Programacin en C de microcontroladores PIC de gama media. Para el desarrollo de programas para microcontroladores se tiene 2 alternativas en cuanto al tipo de lenguaje de programacin:

Lenguaje de bajo nivel (ensamblador) Lenguaje de alto nivel (BASIC, C, )

El uso del lenguaje ensamblador tiene 3 ventajas fundamentales: Aprovechamiento ms eficiente de los recursos del microcontrolador. Depende del programador el obtener un cdigo optimizado tanto en nmero de

instrucciones como en velocidad de ejecucin. Los microcontroladores PIC cuentan slo con 35 instrucciones las cuales pueden

llegar a dominarse son relativa facilidad. En ocasiones el desarrollo de programas en lenguaje ensamblador se hace especialmente tedioso y requiere demasiado esfuerzo y tiempo. Este es el caso de los programas con cierta complejidad en los que, por ejemplo, se realizan determinado clculos matemticos. Una alternativa al lenguaje ensamblador es el uso de lenguajes de alto nivel para la programacin de los microcontroladores. En estos apuntes se describen algunas particularidades de la programacin en lenguaje C del los PIC de gama media y el uso del compilador PICC de HI-TECH.

Tipos de datos

Tipo Tamao (bits) aritmtica Bit 1 Bolean Char 8 Con o sin signo Unsingned char 8 Entera sin signo Short 16 Entera con signo Unsigned short 16 Entera sin signo Int 16 Entera con signo Unsigned int 16 Entera sin signo Long 32 Entera con signo Unsigned long 32 Entera sin signo Flota 24 real Double 24 o 32 Real

Formato de representacin numrica (Radix):

Radix Formato Ejemplo Binario 0bnmero 0b00001011 Octal 0nmero 0562 Decimal nmero 185 Hexadecimal 0xnmero 0xF3

Tipo bit: Las variables de tipo bit slo puede almacenar los valores 0 1. Con ellas se puede hacer un uso eficiente de la memoria al permitir definir banderas que no consumen gran cantidad de memoria RAM. Para declarar una variable tipo bit se utiliza la palabra bit, por ejemplos:

bit init_flag; static bit fin_flag;

Las variables tipo bit no pueden ser parmetro se una funcin, pero una funcin si puede retornar un valor en una variables de tipo bit. No se pueden definir punteros a variables de tipo bit ni inicializar estticamente este tipo de variables. Para que una variable tipo bit tenga un valor determinado se ha de inicializar explcitamente en el cdigo del programa. Cuando se asigna una variable de otro tipo a una tipo bit slo se asigna el bit menos significativo. Para asignar a una varible tipo bit el valor 0 1 dependiendo si en valor de una variable es cero o no se debe usar lo siguiente: Bit_varible = otra_varible = 0 A una variable de tipo bit se le puede asociar una direccin absoluta. Por ejemplos, para declarar una variable de tipo bit que sea el bit 13 de una variable de tipo int (16 bits): int var_nombre; bit var_nombre @ 13; Otro ejemplo: Definir una variable PD de tipo bit que permita acceder al bit 27 del registro STATUS: static unsigned char STATUS @ 0x03; static bit PD @ (unsigned)&STATUS*8+3; Esta ltima forma es la que se utiliza en los archivos de cabecera (.h) para definir los bits de los distintos registros. Esto permite hacer referencia a estos bits directamente. Por ejemplo: En pic1684.h el RB5 est definido como el bit 5 del registro PORTB,

static volatile bit RB5 @ (unsigned)&PORTB*8+5; el GIE est definido como el bit 7 de INCONT static volatile bit GIE @ (unsigned)&INTCON*8+7; el RP0 el 5 bit del registro STATUS:

static volatile bit RP0 @ (unsigned)&STATUS*8+5;

Tipo chart Pude ser sin signo (por defecto) o consigno (opcin de compilacinSIGNED_CHAR al PIC C). El tipo char es el ms pequeo (8 bit) para la representacin de enteros. En los PIC este tipo de dato puede ser usado para almacenar enteros, para almacenar cdigo ASCII o para acceder a las localizaciones de entrada/salida.

El tipo de dato unsigned char es el que de forma natural manejan las instrucciones del PIC, por lo que se aconseja su uso siempre que sea posible ya que esto maximiza el rendimiento y minimiza el tamao del cdigo obtenido durante la compilacin.

Enteros de 16 bits (int, short) Representacin little endian: el byte menos significativo en la direccin ms baja

Byte 1 Byte 0 16 bit

Enteros de 32 bit (long) Representacin little endian

32 bit

Coma flotante (float, double) El tipo float siempre se representa en un formato de 24 bit. En el caso del tipo double el formato de 24 bit se usa por defecto pero puede usarce un formado de 32 bits mediante la opcin de compilacin D32 al compilador PICC. Formatos de coma flotante:

donde:

Sign: bit de signo: (-1)^sign Exponent: almacena el exponente con un exceso de 127 (exponente 0 se

almacena como 127). Mantissa: mantissa

El valor del nmero representado se calcula como

Valor = (-1)^sign * 2^(biased_exponent-127) * 1.mantissa Un valor de 0 se indica con un exponent igual a cero. Ejemplos:

Byte 0 Byte 1

Byte 3 Byte 2 Byte 1 Byte0 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3

El procedimiento para el clculo en coma flotante se presenta mediante el ejemplo 1 de la tabla anterior:

El bit de signo es cero. El biased_exponent es 251, por lo tanto el exponente es 251-127 = 124. Coger el nmero binario a la derecha del punto en la mantisa. Convertirlo a

decimal y dividirlo por 2^23 donde 23 es en nmero de bits que representan la mantisa. Esto da 0.302447676659.

El valor del nmero en coma flotante es: (-1)^0*2^124*1.302447676659 = 2.77000e+37

Variables absolutas Una variable global o esttica puede ser localizada en una direccin absoluta si en su declaracin se usa el operador @ seguido de la direccin que se desea asignar a la variable. Ejemplo: volatile unsigned char Portvar @ 0x06 es la declaracin de la variable llamada charPortvar en la direccin 0x06. La lnea de ensamblador que genera el compilador para la declaracin anterior es: _Portvar equ 0x06 Ni el compilador ni el enlazador realizan un chequeo para comprobar el solapamiento de variables absolutas en la memoria. Esto es total responsabilidad del programador. Esta forma de localizacin de variables se utiliza en los archivos de definicin de smbolos (.h) para asociar identificadores de C con las direcciones los registros del PIC.

Estructuras y uniones Se soportan los tipos struct y union de cualquier tamao a partir de 1 byte, as como punteros a estos tipos. Pueden se parmetros de entrada o salida de funciones

Campos de tipo bit en una estructura Los campos de tipo bit se localizan comenzando por el LSB de la palabra en la que ellos sern almacenados. Los campos de tipo bits se almacenan en palabras de 8 bits. Cuando un campo de tipo bit se declara dentro de una estructura, este se localiza dentro de una unidad de 8 bits. Cuando el nmero de estos campos excede de 8 una nueva unidad de 8 bit se aade a la estructura. Ejemplos de declaracin de estructuras tipo bit: struct{ unsigned hi : 1; unsigned dummy : 6; unsigned lo : 1;

} foo @ 0x10 hi es un campo de 1 bit, dummy de 6 bit y lo de 1 bit que se localizan de forma consecutiva dentro de la localizacin de memoria 0x10.

En la estructura siguiente entre los campos de tipo bit hi y lo se dejan 6 bits sin referencia: es el resultado de no poner nombre en la declaracin de un campo. struct{ unsigned hi : 1; unsigned : 6; unsigned lo : 1;

} foo @ 0x10

Cadenas de caracteres Una cadena constante siempre se localiza en la memoria ROM y es accesible slo mediante un puntero constante. En el siguiente ejemplo la cadena Hola a todos se almacena en la ROM :

#define HOLA Hola a todos . SendBuff (HOLA);

Un arreglo no constante inicializado con una cadena se almacena en la RAM, por ejemplo: char saludo[] = Hola a todos; produce un arreglo en la RAM el cual se inicializa con la cadena Hola a todos (copiado desde la ROM). Si el arreglo es constante, entonces se crea en la ROM. Para pasar una cadena constante como parmetro de una funcin, o asignar esta a un puntero, este ha de ser un const char *, por ejemplo: void SendBuff(const char * ptr)

Modificadores de tipo: const y volatile Const: dice al compilador que el dato es de tipo constante. Los objetos declarados constantes se almacenan en un mdulo especial en la ROM. Volatile: dice al compilador que el objeto no tiene garanta de mantener su valor entre accesos sucesivos. El compilador tiene en cuenta esto para evitar referencias redundantes a objetos declarados volatile y as evitar errores en la ejecucin de programa. Todos los puertos de entrada/salida se declaran en los archivos .h como variables volatile. Ejemplo, declaracin de PORTA en PIC1687.h:

static volatile unsigned char PORTA @ 0x05; Tambin deben declararse volatile las variables que pueden ser modificadas por la rutina de interrupcin.

Modificadores de tipo especiales Los modificadores persistent, bank1, bank2, bank3 permiten al usuario ubicar las variables static y extern en espacios de direcciones particulares. Estos modificadores tambin se pueden aplicar a los punteros. No pueden ser usados con las variables de tipo auto1 : si se usan en variables locales a una funcin deben ser combinados con el modificador static. Por ejemplo, no es correcta la forma: void func(void)

{ persistent int intvar; . } porque intvar es de la clase auto. Para declarar intvar como una variable persistent: static near int intvar;

Persistent Una variable persistent no pierde su valor al apagar el microcontrolador. Estas variables se almacenan en zonas de memoria no voltil (nvram).

bank1, bank2, bank3 Se usan para especificar la localizacin de las variables en los bancos de memoria RAM. Las variables por defecto se localizan en el bank0. Ejemplos: Define un unsigned char en el banco 1: static bank1 unsigned char cuenta; Se asigna un puntero al unsigned char del banco 1: bank1 unsigned char * prt_cuenta; Se asigna un puntero del banco 3 a la variable cuenta en el banco 1: static bank1 unsigned char * bank3 prt3_cuenta;

Punteros El formato usado por los punteros depende de PIC. Para los microcontroladores de gama media, como el 16f877 las caractersticas son las siguientes:

Punteros a RAM: Son de 8 bits, apuntan a la RAM usando el registro ndice FSR. Slo se tiene acceso 256 localizaciones, por tanto nicamente se tiene acceso a los bancos bank0 y bank1 de memoria.

1 Tipo que por defecto tienen las variables locales a una funcin. Ms adelante se ver en detalle.

Punteros a los bancos bank2 y bank3: Son punteros a RAM mediante los cuales se accede los bancos bank2 y bank3

Punteros a constantes: Son de 16 bits. Con ellos se accede a la RAM o a la ROM. Si el MSB es 1, el puntero apounta a la RAM (a cualquiera de los bancos). Estos punteros permiten la lectura de pero no la escitura en la RAM. Si el MSB es 0 el puntero accede al espacio de memoria ROM.

Punteros a funciones: La funcin se llama usando la direccin asignada al puntero.

Combinando los modificadores de tipo y los punteros Los modificadores persistent, volatile, const pueden ser aplicados a los punteros para controlar el comportamiento de los objetos apuntado. Cuando se usan estos modificadores en la declaracin de un puntero se debe de tener cuidado para evitar la confucin entre aplicar el modificador al objeto apuntado o al puntero. Como regla se puede seguir la siguiente: si el modificador est a la izquierda del * en la declaracin del puntero, estonces se aplica al objeto apuntado. Si el modificador est a la derecha de * entonces se aplica al puntero. Ejemplo: La siguiente lnea declara un puntero a un char volatile: volatile char * nptr; La siguiente lnea declara un puntero volatile a una variable tipo char: char * volatile nptr; La siguiente lnea declara un puntero volatile a una variable tipo char volatile: volatile char * volatile nptr;

Puntero a constante Se usan para acceder a objetos que han sido declarados usando en modificador const. Los punteros a constante se comportan de forma similae al rerto de punteros excepto que no est permitido la escritura a traver de estos punteros, esto es lgico ya que estos referecian a valores constantes. De esta manera, dada la declaracin: const char * cptr; la siguiente lnea es correcta: ch = *cptr; pero es incorrecto: *cptr = ch; En los microcontroladores de gama media los punteros constante puede acceder a la ROM o a la RAM.

Manejo de interrupciones El compilador permite el manejo de las interrupciones sin necesidad de escribir cdigo en ensamblador. El modificador interrupt puede ser aplicado a una funcin para indicar al compilador que se trata de una rutina de atencin a interrupcin. El compilador procesa este tipo de funcin de forma diferente a las otras funciones que no tiene es modificador interrupt, generando el cdigo para salvar y restrestaurar el valor de los registros usador y retornar de la funcin con una instruccin RETFIE, en vez de con un RETURN o RETLW. Una funcin de tipo interrup puede ser declarada de tipo interrrupt void y no tener parmetros. La llamada a una funcin interrup no se produce desde el cdigo del programa, sino por la ocurrencia de una interrupcin por por hardware. La funcin de atencin a interrupcin puede si puede llamar a otras funciones, sujeta a ciertas limitaciones.

Funcin interrupt en microcontroladore se gama media En los microcontroladores de gama media slo existe un vector de interrupciones, por lo tanto en un programa slo se puede definir una funcin de tipo interrupt. El vector de interrupciones apuntar automticamente a esta funcin. Ejemplo de funcin interrupt : float cuenta; void interrupt inc_cuenta(void) { ++cuenta; }

Salvado del contexto Cuando se produce una interrupcin el procesaror slo salva en la pila el PC . El resto de registros (contexto) debe ser salvado por programa. El compilador determina los registros que son usados por la funcin de interrupcin y los salva de manera automtica. Si la funcinde interrupci llama a alguna otra funcin que ha sido definida antes del cdigo de la funcin interrupt, entonces cualquier registro usado por esta funcin tambin ser salvado de manera automtica. Si dentro de una funcin interrupt se aaden lneas de cdigo en ensamblador, los registros usados por estas lneas no son salvados de manera automtica por el compilador. En este caso es reponsabilidad de l programador el savado de estos registros en la pila.

Recuperacin de contexto

Todos los registros salvados en la pila durante la llamada a la funcin de atencin a interrupcin son automaticamente recuperados cuando finaliza dicha funcin y antes de retornar al punto del programa donde se produjo la interrupcin.

Habilitacin de interrupciones Existen dos macros para habilitar y deshabilitar las interrupciones: ei( ) habilita todas las interrupciones. di( ) deshabilita todas las interrupciones. En los PIC de gama media estas macros afectan al bit GIE del registro INTCON. Las macros debe ser usadas una vez activados los bits de mascara de las insterrupciones que se quieren habilitar. Por ejemplo: ADIE = 1; // habilita la interrupcin por fin de conversin A/D PEIE = 1; // habilita todas las interrupciones de perisfricos ei(); //habilita todas las interrupciones . di(); //deshabilita todas las interrupciones

Mezclando cdigo C y ensamblador Existen diferentes tcnicas para introducir fragmento de cdigo en ensamblador dentro de un programa en C.

Funciones externas en ensamblador Una funcin puede ser escrita en lenguaje ensamblador, salvada en un fichero .as, ensamblada con el ensablador (ASPIC) y combinada con una imagen binaria usando un enlazador. Esta tcnica permite el paso de parmetros, ya sean de entrada o salida, entre cdigo C y ensamblador. Para acceder a una funcin externa desde un programa en C se ha de usar la declaracin extern de la funcin. En los PIC de gama media el acumulador W es usado para el paso de argumentos a las funciones y tambin para almacenar los valores devueltos por la funciones. Por tanto este registro debe ser preservado por cualquier rutina en lenguaje ensamblador que sea llamada.

Accediendo a objetos en C desde dentro de cdigo en ensamblador

Desde cdigo ensamblador se puede acceder a los objetos gloables de C usando su nombre precedido por el carcter subrayado ( _ ) . Por ejemplo a el objeto cuenta, definido globalmente en un mdulo de C:

int cuenta;

se puede acceder desde ensamblador como sigue: global _cuenta; movfw _ cuenta;

Si la rerefencia al objeto en C desde ensamblador se realiza en un mdulo de programa diferente, entonces se debe usar la directiva global de ensamblador, como en las lneas de cdigo anteriores. Si la referencia en ensamblador al objeto en C se realiza desde otro mdulo, entonces en C se debe declarar al objeto como extern. Por ejemplo:

extern int cuenta;

#asm, #endasm y asm()

Las directivas #asm y #endasm permiten aadir un fragmento de cdigo ensamblador dentro del cdigo en C.

La directiva asm() permite introducir una instruccin en ensamblador dentro del programa en C. Ejemplo:

#include unsigned char var; void main(void) { var = 1; #asm rlf _var,f #endasm asm(rlf _var,f); }

Las directivas #asm y #endasm no obedecen a las reglas de control e flujo de C. Por lo tanto no se pueden usar dentro de instrucciones de control de flujo como if, while, etc. En caso necesario usar slo asm( ), la cual interacta correctamente con las instrucciones de control de flujo de C.

Variables locales C soporta dos clases de viables locales a una funcin: las variables auto y las static.

Variables auto Es el tipo por defecto de las variables locales. Al menos que explcitamente se declare que una variable es de la clase static, esta ser auto. A diferencia de los parmetros de la funcin, estas variables no son localizadas en memoria en el mismo orden en que han sido declaradas. La mayora de los modificadores de tipo no pueden ser usados para esta clase de variables, a excepcin de const y volatile. Todas las variables auto so localizadas en el banco 0. Los modificadores de banco (bankx) no pueden ser usados en este tipo de variables.

Variables static Las variables static no inicializadas mantienen su valor entre llamadas a la funcin en la que han sido declaradas. Adems a ellas se puede acceder para leer o modificar su contenido desde otras funciones por medio de punteros. La inicializacin de una variables static solo se realiza una vez durante la ejecucin de programa. Por tanto es preferible su uso al de variables auto inicializadas, cuya inicializacin se realiza cada vez que el bloque (funcin) donde se define es ejecutado.

Bibliotecas estndares (BE) Se definen funciones para diferentes microcontroladores. El nombre de las BE tiene el siguiente formato:

donde:

Processor Type: es pic Processor Range es 2 para los de gama baja, 3 para los de media y 7 para los

de gama alta. n es el nmero de bancos de memoria ROM. m es el nmero de bancos de memoria RAM. Double Type: es - para la representacin 24 bits y d para representacin

en 32 bits. Library Type: es c para bibliotecas estndares, l para libreras que

contienen funciones relacionadas con printf con soporte adicional para tipo de datos tipo long, es f para libreras que contienen funciones relacionadas con printf con soporte adicional para tipo de datos tipo long y float.

Por ejemplo, el fichero con nombre PIC401DC.LIB contiene la librera de tipo estandar (C) con soporte para el tipo de datos double de 32 bits (D) de un PIC de gama media (4) con 1 banco de memoria RAM y ningn banco de memoria ROM. En estas bibliotecas existen funciones para:

Clculo matemtico (sin, cos, exp, eval_poly, log,.) Manejo de memoria (memchr, memcpy, memmove,) Operaciones con cadenas (strchr, strcat, strcpm,)

Una descripcin detallada de las funciones disponibles y su uso se puede consultar en la gua de usuario del compilador PIC C (Users guide PIC ANSI C compiler). Para hacer uso de las funciones disponibles en las BE se ha de incluir el archivo .h donde se declara las funciones a usar. Ejemplo: archivo en que se define una funcin para el clculo del cos-1(x). La primera lnea del programa incluye el fichero math.h donde se declara la funcin asin().

#include

#define PI 3.14159265358979 #define TWO_PI 6.28318530717958 #define HALF_PI 1.570796326794895

double

acos(double x) {

return HALF_PI - asin(x); }

Anexo. Contenido del archivo PIC1687X.h /* * Header file for the Microchip * PIC 16F870 * PIC 16F871 * PIC 16F872 chip * PIC 16F873 chip * PIC 16F874 chip * PIC 16F876 chip * PIC 16F877 chip * Midrange Microcontroller */ #if defined(_16F874) || defined(_16F877) || defined(_16F871) #define __PINS_40 #endif static volatile unsigned char TMR0 @ 0x01; static volatile unsigned char PCL @ 0x02; static volatile unsigned char STATUS @ 0x03; static unsigned char FSR @ 0x04; static volatile unsigned char PORTA @ 0x05; static volatile unsigned char PORTB @ 0x06; static volatile unsigned char PORTC @ 0x07; #ifdef __PINS_40 static volatile unsigned char PORTD @ 0x08; static volatile unsigned char PORTE @ 0x09; #endif static unsigned char PCLATH @ 0x0A; static volatile unsigned char INTCON @ 0x0B; static volatile unsigned char PIR1 @ 0x0C; static volatile unsigned char PIR2 @ 0x0D; static volatile unsigned char TMR1L @ 0x0E; static volatile unsigned char TMR1H @ 0x0F; static volatile unsigned char T1CON @ 0x10; static volatile unsigned char TMR2 @ 0x11; static volatile unsigned char T2CON @ 0x12; #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) static volatile unsigned char SSPBUF @ 0x13; static volatile unsigned char SSPCON @ 0x14; #endif static volatile unsigned char CCPR1L @ 0x15; static volatile unsigned char CCPR1H @ 0x16; static volatile unsigned char CCP1CON @ 0x17; #ifndef _16F872 static volatile unsigned char RCSTA @ 0x18; static volatile unsigned char TXREG @ 0x19; static volatile unsigned char RCREG @ 0x1A; #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871)

static volatile unsigned char CCPR2L @ 0x1B; static volatile unsigned char CCPR2H @ 0x1C; static volatile unsigned char CCP2CON @ 0x1D; #endif #endif static volatile unsigned char ADRESH @ 0x1E; static volatile unsigned char ADCON0 @ 0x1F; /* bank 1 registers */ static unsigned char bank1 OPTION @ 0x81; static volatile unsigned char bank1 TRISA @ 0x85; static volatile unsigned char bank1 TRISB @ 0x86; static volatile unsigned char bank1 TRISC @ 0x87; #ifdef __PINS_40 static volatile unsigned char bank1 TRISD @ 0x88; static volatile unsigned char bank1 TRISE @ 0x89; #endif static volatile unsigned char bank1 PIE1 @ 0x8C; static volatile unsigned char bank1 PIE2 @ 0x8D; static volatile unsigned char bank1 PCON @ 0x8E; #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) static volatile unsigned char bank1 SSPCON2 @ 0x91; #endif static volatile unsigned char bank1 PR2 @ 0x92; #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) static volatile unsigned char bank1 SSPADD @ 0x93; static volatile unsigned char bank1 SSPSTAT @ 0x94; #endif #ifndef _16F872 static volatile unsigned char bank1 TXSTA @ 0x98; static volatile unsigned char bank1 SPBRG @ 0x99; #endif static volatile unsigned char bank1 ADRESL @ 0x9E; static volatile unsigned char bank1 ADCON1 @ 0x9F; /* bank 2 registers */ static volatile unsigned char bank2 EEDATA @ 0x10C; static volatile unsigned char bank2 EEADR @ 0x10D; static volatile unsigned char bank2 EEDATH @ 0x10E; static volatile unsigned char bank2 EEADRH @ 0x10F; /* bank 3 registers */ static volatile unsigned char bank3 EECON1 @ 0x18C; static volatile unsigned char bank3 EECON2 @ 0x18D; /* STATUS bits */ static volatile bit IRP @ (unsigned)&STATUS*8+7; static volatile bit RP1 @ (unsigned)&STATUS*8+6; static volatile bit RP0 @ (unsigned)&STATUS*8+5; static volatile bit TO @ (unsigned)&STATUS*8+4; static volatile bit PD @ (unsigned)&STATUS*8+3; static volatile bit ZERO @ (unsigned)&STATUS*8+2;

static volatile bit DC @ (unsigned)&STATUS*8+1; static volatile bit CARRY @ (unsigned)&STATUS*8+0; /* PORTA bits */ static volatile bit RA5 @ (unsigned)&PORTA*8+5; static volatile bit RA4 @ (unsigned)&PORTA*8+4; static volatile bit RA3 @ (unsigned)&PORTA*8+3; static volatile bit RA2 @ (unsigned)&PORTA*8+2; static volatile bit RA1 @ (unsigned)&PORTA*8+1; static volatile bit RA0 @ (unsigned)&PORTA*8+0; /* PORTB bits */ static volatile bit RB7 @ (unsigned)&PORTB*8+7; static volatile bit RB6 @ (unsigned)&PORTB*8+6; static volatile bit RB5 @ (unsigned)&PORTB*8+5; static volatile bit RB4 @ (unsigned)&PORTB*8+4; static volatile bit RB3 @ (unsigned)&PORTB*8+3; static volatile bit RB2 @ (unsigned)&PORTB*8+2; static volatile bit RB1 @ (unsigned)&PORTB*8+1; static volatile bit RB0 @ (unsigned)&PORTB*8+0; /* PORTC bits */ static volatile bit RC7 @ (unsigned)&PORTC*8+7; static volatile bit RC6 @ (unsigned)&PORTC*8+6; static volatile bit RC5 @ (unsigned)&PORTC*8+5; static volatile bit RC4 @ (unsigned)&PORTC*8+4; static volatile bit RC3 @ (unsigned)&PORTC*8+3; static volatile bit RC2 @ (unsigned)&PORTC*8+2; static volatile bit RC1 @ (unsigned)&PORTC*8+1; static volatile bit RC0 @ (unsigned)&PORTC*8+0; /* PORTD bits */ #ifdef __PINS_40 static volatile bit RD7 @ (unsigned)&PORTD*8+7; static volatile bit RD6 @ (unsigned)&PORTD*8+6; static volatile bit RD5 @ (unsigned)&PORTD*8+5; static volatile bit RD4 @ (unsigned)&PORTD*8+4; static volatile bit RD3 @ (unsigned)&PORTD*8+3; static volatile bit RD2 @ (unsigned)&PORTD*8+2; static volatile bit RD1 @ (unsigned)&PORTD*8+1; static volatile bit RD0 @ (unsigned)&PORTD*8+0; /* PORTE bits */ static volatile bit RE2 @ (unsigned)&PORTE*8+2; static volatile bit RE1 @ (unsigned)&PORTE*8+1; static volatile bit RE0 @ (unsigned)&PORTE*8+0; #endif /* INTCON bits */ static volatile bit GIE @ (unsigned)&INTCON*8+7; static volatile bit PEIE @ (unsigned)&INTCON*8+6; static volatile bit T0IE @ (unsigned)&INTCON*8+5;

static volatile bit INTE @ (unsigned)&INTCON*8+4; static volatile bit RBIE @ (unsigned)&INTCON*8+3; static volatile bit T0IF @ (unsigned)&INTCON*8+2; static volatile bit INTF @ (unsigned)&INTCON*8+1; static volatile bit RBIF @ (unsigned)&INTCON*8+0; /* PIR1 bits */ #ifdef __PINS_40 static volatile bit PSPIF @ (unsigned)&PIR1*8+7; #endif static volatile bit ADIF @ (unsigned)&PIR1*8+6; #ifndef _16F872 static volatile bit RCIF @ (unsigned)&PIR1*8+5; static volatile bit TXIF @ (unsigned)&PIR1*8+4; #endif #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) static volatile bit SSPIF @ (unsigned)&PIR1*8+3; #endif static volatile bit CCP1IF @ (unsigned)&PIR1*8+2; static volatile bit TMR2IF @ (unsigned)&PIR1*8+1; static volatile bit TMR1IF @ (unsigned)&PIR1*8+0; /* PIR2 bits */ static volatile bit EEIF @ (unsigned)&PIR2*8+4; #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) static volatile bit BCLIF @ (unsigned)&PIR2*8+3; #ifndef _16F872 static volatile bit CCP2IF @ (unsigned)&PIR2*8+0; #endif #endif /* T1CON bits */ static volatile bit T1CKPS1 @ (unsigned)&T1CON*8+5; static volatile bit T1CKPS0 @ (unsigned)&T1CON*8+4; static volatile bit T1OSCEN @ (unsigned)&T1CON*8+3; static volatile bit T1SYNC @ (unsigned)&T1CON*8+2; static volatile bit TMR1CS @ (unsigned)&T1CON*8+1; static volatile bit TMR1ON @ (unsigned)&T1CON*8+0; /* T2CON bits */ static volatile bit TOUTPS3 @ (unsigned)&T2CON*8+6; static volatile bit TOUTPS2 @ (unsigned)&T2CON*8+5; static volatile bit TOUTPS1 @ (unsigned)&T2CON*8+4; static volatile bit TOUTPS0 @ (unsigned)&T2CON*8+3; static volatile bit TMR2ON @ (unsigned)&T2CON*8+2; static volatile bit T2CKPS1 @ (unsigned)&T2CON*8+1; static volatile bit T2CKPS0 @ (unsigned)&T2CON*8+0; /* SSPCON bits */ #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) static volatile bit WCOL @ (unsigned)&SSPCON*8+7; static volatile bit SSPOV @ (unsigned)&SSPCON*8+6;

static volatile bit SSPEN @ (unsigned)&SSPCON*8+5; static volatile bit CKP @ (unsigned)&SSPCON*8+4; static volatile bit SSPM3 @ (unsigned)&SSPCON*8+3; static volatile bit SSPM2 @ (unsigned)&SSPCON*8+2; static volatile bit SSPM1 @ (unsigned)&SSPCON*8+1; static volatile bit SSPM0 @ (unsigned)&SSPCON*8+0; #endif /* CCP1CON bits */ static volatile bit CCP1X @ (unsigned)&CCP1CON*8+5; static volatile bit CCP1Y @ (unsigned)&CCP1CON*8+4; static volatile bit CCP1M3 @ (unsigned)&CCP1CON*8+3; static volatile bit CCP1M2 @ (unsigned)&CCP1CON*8+2; static volatile bit CCP1M1 @ (unsigned)&CCP1CON*8+1; static volatile bit CCP1M0 @ (unsigned)&CCP1CON*8+0; /* RCSTA bits */ #ifndef _16F872 static volatile bit SPEN @ (unsigned)&RCSTA*8+7; static volatile bit RX9 @ (unsigned)&RCSTA*8+6; static volatile bit SREN @ (unsigned)&RCSTA*8+5; static volatile bit CREN @ (unsigned)&RCSTA*8+4; static volatile bit ADDEN @ (unsigned)&RCSTA*8+3; static volatile bit FERR @ (unsigned)&RCSTA*8+2; static volatile bit OERR @ (unsigned)&RCSTA*8+1; static volatile bit RX9D @ (unsigned)&RCSTA*8+0; #endif /* CCP2CON bits */ #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) && !defined(_16F872) static volatile bit CCP2X @ (unsigned)&CCP2CON*8+5; static volatile bit CCP2Y @ (unsigned)&CCP2CON*8+4; static volatile bit CCP2M3 @ (unsigned)&CCP2CON*8+3; static volatile bit CCP2M2 @ (unsigned)&CCP2CON*8+2; static volatile bit CCP2M1 @ (unsigned)&CCP2CON*8+1; static volatile bit CCP2M0 @ (unsigned)&CCP2CON*8+0; #endif /* ADCON0 bits */ static volatile bit ADCS1 @ (unsigned)&ADCON0*8+7; static volatile bit ADCS0 @ (unsigned)&ADCON0*8+6; static volatile bit CHS2 @ (unsigned)&ADCON0*8+5; static volatile bit CHS1 @ (unsigned)&ADCON0*8+4; static volatile bit CHS0 @ (unsigned)&ADCON0*8+3; static volatile bit ADGO @ (unsigned)&ADCON0*8+2; static volatile bit ADON @ (unsigned)&ADCON0*8+0; /* OPTION bits */ static bank1 bit RBPU @ (unsigned)&OPTION*8+7; static bank1 bit INTEDG @ (unsigned)&OPTION*8+6; static bank1 bit T0CS @ (unsigned)&OPTION*8+5; static bank1 bit T0SE @ (unsigned)&OPTION*8+4; static bank1 bit PSA @ (unsigned)&OPTION*8+3;

static bank1 bit PS2 @ (unsigned)&OPTION*8+2; static bank1 bit PS1 @ (unsigned)&OPTION*8+1; static bank1 bit PS0 @ (unsigned)&OPTION*8+0; /* TRISA bits */ static volatile bank1 bit TRISA5 @ (unsigned)&TRISA*8+5; static volatile bank1 bit TRISA4 @ (unsigned)&TRISA*8+4; static volatile bank1 bit TRISA3 @ (unsigned)&TRISA*8+3; static volatile bank1 bit TRISA2 @ (unsigned)&TRISA*8+2; static volatile bank1 bit TRISA1 @ (unsigned)&TRISA*8+1; static volatile bank1 bit TRISA0 @ (unsigned)&TRISA*8+0; /* TRISB bits */ static volatile bank1 bit TRISB7 @ (unsigned)&TRISB*8+7; static volatile bank1 bit TRISB6 @ (unsigned)&TRISB*8+6; static volatile bank1 bit TRISB5 @ (unsigned)&TRISB*8+5; static volatile bank1 bit TRISB4 @ (unsigned)&TRISB*8+4; static volatile bank1 bit TRISB3 @ (unsigned)&TRISB*8+3; static volatile bank1 bit TRISB2 @ (unsigned)&TRISB*8+2; static volatile bank1 bit TRISB1 @ (unsigned)&TRISB*8+1; static volatile bank1 bit TRISB0 @ (unsigned)&TRISB*8+0; /* TRISC bits */ static volatile bank1 bit TRISC7 @ (unsigned)&TRISC*8+7; static volatile bank1 bit TRISC6 @ (unsigned)&TRISC*8+6; static volatile bank1 bit TRISC5 @ (unsigned)&TRISC*8+5; static volatile bank1 bit TRISC4 @ (unsigned)&TRISC*8+4; static volatile bank1 bit TRISC3 @ (unsigned)&TRISC*8+3; static volatile bank1 bit TRISC2 @ (unsigned)&TRISC*8+2; static volatile bank1 bit TRISC1 @ (unsigned)&TRISC*8+1; static volatile bank1 bit TRISC0 @ (unsigned)&TRISC*8+0; #ifdef __PINS_40 /* TRISD bits */ static volatile bank1 bit TRISD7 @ (unsigned)&TRISD*8+7; static volatile bank1 bit TRISD6 @ (unsigned)&TRISD*8+6; static volatile bank1 bit TRISD5 @ (unsigned)&TRISD*8+5; static volatile bank1 bit TRISD4 @ (unsigned)&TRISD*8+4; static volatile bank1 bit TRISD3 @ (unsigned)&TRISD*8+3; static volatile bank1 bit TRISD2 @ (unsigned)&TRISD*8+2; static volatile bank1 bit TRISD1 @ (unsigned)&TRISD*8+1; static volatile bank1 bit TRISD0 @ (unsigned)&TRISD*8+0; /* TRISE bits */ static volatile bank1 bit IBF @ (unsigned)&TRISE*8+7; static volatile bank1 bit OBF @ (unsigned)&TRISE*8+6; static volatile bank1 bit IBOV @ (unsigned)&TRISE*8+5; static volatile bank1 bit PSPMODE @ (unsigned)&TRISE*8+4; static volatile bank1 bit TRISE2 @ (unsigned)&TRISE*8+2; static volatile bank1 bit TRISE1 @ (unsigned)&TRISE*8+1; static volatile bank1 bit TRISE0 @ (unsigned)&TRISE*8+0;

#endif /* PIE1 bits */ #ifdef __PINS_40 static volatile bank1 bit PSPIE @ (unsigned)&PIE1*8+7; #endif static volatile bank1 bit ADIE @ (unsigned)&PIE1*8+6; #ifndef _16F872 static volatile bank1 bit RCIE @ (unsigned)&PIE1*8+5; static volatile bank1 bit TXIE @ (unsigned)&PIE1*8+4; #endif static volatile bank1 bit SSPIE @ (unsigned)&PIE1*8+3; static volatile bank1 bit CCP1IE @ (unsigned)&PIE1*8+2; static volatile bank1 bit TMR2IE @ (unsigned)&PIE1*8+1; static volatile bank1 bit TMR1IE @ (unsigned)&PIE1*8+0; /* PIE2 bits */ static volatile bank1 bit EEIE @ (unsigned)&PIE2*8+4; static volatile bank1 bit BCLIE @ (unsigned)&PIE2*8+3; #ifndef _16F872 static volatile bank1 bit CCP2IE @ (unsigned)&PIE2*8+0; #endif /* PCON bits */ static volatile bank1 bit POR @ (unsigned)&PCON*8+1; static volatile bank1 bit BOR @ (unsigned)&PCON*8+0; /* SSPCON2 bits */ #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) static volatile bank1 bit GCEN @ (unsigned)&SSPCON2*8+7; static volatile bank1 bit ACKSTAT @ (unsigned)&SSPCON2*8+6; static volatile bank1 bit ACKDT @ (unsigned)&SSPCON2*8+5; static volatile bank1 bit ACKEN @ (unsigned)&SSPCON2*8+4; static volatile bank1 bit RCEN @ (unsigned)&SSPCON2*8+3; static volatile bank1 bit PEN @ (unsigned)&SSPCON2*8+2; static volatile bank1 bit RSEN @ (unsigned)&SSPCON2*8+1; static volatile bank1 bit SEN @ (unsigned)&SSPCON2*8+0; #endif /* SSPSTAT bits */ #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) static volatile bank1 bit STAT_SMP @ (unsigned)&SSPSTAT*8+7; static volatile bank1 bit STAT_CKE @ (unsigned)&SSPSTAT*8+6; static volatile bank1 bit STAT_DA @ (unsigned)&SSPSTAT*8+5; static volatile bank1 bit STAT_P @ (unsigned)&SSPSTAT*8+4; static volatile bank1 bit STAT_S @ (unsigned)&SSPSTAT*8+3; static volatile bank1 bit STAT_RW @ (unsigned)&SSPSTAT*8+2; static volatile bank1 bit STAT_UA @ (unsigned)&SSPSTAT*8+1; static volatile bank1 bit STAT_BF @ (unsigned)&SSPSTAT*8+0; #endif /* TXSTA bits */

#ifndef _16F872 static volatile bank1 bit CSRC @ (unsigned)&TXSTA*8+7; static volatile bank1 bit TX9 @ (unsigned)&TXSTA*8+6; static volatile bank1 bit TXEN @ (unsigned)&TXSTA*8+5; static volatile bank1 bit SYNC @ (unsigned)&TXSTA*8+4; static volatile bank1 bit BRGH @ (unsigned)&TXSTA*8+2; static volatile bank1 bit TRMT @ (unsigned)&TXSTA*8+1; static volatile bank1 bit TX9D @ (unsigned)&TXSTA*8+0; #endif /* ADCON1 bits */ static volatile bank1 bit ADFM @ (unsigned)&ADCON1*8+7; static volatile bank1 bit PCFG3 @ (unsigned)&ADCON1*8+3; static volatile bank1 bit PCFG2 @ (unsigned)&ADCON1*8+2; static volatile bank1 bit PCFG1 @ (unsigned)&ADCON1*8+1; static volatile bank1 bit PCFG0 @ (unsigned)&ADCON1*8+0; /* EECON1 bits */ static volatile bank3 bit EEPGD @ (unsigned)&EECON1*8+7; static volatile bank3 bit WRERR @ (unsigned)&EECON1*8+3; static volatile bank3 bit WREN @ (unsigned)&EECON1*8+2; static volatile bank3 bit WR @ (unsigned)&EECON1*8+1; static volatile bank3 bit RD @ (unsigned)&EECON1*8+0; /* macro versions of EEPROM write and read */ #define EEPROM_WRITE(addr, value) while(WR)continue;EEADR=(addr);EEDATA=(value);GIE=0;WREN=1;\ EECON2=0x55;EECON2=0xAA;WR=1;WREN=0 #define EEPROM_READ(addr) ((EEADR=(addr)),(EEPGD=0),(RD=1),EEDATA) /* library function versions */ extern void eeprom_write(unsigned char addr, unsigned char value); extern unsigned char eeprom_read(unsigned char addr); #define CONFIG_ADDR 0x2007 #define FOSC0 0x01 #define FOSC1 0x02 #define WDTE 0x04 #define PWRTE 0x08 #define CP0 0x1010 #define CP1 0x2020 #define BODEN 0x40 #define LVP 0x80 #define CPD 0x100 #define WRT 0x200 #define BKBUG 0x800 #define UNPROTECT (CP0 | CP1) #define PROTECT 0x0000

#if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) #define PROTECT_TOP CP1 /* protects top 256 bytes, 1F00h to 1FFFh */ #define PROTECT50 CP0 /* protects upper half of address space */ /* 1000h to 1FFFh (pic16f887/876) */ /* 0800h to 0FFFh (pic16f874/873) */ #endif