3/25/2019

1

MAŠINSKI FAKULTET BEOGRADhttp://www.mas.bg.ac.rs

KATEDRA ZA PROIZVODNO MAŠINSTVO

http://cent.mas.bg.ac.rs

MAŠINE ALATKE I ROBOTI NOVE GENERACIJEhttp://cent.mas.bg.ac.rs/nastava/ma_bsc/indexnma.htm

PLPL--3 Programiranje DELTA robota3 Programiranje DELTA robota

3/25/2019

2

Kinematičko modeliranje Kinematičko modeliranje DELTA DELTA robotarobota

Kinematički model DELTA robota

Geometrijski model DELTA robota

Koncept DELTA robota i malih mašina alatki sa osnaženim Koncept DELTA robota i malih mašina alatki sa osnaženim translatornim zglobovimatranslatornim zglobovima

3/25/2019

3

CAD model DELTA robotaCAD model DELTA robota

RadniRadni prostorprostor

3/25/2019

4

Primer rada DELTA robota #1 Primer rada DELTA robota #1

Upravljanje DELTA robotaUpravljanje DELTA robota

http://www.linuxcnc.org/http://www.linuxcnc.org/

EMC2EMC2Enhanced Enhanced Machine ContMachine Controlrol -- EMCEMC

EMC2EMC2

3/25/2019

5

Upravljanje i programiranje DELTA Upravljanje i programiranje DELTA robotarobota

• ЕМС 2, pod Linux operativnim sistemomoperativnim sistemom Ubuntu.

• Programiranje u G-kodu kao da je mašina strukture (X, Y, Z, C)

• Način programiranja: ručno programiranje.g j

• Simulacija ostvarene putanje hvatača u okruženju ЕМС 2, grafička simulacija i simulacija programa na virtuelnom DELTA robotu.

Grafički korisnički interfejs АXIS sa prikazom programirane putanje

hvatača

Upravljanje i programiranje DELTA robotaUpravljanje i programiranje DELTA robota

3/25/2019

6

Format programa za DELTA robotaFormat programa za DELTA robota

Format programa, koji koristi EMC, se zasniva na RS-274 G kodu, koji je sličan formatu programa koje koriste Fanuc CNC sistemi.

Na početku programa je znak % bez ikakvih drugih znakova.Komentari su u zagradama: (Komentar)Na kraju programa je M30 ili M02.Zadnji red programa je ponovo znak % bez ikakvih drugih znakova.

Struktura rečenice: N4 G1 X100 Y100 Z-350 C30 F10000

N či i j č i jNačin programiranja: ručno programiranje.

Programiranje u apsolutnim koordinatama.

Spisak nekih najčešće korišćenih instrukcijaSpisak nekih najčešće korišćenih instrukcijaKod Opis

G00 Pozicioniranje. Brzi hod.

G01 Linearna interpolacija, radni hod.

G02 Kružna interpolacija, smer CW.

G03 Kružna interpolacija smer CCWG03 Kružna interpolacija, smer CCW.

G04 Vremenska zadrška. Egzaktni stop.

G17 Aktiviranje koordinatne ravni (X,Y) za kružnu interpolaciju.

G18 Aktiviranje koordinatne ravni (Z,X) za kružnu interpolaciju.

G19 Aktiviranje koordinatne ravni (Y,Z) za kružnu interpolaciju.

G20 Zadavanje pozicije u inčima. Isključeno.

G21 Zadavanje pozicije u milimetrimaG21 Zadavanje pozicije u milimetrima.

G61 Mod egzaktnog zaustavljanja.

G90 Apsolutno programiranje.

M3 Hvatanje objekta.

M4 Otpuštanje objekta.

3/25/2019

7

Format zadavanja linearne i kružne interpolacijeFormat zadavanja linearne i kružne interpolacije

G01 se definiše kao

G01 XXKT YYKT (Ff)

F– brzina pomoćnog kretanja

Jedan od načina za programiranje kružne interpolacije G02 ili G03 se definiše kao

G02 XXKT YYKT Ii Jj

Gde su i i j koordinate vektora koji definiše položaj početne tačke PT u odnosu na centar luka CKpočetne tačke PT u odnosu na centar luka CK. Njihov znak je pozitivan ukoliko se poklapa sa pozitivnim smerom odgovarajuće ose. Čak i ako je neki od ovih parametara jednak nuli potrebno je to upisati u programu kao I0, odnosno J0.

G00 – primicanje u brzom hodu

G00 XXKT YYKT

Primer zadavanja kružne interpolacijePrimer zadavanja kružne interpolacije

%G90 G17 G61G01 X10 Y10 Z-350 F10000

G02 X60 Y60 I50 J0G02 X60 Y60 I50 J0G02 X10 Y10 I-50 J0

G03 X-40 Y60 I-50 J0G03 X10 Y10 I50 J0

G03 X-40 Y-40 I0 J-50G03 X10 Y10 I0 J50

G02 X60 Y-40 I0 J-50G02 X10 Y10 I0 J50

G01 X0 Y0M02%

3/25/2019

8

SimulacijaSimulacija putanjeputanje u u jednomjednom editorueditoru

Primer #1Primer #1%G90 G17 G61(LOPTICA1)G1 X-67.5 Y22.5 Z-350 F15000Z-366 F4000M3G4 P1G1 Z-340 F4000X67.5 Y67.5 F15000Z-360 F4000M4G4 P1G4 P1Z-350 F4000(LOPTICA2)G1 X-67.5 Y-22.5 Z-350 F15000Z-366 F4000M3G4 P1G1 Z-340 F4000X22.5 Y67.5 F15000Z-360 F4000M4G4 P1Z-350 F4000(LOPTICA3)G1 X 67 5 Y 67 5 Z 350 F15000G1 X-67.5 Y-67.5 Z-350 F15000Z-366 F4000M3G4 P1G1 Z-340 F4000X-22.5 Y67.5 F15000Z-360 F4000M4G4 P1Z-350 F4000G1 X0 Y0 F15000M02%

3/25/2019

9

Upravljanje i programiranje DELTA robotaUpravljanje i programiranje DELTA robota

3/25/2019

10

Zadatak za laboratorijsku vežbu PLZadatak za laboratorijsku vežbu PL-- 44

• Program pisati u apsolutnim koordinatama (koristeći pripremnu funkciju G90);

Prema zadatom rasporedu objekata manipulacije sa slike napisati program uG-kodu za premeštanje svih objekata iz zaditih pozicija (crvene pozicije) uodgovarajuće (plave pozicije) i potom ih vratiti u prethodne pozicije (crvenepozicije).

funkciju G90);• Brzina kretanja robota pri pristupu i

napuštanju pozicija uzimanja i odlaganja objekata manipulacije je 4000mm/min;

• Brzina kretanja robota pri manipulaciji objektima je 15000 mm/min;

• Koordinata Z iz koje robot pristupa j p puzimanju objekta je Z = - 350 mm;

• Koordinata Z uzimanja objekta manipulacije je Z = - 366 mm;

• Koordinata Z podizanja objekta manipulacije je Z = - 340 mm;

• Koordinata Z iz koje robot odlaže objekat je Z = - 360 mm;

3/25/2019

11

3/25/2019

12

3/25/2019

13

3/25/2019

14

3/25/2019

15

IzveštajIzveštaj

3/25/2019

16

IzveštajIzveštaj

NapomenaNapomena

• Pripremljene programe u G‐kodu otkucati u tekst 

• Broj zadatka odgovara rednom broju studenta sa spiska studenata po grupama za lab. vežbu PL‐4.

editoru Notepad.

• Programe nazvati:

zadatak1_1099_2017.ngc

broj zadakta broj ekstenzijaindeksa

• Napisane programe poslati na mail:nvorkapic@mas.bg.ac.rs