Paper sistem kontrol

8/10/2019 Paper sistem kontrol

1/23

PID Controller dan Analisa Respon Transien

Didalam suatu sistem kontrol kita mengenal adanya beberapa macam aksi kontrol,

diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi kontrol

derivative. Masing-masing aksi kontrol ini mempunyai keunggulan-keunggulan

tertentu, dimana aksi kontrol proporsional mempunyai keunggulan rise time yang

cepat, aksi kontrol integral mempunyai keunggulan untuk memperkecil error ,dan

aksi kontrol derivative mempunyai keunggulan untuk memperkecil error atau

meredam overshot/undershot. Untuk itu agar kita dapat menghasilkan output

dengan risetime yang cepat dan error yang kecil kita dapat menggabungkan ketiga

aksi kontrol ini menjadi aksi kontrol PID.

Blok Diagram PID Controller

Ada 3 macam control PID, yaitu PI, PD, dan PID. PI adalah kontrol menggunakan

komponen proporsional da integratif. PD adalah control yang menggunakan

komponen proporsional dan derivatif. PID adalah kontrol yang menggunakan

komponen proporsional, integratif, dan derivatif.

Pengontrol proporsional

Pengontrol proposional memiliki keluaran yang sebanding atau proposional

dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan

harga aktualnya). Secara lebih sederhana dapat dikatakan bahwa keluaran

pengontrol proporsional merupakan perkalian antara konstanta proposional


2/23

dengan masukannya. Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan

sistem secara langsung mengeluarkan output sinyal sebesar konstanta pengalinya.

Diagram blok kontroler proporsional

Gambar di atas menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan

antara besaran setting, besaran aktual dengan besaran keluaran pengontrol

proporsional. Sinyal keasalahan (error) merupakan selisih antara besaran setting

dengan besaran aktualnya. Selisih ini akan mempengaruhi pengontrol, untuk

mengeluarkan sinyal positif (mempercepat pencapaian harga setting) atau negatif

(memperlambat tercapainya harga yang diinginkan).

Pengontrol proposional memiliki 2 parameter, pita proposional (propotional band)

dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroler efektif dicerminkan oleh pita

proporsional sedangkan konstanta proporsional menunjukan nilai factor penguatan

sinyal tehadap sinyal kesalahan Kp.

Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta proporsional (Kp)

ditunjukkan secara persentasi oleh persamaan berikut:


3/23

Proportional band dari pengontrol proporsional tergantung pada penguatan.

Ciri-ciri pengontrol proposional harus diperhatikan ketika pengontrol tersebut

diterapkan pada suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna pengontrol

propoisional harus memperhatikan ketentuan-ketentuan berikut ini :

1. kalau nilai Kp kecil, pengontrol proposional hanya mampu melakukan koreksi

kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sisitem yang lambat.

2. kalau nilai Kp dinaikan, respon sistem menunjukan semakin cepat mencapai set

point dan keadaan stabil.

3. namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebiahan,

akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan

berosolasi

Pengontrol Integral

Pengontrol integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki

kesalahan keadaan stabil nol. Jika sebuah plant tidak memiliki unsur integrator

(1/s), pengontrol proposional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem

dengan kesalahan keadaan stabilnya nol. Dengan pengontrol integral, respon

sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan stabilnya nol.

Pengontrol integral memiliki karaktiristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran

sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal kesalahan.

Keluaran pengontrol ini merupakan penjumlahan yang terus menerus dari

perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan,

keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.

Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh

kurva kesalahan penggerak. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga

sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol.


4/23

Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t pada pembangkit kesalahan nol.

Gambar di atas menunjukkan contoh sinyal kesalahan yang dimasukan ke dalam

pengontrol integral dan keluaran pengontrol integral terhadap perubahan sinyal

kesalahan tersebut.

Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan pengontrol integral

Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral ditunjukkan

oleh Gambar di bawah. Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda, maka nilai laju

perubahan keluaran pengontrol berubah menjadi dua kali dari semula. Jika nilai

konstanta integrator berubah menjadi lebih besar, sinyal kesalahan yang relatif

kecil dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi besar .


5/23

Ketika digunakan, pengontrol integral mempunyai beberapa karakteristik berikut

ini:1. keluaran pengontrol membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol

integral cenderung memperlambat respon.

2. ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan bertahan pada

nilai sebelumnya.

3. jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan

atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.

Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset.

Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi

dari sinyal keluaran pengontrol.

pengontrol Derivative

Keluaran pengontrol Derivative memiliki sifat seperti halnya suatu operasi

differensial. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol, akan

mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Gambar di bawah

menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara sinyal

kesalahan dengan keluaran pengontrol.


6/23

Blok diagram pengontrol Derivative

Karakteristik pengontrol derivative adalah sebagai berikut:

1. pengontrol ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada

masukannya (berupa sinyal kesalahan).

2. jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan

pengontrol tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan.

3. pengontrol derivative mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga

pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum

pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol derivative dapat

mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif,

dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem .

Berdasarkan karakteristik pengontrol tersebut, pengontrol derivative umumnya

dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil

kesalahan pada keadaan stabilnya. Kerja pengontrol derivative hanyalah efektif

pada lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol

derivative tidak pernah digunakan tanpa ada pengontrol lain sebuah sistem.


7/23

pengontrol PID

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat

saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi

pengontrol proposional plus integral plus derivative (pengontrol PID). Elemen-

elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk

mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan

perubahan awal yang besar.

Blok diagram kontroler PID analog

Keluaran pengontrol PID merupakan penjumlahan dari keluaran pengontrol

proporsional, keluaran pengontrol integral. Gambar di bawah menunjukkan

hubungan tersebut.


8/23

Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan masukan untuk

pengontrol PID.

Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga

parameter P, I dan D. Pengaturan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan

penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta

tersebut dapat diatur lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang

menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara

keseluruhan .

Respon Transien

Gambar1. SpefisikasiTanggapanPeralihan

1. Waktu tunda (delay time) dt

Waktu tunda adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai

setengah harga akhir yang pertama kali.

2. Waktu naik (r ise time), rt

Mp

Id

trtp

ts

c(t)

or

0.05

0.02

batas toleransi

t

0.5

1


9/23

Waktu naik adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk naik dari 10 %

sampai 90 %, 5 % sampai 95 % atau 0 sampai 100 % dari harga akhirnya.

Untuk sistem orde kedua redaman kurang biasanya digunakan waktu naik

0 sampai 100 % dan untuk sistem redaman lebih biasanya digunakan

waktu naik 10 % sampai 90 %

3. Waktu puncak (time overshoot) pt

Waktu puncak adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai

puncak lewatan pertama kali.

4. Lewatan maksimum (maximum overshoot) pM

Lewatan maksimum adalah harga puncak maksimum dari kurva tanggapan

yang diukur dari satu. Jika harga keadaan tunak tanggapan tidak sama

dengan satu maka biasa digunakan persentase lewatan maksimum dengan

rumusan :

Lewatan maksimum (maximum overshoot):

c t c

c

p

100%

5.

Waktu penetapan(settl ing time) st

Waktu penetapan adalah waktu yang diperlukan kurva tanggapan untuk mencapai

dan menetap dalam daerah disekitar harga akhir yang ukurannya ditentukan


10/23

Absolute Optical Encoder

Sebuah digital encoder adalah sebuah alat yang mengkonversi gerakan menjadi

sebuah pulsa digital yang sekuensial. Dengan menghitung sebuah bit/ mendecode

satu set bit, pulsa tersebut dapat dikonversikan menjadi sebuah pengukuran posisi

yang relatif ataupun absolute. Encoder mempunyai konfigurasi linier dan rotary,

yang paling banyak digunakan adalah tipe rotary. Rotary encoder dibuat dalam

dua bentuk dasar.

1. Encoder absolute dimana sebuah data digital word berkorespondensi

dengan tiap posisi rotasi dari shaft dan kenaikan encoder yang

menghasilkan pulsa digital pada saat shaft berputar, membuat pengukuranrelatf terhadap posisi shaft . Pada umumnya rotary encoder terbuat dari

kaca ataupun plastic yang berkode dengan sebuah pola fotografi radial

yang tersusun pada putaran track. Pada tiap-tiap garis radialnya tiap track

akan menginterupt cahaya diantara pasangan foto emitter-detector, pulsa

digital dihasilkan.

Komponen optical encoder

Piringan optical dari sebuah encoder absolute didesain untuk

menghasilkan sebuah data digital yang berbentuk word yang membedakan

posisi N pada posisi dari shaft. Jika terdapat 8 track, encoder dapat

menghasilkan 28= 256 titik posisi dari resolusi angular = 1,4060 (3600 /

256). Tipe umum dari kebanyakan tipe numerik yang dipakai pada encoder

absolute adalah grey dan binary code biasa.


11/23

2. Incremental encoder terdiri dari dua track atau single track dan dua sensor

yang disebut channel A dan B (Gambar 7). Ketika poros berputar, deretan

pulsa akan muncul di masing-masing channel pada frekuensi yang

proporsional dengan kecepatan putar sedangkan hubungan fasa antara

channel A dan B menghasilkan arah putaran. Dengan menghitung jumlah

pulsa yang terjadi terhadap resolusi piringan maka putaran dapat diukur.

Untuk mengetahui arah putaran, dengan mengetahui channel mana yang

leading terhadap channel satunya dapat kita tentukan arah putaran yang

terjadi karena kedua channel tersebut akan selalu berbeda fasa seperempat

putaran (quadrature signal). Seringkali terdapat output channel ketiga,

disebut INDEX, yang menghasilkan satu pulsa per putaran berguna untuk

menghitung jumlah putaran yang terjadi.

Contoh pola diagram keluaran dari suatu incremental encoder ditunjukkan

pada Gambar berikut. Resolusi keluaran dari sinyal quadrature A dan B

dapat dibuat beberapa macam, yaitu 1X, 2X dan 4X. Resolusi 1X hanya

memberikan pulsa tunggal untuk setiap siklus salah satu sinya A atau B,

sedangkan resolusi 4X memberikan pulsa setiap transisi pada kedua sinyal

A dan B menjadi empat kali resolusi 1X. Arah putaran dapat ditentukan

melalui level salah satu sinyal selama transisi terhadap sinyal yang kedua.

Pada contoh resolusi 1X, A = arah bawah dengan B = 1 menunjukkan arah

putaran searah jarum jam, sebaliknya B = arah bawah dengan A = 1

menunjukkan arah berlawanan jarum jam.


12/23

output dan arah putaran pada resolusi yang berbeda-beda

Pada incremental encoder, beberapa cara dapat digunakan untuk menentukan

kecepatan yang diamati dari sinyal pulsa yang dihasilkan. Diantaranya adalah

menggunakan frequencymeter dan periodimeter.

Cara yang sederhana untuk menentukan kecepatan dapat dengan frequencymeter,

yakni menghitung jumlah pulsa dari encoder, n, pada selang waktu yang tetap, T,

yang merupakan periode loop kecepatan (Gambar 10). Apabila adalah sudut

antara pulsa encoder, maka sudut putaran pada suatu periode adalah:

(2)

Sehingga kecepatan putar akan kita dapatkan sebagai:


13/23

Kelemahan yang muncul pada cara ini adalah pada setiap periode sudut fyang

didapat merupakan kelipatan integer dari . Ini akan dapat menghasilkan

quantification error pada kecepatan yang ingin diukur.

Sinyal keluaran encoder untuk pengukuran kecepatan dengan

frequencymeter

Cara yang lain adalah dengan menggunakan periodimeter. Dengan cara ini kita

akan mengukur kecepatan tidak lagi dengan menghitung jumlah pulsa encoder

tetapi dengan menghitung clock frekuensi tinggi (HF Clock) untuk sebuah pulsa

dari encoder yaitu mengukurperiode pulsa dari encoder (Gambar 11). Apabila p

adalah sudut dari pulsa encoder, t adalah periode dari HF clock, dan n adalah

jumlah pulsa HF yang terhitung pada counter. Maka waktu untuk sebuah pulsa

encoder, Tp, adalah:

Sehingga kecepatan yang akan kita ukur dapat kita peroleh dengan:

Seperti halnya pada frequencymeter, disini juga muncul quantification error

karena waktu Tpakan selalu merupakan perkalian integer dengan t.

Pengukuran kecepatan dengan menggunakan Periodimeter


14/23

Termokopel

Termokopel merupakan salah satu sensor besaran suhu yang terdiri dari sepasang

kawat yang terbuat dari bahan yang berbeda. Kedua kawat tersebut disambung

pada salah satu ujungnya sementara ujung yang lain disambungkan ke alat ukur

tegangan melalui kawat tembaga.

Termokopel dapat mengukur temperatur dalam jangkauan suhu yang cukup luas

dengan batas kesalahan pengukuran kurang dari 1C. Termokopel terdiri dari 2

jenis kawat logam konduktor yang digabung pada ujungnya sebagai ujung

pengukuran. Konduktor ini kemudian akan mengalami gradiasi suhu dan dari

perbedaan suhu antara ujung termokopel/ujung pengukuran dengan ujung keduakawat logam konduktor yang terpisah akan menghasilkan tegangan listrik. Hal ini

disebut sebagai efek termo elektrik. Perbedaan ini umumnya berkisar antara 1

hingga 70 microvolt setiap perbedaan satu derajat celcius untuk kisaran yang

dihasilkan dari kombinasi logam modern. Jadi sangat penting untuk di ingat

bahwa termokopel hanya mengukur perbedaan temperatur diantara 2 titik, bukan

temperatur absolut. Jadi temokopel tidak bisa digunakan untuk mengukur suhu

ruangan karena tidak ada perbedaan antara ujung pengukuran dengan ujung

referensi / ujung pada kedua kawat logam.

Tipe-Tipe dan Jenis Termokopel

Tipe K (Chromel / Alumel)

Tipe K adalah termokopel yang berbiaya murah dan umum digunakan, karena

popularitasnya itu termokopel jenis ini tersedia dalam berbagai macam

probe.termokopel tersedia untuk rentang suhu di -200 C sampai +1200 C.

Sensitivitasnya adalah kira-kira 41 v / C.


15/23

Tipe E (Chromel / konstanta)

Tipe E memiliki output yang tinggi (68 v / C) yang membuatnya cocok untuk

digunakan pada suhu rendah (cryogenic). Properti lainnya dari tipe E ini adalah

tipe non magnetik.

Tipe J (Iron / konstanta)

Jangkauan pengukurnnya terbatas, hanya -40 hingga 750 C membuat

termokopel jenis ini kurang populer dibandingkan dengan tipe K. Termokopel tipe

J ini tidak boleh digunakan di atas 760 C.

Tipe N (Nicrosil / Nisil)

Stabilitas tinggi dan ketahanannya terhadap oksidasi suhu tinggi membuat tipe N

cocok untuk pengukuran suhu tinggi tanpa platinum. Dapat mengukur suhu di atas

1200 C. Sensitifitasnya sekitar 39 V/C pada 900 C, sedikit di bawah tipe K.

Tipe N merupakan perbaikan dari tipe K

Termokopel tipe B, R dan S adalah termokopel 'logam mulia'. Semuanya (tipe

B,R,S) adalah yang paling stabil dari semua termokopel yang ada, namun karena

sensitivitasnya yang rendah (kira-kira 10 v / C), mereka biasanya hanya

digunakan untuk pengukuran suhu tinggi (> 300 C).

Tipe B (Platinum / Rhodium)

Cocok untuk pengukuran suhu tinggi hingga 1800 C. Disebut termokopel "B"

karena bentuk suhu / tegangan kurva mereka yang menyerupai huruf "B", dan

memberikan output yang sama pada 0 C dan 42 C. Hal ini membuat mereka

tidak bisa ddigunakan pada suhu di bawah 50 C.

Type R (Platinum / Rhodium)

Cocok untuk pengukuran suhu tinggi hingga 1600 C. Sensitivitasnya yang

rendah (10 v / C) dan biayanya yang tinggi, membuat termokopel ini tidak cocokuntuk digunakan pada pengukuran umum.

Type S (Platinum / Rhodium)

Cocok untuk pengukuran suhu tinggi hingga 1600 C. Sensitivitasnya yang

rendah (10 v / C) dan biayanya yang tinggi membuat mereka tidak cocok untuk

digunakan pada pengukuran umum. Karena tipe S sangat tinggi stabilitasnya,

maka sering digunakan sebagai standar kalibrasi untuk titik leleh emas (1064.43

C).


16/23

Type T (Copper / Constantan)

Cocok untuk pengukuran antara 200 to 350 C. Konduktor positif terbuat dari

tembaga, dan yang negatif terbuat dari constantan. Sering dipakai sebagai alat

pengukur alternatif sejak penelitian kawat tembaga. Type T memiliki sensitifitas

~43 V/C


17/23

PENGGUNAAN ON/OFF, TIMER,

DAN COUNTER PLC

Sebuah PLC (Programmable Logic Controller) adalah sebuah alat yang

digunakan untuk menggantikan rangkaian sederetan relay yang ada pada sistem

kontrol konvensional. PLC bekerja dengan cara mengamati masukan (melalui

sensor), kemudian melakukan proses dan melakukan tindakan sesuai yang

dibutuhkan, berupa menghidupkan atau mematikan keluaran. Program yang

digunakan adalah berupa ladder diagram yang kemudian harus dijalankan olehPLC.

Dengan kata lain PLC menentukan aksi apa yang harus dilakukan pada

instrument keluaran yang berkaitan dengan status suatu ukuran atau besaran yang

diamati. Proses yang di kontrol ini dapat berupa regulasi variabel secara kontinyu

seperti pada sistem - sistem servo, atau hanya melibatkan kontrol dua keadaan

(on/off) saja, tetapi dilakukan secara berulang-ulang seperti umum dijumpai pada

mesin pengeboran, sistem konveyor dan lain sebagainya.

Adapun ciri atau karateristik PLC memiliki beberapa aspek sebagai berikut.

a. PLC sebenarnya suatu sistem berbasis mikroprosesor yang memiliki fungsi -

fungsi dan fasilitas utama dari sebuah mikro komputer.

b. PLC diprogram melalui programming unit yang bisa berupa terminal

komputer dengan VDU (Video Display Unit) dan keyboard atau dengan

terminal portable khusus (mirip kalkulator dengan tampilan LCD). Pada saat

ini PLC dapat di program melalui PC.

c. PLC mengontrol suatu alat berdasarkan status masukan/keluaran suatu alat

dan program.

Fungsi PLC

PLC ini dirancang untuk menggantikan satu rangkaian relay sequensial dalam

suatu sistem kontrol. Selain dapat diprogram, alat ini juga dapat dikendalikan, dan

dioperasikan oleh orang yang tidak memiliki pengetahuan di bidang

pengoperasian komputer secara khusus. PLC ini memiliki bahasa pemrograman


18/23

yang mudah dipahami dan dapat dioperasikan bila program yang telah dibuat

dengan menggunakan software yang sesuai dengan jenis PLC yang digunakan

sudah dimasukkan.

Alat ini bekerja berdasarkan input-input yang ada dan tergantung dari keadaan

pada suatu waktu tertentu yang kemudian akan meng-on atau meng-off kan

output-output. PLC juga dapat diterapkan untuk pengendalian sistem yang

memiliki output banyak. Banyak hal yang dapat dilakukan oleh PLC, yaitu

sebagai :

Sequence Control

a. Pengganti relay control logic.

b. Timers/counters.

c. Pengganti pengendali yang berupa papan rangkaian elektronik.

d. Pengendali mesin dan proses.

Kontrol Canggih

a. Operasi aritmatik ( +, -, x, : ).

b. Penanganan informasi.

c. Kontrol analog (suhu, tekanan, dan lain-lain).

d. PID (Proposional Integrator Differensiator).

e. Servo motor control.

f. Stepper motor control.

Kontrol Pengawasan

a. Proses monitor dan alarm.

b. Monitor dan diagnosa kesalahan .

c. Antarmuka dengan komputer (RS 232 / RCS 485).

d. Antarmuka dengan printer / ASCII.e. Jaringan kerja otomasi pabrik.

f. Local Area Network.

g. Wide Are Network.

TIMER DAN COUNTER

TIMER

1.

Fungsi timer di PLC:


19/23

a. Digunakan sebagai pengatur waktu proses.

b. Dapat digunakan sebagai komponen tundaan/delay (timer on delay).

c.

Umumnya merupakan kotak fungsi yang dapat diatur memberikan suatu

keluaran kondisi on selama selang waktu tertentu (timer off delay).

Simbol blok timer ditunjukkan pada gambar 1.

Gambar 1. Simbol Blok Timer di PLC Twido

d. Timer Setting

Untuk menggunakan timer pada PLC Twido, ada beberapa fitur timer

yang harus diset sesuai dengan fungsi yang dibutuhkan. Fitur-fitur

tersebut adalah:

- Nomor timer

-

Jenis timer

-

Time base- Current value

- Preset

- Data Editor

2.

Type timer di PLC Twido

a. Timer on-delay

Output akan berlogika high apabila input diberi sinyal dengan logikahigh yang lamanya melebihi setting tundaan waktunya. Output akan

kembali berlogika low saat sinyal input berlogika low. Isyarat input dan

output mode ini ditunjukkan pada gambar.


20/23

Input

output

Delay time

Gambar Isyarat input dan output timer ON-delay

b. Timer off-delay

Output akan berlogika low apabila input diberi sinyal dengan logika

low yang lamanya melebihi setting tundaan waktu. Diasumsikan

kondisi awal timer mendapatkan sinyal input high kemudian sinyal

input tersebut diubah menjadi low. Saat diberi input diberi sinyal high

maka ouput high, kemudian saat input diberi sinyal low, maka output

akan low jika lamanya sinyal input dengan logika low tersebut melebihi

setting tundaan waktunya. Isyarat input dan output mode ini

ditunjukkan pada gambar.

Input

output

Delay time

Gambar Isyarat input dan output timer Off-delay

c. Timer pulse

Output akan berlogika high selama setting tundaan waktu apabilainput diberi trigger berlogika high. Isyarat input dan output mode

ini ditunjukkan pada gambar.


21/23

output

Delay time

input


22/23

PAPER

PRAKTIKUM SISTEM KONTROL

PUNGKY R. ADHYTAMA K.

1210952011

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS ANDALAS

PADANG

2014


23/23

DAFTAR PUSTAKA

http://thesis.binus.ac.id/Asli/Bab2/2011-2-00660-

%20SK%20Bab%202.pdf

http://elib.unikom.ac.id/files/disk1/365/jbptunikompp-gdl-

anggajuand-18247-4-babii.pdf

http://anakranto.wordpress.com/2010/07/10/sistem-kontrol-pid-

proportional%E2%80%93integral%E2%80%93derivative-controller/

http://thesis.binus.ac.id/Asli/Bab2/2006-2-01034-SK-bab%202.pdf

http://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-

32015-3-2008ta-2.pdf

http://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-

32015-3-2008ta-2.pdf

http://eprints.undip.ac.id/41701/12/BAB_II.pdf
http://thesis.binus.ac.id/Asli/Bab2/2011-2-00660-%20SK%20Bab%202.pdfhttp://thesis.binus.ac.id/Asli/Bab2/2011-2-00660-%20SK%20Bab%202.pdfhttp://elib.unikom.ac.id/files/disk1/365/jbptunikompp-gdl-anggajuand-18247-4-babii.pdfhttp://elib.unikom.ac.id/files/disk1/365/jbptunikompp-gdl-anggajuand-18247-4-babii.pdfhttp://anakranto.wordpress.com/2010/07/10/sistem-kontrol-pid-proportional%E2%80%93integral%E2%80%93derivative-controller/http://anakranto.wordpress.com/2010/07/10/sistem-kontrol-pid-proportional%E2%80%93integral%E2%80%93derivative-controller/http://thesis.binus.ac.id/Asli/Bab2/2006-2-01034-SK-bab%202.pdfhttp://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-32015-3-2008ta-2.pdfhttp://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-32015-3-2008ta-2.pdfhttp://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-32015-3-2008ta-2.pdfhttp://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-32015-3-2008ta-2.pdfhttp://eprints.undip.ac.id/41701/12/BAB_II.pdfhttp://eprints.undip.ac.id/41701/12/BAB_II.pdfhttp://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-32015-3-2008ta-2.pdfhttp://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-32015-3-2008ta-2.pdfhttp://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-32015-3-2008ta-2.pdfhttp://digilib.itb.ac.id/files/disk1/641/jbptitbpp-gdl-faqihakhsa-32015-3-2008ta-2.pdfhttp://thesis.binus.ac.id/Asli/Bab2/2006-2-01034-SK-bab%202.pdfhttp://anakranto.wordpress.com/2010/07/10/sistem-kontrol-pid-proportional%E2%80%93integral%E2%80%93derivative-controller/http://anakranto.wordpress.com/2010/07/10/sistem-kontrol-pid-proportional%E2%80%93integral%E2%80%93derivative-controller/http://elib.unikom.ac.id/files/disk1/365/jbptunikompp-gdl-anggajuand-18247-4-babii.pdfhttp://elib.unikom.ac.id/files/disk1/365/jbptunikompp-gdl-anggajuand-18247-4-babii.pdfhttp://thesis.binus.ac.id/Asli/Bab2/2011-2-00660-%20SK%20Bab%202.pdfhttp://thesis.binus.ac.id/Asli/Bab2/2011-2-00660-%20SK%20Bab%202.pdf

Documents

Paper sistem kontrol