POMORSKI FAKULTET U RIJECI Predmetni nastavnik: izv. prof. dr. sc. Renato Filjar, dipl. ing. el.

PRIMIJENJENA SATELITSKA NAVIGACIJA

P18 Kalmanov filtar

POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija

P18 Kalmanov filtar

POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija

P18 Kalmanov filtar

POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija

P18 Kalmanov filtar Kalmanov filtar – rekurzivni matematički

postupak (skup matematičkih izraza) koji omogućuje djelotvornu procjenu (estimaciju) stanja procesa prema kriteriju minimizacije kvadratne pogreške.

Pouzdana procjena stanja procesa u prošlosti, sadašnjosti i budućnosti moguća je čak i kad priroda modeliranog sustava (pojave) nije poznata.

Procjena stanja procesa ovisi izravno tek o prethodnom koraku stanja procesa.

POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija

P18 Kalmanov filtar Kalmanov filtar Rudolf Emil Kalman

(Budimpešta, 1930 - )

Poveznica na znanstveni rad ‘A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems’: http://bit.ly/1BJ5rUo

POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija

P18 Kalmanov filtar Kalmanov filtar Osnovna zamisao: U filtar uvesti korisni signal

nepoznatog valnog oblika uronjen u šum. Na izlazu dobiti procjenu valnog oblika korisnog signala.

POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija

P18 Kalmanov filtar Kalmanov filtar Važno: Procjena stanja sustava obavlja se na

temelju mjernih rezultata stanja i kontinuiranog podešavanja parametara Kalmanovog filtra sukladno novim informacijama o prirodi sustava (pojave).

POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija

P18 Kalmanov filtar Kalmanov filtar

POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija

P18 Kalmanov filtar Algoritam

Kalmanovog filtra

POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija

P18 Kalmanov filtar Kalmanov filtar

POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija

P18 Kalmanov filtar Kalmanov filtar

POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija

P18 Kalmanov filtar Kalmanov filtar

POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija

P18 Kalmanov filtar Kalmanov filtar

POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija

P18 Kalmanov filtar

Literatura

Thacker, N A, and Lacey, A J. (1998). Tutorial: The Kalman Filter. Dostupno na: http://bit.ly/1EUoFHJ

Faragher, R. (2012). Understanding the Basis of the Kalman Filter Via a Simple and Intuitive Derivation. IEEE Signal Processing Magazine, Sep 2012, 128-132. Dostupno na: http://bit.ly/1OPL4Oh