Resumen—se construye un dispositivo electrónico seguidor de línea, compuesto por tres sensores infrarrojos, uno de los sensores será el encargado de enviar una señal a un circuito compuesto de tres comparadores de voltaje, la salida de cada uno de estos comparadores es transmitida a reguladores de voltaje ajustable que serán los encargados de alimentar un puente H encargado de controlar el giro del motor.La velocidad de los motores se varia mediante tres reguladores de voltaje, cada uno de estos se ajusta a un voltaje especifico. Este aparato se compone por dos moto reductores los cuales son controlados por el circuito integrado L293D, este integrado es alimentado por las salidas de los reguladores variables.El segundo y tercer sensor son usados para mantener el aparato estable en el circuito demarcado por las cintas, la información que brindan estos dos sensores es llevada a dos comparadores de voltaje ajustados previamente a un nivel de voltaje de referencia, los sensores CNY70 utilizados en este proyecto presentan fluctuaciones en la entrega de su señal debido a esto se hace necesario utilizar dos comparadores con el fin de mejorar la estabilidad de los voltajes.

Palabras claves — línea, motor, seguidor, sensor.

Fig.1. Vista superior del seguidor de línea.

I. INTRODUCCION

Diseñar e implementar un móvil que se desplace a lo largo de una pista, sin salirse de ella. El móvil debe ir por una trayectoria cerrada descrita por una cinta de color (veige, negro o rojo) de 1,5 cm. de ancho. La cinta se colocará sobre el piso del laboratorio de electrónica básica y la forma de la trayectoria es arbitraria, con curvas en ambos sentidos. La velocidad del móvil dependerá del color de la cinta: 2 cm/s, si la cinta es roja; 5 cm/s,si la cinta es negra; y 10 cm/s, si la cinta es beige (cinta de enmascarar).

La solución a este problema se compone por tres etapas: sensor, comparadores de voltaje y puente H.Las cuales harán que el seguidor de línea realice su movimiento para lograr el funcionamiento de la estructura.

II. MATERIALES

Para solucionar el problema se implementara un circuito seguidor de línea. Los materiales que se usaran serán los siguientes:- Resistencias 220 Ω,10kΩ,2,2kΩ,30kΩ- 2 Sensores CNY70- Moto reductor bipolar- Puente H L298- 4 diodos 1N4004- Pila cuadrada 9 v- 3 LF 353

III. ETAPAS DEL SEGUIDOR DE LÍNEA

El circuito está compuesto por tres etapas:

Primera etapa: Sensor

En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona el circuito, el led infrarrojo del sensor CNY70 se alimenta a través de una resistencia R4 de 220 Ω.

Ilustración 1 Sensor CNY70

Cuando una superficie de colores refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70 (Ilustración 1) baja su resistencia interna entre colector y emisor con lo cual empieza a conducir una corriente como en el recorrido la corriente encuentra una resistencia provocara una caída de voltaje, este voltaje lo aplicamos a la entrada del conversor que posteriormente se entrega al micro controlador. El otro sensor tiene un funcionamiento muy parecido al primero solo que esta vez solo distinguirá tonos de color claros y oscuros por esto

Práctica 4: Seguidor de líneaNicolás Robles Bello (20082005048), Carlos Julio Pulido Porras (20082005083)

Camilo Andrés Ortiz Mendoza (20082005008) Diego Fernando Zapata Muñoz (20082005093)Ingeniería Electrónica

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no hay la necesidad de otro conversor.

Segunda etapa: Comparadores de voltaje.

A la salida del los tres comparadores tenemos una información proveniente de los sensores que nos indica el color en el cual esta posicionado el vehículo. Para controlar los reguladores de voltaje se utilizan tres transistores, dependiendo el nivel de voltaje q se requiera se satura uno de los tres transistores y cada uno de ellos esta conectado al pin ajustable dé cada uno de los reguladores.

Tercera etapa: puente H

Esta última etapa permite el cambio en las direcciones del motor, para lograr este cometido se toma la salida de cada regulador para alimentar el puente H, con esto se logra tres fuentes de alimentación que se alternaran y de esta manera obtener las tres velocidades requeridas para el vehiulo.

Fig.3. Puente H

IV. CONCLUSIONES

- En la solución de este problema se utilizaron componentes puramente analogicos cumpliendo con las restricciones impuestas.

- Un problema que se evidencio con el sensor es que su señal es muy inestable debido a la tolerancia del componente

- Se optó por el uso de moto reductores pues un motor convencional no tiene la capacidad para mover la estructura.

REFERENCIAS

[1] Autor: Estudiantes de la Universidad Nacional de Medellín; Titulo: Carro Seguidor de línea; Enlace: http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53;

[2] Autor: X- Robotic ; Titulo: Seguidor de líneas; Enlace:http://www.x-robotics.com/robots_simples.htm;

[3] Datasheet Puente H L298; Enlace: http://www.datasheetcatalog.org/datasheet2/2/052daje928cw7pc0uqs1ipyryppy.pdf;

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