PLC (Programmable Logic Controllers)Blok ema tipinih komponenti od kojih je sainjen PLC se nalazi na sledeoj slici. Treba obratiti posebnu panju na ulaze i izlaze jer se u tim blokovima nalaze i zatite neophodne za iolovanje PLC bloka od tetnih uticaja koje industrijsko okruenje moe preko ulaznih linija preneti na PLC.

CPU (Centralna Procesorska Jedinica)Uloge CPU-a kod PLC-a: mozak PLC-a 16 bitni ili 32 bitni mikrokontroler (nekada 8-bitni) kontrola komunikacije kontrola o meusobnoj povezanosti ostalih delova PLC-a izvravanje programa upravljanje memorijom nadgledanjem ulaza postavljanjem izlaza

MEMORIJAKod PLC-a memorija je definisana u dve grupe. To su:

Sistemska mamorija implementirana u FLASH tehnologiji koristi se za operativni sistem u njoj se skladiti i korisniki program (u binarnom obliku) mogue je brisanje samo korisnikog programa nekada se koristila EPROM memorija

Korisnika memorija

podeljena na blokove od kojih svaki ima posebne funkcije

uvanje stanja ulaza i izlaza; svaki ulaz i izlaz iam jedan odgovarajui bit u memoriji uvanje sadraja promenljivih (za korisniki program; vrednost tajmera, brojaa i td.)NAPAJANJEVeina PLC kontrolera radi na 24VDC ili 220VDC. Napajanje moe biti i kao odvojeni modul ili direktno implementirano na PLC-u. Razliite vrste modula troe razliite koliine struje. Korisnik mora da obezbedi odvojena napajanja za pokretanja ulaza i izlaza PLC-a jer se time osigurava takozvano isto napajanje, gde okolina ne moe tetno uticati na rad PLC-a.ULAZI KOD PLC-A tasteri, prekidai, tastature

senzori (blizine, fotoelektrini senzori, senzori nivoa, pritiska, itd.) drugi ureaji (plc, robot, i td.)

Ulazni signali mogu biti on/off ili analogni. Analogni signali su najee strujni od 4 do 20 mA ili milivoltni naponski signal. Izmeu ulaznih linija i CPU-a se postavlja prilagodni stepen koji se ee naziva interfejs i njegova uloga je da titi CPU od nesrazmrnih signala iz spoljnog sveta. Svaki naponski signal stvarne logike (dobijen pritiskon na taster ili od senzra) pretvara se u nivo logike koji odgovara CPU jedinici (napon od 5 VDC; veina CPU-a rade na 5 VDC pa sammim tim i njihova logika) .

Na slici je prikazan tipian primer odvajanja putem opto-izolacije. To znai da nema elektrine veze izmeu spoljnog sveta i CPU-a, oni su odvojeni optiki i signal se prenosi svetlou.IZLAZI KOD PLC-A

Izlazni interfejs je slian ulaznom. Na slici, ispod, prikazan je tipian izgled jednog izlaznog interfejsa.

LINIJE ZA PROIRENJE

Svaki PLC ima ogranien broj ulazno/izlaznih linija (u daljem tekstu I/O linije, skraeno od engleske rei input/output). Broj I/O linija moe se proiriti odreenim modulima preko linija za proirenje.OSNOVE RADA PLC-AOsnova rada PLC-a je kontinualno skeniranje programa. Ovo moemo posmatrati kao scan-ciklus koji se sastoji od tri vana koraka:- Provera statusa ulaza - Na prvom mestu. PLC proverava svaki od inputa sa namerom da utvrdi koji od njih ima status ON, odnosno OFF. - Izvrenje programa - Na ovom mestu PLC izvrava program koji smo mu zadali, instrukciju po instrukciju. - Provera i ispravka statusa izlaza - Konano PLC proverava status izlaza i po potrebi ga menja.

Vreme skeniranja je definisano vremenom potrebnim da se izvre tri opisana koraka, i nekada je veoma vana karakteristika programa.

LEDER DIJAGRAM

Programski jezik Leder dijagram (Ladder Diagram) praktino predstavlja lestviasti (relejni) dijagram u kojem je na grafiki nain prikazan tok struje u elektrinim kolima sa elektromehanikim relejima. Stanja kontakta u ovakvim kolima zavise od vrednosti logikih promenljivih (0 ili 1) koje su definisane u programu.

Ako posmatramo izlaze PLC-a, normalno otvoren izlaz bi predstavljao kontakte releja koji e po dovoenju signala izvriti spoj (provode struju). Kod normalno zatvorenog izlaza imaemo obrnutu situaciju: po dovoenju signala kontakti releja e prekinuti spoj.

Isto tako pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren odnose se i na ulaze PLC-a: normalno otvoren ulaz provodi signal samo kada je kontakt aktiviran (na 1) a normalno zatvoren provodi singal samo kada nije aktiviran (kada je na 0). Vidi sledeu sliku.

LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJELOAD i LOAD NOT

Prvi uslov kojim poinje bilo koji logiki blok unutar relejnog dijagrama odgovara instrukcijama LOAD ili LOAD NOT. Obe instrukcije zahtevaju po jednu liniju u mnemonikom kodu. Sa desne strane linija instrukcije moe se koristiti bilo koja izvrna (right-hand) instrukcija.Kada je jedan od ovih uslova jedini uslov u liniji instrukcije, uslov izvrenja instrukcije na desnoj strani je ON kada je status kontakta ON. Za LOAD instrukciju (normalno otvoreni kontakt), naredna instrukcija bie inzvrena kada je vrednost bita 0.00 ON; a za LOAD NOT instrukciju (normalno zatvoreni kontakt), kada je bit 0.01 u stanju OFF.

Ogranienja: nema ogranienja sem da se koristi kao prva instrukcija od leve ka desnoj stani.

AND I AND NOTKada se dva ili vie uslova nalaze redno povezani na jednoj liniji instrukcije, prvom od njih odgovara instrukcija LOAD ili LOAD NOT, dok ostali pretstavljaju instrukcije AND ili AND NOT.

Sledei primer prikazuje tri uslova kojima redom odgovaraju instrukcije LOAD, AND i AND NOT.

Instrukcija na desnoj strani bie izvrena odnosno bit 10.00 bie u stanju ON samo kada su sva tri uslova koja se nalaze na liniji ispunjena, odnosno kada su sva tri kontakta u stanju ON. U ovom sluaju to e se desiti kada je bit 0.00 u stanju ON, bit 0.01 u stanju ON i bit 0.02 ON.

Ogranienja: nema ogranienja

OR i OR NOT

Kada se dva ili vie uslova nalaze na odvojenim linijama, koje su postavljene paralelno, i koje se u jednom trenutku spajaju, prvom uslovu odgovara LOAD ili LOAD NOT instrukcija; ostali uslovi definiu OR ili OR NOT instrukcije.

Sledei primer segmenta relejnog dijagrama pokazuje tri uslova kojima odgovaraju instrukcije LOAD, OR i OR NOT.

Instrukcija na desnoj strani bie izvrena odnosno bit 10.00 bie u stanju ON samo kada je najmanje jedan od ova tri uslova ispunjen, odnosno ako neki od bitova ima sledee vrednosti: 0.00 treba da bude ON, 0.01 ON, ili bit 0.02 ON.

Ogranienja: nema ogranienja

OUTPUT I OUTPUT NOT

Najjednostavniji nain za dobijanje rezultata kombinovanja izvrnih uslova jeste njihovo direktno povezivanje sa instrukcijama OUTPUT i OUTPUT NOT.

Kada se koristi instrukcija OUTPUT, njoj dodeljen bit e biti ukljuen ako je uslov izvrenja u stanju ON, i obrnuto, imae status OFF kada je status uslova izvrenja OFF.

Instrukcija OUTPUT NOT dovodi do suprotnog rezultata, odnosno bit definisan uz nju imae status OFF kada je izvrni uslov ispunjen, odnosno uzee vrednost ON kada je status uslova izvrenja OFF. Prethodno opisano prikazano je na sledeem primeru:

SET i RESET

U primeru na slici, bit 10.00 imae status ON dok god je bit 0.00 u stanju ON, dok e bit 10.01 biti u stanju OFF kada je status bita 0.01 ON.Ovu instrukciju nije mogue koristiti za dodeljivanje stanja OFF ili ON za vie od jednog bita. U sluaju da postoji potreba za dodeljivanje vrednosti svim bitovima jedne rei uz neki uslov to je mogue uraditi samo bit po bit.Ogranienja: treba paziti da se instrukcije ne preklapaju po pitanju bita koji se kontrolie.

Instrukcija menja stanje bita na kome se primenjuje u ON (instrukcija SET) ili u OFF (instrukcija RESET) kada je uslov izvrenja ON. U sluaju kada je uslov OFF, stanje bita se ne menja (za razliku od prethodne instrukcije).

U primeru na slici kada je bit 0.00 u stanju ON bit 10.00 bie upostavljen u stanje ON a bit 10.01 u stanje OFF i njihovo stanje se nee promeniti kada bit 0.00 dodje u stanje OFF.

Ogranienja: nema ogranienja.

KEEPInstrukcija se koristi za odravanje statusa bita na koga se primenjuje na osnovu dva ulaza. Prvi ulaz menja staje bita u ON kad god je ispunjen uslov iz te linije a drugi u OFF kad je ispunjen uslov iz druge linje instrukcije. Stanje bita se ne menja sve dok se ne promeni neki od ta dva ulaza.

U primeru na slici, kada se stanje bira 0.00 promeni u ON stanje bita 10.00 se menja u ON i ostaje takvo sve dok se stanje bira 0.01 ne promeni u OFF, kada se stanje bita 10.00 menja u OFF i ostaje takvo sve dok se stanje bita 0.00 ponovo ne promeni u ON itd.

DIFU i DIFD

Uzlazna (DIFFERENTIATE UP) i silazna (DIFFERENTIATE DOWN) instrukcija menjaju stanje bita u trajanju od jednog ciklusa kada se ispuni uslov koji joj prethodi. U primeru koji sledi, kada se stanje bita 0.00 promeni u ON stanje bita 200.00 se menja u ON u trajanju od jednog ciklusa. Kada se stanje bita 0.01 promeni u ON stanje bira 200.01 se menja u OFF u trajanju od jednok ciklusa.

TIM

Tajmeri su sloene instrukcije koje imaju zadatak da vremenski odvoje dve programske akcije. Promenom stanja uslova u ON tajmer poinje da odbrojava u koracima od 0.1s od postavljene vrednosti do nule ali samo dok je uslov na ON.

Vrednost data u srednjem delu bloka naziva se TC broj (Timer Counter Number). Svaki TC broj moe biti koriten za definisanje jednog brojaa ili tajmera. Njegova vrednost moe biti izabrana iz opsega 000 do 127 kod serije CPM1A i u opsegu 000 do 4095 kod serije CJ1M. Donji deo bloka rezervisan je za prikazivanje poetne vrednosti tajmera. Re koja ima ovu ulogu moe pripadati sektorima IO, HR, AR, LR, DM a moe biti zadata i kao konstanta, kada moe imati vrednosti iz opsega 000.0 do 999.9. Najei i najjednostavniji nain primene tajmera podrazumeva da je na ovom mestu definisana veliina koja ima prirodu konstante (ukoliko se poetna vrednost tajmera zadaje kao konstanta potrebno je ispred nje staviti znak #)

CNT

Broja dekrementira zadatu vrednost na svakom ON stanju uslova na CP liniji (CP Counter Pulse). Svaki put kada se stanje na CP liniji promeni iz OFF u ON vrednost zadate vrednosti brojaa se umanji za jedan. Ispunjenje uslova na R (reset) liniji postavlja broja na poetnu vrednost.

MOVE

Polazna re (Source Word) oznaava re iji je sadraj potrebno premestiti na neku drugu lokaciju. Lokacija na koju sadraj premetamo odreena je reju destinacije (Destination). Polazna re moe biti bilo koja re iz sektora IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM (CJ1M: IO, H, W, A, D, C, T) ili je konstanta, kada ispred etvorocifrenog broja koji definie njenu vrednost, stoji simbol # (za BCD) ili & (za decimalnu vrednost). Re destinacije moe biti definisana kao re iz sektora IO, HR, AR, LR, DM (CJ1M: IO, H, W, A, D, C, T).Kada je ispunjen uslov instrukcija MOV(21) sa slike kopira sadraj rei DM100 u re DM200.

BLOCK TRANSFER

Instrukcija XFER(71) kopira sadraj jednog memorijskog bloka (jedna ili vie rei u nekoj memorijskoj zoni) u drugi.

Prvi parametar ove instrukcije predstavlja broj rei memorijskog bloka koji se kopira (Number of words). Drugi parametar je adresa prve rei memorijskog bloka koji se kopira (First source word) a poslednji parametar je adresa prve rei memorijskog bloka u koji se podaci kopiraju (First destionation word). Memorijski blok koji se kopira moe biti iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM (CJ1M: IO, H, W, A, D, C, T). Memorijski blok u koji se kopiraju podaci moe biti iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM (CJ1M: IO, H, W, A, D, C, T).

U ovom primeru kopira se deset (#10) rei poev od rei sa adresom DM100 (dakle od DM100 do DM109) u memorijski blok koji poinje sa rei DM200 (dakle od DM200 do DM209).

COMPARE

CPM1A i CJ1M: Instrukcija CMP(20) poredi dve rei po ispunjenju uslova koji joj prethodi.

Izlaz, nakon poreenja u ovom sluaju rei DM100 i DM200, moe biti:

- jednako, pri emu se stanje bita P_EQ sa adresom 255.06 (CJ1M CF006) menja u ON

- DM100 je manje od DM200, pri emu se stanje bita P_LT sa adresom 255.07 (CJ1M CF007) menja u ON

- DM100 je vee od DM200, pri emu se stanje bita P_GT sa adresom 255.5 (CJ1M CF005) menja u ON

SHIFT REGISTER

Instrukcija SFT(10) koristi se za pomeranje sadraja izmeu poetne i zavrne rei za po jedan bit u levo odn. prema bitovima vee teine.

Prvi parametar je poetna re (Starting word) a drugi parametar je zavrna re (End word) shift registra. Oba parametra mogu biti iz IO, AR, HR, LR memorijskih zona (CJ1M: IO, A, W, H).

U primeru na slici pomeraju se svi biti u shift registru koji se sastoji iz rei HR0 i HR1 u levo odn. bit najvee teine u HR0 se pomera na mesto najmanje teine u rei HR1 a bit najvee teine u rei HR1 se nepovratno gubi a svi biti izmeu se pomeraju za jedno mesto u smeru bitova vee teine. Ulaz I definie da li se u shift registar ubacuje 0 ili 1. ako je stanje na I liniji ON onda se sa desna ubacuje 1 i obrnuto ali prema taktu koji se zadaje sa P linije. Ulaz P koristi se za zadavanje takta SFT(10) instrukciji. Promenom stanja na P liniji iz OFF u ON vri se pomeranje bitova u levo za jedno mesto. Do novog pomeranja bitova dovodi tek nova promena stanja na P liniji iz OFF u ON. Stanje na liniji R moe biti OFF kada se instrukcija normalno izvrava prema stanjima na I i P liniji, ili ON kada se svi bitovi unutar shift registra postavljaju na 0. Sve dok se na liniji R ne pojavi stanje OFF instrukcija se ne izvrava.

BCD ADD

Instrukcija ADD(30) koristi se za sabiranje dve BCD vrednosti. Prvi parametar (Augend word) ove instrukcije je prvi sabirak u operaciji sabiranja a drugi parametar (Addend word) je drugi sabirak. Oba ova parametra mogu biti iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM ili su konstanta, kada ispred etvorocifrenog broja koji definie njihovu vrednost stoji simbol # (za BCD). Trei parametar (Result word) je adresa gde se smeta rezultat sabiranja. Ovaj parametar moe biti iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM.

U sluaju prekoraenja opsega (u DM300 staje najvie 9999 jer je u pitanju BCD format) na pr. 9999+9999=19998 aktivira se keri (Carry) fleg za signalizaciju da je dolo do prekoraenja. U ovom sluaju se u DM300 upisuje 9998 a da bi imali taan rezultat sabiranja mora se napisati programski kod koji e 1 da upie u DM301 koristei keri fleg kao uslov. Tada je taan rezultat u rei DM300 koja se posmatra kao DOUBLE.

BCD TO BINARY

Instrukcija BIN(23) vri konverziju broja predstavljenog u BCD formatu u isti taj broj ali predstavljen u binarnom formatu.

Prvi parametar ove instrukcije (Source word) predstavlja adresu rei iji je sadraj neki podatak u BCD formatu i koji treba da se predstavi u binarnom formatu. Drugi parametar (Result word) predstavlja adresu rei u koju se smeta rezultat ove operacije odn. podatak u binarnom formatu.

END INSTRUKCIJA

Instrukcija END(01) je obavezna instrukcija na kraju svakog programa. Bilo koja instrukcija napisana posle ove nee biti izvrena.

Podrava sve tipove OMRON-ovih PLC-ova.Neophodni uslovi za pokretanje instalacije CX-Programmer-a su Microsoft Windows 98 ili novije verzije tog operativnog sistema i personalni raunar Pentium ili noviji.CX-Programmer nudi irok spektar pogodnosti za PLC programera u svim fazama rada kao to su: -kreiranje novog programa -uvanje i editovanje programa -uitavanje programa u PLC i isitavanje programa iz PLC-a -status programa tokom izvrenja -izmena progama u toku rada PLC-a (on-line edit) -promena moda rada PLC-a (Program, Monitor ili Run mod) -komentari unutar programa -simbolike adrese (svaka adresa ima svoje ime) -simblika imena sekcija (svaka sekcija programa ima svoje ime) -komentari (simbola, rangova, instrukcije u programu itd.) -tampanje programa i dokumentacije -konverzija fajlova iz drugih paketaNormalno zatvoren izlaz

Normalno otvoren ulaz

Rang

Desna vertikalna linija (-)

Leva vertikalna linija-bus bar(+)

EMBED PBrush

Normalno otvoren izlaz

Normalno zatvoren ulaz

LOAD NOT instrukcija

LOAD instrukcija

EMBED PBrush

PAGE 6

_1343473339.unknown