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Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
analogico
digitale
tempo
Grandezza da misurare
tempo di campionatura
Frequenza di campionatura
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
•Precisione•Velocità di risposta•Stabilità•sensibilità
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
Errore percentuale E%= [(x-x0)/x0] *100
E= x-x0
valore di reazione valore di riferimento
X0
X
t
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
Capacità del sistema di raggiungere nel minor tempo possibile la nuova condizione di equilibrio quando viene sottoposto a brusche variazioni delle grandezze di ingresso
X2
X1
t
Risposta sovrasmorzata
Risposta smorzata
Risposta sottosmorzata
tansitorio
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
Capacità del sistema di raggiungere e mantenere il sistema sul valore di progetto senza oscillazioni permanenti o di ampiezza crescente
X1
t
X2
Valore di progetto
Tolleranze di progetto
Sistema stabile
Sistema instabile
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
È il più piccolo valore della variazione dell’ingresso che provoca una variazione dell’uscita
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
È un elemento grafico per lo studio dei sistemi di controllo
È costituito da rettangoli che prendono il nome di blocchi di trasferimento collegati mediante linee orientate
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
I U
Un blocco di trasferimento individua un elemento del sistema che effettua una trasformazione del segnale
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
I U
Rsegnale di retroazione
i nodi del sistema
Le diramazioni
Segnali in ingresso
La funzione di trasferimento
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I U
U(t)=F(t) x I(t)
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I1 + U=I1+I2
Nodo sommatore
+
I2
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
I1 + U=I1- I2
Nodo sottrattore
-
I2
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
I U=I xF1x F2
I xF1
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
I
-
I2
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
I
I xF1 - I2
I xF1
-
I2
U=(I xF1-I2)xF2
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
I
+
I2
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
I
I xF1 - I2
I xF1
+
I2
U=(I xF1+I2)xF2
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
I
U=I x F1F2……….Fn
………
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
IxF2
U=I xF1+IxF2+……….+IxFn ==Ix(F1+F2+…….+Fn)
I
I xF1
+
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
I
+
U
Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
I
+
U
I+U (I+U)xF1 U
U=(I+U) x F1 x F2
U U=Ix (F1 F2/(1-F1F2))
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U
I
+ -
U
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U
I
+ -
U(I-UxF2) x F1
UxF2
I- UxF2= (I-UxF2)xF1