PIC PROG USB / ICSP · 2014-04-03 · PIC’i kontrol devresi üzerinden sökmeden daha hızlı bir şekilde programlama yapmak için devre üzerinde programlama yapabilen bir programlayıcıya

ROBOT

(SUMO, ÇİZGİ İZLEYEN, ALTI AYAKLI)

MONTAJ KILAVUZU

ALTAŞ YAYINCILIK ve ELEKTRONİK TİC. LTD. ŞTİ.

İnönü Cad. Faikbey Sokak No:11/B MALTEPE / İSTANBUL

İnternet sitesi: www.altaskitap.com

e-posta : [email protected]

Tel / Fax: 0216 - 305 79 46 GSM (MEB tarifeli) : 0505 212 74 94

http://www.altaskitap.com/

mailto:[email protected]

ROBOT MONTAJ KILAVUZU

2


3

İÇİNDEKİLER

GİRİŞ...................................................................................................................4 Modüler özellik nedir? ..............................................................................................5 Modüler özellik size ne avantaj sağlar? ......................................................................5 Robotlara İsteğe Bağlı Modüller Takarak Neler Yapabilirsiniz? ......................................6

ULTRASONİK Mesafe Algılayıcısı Devresi:................................................................6 IR-RF VERİCİ Devresi: ..........................................................................................6 RF ALICI Devresi:.................................................................................................6 SERİ İLETİŞİM Devresi: ........................................................................................7 2x16 Karakter LCD: ..............................................................................................7 PIC PROG USB Programlayıcı:................................................................................7

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT ve MONTAJI ...................................................................8 ÇİZGİ İZLEYEN Robot Paketi İçerisindeki Mekanik Parçalar..........................................9 ÇİZGİ İZLEYEN Robotun Mekanik Parçalarının Montajı .............................................. 11 ÇİZGİ İZLEYEN Robotun Elektronik Devrelerinin Parçaları.......................................... 17 ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTUN Elektronik Devrelerinin Montajı......................................... 18

SUMO ROBOT ve MONTAJI ................................................................................22 SUMO Robotu Paketinde Bulunan Mekanik Parçalar ..................................................23 SUMO Robotunun Mekanik Parçalarının Montajı ........................................................25 SUMO Robotu Paketi İçerisinde Bulunan Elektronik Parçalar ...................................... 32 SUMO ROBOTU Elektronik Devrelerinin Montajı ........................................................33

ALTI AYAKLI ROBOT ve MONTAJI .....................................................................37 ALTI AYAKLI Robot Paketi İçerisindeki Mekanik Parçalar ........................................... 38 ALTI AYAK Robotun Mekanik Parçalarının Montajı.....................................................40 ALTI AYAKLI Robot Paketindeki Elektronik Parçalar .................................................. 52 ALTI AYAKLI ROBOTUN Elektronik Devrelerinin Montajı ............................................ 53

İSTEĞE BAĞLI DEVRELER ve MONTAJI .............................................................55 RF VERİCİ DEVRESİ ve MONTAJI............................................................................56 RF ALICI DEVRESİ ve MONTAJI ..............................................................................59 SERİ İLETİŞİM DEVRESİ ve MONTAJI .....................................................................60 ULTRASONİK ALGILAYICI DEVRESİ ve MONTAJI......................................................63 2x16 ALFANÜMERİK LCD........................................................................................65 PIC PROG USB PROGRAMLAYICI.............................................................................66

YAYINLARIMIZ ve EĞİTİM KARTLARIMIZ ........................................................67 PROGRAMLAMA KİTAPLARI ....................................................................................67 ELEKTRONİK KİTAPLARI ........................................................................................67 PIC MİKRODENETLEYİCİLER İLE İLGİLİ KİTAPLAR ................................................... 68 BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM KİTAPLARI ........................................................... 69 ATMEL AVR PROGRAMLAMA ve DENEME KARTLARIMIZ............................................ 70 PIC PROGRAMLAMA KARTLARI ...............................................................................70 ELEKTRONİK DENEY KARTLARIMIZ.........................................................................71 PIC PROGRAMLAMA ve DENEME KARTLARIMIZ........................................................ 72 MODÜLER MİKRODENETLEYİCİ SETLERİMİZ ...........................................................73


4

GİRİŞ Satın aldığınız paket içerisinde yayınevimiz yazarlarından Serkan Ayyıldız’ın hazırlamış olduğu “Kendi Robotunu Kendin Yap” kitabı içerisinde yapımı, çalışması ve programlaması verilen robotlardan (SUMO, ÇİZGİ İZLEYEN ve ALTI AYAKLI) seçmiş olduğunuz bir tanesinin mekanik ve elektronik parçaları bulunmaktadır. Bu kitapçık her üç robotun montajının nasıl yapıldığı hakkında detaylı bilgileri içermektedir.

KENDİ ROBOTUNU KENDİN YAP kitabını yayınevimizden satın alan müşterilerimizin kitap hakkındaki övgülerini almak yayınevi olarak bizleri oldukça sevindirdi. Yapım aşamaları ve programlamaları hakkındaki bilgiler titizlikle hazırlanmış olan robotların mekanik ve elektronik aksamlarını birçok müşterimiz kendi çabalarıyla yapmaya çalıştıklarını, bunda da başarılı olduklarını bildirdiler. Ancak yoğun bir okuyucu kitlemiz de haklı olarak, robotun mekanik parçalarını yaparken malzeme bulmakta zorlandıklarını, atölye ortamları olmadığından parçaları yapmakta zorlandıklarını bildirdiler. Atölye ortamı bulabilen birçok müşterimiz de, oldukça fazla el becerisi isteyen robotları yaparken mekanik aksamların ölçülerini tutturamamaktan, bu yüzden oldukça fazla zaman kaybetmekten ve sonuç olarak görsel olarak kendilerinin de beğenmedikleri robotlar yaptıklarını söylediler.

İşte yukarıdaki paragrafta belirttiğimiz nedenler, her zaman ilkleri gerçekleştiren bir yayınevi olarak bize bir ilke daha adım atma cesaretini verdi. Netice olarak, sizlere her bir parçası titizlikle hazırlanmış, çok fazla zaman almadan montajını zevkle yapabileceğiniz mekanik ve elektronik parçalarını size sunmaya karar verdik. Böylece hem robot montajlarını yaparken zevk alacaksınız hem de malzeme aramak ve detaylı parça kesme, delme gibi işlemler için harcayacağınız zamanı robotunuzu daha akıllı olarak programlama için kullanacaksınız.

Robotun yapım ve montaj aşamaları size bu paket ile birlikte verilen KRKY kitabı içerisinde verilmesine rağmen burada yeniden montaj kılavuzu hazırlamamızın sebebi, robotların mekanik kısımlarında ve elektronik devrelerinde yaptığımız çok küçük değişiklikler nedeniyledir. Bu değişiklikler montajda bazı kolaylıklar sağlamak için yapılmıştır. İşlev ve devrelerin çalışması kitaptakinden hiçbir fark yoktur. Montaj yaparken sadece bu kılavuza bağlı kalmayın, gerektiğinde kitapta ayrıntılı olarak verilen montaj kurallarına da bakınız.

Elektronik devrelerin çalışması, programlanması kitapta anlatılanlarla bire bir aynıdır. Zorunlu olarak değişiklik yapılan bazı programlar (Örneğin altı ayaklı robottun servo motorlarının pozisyon tespiti yaparken kullanılacak program.) ve devreler (Örneğin, IR-RF verici PCB dizaynında yapılan görsel değişiklik.) hakkında ilgili robotun montajı bölümünde size hatırlatılacaktır. PCB üzerinde uygulanmış olan elektronik devre şemaları kitaptakinden farklı görülse de sadece yeniden çizilmiş ve PCB’nin üst baskısı ve dizaynında görsel bazı değişiklikler yapılmıştır. Bu nedenle bu kitapçık içerisinde devrelerin çalıştırılması ve deneme programları yapılması hakkında bilgi verilmemiştir. Gerekli bilgi edinmek için “KRYK” kitabındaki açıklamalardan yararlanınız.

Robotun montajını yaptıktan sonra kitapta verilen deneme programlarını takip ederek denemelere başlayabilirsiniz. Elbette robotunuza yükleyebileceğiniz programlar kitapta verilenlerle sınırlı değildir. Elinizdeki robotu daha akıllı robot haline getirmek sizin yapacağınız programlara bağlıdır. Hatta, kitapta JAL programlama diliyle verilen programlar yerine, kendi bildiğiniz bir programlama dilini kullanarak programları yazmanız size daha fazla deneyim kazandırabilecektir.

ÖNEMLİ NOT ! : SUMO VE ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTLARI DENEMEK VE ÇALIŞTIRMAK İÇİN KULLANILACAK PROGRAMLAR “KENDİ ROBOTUNU KENDİN


5

YAP” KİTABI İLE BİRLİKTE VERİLEN DC-ROM İÇERİSİNDE BULUNMAKTADIR. BU PROGRAMLARI DOĞRUDAN KULLANABİLİRSİNİZ. ANCAK !, ALTI AYAKLI ROBOTTA KULLANACAĞINIZ RC SERVO MOTORLARIN ÖZELLİKLERİ KİTAPTA BELİRTİLENDEN FARKLIDIR. BU NEDENLE BU ROBOTDA KULLANILACAK PROGRAMLARDA KÜÇÜK DEĞİŞİKLİKLER YAPILMIŞTIR. BU KONUDAKİ AÇIKLAMALAR “ALTI AYAKLI ROBOT VE MONTAJI” BÖLÜMÜNDE VERİLMİŞTİR.

SUMO, ÇİZGİ İZLEYEN ve ALTI AYAKLI robotlarının her biri üzerinde şimdiye kadar PIC programlama konusunda edindiğiniz bilgileri pratiğe aktarmanıza yardımcı olacak biçimde modüler olarak hazırlanmıştır.

Modüler özellik nedir?

Robotların kontrolü için kullanılan 8 farklı elektronik devre kartının diğer kartlar üzerinde de kullanılabilmesidir. Aşağıda hazırladığımız tabloda ortak kullanılan devre kartları hakkında daha kolay fikir verecektir.

MODÜL KODU MODÜLÜN ADI SUMO

ROBOTU

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT

ALTI AYAKLI ROBOT

SUM SUMO MEKANİK PARÇALARI

ÇİZ ÇİZGİ İZLEYEN MEKANİK PARÇALARI

ALT ALTI AYAKLI MEKANİK PARÇALARI

DCM DC MOTOR KONTROL Devresi

SVM RC SERVO MOTOR KONTROL Devresi

ENG ENGEL ALGILAMA Devresi

YOL SİYAH YOL ALGILAMA Devresi

RFV IR-RF VERİCİ Devresi

RFA RF ALICI Devresi

ULT ULTRASONİK ALGILAMA Devresi

SER SERİ İLETİŞİM Devresi

NOT: Tramlı olarak işaretlenen modüller robotlarla verilen standart modüllerdir.

: İşaretli olan modüller o robotla birlikte kullanılabileceğini gösterir.

Tablo 1 : Robotlarda kullanılabilecek modüllerin listesi.

Modüler özellik size ne avantaj sağlar?

Yukarıdaki tabloda da görüldüğü gibi DC MOTOR KONTROL devresi hem SUMO’da hem de ÇİZGİ İZLEYEN’de kullanılabilmektedir. Bu sizin için ne kolaylık sağlar? Diyelim ki SUMO Robot aldınız ve standart olarak size verilen DC MOTOR KONTROL, ENGEL ALGILAMA ve SİYAH YOL ALGILAMA devrelerini kullanmaktasınız. Daha sonra da ALTI AYAKLI ROBOT ile çalışmalar yapmak isteyebilirsiniz. Bu durumda isteğe bağlı olarak elinizde olan parçaları yeniden satın almadan, sadece yeni aldığınız robot için gerekli modülleri (ALT ve SVM modüllerini) satın alabilirsiniz. Bu durum size ekonomik kazanç sağlar. Ancak daha önce satın almış olduğunuz robottan modül sökerek kullanacağınızdan, her iki robotu işlevleri tam olarak aynı anda kullanamamanız bir dezavantaj olacaktır.


6

Robotlara İsteğe Bağlı Modüller Takarak Neler Yapabilirsiniz?

Her üç robot da PIC programlama konusunda bildiğiniz tüm detaylı bilgilerinizi üzerinde uygulayabileceğiniz çok fonksiyonlu bir robotlardır. Bu montaj kılavuzu içerisinde montaj ve devre şemaları verilen ve aynı zamanda “KENDİ ROBOTUNU KENDİN YAP” kitabı içerisinde çalışması ve programları verilen aşağıdaki İSTEĞE BAĞLI MODÜL’leri ayrıca satın alarak robotunuzu daha da işlevsel hale getirebilirsiniz. Bu modüller tablo 1’de görüldüğü gibi her üç robota da takılarak kullanılabilmektedir. Şimdi kısaca modüllerin hangileri olduğuna ve yapabileceğiniz ilave fonksiyonların neler olabileceğine birkaç örnek verelim:

ULTRASONIC mesafe algılayıcı devresi IR ve RF verici devresi RF alıcı devresi Seri iletişim devresi 2x16 karakter LCD PIC PROG USB programlayıcı

ULTRASONİK Mesafe Algılayıcısı Devresi: 1) Sumo (diğer robotlar da olabilir) robota takılarak istenilen mesafeden bir cisim

algılandığında robota farklı bir hareket izlemesi sağlanabilir.

2) Algılanan bir cismin ne kadar mesafede olduğu ölçülür ve LCD üzerinde görüntülenebilir.

3) Otomobillerde kullanılan yaklaşım sensörü uygulaması yapılabilir. Örneğin sumo robotu RF verici-alıcı ile uzaktan kumandalı bir oyuncak gibi kullanılırken karşısına gelen cisme ne kadar mesafede yaklaşıldığı LCD’de gösterilebilir. İstenirse PIC16F877A’nın E portuna bağlı LED’lerde yaklaşılan mesafeye göre ikaz ışığı verdirilebilir.

IR-RF VERİCİ Devresi: Bu devre üzerinde hem IR verici hem de RF verici bulunduğundan her üç robota takılan ENGEL ALGILAYICI veya RF ALICI devresiyle birlikte kullanılabilir.

1) ENGEL ALGILAYICISI üzerinde TK19 IR alıcısı bulunmaktadır. IR-RF verici üzerindeki IR LED’den gönderilen IR sinyaller ile her üç robota da uzaktan kumanda edilebilir.

2) RF ALICI devresi her üç robota da takılabilmektedir. IR-RF vericiden gönderilen 433 MHz’lik radyo sinyalleri ile bu robotlara 50 m uzaktan kumanda edilebilir.

RF ALICI Devresi: Bu alıcı devresi RF verici devresi ile birlikte kullanılmaktadır. Gerekli montaj delikleri her üç robot üzerinde de bulunmaktadır.


7

SERİ İLETİŞİM Devresi: DC MOTOR ve SERVO MOTOR KONTROL devreleri üzerinde PIC16F877A’ya seri veri girişi sağlayan soket bulunmaktadır. Böylece her üç robota da takılabilmektedir. İki şekilde kullanımı yapılabilir. İlki, doğrudan Bilgisayarınızın RS232 seri portundan gönderdiğiniz veriler ile robotlara kumanda edebilirsiniz. İkincisi bilgisayarınız ile robot arasına IR-RF VERİCİ-ALICI bağlayarak PC’den uzaktan kumanda işlemini gerçekleştirebilirsiniz. Yapabileceğiniz bir örnek şöyle olabilir:

1) Seri iletişim bilgilerinizi uygulayabileceğiniz basit bir uygulama olması bakımından şöyle bir kurgu yapabilirsiniz. Seri iletişim devresini sumo robotu (diğerleri de olabilir) üzerine takıp, araya RS232 kablosunu bağlayabilirsiniz. Bilgisayarınızın Hyper terminal programını kullanarak klavyeden göndereceğiniz bir sinyal ile robota kumanda edebilirsiniz. NOT: İsterseniz Hyper terminal kullanmak yerine kendi bildiğiniz bir programlama diliyle yaptığınız arabirim yazılımıyla kodları gönderebilirsiniz. Elbette işi daha da geliştirmek isterseniz Visual basic gibi bir programlama dili kullanarak daha görsel bir arayüz yazılımı hazırlayabilirsiniz.

2) Robotunuzun RS232 kablosuyla bağlı kalmasını istemiyorsanız, RF ALICI devresini robotlardan herhangi birisi üzerine takınız. Bilgisayarınızın seri portuna da SERİ İLETİŞİM devresini ve ardına da IR-RF VERİCİ devresini bağlayınız. Böylece Bilgisayarınızdan göndereceğiniz radyo sinyalleri ile robota kumanda edebileceksiniz.

3) Robotunuzu daha da akıllı bir hale getirmek için bu defa robotunuz üzerindeki algılayıcılardan faydalanabilirsiniz. Örneğin ULTRASONİK, ENGEL veya SİYAH YOL algılayıcılarından birisinden (veya bir kaçından) aldığınız veriyi bilgisayarda değerlendirip, ona göre yönlendirme sinyali gönderebilirsiniz.

2x16 Karakter LCD: DC MOTOR ve SERVO MOTOR KONTROL devreleri üzerinde 1x14 lük dişi header soket bulunmaktadır. LCD’yi bu soket üzerine takarak robotlar üzerindeki sensörlerden alınan veriler değerlendirilerek gösterilebilir.

PIC PROG USB Programlayıcı: Her üç robotun üzerindeki PIC’i programlamak için kontrol devreleri üzerinde ICSP soketi bulunmaktadır. PIC’i kontrol devresi üzerinden sökmeden daha hızlı bir şekilde programlama yapmak için devre üzerinde programlama yapabilen bir programlayıcıya ihtiyacınız olacaktır. Eğer böyle bir programlayıcınız varsa ICSP soketi üzerindeki giriş uçlarına dikkat ederek gerekli bağlantıyı yapıp PIC’i programlayabilirsiniz. ICSP özelliği bulunmayan bir programlayıcınız varsa her defasında yeni bir program yüklemek için PIC’i programlayıcıda programladıktan sonra devre üzerine tekrar takmanız gerekir.

Firmamız tarafından üretilen birçok programlayıcı mevcuttur. Gerektiğinde www.altaskitap.com web sitemizi inceleyerek istediğiniz bir tanesini satın alabilirsiniz. Bizim bu robotların programlarını yüklerken kullandığımız ve sizin de güvenle kullanabileceğiniz PIC PROG USB adlı programlayıcının üç farklı versiyonu mevcuttur. Bütçenize göre bunlardan bir tanesini alarak işlerinizi kolaylaştırabilirsiniz.

http://www.altaskitap.com/


8

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT

ve

MONTAJI Satın almış bulunduğunuz ÇİZGİ İZLEYEN robot paketi içerisinde standart olarak verilen aşağıdaki paketler bulunacaktır. İlk olarak size verilen mekanik elemanları tanıyın. Daha sonra bu bölümde verilen montaj adımlarını takip ederek robotun mekanik aksamlarının montajını yapınız. Daha sonra elektronik devrelerin montajına geçiniz. Son olarak ta KRKY kitabının 104. sayfasından itibaren verilen programları robotunuz üzerinde deneyiniz. ÇİZ poşeti: Mekanik parçaların bulunmaktadır. DCM poşeti: DC motor kontrol devresinin elemanları bulunmaktadır. YOL poşeti: Siyah yol algılama devresi ve sensör devresinin elemanları bulunmaktadır.


9

ÇİZGİ İZLEYEN Robot Paketi İçerisindeki Mekanik Parçalar

PARÇA KODU PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ GÖRÜNÜŞÜ

CIZ01 CİZGİ GÖVDE Fleksiglas 1

CIZ02 MOTOR_TUTUCU Alüminyum 2

CIZ03 PIL TUTUCU Alüminyum 2

CIZ04 DC MOTOR Redüktörlü 12V 35rpm 2

CIZ05 TEKER 10x50Ømm Alüminyum 2

CIZ06 TEKER LASTİĞİ 20x150mm lastik 2

CIZ07 SARHOŞ TEKER

40 mm yüksekliğinde serbest dönen

teker.

1

CIZ08 PIL YATAĞI 1x4’lü seri 6V 2


10

CIZ09 PIL YATAĞI 2x2’li seri 6V 1

CIZ10 VİDA M3 6mm 16



CIZ13 SETUSKUL M4 2

CIZ14 ARALAYICI Porselen izolatör 4

CIZ15 SOMUN M3 26

CIZ16 ALYAN ANAHTAR 2 mm 1

CIZ17 KABLO 2’li bitişik

Motor ve pil bağlantıları için

65 cm

CIZ18 KABLO

5’li bitişik Siyah yol algılama

bağlantısı için

12 cm

CIZ19 ÇİFT TARAFLI BANT

2x2 6V pil yatağını

yapıştırmak için2

CIZ20 PİL AA 1.5 V 12 CIZ21 TUNİK SOKET 2PIN, DİŞİ 4 CIZ22 TUNİK SOKET 5PIN, DİŞİ 2

Tablo 2: CİZ poşeti içerisindeki mekanik parçalar ve özellikleri.


11

ÇİZGİ İZLEYEN Robotun Mekanik Parçalarının Montajı

1. Motor tutucularını M3 6 mm havşa başlı vidaları ve somunları kullanarak bağlayınız

(Şekil 1).

Şekil 1: Motor tutucuların gövdeye bağlanması.

2. DC motorları PCB üzerindeki soketlerine bağlamak için 15 cm lik 2’li bitişik kabloyu motor uçlarına bağlayınız. Diğer uçlarına da 2’li dişi tunik soket takınız (Şekil 2)

Şekil 2: DC motor uçlarına kablo ve tunik soket bağlanması.

3. DC motorları M3 6mm vidaları kullanarak motor tutuculara bağlayınız (Şekil 3). Motorun uçlarına bağladığınız kabloları gövde üzerindeki delikten üst tarafa alınız.


12

Şekil 3: DC motorların motor tutuculara bağlanması.

4. Sarhoş tekeri 4 adet M3 6mm lik vida ve somunlarla gövde üzerindeki deliklerinden tutturunuz (Şekil 4).

Şekil 4: Sarhoş tekerin gövdeye tutturulması.

5. Tekerleri motor miline geçirdikten sonra M4 setuskulu alyan anahtar sıkıştırarak ile mil üzerine sabitleyiniz. NOT: Mil üzerinde setuskul vidanın tutturabilmesi için düzleştirilmiş bir kısım vardır. Teker üzerindeki deliğin tam bu düz kısma gelecek biçimde tutularak vidalanması gerekir (Şekil 5).

Kablo geçirme deliği


13

Şekil 5: Tekerlerin motor miline bağlanması.

6. DC motor devresinin elektronik elemanlarının montajını bitirdikten sonra gövde

üzerine tutturulması için 4 adet M3 20mm lik vidayı alınız. Vidaları gövdenin alt tarafından geçirerek üst taraftan birer tane aralayıcı takıp, somun ile gövdeye sabitleyiniz. Daha sonra DC motor kontrol devresini bu vidalardan geçirerek üstten 4 tane somun ile sabitleyiniz. NOT: DC motor kontrol devresi üzerindeki LED’lerin robotun ön tarafına bakacak yönde olmasına dikkat ediniz. (Şekil 6).

Şekil 6: DC motor kontrol devresinin gövde üzerine tutturulması.

7. Siyah yol algılama devresinin elektronik elemanlarının montajını bitirdikten sonra 2

adet M3 50mm lik vidayı önce gövde üzerine birer somun ile sabitleyiniz. Daha sonra devrenin yükseklik ayarını yaparak dört adet somunla 50mm lik vidaların uç tarafına sabitleyiniz (Şekil 7).


14

Şekil 7: Siyah yol algılama devresinin gövdeye tutturulması.

8. 2x2 6V luk pil yatağının PCB üzerindeki soketine bağlayabilmek için 10 cm’lik 2’li

bitişik kablo keserek bir ucunu pil yatağı üzerindeki uçlara lehimleyiniz. Diğer ucuna da 2’li dişi tunik soket takınız (Şekil 8).

Şekil 8: 2x2 6V pil yatağı uçlarına kablo bağlantısı.

9. 2x2 6V pil yatağının uçlarına 10 cm lik 2’li bitişik kablo lehimleyiniz. Diğer ucuna da

2’li dişi tunik soket bağlayınız. Daha sonra iki tane çift taraflı bandın bir yüzündeki koruyucu plastiği soyarak gövde üzerine yapıştırınız. Bant yapıştıktan sonra ikinci yüzündeki koruyucuları da soyup, pil yatağını gövdeye sabitleyiniz. NOT: Pil yatağı DC motor kontrol devresi ile gövde üzerinde geriye kalan arasında tam ortalanmalıdır. Böylece pil yatağını gövdeden sökmeden pilleri kolayca değiştirebilmek için gerekli boşlukları bırakmış olacaksınız. Size verilen bant kuvvetli yapıştırıcılı olduğundan yerleştirme işlemini bir defada yapmaya çalışınız. (Şekil 9).

M3 50 mm


15

Şekil 9: 2x2 6V pil yatağının gövde üzerine tutturulması.

10. Son olarak güç devresi için 12Vluk gerilimi sağlayan pillerin tutturulması için kullanacağımız pil tutucuları gövdeye bağlayacağız. Dört adet M3 6mm lik vida ve pil tutturucular alarak şekil 11’deki gibi gövdenin alt tarafından bağlayınız.

Şekil 10: Pil tutturucuların gövdeye bağlanması.

11. İki adet 1x4 6V’luk pil yatağını seri bağlayarak 12V’luk güç kaynağı elde etmek için size verilen 2’li bitişik kabloları ayırarak şekil 12’deki gibi bağlayınız. Kablo ucuna da 2’li dişi tunik soket takınız.


16

Şekil 11: İki adet 1x4 6V luk pil yatağını seri bağlayarak 12V’’luk güç kaynağı yapmak.

12. Ara bağlantılarını yaptığınız 12V’luk güç kaynağının pil yataklarını pil tutucu

yuvalarına gövdenin iç kısmından geçiriniz. Gerekirse pil tutucuların vidalarını gevşetiniz. NOT: Pil yataklarına kablo bağlantısı yaptığınız yerler alüminyum tutucu tarafından kısa devre edilmesin diye her iki tarafına da ya bir parça karton kesip koyunuz ya da yalıtkan bant yapıştırınız. (Şekil 12).

Şekil 12 : 1x4 6V iki pil yatağının bağlantılarının yapıldıktan sonra yerleştirilmesi.

13. Tüm mekanik parçaların montajını bitirdiğinizde çizgi izleyen robotun şematik görünüşü şekil 13’deki gibi olacaktır.

Şekil 13 : Çizgi robotun tüm mekanik parçalarının montajı yapıldıktan sonraki görüntüsü.


17

14. Son olarak DC motor kontrol devresi ile siyah yol algılama devresi arasınaki bağlantıyı sağlayacak kabloyu yapmanız gerekiyor. Bunun için 12cm uzunluğundaki 5’li bitişik kabloyu alarak uçlarına 5’li dişi tunik soket takınız. Daha sonra da her iki devre üzerinde bulunan uygun soketlere bağlantısını yapınız (Şekil 14).

Şekil 14 : DC kontrol devresi ile siyah yol algılama arasındaki bağlantıyı yapan kablonun

yapılması ve robot üzerine takılması.

ÇİZGİ İZLEYEN Robotun Elektronik Devrelerinin Parçaları

DC MOTOR KONTROL Devresi Elemanları

PARÇA KODU PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ ELEMAN ADI

DCM01 ENTEGRE PIC16F877A 1 U1 DCM02 ENTEGRE L298N 1 U2 DCM03 REGÜLATÖR 78L05, TO-92 TİPİ 1 U3 DCM04 SOKET DIP40 NORMAL 1 U1 soketi DCM05 TUNİK SOKET 2 PIN, ERKEK 4 J5, J8, J9, J10 DCM06 TUNİK SOKET 4 PIN, ERKEK 2 J2, J11 DCM07 TUNİK SOKET 5 PIN, ERKEK 2 J3, J7 DCM08 BUTON 6x6 mm 4 D8, D10, D12, RESET DCM09 ON/OFF ANAHTAR 6 PIN 1 B1 DCM10 SERAMİK REZONATOR 3 PIN, 4MHZ 1 X1 DCM11 HEADER 1x14 DİŞİ 1 LCD1 DCM12 HEADER 1x2 ERKEK 1 J15 DCM13 DIYOT 1N4148 2 D1, D2 DCM14 DİRENÇ 1K, 1/4W 3 R2, R3, R4 DCM15 DİRENÇ 100R, 1/4W 1 R6 DCM16 DİRENÇ 10K,1/4W 2 R1, R5 DCM17 DİRENÇ 330R, 1/4W 1 R20 DCM18 LED 3mm 4 D3, D4, D5, D11

DCM19 DC_MOTOR_KONTROL devresi PCB 1

Tablo 3: DCM poşeti içerisindeki elektronik elemanlar.


18

SİYAH YOL ALGILAMA Devresi Elemanları PARÇA KODU PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ

ELEMAN ADI

YOL01 ENTEGRE 74LS14 1 U4 YOL02 SOKET 14 PIN, NORMAL 1 U4 soketi

YOL03 TUNİK SOKET 5 PIN, ERKEK 1 J1

YOL04 DİRENÇ 10K, 1/W 3 R1, R6, R8 YOL05 DİRENÇ 1K, 1/4W 3 R2, R3, R5 YOL06 DİRENÇ 220R, 1/4W 3 R4, R7, R9 YOL07 LED 3mm 3 D2, D3, D6 YOL08 KONDANSATÖR 100nF 1 C1

YOL09 SİYAH YOL ALGILAMA devresi PCB 1

YOL10 IR VERİCİ TSAC6200 (mor renkli) 3 IR YOL11 IR ALICI BP96C (renksiz) 3 FT YOL12 SENSÖR devresi PCB 3

Tablo 4: YOL poşeti içerisindeki elektronik elemanlar.

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTUN Elektronik Devrelerinin Montajı

DC MOTOR KONTROL Devresinin Montajı DC MOTOR KONTROL devresi şeması şekil 15’de verilmiştir. DCM19 parça kodlu PCB’yi alınız, daha sonra da tablo 3’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 16’da verilen elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız.

Şekil 15 : DC MOTOR KONTROL (DCM) elektronik devre şeması.


19

Şekil 16 : DCM19 PCB’sinin elemanlı yüz baskı devre şeması.

SİYAH YOL ALGILAMA Devresinin Montajı SİYAH YOL ALGILAMA devresi şeması şekil 17’de verilmiştir. Parça kodu YOL9 olan PCB’yi alınız, daha sonra da tablo 4’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 18’de verilen elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız.

Şekil 17 : SİYAH YOL ALGILAMA (YOL) elektronik devre şeması.

Kontrol devresini 5V ile çalıştıracağınızdan kısa devre jumper’ını takınız.


20

Şekil 18 : YOL9 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.

SİYAH YOL ALGILAMA Devresi “KRKY” kitabında olduğu gibi tek bir PCB’den oluşmamaktadır. Bu devre iki ayrı PCB’den oluşacak biçimde yeniden dizayn edilmiştir. Devrenin çalışması kitaptakinden hiçbir farkı yoktur. Bu değişikliğin yapılmasının iki nedeni vardır. İlki, PCB üzerine lehimlenecek olan IR verici ve alıcı LED’lerin PCB’nin elemanlı yüz tarafına değil, bakırı yol tarafına yapılma zorunluluğunu ortadan kaldırmak içindir. İkinci neden de bu devrenin hem SUMO’da hem de ÇİZGİ İZLEYEN’de farklı biçimde kullanılmasındandır. SUMO’da 3 adet sensör devresi ana devreden ayrı kullanılırken, ÇİZGİ İZLEYEN’de bu üç sensör devresi ana devre üzerine monte edilerek kullanılmasıdır. Şimdi SİYAH YOL ALGILAMA devresinin ÇİZGİ İZLEYEN robotta nasıl kullanılacağını açıklayalım:

SENSÖR devresi şeması şekil 19’da verilmiştir. Parça kodu YOL12 olan 3 adet PCB’yi alınız, daha sonra da tablo 4’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 20’de verilen elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız.

Şekil 19 : SENSÖR devresi şeması. Şekil 20: YOL12 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüzünün görünüşü. YOL9 ve 3 adet YOL12 adlı PCB’leri şu şekilde birleştiriniz: SENSÖR devresi PCB’sinin elemanları (LED’ler) alt tarafa bakacak şekilde YOL9 PCB’si üzerine şekil 21’deki gibi tutunuz. Ana devre üzerindeki J2, J3, J4 jumper deliklerine önce birer tane 1cm uzunluğunda tel lehimleyiniz (LED’lerin bacaklarından kestiğiniz telleri kullanabilirsiniz). Daha sonra da J5 jumper deliklerini bu tellerden geçirerek lehimleyiniz (şekil 22). Fazla kalan tel uçlarını kesiniz.


21

Şekil 21 : SİYAH YOL ALGILAMA devresi üzerine jumper tellerinin lehimlenmesi.

Şekil 22 : SİYAH YOL ALGILAMA devresi üzerine SENSÖR devresinin yerleştirilmesi.

Şekil 23 : ENGEL ALGILAYICI devresinin montajı yapılmış durumu.

1 cm uzunluğunda Jumper tellerini lehimleyiniz.


22

SUMO ROBOT

ve

MONTAJI

Satın almış bulunduğunuz SUMO robot paketi içerisinde standart olarak verilen aşağıdaki paketler bulunacaktır. İlk olarak size verilen mekanik elemanları tanıyın. Daha sonra bu bölümde verilen montaj adımlarını takip ederek robotun mekanik aksamlarının montajını yapınız. Daha sonra elektronik devrelerin montajına geçiniz. Son olarak ta KRKY kitabının 124. sayfasından itibaren verilen programları robotunuz üzerinde deneyiniz. SUM poşeti: SUMO robotun mekanik parçaları bulunmaktadır. DCM poşeti: DC motor kontrol devresinin elemanları bulunmaktadır. YOL poşeti: Siyah yol algılama devresi ve sensör devresinin elemanları bulunmaktadır. ENG poşeti: Engel algılama devresinin elemanları bulunmaktadır.


23

SUMO Robotu Paketinde Bulunan Mekanik Parçalar PARÇA KODU

PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ

SUM01 SUMO TABAN Alüminyum 1

SUM02 SUMO SAĞ YAN Alüminyum 1

SUM03 SUMO SOL YAN Alüminyum 1

SUM04 SUMO KAPAK TUTUCU Alüminyum 1

SUM05 SUMO KAPAK Fleksiglas 1

SUM06 12V DC MOTOR Redüktörlü 16.5 RPM 4


24

SUM07 SUMO TEKER Alüminyum 20mm 4

SUM08 SUMO TEKER LASTİĞİ 20mm lastik 4

SOM09 AKÜ 12V, 1.3Ah 1

SUM10 1x4 PİL YATAĞI 6V 4 adet 1.5V

pil seri bağlanır.

1

SUM11 ALYAN ANAHTAR

Tekerlekleri motor miline

bağlama anahtarı

1

SUM12 5’li bitişik kablo Siyah yol algılama

devresi için 30 cm

SUM13 3’lü bitişik kablo

Siyah yol algılama sensör

bağlantıları için

40 cm


25

SUM14 2’li bitişik kablo

Motor, akü ve pil kutusu

bağlantıları için

110 cm

SUM15 Vida M3 6mm (havşa başlı)

4

SUM16 Vida M3 15mm

(havşa başlı)

5

SUM17 Vida M3 6mm 8

SUM18 Vida M3 10mm 6

SUM19 Vida M3 20mm 4

SUM21 Somun 3 mm 32

SUM22 Aralayıcı Porselen izolatör 6

SUM23 Setuskul M4 4

SUM24 KABLO PABUCU Akü

kutuplarına bağlantı için

2

SUM25 TUNİK SOKET 5PIN, DİŞİ 1 SUM26 TUNİK SOKET 2PIN, DİŞİ 4

Tablo 1: SUMO robot ile verilen parçaların listesi.

SUMO Robotunun Mekanik Parçalarının Montajı

1. SUM01 alt parçasıyla SUM02 parçasını M3 6 mm havşa başlı vida ve somunları

kullanarak bağlayınız (Şekil 1).


26

Şekil 1 : SUMO_TABAN ile SAĞ_YAN parçasının birleştirilmesi.

2. SUM03 sol_yan parçasını da SUM01 alt parçası üzerine M3 6 mm havşa başlı vida ve somunları kullanarak bağlayınız (Şekil 2).

Şekil 2 : SUMO_TABAN ile SOL_YAN parçasının birleştirilmesi.

3. DC motorları M3 6mm vidalarla yerlerine montaj yapınız (Şekil 3).

M3 6mm havşa başlı

M3 6mm havşa başlı


27

Şekil 3: DC motorların montajının yapılması.

4. 20mm genişliğindeki alüminyum tekerleri motor millerine geçirip, 3mm lik setuskul vidayı alyan anahtar kullanarak mile sabitleyiniz (Şekil 4).

Şekil 4: Tekerlerin motor miline geçirilmesi ve setuskul ile mile sabitlenmesi.

5. SUM04 kapak tutucusunu SUM05 kapağına M3 10mm vidalarla ve birer somunla tutturunuz (Şekil 5).


28

Şekil 5: Kapak tutucusunun kapağa vidalanması.

6. Gövde içerisine yerleştirilmiş olan DC motorlar arasındaki bağlantıyı 15cm uzunluktaki 2’li bitişik kablolarla yapınız. (Şekil 6).

Şekil 6: DC motorların birbirlerine bağlantısı.

7. Kapağı M3 10 mm vidalarla ve kontra iki somunla sumo gövdesine tutturunuz (Şekil 7).

M3 10mm


29

Şekil 7: Kapağın gövdeye bağlanması.

8. DC_MOTOR_KONTROL devresi elemanlarının bulunduğu torbadan elemanları çıkararak PCB üzerine lehimlemelerini yapınız (Bkz. “Devrelerin PCB Üzerine Montajının Yapılması”). Devreniz bittikten sonra Şekil- 8’de gösterildiği şekilde kapak üzerine uygun vida ve aralayıcılar (porselen izolatör) vasıtasıyla tutturunuz.

Şekil 8: DC_MOTOR_KONTROL devresinin kapak üzerine tutturulması.

9. ENGEL_ALGILAMA devresi elemanlarının bulunduğu torbadan elemanları çıkararak PCB üzerine lehimlemelerini yapınız (Bkz. “Devrelerin PCB Üzerine Montajının Yapılması”). Devreniz bittikten sonra Şekil 9’da gösterildiği şekilde kapak üzerine uygun vida ve aralayıcılar vasıtasıyla tutturunuz.

Aralayıcı (porselen izolatör)

M3 10mm

M3 20mm


30

Şekil 9: ENGEL_ALGILAMA devresinin kapak üzerine tutturulması.

10. SİYAH_YOL_ALGILAMA devresi elemanlarının bulunduğu torbadan elemanları çıkararak PCB üzerine lehimlemelerini yapınız (Bkz. “Devrelerin PCB Üzerine Montajının Yapılması”). Devreniz bittikten sonra Şekil 10’da gösterildiği şekilde kapak üzerine uygun vida ve aralayıcılar vasıtasıyla tutturunuz.

Şekil 10: SİYAH_YOL_ALGILAMA devresinin gövde üzerine tutturulması.

M3 10mm


31

11. Devreleri gövde üzerine monte ettikten sonra şekil 11’de görüldüğü gibi montaj işlemini tamamlamış olacaksınız.

Şekil 11: SUMO robotun montajının tamamlanmış görünüşü.

12. Son olarak akü ve pil yatağının bağlantılarını yapınız (şekil 12).

Şekil 12: Akü ve ve pil yatağı uçlarına kabloların bağlanması.

13. Akü ve pilleri robot gövdesi içerisine yerleştirdikten sonra kabloları gövde üzerindeki delikten yukarıya alarak elektronik devre kartlarının soketlerine takınız. (şekil 13).

Şekil 13 : Akü ve pil yatağının yerleştirilip, kablolarının gövde üzerindeki delikten geçirildikten sonra devre kartlarındaki soketlere takılması ve robotun son hali.


32

SUMO Robotu Paketi İçerisinde Bulunan Elektronik Parçalar

DC MOTOR KONTROL Devresi Elemanları PARÇA KODU PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ ELEMAN ADI

DCM01 ENTEGRE PIC16F877A 1 U1 DCM02 ENTEGRE L298N 1 U2 DCM03 REGÜLATÖR 78L05, TO-92 TİPİ 1 U3 DCM04 SOKET DIP40 NORMAL 1 U1 soketi DCM05 TUNİK SOKET 2 PIN, ERKEK 4 J5, J8, J9, J10 DCM06 TUNİK SOKET 4 PIN, ERKEK 2 J2, J11 DCM07 TUNİK SOKET 5 PIN, ERKEK 2 J3, J7 DCM08 BUTON 6x6 mm 4 D8, D10, D12, RESET DCM09 ON/OFF ANAHTAR 6 PIN 1 B1 DCM10 SERAMİK REZONATOR 3 PIN, 4MHZ 1 X1 DCM11 HEADER 1x14 DİŞİ 1 LCD1 DCM12 HEADER 1x2 ERKEK 1 J15 DCM13 DIYOT 1N4148 2 D1, D2 DCM14 DİRENÇ 1K, 1/4W 3 R2, R3, R4 DCM15 DİRENÇ 100R, 1/4W 1 R6 DCM16 DİRENÇ 10K,1/4W 2 R1, R5 DCM17 DİRENÇ 330R, 1/4W 1 R20 DCM18 LED 3mm 4 D3, D4, D5, D11

DCM19 DC_MOTOR_KONTROL devresi PCB 1

Tablo 2: DCM poşeti içerisindeki elektronik elemanlar. ENGEL ALGILAMA Devresi Malzeme Listesi

PARÇA KODU PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ

ELEMAN ADI

ENG01 ENTEGRE PIC16F628A 1 U1 ENG02 SOKET 18 PIN, NORMAL 1 U1 soketi

ENG03 IR VERİCİ IR LED (mor renkli) 2 D2, D3

ENG04 IR ALICI TK19, 40 KHz, 3 PIN 1 U2

ENG05 TUNİK SOKET 4 PIN, ERKEK 1 J2

ENG06 TRİMPOT 1K, JAPON 2 RV1, RV2

ENG07 DİRENÇ 10K, 1/W 1 R7

ENG08 DİRENÇ 1K, 1/4W 2 R2, R5

ENG09 DİRENÇ 330R, 1/4W 1 R1

ENG10 DİRENÇ 150R, 1/4W 2 R3, R4

ENG11 DİRENÇ 47R,1/4W 1 R6

ENG12 LED 3mm 3 D1, D4, D5

ENG13 KONDANSATÖR 10uF 1 C1

ENG14 KABLO 4’lü bitişik 10 cm

ENG15 MAKARON 6 mm ısıyla daralan makaron 2

ENG17 TUNİK SOKET 4PIN, DİŞİ 2

ENG17 ENGEL_ALGILAMA devresi PCB 1

Tablo 3: ENG poşeti içerisindeki elektronik elemanlar.


33

SİYAH YOL ALGILAMA Devresi Elemanları PARÇA KODU PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ

ELEMAN ADI

YOL01 ENTEGRE 74LS14 1 U4 YOL02 SOKET 14 PIN, NORMAL 1 U4 soketi

YOL03 TUNİK SOKET 5 PIN, ERKEK 1 J1

YOL04 DİRENÇ 10K, 1/W 3 R1, R6, R8 YOL05 DİRENÇ 1K, 1/4W 3 R2, R3, R5 YOL06 DİRENÇ 220R, 1/4W 3 R4, R7, R9 YOL07 LED 3mm 3 D2, D3, D6 YOL08 KONDANSATÖR 100nF 1 C1

YOL09 SİYAH YOL ALGILAMA devresi PCB 1

YOL10 IR VERİCİ TSAC6200 (mor renkli) 3 IR YOL11 IR ALICI BP96C (renksiz) 3 FT YOL12 SENSÖR devresi PCB 3

Tablo 4: YOL poşeti içerisindeki elektronik elemanlar.

SUMO ROBOTU Elektronik Devrelerinin Montajı

DC MOTOR KONTROL Devresinin Montajı DC MOTOR KONTROL devresi şeması şekil 14’de verilmiştir. DCM19 parça kodlu PCB’yii alınız, daha sonra da tablo 2’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 15’de verilen elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız.

Şekil 14 : DC MOTOR KONTROL (DCM) elektronik devre şeması.


34

Şekil 15 : DCM19 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.

ENGEL ALGILAMA Devresinin Montajı ENGEL ALGILAMA devresi şeması şekil 16’da verilmiştir. ENG17 parça kodlu PCB’yi alınız, daha sonra da tablo 3’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 17’de verilen elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız. IR verici LED üzerine ENG15 parça kodlu ısıyla daralan makaron geçiriniz (makaronu LED’in arka tarafından ışık sızdırmayacak biçimde geçirip, bir çakmakla ısıtınız.)

Şekil 16 : ENGEL ALGILAMA (ENG) elektronik devre şeması.

Kontrol devresini 5V ile çalıştıracağınızdan kısa devre jumper’ını takınız.


35

Şekil 17 : ENG15 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması. SİYAH YOL ALGILAMA Devresinin Montajı SİYAH YOL ALGILAMA devresi şeması şekil 18’de verilmiştir. Parça kodu YOL9 olan PCB’yi alınız, daha sonra da tablo 4’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 19’da verilen elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız.

Şekil 18 : SİYAH YOL ALGILAMA (YOL) elektronik devre şeması.

Şekil 19 : YOL9 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.


36

SİYAH YOL ALGILAMA Devresi “KRKY” kitabında olduğu gibi tek bir PCB’den oluşmamaktadır. Bu devre iki ayrı PCB’den oluşacak biçimde yeniden dizayn edilmiştir. Devrenin çalışması kitaptakinden hiçbir farkı yoktur. Bu değişikliğin yapılmasının iki nedeni vardır. İlki, PCB üzerine lehimlenecek olan IR verici ve alıcı LED’lerin PCB’nin elemanlı yüz tarafına değil, bakırı yol tarafına yapılma zorunluluğunu ortadan kaldırmak içindir. İkinci neden de bu devrenin hem SUMO’da hem de ÇİZGİ İZLEYEN’de farklı biçimde kullanılmasındandır. SUMO’da 3 adet sensör devresi ana devreden ayrı kullanılırken, ÇİZGİ İZLEYEN’de bu üç sensör devresi ana devre üzerine monte edilerek kullanılmasıdır. Şimdi SİYAH YOL ALGILAMA devresinin SUMO robotta nasıl kullanılacağını açıklayalım:

SENSÖR devresi şeması şekil 20’de verilmiştir. Parça kodu YOL12 olan 3 adet PCB’yi alınız, daha sonra da tablo 4’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 21’de verilen elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız.

Şekil 20 : SENSÖR devresi şeması. Şekil 21: YOL12 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüzünün görünüşü.

YOL9 ve 3 adet YOL12 adlı PCB’leri şu şekilde birleştiriniz: SENSÖR devresi PCB’sinin elemanları (LED’ler) alt tarafa bakacak şekilde YOL9 PCB’si üzerine şekil 23’deki gibi tutunuz. 3’lü bitişik kabloları belirtilen uzunluklarda keserek sensörler ile ana devre arasındaki bağlantıyı yapınız. NOT: Aynı numaralı uçların karşılıklı bağlantılı olduğuna dikkat ediniz. Şekil 23 : SİYAH YOL ALGILAMA devresi ile SENSÖR devrelerinin birbirine bağlanması.

3’lü bitişik kablo 10 cm.

20 cm. 10 cm.


37

ALTI AYAKLI ROBOT

ve

MONTAJI Satın almış bulunduğunuz ALTI AYAKLI robot paketi içerisinde standart olarak verilen aşağıdaki paketler bulunacaktır. İlk olarak size verilen mekanik elemanları tanıyın. Daha sonra bu bölümde verilen montaj adımlarını takip ederek robotun mekanik aksamlarının montajını yapınız. Daha sonra elektronik devrelerin montajına geçiniz. Son olarak ta KRKY kitabının 148. sayfasından itibaren verilen programları robotunuz üzerinde deneyiniz*. ALT poşeti: ALTI AYAKLI robotun mekanik parçaları bulunmaktadır. SVM poşeti: Servo motor kontrol devresinin elektronik parçaları bulunmaktadır. ENG poşeti: Engel algılama devresinin elemanları bulunmaktadır.

* ÖNEMLİ NOT ! : SİZE PAKET İLE VERİLEN RC SERVO MOTORLARI “KRYK” KİTABINDA ÖZELLİKLERİ VERİLEN MOTORLARDAN FARKLIDIR. BU NEDENLE MOTORU DÖNDÜRMEK, ORTA KONUMUNU BULMAK İÇİN GÖNDERİLECEK PWM SİNYALİ FARKLI OLACAKTIR. BU NEDENLE ROBOTUNUZU DENEMEK VE ÇALIŞTIRMAK İÇİN KULLANACAĞINIZ PROGRAMLAR YENİDEN DÜZENLENEREK “ALTAŞ YAZILIM CD’Sİ” İÇERİSİNDE VERİLMİŞTİR. PROGRAM İSİMLERİ KİTAPTAKİ İLE AYNIDIR VE CD’DE “ROBOTLAR/ALTIAYAK” KLASÖRÜ İÇERİSİNDE BULUNMAKTADIR..


38

ALTI AYAKLI Robot Paketi İçerisindeki Mekanik Parçalar

PARÇA KODU PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ GÖRÜNÜŞÜ

ALT01 ALTI AYAK GÖVDE Fleksiglas 1

ALT02 AYAK Fleksiglas 4

ALT03 ÖN AYAK BAĞLAYICI Fleksiglas 2

ALT04 ARKA AYAK BAĞLAYICI Fleksiglas 2

ALT05 ORTA AYAK Fleksiglas 1

ALT06 ÖN-ARKA AYAK BAĞLAYICI Fleksiglas 2

ALT07 YÜKSELTİ Fleksiglas 3

ALT08 PİL TUTUCU Alüminyum 1

ALT09 1x4 PİL YATAĞI 6V 4 adet 1.5V

pil seri bağlanır.

1

ALT10 MINI RC SERVO MOTOR Alüminyum 3


39

ALT11 SERVO TUTUCU Alüminyum 2

ALT12 9V PİL TUTUCU Alüminyum 1

ALT13 9V PİL KABLOSU 1

ALT14 PİL 6F22 9V 1

ALT15 2’li bitişik kablo 20 cm

ALT16 VİDA M3 6mm 19





ALT21 SOMUN M3 45

ALT22 PUL 4

ALT23 PİL AA 1.5V 4 ALT24 YAPIŞTIRICI 1 ALT25 TUNİK SOKET 2PIN, DİŞİ 2

Tablo 1: ALTI AYAKLI robot ile verilen parçaların listesi.


40

ALTI AYAK Robotun Mekanik Parçalarının Montajı

1. AYAK ve ÖN AYAK BAĞLAYICI’yı mekanik parçalar torbasından çıkarınız.

2. Her iki parçanın oyuk kısımları birbirine tam oturacak biçimde tutturunuz.

3. Mekanik parçalar torbasında bulunan yapıştırıcıyı açarak birleşim yerine 1-2 damla damlatarak her iki parçayı birbirine yapıştırınız.

4. Diğer ayak ile ön ayak bağlayıcısını da aynı şekilde yapıştırınız.


41

5. Arka ayak bağlayıcılarına da birer ayak alarak yapıştırarak tüm ayaklar bağlantılarını tamamlayınız.

6. RC servo motoru kutusundan çıkarınız. Kutu içerisindeki vida ve bağlantı kolunu daha sonra kullanmak üzere bir yere ayırınız. M3 6mm lik 4 adet vida ile gövde üzerine vidalayınız.

7. Diğer bir RC servo motoru da aynı şekilde gövde üzerine vidalayınız.

8. Servo motor tutucusunu mekanik parçalar poşetinden alınız. Dikkat ederseniz, motora bağlantı yapılacak 2 vida deliği bir tarafa yakın olarak delinmiştir.


42

9. Servo tutucuyla motoru birbirine bağlayacak delikleri iç tarafa bakacak biçimde gövdeye M3 6mm vida ile bağlayınız.

10. Diğer servo tutucuyu da gövde üzerine aynı şekilde M3 6mm vida ile bağlayınız.

11. Robota bağlanacak 3. servo motoru M3 6mm vidalarla gövdenin alt kısmına şekildeki gibi bağlayınız.

12. Pil tutucuyu mekanik parçalar poşetinden alınız.


43

13. İki adet M3 6mm vida ile gövdenin alt tarafına bağlayınız.

14. Orta ayak servo motorunun bağlantı kolunu ve orta ayağı alınız.

15. İki adet M3 6mm lik vida ile bu iki parçayı birbirine bağlayınız.

16. Orta ayağı servo kutusu içerisinden çıkan sac vidası ile servo dişlisi üzerine yerleştirdikten sonra vidalayınız. NOT: Bu bağlantıyı şu anda geçici olarak yaptınız. Daha sonra söküp, servo motorun orta pozisyona ayarını program aracılığı ile yaptıktan sonra tekrar vidalamanız gerekmektedir. Bu konuda ayrıntılı bilgi “KRKY” kitabının 150-151. sayfalarında verilmiştir. Sayfa 36’daki ÖNEMLİ NOT’a bkz.


44

17. 9V pil tutucusunu mekanik parçalar poşetinden alınız.

18. M3 6 mm vida ile şekilde görüldüğü gibi iki servo arasına gövdenin altından vidalayınız.

19. 6. ve 7. adımda ayırdığınız servo motorun bağlantı kolunu ve ön ayak tutucuyu alınız.

20. İki adet M3 10 mm vidalarla bağlayınız.


45

21. Ön ayağın bir tanesini ve servo kutusu içerisinden çıkan 3 mm lik sac vidasını alınız.

22. Sol taraftaki servonun dişlisi üzerindeki delikten vidalayınız. NOT: Dişli plastik olduğundan vidayı aşırı sıkmamaya dikkat ediniz.

23. Sağ taraftaki servoya da diğer ön ayağı aynı şekilde bağlayınız. NOT: Son iki adımdaki işlemleri geçici olarak yaptınız. Programlama aşamasında servoların orta konumları belirledikten sonra tekrar bağlantı yapmanız gerekmektedir. Bu konudaki ayrıntılı bilgi KRYK kitabının 150. 151. sayfalarında verilmiştir. Sayfa 36’daki ÖNEMLİ NOT’a bkz.


46

24. Robot gövdesinin arka tarafında bulunan deliklere yükselti parçaları bağlanacaktır. M3 40mm lik vidaları bu delikten geçirerek 2 adet somun ile şekildeki gibi tutturunuz.

25. Birer somun ile gövdeye sabitleyiniz.

26. Üç adet yükselti parçasını sabitlediğiniz bu iki vidadan geçirerek üst üste yerleştiriniz.


47

27. Arka ayaklarda birisini alarak yükselti parçalarının üzerine koyup, en üste bir adet pul yakınız.

28. İki adet kontra somunla ayağı çok sıkı olmayacak şekilde tutturunuz. NOT: Kontra somunlar ayağın hareketi esnasında gevşeyip, çıkmaması için gereklidir.

29. Diğer arka ayağı da aynı şekilde yükselti parçasının diğer deliğine bağlayınız.

30. Şimdi ön ve arka ayakların senkronize bir şekilde hareket edebilmesi için ayak bağlayıcı parçasını alınız.


48

31. Ayak bağlama parçasını arka ayağa M3 15mm lik vida ve iki kontra somun ile bağlayınız. NOT: vidayı geçirmeden önce bir pul koyup daha sonra deliğe geçiriniz.

32. Diğer ayak bağlama parçasını da aynı şekilde bağlayınız. Servo kablolarını gövdenin ortasındaki delikten üst tarafa alınız.

33. 1x4’lü seri 6V pil yatağının uçlarına 20 cm 2’li bitişik kablo lehimleyiniz. Daha sonra da elektronik parçalar poşetinden 2’li erkek tunik soketini alarak kablonun diğer ucuna bağlayınız. Pil yatağı alüminyum tutucuya temas ettiğinde kısa devre olmaması için her iki tarafına yalıtkan bant yapıştırınız.

34. Pil yatağını, pil tutucu içerisine yerleştirip, kablosunu da gövde ortasındaki delikten üst tarafa alınız. Şimdiye kadar yaptığınız mekanik parçaların montajı sonunda robotunuz şekilde görüldüğü biçime gelecektir.


49

35. Şimdi Servo motor kontrol devresini tutturmak için kullanacağınız vidaların bağlantısına sıra geldi. Dört adet M3 20mm vidayı gövdenin alt tarafından üste doğru gelecek biçimde birer somun ile tutturunuz.

36. Her bir vidaya birer tane aralayıcı geçiriniz.

37. Robotun görünümü aralayıcıları vidalara geçirdikten sonra şekildeki gibi olacaktır.


50

38. 9V pil kablosunu alarak bir ucuna 2’li dişi tunik soketi bağlayıp diğer ucunu 9V luk pile bağlayınız. Daha sonra da pili iki servo arasından geçirerek yerine yerleştiriniz.

39. Servo motor kontrol devresine elektronik parçalarının montajını tamamladıktan sonra robot üzerinde hazırlamış olduğunuz vidalar üzerine yerleştiriniz.

40. Dört adet somun ile devreyi gövdeye sabitleyiniz.

41. Servo motor kablo soketlerini kontrol devresi üzerindeki uygun erkek header pinler üzerine polaritelerine dikkat ederek bağlayınız.


51

42. Engel algılama devresinin elektronik parçalarının montajını bitirdikten sonra, sıra bu devrenin yerleştirilmesine geldi. M3 15mm lik iki vidayı devreye şekilde görüldüğü gibi bir somunla tutturunuz.

43. Engel algılama devresinin üzerine taktığınız iki vidayı gövdenin ön tarafındaki deliklere denk gelecek biçimde yerleştirip, alttan iki somunla bağlayınız.

44. İki ucuna 4’lü dişi tunik soket tutturulmuş 4’lü bitişik kabloyu engel algılama ve servo motor kontrol devresinin uygun soketlerine takınız.

45. Altı Ayaklı Robot montaj işlemini şu anda bitirdiniz. Şimdi “KRKY” kitabındaki deneme programlarını robot üzerinde denemeye hazırsınız. Robotunuzun en son görünümü şekildeki gibi olacaktır.


52

ALTI AYAKLI Robot Paketindeki Elektronik Parçalar

SERVO MOTOR KONTROL Devresi Malzeme Listesi PARÇA KODU PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ MALZEME ADI

SVM01 ENTEGRE PIC16F877A 1 U1

SVM02 REGÜLATÖR 78L05, TO-93 TİPİ 1 U3

SVM03 SOKET DIP40 NORMAL 1 U1 soketi

SVM04 TUNİK SOKET 2 PIN, ERKEK 2 J5, J8

SVM05 TUNİK SOKET 4 PIN, ERKEK 2 J2, J15

SVM06 TUNİK SOKET 5 PIN, ERKEK 1 J3

SVM07 BUTON 6x6 mm 4 D9, D6, D10, RESET

SVM08 ON/OFF ANAHTAR 6 PIN 1 B1

SVM09 SERAMİK REZONATOR 3 PIN, 4MHZ 1 X2

SVM10 HEADER PİN 1x3 ERKEK 8 J4, J6, J9, J10, J11, J12, J13, J14

SVM11 HEADER PİN 1x2 ERKEK 1 J7

SVM12 HEADER SOKET 1x14 DİŞİ 1 LCD1

SVM13 DIYOD 1N4148 2 D1, D2

SVM14 DİRENÇ 1K, 1/4W 3 R2, R3, R4

SVM15 DİRENÇ 100R, 1/4W 1 R6

SVM16 DİRENÇ 10K, 1/4W 1 R1

SVM17 DİRENÇ 330R, 1/4W 1 R5

SVM18 LED 3mm 4 D3, D4, D5, D8

SVM19 KONDANSATÖR 100nF 1 C5

SVM20 SERVO MOTOR

KONTROL devresi PCB 1

Tablo 1: SVM poşeti içerisindeki elektronik elemanlar. ENGEL ALGILAMA Devresi Malzeme Listesi

PARÇA KODU PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ

ELEMAN ADI

ENG01 ENTEGRE PIC16F628A 1 U1 ENG02 SOKET 18 PIN, NORMAL 1 U1 soketi

ENG03 IR VERİCİ IR LED (mor renkli) 2 D2, D3

ENG04 IR ALICI TK19, 40 KHz, 3 PIN 1 U2

ENG05 TUNİK SOKET 4 PIN, ERKEK 1 J2

ENG06 TRİMPOT 1K, JAPON 2 RV1, RV2

ENG07 DİRENÇ 10K, 1/W 1 R7

ENG08 DİRENÇ 1K, 1/4W 2 R2, R5

ENG09 DİRENÇ 330R, 1/4W 1 R1

ENG10 DİRENÇ 150R, 1/4W 2 R3, R4

ENG11 DİRENÇ 47R,1/4W 1 R6

ENG12 LED 3mm 3 D1, D4, D5

ENG13 KONDANSATÖR 10uF 1 C1

ENG14 MAKARON 6 mm ısıyla daralan makaron 2

ENG15 KABLO 4’lü bitişik 10 cm

ENG16 TUNİK SOKET 4PIN, DİŞİ 2

ENG17 ENGEL_ALGILAMA devresi PCB 1

Tablo 2: ENG poşeti içerisindeki elektronik elemanlar.


53

ALTI AYAKLI ROBOTUN Elektronik Devrelerinin Montajı

SERVO MOTOR KONTROL Devresinin Montajı SERVO MOTOR KONTROL devresi şeması şekil 1’de verilmiştir. SVM20 parça kodlu PCB’yii alınız, daha sonra da tablo 1’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 3’de verilen elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız.

Şekil 1 : SERVO MOTOR KONTROL (SVM) elektronik devre şeması

Şekil 3 : SVM20 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.


54

ENGEL ALGILAMA Devresinin Montajı ENGEL ALGILAMA devresi şeması şekil 4’de verilmiştir. ENG17 parça kodlu PCB’yi alınız, daha sonra da tablo 3’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 5’de verilen elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız. IR verici LED üzerine ENG15 parça kodlu ısıyla daralan makaron geçiriniz (makaronu LED’in arka tarafından ışık sızdırmayacak biçimde geçirip, bir çakmakla ısıtınız.)

Şekil 4 : ENGEL ALGILAMA (ENG) elektronik devre şeması.

Şekil 5 : ENG17 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.


55

İSTEĞE BAĞLI DEVRELER

ve

MONTAJI

Satın almış bulunduğunuz herhangi bir robot paketi içerisinde standart olarak verilen paketler bulunacaktır. Bu bölümde robotunuza ilave fonksiyonlar ekleyerek daha işlevsel hale getirmek için kullanabileceğiniz isteğe bağlı modüllerin montajlarının nasıl yapılacağını vereceğiz. İsteğe bağlı modülleri her üç robotta da kullanabileceğiniz biçimde gerekli montaj yerleri konulmuştur. İlk olarak size verilen poşet içerisindeki elemanları tanıyın. Daha sonra bu bölümde verilen montaj adımlarını takip ederek robotun mekanik aksamlarının montajını yapınız. Daha sonra elektronik devrelerin montajına geçiniz. Son olarak ta KRKY kitabında verilen programları robotunuz üzerinde deneyiniz.


56

RF VERİCİ DEVRESİ ve MONTAJI

433 MHz’lik RF (radyo frekans) sinyali ile veri iletişimi ve seri iletişim konularında uygulama uygulayabilmek için kullanılabilecek bir devredir. RF verici devresi RF alıcı devresi ile birlikte kullanılan ve müşteriye ikisi birlikte sunulmaktadır. SUMO, ÇİZGİ İZLEYEN ve ALTI AYAKLI robotları her üçünde de kullanılabilen kullanılabilir. İstenirse verici üzerindeki IR verici LED ile robotlar üzerine takılan ENGEL algılayıcı üzerindeki TK19 IR alıcısına sinyal göndererek uzaktan kumanda uygulamaları geliştirilebilir.

RF verici devresinin “KRKY” kitabındaki PCB dizaynından biraz farklıdır. Devre şeması ve çalışması kitaptaki ile aynıdır. Sadece, RF verici devresinin PCB dizaynı, uzaktan kumandalı araçları kontrol ederken kullanılacak olan butonların yerleşimi göz önüne alınarak yapılmıştır. Böylece verici görsel olarak biraz daha oyuncaklarda kullanılan uzaktan kumanda vericisine benzetilmiştir. PCB üzerinde de şematik olarak gösterildiği gibi robotu istenilen bir yöne yönlendirmek için çizimle gösterilmiş olan kısımdaki butona basmak gerekir. SAĞ, SOL, İLERİ, GERİ ve DUR butonlarının dışında ilave olarak F1, F2, ve F3 butonları ile de robota başka bir işlem yaptırılabilir. Örneğin F1’e basılınca devamlı sağa dönmesi gibi…

RF verici devresine “KRKY” kitabında verilen devreye ilave olarak seri iletişim girişi için J2 TUNİK SOKETİ ilave edilmiştir. Böylece SERİ İLETİŞİM devresi ile birlikte kullanılarak Bilgisayarınızın seri portundan göndereceğiniz veriler ile robotlara RF sinyaller ile uzaktan kumanda edebileceksiniz. Yapılabilecek farklı iki uygulama şekil 1’de gösterilmiştir. Bunlar sadece örnek uygulamalardır. Benzetişim yapılarak daha bir çok farklı uygulama geliştirilebilir!

A B

Şekil 1: A) SUMO robotun IR-RF verici ile uzaktan kumandalı araç olarak kullanılması.

B) ALTI AYAKLI robotun IR-RF verici-alıcı ile uzaktan kumandası.

Şekil 2: ÇİZGİ İZLEYEN robotun (SUMO veya ALTI AYAKLI da olabilir.) PC’nin seri portundan bir arayüz programı aracılığı ile gönderilen sinyallerle uzaktan kumandası.


57

IR-RF VERİCİ Devresi Malzeme Listesi PARÇA PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ ELEMAN ADI RFV01 ENTEGRE PIC16F628A 1 U1 RFV02 SOKET 18 PIN, NORMAL 1 U1 soketi RFV03 IR VERİCİ IR LED (mor renkli) 1 IR1 RFV04 RF VERİCİ TXC1 1 TXC1 RFV05 TUNİK SOKET 2 PIN, ERKEK dik 1 J4 RFV06 TUNİK SOKET 4 PIN, ERKEK dik 1 J2

RFV07 BUTON 6x6 mm 8 İLERİ, GERİ, SAĞ, SOL, DUR, F1, F2, F3

RFV08 DİRENÇ 10K, 1/W 2 R1, R7 RFV09 DİRENÇ 1K, 1/4W 2 R2, R3 RFV10 DİRENÇ 220R, 1/4W 2 R8, R9 RFV11 DİRENÇ 100R, 1/4W 1 R6 RFV12 REGÜLATÖR 78L05, BC TİPİ 1 U3 RFV13 LED 3mm 2 D3, D4 RFV14 SIRA DİRENÇ 4+1, 10K 1 RP1 RFV15 PİL 6F22 9V 1

RFV16 9V PİL KABLOSU 1

RFV17 TUNİK SOKET 2 PIN, DİŞİ 1 RFV18 SÜNGER 7.5x4.5 cm 1

RFV19 PİL TUTUCU Alüminyum 1

RFV20 VİDA M3 6mm 2

RFV21 SOMUN M3 2

RFV22 RF VERİCİ Devresi PCB 1 Tablo 1: RF VERİCİ (RFV) elektronik devresi elemanları.

RF VERİCİ devresi şeması şekil 4’de verilmiştir. RFV22 parça kodlu PCB’yi alınız, daha sonra da tablo 1’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 5’de verilen elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız. RFV16 parça kodlu pil kablosu uçlarına 2’li dişi tunik soketi bağlayınız. RFV18 süngerini PCB’nin alt tarafına yerleştiriniz. Daha sonra pil tutucu, vida ve somunlarla şekil 3’ deki gibi 9V’luk pili verici kumanda devresinin alt tarafına bağlayınız.

Şekil 3 : 9V’luk pilin pil tutucu ile IR VERİCİ devresine montajı.


58

Şekil 4 : RF VERİCİ (RFV) elektronik devre şeması.

Şekil 5 : RFV22 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.


59

RF ALICI DEVRESİ ve MONTAJI

Bu alıcı devresi RF verici devresi ile birlikte kullanılmaktadır. 433 MHz’lik verileri devre üzerindeki modül ile aldıktan sonra seri olarak motor kontrol devresine gönderir. Gerekli montaj delikleri her üç robot üzerinde de bulunmaktadır. SUMO ve ÇİZGİ İZLEYEN robot gövdesine montaj yaparken poşet içerisinde bulunan aralayıcı ve vida-somunu kullanınız. ALTI AYAKLI robotta ise arka ayak vidaları üzerine iki somunla tutturabilirsiniz.

RF ALICI devresi şeması şekil 7’de verilmiştir. RFA12 parça kodlu PCB’yi alınız, daha sonra da tablo 2’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 8’de verilen elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız.

Şekil 6 : 433 MHz RF alıcı kiti ve RF ALICI devresinin montajının bitmiş hali ve robotlar

üzerine takılması. RF ALICI Devresi Malzeme Listesi PARÇA KODU PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ

MALZEME ADI

RFA01 ENTEGRE PIC16F628A 1 U2

RFA02 SOKET 18 PIN, NORMAL 1 U2 soketi

RFA03 RF ALICI RXB1, 8 PIN 1 RFKIT-RX

RFA04 TUNİK SOKET 4 PIN, ERKEK 1 J2

RFA05 DİRENÇ 1K, 1/4W 2 R1, R2

RFA06 LED 3mm 2 D1, D2

RFA07 TUNİK SOKET 4PIN, DİŞİ 2

RFA08 KABLO 4’lü bitişik 15 cm

RFA09 ARALAYICI PORSELEN İZOLATÖR 2

RFA10 VİDA M3 20mm 2

RFA11 SOMUN M3 4

RFA12 RF VERİCİ Devresi PCB 1

Tablo 2: RF ALICI (RFA) elektronik devresi elemanları.


60

Şekil 7 : RF ALICI (RFA) elektronik devre şeması.

Şekil 8 : RFA12 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.

SERİ İLETİŞİM DEVRESİ ve MONTAJI

DC MOTOR ve SERVO MOTOR KONTROL devreleri üzerinde PIC16F877A’ya seri veri girişi sağlayan soket bulunmaktadır. Böylece her üç robota da takılabilmektedir. İki şekilde kullanımı yapılabilir. İlki, doğrudan Bilgisayarınızın RS232 seri portundan gönderdiğiniz veriler ile robotlara kumanda edebilirsiniz. İkincisi bilgisayarınız ile robot arasına IR-RF VERİCİ-ALICI bağlayarak PC’den uzaktan kumanda işlemini gerçekleştirebilirsiniz (Bkz. IR-RF VERİCİ DEVRESİ ve MONTAJI).

Aşağıda resimleri verilen örneklerde robotlar üzerine takılan SERİ İLETİŞİM devresi ile PC arasında RS232 kablosu bağlanmıştır. Böylece PC’den bir arayüz programıyla gönderilen veriler ile robotların hareketleri kablolu olarak yapılabilir.


61

Şekil 9: Robotlara SERİ İLETİŞİM devresi takarak PC’nin seri portundan bir arayüz

programıyla gönderilen sinyaller ile kumanda edilmesi.

SERİ İLETİŞİM devresi şeması şekil 12’de verilmiştir. SER12 parça kodlu PCB’yi alınız, daha sonra da tablo 3’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 13’de verilen elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız.

SERİ İLETİŞİM devresi ile MOTOR KONTROL devreleri arasındaki bağlantı için kullanacağınız kabloyu hazırlamak için 15cm boyundaki 4’lü bitişik kablo uçlarına 4PIN dişi TUNİK SOKET bağlayınız (şekil 10). SERİ İLETİŞİM devresini robotlar üzerine monte edebilmek için verilen fleksiglas bağlantı parçasını şekil 11’daki gibi vida ve somun ile bağlayınız.

Şekil 10: Seri iletişim ara bağlantı kablosu ve bağlantı parçası.

Şekil 11: Seri iletişim devresinin robotlar üzerine montajının yapılması.

ALTI AYAKLI robota montaj için delikler.

SUMO ve ÇİZGİ İZLEYEN robota montaj için delikler.

ARALAYICI

SUMO veya ÇİZGİ İZLEYEN robot gövdesi

SERİ İLETİŞİM devresi

SERİ İLETİŞİM bağlantı parçası


62

SERİ İLETİŞİM Devresi Elektronik Devre Malzeme Listesi

PARÇA KODU PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ MALZEME ADI

SER01 ENTEGRE MAX232 1 U1 SER02 SOKET 16 PIN, NORMAL 1 U1 soketi SER03 RS232 SOKETİ DB9, DİŞİ 1 J2 SER04 TUNİK SOKET 4 PIN, ERKEK 1 J2 SER05 DİRENÇ 1K, 1/4W 1 R1 SER06 LED 3mm 1 D1 SER07 KONDANSATÖR 1uF 4 C1, C2, C3, C4 SER08 KABLO 4’lü bitişik 15 cm SER09 TUNİK SOKET 4PIN, DİŞİ 2

SER10 BAĞLANTI PARÇASI FLEKSİGLAS 1

SER11 VİDA M3 6mm 2

SER12 VİDA M3 20mm 2

SER13 ARALAYICI PORSELEN İZOLATÖR 2

SER14 SOMUN M3 6

SER15 RS232 KABLOSU DB9 ERKEK-DİŞİ 1 SER16 SERİ İLETİŞİM devresi PCB 1

Tablo 3: SERİ İLETİŞİM (SER) elektronik devresi elemanları.

Şekil 12 : SERİ İLETİŞİM (SER) elektronik devre şeması.


63

Şekil 13 : SER16 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.

ULTRASONİK ALGILAYICI DEVRESİ ve MONTAJI

ULTRASONİK ALGILAYICI devresi sumo robotunun, sumo tahtası içerisindeki cisimleri algılayabilmesi için kullanıldığı gibi, diğer robotlara da takılarak farklı uygulamalar geliştirilebilir. Ultrasonik algılayıcısı ile yapılan mesafe ölçme devresi, IR ENGEL algılayıcıya göre daha uzak mesafeleri algılayabilir. Ultrasonik sensörler insan kulağıyla işitilemeyecek kadar yüksek frekansta ses sinyali gönderir ve alır. Devrenin çalışması sesin havada yayılarak geri dönüş zamanını ölçme esasına dayanır.

Aşağıdaki resimlerde ultrasonik algılayıcının robotlar üzerine takılış biçimlerini göstermektedir.

Şekil 14 : ULTRASONİK ALGILAYICI devresinin robotlar üzerine takılması.

ULTRASONİK ALGILAYICI devresi şeması şekil 15’de verilmiştir. ULT24 parça kodlu PCB’yi alınız, daha sonra da tablo 4’deki elektronik elemanları kullanarak şekil 16’da verilen elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız.

ULTRASONİK ALGILAYICI Devresi Elektronik Malzeme Listesi

PARÇA KODU PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ MALZEME ADI

ULT01 ENTEGRE PIC16F628A 1 U1

ULT02 ENTEGRE LM324 1 U10


64

ULT03 SOKET 18 PIN, NORMAL 1 U1 soketi

ULT04 SOKET 14 PIN, NORMAL 1 U10 soketi

ULT05 TUNİK SOKET 4 PIN, ERKEK 1 J1

ULT06 ULTRASONİK ALICI 40 KHz 1 US2-R

ULT07 ULTRASONİK VERİCİ 40 KHz 1 US1-T

ULT08 DİYOD 1N5819 2 D3, D4

ULT09 DİRENÇ 1M, 1/4W 2 R4, R10

ULT10 DİRENÇ 100K, 1/W 1 R7

ULT11 DİRENÇ 47K, 1/4W 1 R12

ULT12 DİRENÇ 1K, 1/4W 2 R1, R2

ULT13 DİRENÇ 5K1, 1/4W 1 R9

ULT14 DİRENÇ 10K, 1/4W 4 R3, R5, R6, R8

ULT15 LED 3mm 2 D1, D2

ULT16 KONDANSATÖR 1nF 3 C3, C5, C8

ULT17 KONDANSATÖR 10nF 1 C6

ULT18 KONDANSATÖR 100nF 3 C1, C4, C7

ULT19 KONDANSATÖR 10uF 1 C2

ULT20 TUNİK SOKET 4PIN, DİŞİ 2

ULT21 KABLO 4’lü bitişik 17 cm

ULT22 VİDA M3 15mm 2

ULT23 SOMUN M3 2

ULT24 ULTRASONİK ALGILAYICI Devresi PCB 1

Tablo 4: ULTRASONİK ALGILAYICI (ULT) elektronik devresi elemanları.

Şekil 15 : ULTRASONİK ALGILAYICI (ULT) elektronik devre şeması.


65

Şekil 16 : ULT24 parça kodlu PCB’nin elemanlı yüz baskı devre şeması.

2x16 ALFANÜMERİK LCD

Her üç robotun da ana kontrol devreleri üzerinde 2x16 LCD takılabilecek soket bulunmaktadır. İsteğe bağlı olarak takılan LCD üzerinde robot algılayıcılarından alınan verilerin değerleri, motorların dönüş yönleri, servo motor pozisyonları, ölçülen mesafeler gibi bilgilerin gösterilmesi için kullanılır.

Şekil 17 : 2x16 alfanümerik LCD

Şekil 18 : 2x16 alfanümerik LCD’nin robotlar üzerine bağlanması.


66

PIC PROG USB PROGRAMLAYICI

Eğer elinizde bir PIC programlayıcınız yoksa, bu devreyi satın alarak robotunuz üzerindeki PIC’i devre üzerinden sökmeden (ICSP) programlayabilirsiniz. Robotların ana kontrol devreleri üzerinde bulunan 5’li erkek tunik sokete bağlantı yapacağınız ara kablo da bu programlayıcı ile birlikte verilmektedir. Böylece robotlarınız için yazdığınız programlarda yapacağınız her küçük kod değişikliklerinde PIC robot üzerindeyken programlayacak ve hemen arkasından çalıştırarak hız kazanmış olacaksınız.

PIC PROG USB, bilgisayarınızın USB portunu kullanarak programlama yapabilen bir PIC programlama kartıdır.

Piyasada en çok kullanılan F serisi PIC’leri problemsizce programlama olanağı sunmaktadır. Bu kart ile 8,14, 18, 28, 40 pin’li flash memory'e sahip PIC micro denetleyiciler, kart üzerinde bulunan sokete doğrudan yerleştirilerek programlanabilir. Programlayacağınız PIC, PDIP paket tipinde olmalıdır. Pin sayısı ve yapısı farklı olan PIC’ler için devrenin ICSP (devre üzerinde programlama ) özelliğini kullanabilirsiniz.

PIC PROG USB programlama şekil 19’da görüldüğü gibi üç farklı model ile üretilmektedir.

1. PIC PROG USB-K 2. PIC PROG USB-Z 3. PIC PROG USB-P (Kutulu) (ZIF soketli) (Precision soketli)

Şekil 19: PIC PROG USB programlayıcının farklı versiyonları. PIC PROG USB p/z/k modellerinden herhangi birisini satın alarak aşağıdaki resimlerde görüldüğü gibi robotlarınızı kolayca programlayabilirsiniz.

Şekil 20 : Robotların üzerindeki PIC’in PIC PROG USB/K ile devre üzerinde programlanması.


67

YAYINLARIMIZ ve EĞİTİM KARTLARIMIZ

PROGRAMLAMA KİTAPLARI

İLERİ C PROGRAMLAMA İleri C Programlama isimli kitabımızın temel iddiası ve hedefi, bilgisayarla biraz ilgili ancak daha önce C dilini hiç kullanmamış bir okuyucuyu C ile tanıştırmak ve C'yi çok rahat kullanabileceği, çeşitli işlerini yaptırabileceği, hatta basit konsol oyunlarını yazıp oynayabileceği bir seviyeye getirmektir. Bu hedefe ulaşmak için tüm konular sıfırdan başlayarak, çok basit bir dille ve gerçekten kullanıcının o konuyu hiç bilmediği düşünülerek anlatılmıştır. Örneğin, göstericiler konusu, stringler bölümü ile birlikte toplam 95 sayfada anlatılmaktadır. Bu sayı, birçok yayındaki göstericiler konusunun en az iki katı kadardır. Bu oran çok fazla görünse de, kitabın iddiası olan hiç C bilmeyen okuyuculara gerçekten C öğretme hedefini ancak karşıladığı düşünüldüğünden, bu sayıda olması uygun görülmüştür. Aynı anlayış, kitabın diğer bölümleri için de geçerlidir. Kitapta özenle seçilmiş 160 örnek program bulunmaktadır. CCS C ile PIC programlamaya başlarken C dilini öğrenmek için başvuracağınız en iyi kaynak kitaptır. Yazar: G.Murat TAŞBAŞI Sayfa sayısı: 552

TURBO PASCAL Kitap, daha önce bir programlama dili kullanmayan okuyucu hedef alınarak hazırlanmıştır. Uygulamalı öğretim prensibine göre hazırlandığından, verilen tipik örnek programların uygulatılarak öğretilmesi amaçlanmıştır. Akla gelebilecek birçok sorunun cevabı program açıklamalarında bulunabildiğinden çoğu zaman bir öğretmen gereksinim de duyulmayacaktır. Yüksek seviyeli PIC programlama dillerinden JAL’ı öğrenmek istiyorsanız, bu dilin temel yapısı olan PASCAL’ı öğrenmek için başvuracağınız en iyi kaynak kitap. Yazar: Orhan ALTINBAŞAK Abdurrahman TAŞBAŞI Sayfa sayısı: 240

VİSUAL BASIC 6.0 Bu kitap ile Visual Basic'in renkli dünyasına «merhaba» diyoruz. Kitap, Visual Basic ile daha önce hiç tanışmamış kullanıcılara hitâp etmektedir ve programlama dillerinin en renkli yüzü olan Visual Basic'e iyi bir giriş yapmayı amaçlamaktadır. Bunun yanı sıra kitapta, menü ve araç çubuğu hazırlanması, Windows ortak iletişim kutularının kullanımı, data dosyalarının kullanımı ve hata ayıklama yöntemleri gibi daha ileri düzey kullanıcılara hitap eden konular da bulunmaktadır. Kodları ve arabirimi hazırlanmış bölüm uygulamalarını severek inceleyecek ve sonuçlarını göreceksiniz. Yazar: G.Murat TAŞBAŞI Sayfa sayısı: 322

QBASIC Dünyada en çok bilinen ve kullanılan BASIC dili, programcılığa başlangıç dili olarak kabul görmeye devam etmekte olduğu gibi, elektronik alanındaki birçok uygulamada da karşımıza çıkmaktadır. Örneğin PIC programlamak için kullanılan PicBasic Pro, Atmel AVR programlamak için Bascom adlı programları bunlara örnek verebiliriz. Programlama dili öğrenmeye başlarken ve örneği verilen benzer derleyicileri kullanabilmek için temel BASIC programına her zaman gereksinim duyacaksınız. Bu yüzden bu kitap seçmeniz gereken kitaplar arasında yer almalıdır. Yazar: G.Murat TAŞBAŞI Sayfa sayısı: 248

ELEKTRONİK KİTAPLARI

ELEKTRONİK 2 Alan Etkili Transistörler (FETler) gerekli olan karakteristik eğrileri ve polarmaları bol şekil ve örnek hesaplamalar ile verilmiştir. İşlemsel yükselteçlerin yapısı ve özellikleri, parametreleri, kullanıldığı yerler, doğrultmaç olarak, yükselteç olarak ve dijital kapı olarak kullanılmasına yer verilmiştir. Pals devreleri ve osilatörler çeşitleri bol örneklemeler ve hesaplamalarla anlatılmıştır. Ayrıca 555 ve 74121 entegresi multivibratör konusuna eklenerek bu entegrelerin kullanma alanlarına örnekler gösterilerek işlenmiştir. Modülasyon konusu genlik, frekans, faz ve pals modülasyonu prensipleri ve devre çeşitleri gerekli hesaplama ve şekilleri ile birlikte yeterince anlatılmıştır. Yazar: Naci CANDAN Sayfa sayısı: 224

ANALOG ELEKTRONİK Meslek Yüksek Okulları Analog 1 dersi müfredatına uygun olarak hazırlanmıştır. Diyod, BJT (Yüzey Bileşimli Transistör), FET ve MOSFET elemanlarının yapısı, çalışması, polarması ve DC karakteristikleri konusunda oldukça dikkatli ve ciddi çalışılmış bir eser. Diyod, BJT, FET, ve MOSFET elemanlarını öğrenmenin ve öğrenilenleri denemenin kaynağının bu kitap olduğunu söylemenin, kitabı kullandıktan sonra abartı olmadığı görülecektir. Kitap, Kart-Lab-ANLG deney kartı ile desteklenmektedir. Yazar: Ömer ERCAN Sayfa sayısı: 160 ( büyük boy 1. hamur kağıt)


68

DİJİTAL ELEKTRONİK DENEYLERİ 1 Bu kitap, öğrencileri zaman kaybından kurtararak, konunun özüne daha fazla zaman ayrılabilmesini sağlamak amacı ile hazırlanmıştır. Kitap, KART-LAB DIJ-1 ve KART-LAB DIJ-2 kartı ile desteklenmekte ve birbirlerini teknik olarak tamamlamaktadırlar. Kitap içerisinde 37 adet deney yer almaktadır. Bu deneyler; başlangıç seviyesi deneyleri, kapı deneyleri, bileşimsel (combinational) devre deneyleri, aritmetik devre deneyleri ve karşılaştırıcı devre deneyleridir. Gözlem tablosu, dalga şekilleri, özel notlar ve sorulara cevaplar için ayrıca bir defter tutmaya ihtiyaç yoktur. Kitaptaki ilgili alanlar bu çalışmalar için kullanılabilir. Yazar: Abdurrahman TAŞBAŞI Sayfa sayısı: 120 ( büyük boy 1. hamur kağıt)

PIC MİKRODENETLEYİCİLER İLE İLGİLİ KİTAPLAR

PIC PROGRAMLAMA TEKNİKLERİ ve PIC 16F877A PIC16F877A'nın tüm donanımsal özelliklerini örnek program ve detaylarıyla anlatılmaktadır. PIC DK V2.2 kart desteği sağlanmaktadır. PIC mikrodenetleyicilerini programlarken, “Assembly” dili bu işin temeli olarak kabul edilmektedir. Bu kitapta PIC16F877A'nın donanım modülleri ayrıntılı olarak incelenmiş ve bu modüllerin PIC Assembly dilinde kullanımı ön plana çıkarılmıştır. Ayrıca verilen assembly programları PIC DK 2.2 uygulama kartına uygun olarak yazılmış, kullanıcının yaptığı uygulamayı gerçek bir donanım ortamında denemesine olanak sağlanmıştır.Kitapta, mikrodenetleyicilerle birlikte kullanılan popüler elemanların özellikleri ve uygulamalarına yer verilerek, kullanıcının proje geliştirebilmesine olanak sağlanmıştır. Yazar: H. ŞAHİN Ayhan DAYANIK Caner ALTINBAŞAK Sayfa sayısı: 536

MİKRODENETLEYİCİLER VE PIC PROGRAMLAMA (16F628/A) PIC16F628A'nın yeni özellikleri ilave edilerek yeniden hazırlanan kitap toplam 19 bölümden oluşturulmuştur. Bugüne kadar hazırladığımız kitaplarda olduğu gibi, en etkin öğretme biçiminin "uygulama yaptırarak öğretme" ilkesi bu kitaba da yansıtılmıştır. PIC komutlarının her birisi için bir örnek program verilmiştir. Akış diyagramları ve program sonlarında "Açıklamalar" başlığıyla programın çalışması hakkında detaylı bilgiler ile birlikte her programı deneyebileceğiniz devre şemaları verilmiştir. Örnek programların tamamı (seri iletişimi hariç) PIC DEKA V3 deneme kartında denendikten sonra kitap içerisine alındığından yazılım ve mantık hataları yoktur. Yazar: Orhan ALTINBAŞAK Sayfa sayısı: 335

KENDİ ROBOTUNU KENDİN YAP (CD Destekli) Yazarımız Serkan Ayyıldız, kendi yaptığı beş robotun yapımını konu alarak hazırlamış olduğu bu kitapta, bir robotu oluşturan kısımları en ayrıntılı biçimde ele almaktadır. Bunun için ilk olarak bir proje yapımında kullanılacak malzeme, araç ve gereçlerin tanıtımı, kullanılması, baskı devre plaketinin nasıl çıkarıldığı verilmektedir. Daha sonra her bir robotta kullanılacak kontrol, iletişim ve algılama ile ilgili elektronik devrelerin şeması ve çalışması açıklanmaktadır. Son olarak da her bir robotun yapımı teker teker ele alınarak, mekanik kısımlarının yapımı için gerekli malzemeleri tanıtılıp, imalat resimleri ayrıntılı olarak verilmektedir. Yazar: Serkan AYYILDIZ Sayfa sayısı: 240

JAL İLE PIC PROGRAMLAMA (CD Destekli) PASCAL ve C programlama dilleri temel alınarak hazırlanmış ücretsiz, yüksek seviyeli bir dil olan JAL ile PIC programlamayı uygulamalarla öğrenip, bugüne kadar gerçekleştirmekte güçlük çektiğiniz birçok projeniz için yolunuzu açacak yegane kitap. JAL, PIC mikrodenetleyicileri için geliştirilmiş ücretsiz (freeware), yüksek seviyeli ve açık kaynak koduna sahip bir derleyicidir. JAL ücretsiz olması sebebiyle internet üzerinden rahatlıkla indirilebilir ve lisans problemi yaşanmadan gönül rahatlığı ile kullanılabilir. JAL yazım kuralları olarak PASCAL ve C'yi temel almış olup oldukça sade ve anlaşılır bir program yazım tekniği kullanır. Dolayısıyla önceden PASCAL veya C kullanan kişiler hızla JAL'a uyum sağlayabileceklerdir. Yeni başlayanlar ise kolay yazım kuralları sebebiyle uyum sağlamakta zorluk çekmeyeceklerdir. Yazar: Serkan AYYILDIZ Sayfa sayısı: 392

PIC BASIC PRO İLE PIC PROGRAMLAMA (Güncellenmiş baskı) Yazar 2002'de yazmış olduğu kitabını güncelleştirerek, PicBasic Pro'nun geliştirilen yeni komutlarını da ekleyerek hazırlamış olduğu yine çok beğeneceğiniz bir kitap. Bu yeni kitapta verilen uygulama programları sadece 16F84 değil, günümüzün çok popüler PIC'i olan 16F877 üzerine de yoğunlaştırıldı. Programların simülasyon yazılımları yerine, gerçek elektronik ortamda denenmesinin programcıya özgüven sağladığını bilen yazar, kitapta verdiği programların PIC PROG/DEKA 87x adlı kart üzerinde denenebilecek biçimde düzenledi. Böylece yayınevimizin ilkesi “Uygulamalı eğitim” ilkesinin pekiştirilmesini sağladı. Yazar: Orhan ALTINBAŞAK Sayfa sayısı: 304


69

İLERİ PIC 16F84 UYGULAMALARI 1 Bu kitapta çeşitli uygulama devreleri ve programları PIC 16F84 mikro denetleyicisi kullanarak verilmiştir. Kitap hazırlanırken PIC assembly komutlarını bilen ve programlar yazabilenler hedef alınmıştır. PIC uygulamaları serisinin ilk kitabı olarak hazırlanan bu kitapta, programların basit ve anlaşılır olması için üst düzey programlama tekniklerinden kaçınılmıştır. Uygulamalarda belli bir sıra takip edilmiş, kullanıcının devre geliştirme ve programlama kabiliyetinin artması tasarlanmıştır. Kitaptaki tüm uygulama programlarının denenmesi için gerekli şemalar verilmiştir. PIC assembly dilini öğrenmiş olanların PIC uygulamaları konusunda ileri düzey bilgi edinilebilecek iyi bir kaynak kitap. Yazar: Hakan KARAKAŞ Sayfa sayısı: 224

CCS C İLE PIC PROGRAMLAMA C derleyici kullanarak PIC programlama konusunda her şeyi öğrenebileceğiniz kitap. Kitaba doğrudan CCS C derleyicinin kullanılması anlatılmaya başlanmadı. Önce C programlama dilinin genel yazım kuralları ve yapısı çok açık olarak verildi. Daha sonra popüler bir PIC olan PIC16F877A'nın donanımsal özelliklerinden bahsedildi. Böylece C dili ve PIC'ler hakkında çok az bilgisi olan bir kimsenin bile kolay anlayabileceği, toplam 51 uygulama ve bu uygulamaların çalışmasının ayrıntılı olarak izah edildiği bir kitap haline getirildi. Ayrıca birçok çevresel elemanın da teknik bilgileri ve kullanımı hakkında bilgi verilerek okuyucunun kitaptan edineceği bilgi ve tecrübe ile kendi mikrodenetleyici sistemlerini rahatlıkla tasarlayabilmelerini sağlayabilmeleri hedeflendi. Verilen programlar PIC PROG/DEKA 87x kartı üzerinde denenebilecek biçimde düzenlenerek gerçek elektronik ortamda çalışmanın programcıya özgüven sağlaması hedeflendi. Yazar: Serdar ÇİÇEK Sayfa sayısı: 432

MİKRODENETLEYİCİLER VE PIC PROGRAMLAMA (16F84) Mikrodenetleyiciler ve PIC programlama kitabı ile günümüz bilgisayar teknolojisinin en yeni ürünlerinden PIC mikrodenetleyicilerin programlanası hakkında merak ettiğiniz her şeyi kolayca öğrenebileceksiniz. Kitapta her komut için en az bir program örneği ve gerekli şema bulunmaktadır. Pratik yapılması gerekli görülen programların ardından «Kendiniz uygulayınız» adı altında çözülecek problemler bulunmaktadır. Kolaydan zora doğru hazırlanan PIC programlarıyla önce port uçlarına bağlı LED'leri değişik kombinasyonlarla yakmayı, konular ilerledikçe aritmetik işlemleri, A/D ve D/A çevirici uygulamalarını, step motor kontrolü gibi kompleks işlemleri gerçekleştirmeyi öğreneceksiniz. Yazar: Orhan ALTINBAŞAK Sayfa sayısı: 240

Atmel AVR PROGRAMLAMA (ATtiny2313) Yayınevimizden bir yeni daha! Konusunda Dünya liderliğini elinde tutan Atmel firmasına ait AVR mikrodenetleyicilerin yeni ve en popüler olma yolunda olan ATtiny2313 mikrodenetleyicisinin anlatıldığı kitap. Atmel AVR’lerde INTEL tabanlı assembly’e çok yakın komut seti kullanılmaktadır. Daha önce PC assembly ile çalışmış olanlar konuyu yadırgamadan hemen programlamaya başlayabileceklerdir. Bol açıklamalı, karmaşıklıktan uzak AVR programlamanın özüne yönelik programlarla donatılmıştır. Programlar AVR PROG/DEKA deneme kartı üzerinde doğrudan denenebilmektedir. Yazar : Abdurrahman TAŞBAŞI Sayfa sayısı: 410

BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM KİTAPLARI

Bilgisayar Desteki Tasarım PROTEUS (7.2 versiyonu güncelleştirilmiş baskı) PROTEUS programı; elektronik alanında en yetenekli, simülasyon, animasyon ve otomatik baskı devre çizimi yapabilen programlardan biridir. Kendi alanındaki diğer benzerlerinden pek çok üstün yanları vardır. Bunlardan grafik tabanlı simülasyon yapabilmesi, interaktif (etkileşimli) devre kurma olanağı, bir microcontroller tabanlı sistemin devresinin tamamının çizilip, etkileşimli olarak test edilebilmesini en farklı özellikleri olarak örnek verilebilir. Kurduğunuz devrenin doğruluğundan emin olduktan sonra PCB'sini hazırlamak için yapacağınız tek şey ilgili menüden komutu seçmektir. Yeni bir çalışma ortamına girecek ve PCB'nizi kolaylıkla bu ortamda tek veya çok katlı olarak hazırlayabileceksiniz. Meslek Yüksek Okulları'nın Bilgisayar Destekli Tasarım dersi müfredatına uygun eser. Yazar: Hikmet ŞAHİN Sayfa sayısı: 384

ULTIboard ULTIboard programı, elektronik devre şeması çizimi ve baskılı devre hazırlamada ihtiyaçlarınıza cevap verebilecek şekilde düzenlenmiş mükemmel bir program olma niteliğindedir. Devrenizi bir kez doğru olarak şematik editörde (ULTIcap) çizip Baskılı Devre hazırlama editörüne (ULTIboard) aktardıktan sonra hatalı PCB üretmeniz neredeyse olası değil. Hem şematik, hem PCB editörü için yeniden sembol oluşturma olanağına sahipsiniz. Kullanmayı düşündüğünüz elemanın sembolünü kendiniz üretebilir ve kart içerisinde kullanabilirsiniz. Yazar: Abdurrahman TAŞBAŞI Sayfa sayısı: 240

KASIM 2008’de YAYINDA


70

ATMEL AVR PROGRAMLAMA ve DENEME KARTLARIMIZ

AVR PROG/ USB - AVR Programlama Kartı AVR PROG USB, piyasada yaygın olarak bulunan ATMEL AVR mikrodenetleyicilerini USB porttan çok kolay ve hızlı bir şekilde programlayabileceğiniz bir karttır. Harici bir besleme kaynağına gereksinimi yoktur. Programlama yapmak için gereken +5V USB porttan sağlanmaktadır. Kart üzerinde ISP (devre içinde programlama) çıkış soketi bulunmaktadır. Bu soketi kullanarak çıkış pinlerini taşımak suretiyle herhangi bir devredeki AVR'yi programlayabilirsiniz. Programlayacağınız entegreyi zif soketlerden hangisine ve nasıl yerleştireceğiniz, kullanım kılavuzunda belirtilmektedir. Kartı satın aldığınızda size bir CD verilmektedir. Bu CD'de bol miktarda örnek program ve kullanacağınız yazılımlar yer almaktadır. Pakete USB kablosu, yazılım CD'si ve kullanım kılavuzu dahildir.

AVR PROG/ DEKA - AVR Programlama ve DENEME Kartı ATMEL AVR Programlama ve Deneme kartı, piyasada en yaygın kullanılan 20 pinli ATtiny2313 entegresi temel alınarak hazırlanmıştır. Bu entegrenin yanı sıra AT90S1200, 1200A, 1200B, 1200C ve AT90S2313 ATtiny2313L gibi pin uyumlu entegreleri de programlayabilir ve deneyebilirsiniz. Bu kart AVR mikrodenetleyicilerini yeni öğrenmeye başlayanlara yönelik hazırlanmasına rağmen ileri seviyedeki kullanıcılara da hitap etmektedir. Kartın çalışması için 7-14 volt arası bir gerilime sahip, güç kaynağına ihtiyacınız vardır. Önerilen gerilim 9 volttur. Bu gerilimi 9 voltluk pillerle de sağlayabilirsiniz. Pakete seri iletişim kablosu, yazılım CD'si ve kullanım kılavuzu dahildir.

PIC PROGRAMLAMA KARTLARI

PIC PROG USB/SERİ - PIC Programlama Kartı PIC PROG USB/SERI programlama kartı, bilgisayarınızın hem seri hem de USB portu ile programlama yapabileceğiniz bir karttır. Microchip'in ürettiği PIC microdenetleyicilerin büyük bir bölümünü programlamanıza olanak sağlayan geniş bir kütüphanesi vardır. Kullanımı oldukça kolay olan “Micropro” adlı bir yazılım ile PIC'e program yüklemesi yapılır. ICSP soketi çıkışı ile deneme kartları üzerindeki PIC'i sökmeden programlayabilme olanağı sunar. Kart ile birlikte, kullanacağınız programların yer aldığı bir CD, seri ara kablosu, USB ara kablosu, kullanım kılavuzu ve güç kaynağı verilmektedir.

PIC PROG USB-K (Kutulu)

PIC PROG USB-Z (ZIF

soketli)

PIC PROG USB-P (Precision

soketli)

PIC PROG USB/ICSP K/Z/P PIC PROG USB, bilgisayarınızın USB portunu kullanarak programlama yapabilen bir PIC programlama kartıdır. Piyasada en çok kullanılan F serisi PIC’leri problemsizce programlama olanağı sunmaktadır. Bu kart ile 8, 14, 18, 28, 40 pin’li flash memory'e sahip PIC micro denetleyiciler, kart üzerinde bulunan sokete doğrudan yerleştirilerek programlanabilir. Programlayacağınız PIC, PDIP paket tipinde olmalıdır. Pin sayısı ve yapısı farklı olan PIC’ler için devrenin ICSP (devre üzerinde programlama ) özelliğini kullanabilirsiniz. PIC PROG USB programla kartı üç farklı model ile üretilmektedir. Bu modeller:

PIC PROG USB özellikleri: PIC PROG USB kartını satın alındığınızda 8, 14, 18, 28 ve 40 pin’li

PIC’leri kartın üzerindeki sokete yerleştirilerek sorunsuzca ve güvenilir bir şekilde programlayabilirsiniz.

Harici güç kaynağı gerektirmeden yüksek gerilimle programlama yapmanıza olanak tanır.

PIC’i çalışmakta olduğu devreden sökmeden programlama (ICSP özelliği) yapılabilir. Bu özellik sayesinde program geliştirmek için daha fazla zaman ayırma olanağına kavuşursunuz.

Devrede kullanılan FT232 BM USB-serial konvertör ile hızlı ve güvenli programlama sağlanır.

ICSP (devre üzerinde programlama) konnektörü ile diğer PIC DENEME kartlarımız ile birlikte kullanılabilirsiniz. Böylece programlama ve deneme süresince PIC'i yerinden sökmenize gerek kalmaz. ICSP konnektörüne doğrudan bağlanan kartlarımız şunlardır:

PIC DEKA V3, PIC DK V1.1, PIC PROG DEKA 16F87x, PIC DK V2.2 kartları ile birlikte kullanma olanağı vardır. Detaylı bilgi için deneme kartlarının kullanım kılavuzlarına bakınız.


71

PIC PROG V4 - PIC Programlama Kartı PIC PROG V4, PIC mikro denetleyicileri ve 24CXXX serisi EEPROM'ları programlayabilen JDM programlayıcıdır. Bilgisayarın RS232 portuna bir ara kablosu ile doğrudan bağlanarak programlama yapılır. Kullanımı oldukça kolaydır. JDM programmer destekleyen (IC-Prog, Winpic800.. gibi) yazılımlarla kullanılabilir. Güç kaynağı gerektirmez. 8, 14 ,18, 28 ve 40 pin'li tüm PIC'leri programlayabilir. Kartı satın aldığınızda; kullanacağınız programların yer aldığı bir CD, seri ara kablosu, kullanım kılavuzu paketinize dahil edilir.

ELEKTRONİK DENEY KARTLARIMIZ

AGK V1 Ayarlı Güç Kaynağı (7 VA) Genel amaçlı olarak düşünülmüş, ayarlarına ve bağlantılarına doğrudan kart üzerinden ulaşılan ayarlı güç kaynağıdır. Dört ayrı besleme çıkışına sahiptir. Üzerinde dört adet potansiyometre bulunmaktadır. Bu potansiyometrelerle iki adet 0'volttan +15 volta kadar, 0,1 voltluk kademelerle ayarlanabilen besleme gerilimleri alınabilmektedir. Bu iki ayarlanabilir beslemenin dışında güç kaynağı bir adet sabit -15Volt ve bir adet sabit +5Volt luk beslemelere sahiptir. -15voltluk besleme, Opamp (işlemsel yükselteç) elemanları için, sabit +5Volt ise dijital devrelerin gereksinim gösterdiği beslemeyi elde etmek için kullanılır. Diğer ayarlı beslemeler ise yarı iletken deneylerinin yapılmasında çok kullanışlıdır. Diğer elektronik kartlara soket uyumludur.

KART-LAB ANLG - Analog Elektronik Eğitim Kartı Temel yarı iletken teknolojisini iyi kavrayabilmek için gerekli deneyleri bu kart üzerinde gerçekleştirebilirsiniz. Yarı iletken deneyleri için kart üzerinde özel bir bölüm ayrılmıştır. Bu bölümde diyod, BJT transistör, FET transistör ve MOSFET transistorlere ait statik karakteristik eğrileri ile ilgili deneyleri uygulayabilirsiniz. Ayrıca bu elemanlara ait dinamik karakteristik eğrilerini de yapabilmeniz mümkündür. Bu deneyleriniz için size gerekli olacak kare, sinüs ve üçgen dalga şekillerini, kart üzerindeki özel osilatör çıkışlarından alarak kullanabilirsiniz. Elemanlar üzerindeki akım ve gerilimlerin ölçümünü kolaylaştıracak şekilde özel pinlerden yararlanabilirsiniz. Kart üzerinde 741 entegresini ve diyod, NPN, PNP transistorlerinin sağlamlık kontrolünü yapabilirsiniz. Ayrıca boş durumdaki proje board’unu ve diğer elemanları kullanarak başka analog devreler kurmanız da bu kart üzerinde olasıdır.

KART-LAB DIJ1 - Dijital Elektronik Eğitim Kartı Dijital elektroniğe yeni başlayanlar için geliştirilmiş bir karttır. “Dijital Elektronik deneyleri 1” kitabındaki tüm deneyler ve daha fazlası kart üzerinde yapılabilmektedir. KART-LAB DIJ-1 kartı öğrencilerin bireysel olarak elde edebilecekleri uygun fiyatının yanı sıra, bir deney seti görevini görmektedir. Deneyleri daha ekonomik ve daha pratik bu kart üzerinde yapabilmek olasıdır. Kartta kullanılan terminal pinleri özel eleman olup, jumper iletkenlerini tutacak niteliktedir. Kart üzerinde 12 giriş ve 16 çıkış mevcuttur. Giriş ve çıkışların durumları bağlı bulunan LED’lerden izlenebilir. 7 segment display çıkışı ortak anot veya ortak katot olarak seçilebilir. Saat palsi üretmek için düşen kenar ve yükselen kenar butonlarına sahiptir.

KART-LAB DIJ2 - Dijital Elektronik Eğitim Kartı KART-LAB DIJ1 kartına ilave özellikler katılarak geliştirilmiş bir karttır. Bu ilave özelliklerden bazıları şunlardır: İki değişik türde dijital analog çevirici ve iki adet de transistör devre üzerinde kullanmanız için hazır durumdadır. Kartın sağ alt bölümüne kare dalga osilatör yerleştirilmiştir. Sayıcı, zamanlayıcı, kaymalı kaydedici gibi ileri dijital elektronik deneylerinde kullanacağınız bu osilatörün frekans aralığı oldukça geniştir. 555 entegresi ile yapılan bu osilatörle çok hassas zamanlayıcı deneyleri yapılabilir. Birçok uygulamada gerekli olacak manuel clock (saat) sinyali üretmek için, kartın alt bölümüne 2 adet buton yükselen, 2 adet buton da düşen kenar tetikleme girişleri eklenmiştir.


72

PIC PROGRAMLAMA ve DENEME KARTLARIMIZ

PIC DEKA V2.2 - PIC Programlama ve Deneme Kartı PIC DK V2.2, 8, 18, 28 ve 40 pin'li PIC mikro denetleyicileri programlama ve deneme kartıdır. “PIC Programlama Teknikleri ve 16F877A” kitabındaki programlar bu kart üzerinde denenebilecek biçimde düzenlenmiştir. PIC programlama konusunda profesyonel olmak isteyenler ve PIC ile ileri düzeyde uygulamalar yapmak isteyenler için tasarlanmıştır. RS232 portundan otomatik programlama ve deneme imkanı sunar. ICSP özelliği sayesinde PIC PROG USB/SERI veya PIC PROG USB/ICSP kartına bağlanarak USB portundan otomatik programlama ve deneme imkanı vardır. Paketinize dahil edilen aşağıdaki ürünler sayesinde başka hiçbir şeye gereksiniminiz kalmadan PIC programlamaya başlayabilirsiniz. Kartı satın aldığınızda; kullanacağınız programların yer aldığı bir CD, kullanım kılavuzu, seri iletişim kablosu, programlama kablosu, MAX232, 24C32, 2x8 LCD, 74C595, 74C597, 16F877/A, 16F628/A entegrelerine de sahip olacaksınız. Ayrıca programları bu karta uyumlu biçimde hazırlanmış olan “PIC Programlama Teknikleri ve 16F877A” kitabı da kartla birlikte verilmektedir.

PIC PROG/DEKA 16F87X - PIC Programlama ve Deneme Kartı PIC PROG/DEKA 16F87X, 28 ve 40 pinli PIC'leri programlama ve deneme kartıdır. “JAL ile PIC Programlama Serkan Ayyıldız”, “PicBasic ile PIC Programlama Orhan Altınbaşak” ve “CCS C İle PIC Programlama Serdar Çiçek” kitaplarımızdaki programlar bu kart üzerinde denenebilecek biçimde düzenlenmiştir. Kart üzerinde 28 ve 40 pin'li PIC'leri seri porttan programlayabileceğiniz yerleşik JDM programlayıcı mevcuttur. USB portundan PIC programlamak isteyenler de düşünülerek ICSP (devre üzerinde programlama) özelliği eklenmiştir. ICSP soketi ile USB portundan programlama yapan ürünlerimize (PIC PROG USB/SERİ ve PIC PROG USB/ICSP) doğrudan bağlanarak kullanılabilmektedir. 28 ve 40 pinli tüm PIC mikro denetleyiciler programlanabilir ve birçok fonksiyonu denenebilir.�Kartı satın aldığınızda; kullanacağınız programların yer aldığı bir CD, seri ara kablosu, switch mod 5V güç kaynağı, kullanım kılavuzu paketinize dahil edilir. Ayrıca yukarıda programları bu karta göre uyumlu olduğu bahsedilen 3 kitaptan birisi seçime bağlı olarak verilir.

PIC DEKA V1.1 - PIC Deneme Kartı PIC DK V1.1 deneme kartı PIC programlamaya yeni başlayanlar ile orta düzeyde PIC programlama bilen kullanıcılar için geliştirilmiş bir karttır. “PicBasic Pro ile PIC programlama” kitabındaki programların bir kısmı bu kart üzerinde denenebilecek biçimde düzenlenmiştir. Kart, PIC DEKA V3 kartının gelişmiş versiyonudur. LCD uygulamalarını yapabilmek için LCD soketi yerleştirilmiştir. 7 segment display sayısı ikiye çıkartılarak LDR veya NTC gibi analog elemanlardan alınan verileri çift displayde gösterme imkanı sağlanmıştır. ICSP soketi eklenerek entegrenizi deneme kartından çıkarmadan programlama imkanı sunulmuştur. PIC PROG USB/ICSP ile kullanıldığında güç kaynağına ihtiyaç kalmadan PIC'inize yazdığınız program doğrudan USB portunun gerilimi ile çalıştırılabilir.

PIC PROG/DEKA - PIC Programlama ve Deneme Kartı PIC PROG/DEKA, PIC programlama ve deneme kartıdır. Yine firmamızın üretimi olan PIC DEKA V3 katına, programlayıcı modülü eklenerek üretilmiş versiyonudur. Bu kart ile 16F84, 16F628A, 16F818, 16F819, 16F88 gibi 18 pinli PIC'leri programlayabilir ve programladığınız PIC'i sadece bir anahtarı değiştirerek anında deneyebilirsiniz. “Mikro Denetleyiciler ve PIC Programlama (PIC16F628) ve “Mikro Denetleyiciler ve PIC Programlama (PIC16F84)” kitaplarındaki tüm programlar bu kart üzerinde çalışabilecek şekilde düzenlenmiştir. Kartı satın aldığınızda; kullanacağınız programların yer aldığı bir CD, seri ara kablosu, switch mod 5V güç kaynağı, kullanım kılavuzu paketinize dahil edilir.

PIC DEKA V3 - PIC Deneme Kartı PIC DEKA V3, 18 pin'li PIC mikro denetleyicileri deneme kartıdır. PIC programlamaya yeni başlayanlar için tasarlanmıştır. Kullanımı oldukça kolay ve maliyeti düşüktür. “Mikro denetleyiciler PIC Programlama (16F628A)” ve “Mikro Denetleyiciler ve PIC Programlama (PIC16F84)” kitabındaki tüm örnek programlar bu kart üzerinde denenebilecek şekilde düzenlenmiştir. PIC PROG USB/ICSP veya PIC PROG USB/SERİ programlayıcılar ile birlikte kullanılarak denenecek PIC'i devre üzerinden sökmeden programlama ve hemen ardından da deneme yapılabilir.


73

MODÜLER MİKRODENETLEYİCİ SETLERİMİZ

PIC/AVR PROGRAMLAMA ve DENEME SETİ 8, 18, 28 ve 40 pin'li PIC mikro denetleyicileri veya 8, 20, 28 ve 40 pinli ATMEL AVR mikrodenetleyicileri programlama ve deneme setidir. Bu set ile birlikte verilen “BİLGİ ve DENEY KİTABI”ındaki tüm örnek programlar set üzerinde denenebilecek biçimde düzenlenmiştir. Kitap, programlamaya yeni başlayan kullanıcılar için PIC16F877A mikrodenetleyicisi hedef alınarak hazırlanmıştır. Deney seti modüler yapıda 1 ana ve 12 yardımcı modülden meydana gelmektedir. Ana modül olarak seçime bağlı PIC veya ATMEL AVR modülü takılabilmektedir. Ana modül üzerine takılan PIC/AVR, bilgisayarın USB portundan programlanmaktadır. Program yüklendikten hemen sonra PIC/AVR çalışır ve yardımcı modüller üzerindeki çıkış elemanları üzerinde programın işlevi gözlenir. Set üzerinde bulunan yardımcı modüller şunlardır: Seri iletişim modülü, 4x4 keypad modülü, analog giriş modülü, ADC modülü, DAC modülü, buton giriş modülü,LED modülü, port çaprazlama ve ölçme modülü, role modülü, step motor modülü, LCD modülü, 4x7 segment display modülü. Deney bağlantıları ve programlama için gereksinim duyulan tüm aksesuarlar bu set ile verilmektedir.

1 programlama, 25 uygulama ve

6 yardımcı modülden oluşan PIC veya Atmel AVR

Mikrodenetleyici Eğitim Seti

M-PIC / M-AVR MODÜLER MİKRODENETLEYİCİ EĞİTİM SETİ Çalıştırmak istediğiniz modülü Ana Kart Modülü çıkışına bağlayınız. Programlayınız ve modülden programınızın çalıştığını anında görünüz. Sınırsız sayıda proje geliştirebileceğiniz, donanımsal özellikleri üzerinde titizlikle çalışılmış çok kullanışlı bir eğitim seti. Gereksinim duyulacak tüm donanım ve yazılım aynı çanta içerisinde sunulmaktadır. Setin Özellikleri: 1- Set, 1 adet ana programlama modülü, 25 adet uygulama modülü ve 6 adet yardımcı elemandan oluşur. 2- Ana modül olarak -seçime bağlı- verilecek olan PIC ana modülü veya Atmel AVR ana modülü kullanılabilir. 3- 8, 18, 28 ve 40 pin'li PIC mikrodenetleyici veya 8, 20, 28, 40 pin’li Atmel AVR mikrodenetleyicileri programlanıp, denenebilir. 3- Ana modül üzerinde bulunan 4 adet 10 pinli soket vasıtasıyla diğer uygulama modüllerine bağlantı yapılır. 4- Tüm modüller birbirleri ve ana programlama modülü ile soket uyumludur. Programlama her iki ana modülde de bilgisayarın USB portundan yapılır. 5- Yayınevimiz kanalı ile yayınlanmış olan PIC ve Atmel AVR konulu kitaplardaki tüm uygulamalar bu set üzerinde denenebilir. 6- Gereksinim duyulacak tüm yardımcı donanım (güç kaynağı, seri kablo, USB kablo, PIC’ler v.b) set çantası içerisinde kolayca muhafaza edilebilir. 7- Modüllerin elektronik devre şemalar ve setin çalışmasını test etmek için örnek uygulamalar KULLANMA KILAVUZU ve CD içerisinde bulunmaktadır.


74

M-PIC / M-AVR MODÜLER MİKRODENETLEYİCİ EĞİTİM SETİ MODÜLLERİ

PIC ANA MODÜLÜveya

Atmel AVR ANA MODÜLÜ

KAYAN YAZI MODÜLÜ SERİ-PARALEL ÇEVİRİCİ PARALEL-SERİ ÇEVİRİCİ

PORT ÇAPRAZLAMA MODÜLÜ TUTMALI GİRİŞBINARY’den 7 SEGMENT

DİSPLAY’e ÇEVİRİCİ

74HCT245 SÜRÜCÜ PS2-KLAVYE GİRİŞİ GLCD MODÜLÜ 4 x 7 SEGMENT DISPLAY

EXTRA PIC MODÜLÜ LED MODÜLÜ DC MOTOR MODÜLÜ IR_RF_ALICI

IR_RF_VERİCİ KEYPAD MODÜLÜ GÜÇ KAYNAĞI MODÜLÜ 4 BIT LCD MODÜLÜ

BUTON MODÜLÜ STEP MOTOR MODÜLÜ ANALOG GİRİŞ MODÜLÜ ROTARY ENCODER

I2C MODÜLÜ

PIC 16F628A ve 16F877A Entegreleri

SERİ PORT KABLOSU USB PORT KABLOSU MODÜL ÇANTASI

ALTAŞ GK (5-14 volt)USART MODÜLÜTEKLİ 7 SEGMENT DISPLAY MODÜLÜ


75


76

YAYINLARIMIZ

1. MİKRODENETLEYİCİLER VE PIC PROGRAMLAMA (PIC16F84) (Orhan ALTINBAŞAK)

2. MİKRODENETLEYİCİLER VE PIC PROGRAMLAMA (PIC16F628A) (Orhan ALTINBAŞAK)

3. BİLGİSAYARA GİRİŞ- WIN XP – OFFİCE XP (A.TAŞBAŞI- O.ALTINBAŞAK) 4. WORKBENCH 5.1 & MULTİSIM 2001 Bilgisayar Destekli Tasarım (A.TAŞBAŞI) 5. VİSUAL BASİC 6.0 (Murat TAŞBAŞI) 6. TURBO PASCAL (Orhan ALTINBAŞAK- Abdurrahman TAŞBAŞI) 7. QBASIC (M. TAŞBAŞI) 8. PICBASİC PRO İLE PIC PROGRAMLAMA(Orhan ALTINBAŞAK) 9. İLERİ PIC16F84 UYGULAMALARI-1 (Hakan KARAKAŞ) 10. ULTIBOARD- Elektronik Devre ve Baskılı Devre Hazırlama (A. TAŞBAŞI) 11. ELEKTRONİK-2 (Naci CANDAN) 12. İLERİ C PROGRAMLAMA ( Murat TAŞBAŞI) 13. TEMEL C PROGRAMLAMA (Murat TAŞBAŞI) 14. PROTEUS- (ISIS&ARES) Bilgisayarla Devre Tasarımı (Hikmet ŞAHİN) 15. DİJİTAL ELEKTRONİK DENEYLERİ-1 (Abdurrahman TAŞBAŞI) 16. ANALOG ELEKTRONİK (Diyod, BJT, FET, MOSFET) (Ömer ERCAN) 17. JAL İLE PIC PROGRAMLAMA (Serkan AYYILDIZ) 18. KENDİ ROBOTUNU KENDİN YAP (Serkan AYYILDIZ) 19. PIC PROGRAMLAMA TEKNİKLERİ VE PIC16F877A (Ayhan DAYANIK, Hikmet

ŞAHİN, Caner ALTINBAŞAK) 20. BİLGİ VE İLETİŞİM TEKNOLOJİSİ (Abdurrahman TAŞBAŞI) 21. CCS C İle PIC Programlama (Serdar ÇİÇEK) 22. JAVA UYGULAMALARI (Murat İNAN) 23. Atmel AVR PROGRAMLAMA (Abdurrahman TAŞBAŞI)

ALTAŞ Yayıncılık ve Elektronik Tic. Ltd. Şti. İnönü Cad. Faikbey Sok. No:11/B

Maltepe-ISTANBUL

İnternet sitesi: www.altaskitap.com e-posta: [email protected]

Tel / Fax:0216-3057946 GSM : 0505-2127494

Documents

PIC PROG USB / ICSP · 2014-04-03 · PIC’i kontrol devresi üzerinden sökmeden daha hızlı bir şekilde programlama yapmak için devre üzerinde programlama yapabilen bir programlayıcıya