Priručnik Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®

Pogonska tehnika \ Automatizacija pogona \ Integracija sustava \ Usluge

Priručnik

Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®

Izdanje 04/2013 20075979 / HR

SEW-EURODRIVE—Driving the world

Sadržaj

1 Opće napomene ..................................................................................................... 61.1 Uporaba dokumentacije ................................................................................. 61.2 Struktura sigurnosnih napomena ................................................................... 6

1.2.1 Značenje pokazatelja opasnosti ......................................................... 61.2.2 Struktura sigurnosnih napomena koji se odnose na odlomak ............ 61.2.3 Struktura umetnutih sigurnosnih napomena ....................................... 6

1.3 Zahtjevi za nedostatke ................................................................................... 71.4 Isključenje od odgovornosti............................................................................ 71.5 Napomena o autorskom pravu....................................................................... 71.6 Dodatni važeći dokumenti .............................................................................. 71.7 Nazivi proizvoda i trgovački znakovi .............................................................. 7

2 Sigurnosne napomene........................................................................................... 82.1 Sabirnički sustavi ........................................................................................... 82.2 Sigurnosne funkcije........................................................................................ 82.3 Primjene s mehanizmom za podizanje .......................................................... 82.4 Zbrinjavanje otpada ....................................................................................... 8

3 Uvod ........................................................................................................................ 93.1 Općenito......................................................................................................... 9

3.1.1 Sadržaj ovog priručnika ...................................................................... 93.1.2 Dodatna literatura ............................................................................... 9

3.2 Karakteristike ................................................................................................. 93.2.1 MOVIDRIVE® B, MOVITRAC® B i EtherCAT® ................................... 93.2.2 Pristup svim informacijama ................................................................. 93.2.3 Ciklička razmjena podataka preko EtherCAT® ................................. 103.2.4 Aciklička razmjena podataka preko EtherCAT® ................................ 103.2.5 Konfiguracija komunikacijske opcije EtherCAT® ............................... 103.2.6 Nadzorne funkcije ............................................................................. 103.2.7 Dijagnoza .......................................................................................... 10

4 Napomene za montažu i instalaciju.................................................................... 114.1 Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® MDX61B ........ 11

4.1.1 Prije nego što započnete .................................................................. 114.1.2 Osnovni postupak pri ugradnji i vađenju opcijske kartice ................. 13

4.2 Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVITRAC® B ..................... 144.2.1 Priključak sistemske sabirnice (SBus 1) između jednog sustava

MOVITRAC® B i opcije DFE24B ....................................................... 144.2.2 Priključak sistemske sabirnice (SBus 1) između više uređaja

MOVITRAC® B ................................................................................. 154.3 Montaža i instalacija pristupnika (gateway) DFE24B/UOH11B.................... 174.4 Priključivanje i opis stezaljki opcije DFE24B................................................ 18

4.4.1 Predmetni broj .................................................................................. 184.5 Raspored utikača X30 IN / X31 OUT ........................................................... 19

4.5.1 Povezivanje DFE24B – EtherCAT® .................................................. 194.6 Izolacija i polaganje kabela sabirnice........................................................... 194.7 Terminator sabirnice .................................................................................... 204.8 Podešavanje adrese stanice........................................................................ 20

Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
3

4

adržaj

4.9 Prikaz radnih stanja opcije DFE24B............................................................. 204.9.1 LED dioda RUN (zelena/narančasta) ................................................ 214.9.2 LED dioda ERR (crvena) .................................................................. 214.9.3 LED dioda Link/Activity (zelena) ....................................................... 224.9.4 LED diode pristupnika (gateway) ...................................................... 23

5 Projektiranje i stavljanje u pogon....................................................................... 245.1 Valjanost XML datoteke za DFE24B............................................................ 245.2 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B

s XML datotekom ......................................................................................... 245.2.1 XML datoteka za rad s komunikacijskom opcijom DFE24B

na sustavu MOVIDRIVE® B .............................................................. 245.2.2 Postupci za projektiranje ................................................................... 245.2.3 Konfiguracija objekata procesnih podataka (PDO) ........................... 25

5.3 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom ......................................................................................... 325.3.1 XML datoteke za rad sa sustavom MOVITRAC® B i kućištem

pristupnika (gateway) UOH11B ........................................................ 325.3.2 Postupci za projektiranje ................................................................... 325.3.3 PDO konfiguracija za DFE24B pristupnik (gateway) za sustav

MOVITRAC® B ................................................................................. 335.3.4 Automatsko postavljanje (Auto-Setup) za režim rada s pristupnikom

(gateway) .......................................................................................... 375.4 Podešavanje pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX61B ..................... 385.5 Podešavanje pretvarača frekvencije MOVITRAC® B................................... 39

6 Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® ....................................................... 406.1 Upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® MDX61B ..................... 40

6.1.1 Primjer upravljanja u sustavu TwinCAT sa sustavom MOVIDRIVE® MDX61B .................................................................... 40

6.1.2 EtherCAT® stanka (timeout) (MOVIDRIVE® MDX61B) .................... 426.1.3 Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja

(MOVIDRIVE® MDX61B) .................................................................. 426.2 Upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B (Gateway)................. 43

6.2.1 Primjer upravljanja u sustavu TwinCAT sa sustavom MOVITRAC® B ................................................................................. 44

6.2.2 SBus stanka (timeout) ...................................................................... 456.2.3 Pogreške na uređaju ......................................................................... 456.2.4 Stanka (timeout) sabirnice polja sustava DFE24B u režimu

rada s pristupnikom (gateway) .......................................................... 466.3 Parametriranje preko sustava EtherCAT® ................................................... 46

6.3.1 SDO usluge READ i WRITE ............................................................. 466.3.2 Primjer očitavanja parametra u sustavu TwinCAT preko sustava

EtherCAT® ........................................................................................ 476.3.3 Primjer upisivanja parametra u sustavu TwinCAT preko

sustava EtherCAT® ........................................................................... 486.4 Povratni kodovi parametriranja .................................................................... 50

6.4.1 Elementi ............................................................................................ 506.4.2 Klasa pogreške ................................................................................. 506.4.3 Kod pogreške .................................................................................... 506.4.4 Dodatni kod ....................................................................................... 506.4.5 Popis implementiranih kodova pogrešaka za SDO usluge ............... 51

S


Sadržaj

7 Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®............. 527.1 Preko sustava MOVITOOLS® MotionStudio................................................ 52

7.1.1 Zadaci ............................................................................................... 527.1.2 Princip djelovanja .............................................................................. 52

7.2 Prvi koraci .................................................................................................... 547.2.1 Pokretanje softvera i kreiranje projekata ........................................... 547.2.2 Uspostava komunikacije i skeniranje mreže ..................................... 547.2.3 Konfiguracija uređaja ........................................................................ 55

7.3 Modus povezivanja ...................................................................................... 567.3.1 Pregled ............................................................................................. 567.3.2 Podešavanje modusa povezivanja (online ili offline) ........................ 57

7.4 Komunikacija preko sustava EtherCAT® ..................................................... 587.4.1 Pregled ............................................................................................. 587.4.2 Konfiguracija mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT®

master uređaju .................................................................................. 617.4.3 Podešavanje mreže na Engineering-računalu .................................. 627.4.4 Provjera mrežnih postavki ................................................................. 637.4.5 Komunikacijske postavke u sustavu MOVITOOLS® MotionStudio ... 64

7.5 Izvođenje funkcija s uređajima..................................................................... 667.5.1 Parametriranje uređaja ..................................................................... 667.5.2 Očitavanje ili promjena parametara uređaja ..................................... 667.5.3 Stavljanje uređaja u pogon (online) .................................................. 67

8 Motion-Control preko sustava EtherCAT®......................................................... 688.1 Uvod u sustav EtherCAT® ........................................................................... 68

8.1.1 Sinkroničnost takta ........................................................................... 698.2 Postavke u sustavu MOVIDRIVE® B s MOVITOOLS® MotionStudio.......... 72

8.2.1 Postavke za režim rada Velocity ....................................................... 728.2.2 Postavke za režim rada Position ....................................................... 74

8.3 Postavke na EtherCAT® master uređaju ..................................................... 758.3.1 Postavke za režim rada Velocity ....................................................... 768.3.2 Postavke za režim rada Position ....................................................... 76

8.4 Primjer TwinCAT.......................................................................................... 778.4.1 Parametriranje takt sinkronog rada ................................................... 778.4.2 Parametriranje NC osi ....................................................................... 788.4.3 Parametriranje davača ...................................................................... 798.4.4 Režim rada Velocity .......................................................................... 79

9 Dijagnoza pogrešaka ........................................................................................... 829.1 Dijagnostički procesi .................................................................................... 829.2 Lista pogrešaka............................................................................................ 84

10 Tehnički podatci ................................................................................................... 8610.1 Opcija DFE24B za MOVIDRIVE® MDX61B................................................. 8610.2 Opcija DFE24B za MOVITRAC® B i kućište pristupnika (gateway)............. 87

Kazalo.................................................................................................................... 88

5

1 pće napomeneporaba dokumentacije

6

1 Opće napomene1.1 Uporaba dokumentacije

Priručnik je sastavni dio proizvoda i sadrži važne napomene o radu i servisiranju. Priruč-nik se odnosi na sve osobe koje provode radove montaže, instalacije, stavljanja u pogoni servisiranja na proizvodu.Priručnik mora biti dostupan u čitljivom obliku. Pobrinite se da sve osobe odgovorne zasustav i njegov rad kao i osobe koje rade na uređaju na vlastitu odgovornost pročitaju ishvate priručnik. Za sve eventualne nejasnoće ili dodatne informacije kontaktirajteSEW-EURODRIVE.

1.2 Struktura sigurnosnih napomena1.2.1 Značenje pokazatelja opasnosti

Slijedeća tabela prikazuje stupnjevanje i značenje pokazatelja opasnosti za sigurnosnenapomene, napomene o materijalnim štetama i ostale napomene.

1.2.2 Struktura sigurnosnih napomena koji se odnose na odlomakSigurnosne napomene koje se odnose na odlomak ne vrijede za specijalni postupak,nego za više postupaka unutar jedne teme. Upotrijebljeni piktogrami ukazuju na opće-nitu ili specifičnu opasnost.Ovdje vidite formalnu strukturu sigurnosne napomene koja se tiče odlomka:

1.2.3 Struktura umetnutih sigurnosnih napomenaUmetnute sigurnosne napomene izravno su integrirane u uputi za rukovanje prije opa-snog koraka djelovanja.Ovdje vidite formalnu strukturu umetnute sigurnosne napomene:• POKAZATELJ OPASNOSTI! Način opasnosti i njihov izvor.

Moguće posljedice nepridržavanja.– Mjere koje treba primijeniti za uklanjanje opasnosti.

Pokazatelj opasnosti Značenje Posljedice u slučaju nepoštivanja

OPASNOST! Neposredno prijeteća opasnost Smrt ili teške tjelesne ozljede

UPOZORENJE! Moguća, opasna situacija Smrt ili teške tjelesne ozljede

OPREZ! Moguća, opasna situacija Lakše tjelesne ozljede

POZOR! Moguća materijalna šteta Oštećenja pogonskog sustava ili njegove okoline

NAPOMENA Korisna napomena ili savjet: Olakšava rukovanje pogonskim sustavom.

POKAZATELJ OPASNOSTI!Način opasnosti i njihov izvor.Moguće posljedice nepridržavanja.• Mjere koje treba primijeniti za uklanjanje opasnosti.

OU


1Opće napomeneZahtjevi za nedostatke

1.3 Zahtjevi za nedostatkePridržavanje uputa iz dokumentacije preduvjet je za neometani rad i ispunjavanje even-tualnih zahtjeva za nedostatke. Stoga priručnik pročitajte prije rada sa strojem!Pobrinite se da je osobama odgovornima za rad s uređajem i postrojenjem kao i oso-bama koje na uređaju rade na vlastitu odgovornost priručnik dostupan u čitljivom stanju.

1.4 Isključenje od odgovornostiPridržavanje priložene dokumentacije i dokumentacija priključenih uređaja SEW-EURODRIVE osnovna je pretpostavka za siguran rad i za postizanje navedenih svoj-stava proizvoda i radnih karakteristika. SEW-EURODRIVE ne preuzima odgovornost zaozljede osoba, materijalne štete ili štete na imovini nastale zbog nepoštivanja uputa zauporabu. Odgovornost za materijalne nedostatke je u tom slučaju isključena.

1.5 Napomena o autorskom pravu© 2012 – SEW-EURODRIVE. Sva prava pridržana.Zabranjeno je svako čak i djelomično kopiranje, obrada, distribucija i ostali slični oblicikorištenja.

1.6 Dodatni važeći dokumentiZa priključene uređaje vrijede sljedeće publikacije i dokumenti:• Uputa za uporabu "MOVIDRIVE® MDX60B/61B"• Uputa za uporabu "MOVITRAC® B"• Kod uređaja s funkcionalnom sigurnosnom tehnikom vrijede i odgovarajući priručnici

"Funkcionalna sigurnost" ili "Sigurno isklapanje - izdanja".• Uređaje smije instalirati i staviti u pogon samo stručno osoblje obučeno za elektro-

tehničke radove uz pridržavanje odgovarajućih propisa o sprječavanju nesreća kaoi uputa za uporabu priključenih uređaja.

1.7 Nazivi proizvoda i trgovački znakoviNazivi proizvoda i trgovačke marke navedeni u ovoj dokumentaciji ili registrirane trgo-vačke marke vlasništvo su nositelja naziva.EtherCAT® is registered trademark and patented technology, licensed by BeckhoffAutomation GmbH, Germany (EtherCAT® je registrirani zaštitni znak i patentirana teh-nologija licencirana od strane društva Beckhoff Automation GmbH, Njemačka).

7

2 igurnosne napomeneabirnički sustavi

8

2 Sigurnosne napomene2.1 Sabirnički sustavi

Sa sabirničkim sustavom moguće je u velikoj mjeri prilagoditi pretvarač karakteristikamasustava. Kao kod svih sabirničkih sustava postoji opasnost od promjene parametarakoja nije vidljiva izvana (u odnosu na uređaj), a time i promjene ponašanja uređaja.To može uzrokovati neočekivano i nekontrolirano ponašanje sustava.

2.2 Sigurnosne funkcijePretvarači MOVIDRIVE® B i MOVITRAC® B bez nadređenih sigurnosnih sustava nesmiju vršiti sigurnosne funkcije. Koristite nadređene sigurnosne sustave kako bi zajam-čili zaštitu strojeva i ljudi. Pobrinite se da se za sigurnosne primjene poštuju informacijeiz publikacija "Funkcionalna sigurnost za MOVITRAC® B".

2.3 Primjene s mehanizmom za podizanjeMOVIDRIVE® B i MOVITRAC® B ne smiju se koristiti u smislu sigurnosne naprave zaprimjene s mehanizmom za podizanje. Kao sigurnosnu napravu upotrijebite nadzornesustave ili mehaničke zaštitne naprave kako bi se izbjegle moguće materijalne štete iozljede osoba.

2.4 Zbrinjavanje otpadaMolimo Vas da poštujete aktualne nacionalne odredbe!Pojedinačne dijelove zbrinite odvojeno, ovisno o njihovim svojstvima i postojećimlokalnim propisima, npr. kao:• elektronički otpad• plastiku• lim

SS


3UvodOpćenito

3 Uvod3.1 Općenito3.1.1 Sadržaj ovog priručnika

Ovaj korisnički priručnik opisuje:• Montažu opcijske kartice DFE24B EtherCAT® u pogonski pretvarač

MOVIDRIVE® MDX61B.• Uporaba opcijske kartice DFE24B EtherCAT® u pretvaraču frekvencije

MOVITRAC® B i u kućištu pristupnika (gateway) UOH11B.• Stavljanje u pogon uređaja MOVIDRIVE® MDX61B u sustavu sabirnice polja

EtherCAT®.• Stavljanje u pogon uređaja MOVITRAC® B u EtherCAT® pristupniku (gateway).• Konfiguracija EtherCAT® master uređaja s pomoću XML datoteka.• Rad uređaja MOVITOOLS® MotionStudio preko EtherCAT®.

3.1.2 Dodatna literaturaZa jednostavno i učinkovito priključivanje uređaja MOVIDRIVE® B na sustav sabirnicepolja EtherCAT® osim ovog korisničkog priručnika za komunikacijsku opciju DFE24BEtherCAT® treba tražiti sljedeće dodatne publikacije o temi sabirnice polja:• Priručnik "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B"• Priručnik sustava MOVIDRIVE® BU priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B" i u priručnikusustava MOVIDRIVE® B se osim opisa parametara sabirnice polja i njihovog kodiranjaobjašnjavaju najrazličitiji koncepti upravljanja i mogućnosti primjene u obliku malihprimjera.

3.2 Karakteristike3.2.1 MOVIDRIVE® B, MOVITRAC® B i EtherCAT®

Ponašanje pretvarača potrebno za rad sustava EtherCAT®, takozvani profil uređaja,neovisno je o sabirnici polja i time jedinstveno. Korisnik time ima mogućnost razvojapogonskih aplikacija neovisno o sabirnici polja. Tako je moguć vrlo jednostavni prelazakna druge sustave sabirnica poput DeviceNet (opcija DFD).

3.2.2 Pristup svim informacijamaPreko EtherCAT® komunikacijskog sučelja sustavi MOVIDRIVE® B i MOVITRAC® Bomogućavaju digitalni pristup svim pogonskim parametrima i funkcijama. Upravljanjepretvaračem odvija se putem brzih cikličkih procesnih podataka. Preko ovog kanala pro-cesnih podataka osim određivanja zadanih vrijednosti (npr. zadani broj okretaja, vre-mena integratora za pokretanje/zaustavljanje itd.) možete aktivirati i različite pogonskefunkcije poput deblokade, blokade regulatora, normalnog zaustavljanja, brzog zaustav-ljanja itd. Istovremeno preko ovog kanala možete očitavati i stvarne vrijednosti s pretva-rača, poput stvarnog broja okretaja, struje, stanja uređaja, broja pogrešaka ili referentnihobavijesti.

9

3 vodarakteristike

10

3.2.3 Ciklička razmjena podataka preko EtherCAT®

Razmjena procesnih podataka između EtherCAT® master uređaja i pretvaračaMOVIDRIVE® B i MOVITRAC® B u pravilu se odvija ciklički. Vrijeme ciklusa utvrđuje sekod projektiranja EtherCAT® master uređaja.

3.2.4 Aciklička razmjena podataka preko EtherCAT®

Prema EtherCAT® specifikaciji uvode se acikličke READ / WRITE usluge koje sezajedno s telegramima prenose u aktualni ciklički rad sabirnice, bez da se smanji kvali-teta izvedbe komunikacije procesnih podataka preko sustava EtherCAT®.Pristup čitanju i pisanju pogonskih parametara omogućen je preko SDO usluga (ServiceData Objects) koje su implementirane prema CoE (CAN application protocol overEtherCAT®) ili preko VoE usluga (Vendorspecific over EtherCAT®).Ova razmjena parametarskih podataka omogućava primjene kod kojih su svi važnipogonski parametri pohranjeni u nadređenom automatizacijskom uređaju tako da se nemora provoditi ručno parametriranje u samom pogonskom pretvaraču.

3.2.5 Konfiguracija komunikacijske opcije EtherCAT®

Komunikacijska opcija EtherCAT® je načelno koncipirana tako da se sve postavke spe-cifične za sabirnicu polja podešavaju tijekom pokretanja sustava EtherCAT®. Zahvalju-jući tome se pretvarač frekvencije u najkraćem mogućem roku može integrirati i priklju-čiti u EtherCAT® okolinu.

3.2.6 Nadzorne funkcijeUporaba sustava sabirnice polja zahtijeva dodatne nadzorne funkcije za pogonsku teh-niku poput vremenskog nadzora sabirnice polja (stanka sabirnice polja) ili koncepatabrzog zaustavljanja. Nadzorne funkcije sustava MOVIDRIVE® B/MOVITRAC® Bmožete primjerice ciljano prilagoditi svojoj uporabi. Možete primjerice odrediti koje reak-cije na pogrešku pogonski pretvarač treba aktivirati u slučaju pogreške sabirnice. Zamnoge je primjene korisna funkcija brzog zaustavljanja, ali možete podesiti i druge reak-cije na pogrešku. Kako je funkcionalnost upravljačkih stezaljki zajamčena i u radu prekosabirnice polja, možete kao i prije ostvariti koncepte brzog zaustavljanja neovisne osabirnici polja preko stezaljki pogonskog pretvarača.

3.2.7 DijagnozaZa stavljanje u pogon i servisiranje sustavi MOVIDRIVE® B i MOVITRAC® B nudebrojne mogućnosti dijagnoze. S integriranim monitorom sabirnice polja možete primje-rice kontrolirati kako zadane vrijednosti koje šalje nadređeni upravljački sklop, tako istvarne vrijednosti.

UK


4Napomene za montažu i instalacijuMontaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® MDX61B

4 Napomene za montažu i instalacijuOvo poglavlje sadrži napomene za montažu i instalaciju opcijske kartice DFE24Bu sustavima MOVIDRIVE® MDX61B, MOVITRAC® B i kućištu pristupnika (gateway)UOH11B.

4.1 Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® MDX61B

4.1.1 Prije nego što započneteOpcijska kartica DFE24B mora se priključiti u utično mjesto sabirnice polja.Prije ugradnje ili vađenja opcijske kartice vodite računa o sljedećim napucima:• Pretvarač isključite iz napona. Isključite DC 24 V i mrežni napon.• Prije dodirivanja opcijske kartice poduzmite odgovarajuće mjere (odvodna traka,

provodljive cipele itd.).

NAPOMENA• Ugradnju i vađenje opcijskih kartica kod sustava MOVIDRIVE® MDX61B izved-

bene serije 0 smije provesti samo SEW-EURODRIVE.• Korisnik može provesti ugradnju i vađenje opcijskih kartica samo kod sustava

MOVIDRIVE® MDX61B izvedbene serije 1 do 7.• Opcija DFE24B mora se priključiti u utično mjesto sabirnice polja [1].• Opcija DFE24B napaja se preko sustava MOVIDRIVE® B. Nije potrebno odvojeno

napajanje.

6052434187[1] Utično mjesto sabirnice polja

[1]DFS11B

0 1

2222

0123

222AS

456

X30

16

59

0 1

2222

0123

222

456

27

28

29

F-A

DD

RE

SS

X31

FSR

FDOBF

1 2

3 45 6

FDO

LSPS

11

4 apomene za montažu i instalacijuontaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® MDX61B

12

• Prije ugradnje opcijske kartice skinite upravljački terminal i prednji poklopac(vidi upute za uporabu MOVIDRIVE® MDX60B/61B, poglavlje "Instalacija").

• Nakon ugradnje opcijske kartice ponovno vratite prednji poklopac i upravljačkiterminal (vidi upute za uporabu MOVIDRIVE® MDX60B/61B, poglavlje "Instalacija").

• Opcijsku karticu čuvajte u originalnoj ambalaži i iz nje je izvadite tek neposredno prijeugradnje.

• Opcijsku karticu primajte samo za platinasti rub. Ne dodirujte sastavne elemente.

NM


4Napomene za montažu i instalacijuMontaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® MDX61B

4.1.2 Osnovni postupak pri ugradnji i vađenju opcijske kartice

1. Odvrnite oba vijka za pričvršćivanje držača opcijske kartice. Držač opcijske karticeravnomjerno (bez savijanja!) izvucite iz utičnog mjesta.

2. Odvrnite 2 vijka za pričvršćivanje na crnom pokrovnom limu na držaču opcijske kar-tice. Izvadite crni pokrovni lim.

3. Opcijsku karticu s 3 pričvrsna vijka točno umetnite u predviđene rupe na držačuopcijske kartice.

4. Držač opcijske kartice s montiranom opcijskom karticom umjerenim pritiskomponovno umetnite u utično mjesto. Držač opcijske kartice ponovno pričvrstite vijcimaza pričvršćivanje.

5. Opcijsku karticu izvadite obrnutim redoslijedom.

1942024459

1.

4.

4.

1.2.

3.

3.

3.

2.

13

4 apomene za montažu i instalacijuontaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVITRAC® B

14

4.2 Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVITRAC® B

4.2.1 Priključak sistemske sabirnice (SBus 1) između jednog sustava MOVITRAC® B i opcije DFE24B

NAPOMENA• MOVITRAC® B ne treba poseban firmware status.• Samo SEW-EURODRIVE smije ugraditi ili izvaditi opcijske kartice za sustav

MOVITRAC® B.

6764955147[1] S1 = UKLJUČENO (aktiviran završni otpornik)[2] S2 = ISKLJUČENO (rezervirano)

X45 X46

1 2 3 4 5 6HL ⊥

FSC11B

MOVITRAC® B

S1

OFF

ON

7

S2

X44

X26

1 2 3 4 5 6 7

X24

H1

H2

X1212345678

24V IODC 24 V

–

+

9GND

=

[1]

0 1

F1

EtherCAT

AS

RUN

DFE 24B

ERR

INX

30

OU

TX

31

OU

TX

31

[2]

NAPOMENA• DFE24B ima integrirani SBus završni otpornik i uvijek se mora instalirati na početku

SBus veze.• DFE24B uvijek ima SBus adresu 0.

X46 X26 Raspored stezaljki

X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN high

X46:2 X26:2 SC12 SBus –, CAN low

X46:3 X26:3 GND, CAN GND

X46:7 X26:7 DC 24 V

X12 Raspored stezaljki

X12:8 DC-24-V-ulaz

X12:9 GND referentni potencijal binarnih ulaza

NM


4Napomene za montažu i instalacijuMontaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVITRAC® B

Za jednostavnu izvedbu kabela se opcija DFE24B može napajati s 24-V-istosmjernimnaponom od X46:7 sustava MOVITRAC® B prema X26:7. DC-24-V-opskrba naponomsustava MOVITRAC® B u ovom se slučaju mora priključiti na stezaljke X12:8 i X12:9.Na opciji FSC11B aktivirajte završni otpornik sabirnice (S1 = UKLJUČENO).

4.2.2 Priključak sistemske sabirnice (SBus 1) između više uređaja MOVITRAC® B

6764958091

X45 X46

1 2 3 4 5 6HL ⊥

FSC11B

MOVITRAC® B

S1

OFF

ON

7

S2

X44

X45 X46

1 2 3 4 5 6HL ⊥

FSC11B

MOVITRAC® B

S1

OFF

ON

7

S2

X44

X45 X46

1 2 3 4 5 6H L ⊥

FSC11B

MOVITRAC® B

S1

OFF

ON

7

S2

X44

X26

1 2 3 4 5 6 7

X24

H1

H2

X1212345678

24V IODC 24 V

-

+

9GND

=

0 1

F1

EtherCAT

AS

RUN

DFE 24B

ERR

INX

30

OU

TX

31

OU

TX

31

MOVITRAC® B DFE24B preko kućišta pristupnika (gateway) UOH11B

X46 Raspored stezaljki X26 Raspored stezaljki

X46:1 SC11 (sistemska sabirnica dolazno High) X26:1 SC11 SBus +, CAN High

X46:2 SC12 (sistemska sabirnica dolazno Low) X26:2 SC12 SBus –, CAN Low

X46:3 GND (sistemska sabirnica - referencija) X26:3 GND, CAN GND

X46:4 SC21 (sistemska sabirnica odlazno High)

X46:5 SC22 (sistemska sabirnica odlazno Low)

X46:6 GND (sistemska sabirnica - referencija)

X46:7 DC 24 V X26:7 DC 24 V

15

4 apomene za montažu i instalacijuontaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVITRAC® B

16

Pridržavati se sljedećeg:• Upotrijebite dvostruko dvožilni upareno prepleteni i izolirani bakreni kabel (kabel za

prijenos podataka s izolacijom od bakrenog pletiva). Izolaciju postavite ravno s objestrane na elektroničke izolirane stezaljke sustava MOVITRAC® B. Kod dvožilnihkabela dodatno povežite krajeve izolacije s pomoću GND. Kabel mora ispunjavatisljedeće specifikacije:– Presjek žile 0,25 mm2 (AWG18) do 0,75 mm2 (AWG18)– Otpor voda 120 Ω kod 1 MHz– Jedinični kapacitet ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) kod 1 kHzPrikladni su CAN ili DeviceNet kabeli.

• Dozvoljena ukupna dužina vodova ovisi o podešenoj brzini prijenosa sistemskesabirnice:– 250 kBaud: 160 m (528 ft)– 500 kBaud: 80 m (264 ft)– 1000 kBaud: 40 m (132 ft)

• Na kraju veze sistemske sabirnice priključite po jedan završni otpornik sistemskesabirnice (S1 = UKLJUČENO). Kod drugih uređaja isključite završni otpornik (S1 =ISKLJUČENO). DFE24B pristupnik (gateway) mora uvijek biti na početku ili krajuveze sistemske sabirnice i ima fiksno ugrađeni završni otpornik.


X12:8 DC+24-V-ulaz

X12:9 GND referentni potencijal binarnih ulaza

NAPOMENAIzmeđu uređaja povezanih sistemskom sabirnicom na smije doći do odstupanja poten-cijala. Izbjegavajte odstupanje potencijala primjerenim mjerama, primjerice poveziva-njem masa uređaja posebnim vodom.

NM


4Napomene za montažu i instalacijuMontaža i instalacija pristupnika (gateway) DFE24B/UOH11B

4.3 Montaža i instalacija pristupnika (gateway) DFE24B/UOH11BSljedeća slika pokazuje priključak opcije DFE24B preko kućišta pristupnika (gateway)UOH11B:X26.

Kućište pristupnika (gateway) napaja se preko X26 s DC 24 V.

6764955147

Kućište pristupnika (gateway) UOH11B


X26:1 SC11 sistemska sabirnica +, CAN high

X26:2 SC12 sistemska sabirnica –, CAN low

X26:3 GND, CAN GND

X26:4 Rezervirano

X26:5 Rezervirano

X26:6 GND, CAN GND

X26:7 DC 24 V

X261 2 3 4 5 6 7

SEW Drive

UOH11B

+ 24 VGND

X24

H1

H2

SC11 SBus +, CAN highSC12 SBus -, CAN low

GND, CAN GND

0 1

F1

EtherCAT

AS

RUN

DFE 24B

ERR

INX

30O

UT

X31

OU

TX

31

17

4 apomene za montažu i instalacijuriključivanje i opis stezaljki opcije DFE24B

18

4.4 Priključivanje i opis stezaljki opcije DFE24B4.4.1 Predmetni broj

Opcija EtherCAT® sučelje tip DFE24B: 1821 126 7

NAPOMENA• Opcija "EtherCAT® sučelje tip DFE24B" moguća je samo u kombinaciji sa susta-

vima MOVITRAC® B i MOVIDRIVE® MDX61B, a ne sa sustavima MOVIDRIVE®

MDX60B.• Opcija DFE24B mora se priključiti u utično mjesto sabirnice polja.

Pogled sprijeda DFE24B Opis DIP-sklopka

Stezaljka Funkcija

6764978827

RUN: EtherCAT® radna LED dioda (narančasta/zelena)

ERR: EtherCAT® LED dioda za dojavu pogreške (crvena)

Prikazuje radno stanje elektronike sabirnice i komuni-kacijskog sustava.

Prikazuje EtherCAT® pogrešku.

DIP-sklopka ASF1

Automatsko postavljanje (Auto-Setup) za režim rada s pristupnikom (gateway)Rezervirano

LED dioda Link/Activity (zelena)

X30 IN: Dolazna EtherCAT® veza

LED dioda Link/Activity (zelena)

X31 OUT: Odlazna EtherCAT® veza

Prikazuje da EtherCAT® veza s prethodnim uređajem postoji/aktivna je.

Prikazuje da EtherCAT® veza sa sljedećim uređajem postoji/aktivna je.

Pogled sprijeda MOVITRAC® B i UOH11B Opis Funkcija

155123467

LED dioda H1 (crvena) LED dioda H2 (zelena)

X24 X-stezaljka

Sistemska pogreška (samo za funkcionalnost pristupnika (gateway))Rezervirano

Sučelje RS485 za dijagnozu preko osobnog računala i sustava MOVITOOLS®-MotionStudio

0 1

F1

EtherCAT

AS

RUN

DFE 24B

ERR

INX

30

OU

TX

31

OU

TX

31

X24

H1

H2

NP


4Napomene za montažu i instalacijuRaspored utikača X30 IN / X31 OUT

4.5 Raspored utikača X30 IN / X31 OUTUpotrijebite predgotovljene izolirane RJ45 utične spojnice prema IEC11801 izdanje 2.0,kategorija 5.

4.5.1 Povezivanje DFE24B – EtherCAT®

Opcija DFE24B opremljena je za strukturu sabirnice linijskog oblika s dva RJ45 utikača.EtherCAT® master uređaj priključuje se (po potrebi preko dodatnih EtherCAT® slaveuređaja) na X30 IN (RJ45) s pomoću izoliranog kabela s uvijenim paricama. DodatniEtherCAT® uređaji se u tom slučaju priključuju preko X31 OUT (RJ45).

4.6 Izolacija i polaganje kabela sabirniceUpotrijebite isključivo izolirane kabele i spojne elemente koji ispunjavaju i zahtjeve kate-gorije 5, klase D prema IEC11801, izdanje 2.0.Stručna izolacija kabela sabirnice ublažava električnu parazitnu kapacitivnost do kojemože doći u industrijskom okruženju. Najbolja izolacija postiže se sljedećim mjerama:• Rukom zategnite vijke za pričvršćivanje utikača, modula i vodova za izjednačavanje

potencijala.• Upotrijebite isključivo utikače s metalnim ili metaliziranim kućištem.• Spojite izolaciju na utikač cijelom površinom.• Izolaciju kabela sabirnice postavite s obje strane.• Signalni kabeli i kabeli sabirnice ne smiju se polagati paralelno sa strujnim kabelima

(dovodima motora), nego ako je to moguće u odvojene kabelske kanale.• U industrijskom okruženju upotrebljavajte metalne, uzemljene držače kabela.• Provedite signalne kabele i pripadajuće vodove za izjednačavanje potencijala u

malom međusobnom razmaku najkraćim mogućim putem. • Izbjegavajte produljenje kabela sabirnice preko utične spojnice.

3011902475

A Pogled sprijedaB Pogled straga[1] Pin 1 TX+ Transmit Plus[2] Pin 2 TX− Transmit Minus[3] Pin 3 RX+ Receive Plus[6] Pin 6 RX− Receive Minus

[3] [2] [1]23

6

1

[6]

A B

NAPOMENAPrema IEC 802.3 maksimalna dužina kabela za 100 MBaud Ethernet (100BaseT) npr.između dva DFE24B uređaja iznosi 100 m.

19

4 apomene za montažu i instalacijuerminator sabirnice

20

• Provedite kabel sabirnice na maloj udaljenosti uzduž postojećih površina mase.

4.7 Terminator sabirniceTerminator sabirnice (npr. s otpornicima terminatora sabirnice) nije nužan. Ako naEtherCAT® uređaj nije priključen slijedni uređaj, to se automatski prepoznaje.

4.8 Podešavanje adrese staniceEtherCAT® uređaji iz SEW-EURODRIVE nemaju adresu podesivu na uređaju. Oni seprepoznaju preko pozicije u strukturi sabirnice nakon čega im EtherCAT® master uređajdodjeljuje adresu. Ona se primjerice može prikazati s pomoću upravljačkog terminalaDBG60B (Parameter P093).

4.9 Prikaz radnih stanja opcije DFE24BNa opcijskoj kartici DFE24B EtherCAT® nalaze se 2 svjetleće diode koje prikazujuaktualno stanje rada sustava DFE24B i EtherCAT®.

NAPOMENAKod oscilacija potencijala zemlje preko obostrano priključene izolacije povezanes potencijalom zemlje (PE) može teći struja izjednačenja. U tom slučaju treba omogu-ćiti dostatno izjednačavanje potencijala prema primjenjivim VDE odredbama.

6780432907

DFE24B

RUN

ERR

NT


4Napomene za montažu i instalacijuPrikaz radnih stanja opcije DFE24B

4.9.1 LED dioda RUN (zelena/narančasta)LED dioda RUN (zelena/narančasta) signalizira stanje sustava DFE24B.

4.9.2 LED dioda ERR (crvena)LED dioda ERR (crvena) ukazuje na pogrešku u sustavu EtherCAT®.

Status Stanje Opis

Isključeno INIT Opcija DFE24B nalazi se u stanju INIT.

Zeleno treptajuće

PRE-OPERATIONAL Moguća je mailbox komunikacija, ali ne i komunikacija procesnih podataka.

Jedan bljesak (zeleno)

SAFE-OPERATIONAL Moguća je mailbox komunikacija i komunikacija procesnih podataka. Slave izlazi se još ne emitiraju.

Zeleno OPERATIONAL Moguća je mailbox komunikacija i komunikacija procesnih podataka.

Zelenosvje-tlucajuće

INITIALISATION ili BOOTSTRAP

Opcija DFE24B se upravo pokreće i još nije postigla stanje INIT.Opcija DFE24B se nalazi u stanju BOOTSTRAP. Upravo se preuzima firmware.

Narančasto-treptajuće

NOT CONNECTED Opcija DFE24B nakon uključivanja još nije adresirana od strane EtherCAT® master uređaja.

Status Pogreška Opis

Isključeno Bez pogreške EtherCAT® komunikacija opcije DFE24B nalazi se u radnom stanju.

Svjetlucajuće Boot pogreška Utvrđena je boot pogreška. Postignuto je stanje INIT, ali je parametar "Change" u AL-statusnom registru postavljen na "0x01:change/error".

Treptajuće Nevažeća konfiguracija

Općenita konfiguracijska pogreška.

Jedan bljesak Nezatražena izmjena stanja

Aplikacija slave samostalno je promijenila stanje sustava EtherCAT®. Parametar "Change" u AL-statusnom registru podešen je na"0x01:change/error ".

Dva bljeska Stanka (timeout) nadzornika (wat-chdog) aplikacije

Tijekom rada aplikacije došlo je do stanke (timeout) nadzornika (watchdog).

Tri bljeska Rezervirano -

Četiri bljeska Rezervirano -

Uklj Stanka (timeout) funk-cije PDI Watchdog

Došlo je do stanke (timeout) funkcije PDI Watchdog.

21

4 apomene za montažu i instalacijurikaz radnih stanja opcije DFE24B

22

Definicija stanja prikaza

4.9.3 LED dioda Link/Activity (zelena)Svaki EtherCAT® priključak za dolazni EtherCAT® kabel (X30 IN) i odlazni EtherCAT®

kabel (X31 OUT) ima LED diodu "Link/Activity". Oni pokazuju da je veza sustavaEtherCAT® s prethodnim ili sljedećim uređajem prisutna i aktivna.

Prikaz Definicija Vremenski tijek

Uklj Prikaz je trajno uključen.

Isključeno Prikaz je trajno isključen.

Svjetlucajuće Prikaz naizmjence pokazuje Uklj i Isklj u istoj fazi uz frekvenciju od 10 Hz.

3013055499

Jedno titranje Prikaz jednom kratko zatitra, nakon toga slijedi faza isključivanja.

3013416843

Treptajuće Prikaz naizmjence pokazuje Uklj i Isklj u istoj fazi uz frekvenciju od 2.5 Hz (200 ms uključeno, 200 ms isključeno).

3013456907

Jedan bljesak Prikaz jednom kratko bljesne (200 ms), nakon toga slijedi duža faza isključiva-nja (1000 ms).

3013459851

Dva bljeska Prikaz dvaput zaredom kratko bljesne, nakon čega slijedi faza isključivanja.

3013463435

Tri bljeska Prikaz triput zaredom kratko bljesne, nakon čega slijedi faza isključivanja.

3013466379

Četiri bljeska Prikaz četiri puta zaredom kratko bljesne, nakon čega slijedi faza isključivanja.

3014762123

on

off

50ms

50ms

50mson

off

on

off

200ms 200ms

200ms 1s

on

off

200ms 1s

on

off

200ms 200ms

200ms

on

off

200ms 200ms 1s200ms 200ms

200ms

on

off

200ms 200ms 1s200ms 200ms 200ms 200ms

6783085451

INX

30

OU

TX

31

OU

TX

31

LED"Link/Activity"

NP


4Napomene za montažu i instalacijuPrikaz radnih stanja opcije DFE24B

4.9.4 LED diode pristupnika (gateway)LED diode H1 i H2 LED diode H1 i H2 signaliziraju komunikacijski status u režimu rada s pristupnikom

(gateway).

155123467

LED dioda H1 Sys-Fault (crvena)

Samo za funkciju pristupnika (gateway)

Status Stanje Opis

Crveno Sistemska pogreška Pristupnik (gateway) nije konfiguriran ili jedan od pogona nije aktivan.

Isključeno SBus ok Pristupnik (gateway) je ispravno konfiguriran.

Treperi Bus scan Pristupnik (gateway) kontrolira sabirnicu.

X24

H1

H2

NAPOMENA• LED dioda H2 (zelena) je trenutno rezervirana.• X-Terminal X24 je RS485 sučelje za dijagnozu preko računala i sustava

MOVITOOLS® MotionStudio.

23

5 rojektiranje i stavljanje u pogonaljanost XML datoteke za DFE24B

24

5 Projektiranje i stavljanje u pogonOvo poglavlje sadrži informacije o projektiranju EtherCAT® master uređaja i stavljanjuu pogon pogonskog pretvarača za rad preko sabirnice polja.

5.1 Valjanost XML datoteke za DFE24BXML datoteka potrebna je za uporabu sustava DFE24B kao opcije sabirnice polja usustavu MOVIDRIVE® B i kao pristupnik (gateway) u sustavu MOVITRAC® B ili kaokućište pristupnika (UOH11B).

5.2 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom

5.2.1 XML datoteka za rad s komunikacijskom opcijom DFE24B na sustavu MOVIDRIVE® BZa projektiranje EtherCAT® master uređaja na raspolaganju stoji jedna XML datoteka(SEW_DFE24B.XML). Kopirajte ovu datoteku u posebnu mapu svog softvera zaprojektiranje.Detaljan postupak opisan je u priručnicima odgovarajućeg softvera za projektiranje.XML datoteke standardizirane od strane EtherCAT®-Technology Group (ETG) mogupročitati svi EtherCAT® master uređaji.

5.2.2 Postupci za projektiranjeZa projektiranje sustava MOVIDRIVE® B s EtherCAT® sučeljem sabirnice polja postupase na sljedeći način:1. Instalirajte (kopirajte) XML datoteku u skladu s uputama svog softvera za projekti-

ranje. Nakon ispravne instalacije uređaj se pojavljuje kod sudionika uređaja slave(pod SEW-EURODRIVE → Drives) s oznakom MOVIDRIVE+DFE24B.

2. Preko točke izbornika [umetnuti] možete uvrstiti uređaj u EtherCAT® strukturu.Adresa se dodjeljuje automatski. Zbog lakše identifikacije možete imenovati uređaj.

3. Odaberite konfiguraciju procesnih podataka potrebnu za svoju aplikaciju(vidi poglavlje "Konfiguracija objekata procesnih podataka (PDO)").

4. Povežite E/A- odnosno periferne podatke s ulaznim i izlaznim podacima aplikacij-skog programa.

Nakon projektiranja možete pokrenuti EtherCAT® komunikaciju. LED diode RUN i ERRsignaliziraju svoj komunikacijski status sustavu DFE24B (vidi poglavlje "Prikaz radnihstanja opcije DFE24B").

NAPOMENANa internetskoj stranici tvrtke SEW (http://sew-eurodrive.com) pod rubrikom "Softver"nalaze se aktualne verzije XML datoteka za DFE24B.

NAPOMENAUnosi u XML datoteci ne smiju se mijenjati ili nadopunjavati. Ne preuzimamo odgovor-nost za neispravne funkcije pretvarača zbog modificirane XML datoteke!

PV


5Projektiranje i stavljanje u pogonProjektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom

5.2.3 Konfiguracija objekata procesnih podataka (PDO)EtherCAT® u varijanti CoE (CAN aplikacijski protokol preko EtherCAT®) upotrebljavaobjekte procesnih podataka definirane u CANopen standardu za cikličku komunikacijuizmeđu master i slave uređaja. U skladu sa standardom CANopen postoji razlika izmeđuobjekata procesnih podataka Rx (Receive) i Tx (Transmit).

Rx objekti procesnih podataka

Rx objekte procesnih podataka (Rx-PDO) prima EtherCAT® slave uređaj. Oni transpor-tiraju procesne izlazne podatke (kontrolne vrijednosti, zadane vrijednosti, digitalneizlazne signale) s EtherCAT® master uređaja na EtherCAT® slave uređaj.

Tx objekti procesnih podataka

Tx objekti procesnih podataka (TX-PDO) šalju se s EtherCAT® slave uređaja natrag naEtherCAT® master uređaj. Oni transportiraju procesne ulazne podatke (stvarne vrijed-nosti, status, digitalne ulazne informacije itd.).U režimu rada DFE24B sustava MOVIDRIVE® B mogu se upotrijebiti dva različita PDOtipa za cikličke procesne ulazne i izlazne podatke.• OutputData1 (Standard 10 PO)

Statički PDO s 10 cikličkih riječi za procesne izlazne podatke čvrsto povezanih sastandardnim procesnim podacima sustava MOVIDRIVE® B (vidi priručnik "Komuni-kacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B").

• OutputData2 (Configurable PO)Konfigurabilni PDO s do 10 cikličkih riječi za procesne izlazne podatke (16 bit) i do8 cikličkih sistemskih varijabli (32 bit), koje se uz slobodnu konfiguraciju mogu pove-zati s različitim procesnim podacima pogonskog pretvarača.

• InputData1 (Standard 10 PI)Statički PDO s 10 cikličkih riječi za procesne ulazne podatke čvrsto povezanih sastandardnim procesnim podacima sustava MOVIDRIVE® B (vidi priručnik "Komuni-kacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B").

• InputData2 (Configurable PI)Konfigurabilni PDO s do 10 cikličkih riječi za procesne ulazne podatke (16 bit) i do8 cikličkih sistemskih varijabli (32 bit), koje se uz slobodnu konfiguraciju mogu pove-zati s različitim procesnim podacima pogonskog pretvarača.

25

5 rojektiranje i stavljanje u pogonrojektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom

26

Popis mogućih objekata procesnih podataka (PDO) za DFE24B MOVIDRIVE® B

Primjer: Statički PDO za 10 cikličkih riječi procesnih podataka

Procesni izlazni podaci transportirani putem OutputData1 fiksno su dodijeljeni premasljedećoj tablici. Procesni izlazni podaci PO1 – PO3 mogu se putem parametriranja pro-cesnih podataka u pogonskom pretvaraču MOVIDRIVE® B povezati s različitim proce-snim podacima (upravljačke riječi, zadane vrijednosti) (vidi priručnik "Komunikacija iprofil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B"). Procesni izlazni podaci PO4 – PO10stoje na raspolaganju samo unutar IPOSplus®.

Indeks Veličina Naziv Mapiranje Sync-Manager Sync-Unit

1600hex (5632dec)

6 bajta OutputData1 (Standard 10 PDO) fiksni sadržaj

2 0

1602hex (5634dec)

2 – 52 bajta OutputData2 (Configurable PO) - 2 0

1A00hex (6656dec)

20 bajtova InputData1 (Standard 10PI) fiksni sadržaj

3 0

1A01hex (6657dec)

2 – 52 bajta InputData2 (Configurable PI) - 3 0

3015235467

EtherCAT

MasterSEW

Drive

EtherCAT acycl. Mailbox

Communication

cycl. InputData1

(Standard 10 PI)

acycl. Mailbox

Communication

cycl. OutputData1

(Standard 10 PO)

EthernetHeader

FrameHeader

EtherCATHeader

Data ... FCSDrive

6783362315

PO 1 PO 2 PO 3 PO 4 PO 5 PO 6 PO 7 PO 8 PO 9 PO 10

MOVIDRIVE®

Process Data 1...3 or

IPOSplus® Process Data 1...3

MOVIDRIVE®

Process Data 4...10

acycl. Mailbox

Communication

cycl. OutputData1

(Standard 10 PO)

IPOSplus®

PP



Raspored fiksno konfiguriranih procesnih izlaznih podataka za PDO OutputData 1

Primjer: Raspored fiksno konfiguriranih procesnih ulaznih podataka za PDO InputData 1

Procesni ulazni podaci transportirani putem InputData1 fiksno su dodijeljeni prema slje-dećoj tablici. Procesni ulazni podaci PI1 – PI3 mogu se putem parametriranja procesnihpodataka u pogonskom pretvaraču MOVIDRIVE® B povezati s različitim procesnimpodacima (upravljačke riječi, zadane vrijednosti) (vidi priručnik "Komunikacija i profiluređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B"). Procesni ulazni podaci PI4 do PI10 stoje naraspolaganju samo unutar IPOSplus®.

Index.Subindex Offset u PDO Naziv Tip podataka Veličina u bajtovima

3DB8.0hex (15800.0dec)

0.0 PO1 UINT

2

3DB9.0hex (15801.0dec)

2.0 PO2 UINT

3DBA.0hex (15802.0dec)

4.0 PO3 UINT

3DBB.0hex (15803.0dec)

6.0 PO4 UINT

3DBC.0hex (15804.0dec)

8.0 PO5 UINT

3DBD.0hex (15805.0dec)

10.0 PO6 UINT

3DBE.0hex (15806.0dec)

12.0 PO7 UINT

3DBF.0hex (15807.0dec)

14.0 PO8 UINT

3DC0.0hex (15808.0dec)

16.0 PO9 UINT

3DC1.0hex (15809.0dec)

18.0 PO10 UINT

6783365259

acycl. Mailbox

Communication

cycl. InputData1

(Standard 10 PI)

PI 1 PI 2 PI 3 PI 4 PI 5 PI 6 PI 7 PI 8 PI 9 PI 10

MOVIDRIVE®

Process Data 1...3 or

IPOSplus® Process Data 1...3

MOVIDRIVE®

Process Data 4...10IPOSplus®

27


28

Konfigurabilni PDO za do 8 IPOSplus® varijanti i 10 riječi procesnih podatakaProcesni podaci transportirani putem OutputData2 i InputData2 mogu se varijabilnokonfigurirati s pomoću informacija o procesnim podacima prema sljedećoj tablici. Osim32-bitnih varijabli tipa DINT mogu se konfigurirati i standardni procesni podaci PO1 –PO10 i PI1 – PI10. Tako se PDO mogu ciljano usmjereno konfigurirati prema slučajuprimjene.Slobodno konfigurabilno PDO mapiranje za OutputData 2:

Index.Subindex Offset u PDO Naziv Tip podataka Veličina u bajtovima

3E1C.0hex (15900.0dec)

0.0 PI1 UINT

2

3E1D.0hex (15901.0dec)

2.0 PI2 UINT

3E1E.0hex (15902.0dec)

4.0 PI3 UINT

3E1F.0hex (15903.0dec)

6.0 PI4 UINT

3E20.0hex (15904.0dec)

8.0 PI5 UINT

3E21.0hex (15905.0dec)

10.0 PI6 UINT

3E22.0hex (15906.0dec)

12.0 PI7 UINT

3E23.0hex (15907.0dec)

14.0 PI8 UINT

3E24.0hex (15908.0dec)

16.0 PI9 UINT

3E25.0hex (15909.0dec)

18.0 PI10 UINT

NAPOMENAAko treba prenijeti manje od 10 riječi procesnih podataka ili ako treba prilagoditi PDOmapiranje, umjesto statičkih PDO podataka treba upotrijebiti konfigurabilne PDO.

6791947147

PO1 PO2 PO106. Variable 7. Variable

max. 10 Process DataPO1..10 (UINT)

acycl. Mailbox

Communication

cycl. OutputData2

(Configurable PO)

8. Variable

Variables (DINT)

1. Variable

max. 8 IPOSplus®

PP



Slobodno konfigurabilno PDO mapiranje za InputData 2:

6791950091

PI1 PI102. Variable 8. Variable1. Variable 7. Variable

acycl. MailboxCommunication

cycl. InputData2

(Configurable PI)

max. 10 Process DataPI1..10 (UINT)

Variables (DINT)

max. 8 IPOSplus®

29


30

Raspored konfigurabilnih procesnih ulaznih i izlaznih podataka za PDO OutputData2 i InputData2Maksimalna nadogradnja konfigurabilnih PDO OutputData2 i InputData2 izračunava ses pomoću• 10 riječi procesnih podataka (tip UINT)• 8 IPOSplus® varijabli (tip DINT)

Index.Subindex Naziv Tip podataka

Veličina u bajtovima

ReadWrite

Pristupni atribut

2AF8.0hex (11000.0dec)

Template Ipo-sVar (0...1023)

DINT 4 4

Predložak za IPOSplus® varijable

2CBD.0hex (11453.0dec)

ModuloCtrl (H453)

Upravljačka riječ Modulo funkcije

2CBE.0hex (11454.0dec)

ModTagPos (H454)

Modulo ciljni položaj

2CBF.0hex (11455.0dec)

ModActPos (H455)

Modulo stvarni položaj

2CC0.0hex (11456.0dec)

ModCount (H456)

Modulo brojna vrijednost

2CD1.0hex (11473.0dec)

StatusWord (H473)

IPOS statusna riječ

2CD2.0hex (11474dec)

Scope474 Direkte Scope varijabla

2CD3.0hex (11475.0dec)

Scope475 (H475)

Direkte Scope varijabla

2CD6.0hex (11478.0dec)

AnaOutIPOS2 (H478)

Analogni izlaz 2 opcija DIO11B

2CD7.0hex (11478.0dec)

AnaOutIPOS (H479)

Analogni izlaz opcija DIO11B

2CD8.0hex (11480.0dec)

OptOutIPOS (H480)

Opcionalni digitalni izlazi

2CD9.0hex (11481.0dec)

StdOutIPOS (H481)

Standardni digitalni izlazi

2CDA.0hex (11482.0dec)

OutputLevel (H482)

Status digitalnih izlaza

2CDB.0hex (11483.0dec)

InputLevel (H483)

Status digitalnih ulaza

2CDC.0hex (11484.0dec)

ControlWord (H484)

IPOSplus® upravljačka riječ

2CE4.0hex (11492.0dec)

TargetPos (H492)

Ciljni položaj

2CE7.0hex (11495.0dec)

LagDistance (H495)

Povlačni razmak

2CEB.0hex (11499.0dec)

SetpPosBus (H499)

Zadana vrijednost položaja sabirnice

2CEC.0hex (11500.0dec)

TpPos2_VE (H500)

Touch Probe Position 2 virtualni davač

2CED.0hex (11501.0dec)

TpPos1_VE (H501)

Touch Probe Position 1 virtualni davač

2CEE.0hex (11502.0dec)

TpPos2_Abs (H502)

Touch Probe Position 2

2CEF.0hex (11503dec)

TpPos1_Abs (H503)

Touch Probe Position 1

PP



2CF0.0hex (11504.0dec)

TpPos2_Ext (H504)

DINT 4 4

Touch Probe Position 2 vanjski

2CF1.0hex (11505.0dec)

TpPos2_Mot (H505)

Touch Probe Position 2 davač motora

2CF2.0hex (11506.0dec)

TpPos1_Ext (H506)

Touch Probe Position 1 vanjski

2CF3.ohex (11507.0dec)

TpPos1_Mot (H507)

Touch Probe Position 1 motor

2CF4.0hex (11508.0dec)

ActPos_Mot16bit (H508)

Actual Position motor 16 bit

2CF5.0hex (11509dec)

ActPos_Abs (H509)

Actual Position Absolut Encoder

2CF6.0hex (11510.0dec)

ActPos_Ext (H510)

Stvarni položaj vanjskog davača X14

2CF7.0hex (11511.0dec)

ActPos_Mot (H511)

Stvarni položaj davača motora

3DB8.0hex (15800.0dec)

PO1

UINT 2 2

Standardna procesna riječ izlaznih podataka PO1

3DB9.0hex (15801.0dec)

PO2 Standardna procesna riječ izlaznih podataka PO2













3DC0.0hex (15808.0dec)


3DC1.0hex (15801.0dec)


3E1C.0hex (15900.0dec)

PI1 Standardna procesna riječ ulaznih podataka PI1

3E1D.0hex (1590010dec)


3E1E.0hex (15902.0dec)


3E1F.0hex (15903.0dec)


3E20.0hex (15904.0dec)


3E21.0hex (15905.0dec)


3E22.0hex (15906.0dec)


3E23.0hex (15907.0dec)


3E24.0hex (15908.0dec)


3E25.0hex (15909.0dec)

PI10 Standardna procesna riječ izlaznih podataka PI10

Index.Subindex Naziv Tip podataka


ReadWrite

Pristupni atribut

31

5 rojektiranje i stavljanje u pogonrojektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom

32

5.3 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom

Ovo poglavlje sadrži opis projektiranja EtherCAT® master uređaja sa sustavomMOVITRAC® B i DFE24B-Gateway/UOH11B.

5.3.1 XML datoteke za rad sa sustavom MOVITRAC® B i kućištem pristupnika (gateway) UOH11BZa projektiranje EtherCAT® master uređaja na raspolaganju stoji jedna XML datoteka(SEW_DFE24B.XML). Kopirajte ovu datoteku u posebnu mapu svog softvera za projek-tiranje.Detaljan postupak opisan je u priručnicima odgovarajućeg softvera za projektiranje.XML datoteke standardizirane od strane EtherCAT®-Technology Group (ETG) mogupročitati svi EtherCAT® master uređaji.

5.3.2 Postupci za projektiranjeZa projektiranje sustava MOVITRAC® B/pristupnika (gateway) s EtherCAT® sučeljempostupa se na sljedeći način:1. Instalirajte (kopirajte) XML datoteku u skladu s uputama svog softvera za projekti-

ranje. Nakon ispravne instalacije uređaj se pojavljuje kod sudionika uređaja slave(pod SEW-EURODRIVE → Drives) s oznakom DFE24B-Gateway.

2. Preko točke izbornika [umetnuti] možete uvrstiti uređaj u EtherCAT® strukturu.Adresa se dodjeljuje automatski. Zbog lakše identifikacije možete imenovati uređaj.

3. Povežite E/A- odnosno periferne podatke s ulaznim i izlaznim podacima aplikacij-skog programa.

Nakon projektiranja možete pokrenuti EtherCAT® komunikaciju. LED diode RUN i ERRsignaliziraju komunikacijski status opcije DFE24B (vidi poglavlje "Prikaz radnih stanjaopcije DFE24B").

NAPOMENAPlauzibilnost konfiguracije objekata procesnih podataka:• U slobodno konfigurabilnim objektima procesnih podataka OutputData2 i

InputData2 ne mogu se uvrstiti ciklički procesni izlazni podaci PO1 – 10, ako jeistodobno isprojektiran OutputData1 ili InputData1.

• Višestruka konfiguracija objekata procesnih podataka nije moguća.• Kao procesni podaci mogu se konfigurirati samo standardni objekti procesnih

podataka PO1 – PO10, PI1 – PI10 ili IPOSplus® varijable (Indeksi 11000.0 – 12023.0).

PP


5Projektiranje i stavljanje u pogonProjektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom

5.3.3 PDO konfiguracija za DFE24B pristupnik (gateway) za sustav MOVITRAC® BKod rada DFE24B pristupnika (gateway) za sustav MOVITRAC® B za cikličke procesneulazne i izlazne podatke upotrebljava se po jedan PDO.• OutputData1 (standard 24 PO)

Statički PDO s 24 cikličkih procesnih riječi izlaznih podataka fiksno povezanih s pro-cesnim podacima maksimalno 8 niskofrekvencijskih MOVITRAC® B pogona.

• InputData1 (standard 24 PI)Statički PDO s 24 cikličkih procesnih riječi ulaznih podataka fiksno povezanih s pro-cesnim podacima maksimalno 8 niskofrekvencijskih MOVITRAC® B pogona.

Popis mogućih objekata procesnih podataka (PDO) za DFE24B pristupnik (gateway):

Indeks Veličina Naziv Mapiranje Sync-Manager Sync-Unit

1601hex (5633dec)

48 bajtova OutputData1 (standard 24 PO) fiksni sadržaj

2 0

1A01hex (6657dec)

48 bajtova InputData1 (standard 24 PI) fiksni sadržaj

3 0

6800525835

Unit = SBus-Address: 1 2 3 4 5 6 7 8

EURODRIVEEURODRIVEEURODRIVEMO

VIT

RA

C®

B

EURODRIVEEURODRIVEEURODRIVE EURODRIVEEURODRIVEEURODRIVE EURODRIVEEURODRIVEEURODRIVE EURODRIVEEURODRIVEEURODRIVE EURODRIVEEURODRIVEEURODRIVE EURODRIVEEURODRIVEEURODRIVE EURODRIVEEURODRIVEEURODRIVE

EtherCAT

Master


Communication

cycl. InputData1

(Standard 24 PI)

acycl. Mailbox cycl. OutputData1

(Standard 24 PO)

EthernetHeader

FrameHeader

EtherCATHeader

Data ... FCSDrive

Communication

0 1

F1

EtherCAT

AS

RUN

DFE 24B

ERR

INX

30

OU

TX

31

OU

TX

31

33


34

Primjer: Raspored fiksno konfiguriranih procesnih izlaznih podataka za OutputData 1

Procesni izlazni podaci transportirani putem OutputData1 fiksno su dodijeljeni premasljedećoj tablici. Procesni izlazni podaci PO1 – PO3 mogu se povezati za svaki pretva-rač preko parametriranja procesnih podataka u pogonskom pretvaraču MOVITRAC® Bs različitim procesnim podacima (upravljačke riječi, zadane vrijednosti) (vidi uputu zauporabu "MOVITRAC® B").

6800528779

Index.Subindex Offset u PDO Naziv Raspoređivanje Tip podataka


3DB8.0hex (15800.0dec)

0.0 PO1 Drive 1 PO1

UINT 2

3DB9.0hex (15801.0dec)

2.0 PO2 Drive 1 PO2


4.0 PO3 Drive 1 PO3


6.0 PO4 Drive 2 PO1


8.0 PO5 Drive 2 PO2


10.0 PO6 Drive 2 PO3





3DC0.0hex (15808.0dec)


3DC1.0hex (15809.0dec)


3DC2.0hex (15810.0dec)


3DC3.0hex (15811.0dec)


3DC4.0hex (15812.0dec)


3DC5.0hex (15813.0dec)


3DC6.0hex (15814.0dec)


PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO22 PO23 PO24

Drive 1

PO1...PO3

cycl. OutputData1(Standard 10 PO)

Drive 2

PO1...PO3

Drive 8

PO1...PO3


PP



3DC7.0hex (15815.0dec)


UINT 2

3DC8.0hex (15816.0dec)


3DC9.0hex (15817.0dec)


3DCA.0hex (15818.0dec)


3DCB.0hex (15819.0dec)


3DCC.0hex (15820.0dec)


3DCD.0hex (15821.0dec)


3DCE.0hex (15822.0dec)


3DCF.0hex (15823.0dec)




35


36

Raspored fiksno konfiguriranih procesnih izlaznih podataka (PDO 1)

Procesni ulazni podaci transportirani putem InputData1 fiksno su dodijeljeni prema slje-dećoj tablici. Procesni ulazni podaci PI1 – PI3 mogu se preko parametriranja procesnihpodataka u pretvaraču frekvencije MOVITRAC® B povezati s različitim procesnim poda-cima (statusne riječi, stvarne vrijednosti) (vidi uputu za uporabu "MOVITRAC® B").

6810415883



3E1C.0hex (15900.0dec)

0.0 PI1 Drive 1 PI1

UINT 2

3E1D.0hex (15901.0dec)

2.0 PI2 Drive 1 PI2

3E1E.0hex (15902.0dec)

4.0 PI3 Drive 1 PI3

3E1F.0hex (15903.0dec)

6.0 PI4 Drive 2 PI1

3E20.0hex (15904.0dec)

8.0 PI5 Drive 2 PI2

3E21.0hex (15905.0dec)

10.0 PI6 Drive 2 PI3

3E22.0hex (15906.0dec)


3E23.0hex (15907.0dec)


3E24.0hex (15908.0dec)


3E25.0hex (15909.0dec)


3E26.0hex (15910.0dec)


3E27.0hex (15911.0dec)


3E28.0hex (15912.0dec)


3E29.0hex (15913.0dec)


3E2A.0hex (15914.0dec)


cycl. InputData1(Standard 10 PI)

PI1 PI2 PI3 PI4 PI5 PI6 PI22 PI23 PI24

Drive 1

PI1...PI3

Drive 2

PI1...PI3

Drive 8

PI1...PI3


PP



5.3.4 Automatsko postavljanje (Auto-Setup) za režim rada s pristupnikom (gateway)S funkcijom automatskom postavljanja (Auto-Setup) moguće je stavljanje u pogonsustava DFE24B kao pristupnika (gateway) bez računala. Ona se aktivira putemDIP-sklopke "AS" (Auto-Setup).

U prvom koraku DFE24B na niskofrekvencijskoj sistemskoj sabirnici traži pogonske pre-tvarače i to pokazuje kratkim treperenjem LED diode H1 (sistemska pogreška). Kodpogonskih pretvarača za to moraju biti podešene različite adrese sistemskih sabirnica(P881). Preporučamo da se adrese dodjeljuju od adrese 1 u uzlaznom redoslijeduprema rasporedu pretvarača u rasklopnom ormaru. Za svaki pronađeni pogonski pre-tvarač se prikaz procesa na strani sabirnice polja proširuje za 3 riječi.Ako se ne pronađe pogonski pretvarač, LED dioda H1 ostaje uključena. Uzima se uobzir maksimalno 8 pogonskih pretvarača.Nakon pretrage sustav DFE24B ciklički izmjenjuje 3 riječi procesnih podataka sa svakimpriključenim pogonskim pretvaračem. Sabirnica polja očitava procesne izlazne podatke,dijeli ih u blokove po tri i šalje. Pogonski pretvarači očitavaju procesne ulazne podatke,sastavljaju ih i prenose na master uređaj sabirnice polja.Vrijeme ciklusa SBus komunikacije iznosi 2 ms po sudioniku.Kod primjene s 8 pretvarača na sistemskoj sabirnici vrijeme ciklusa aktualizacije proce-snih podataka iznosi 8 x 2 ms = 16 ms.

3E2B.0hex (15915.0dec)

30.0 PI16 Drive 6 PI1 UINT 2

3E2C.0hex (15916.0dec)


3E2D.0hex (15917.0dec)


3E2E.0hex (15918.0dec)


3E2F.0hex (15919.0dec)


3E30.0hex (15920.0dec)


3E31.0hex (15921.0dec)


3E32.0hex (15922.0dec)


3E33.0hex (15923.0dec)




NAPOMENAUključivanje DIP-sklopke "AS" (Auto-Setup) aktivira jednokratno izvođenje funkcije.Nakon toga DIP-sklopka "AS" mora ostati uključena. S pomoću isključivanja iponovnog uključivanja funkcija se može ponovno izvesti.

NAPOMENAAko promijenite raspored procesnih podataka pogonskih pretvarača priključenih naDFE24B, ponovno provedite automatsko postavljanje (Auto-Setup) jer DFE24B ovevrijednosti pohranjuje jednokratno prilikom automatskog postavljanja. Istovremeno serasporedi procesnih podataka priključenih pogonskih pretvarača nakon automatskogpostavljanja također više ne smiju dinamički mijenjati.

37

5 rojektiranje i stavljanje u pogonodešavanje pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX61B

38

5.4 Podešavanje pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX61BZa jednostavan rad sabirnice polja potrebne su sljedeće postavke.

Za upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® B preko sustava EtherCAT®,pogonski pretvarač se prvo mora prebaciti na izvor upravljačkog signala (P101) i izvorzadane vrijednosti (P100) = FELDBUS. S postavkom na FELDBUS pogonski pretvaračparametrira se na preuzimanje zadane vrijednosti sa sustava EtherCAT®. Sadapogonski pretvarač MOVIDRIVE® B reagira na procesne izlazne podatke koje je poslaonadređeni automatizacijski uređaj.Pogonski pretvarač MOVIDRIVE® B se nakon instalacije EtherCAT® opcijske karticebez dodatnog podešavanja odmah može parametrirati preko sustava EtherCAT®. Takose primjerice nakon uključivanja svi parametri mogu podesiti preko nadređenog automa-tizacijskog uređaja.Nadređeni upravljački sklop signalizirat će aktivaciju izvora upravljačkog signala i izvorazadane vrijednosti FELDBUS s bitom "režim rada sabirnice polja aktivan" u statusnojriječi.Iz sigurnosno tehničkih razloga se pogonski pretvarač MOVIDRIVE® B za upravljanje prekosustava sabirnice polja mora dodatno deblokirati i sa strane stezaljki. Prema tome se ste-zaljke moraju tako spajati i programirati da se pretvarač deblokira preko ulaznih stezaljki.Najjednostavnija mogućnost deblokiranja pogonskog pretvarača sa strane stezaljki je pri-mjerice spajanje ulazne stezaljke DIØØ (funkcija /BLOKADA REGULATORA) s +24-V-signalom i programiranje ulaznih stezaljki DIØ1 – DIØ7 na opciju BEZ FUNKCIJE. Postupak za kompletno stavljanje u pogon pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® B s pri-ključenim sustavom EtherCAT® opisano je u poglavljima "Ponašanje pri radu nasustavu EtherCAT®" i "Funkcija Motion-Control preko sustava EtherCAT®".

6813340555

PP


5Projektiranje i stavljanje u pogonPodešavanje pretvarača frekvencije MOVITRAC® B

5.5 Podešavanje pretvarača frekvencije MOVITRAC® B

Za upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B preko sustava EtherCAT® para-metri P100 izvor zadane vrijednosti i P101 izvor upravljačkog signala moraju biti pode-šeni na " SBus". Kada je podešena opcija SBus pretvarač frekvencije MOVITRAC® Bparametrira se na preuzimanje zadane vrijednosti od sustava DFE24B. Sada pretvaračfrekvencije MOVITRAC® B reagira na procesne izlazne podatke koje je poslao nadre-đeni automatizacijski uređaj. Kako bi se pretvarač frekvencije MOVITRAC® B zaustaviou slučaju smetnji u SBus komunikaciji nužno je podesiti da SBus1 vrijeme stanke(timeout) (P883) nije jednako 0 ms. SEW-EURODRIVE preporuča vrijednost u području50 – 200 ms.Nadređeni upravljački sklop signalizirat će aktivaciju izvora upravljačkog signala i izvorazadane vrijednosti SBus s bitom "SBus režim rada aktivan" u statusnoj riječi.Iz sigurnosno tehničkih razloga se pretvarač frekvencije za upravljanje preko sustavasabirnice polja mora dodatno deblokirati i sa strane stezaljki. Prema tome se stezaljkemoraju tako spajati i programirati da se pretvarač deblokira preko ulaznih stezaljki. Naj-jednostavnija mogućnost deblokiranja pretvarača frekvencije sa strane stezaljki je pri-mjerice spajanje ulazne stezaljke DIØ1 (funkcija RECHTS/HALT) s +24-V-signalom iprogramiranje preostalih ulaznih stezaljki na opciju BEZ FUNKCIJE.

3017475723

NAPOMENA• Parametrirajte parametar P881 SBus adresa u ulaznom redoslijedu na vrijednosti

1 – 8.• SBus adresu 0 upotrebljava DFE24B pristupnik (gateway) i zbog toga se ne smije

koristiti.

39

6 onašanje pri radu na sustavu EtherCAT®

pravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® MDX61B

40

6 Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT®

U ovom se poglavlju opisuju principi ponašanja pogonskog pretvarača na sustavuEtherCAT® prilikom upravljanja preko fiksno konfiguriranih objekata procesnih podataka(PDO) za komunikaciju sabirnice polja.

6.1 Upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® MDX61BUpravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® B odvija se preko fiksno konfiguri-ranih PDO dugih 10 E/A-riječi. Ove riječi procesnih podataka se prilikom uporabeEtherCAT® master uređaja prikazuju direktno u prikazu procesa i tako se direktno moguadresirati od strane upravljačkog programa.

6.1.1 Primjer upravljanja u sustavu TwinCAT sa sustavom MOVIDRIVE® MDX61BNakon što se datoteka SEW_DFE24B.xml kopira u TwinCAT podmapu "\IO\EtherCAT®", u režimu rada "offline mode" možete uvrstiti sustav MOVIDRIVE® B prekoopcije "uvrštavanje okvira" u EtherCAT® strukturu (vidi sljedeću sliku).

3008266251

SEW

Drive

EtherCAT

EthernetHeader

FrameHeader

EtherCATHeader

Data ...

EtherCAT

Master

SEW

Drive

SEW

Drive

FCS

I/O

Drive 1 Drive 2 Drive 3

NAPOMENADetaljnije informacije o upravljanju putem kanala procesnih podataka, pogotovo okodiranju upravljačke i statusne riječi možete pronaći u priručniku "Komunikacija iprofil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B".

6813851275

PU


6Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT®

Upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® MDX61B

U režimu rada "online mode" (to znači povezano s EtherCAT® fazom) s pomoću simbola"Pretraga uređaja" možete pretraživati EtherCAT® fazu nakon priključenog sustavaMOVIDRIVE® (vidi sljedeću sliku).

Za jednostavnu funkcionalnost sabirnice polja ne moraju se nužno odrediti NC osi zasvaki pronađeni uređaj.Za najjednostavniji oblik prijenosa procesnih podataka potrebna su samo oba PDOInputData1 i OutputData1. Konfigurabilne PDO možete deaktivirati tako da ukloniteoznake oba PDO (Input i Output) (vidi sljedeću sliku).

6813854987

6813879051

41


pravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® MDX61B

42

Sada s SPS-programom možete povezati do 10 riječi procesnih podataka ili, kako je pri-kazano na sljedećoj slici, ručno opisati u svrhu testiranja.

Prvo označite procesne izlazne podatke PO1. U sljedećem prozoru odaberite regi-starsku karticu "Online". Kliknite na gumb "Write". Doziva se prozor "Set Value Dialog".Ovdje unesite svoje podatke u polje "Dec" ili "Hex". Na isti način postupite s procesnimizlaznim podacima PO2.Raspored i skaliranje 10 procesnih riječi ulaznih i izlaznih podataka podešava se usustavu MOVIDRIVE® B u grupi parametara 87_ ili definira preko IPOSplus® programaili aplikacijskog modula.Detaljne informacije o tome nalaze se u priručniku "MOVIDRIVE® MDX60B/61BKomunikacija i profil uređaja sabirnice polja".

6.1.2 EtherCAT® stanka (timeout) (MOVIDRIVE® MDX61B)Ako se omete ili prekine prijenos podataka preko sustava EtherCAT®, u sustavuMOVIDRIVE® MDX61B ističe vrijeme nadzora projektirano u master uređaju (stan-dardna vrijednost 100 ms). LED dioda "ERR" ili DFE24B signalizira da se ne primajunovi korisni podaci. Istovremeno sustav MOVIDRIVE® MDX61B provodi reakciju napogrešku odabranu putem P831 reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja.P819 stanka (timeout) sabirnice pokazuje vrijeme nadzora određeno od strane masteruređaja tijekom pokretanja sustava EtherCAT®. Promjenu ovog vremena stanke(timeout) može provesti samo master uređaj. Promjene preko upravljačkog terminala ilisustava MOVITOOLS® se prikazuju, ali nisu djelotvorne i prepisuju se prilikom sljede-ćeg pokretanja.

6.1.3 Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja (MOVIDRIVE® MDX61B)S P831 Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja parametrira se reakcija napogrešku koja se aktivira preko nadzora stanke (timeout) sabirnice. Ovdje parametri-rana postavka trebala bi odgovarati projektiranju master sustava.

6813902347

PU



Upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B (Gateway)

6.2 Upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B (Gateway)Upravljanje pretvaračem frekvencije priključenim na pristupnik (gateway) odvija seputem kanala procesnih podataka koji je po pretvaraču dug 3 E/A-riječi. Ove riječi pro-cesnih podataka se prilikom uporabe EtherCAT® master uređaja prikazuju direktno uprikazu procesa i tako se direktno mogu adresirati od strane upravljačkog programa.

PO = procesni izlazni podaci / PI = procesni ulazni podaci24 procesnih riječi ulaznih i izlaznih podataka u PDO pristupnik (gateway) kako slijediprosljeđuje na do 8 pretvarača priključeni preko sistemske sabirnice:• Riječ 1, 2 i 3 na pretvaraču s najnižom SBus adresom (npr. 1)• Riječ 4, 5 i 6 na pretvaraču sa sljedećom većom SBus adresom (npr. 2)• ....Ako je na pristupnik (gateway) priključeno manje od 8 pretvarača frekvencije, gore nave-dene riječi u PDO nemaju značenje i ne prosljeđuju se niti na jedan uređaj.

6800525835

Unit = SBus-Address: 1 2 3 4 5 6 7 8

EURODRIVEEURODRIVEEURODRIVEMO

VIT

RA

C®

B

EURODRIVEEURODRIVEEURODRIVE EURODRIVEEURODRIVEEURODRIVE EURODRIVEEURODRIVEEURODRIVE EURODRIVEEURODRIVEEURODRIVE EURODRIVEEURODRIVEEURODRIVE EURODRIVEEURODRIVEEURODRIVE EURODRIVEEURODRIVEEURODRIVE

EtherCAT

Master


Communication

cycl. InputData1

(Standard 24 PI)

acycl. Mailbox cycl. OutputData1

(Standard 24 PO)

EthernetHeader

FrameHeader

EtherCATHeader

Data ... FCSDrive

Communication

0 1

F1

EtherCAT

AS

RUN

DFE 24B

ERR

INX

30

OU

TX

31

OU

TX

31

NAPOMENADetaljnije informacije o upravljanju putem kanala procesnih podataka, pogotovo okodiranju upravljačke i statusne riječi možete pronaći u priručniku "Komunikacija iprofil uređaja sabirnice polja MOVITRAC® B".

43


pravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B (Gateway)

44

6.2.1 Primjer upravljanja u sustavu TwinCAT sa sustavom MOVITRAC® BNakon što se datoteka SEW_DFE24B.xml kopira u TwinCAT podmapu "\IO\EtherCAT®", u režimu rada "offline mode" možete uvrstiti DFE24B pristupnik (gateway)preko opcije "uvrštavanje okvira" u EtherCAT® strukturu (vidi sljedeću sliku).

U režimu rada "online mode" (to znači povezano s EtherCAT® fazom) s pomoću simbola"Pretraga uređaja" možete pretraživati EtherCAT® fazu nakon priključenih uređajaMOVITRAC® (vidi sljedeću sliku).

Manje je smisleno definirati NC os za pronađeni DFE24B pristupnik (gateway). Moralabi se definirati po jedna os za svaki sustav MOVITRAC® B priključen na DFE24B pristu-pnik (gateway). Za jednostavnu funkcionalnost sabirnice polja ne moraju se nužno odre-diti NC osi za svaki pronađeni uređaj.

6814344715

3018087563

PU



Upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B (Gateway)

Prve tri riječi procesnih podataka izmjenjuje se s prvim sustavom MOVITRAC® B priklju-čenim na DFE24B pristupnik (gateway), mogu se povezati sa SPS programom ili ručnoopisati za testiranje (vidi sljedeću sliku).

Prvo označite procesne izlazne podatke PO1. U sljedećem prozoru odaberite regi-starsku karticu "Online". Kliknite na gumb "Write". Doziva se prozor "Set Value Dialog".Ovdje unesite svoje podatke u polje "Dec" ili "Hex". Na isti način postupite s procesnimizlaznim podacima PO2.Raspored i skaliranje 3 procesnih riječi ulaznih i izlaznih podataka podešava se usustavu MOVITRAC® B u grupi parametara 87_ ili definira preko IPOSplus® programa.Dodatne informacije o tome nalaze se u priručniku sustava "MOVITRAC® B" i u priruč-niku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVITRAC® B".

6.2.2 SBus stanka (timeout)Kada DFE24B više ne može adresirati jednog ili više pogonskih pretvarača, pristupnik(gateway) na statusnoj riječi 1 pripadajućeg pretvarača uključuje kod pogreške F111sistemska pogreška. Svijetli LED dioda H1 (sistemska pogreška). Pogreška se prikazujei preko dijagnostičkog sučelja X24. Kako bi se pretvarač zaustavio, potrebno je podesitiSBus vrijeme stanke (timeout) (P883) sistemske pogreške sustava MOVITRAC® B takoda ne bude 0. Reakcija na stanku (timeout) podešava se preko parametra P836.

6.2.3 Pogreške na uređajuPristupnici (gateway) prilikom samoprovjere prepoznaju niz pogrešaka i nakon toga seblokiraju. Precizne reakcije na pogreške i mjere njihovog uklanjanja nalaze se na listipogrešaka. Pogreška prilikom samoprovjere uzrokuje da se na procesnim ulaznimpodacima sabirnice polja kod statusnih riječi 1 svih pretvarača uključuje pogreška F111sistemska pogreška. LED dioda "H1" (sistemska pogreška) na DFE24B tada ravno-mjerno treperi. Precizan kod pogreške prikazuje se u statusu pristupnika (gateways) sasustavom MOVITOOLS® MotionStudio preko dijagnostičkog sučelja X24.

6814362123

45


arametriranje preko sustava EtherCAT®

46

6.2.4 Stanka (timeout) sabirnice polja sustava DFE24B u režimu rada s pristupnikom (gateway)Preko parametra P831 Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja možete podesitinačin na koji se pristupnik (gateway) treba ponašati u slučaju stanke (timeout)EtherCAT® komunikacije.

6.3 Parametriranje preko sustava EtherCAT®

Pristup pogonskim parametrima se kod sustava EtherCAT® odvija preko SDO uslugaREAD i WRITE uobičajenih u CoE (CAN application protocol over EtherCAT®).

6.3.1 SDO usluge READ i WRITEKorisničko sučelje se prikazuje različito ovisno o EtherCAT® master uređaju ili okruženjuza projektiranje. Za provođenje SDO komanda uvijek su potrebne sljedeće veličine.

Kod SDO usluga READ i WRITE mogu biti potrebne i sljedeće zastavice (flags) iparametri:• za aktiviranje funkcije• za dojavu rada sustava ili dojavu pogreške

P831 Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja

Opis

BEZ REAKCIJE Pogoni na niskofrekvencijskoj sistemskoj sabirnici nastavljaju rad sa zadnjom zadanom vrijednosti.U slučaju prekinute EtherCAT® komunikacije ovim se pogonima ne može upravljati.

PA_DATA = 0 Kada se prepozna EtherCAT® stanka (timeout) kod svih se pogona koji imaju konfiguraciju procesnih podataka s upravljačkom riječi 1 ili upravljačkom riječi 2 aktivira brzo zaustavljanje. U tu svrhu pristupnik (gateway) postavlja bite 0 – 2 upravljačke riječi na vrijednost 0.Pogoni se zaustavljaju rampom za brzo zaustavljanje.

NAPOMENA• Parametriranje pretvarača preko EtherCAT® kanala parametara može se upotrije-

biti samo kod sustava MOVIDRIVE® MDX61B i parametara DFE24B pristupnika(gateway).

• EtherCAT® kanal parametara SDO trenutno ne nudi mogućnost podatkovnog pri-stupa parametrima pretvarača instaliranih ispod pristupnika (gateway) na sistem-skoj sabirnici.

• Preko VoE usluga (Vendor specific over EtherCAT®) sustav MOVITOOLS®

MotionStudio može pristupiti i sustavu MOVITRAC® B priključenom na pristupnik(gateway) preko sistemske sabirnice (vidi poglavlje "Rad sustava MOVITOOLS®

MotionStudio preko sustava EtherCAT®").

SDO-READ Opis

Slave adresa (16 bit) EtherCAT® adresa pretvarača s kojeg treba očitavati.

Indeks (16 bit)Podindeks (8 Bit)

Adresa u Object Dictionary s koje treba očitavati.

PodatciDuljina podataka

Struktura za pohranjivanje primljenih datoteka i njihovih duljina.

SDO-WRITE Opis

Slave adresa (16 bit) EtherCAT® adresa pretvarača na koji treba upisati podatke.

Indeks (16 bit)Podindeks (8 Bit)

Adresa u Object Dictionary koju treba upisati.

PodatciDuljina podataka

Struktura u koju su pohranjeni podaci koje treba upisivati.

PP



Parametriranje preko sustava EtherCAT®

• za nadzor stanke (timeout)• za dojavu pogrešaka prilikom izvedbe

6.3.2 Primjer očitavanja parametra u sustavu TwinCAT preko sustava EtherCAT®

Za očitavanje parametra na raspolaganju stoji funkcija SDO-READ. Za to je potrebanindeks parametra koji treba očitati. Prikaz indeksa parametra možete aktivirati u para-metarskom stablu preko opcije Tooltip.Za implementaciju u sustav TwinCAT potreban je funkcijski elementFB_EcCoESdoRead. Taj funkcijski element možete pronaći u biblioteci TcEtherCAT.lib.Navedeni funkcijski element možete integrirati u dva koraka.1. Određivanje instance funkcijskog elementa FB_EcCoESdoRead2. Ulazi funkcijskog elementa raspoređeni su na sljedeći način:

– sNetID: Lozinka Net-ID EtherCAT® master uređaja– nSlaveAddr: EtherCAT® adresa SEW uređaja iz kojeg treba očitati podatke.– nIndex: Indeks parametra koji treba očitati.– nSubIndex: Podindeks parametra koji treba očitati.– pDstBuf: Pokazivač na podatkovno područje u koje treba pohraniti očitane

parametre.– cbBufLen: Maksimalna veličina spremnika za parametre koje treba očitati u

bajtima.– bExecute: Pozitivna strana pokreće postupak očitavanja.– tTimeout: Vrijeme stanke (timeout) funkcijskog elementa.

Izlazne zastavice bBusy i bError signaliziraju stanje usluge nErrId odnosno brojpogreške kada je zastavica postavljena bError.

47


arametriranje preko sustava EtherCAT®

48

Integracija funkcijskog elementa u sustavu TwinCAT odvija se na sljedeći način:

SEW parametri uvijek imaju duljinu podataka od 4 bajta (1 DWord). Skaliranje i precizanopis nalazi se u priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVITRAC® B".U gore prikazanom primjeru očitao se međukružni napon (indeks 8325, podindeks 0).Prima se npr. broj 639000 koji prema profilu uređaja sabirnice polja odgovara naponuod 639 V.

6.3.3 Primjer upisivanja parametra u sustavu TwinCAT preko sustava EtherCAT®

Za upisivanje parametra na raspolaganju stoji funkcija SDO-WRITE. Za to je potrebanindeks parametra koji treba upisati. Prikaz indeksa parametra možete aktivirati u pro-gramu SHELL ili u parametarskom stablu preko kombinacije tipaka [STRG + F1].Za implementaciju u sustav TwinCAT potreban je funkcijski elementFB_EcCoESdoWrite. Taj funkcijski element možete pronaći u biblioteci TcEtherCAT.lib.Navedeni funkcijski element možete integrirati u dva koraka.1. Određivanje instance funkcijskog elementa FB_EcCoESdoWrite2. Ulazi funkcijskog elementa raspoređeni su na sljedeći način:

– sNetID: Lozinka Net-ID EtherCAT® master uređaja.– nSlaveAddr: EtherCAT® adresa SEW uređaja iz kojeg treba upisati podatke.– nIndex: Indeks parametra koji treba upisati.– nSubIndex: Podindeks parametra koji treba upisati.

3018638731

PP



Parametriranje preko sustava EtherCAT®

– pDstBuf: Pokazivač na podatkovno područje u kojem se nalaze podaci zaupisivanje.

– cbBufLen: Broj podataka koje treba poslati u bajtima.– bExecute: Pozitivna strana pokreće postupak upisivanja.– tTimeout: Vrijeme stanke (timeout) funkcijskog elementa.

Izlazne zastavice bBusy i bError signaliziraju stanje usluge nErrId odnosno brojpogreške kada je zastavica postavljena bErrorIntegracija funkcijskog elementa u sustavu TwinCAT odvija se na sljedeći način:

SEW parametri uvijek imaju duljinu podataka od 4 bajta (1 DWord). Skaliranje i precizanopis nalazi se u priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVITRAC® B".U gore prikazanom primjeru interna je zadana vrijednost n11 (indeks 8489, podindeks0) na broj okretaja od 100 min–1. Prema priručniku "Komunikacija i profil uređajasabirnice polja MOVITRAC® B" željeni se broj okretaja u tu svrhu mora pomnožiti s fak-torom 1000.

3018642187

49


ovratni kodovi parametriranja

50

6.4 Povratni kodovi parametriranja6.4.1 Elementi

Kod pogrešnog parametriranja pogonski pretvarač vraća različite povratne kodove namaster uređaj koji se parametrira, a koji daju detaljnu obavijest o uzroku pogreške.Generalno su ovi povratni kodovi strukturirano ugrađeni u sljedeće elemente.• Klasa pogreške• Kod pogreške• Dodatni kod

6.4.2 Klasa pogreškeS elementom klasa pogreške (1 bajt) preciznije se klasificira vrsta pogreške.

6.4.3 Kod pogreškeElement kod pogreške (1 bajt) omogućava precizniju klasifikaciju uzroka pogreškeunutar elementa klasa pogreške. Za klasu pogreške 8 = ostale pogreške definiran jesamo kod pogreške = 0 (drugi kod pogreške). Detaljnija klasifikacija se u ovom slučajuodvija u elementu dodatni kod.

6.4.4 Dodatni kodDodatni kod (2 bajta) sadrži detaljniji opis pogreške.

Class (hex) Oznaka Značenje

1 vfd-state Statusna pogreška virtualnog uređaja polja

2 application-reference Pogreška u aplikacijskom programu

3 definition Definicijska pogreška

4 resource Resursna pogreška

5 service Pogreška prilikom izvedbe usluge

6 access Pogreška pristupa

7 ov Pogreška u objektnoj mapi

8 other Ostale pogreške

PP



Povratni kodovi parametriranja

6.4.5 Popis implementiranih kodova pogrešaka za SDO usluge

Kod pogreške

Klasa pogreške

Kod pogreške

Dodatni kod

Oznaka Opis

0x00000000 0 0 0 NO_ERROR Bez pogreške.

0x05030000 5 3 0 TOGGLE_BIT_NOT_CHANGED Pogreška u opciji Togglebit pri segmentiranom transferu.

0x05040000 5 4 0 SDO_PROTOCOL_TIMEOUT Stanka (timeout) prilikom izvedbe usluge.

0x05040001 5 4 1 COMMAND_SPECIFIER_UNKNOWN Nepoznata SDO usluga.

0x05040005 5 4 5 OUT_OF_MEMORY Prekoračenje kapaciteta spremnika kod provedbe SDO usluge.

0x06010000 6 1 0 UNSUPPORTED_ACCESS Nedozvoljeni pristup indeksu.

0x06010001 6 1 1 WRITE_ONLY_ENTRY Indeks se može samo upisivati, a ne očitavati.

0x06010002 6 1 2 READ_ONLY_ENTRY Indeks se može samo očitavati, a ne upisivati; aktivna je blokada parametara.

0x06020000 6 2 0 OBJECT_NOT_EXISTING Objekt ne postoji, pogrešan indeks.Opcijska kartica za ovaj indeks ne postoji.

0x06040041 6 4 41 OBJECT_CANT_BE_PDOMAPPED Indeks se ne smije mapirati u PDO.

0x06040042 6 4 42 MAPPED_OBJECTS_EXCEED_PDO Broj mapiranih objekata prevelik je za PDO.

0x06040043 6 4 43 PARAM_IS_INCOMPATIBLE Format podataka nije kompatibilan za indeks.

0x06040047 6 4 47 INTERNAL_DEVICE_INCOMPATIBILITY Interna pogreška uređaja.

0x06060000 6 6 0 HARDWARE ERROR Interna pogreška uređaja.

0x06070010 6 7 10 PARAM_LENGTH_ERROR Format podataka za indeks pogrešne je veličine.

0x06070012 6 7 12 PARAM_LENGTH_TOO_LONG Format podataka za indeks je prevelik.

0x06070013 6 7 13 PARAM_LENGTH_TOO_SHORT Format podataka za indeks je premalen.

0x06090011 6 9 11 SUBINDEX_NOT_EXISTING Podindeks nije implementiran.

0x06090030 6 9 30 VALUE_EXCEEDED Nevažeća vrijednost.

0x06090031 6 9 31 VALUE_TOO_GREAT Prevelika vrijednost

0x06090032 6 9 32 VALUE_TOO_SMALL Premala vrijednost

0x06090036 6 9 36 MAX_VALUE_IS_LESS_THAN_MIN_VALUE Gornja granica vrijednosti manja je od donje

0x08000000 8 0 0 GENERAL_ERROR Općenita pogreška

0x08000020 8 0 20 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Greška kod pristupa podacima

0x08000021 8 0 21 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL

Pogreška kod pristupa podacima zbog lokalnog upravljačkog sklopa.

0x08000022 8 0 22 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ IN_THIS_STATE

Pogreška kod pristupa podacima zbog stanja uređaja.

0x08000023 8 0 23 NO_OBJECT_DICTIONARY_IS_PRESENT Nije prisutan Object dictionary.

51

7 ad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®

reko sustava MOVITOOLS® MotionStudio

52

7 Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®

Uporaba engineering softvera MOVITOOLS® MotionStudio detaljno se opisuje u priruč-niku "MOVITRAC® B Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja" kao i u priručnikusustava MOVITRAC® B. U ovom poglavlju detaljno se prikazuju specifičnosti komunika-cije preko sustava EtherCAT®.

7.1 Preko sustava MOVITOOLS® MotionStudio7.1.1 Zadaci

Softverski paket vam nudi prohodnost kod izvođenja slijedećih zadataka:• Uspostava komunikacije prema uređajima• Izvođenje funkcija s uređajima

7.1.2 Princip djelovanjaPregled Sljedeći prikaz pokazuje princip djelovanja softverskog paketa MOVITOOLS® Motion-

Studio. Treba uzeti u obzir da ovaj prikaz pokazuje samo logične komunikacijske odnose, a nehardverske veze.

1194152459

[1] Komunikacijski kanal sa sabirnicom polja ili Industrial Ethernet [2] Softverski paket MOVITOOLS® MotionStudio s integriranim SEW komunikacijskim serverom[3] Komunikacija između sudionika na sabirnici polja ili Industrial Ethernet[4] Komunikacijski kanal preko pretvarača sučelja prema SBus (CAN) ili serijski

Upravljanje sustavomRazina sustava

Upravljanje sustavomRazina sustava

Uređaji

Pogoni

Ugrađenica UgrađenicaUređaji

Pogoni

Ugrađenica

SPS

Upravljanje uređajemRazina polja

pravljanje sustavomazina sustava

Parametriranje

Stavljanje u pogon

Vizualizacija i dijag.

Programiranje

Funkcije Alati SEW-komunikacijski serverSBusSerijsko

EthernetProfibusS7-MPI

[2]

[1]

[4]

[3]

RP


7Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®

Preko sustava MOVITOOLS® MotionStudio

Engineering preko pretvarača sučelja

Ako vaši uređaji kao komunikacijsku opciju podržavaju "SBus" ili "serijski", za Enginee-ring možete upotrijebiti prikladan pretvarač sučelja.Pretvarač sučelja je dodatni hardver kojeg možete nabaviti preko tvrtke SEW-EURO-DRIVE. Time povezujete svoje Engineering-računalo s odgovarajućom komunikacij-skom opcijom uređaja.Vrsta potrebnog pretvarača sučelja ovisi o komunikacijskim opcijama određenoguređaja.

Uspostava komunikacije prema uređajima

Za uspostavu komunikacije prema uređajima je u softverskom paketuMOVITOOLS® MotionStudio integriran i SEW komunikacijski server.Sa SEW komunikacijskim serverom podešavate komunikacijske kanale. Kada sejednom podese, uređaji komuniciraju s pomoću svojim komunikacijskih opcija preko tihkomunikacijskih kanala. Možete istovremeno raditi s maksimalno 4 komunikacijskakanala. MOVITOOLS® MotionStudio podržava slijedeće vrste komunikacijskih kanala:• Serijski (RS485) preko pretvarača sučelja• Sistemska sabirnica (SBus) preko pretvarača sučelja• Ethernet• EtherCAT®

• Sabirnica polja (PROFIBUS DP/DP-V1)• Tool Calling InterfaceOvisno o uređaju i njegovim komunikacijskim opcijama na raspolaganju vam je izborkomunikacijskih kanala.

Izvođenje funkcija s uređajima

Softverski paket vam nudi prohodnost kod izvođenja slijedećih funkcija:• Parametriranje (na primjer u parametarskom stablu uređaja)• Stavljanje u pogon• Vizualizacija i dijagnoza• ProgramiranjeZa izvođenje funkcija s uređajima su u softverskom paketu MOVITOOLS® MotionStudiointegrirane slijedeće osnovne komponente:• MotionStudio• MOVITOOLS®

MOVITOOLS® MotionStudio za svaki tip uređaja i njegove funkcije nudi odgovarajućealate.

53


rvi koraci

54

7.2 Prvi koraci7.2.1 Pokretanje softvera i kreiranje projekata

Za pokretanje MOVITOOLS® MotionStudio i za kreiranje projekta, postupajte na slije-deći način:1. Pokrenite MOVITOOLS® MotionStudio iz start izbornika Windows-a pod slijedećom

točkom izbornika:[Start] / [Programs] / [SEW] / [MOVITOOLS MotionStudio] / [MOVITOOLS Motion- Studio]

2. Kreirajte projekt s nazivom i mjestom za pohranu.

7.2.2 Uspostava komunikacije i skeniranje mrežeZa uspostavljanje komunikacije s MOVITOOLS® MotionStudio i za skeniranje vašemreže, postupajte na slijedeći način:1. Uspostavite komunikacijski kanal, kako biste mogli komunicirati s vašim uređajima.

Detaljne informacije na koji način možete konfigurirati komunikacijski kanal i o odgo-varajućoj vrsti komunikacije pronaći ćete u odlomku "Komunikacija preko...".

2. Skenirajte svoju mrežu (skeniranje uređaja). Za to pritisnite gumb [Start networkscan] (pokreni sken mreže) [1] na alatnoj traci.

9007200387461515

[1]

RP



Prvi korac

7.2.3 Konfiguracija uređajaZa konfiguraciju uređaja treba postupiti na sljedeći način:1. Označite uređaj (u pravilu energetski dio [1]) u mrežnom pogledu.2. Desnom tipkom miša otvorite kontekstni izbornik za prikaz alata za konfiguraciju

uređaja.

U primjeru se kontekstni izbornik prikazuje s alatima za MOVIFIT® uređaj. Moduspovezivanja je "Online", a uređaj se skenira u mrežnom pogledu.

3. Odaberite alat (primjerice "Parameter tree" (parametarsko stablo)) za konfiguracijuuređaja.

2446350859

2446355211

[1]


i

55


odus povezivanja

56

7.3 Modus povezivanja7.3.1 Pregled

MOVITOOLS® MotionStudio razlikuje moduse povezivanja "Online" i "Offline". Moduspovezivanja određujete sami. Ovisno o odabranom modusu povezivanja nude vam seoffline alati ili online alati specifično za uređaj.Sljedeći prikaz opisuje obje vrste alata:

9007200497934219[1] Tvrdi disk Engineering-računala[2] Tvrdi disk Engineering-računala[3] Engineering-računalo[4] Uređaj

Alati Opis

Offline alati

Izmjene s offline alatima prvo utječu na "SAMO" na radnoj memoriji [2].• Pohranite svoj projekt kako bi se osigurale izmjene na tvrdom disku [1] vašeg

Engineering-računala [3].• Ako želite prenijeti izmjene na svoj uređaj [4], provedite funkciju "preuzimanje

(računalo->uređaj)".

Online alati

Izmjene s online alatima prvo utječu na "SAMO" na uređaju [4]. • Ako želite prenijeti izmjene u svoju radnu memoriju [2] provedite funkciju "učitavanje

(računalo->uređaj)".• Pohranite svoj projekt kako bi se osigurale izmjene na tvrdom disku [1] vašeg

Engineering-računala [3].

[4]

[1]

HDD RAM

[3][2]

RAM

Offline alati

Online alati

RM



Modus povezivanja

7.3.2 Podešavanje modusa povezivanja (online ili offline)Podešavanje modusa povezivanje odvija se na sljedeći način:1. Odaberite modus povezivanja:

• "prebacivanje na online modus" [1], za funkcije (online alate) koje trebaju djelovatidirektno na uređaj.

• "prebacivanje na offline modus" [2], za funkcije (offline alate) koje trebaju djelovatina vaš projekt.

2. Označite čvorište uređaja3. Desnom tipkom miša otvorite kontekstni izbornik za prikaz alata za konfiguraciju

uređaja.

NAPOMENA• Modus povezivanja "online" NIJE povratna poruka da ste se upravo povezali s ure-

đajem ili da je uređaj spreman za komunikaciju. Ako trebate ovu povratnu poruku,uzmite u obzir odlomak "Podešavanje cikličkog testa dostupnosti" u online pomoći(ili u priručniku) sustava MOVITOOLS® MotionStudio.

• Naredbe za upravljanje projektom (primjerice "preuzimanje", "učitavanje" itd.),online status uređaja kao i "skeniranje uređaja", rade neovisno o podešenommodusu povezivanja.

• MOVITOOLS® MotionStudio pokreće se u modusu povezivanja koji ste podesiliprije zatvaranja.

9007200389198219

[1] Simbol "Switch to online mode" (prebacivanje na online modus)

[2] Simbol "Switch to offline mode" (prebacivanje na offline modus)

[1] [2]

57


omunikacija preko sustava EtherCAT®

58

7.4 Komunikacija preko sustava EtherCAT®

7.4.1 PregledEtherCAT® korisniku osim cikličkih procesnih podataka stavlja na raspolaganje acikličkeparametarske usluge. Ova aciklička razmjena podataka odvija se preko mailbox pristu-pnika (gateway) EtherCAT® master uređaja.Preko mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT® master uređaju uvrštavaju se para-metarske usluge sustava MOVITOOLS® MotionStudio u EtherCAT® telegrame.Povratne poruke pogona prenose se s EtherCAT® slave uređaja istim putem u mailboxpristupnik (gateway) i dalje na sustav MOVITOOLS® MotionStudio.Za instalaciju mailbox pristupnika (gateway) i sustava MOVITOOLS® MotionStudiorazlikuju se sljedeći slučajevi:• Slučaj 1: Instalacija na istom uređaju (→ str. 59)

– EtherCAT® master uređaj i sustav MOVITOOLS® MotionStudio rade na istomuređaju. Zato nije potreban dodatni hardver.

• Slučaj 2: Instalacija na različite uređaje (bez SEW upravljačkog sklopa) (→ str. 60)– EtherCAT® master uređaj i sustav MOVITOOLS® MotionStudio rade na različi-

tim uređajima. Ovaj slučaj nastupa kada na raspolaganju nema prikladnog ope-rativnog sustava (baziranog na sustavu Windows) ili ako sustav MOVITOOLS®

MotionStudio treba raditi na drugom računalu. EtherCAT® master uređaj trebadrugo Ethernet sučelje povezano s Engineering-računalom na kojem radi sustavMOVITOOLS® MotionStudio.

• Slučaj 3: Instalacija na različite uređaje (sa SEW upravljačkim sklopom kaoEtherCAT® master uređajem)– Mrežna topologija je identična kao u slučaju 2. Kada upotrebljavate SEW uprav-

ljački sklop, u sustavu MOVITOOLS® MotionStudio trebate samo podesitiEngineeering-pristup za njega. Rutiranje preko mailbox pristupnika (gateway)i EtherCAT® komunikacije prema niskofrekvencijskim pogonima odvija seautomatski.Kao Engineering-pristup SEW upravljačkom sklopu na raspolaganju vam stojePROFIBUS ili Ethernet (SMLP, ne EtherCAT®). Detalji o tome nalaze se u doku-mentaciji o SEW upravljačkim sklopovima.

NAPOMENAEtherCAT® sučelja koja nisu raspoređena na EtherCAT® slave uređaju ne smiju seupotrijebiti za Engineering.• Za Engineering upotrijebite isključivo za to namijenjeno sučelje na EtherCAT®

master uređaju.

RK



Komunikacija preko sustava EtherCAT®

Slučaj 1: Instalacija na istom uređaju

Na prikazu se vidi 1. slučaj: EtherCAT® master uređaj i sustav MOVITOOLS® Motion-Studio instalirani su na istom uređaju.

3266486283

[1] Monitor[2] Računalo s EtherCAT® master uređajem uklj. integrirani mailbox pristupnik (gateway) (MBX) i sustav MOVITOOLS® MotionStudio[3] Interno IP rutiranje[4] EtherCAT® sučelje[5] Uređaji (primjer) s EtherCAT® sučeljima

[1]

EURODRIVEEURODRIVE

EURODRIVE

[5]

EtherCAT

MBX

[2]

MBX

EtherCAT

[3]

[4]

59



60

Slučaj 2: Instalacija na različite uređaje

Na prikazu se vidi 2. slučaj: EtherCAT® master uređaj i Engineering-PC računalo sasustavom MOVITOOLS® MotionStudio instalirani su na različitim uređajima.

3266490251

[1] Računalo s Ethernet sučeljem i sustavom MOVITOOLS® MotionStudio[2] Ethernet mreža[3] Engineering-sučelje EtherCAT® master uređaja[4] Interno IP rutiranje[5] EtherCAT® master uređaj (primjerice TwinCAT sustav) s integriranim mailbox pristupnikom (gateway) (MBX)[6] EtherCAT® sučelje[7] Uređaji (primjer) s EtherCAT® sučeljima

[1]

[2] [3] [6]

EtherCAT

[4]

EURODRIVEEURODRIVE

EURODRIVE

[7]

EtherCAT

[5]

MBX

RK




7.4.2 Konfiguracija mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT® master uređaju• Aktivirajte VoE/EoE podršku EtherCAT® upravljačkog sklopa.• Aktivirajte vezu s TCP/IP-stack i IP rutiranje.• Odredite IP adresu EtherCAT® mailbox pristupnika (gateway). U pravilu IP adresu

dodjeljuje Engineering alat (primjerice TwinCAT) i ne bi se trebala mijenjati.U programu TwinCAT tvrtke Beckhoff navedene postavke izgledaju ovako:

3267403275

61



62

7.4.3 Podešavanje mreže na Engineering-računaluKada sustav MOVITOOLS® MotionStudio i EtherCAT® master uređaj rade na istomračunalu, ne treba provoditi nikakva daljnja podešavanja mreže.Ako je EtherCAT® master uređaj priključen na Ethernet mrežu preko Engineering-suče-lja, računala u istoj podmreži s pomoću sustava MOVITOOLS® MotionStudio mogu pri-stupiti SEW pogonima na sustavu EtherCAT®. U tu se svrhu telegrami s Engineering-računala preko Ethernet sučelja EtherCAT® master uređaja vode u mailbox pristupnik(gateway) (tzv. rutiranje).Načelno na raspolaganju stoje dvije varijante rutiranja:1. Varijanta: putem definiranja statične rute.

U ovoj se varijanti u tablicu rutiranja Engineering-računala dodaje unos koji vodiEngineering podatke preko EtherCAT® master uređaja do mailbox pristupnika(gateway).Naredba za određivanje statičke rute u DOS-Box-u glasi:route –p add [Cilj] MASK [Mrežna maska] [Gateway]

2. Varijanta: Pristup mailbox pristupniku (gateway) utvrđivanjem standardnog pristu-pnika (gateway) na Engineering-računalu. U ovoj varijanti se kao standardni pristu-pnik (gateway) navodi IP adresa EtherCAT® master uređaja. • Na Engineering-računalu otvorite dijaloški okvir za podešavanje mrežnih

karakteristika.• U skladu s mrežom provedite sljedeće unose:

9007202522149259

[1] [Cilj]: odgovara IP adresi EtherCAT® mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT® master uređaju[2] [Mrežna maska]: u pravilu se podešava na 255.255.255.255 (host rutiranje)[3] [Gateway]: odgovara IP adresi EtherCAT® master uređaja (Engineering-sučelje) u Ethernet mreži

3267406603

IP address: IP adresa Engineering-računalaSubnet mask: Podmrežna maska Engineering-računalaStandard gateway: IP adresa EtherCAT® master uređaja (Engineering-sučelje) u Ethernet mreži

[1]

[2]

[3]

Use the following IP address

IP address

Subnet mask

Standard gateway

10 . 3 . 64 . 60

255 . 255 . 252 . 0

10 . 3 . 64 . 170

RK




7.4.4 Provjera mrežnih postavkiNeovisno o tome rade li MOVITOOLS® MotionStudio i EtherCAT® master uređaj naistom računalu ili se putem rutiranja pristupa EtherCAT® mailbox pristupniku (gateway),treba provjeriti mrežnu postavku.Kako biste s pomoću ping naredbe provjerili je li komunikacijski put prema EtherCAT®

mailbox pristupniku (gateway) ispravno podešen, postupite na sljedeći način:• Na vlastitom Engineering-računalu otvorite prozor za zahtjev za unos u koji se unosi

DOS naredba.• Unesite "Ping" i IP adresu EtherCAT® mailbox pristupnika (gateway). Za opisanu

mrežnu postavku (kao primjer) cjelokupni redak s naredbom glasi:Ping 169.254.61.254

• Ako se ne odgovori na ping naredbu, ponovite korake oba prethodna odlomka:– Konfiguracija mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT® master uređaju

(→ str. 61)– Podešavanje mreže na Engineering-računalu (→ str. 62)

NAPOMENAPostavke EtherCAT® mastera se ne preuzimaju• Ako se postavke EtherCAT® master uređaja ne preuzimaju, provedite "reboot".

63



64

7.4.5 Komunikacijske postavke u sustavu MOVITOOLS® MotionStudioKonfiguracija komunikacijskog kanala sa sustavom EtherCAT®

Za konfiguraciju komunikacijskog kanala za EtherCAT® postupite na sljedeći način:1. Kliknite na simbol "Configure communication plugs" (konfiguracija komunikacijskih

priključaka) [1] na alatnoj traci.

Kao rezultat otvara se prozor "Configure communication connections" (konfiguracijakomunikacijskih priključaka).

2. S izborne liste [1] odaberite vrstu komunikacije "Ethernet". U danom primjeru je 1. komunikacijski kanal aktiviran s vrstom komunikacije"Ethernet" [2].

3. Kliknite gumb [Edit] (uredi) [3] u desnom dijelu prozora.Kao rezultat prikazuju se postavke vrste komunikacije "Ethernet".

4. Podesite komunikacijske parametre. Postupite kako je opisano u sljedećem odlomku"Podešavanje komunikacijskih parametara za EtherCAT®".

Podešavanje komunikacijskih parametara za EtherCAT®

Za podešavanje komunikacijskih parametara za komunikaciju preko sustavaEtherCAT® postupite na sljedeći način:1. Uspostavite EtherCAT® protokol. U tu svrhu odaberite registarsku karticu

"EtherCAT® postavke"2. Aktivirajte kontrolno polje "Aktivirati EtherCAT®"3. Po potrebi izmijenite zadane komunikacijske parametre. Pri tome uzmite u obzir

detaljan opis komunikacijskih parametara za EtherCAT®.

9007200388082827

[1] Simbol "Configure communication plugs" (konfiguracija komunikacijskih priključaka)

18014399653863307

[1] Izborna lista "Type of communication" (vrsta komunikacije)

[2] Kontrolno polje "Activate" (aktivirati)[3] Gumb [Edit] (uredi)

[1]

[1]

[2]

[3]

RK




4. Za dodavanje IP adrese kliknite na simbol [Add IP address] (dodaj IP adresu) [2].

5. Unesite IP adresu mailbox pristupnika (gateway) (u EtherCAT® master uređaj)u polje za unos "IP adresa" [3] i kliknite na gumb [OK].

18014399831358731

[1] Kontrolno polje "Activate access without master" (aktiviraj pristup bez master uređaja)Napomena: Aktivirati samo kada nema drugog master uređaja.

Ako nema EtherCAT® master uređaja, u sustavu MOVITOOLS® MotionStudio može se aktivirati master uređaj za parametriranje.

[2] Simbol [Add IP address] (dodaj IP adresu)[3] Polje za unos "IP address" (IP adresa)

[2]

[3]

[1]

65


vođenje funkcija s uređajima

66

Komunikacijski parametri za EtherCAT®

Sljedeća tablica opisuje komunikacijske parametre za EtherCAT®:

7.5 Izvođenje funkcija s uređajima7.5.1 Parametriranje uređaja

Uređaji se parametriraju u parametarskom stablu. Ono prikazuje sve parametre uređajagrupirane u mape.S pomoću kontekstnog izbornika i alatne trake možete upravljati parametrima uređaja.Sljedeći koraci pokazuju kako se očitavaju ili mijenjaju parametri uređaja.

7.5.2 Očitavanje ili promjena parametara uređajaZa očitavanje i promjenu parametara uređaja postupajte na sljedeći način:1. Prebacite se u željeni pogled (projektni pogled ili mrežni pogled)2. Odaberite modus povezivanja:

• Kliknite na simbol "Switch to online mode" (prebacivanje na online modus) [1] akoželite očitati / mijenjati parametre direktno na uređaju.

• Kliknite na simbol "Switch to offline mode" (prebacivanje na offline modus) [2] akoželite očitati / mijenjati parametre na projektu.

3. Odaberite uređaj koji želite parametrirati.4. Otvorite kontekstni izbornik te odaberite naredbu [Startup] (pokretanje) / [Parameter

tree] (parametarsko stablo).Otvara se pogled "Parameter tree" (parametarsko stablo) u desnom dijelu ekrana.

Komunikacijski parametri Opis Napomena

Stanka (timeout) Vrijeme čekanja u [ms] klijent računala na odgovor servera nakon upita.

• Standardna postavka: 200 ms• Po potrebi povećajte vrijed-

nost ako usporavanje komu-nikacije uzrokuje smetnje.

Područje skeniranja od: Početna adresa za EtherCAT® područje skeniranja

Kada ovdje unesete vrijednosti, možete ograničiti EtherCAT® područje skeniranja i tako skratiti trajanje skeniranja.Područje skeniranja do: Završna adresa za EtherCAT®

područje skeniranja

IP adresa EtherCAT® master uređaja

IP adresa mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT® master uređaju

-

9007200389198219[1] Simbol "Switch to online mode"

(prebacivanje na online modus)[2] Simbol "Switch to offline mode"

(prebacivanje na offline modus)

[1] [2]

RIz



Izvođenje funkcija s uređajima

5. Proširite pogled "Parameter tree" (parametarsko stablo) do željenog čvorišta.

6. Dva puta kliknite za prikaz određene grupe parametara uređaja.7. Kada mijenjate numeričke vrijednosti u poljima za unos, potvrdite ih tipkom za unos.

7.5.3 Stavljanje uređaja u pogon (online)Za stavljanje uređaja u rad (Online), postupajte na slijedeći način:1. Promijenite u mrežni pogled.2. Kliknite na simbol "Switch to online mode" (prebacivanje na online modus) [1] na

alatnoj traci.

3. Odaberite uređaj koji želite pokrenuti.4. Otvorite kontekstni izbornik te odaberite naredbu [Startup] / [Startup]

Kao rezultat se otvara asistent za stavljanje u pogon.5. Pratite upute asistenta za stavljanje u pogon te potom učitajte podatke za stavljanje

u pogon u vaš uređaj.

947217163

NAPOMENA• Detaljnije informacije o parametrima uređaja nalaze se u listi parametara uz

uređaj.

9007200438771211[1] Simbol "Switch to online mode"

(prebacivanje na online modus)

[1]

67

8 otion-Control preko sustava EtherCAT®

vod u sustav EtherCAT®

68

8 Motion-Control preko sustava EtherCAT®

Ovo poglavlje sadrži informacije o funkcijama sustava EtherCAT® koje omogućavajutaktno sinkroni rad sustava MOVIDRIVE® B na EtherCAT® master uređaju potreban zaMotion-Control aplikacije.

8.1 Uvod u sustav EtherCAT®

Ovo poglavlje opisuje funkcije i pojmove koji se koriste za takt sinkroni rad SEW pogon-skog pretvarača na sustavu EtherCAT®. Opsežne dodatne tehničke informacije osustavu EtherCAT® možete dobiti u organizaciji korisnika sustava EtherCAT® npr. naadresi www.EtherCAT®.org i kod proizvođača EtherCAT® master sustava.Polazeći od kaskadne regulacije uobičajene u pogonskoj tehnici u nastavku se opisujuprincipijelni mehanizmi za Motion-Control aplikacije.

Polazi se od pozicijske zadane vrijednosti (xref). Zajedno s pozicijskom stvarnom vrijed-nosti (xact) regulator položaja [1] izračunava zadanu vrijednost broja okretaja (vref).Regulator broja okretaja [2] iz zadanog i stvarnog broja okretaja izračunava zadanu vri-jednost okretnog momenta (tref) koji u motoru koji se napaja preko krajnjeg stupnja pre-tvarača [3] izazivaju okretni moment. Ovisno o protumomentu preko pokrenutog stroja[4] na motoru se podešava broj okretaja (mjerenje putem davača [5]). Ovisno o brojuokretaja motora dolazi do promjene položaja koju zabilježava davač položaja [5] namotoru. Nakon toga se ovisno o primjeni mogu zatvoriti regulacijski krugovi za okretnimoment, broj okretaja ili položaj u pretvaraču ili nadređenom upravljačkom sklopu.MOVIDRIVE® B može preuzeti sve regulacijske krugove uključujući regulaciju položaja.Na taj se način putanja za pozicioniranje može provesti samo predajom zadanog polo-žaja pretvaraču (npr. aplikacijski modul "Pozicioniranje sabirnice"). Na upravljački sklopse šalje aktualni položaj i, kada je zadatak pozicioniranja izvršen, "dojava o završetku".

6821660555

M

V

X X

[1] [2] [3] [4]

tref

vref

vactxact

xref

[5]

[5] [6]

xref Pozicijska zadana vrijednost [1] Regulator položajaxact Pozicijska stvarna vrijednost [2] Regulator broja okretajavref Zadana vrijednost broja okretaja [3] Krajnji stupanj pretvaračavact Stvarna vrijednost broja okretaja [4] Pokrenuti stroj (opterećenje)tref Zadana vrijednost okretnog momenta [5] Davač (V = broj okretaja; X = položaj)

[6] Opcionalni linijski davač

MU

00

I


8Motion-Control preko sustava EtherCAT®

Uvod u sustav EtherCAT®

U Motion-Control aplikacijama se putanjom za pozicioniranje s ciljnim položajem i para-metrima postupka poput brzine i vremena rampe upravlja u uređaju Motion-Controller –dakle u pravilu u nadređenom upravljačkom sklopu. Na pretvarač se tada iz izračunateputanje u vrlo kratkim vremenskim razmacima prenosi zadana brzina (vidi poglavlje"Režim rada Velocity") ili zadani položaj (vidi poglavlje "Režim rada Position"). Pretvaračtada podešava tu zadanu brzinu ili zadani položaj i dojavljuje aktualni položaj. UređajMotion-Controller sam zna kada je zadatak pozicioniranja izvršen.Kako nadređeni upravljački sklop ciklički prenosi zadane vrijednosti, u tom se upravljač-kom sklopu izračunavaju i rampa ubrzanja i usporenja. Za to se ne koristi pogonski inte-grirana funkcija rampe.

8.1.1 Sinkroničnost taktaUpravljački sklop za svaki regulacijski ciklus učitava pozicijsku stvarnu vrijednost i izpozicijske razlike (dx) i vremenske razlike (dt) zadnjeg regulacijskog intervala izraču-nava aktualni broj okretaja (dx/dt) i po potrebi daljnje veličine poput ubrzanja, maha itd.Regulacijski vremenski odsječci upravljačkog sklopa, prijenosa sabirnice i interniobradni ciklus pretvarača i eventualno vanjskih davača pritom moraju biti međusobnosinkronizirani.

Primjer Sljedeći bi primjer trebao jasno pokazati kako nastaju Alias-efekti kada upravljačkisklop, sabirnica, pretvarač ili davač ne rade takt sinkrono (→ sljedeća slika).• Regulacijski vremenski odsječak upravljačkog sklopa: 5 ms• Takt sabirnice: 5 ms, sinkrono s upravljačkim sklopom• Vrijeme obrade u pretvaraču: 5 ms, nije sinkrono

Kako u ovom primjeru pretvarač ili davač i upravljački sklop nisu sinkronizirani, vre-menski odsječci zbog neidealnih kvarcnih oscilatora u oba uređaja polako klize jedanprema drugome. To može uzrokovati skokove u prenesenoj pozicijskoj vrijednosti.Dok se u upravljačkim intervalim 1 do 3 izračunava samo neznatno neprecizna brzina(v = dx/dtS ≈ dx/dtG), u četvrtom upravljačkom intervalu prilikom izračunavanja brzinenastupa jasna greška (v = 2dx/dtS). Ovaj broj okretaja koji je krivo izračunat za ispitniinterval uzrokuje jaku reakciju regulacijskih algoritama u upravljačkom sklopu i čakmože aktivirati dojavu pogreške.

6823481739

1 2 3 4 5

dtS

dtG

dx dx dx dx dx

[A]

[B]

[C]

[A] Upravljački interval dtS [C] Vremenske odsječak pretvarača ili davača dtG[B] Ciklus sabirnice dx Pozicijska razlika (prevaljena dužina)


00

I

69


vod u sustav EtherCAT®

70

Gore opisana problematika koja nastaje zbog diskretnog ispitivanja u različitim susta-vima uobičajeno se kao smetnja pojavljuje samo u Motion-Control primjenama kada jevrijeme ciklusa upravljačkog sklopa malo ili se nalazi u istom redu veličina kao i interniobradni ciklus pretvarača i vanjskih davača.Sustav EtherCAT® je u načelu strukturiran tako da su ciklus sabirnice i upravljački ciklussinkroni.

Režim rada Velocity

U režimu rada Velocity upravljački sklop na pretvarač prenosi zadanu vrijednost brojaokretaja (odnosno brzine), a pozicijsku stvarnu vrijednost očitava pretvarač ili odvojenidavač.U režimu rada Velocity pretvarač je jednostavni aktuator broja okretaja. Regulacijski vre-menski odsječci upravljačkog sklopa, prijenosa sabirnice i internog obradnog ciklusapretvarača i davača moraju biti međusobno sinkronizirani.

NAPOMENAMehanizmom Distributed Clock također se omogućava da se sinkronizira i interniobradni vremenski odsječak pretvarača.U sustavu MOVIDRIVE® B upravlja se sinkronizacijom vremenskih odsječaka i preu-zimanjem podataka preko Dual-Port RAM opcije DFE24B.

6823492875

M

V

X X

Xref vref

trefXact vact

[3][2][1] [4]

[5]

[C][A]

[5] [6]

[B]

xref Pozicijska zadana vrijednost [1] Regulator položaja [A] Upravljanjexact Pozicijska stvarna vrijednost [2] Regulator broja okretaja [B] Sučelje sabirnice poljavref Zadana vrijednost broja okretaja [3] Krajnji stupanj pretvarača [C] Pretvaračvact Stvarna vrijednost broja okretaja [4] Pokrenuti strojtref Zadana vrijednost okretnog momenta [5] Davač (V = broj okretaja;

X = položaj)[6] Opcionalni linijski davač

MU

00

I



Uvod u sustav EtherCAT®

Referenciranje položaja, nadzor dozvoljenih manipulativnih područja ili krajnjih sklopkikao i zadano vrijeme rampe ovisno o opterećenju te nadzor pogreške zaostajanja reali-ziraju se u nadređenom upravljačkom sklopu i nisu zadaci sustava MOVIDRIVE® B.Kako bi se izbjegla neželjeno velika ubrzanja kod velikih regulacijskih intervala (> 1 ms),zadana vrijednost broja okretaja sustava MOVIDRIVE® B ne prenosi se direktno, negolinearno interpolirano. To znači da kod ciklusa zadane vrijednosti od 5 ms upravljačkisklop u sustavu MOVIDRIVE® B ne podešava željenu promjenu broja okretaja na svakih5 ms u jednom velikom koraku, nego u po pet malih koraka u trajanju od 1 ms.

Režim rada Position

U režimu rada Position upravljački sklop na pretvarač ciklički prenosi pozicijsku zadanuvrijednost, a pozicijsku stvarnu vrijednost očitava pretvarač ili odvojeni davač.U režimu rada Position pretvarač slijedi pozicijsku zadanu vrijednost koja se stalnomijenja i sam iz pozicijske stvarne vrijednosti (iz [5] ili [6]) generira potrebnu zadanu vri-jednost broja okretaja za regulator broja okretaja [2]. Regulacijski vremenski odsječciupravljačkog sklopa, prijenosa sabirnice i internih obradnih ciklusa pretvarača i davačamoraju biti međusobno sinkronizirani.Nakon referenciranja položaja u upravljačkom sklopu na položaj u pretvaraču može seprovesti nadzor dozvoljenih manipulativnih područja ili krajnjih sklopki u pretvaraču.Smisleno podešavanje zadanog vremena rampe ovisnog o opterećenju kao i nadzorapogreške zaostajanja u pretvaraču tada se mora detaljno ispitati.

6823509003

M

V

X X

Xref vref

trefXact

vact

[C][A]

[3][2][1] [4]

[5]

[5] [6]

[B]

xref Pozicijska zadana vrijednost [1] Regulator položaja [A] Upravljanjexact Pozicijska stvarna vrijednost [2] Regulator broja okretaja [B] Sučelje sabirnice poljavref Zadana vrijednost broja okretaja [3] Krajnji stupanj pretvarača [C] Pretvaračvact Stvarna vrijednost broja okretaja [4] Pokrenuti strojtref Zadana vrijednost okretnog momenta [5] Davač (V = broj okretaja;

X = položaj)[6] Opcionalni linijski davač


00

I

71


ostavke u sustavu MOVIDRIVE® B s MOVITOOLS® MotionStudio

72

Kako bi se izbjegla neželjeno velika ubrzanja kod velikih regulacijskih intervala (> 1 ms),pozicijska zadana vrijednost sustava MOVIDRIVE® B ne prenosi se direktno, nego line-arno interpolirano. To znači da kod ciklusa zadane vrijednosti od 5 ms upravljački sklopu sustavu MOVIDRIVE® B ne podešava željenu promjenu položaja na svakih 5 ms ujednom velikom koraku, nego u po pet malih koraka u trajanju od 1 ms.

8.2 Postavke u sustavu MOVIDRIVE® B s MOVITOOLS® MotionStudio8.2.1 Postavke za režim rada Velocity

Za upravljanje sustavom MOVIDRIVE® B u Motion-Control primjenama s taktno sin-kronom dodjelom brojem okretaja u sustavu MOVITOOLS® MotionStudio treba provestisljedeće podešavanje parametara (vidi sljedeću sliku).

• P100 izvor zadane vrijednosti = sabirnica polja• P101 izvor upravljačkog signala = sabirnica polja• P700 režim rada = SERVO + IPOS ili CFC + IPOS• P870 opis zadane vrijednosti PO1 = upravljačka riječ 1• P873 opis stvarne vrijednosti PI1 = upravljačka riječ 1

6824418187

MP

00

I



Postavke u sustavu MOVIDRIVE® B s MOVITOOLS® MotionStudio

Nakon toga treba aktivirati sinkronizaciju upravljačkog sklopa na EtherCAT® mreži. U tusvrhu provedite sljedeće podešavanje parametara (vidi sljedeću sliku).

• P887 Sinkronizacija vanjskog upravljačkog sklopa = UKLJUČENO• P888 Vrijeme sinkronizacije sistemske sabirnice [ms] = 1

Podešeno vrijeme sinkronizacije mora precizno odgovarati ciklusu sabirnice.• P916 Oblik rampe = Interpolacija brzine• P970 DPRAM sinkronizacija = DA• P971 Faza sinkronizacije = 0

U P971 se kod Alias-efekata može optimirati položaj faze. Podesite standardnipoložaj faze od 0 ms.

6824421131


00

I

73


ostavke u sustavu MOVIDRIVE® B s MOVITOOLS® MotionStudio

74

8.2.2 Postavke za režim rada PositionZa upravljanje sustavom MOVIDRIVE® B u Motion-Control primjenama s taktno sin-kronom dodjelom položaja u sustavu MOVITOOLS® MotionStudio treba provesti slje-deće podešavanje parametara (vidi sljedeću sliku).

• P100 izvor zadane vrijednosti = sabirnica polja• P101 izvor upravljačkog signala = sabirnica polja• P700 režim rada = SERVO + IPOS ili CFC + IPOS• P87x Opis procesnih podataka

Ovisno o upravljačkom sklopu i primjeni mogu se upotrijebiti upravljačka i statusnariječ. Upravljačka i statusna riječ mogu se podesiti parametrima P870 – P876 ili pre-nijeti u IPOSplus® varijable i tamo koristiti u skladu s funkcijama statusnog stroja ure-đaja Motion-Controller.

6824424715

MP

00

I



Postavke na EtherCAT® master uređaju

Nakon toga treba aktivirati sinkronizaciju upravljačkog sklopa na EtherCAT® mreži. U tusvrhu provedite sljedeće podešavanje parametara (vidi sljedeću sliku).

• P887 Sinkronizacija vanjskog upravljačkog sklopa = UKLJUČENO• P888 Vrijeme sinkronizacije sistemske sabirnice [ms] = 1

Podešeno vrijeme sinkronizacije mora precizno odgovarati ciklusu sabirnice.• P916 oblik rampe = interpolacija položaja 16 Bit• P970 DPRAM sinkronizacija = DA• P971 Faza sinkronizacije = 0

U P971 se kod Alias-efekata može optimirati položaj faze. Podesite standardni polo-žaj faze od 0 ms.

8.3 Postavke na EtherCAT® master uređajuZa sinkronizaciju vremenskih odsječaka morate aktivirati funkciju Distributed Clock.Ciklus sabirnice mora precizno odgovarati vremenu sinkronizacije podešenom u para-metru P888. Osim toga aktivirajte watchdog (nadzornik) za nadzor stanke (timeout)samo za Syncmanager 0x1000 (Output Data).Moraju se deaktivirati fiksno raspoređeni PDO (InputData1 i OutputData1).

6824421131


00

I

75


ostavke na EtherCAT® master uređaju

76

8.3.1 Postavke za režim rada Velocity• Zadana vrijednost broja okretaja upisuje se preko konfigurabilnog PDO2 direktno na

sistemsku varijablu H499 i skalira se kako slijedi:– 1 znamenka Ô 0,2 1/min, tj. jedna vrijednost od 5000 Ô 1000 1/minVeličine upotrijebljene u upravljačkom sklopu moraju se odgovarajuće skalirati prijeprenošenja na pretvarač.

• Upravljačka riječ preko PDO1 prenosi se u PDO2 zajedno s zadanom vrijednostibroja okretaja.

• Položaj koji se prenosi u upravljački sklop očitava se preko konfigurabilnog PDO2direktno sa sistemske varijable H511. Položaj je skaliran kako slijedi:– 4096 znamenki točno odgovara jednom okretajuUčitani položaj se tada mora skalirati na veličine upotrijebljene u upravljačkomsklopu.

• Statusna riječ preko PI1 prenosi se u PDO2 zajedno s pozicijskom stvarnom vrijed-nosti.

8.3.2 Postavke za režim rada Position• Pozicijska zadana vrijednost upisuje se preko konfigurabilnog PDO2 direktno na

sistemsku varijablu H499 i skalira se kako slijedi:– 1 okretaj motora Ô 216

Veličine upotrijebljene u upravljačkom sklopu moraju se odgovarajuće skalirati prijeprenošenja na pretvarač.

• Upravljačka riječ može se prenijeti na sljedeći način:– preko PO1 zajedno s pozicijskom zadanom vrijednosti u PDO2– ili ako je potrebna optimizacija statusnog stroja, direktno na jednu sistemsku vari-

jablu u IPOSplus®. Prilagođavanje statusnog stroja specifično s obzirom na pri-mjenu tada se provodi kao IPOSplus® program ili kao SPS program u uređajuMotion-Controller.

• Položaj koji se prenosi u upravljački sklop očitava se preko konfigurabilnog PDO2direktno sa sistemske varijable H508. Položaj je skaliran kako slijedi:– 1 okretaj motora Ô 216

Učitani položaj se tada mora skalirati na veličine upotrijebljene u upravljačkomsklopu.

• Statusna riječ se može prenijeti ili preko PI1 zajedno s pozicijskom zadanom vrijed-nosti u PDO2 ili kod prilagođavanja statusnog stroja specifičnog s obzirom na pri-mjenu u IPOSplus® očitati direktno s jedne sistemske varijable u IPOSplus®.

MP

00

I



Primjer TwinCAT

8.4 Primjer TwinCAT8.4.1 Parametriranje takt sinkronog rada

Provedite postavke navedene u sljedećim prikazima.

Za takt sinkroni rad odaberite opciju "DC for synchronization" (DC za sinkronizaciju) naregistarskoj kartici DC (Distributed Clock). Pazite da vrijeme ciklusa u polju "Cycle time"(vrijeme ciklusa) točno odgovara vremenu sinkronizacije podešenom u P888.

6824466059

6824750603


00

I

77


rimjer TwinCAT

78

Aktivirajte nadzor stanke (timeout) za Syncmanager 0x1000. U tu svrhu u prozoru "EditSync Manager" označite "Watchdog Trigger" (vidi sljedeću sliku).

8.4.2 Parametriranje NC osiNakon toga se parametrira NC os (vidi sljedeću sliku).

Na registarskoj kartici "Settings" (postavke) u polju "Axis Type" (vrsta osi) odaberiteopciju "Standard" (standardna), a u polju "Unit" (jedinica) jedinicu sustava (npr. °).Na registarskoj kartici "Global" (globalno) podesite maksimalnu brzinu i nadzorpogreške zaostajanja.Na registarskoj kartici "Dynamics" podesite vremena rampe.

6824775435

6824778379

NAPOMENAProvedene postavke moraju odgovarati mehanici i odgovarajućim postavkama upretvaraču.

MP

00

I



Primjer TwinCAT

8.4.3 Parametriranje davačaKao davač (pod "Axis x_Enc") definira se "CANopen DS402" i parametrira na sljedećinačin (vidi sljedeću sliku).

Faktor skaliranja izračunava se iz sljedeće formule:360° /(4096 inc/okretaj) = 0,087890625 °/inc

8.4.4 Režim rada VelocityU režimu rada Velocity kao pogon (pod "Axis x_Drive") se odabire "Drive connected toKLXXX..." (pogon povezan s KLXXX). Na registarskoj kartici "Analog" (analogno)navode se sljedeće vrijednosti (vidi sljedeću sliku).

Zadani broj okretaja ("Reference Velocity") (referentna brzina) = maksimalni broj okre-taja motor × 6 navodi se s faktorom preračunavanja "at Output Ratio (pri koeficijentu)[0.0 – 1.0]" = (maksimalni broj okretaja motor × 5) / 215.

6824949131

6824952587


00

I

79


rimjer TwinCAT

80

U PDO rasporedu se deaktivira PDO1, a u PDO2 definira zadani broj okretaja i uprav-ljačka riječ ili stvarni položaj (H511) i statusna riječ (vidi sljedeće slike).

U PDO rasporedu se deaktivira PDO1, a u PDO2 definira zadani broj okretaja i uprav-ljačka riječ ili stvarni položaj (H511) i statusna riječ (vidi sljedeće slike).

6824949131

6824997515

6824993931

MP

00

I



Primjer TwinCAT

Na kraju se zadani broj okretaja i stvarni položaj pogona povezuju s NC osi, a uprav-ljačka i statusna riječ 1 s SPS zadatkom u skladu s opisom u profilu uređaja sabirnicepolja (vidi sljedeću sliku).

6825043211


00

I

81

9 ijagnoza pogrešakaijagnostički procesi

82

9 Dijagnoza pogrešaka9.1 Dijagnostički procesi

Dijagnostički procesi opisani u nastavku pokazuju postupke za analizu pogrešaka slje-dećih problemskih slučajeva:• Pretvarač ne radi na sustavu EtherCAT®

• Pretvaračem se ne može upravljati EtherCAT® master uređajemDaljnje napomene o parametriranju pretvarača za različite primjene sa sabirnicom poljanalaze se u priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE®

MDX60B/61B" i u priručniku sustava MOVIDRIVE® MDX60B/61B.

Korak 1: Provjeriti ispravan priključak pretvarača na EtherCAT®

Korak 2: Kako se ponaša LED dioda RUN?

Je li utikač sabirnice priključen u master uređaj / pretvarač? NE → [A]DA↓

Kakva je LED Link/activity na opciji DFE24B? ISKLJU-ČENO→ [A]

UKLJUČENO↓

Je li pretvarač fizički priključen na EtherCAT®? Provjerite ispravan EtherCAT® priključak na X30 IN (dolazni EtherCAT® kabel) / X31 OUT (odlazni EtherCAT® kabel).

NE → [A]

DA↓

Nastavak s korakom 2: Kako se ponaša LED dioda RUN?

[A] Provjerite kabele sabirnice!

ISKLJUČENO Je li master uređaj prebacio slave uređaj u stanje INIT?

DA →

NE →

[A]

[B]

Treperi u zelenoj boji

Slave uređaj je u stanju PRE-OPERATIONAL. → [C]

Jednom zeleno zatreperi

Slave uređaj je u stanju SAFE-OPERATIONAL. → [C]

Svijetli u zelenoj boji

Slave uređaj je u stanju OPERATIONAL. → [C]

[A] Provesti pokretanje sabirnice u master uređaju.[B] Opcija DFE24B je neispravna.[C] Nastavak s korakom 3: Kako se ponaša LED dioda ERR?

DD


9Dijagnoza pogrešakaDijagnostički proces

Korak 3: Kako se ponaša LED dioda ERR?

ISKLJU-ČENO

Slučaj 1: LED dioda RUN svijetli zeleno (slave uređaj je u stanju OPERATIONAL).↓

EtherCAT® komunikacija opcije DFE24B je u radnom stanju.

Slučaj 2:• LED dioda RUN treperi zeleno (slave uređaj je u stanju PREOPERATIONAL• LED dioda RUN jednom zatreperi zeleno (slave uređaj je u stanju SAFE-

OPERATIONAL)↓

Provesti pokretanje sabirnice u master uređaju i dovesti slave uređaj u stanje OPERATIONAL.

↓ Pokrenuti komunikaciju procesnih podataka.

Svjetluca-juće

Preduvjet: • LED dioda RUN treperi zeleno (slave uređaj je u stanju PRE-OPERATIONAL)• LED dioda RUN jednom zatreperi zeleno (slave uređaj je u stanju SAFE-

OPERATIONAL)↓

Utvrđena je boot pogreška. Pokrenite opciju DFE24B.↓

Ako LED dioda ERR i dalje svjetluca opcija DFE24B nije ispravna.

Dvaput crveno zatreperi

Slučaj 1: LED dioda RUN svijetli zeleno (slave uređaj je u stanju OPERATIONAL).↓

Stanka (timeout) sabirnice, priključiti procesne izlazne podatke.

Slučaj 2:• LED dioda RUN treperi zeleno (slave uređaj je u stanju PRE-OPERATIONAL)• LED dioda RUN jednom zatreperi zeleno (slave uređaj je u stanju SAFE-

OPERATIONAL)↓

Provesti Watchdog Timeout (stanka nadzornika) → pokretanje sabirnice u master uređaju i dovesti slave uređaj u stanje OPERATIONAL.

↓ Pokrenuti komunikaciju procesnih podataka.

Jednom crveno zatreperi

Preduvjet:• LED dioda RUN treperi zeleno (slave uređaj je u stanju PRE-OPERATIONAL)• LED dioda RUN jednom zatreperi zeleno (slave uređaj je u stanju SAFE-

OPERATIONAL)↓

Nastupila je neželjena promjena stanja. Uklonite konfiguracijsku pogrešku i nakon toga provedite pokretanje sabirnice u master uređaju.

↓ Dovedite slave uređaj u stanje OPERATIONAL.

↓ Pokrenite komunikaciju procesnih podataka.


i

83

9 ijagnoza pogrešakaista pogrešaka

84

9.2 Lista pogrešaka

Treptajuće Preduvjet:• LED dioda RUN treperi zeleno (slave uređaj je u stanju PRE-OPERATIONAL)• LED dioda RUN jednom zatreperi zeleno (slave uređaj je u stanju SAFE-

OPERATIONAL)↓

Nastupila je nevažeća konfiguracija. Uklonite konfiguracijsku pogrešku i nakon toga provedite pokretanje sabirnice u master uređaju.

↓ Dovedite slave uređaj u stanje OPERATIONAL.

↓ Pokrenite komunikaciju procesnih podataka.

NAPOMENA• Za opciju DFE24B u režimu rada s pristupnikom (gateway).• Kada je aktivna opcija DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® B pronaći ćete odgovara-

juće kodove pogreške u uputama za rad MOVIDRIVE® MDX60B/61B.

Kod pogreške

Oznaka Reakcija Uzrok Mjera

17 Stack Overflow Zaustavljanje SBus komunikacije

Smetnja u elektronici pretvarača, vjerojatno zbog djelovanja elektro-magnetske podnošljivosti

Provjerite zemne veze i izolacije te ih po potrebi popravite. Kod opetovane pojave posavjetujte se sa SEW-servisom.

18 Stack Underflow Zaustavljanje SBus komunikacije

19 NMI Zaustavljanje SBus komunikacije

20 Undefined Opcode

Zaustavljanje SBus komunikacije

21 Protection Fault Zaustavljanje SBus komunikacije

22 Illegal Word Operand Access


23 Illegal Instruc-tion Access


25 Eeprom Zaustavljanje SBus komunikacije

Pogreška kod pristupa EEPROM-u Pozovite tvorničku postavku, prove-dite resetiranje i iznova podesite DFE. Kod opetovane pojave posavjetujte se sa SEW-servisom.

28 Stanka (timeout) sabirnice polja

Standardno: PO podaci = 0Reakcija podesiva preko P831

Unutar projektiranog nadzora aktiva-cije nije došlo do komunikacije između master- i slave-uređaja.

• Provjerite komunikacijsku rutinu master uređaja

• Produžite vrijeme stanke (timeout) sabirnice polja (nadzor aktivacije) u projektiranju master uređaja ili isključite nadzor

37 Pogreška - watchdog (nadzornik)


Pogreška u radu sistemskog softvera. Posavjetujte se sa SEW-servisnom službom.

45 Pogreška - inicijalizacija


Pogreška nakon samoprovjere u resetiranju.

Provedite resetiranje. Kod opetovane pojave posavjetujte se sa SEW-servisom.

DL


9Dijagnoza pogrešakaLista pogrešaka

111 Sistemska pogreška Device Timeout

Bez reakcije Obratite pažnju na crvene LED diode (H1) za sistemsku pogrešku kod DFx. Ako ova LED dioda treperi ili titra crveno možda jedan ili više sudionika na sistemskoj sabirnici unutar vremena stanke (timeout) nije adresirano. Ako titra crvena LED dioda (H1) za sistemsku pogrešku, sam DFx se nalazi u stanju pogreške. Pogreška F111 se tada samo preko sabirnice polja dojavljuje upravljačkom sklopu.

Provjerite opskrbu naponom i kabele sistemske sabirnice, provjeriti završne otpornike sistemske sabirnice. Isklju-čite i ponovno uključite DFx. Ukoliko se greška zadrži, dozovite ju preko dijagnostičkog sučelja i provedite mjere opisane u ovoj tablici.

Kod pogreške

Oznaka Reakcija Uzrok Mjera

85

10 ehnički podatcipcija DFE24B za MOVIDRIVE® MDX61B

86

10 Tehnički podatci10.1 Opcija DFE24B za MOVIDRIVE® MDX61B

Opcija DFE24B (MOVIDRIVE® MDX61B)

Predmetni broj 1821 126 7

Primanje snage P = 3 W

Standardi IEC 61158, IEC 61784-2

Brzina prijenosa 100 MBaud puni duplex

Priključna tehnika 2 × RJ45 (8x8 modularJack)

Terminator sabirnice Nije integrirano, budući da se završetak sabirnice automatski aktivira.

OSI Layer Ethernet II

Adresa stanice Podešavanje preko EtherCAT® master uređaja (prikaz s P093).

Naziv XML-datoteke SEW_DFE24B.xml

Vendor ID 0x59 (CANopenVendor ID)

EtherCAT® services • CoE (CANopen over EtherCAT®)• VoE (Simple MOVILINK® protokol preko EtherCAT®)

Status firmware-a MOVIDRIVE® B

824 854 0.18 ili novije (prikaz s P076).

Pomagala za stavljanje u pogon

• Engineering softver MOVITOOLS® MotionStudio od verzije 5.40• Terminal DBG60B

TO

Pi

fkVA

Hz

n


10Tehnički podatciOpcija DFE24B za MOVITRAC® B i kućište pristupnika (gateway)

10.2 Opcija DFE24B za MOVITRAC® B i kućište pristupnika (gateway)

6825746443

Opcija DFE24B (MOVITRAC® B Gateway)

Eksterna opskrba naponom

U = DC 24 V (-15 %, +20 %)Imax = DC 200 mAPmax = 3,4 W

Standardi IEC 61158, IEC 61784-2

Brzina prijenosa 100 MBaud puni duplex

Priključna tehnika 2 × RJ45 (8x8 modularJack)

Terminator sabirnice Nije integrirano, budući da se završetak sabirnice automatski aktivira.

OSI Layer Ethernet II

Adresa stanice Podešavanje preko EtherCAT® master uređaja (prikaz s P093).

Naziv XML-datoteke SEW_DFE24B.xml

Vendor ID 0x59 (CANopenVendor ID)

EtherCAT® services • CoE (CANopen over EtherCAT®)• VoE (Simple MOVILINK® protokol preko EtherCAT®)

Status firmware-a MOVITRAC® B

Nije potreban nikakav poseban status firmware-a.

Pomagala za stavljanje u pogon

• Engineering softver MOVITOOLS® MotionStudio od verzije 5.40• Upravljački terminal FBG60B

4.5

5.5

28

30

185

257.5

224

234.5

100

22.5

0 1

F1

EtherCAT

AS

RUN

DFE 24B

ERRIN

X30

OU

TX

31O

UT

X31


Pi

fkVA

Hz

n

87

88

azalo

KazaloAAdresa stanice ............................................. 86, 87Alati

Princip djelovanja .........................................52

CCiklička razmjena podataka preko EtherCAT® ...10

DDijagnostički procesi za analizu pogrešaka ........82Dijagnoza pogrešaka ..........................................82DIP-sklopka .........................................................18Dodatna literatura .................................................9Dodatni važeći dokumenti .....................................7

EEtherCAT®

Komunikacija sa sustavom EtherCAT® ........64

FFunkcije

Princip djelovanja .........................................52

IIsključenje od odgovornosti ...................................7Izolacija i polaganje kabela sabirnice ..................19Izvođenje funkcija s uređajima ..................... 53, 66

KKomunikacija

Komunikacija sa sustavom EtherCAT® ........64Komunikacijski kanal

Princip djelovanja .........................................52Konfiguracija objekata procesnih podataka Rx (Receive) i Tx (Transmit) ...............................25

LLED dioda ERR (crvena) ....................................21LED dioda Link/Activity (zelena) .........................22LED dioda RUN (zelena) ....................................21LED diode pristupnika (gateway) H1 i H2 ...........23

MMOVITRAC® B i EtherCAT® .................................9Mreža

Komunikacija sa sustavom EtherCAT® ........64Princip djelovanja .........................................52

NNamjenska uporaba ............................................52Napomena o autorskom pravu ..............................7Napomene za instalaciju .....................................11

Napomene za montažu i instalaciju ................... 11Nazivi proizvoda i trgovački znakovi .................... 7

OOpće napomene .................................................. 6

Isključenje od odgovornosti ........................... 7Napomena o autorskom pravu ...................... 7Uporaba dokumentacije ................................. 6Zahtjevi za nedostatke ................................... 7

PParametar

Očitavanje / promjena parametara uređaja ............................................ 66

Parametriranje uređaja u parametarskom stablu .............................................. 66

Parametri za EtherCAT® ............................. 66Parametriranje preko sustava EtherCAT® ......... 46

Primjer očitavanja parametra u sustavu TwinCAT ......................................... 47

Primjer upisivanja parametra u sustavu TwinCAT ......................................... 48

SDO usluge READ i WRITE ........................ 46Podešavanje adrese stanice .............................. 20Podešavanje pretvarača frekvencije MOVITRAC® B ................................................... 39Pokazatelj opasnosti, značenje ............................ 6Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® ........ 40Povratni kodovi parametriranja .......................... 50Predmetni broj .................................................... 86Pregled sustava

Princip djelovanja ........................................ 52Priključivanje FSE24B na EtherCAT® ................ 19Priključivanje i raspored stezaljki ....................... 18Priključna tehnika ......................................... 86, 87Projektiranje

Postupci kod sustava MOVITRAC® B/pristupnika (gateway) ..................... 32

Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B ...................................... 24Projektiranje i stavljanje u pogon ....................... 24

RRaspored stezaljki .............................................. 18Raspored utikača X30 IN/OUT .......................... 19

K


Kazalo

SSabirnički sustavi

Opće sigurnosne napomene ..........................8SBus

Timeout ........................................................45Sigurnosne funkcije ...............................................8Sigurnosne napomene ..........................................8

Dodatni važeći dokumenti ..............................7Primjene s mehanizmom za podizanje ...........8Sabirnički sustavi ............................................8Sigurnosne funkcije ........................................8Struktura .........................................................6Struktura sigurnosnih napomena koje se

odnose na odlomak ...........................6Struktura umetnutih sigurnosnih

napomena .........................................6Zbrinjavanje otpada ........................................8

Statusne LED diode ............................................20Definicija stanja prikaza ................................22ERR (crvene) ................................................21Link/Activity (zelena) ....................................22RUN (zelena) ................................................21

Stavljanje u pogonStavljanje uređaja u pogon ...........................67

Struktura sigurnosnih napomena koji se odnose na odlomak ...............................................6Struktura umetnutih sigurnosnih napomena .........6

TTCP/IP

Komunikacija sa sustavom EtherCAT® ........64Tehnički podaci za DFE24B ................................86Terminator sabirnice ..............................20, 86, 87Timeout

SBus .............................................................45TwinCAT

Komunikacija sa sustavom EtherCAT® ........64

UUporaba dokumentacije ....................................... 6Upravljanje sustavom MOVITRAC® B na sustavu EtherCAT® ............................................ 43

Primjer upravljanja u sustavu TwinCAT ....... 44Uspostava komunikacije prema uređajima ........ 53Uvod ..................................................................... 9

Sadržaj ovog priručnika ................................. 9

VVrste komunikacije

Princip djelovanja ........................................ 52

XX30 IN/OUT, raspored utikača ........................... 19XML datoteka ............................................... 86, 87

Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B .............. 24

Valjanost ...................................................... 24Za rad sa sustavom MOVITRAC® B/

kućištem pristupnika (gateway) UOH11B ......................................... 32

ZZahtjevi za nedostatke ......................................... 7Zbrinjavanje otpada ............................................. 8Značenje pokazatelja opasnosti ........................... 6

89

SEW-EURODRIVE—Driving the world

SEW-EURODRIVEDriving the world

www.sew-eurodrive.com

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGP.O. Box 3023D-76642 Bruchsal/GermanyPhone +49 7251 75-0Fax +49 7251 [email protected]

Documents

Priručnik Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®