduan letak sekrup danpemasangan kabel dari motor pada pin header di modulterminal.



Gambar 3. Pemasangan modul terminal SOCCERMAN pada lokomotor, gunakan sekrup besar dan obeng.

Memasang baterai

Langkah berikutnya memasang baterai. Tempat baterai ada di bagian bawah panel kendali manual. Perhatikan letak sisi atau kutub positif dan negatif baterai.

Letakkan sisi negatif terlebih dahulu pada bagian yang ada kawat melingkar. Dorong baterai menekan kawat tersebut. Lalu, tekan sisi positif ke dalam sehingga baterai tertanam di dalam tempat baterai.

Kawat melingkar (per)

Pastikan kepala baterai bersentuhan dengan logam penghantar.


MOTOR KANAN

MOTOR KIRI

PERHATIAN!Jangan memasang sekrup terlalu kencang. Cukup sampai rapat saja, karena bagian rumah sekrup terbuat dari plastik.

PERHATIAN!

SEKRUP BESAR


Gambar 4 berikut ini menunjukkan baterai yang sudah terpasang.

Gambar 4. Pemasangan baterai pada bagian bawah panel kendali manual. Gunakan 2 buah baterai ukuran AA 1,5V.

Menguji robot SOCCERMAN

Robot SOCCERMAN siap dimainkan. Namun, sebelum memainkan sebaiknya diuji dulu. Ikuti langkah-langkah berikut ini untuk memastikan robot sudah dirakit dengan benar.

1. Ubah posisi tuas saklar kanan dari tengah (OFF) ke depan (ON). Jika benar, maka roda kanan robot berputar maju sehingga robot berjalan belok kiri. Jika roda tidak berputar, periksa pemasangan baterai dan kabel konektor motor kanan.


BATERAI AA 1,5 V


2. Jika roda berputar mundur bukan maju, itu disebabkan pemasangan kabel konektor motor pada pin header terbalik. Cabut kabel konektor ini kemudian putar sehingga kabel yang semula di sisi depan berpindah ke sisi belakang. Pasang kembali pada pin header semula.

3. Ulangi langkah 1 dan 2 untuk saklar kiri.

Gambar 5. Inilah robot SOCCERMAN yang siap dimainkan.

Jika langkah-langkah pengujian sudah dilalui, maka robot siap dimainkan.

SAKLAR KIRI SAKLAR KANAN GERAK

TENGAH TENGAH BERHENTI

DEPAN DEPAN MAJU

BELAKANG BELAKANG MUNDUR

BELAKANG DEPAN PUTAR KIRI

DEPAN BELAKANG PUTAR KANAN

TENGAH DEPAN BELOK KIRI

DEPAN TENGAH BELOK KANAN


KENDALIRODA KIRI

BOLA

KENDALIRODA KANAN



Documents

Panduan Perakitan SINAURO Robot Soccerman