Upload
vladuta-ana-mihaela
View
275
Download
4
Embed Size (px)
Citation preview
Pendulul inversatDefinirea problemeiSistemul pendulului inversat este o problem de control clasic . Sistemul const dintr-un stlp inversat cu mas m, cu unghiul fa de axa vertical , , i un c rucior cu masa M, care se poate deplasa n direc ia x. O for , F este necesar pentru a mpinge c ruciorul pe orizontal .
Organigram generalIntrarea sistemului este for a de perturbare. Ie irile sistemului sunt unghiul de nclinare al pendulului, viteza unghiular , noua pozi ie i viteza de schimbare a pozi iei . Toate aceste ie iri ale sistemului vor fi trimise la modulul de logica fuzzy. Acesta va manipula informa ia i va determina for a cu care trebuie ac ionat asupra sistemului, pentru a-i p stra echilibrul. n vederea implement rii, modulul fuzzy a fost mp r it n dou . Modulul "Controler_ Pozi ie" controleaz deplasamentul pe axa x, iar modulul "Controler_ Unghi" controleaz unghiul de nclinare al pendulului. Fiecare modul va determina cate o for a. Aceste for e se vor nsuma i se transmit la intrarea sistemului.
1
Modulul "Controler_ Pozi ie"
2
Variabila "pozi ie" (pe axa x)
Variabila "deplasare-pozi ie" (viteza de modificare a pozi iei)
Variabila "for a" (variabila de ie ire)
3
Baza de reguli fuzzy
R spunsul sistemului
4
Modulul "Controler_ Unghi
"
5
Variabila "unghi" (unghiul de nclinare al pendulului)
Variabila "deplasare-unghi" (viteza unghiular )
Variabila "for a" (variabila de ie ire)
6
Baza de reguli fuzzy
R spunsul sistemului
7
Implementare in SimulinkDiagrama
8
Set ri
9
R spunsul sistemului
10