programacion fanuc

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ROB1ICA RobotFanuc 11 INTRODUCCION1 1.1Objetivo del proyecto 1.2DeIiniciones 1.3Presentacion De FANUC LTD 1.4Presentacion De FANUC Robotics Europe 1.5Presentacion De FANUC Robotics Iberica 2 TIPOS DE UNIDADES6 2.1 Serie ARC Mate: Soldadura al arco 2.2 Serie LR Mate: Manipulacion, carga y descarga de maquinas herramienta 2.3 Serie M: Manipulacion, paletizacion 2.4 Serie A: Ensamblaje, pick-up 2.5 Serie S: Soldadura por puntos, manipulacion, todo tipo de aplicaciones 2.6 Serie P: Pintura 2.7 Series Especiales: Ensamblaje, Manipulacion, soldadura, aplicaciones concretas carga y descarga 3 DESCRIPCIN DE LAS PARTES DEL ROBOT14 3.1 Descripcion de la unidad mecanica 3.2 Terminal de Enseanza 3.3 Dispositivos de Paro de Emergencia 3.4 Caracteristicas 3.5 Elementos terminales o eIectores Iinales 3.5.1 Criterios de seleccion de elementos terminales para robots que laboran con herramientas 3.5.2 Mecanismos de los elementos terminales 3.5.3 Elementos terminales de vacio3.5.4 Elementos terminales magneticos 3.5.5 Elemento terminal adhesivo 3.5.6 Elemento terminal que se ensancha3.5.7 Otros tipos de elementos terminales 3.5.8 ConIiguracion de elemento terminal 3.6 Limite de ejes desbloqueo 3.6.1 Limite de ejes 3.6.2 Desbloqueo de Irenos 3.6.3 Payload 3.7 Armario del robot 3.7.1 Controlador 3.7.2 Placa del Controlador (Backplane) 3.7.3 InterIaces Remotos de JO 3.7.4 Panel operador estandar (SOP) 3.7.5 Interruptor de seleccion de modo 3.7.6 Panel operador de usuario (USO) 3.7.7 CRT/KB ROB1ICA RobotFanuc 2 4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT44 4.1 Movimiento 4.2 Tipo de movimiento 4.3 Tipo de acabado y Velocidad 4.4 Grupos de movimientos 4.4.1 Joint 4.4.2 Cartesianas: xyz world 4.4.3 Cartesianas: XYZ USER 4.4.4 Cartesianas: XYZ JOGFRM 4.4.5 Cartesianas: TOOL 4.5 Posicion del robot en el espacio 4.6 ConIiguracion del sistema de reIerencia 4.6.1 Centro de herramienta (TCP) 4.6.2 Sistema de reIerencia usuario (user Irame opcion j604) 4.6.3 Metodo de entrada directa de valores 4.6.4 Metodo de los 3 puntos 4.6.5 Metodo de los 4 puntos 4.6.6 Metodo de los 6 puntos 4.6.7 TCP remoto "RTCP" 4.6.8 Movimiento del robot respecto del RTCP 4.7 Creacion de un programa 4.8 Creacion de un punto 4.9 Test de un programa 5 E/S 71 5.1 DigitalesDI |N| Y DO |N| 5.2 AnalogicasAI|N| Y AO|N| 5.3 GruposGI|N| Y GO|N| 5.4 RobotRI|N| Y RO(N| 5.5 Descripcion del EE (END EFECTOR) 5.6 SOPSI|N| y SO|N|(PANEL OPERADOR STANDAR) 5.7 UOPVIIN| Y UO|N| (PANEL OPERADORSTANDAR) 5.8 Arranque de programa a distancia via ID |6:START| 5.9 Arranque de programa a distancia via RSR 5.10 Arranque de programa a distancia via PNS 5.11 Comunicaciones ROB1ICA RobotFanuc 3 6 PROGRAMACIN90 6.1 Lenguaje programacion TPE 6.1.1 Instrucciones con registros y registros de posicion 6.1.2 Instrucciones de entradas-salidas 6.1.3 Instrucciones de salto 6.1.4 Instrucciones de espera 6.1.5 Instrucciones de miscelaneous 6.1.6 Instrucciones de condicion 6.2 Lenguaje de programacion Karel 6.3 SoItware FANUC 6.3.1 FANUCWorks 3D Simulation System 6.3.2 HandlingWork 6.3.3 PAINTworks III 6.3.4 PalletTool PC 6.3.5 PC Developers Kit 6.3.6 PC File Services 6.3.7 Pc Ftp Network 6.3.8 Remote Diagnostic 6.3.9 Roboguide 6.3.10 Telnet 6.3.11 Web Server 6.3.12 WinOLPC 7 APLICACIONES 117 7.1 Carga y descarga de maquinas 7.2 Paletizaje 7.3 Pick and place 7.4 Ensamblaje 7.5 Colado / sellado 7.6 Pintura/recubrimiento 7.6.1 Recubrimiento con spray 7.7 Soldadura por arco continua 7.8 Soldadura por puntos 8 SEGURIDADES122 8.1 Paros de emergencia 8.2 Variantes de paro del robot 8.3 Selector ON/OFF del teach pendant 8.4 Interruptor DEADMAN 8.5 Vallado de seguridad 8.6 Interruptor de seleccion de modo 9 ANEXO129 9.1 Estadisticas 9.2 Otro soItware de utilidad 9.2.1 RoboWorks 9.2.2 Workspace5 ROB1ICA RobotFanuc 410 CONCLUSIONES136 1 INTRODUCCIN 1.1 Objetivo del proyecto ElobjetivodelproyectoesrealizarunestudiomorIologicodelosrobotsdeFANUC centrandonos en el robot Ar Mate 100i. 1.2 Definiciones Robticaindustrial:Cienciaquepermite,medianteelrobotyelmanipulador, combinarunampliogrupodeaplicaciones.Ayudandoosubstituyendoalosoperarios en tareas repetitivas, monotonas y peligrosas. RobotIndustrial(ISO/TR83731988):Manipuladorautomatico,conservosistemas deposicion,reprogramable,capazdeposicionaryorientarmateriales,piezas,utillajes, considerandomovimientosvariablesyprogramablesparalaejecuciondetareas variadas. ROB1ICA RobotFanuc 51.3 Presentacin De FANUC LTD Dr. Eng. Seiuemon Inaba Honorary Chairman FANUC LTD Oshino-mura Yamanashi Prefecture 401-0597 Japan Tel : +81 555 84-5555 Fax : +81 555 84-5512 www.fanuc.co.jp FANUCLTDseencuentraubicadoenlabasedelMonteFuji,cercadellago Yamanaka, siendo el Iabricante industrial de robots mas importante. FANUC LTD se establecio en Julio de 1972 cuando la Division de Control Numerico se independizo de FUJITSU. En 1972 FANUC desarrollo su primer robot industrial. La tecnologia FANUC ha contribuido a nivel mundial en una revolucion en la Iabricacion, debido a la automatizacion desde simples piezas hasta lineas completas de produccion. ROB1ICA RobotFanuc 6 Nombre de la compaa FANUC LTD Fecha creacin12 Mayo de 1972 Capital69,014 million Yen Common StockAutorizado : 400,000,000 participaciones Emitido: 239,508,317 participaciones Nmero de accionistas 120,414 Stock ListingTokyo Stock Exchange Transfer AgentTokyo Securities Transfer Agent Co., Ltd Central3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshino-mura, Minamitsuru-gun, Yamanashi Prefecture 401-0597 Japan Tel. : +81 555 84 - 5555 Fax : +81 555 84 - 5512Accionistas mayoritarios Fujitsu Limited Fuji Electric Co., Ltd. The Mitsubishi Trust and Banking Corporation The Chase Manhattan Bank The Mitsui Trust and Banking Co., Ltd. The Toyo Trust and Banking Company Limited State Street Bank and Trust Company. Mapa Mundial De Localizaciones Fanuc ROB1ICA RobotFanuc 71.4 Presentacin De FANUC Robotics Europe FANUC Robotics Europe S.A. Zone industrielle L-6468 - Echternach Grand-Duch du LuxembourgTl. : +352 72 7777 - 1 Fax : +352 72 7777 4 FANUCRoboticsEuropeS.A.esunacompaiapertenecientealgrupodeFANUC, proveedorglobaldecontrolesnumericos(CNC),robotsindustrialesysistemas robotizadoscontribuyendoaldesarrollomundialdelaautomatizaciondeIabricas, teniendo servicio en los mercados de Asia, America y Europa.FANUCRoboticsEuropeempezoenAlemaniaen1985.Desde1992,FANUC RoboticspertenecetotalmenteaFANUCLTDubicadaenOshino-mura,Japon.En 1993,lacentralEuropeaseestablecioenEchternach,Luxemburgo.FANUCRobotics Europetiene6subsidiariasenEuropa,queseencuentranenBelgica,Espaa, Inglaterra, Italia, Francia y Alemania.LacentralenLuxemburgocentralizalasdistintasoperacionesqueserealizananivel europeo.ElgrupodeSoporteTecnicoEuropeotienecomomisionestablecersecomo ventanaentreFANUCLTDylasdistintassubsidiariaseuropeas,paraasegurarel intercambio directo de los ultimos desarrollos y avances tecnicos. El Grupo de Sistemas Europeo esta tambien localizado en Luxemburgo en el Centro Tecnico de Luxemburgo desde Abril del 2000. Ver Sistemas Productos para mas detalles. Amasamas,elPaintShopAutomationEurope(GrupodeAutomitzacionde AplicacionesdePinturaEuropeo)realizaproyectosdepinturaenelmundodel automovildentroelmercadoEuropeodesdesucentralenLuxemburgo.Proporcionan ventas,ingenieriadesistemas,ejecuciondeproyectosyserviciosal cliente en toda Europa.ROB1ICA RobotFanuc 81.5 Presentacin De FANUC Robotics Ibrica FANUC Robotics Ibrica S. L. Ronda Can Rabad, n23P. I. "El Cam Ral", Nave n12 08860 Castelldefels (Barcelona) Spain Telf : +34 93 664 13 35 Fax : +34 93 665 76 41 [email protected] Oficinas Zona NorteC/Larea, n 9, bajos-129 48901 Baracaldo (Vizcaia) Telf. +34 944189340 / 678466797 Fax . + 349441893 FANUC Robotics Ibrica le oIrece a nivel local sus servicios tanto comerciales (inIormacion yasesoramientosobreproductos,servicios...),comotecnicos(mantenimiento, programacion, Iormacion, reparacion...).FANUC Robotics Ibrica le oIrece la mas amplia gama de robots (mas de 30 modelos) que cubrentodalagamadesectores(automovil,auxiliar,alimenticio,Iarmaceutico, construccion,quimico...)yaplicaciones(soldaduraalarco,soldaduraporpuntos, paletizacion, pintura, sellado, carga/descarga maquina herramienta...). LasoIicinascentralesdeFANUCRoboticsIbricaseencuentranenBarcelona, disponiendo tambien de oIicinas en Bilbao. ROB1ICA RobotFanuc 92 TIPOS DE UNIDADES 2.1 Serie ARC Mate: Soldadura al arco ARC Mate 100iB Carga Maxima :6 kg Alcance Maximo :1.373 mmRepetibilidad :/- 0,08 mm Ejes :6 ARC Mate 120B Carga Maxima :20 kg Alcance Maximo :1.667 mmRepetibilidad :/- 0,08 mm Ejes :6 ARC Mate 120B/10L Carga Maxima :10 kg Alcance Maximo :1.885 mmRepetibilidad :/- 0,1 mm Ejes :6 ArcMate 100iT-120iT-120iLT Carga Maxima :6kg, 10 kg, 45kg Repetibilidad :/- 0,1 mm /- 0,25 mm(rail) Ejes :5 1 eje lineal. ROB1ICA RobotFanuc 102.2 Serie LR Mate: Manipulacin, carga y descarga de mquinas herramienta LR MATE 100iB Carga Maxima :5 kg Alcance Maximo :620 mmRepetibilidad :/- 0,04 mm Ejes :5 LR MATE 200iB Carga Maxima :5 kgAlcance Maximo :700 mm Repetibilidad :/- 0,04 mmLR MATE 200Ib/3L Carga Maxima :3 kg Alcance Maximo :856 mm Repetibilidad :/-0,04 mm Ejes :6Ejes :6 ROB1ICA RobotFanuc 112.3 Serie M: Manipulacin, paletizacin M-6iAT Carga Maxima :16 kgAlcance Maximo :1.405 mm Repetibilidad :/-0,08 mm Ejes :6 M-16iB Carga Maxima :10 kgAlcance Maximo :1.885 mm Repetibilidad :/- 0,10Ejes :6 M-410i Carga Maxima :400 kg Alcance Maximo :3.130 mmRepetibilidad :/-0,5mmEjes :4 M-421iA Carga Maxima :50 kgAlcance Maximo :1.855 mm Repetibilidad :/- 0,5Ejes :2 ROB1ICA RobotFanuc 12M-6iAT Carga Maxima :6 kg Alcance Maximo :1.159 mm Repetibilidad :/-0,1 mm Ejes :6 M-710iB/45 M-710iT Carga Maxima :70 kg Alcance Maximo :1.900 mm Repetibilidad :/- 0,15mm Ejes :6Carga Maxima :70 kg Alcance Maximo :1.893 mmRepetibilidad :/- 0,15mm Ejes :6 ROB1ICA RobotFanuc 132.4 Serie A: Ensamblaje, pick-up A-520i MorIologia Scara: ejes paralelos Carga Maxima : 20 kg Alcance Maximo : 900 mm Repetibilidad :/- 0,05 mm Ejes :4 ROB1ICA RobotFanuc 142.5 Serie S: Soldadura por puntos, manipulacin, todo tipo de aplicaciones S-500iA Carga Maxima :15 kgAlcance Maximo :2.739 mm Repetibilidad :/- 0,25 mmEjes :6 S-900iA Carga Maxima :400 kgAlcance Maximo :2.488 mm Repetibilidad :/- 0,5 mmEjes :6 SR Mate 200iA R-2000iA Carga Maxima :125 kg Alcance Maximo :3.001 mm Repetibilidad :/- 0,3 mmEjes :6 R-200Ia/200R Carga Maxima :200 kgAlcance Maximo :2.928 mm Repetibilidad :/- 0,3 mm Ejes :6 Carga Maxima :8 kg Alcance Maximo :1.158 mm Repetibilidad :/- 0,1 mm Ejes :6 ROB1ICA RobotFanuc 152.6 Serie P: Pintura P-120 Carga Maxima :5 kg Alcance Maximo :2.409 mm Repetibilidad :/- 0,5mm Ejes :6 P-145 Carga Maxima :7.5 kg Alcance Maximo :2.542 mm P-200E Carga Maxima :15 kgAlcance Maximo :2.800 mm Repetibilidad :/- 0,5 mmEjes :6 (7th eje opcional) Repetibilidad :/- 0,5 mm Ejes :6 ROB1ICA RobotFanuc 162.7 Series Especiales: Ensamblaje, Manipulacin, soldadura, aplicaciones concretas carga y descarga F-200iA Carga Maxima :100 kgAlcance Maximo :1.040 mmRepetibilidad :/- 0,1 mm Ejes :6 I-21i/710I-21i/ LR Carga Maxima :45 kgCarga Maxima :3 kgAlcance Maximo :1.706 mm Alcance Maximo :600 mm Repetibilidad :/- 0,15 mm Repetibilidad :/- 0,04 mm Ejes :6 Ejes :6 ROB1ICARobotFanuc 173 DESCRIPCIN DE LAS PARTES DEL ROBOT Los componentes basicos de un robot son: 1.Laestructura-laestructuramecanica(loseslabones,base,etc).Estoexigemucha masa,paraproporcionarlarigidezbastanteestructuralparaasegurarlaexactitud minima bajo las cargas utiles variadas. 2.Actuadores-Losmotores,loscilindros,etc.,lasjunturasdelrobot.Estotambien podria incluir los mecanismos para una transmision, etc., 3.ControlalaComputadora-Estacomputadorauneconelusuario,yasuvezlos mandos las junturas del robot. 4.ElextremodeBrazoquelaboraconherramienta(EOAT)-Laprogramacionque proporciona el usuario se disea para las tareas especiIicas. 5.Enseelapendiente-Unmetodopopularparaprogramarelrobot.Estoesqueuna manopequeacontieneundispositivoquepuededirigirmovimientodelrobot,los puntosderegistroenlassucesionesdemovimiento,ycomienzalarepeticionde sucesiones. Las pendientes mas prolongadas incluyen mas Iuncionalidad. ROB1ICARobotFanuc 183.1 Descripcin de la unidad mecnica Ejes principales: eje 1, eje 2, eje 3. Ejes secundarios: eje 4, eje 5, eje 6. Detalle de las marcas Iijas y moviles para cada eje: La posicion de coincidencia entre marcas Iijas y moviles a 0, indican la posicion de CERO mecanico. ROB1ICARobotFanuc 19LosejesprincipalesysecundariosmostradosenlaFiguramuevenlaherramienta situadaenelextremodelbrazodelrobot.Losmovimientossonlosdegirar,subiry bajar y desplazarse lateralmente. El Robot ARC Mate es totalmente articulado con tres ejes principales de rotacion y tres ejessecundarios.ElelementoterminalesunaantorchaIijadaenelextremodelbrazo del robot, adecuada para la mayoria de aplicaciones de soldadura al arco Partes del robot ROB1ICARobotFanuc 20 Ejes principales y secundarios. 3.2 Terminal de Enseanza Elterminaldeenseanza(TPTeachPendant)esundispositivodeinterIaceconel operadorquevisualizalosmenusdelsoItwareArc-Toal.Sehallaconectadoal controlador por medio de un cable que puede conectarse tanto a la tarjeta principal del interiordelcontrolador(MAINCPU)como,siesdeltipodesconectable,alpanel estandar de operador. El terminal de enseanza es el dispositivo que se utiliza para -Mover el robot-Crear programas (programas TP)-Comprobar programas-Lanzar en produccion -VeriIicar estados El terminal de enseanza proporciona:-Una pantalla o display de 16 lineas x 40 caracteres-Once indicadores de estado-TeclasdelTerminaldeenseanzadiseadasparaIacilitarlautilizaciondel ArcTool. ROB1ICARobotFanuc 21Terminal de enseanza El terminal de enseanza incluye teclas que Iacilitan el control de ArcTool. Hay teclas queseutilizanparaseleccionarmenus,opcionesdelosmenus,ayudasala programacion,movimientosdelrobotyrealizarIuncionesespeciIicasdesoladuraal arco. Pantalla del terminal de enseanza LapantalladelterminaldeenseanzamuestralosmenusdelsoItwareArcTool.Todas las Iunciones pueden realizarse seleccionando opciones de los menus ArcTool.Puedealternarseentrelavisualizaciondemenusrapidaocompletautilizandola selecciondemenusQUICKlFULLenelmenuFCTN.ElmenuFCTNsevisualiza ROB1ICARobotFanuc 22pulsando la tecla FCTN. Cuando esta activo del modo QUlCK, las Iunciones de edicion disponibles estan limitadas. La opcion RJLL muestra todos los menus de ArcTool. En la opcion QUICK los menus se muestran solo de Iorma parcial. Menus completos Menus rapidos 3.3 Dispositivos de Paro de Emergencia El robot tiene los siguientes dispositivos de paro de emergencia: -Dos pulsadores de Parode Emergencia (instalados en el panel operadoryen el terminal de enseanza)-Parada de emergencia externa (seal de entrada) Cuandosepulsaunparodeemergencia,elrobotsedetieneinmediatamenteen cualquiercaso.Elparodeemergenciaexternoemiteorecibeunasealdeparode emergenciaparalosdispositivosperiIericos(p.ej.)valladeseguridad,puerta).El terminal de la seal se halla en el controlador y dentro del armario del operador. Interruptor de hombre muerto (DEADMAN) ElinterruptorDEADMAN(interruptordeHOMBREMUERTO)seutilizacomo dispositivodehabilitacion.Cuandoelterminaldeenseanzaestahabilitado,este ROB1ICARobotFanuc 23interruptorsolamentepermiteelmovimientodelrobotsisehallapresionado.Sise suelta el pulsador, el robot se detiene inmediatamente. Interruptor DEADMAN 3.4 Caractersticas ARC Mate 100iB Diseado para cualquier tipo de proceso dispone de tubos de aire interno asi como E/S encabezalloquepermiteoIrecerunamejorIiabilidad,sereduceeltiempode conIiguracion y se eliminan los requisitos de los cables externos. TurboMove es una caracteristica avanzada del control del servo quepermite un movimientoentre puntoy punto rapido y uniIorme, aumentado la velocidad y productividad. Laposibilidaddemontajedelmotordealimentaciondehilo(hasta12Kg)sobreel brazosuperiordelrobot,disminuyelalongituddecableadoparalaantorchade soldadura, mejora de la Iiabilidad en la alimentacion del hilo y la capacidad de inicio de arco. Compatibleconlamayoriadeequiposcomercialesdesoldadura.Elmetodode programaciondelrobotIacilitadeunmodointuitivolaconIiguracionyprogramacion del proceso.1,373 mm de alcance y 989 mm de carrera. Hasta 6 Kg de carga util en mueca. ROB1ICARobotFanuc 24Multiples posibilidades de montaje, incluyendo en suelo, invertido, montaje en pared o en angulo. Todas estas conIiguraciones no necesitan de modiIicaciones mecanicas en el robot. Juntas estancas y su control proporcionan proteccion y Iiabilidad respectivamente. ElreductortipoRVconjuntasintegradasproporcionanrigidezyunperIecto rendimiento. Ventajas Sus caracteristicas de velocidades de movimiento mas altas en su clase, proporcionan un maximo rendimiento y productividad. Mejor alcance en su categoria respecto a su radio de accion. El diseo compacto simpliIica y Iacilita su instalacion en la celula. ElARCMate100iBoIreceunareadetrabajomuyimportanteloqueposibilitael montaje o manipulacion de pinzas o piezas de gran tamao. Gran velocidad de los ejes de mueca. Opciones ElequipodeproteccionEMIparaTIG(GTAW),plasma(PAW)ycorteporplasma (PAC) permiten el trabajo del robot en ambientes con grandes EMI (InterIerencias Electro Magneticas). ProcesosadicionalesdesoldaduraconI/Ointegranequiposdesoldaduramulticanal tales como 4 canales TIG y 3 canales MIG (STT). Variasposibilidadesdelongitudesdecabledeconexionentrerobotyarmariopara obtener mayor Ilexibilidad de ubicacion del armario de control. Kit para modiIicar el recorrido del eje J1. Posibilidad de integrar multiples ejes externos, para poder controlar posicionadores o tracks, entre otros. ROB1ICARobotFanuc 25 Nota: Dimensiones mostradas en milmetros. ROB1ICARobotFanuc 26 ROB1ICARobotFanuc 273.5 Elementos terminales o efectores finales Paralasaplicacionesindustriales,lascapacidadesdelrobotbasicodebenaumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podriamos denominar a estos dispositivos como los periIericos del robot, incluyenel herramental que se une a la mueca del robotya los sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno. Enrobotica,elterminodeeIectorIinalseutilizaparadescribirlamanooherramienta queestaunidaalamueca.EleIectorIinalrepresentaelherramentalespecialque permitealrobotdeusogeneralrealizarunaaplicacionparticular.Esteherramental especial debe disearse especiIicamente para la aplicacion. LoseIectoresIinalespuedendividirseendoscategorias:pinzasyherramientas.Las pinzas se utilizarian para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo,y sujetarlo duranteelciclodetrabajodelrobot.Hayunadiversidaddemetodosdesujecionque pueden utilizarse, ademas de los metodos mecanicos obvios de agarrar la pieza entre dos omasdedos.Estosmetodossuplementariosincluyenelempleodecasquetesde sujecion, imanes, ganchos, y cucharas. UnaherramientaseutilizariacomoeIectorIinalenaplicacionesendondeseexijaal robotrealizaralgunaoperacionenalpiezadetrabajo.Estasaplicacionesincluyenla soldaduraporpuntos,lasoldaduraporarco,alapinturaporpulverizacionylas operacionesdetaladro.Encadacaso,laherramientaparticularestaunidaalamueca del robot para realizar la operacion. SepuedeestablecerunaclasiIicaciondeloselementosterminalesatendiendoasisise tratadeunelementodesujecionodeunaherramienta.Losprimerossepueden clasiIicar segun el sistema de sujecion empleado. Herramientas terminales para robots. Tipo de herramientaComentarios Pinza soldadura por puntos Soplete soldadura de arco Cucharon para colada Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar Aportan el Ilujo de electrodo que se Iunde Para trabajos de Iundicion ROB1ICARobotFanuc 28Atornillador Fresa-lija Pistola de pintura Caon laser Caon de agua a presion Suelen incluir la alimentacion de tornillos Para perIilar, eliminar rebabas, pulir, etc. Por pulverizacion de la pintura Para corte de materiales, soldadura o inspeccion Para corte de materiales Loselementosdesujecionseutilizanparaagarrarysostenerlosobjetosysesuelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecanico y lasqueutilizanalgunotrotipodedispositivo(ventosas,pinzasmagneticas,adhesivas, ganchos, etc.) En la eleccion o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos Iactores. Entre los que aIectan al tipo de objeto y de manipulacion a realizar destacan el peso, la Iorma, el tamao del objeto y la Iuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parametros de la pinza cabe destacar su peso (que aIecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control. ElaccionamientoneumaticoeselmasutilizadoporoIrecermayoresventajasen simplicidad,precioyIiabilidad,aunquepresentadiIicultadesdecontroldeposiciones intermedias.Enocasionesseutilizanaccionamientosdetipoelectrico. Enlapinzasesuelensituarsensoresparadetectarelestadodelamisma(abiertoo cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado delapieza,sistemasdevisionqueincorporendatosgeometricosdelosobjetos, detectores de proximidad, sensores Iuerza par, etc. Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a partir de ellos disear eIectores validos para cada aplicacion concreta. Sin embargo, en otras ocasiones el eIector debe ser desarrollado integramente, constituyendo un coste un porcentaje importante dentro del total de la aplicacion. En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular objetos,sinoqueimplicaelusodeunaherramienta.Apartedeestoselementosde sujecion y herramientas mas o menos convencionales, existen interesantes desarrollos e investigaciones, muchos de ellos orientados a la manipulacion de objetos complicados y delicados. Por ejemplo pinzas dotadas de tacto. 3.5.1 Criterios de seleccin de elementos terminales para robots que laboran con herramientas Los Iactores Tipicos son: El trabajo de la pieza al ser manejada 1Calcula las dimensiones 2La masa 3Procesa la geometria 4Las tolerancias geometricas 5Potencial para el dao de la parte ROB1ICARobotFanuc 29

Actuadores 1Mecanico2El vacio 3El iman Fuente del extremo 1.Electrico2.Neumatico3.Hidraulico4.Mecanico Rango para el grado de Iuerza aplicable 5.Masa del objeto6.Friccion7.CoeIiciente de Iriccion entre el manipulador y parte8.Las aceleraciones maximas durante el movimiento Posicionando 9.Longitud del manipulador10. Exactitud del robot y la repetibilidad11. Tolerancias Mantenimiento 12. Numero de ciclos requirio13. El uso de componentes de uso separados14. El plan para el mantenimiento Ambiente 15. La temperatura16. La humedad17. La suciedad, los corrosivos, etc., Proteccion de temperatura 18. Los escudos de calor19. Los dedos mas largos20. El sistema reIrescante separado21. El calor de los materiales resistentes Los materiales 22. Fuerte, rigido, durable23. EsIuerzo continuoROB1ICARobotFanuc 3024. El costo y Iacilidad de Iabricacion25. El coeIiciente de Iriccion26. conveniente para el ambiente Otros puntos 27. Dedos intercambiables28. Diseo de las normas29. Montar una base plato en el robot30. El manipulador bastante Ilexible para acomodar el cambio de plan de producto Criterio tipico es:31. - El peso bajo para permitir tener un manejo de la carga mas util, aumento de las aceleraciones, tiempo de ciclo en disminucion.32. - Dimensiones minimas dispuestas por el tamao de la pieza de trabajo, y despachos de aduanas de area de trabajo.33. - El rango mas ancho de partes de acomodo usando las inserciones, y los movimientos ajustables.34. - La rigidez para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones.35. - La Iuerza maxima solicitante; la seguridad y prevenir el dao a los productos.36. - La Iuente de poder debe estar prontamente disponible para el robot.37. - El mantenimiento debe ser Iacil y rapido.38. - Formas de seguridad para que el material no se deje caer cuando Ialte la Iuente de poder. Otros puntos del plan avanzados: 1.- Asegurar el centro de la parte que se centra cerca del robot para reducir los eIectos inerciales. Analisis del peor dao causado al producto que seguramente esta entre los puntos de contacto. 1.- Sosteniendo las presiones y la Iuerza, es diIicil de controlar, intente estar de acuerdo con las partes rasgos o IormasROB1ICARobotFanuc 31 1.- La calibracion puede ayudar al trabajo de la guia en las condiciones de alineacion.2.- Los sensores en el extremo se pueden veriIicar para las partes en el manipulador, etc.,3.- Los manipuladores deben tolerar la variacion en la posicion de trabajo con los rasgos de alineacion de la parte4.- Pueden usarse los cambiadores del manipulador para hacer multiIuncional al robot5.- Las cabezas del extremo multiples permiten para un robot realizar muchas tareas diIerentes sin un cambio de extremo.6.- El plan para levantamiento rapido o intercambio de labores con herramienta requiriendo un numero pequeo de herramientas (los tirones, los destornilladores, etc.).7.- Procure tener clavijas, y otros rasgos para llevar a la alineacion rapida cuando el manipulador cambie.8.- Use los mismos broches cuando sea posible.9.- Elimine las esquinas aIiladas / los bordes para reducir el uso en las mangas, los alambres, etc.,10. - Hacer bastante Ilojo y Ilexibles los cables para el rango lleno de movimiento.11. - Use materiales ligeros, y taladre Iuera de los marcos cuando sea posible.12. - Use las capas duras, o las inserciones para proteger los materiales del manipulador.13. - Examine las alternativas14. - El extremo debe reconocerse como un cuello de botella potencial, y dado al esIuerzo del plan extra.15. - Considere la suciedad.16. - El movimiento en exceso de peso Iuera de la punta del manipulador hacia el robot 3.5.2 Mecanismos del elemento terminal Los dedos de manipulador se disean a: 39. Fisicamente el compaero con la parte, para un asimiento bueno40. Analisis de aplicacion de suIiciente Iuerza a la parte para prevenir resbalones Los Movimientos de manipulador de los dedos 41. - Montando sobre un eje (a menudo usa las uniones giratorias)42. - Lineal o movimiento translacional (a menudo usa rumbos lineales y actuadores) Los mecanismos Tipicos 2.- Actuador de la union3.- La leva4.- El tornillo5.- PoleaROB1ICARobotFanuc 326.- El diaIragma 3.5.3 Elementos terminales de vacoPueden usarse los puntos de Succion como tazas para agarrar las superIicies llanas grandes. Las tazas son: 43. - Tipicamente hecho de caucho suave o plastico44. - Tipicamente con las Iormas ovales Un piston opera la bomba del vacio (puede dar un vacio alto), o una valvula de venturi (mas simple) puede usarse para generar el vacio. Las superIicies deben ser grandes, lisas, limpias. La Iuerza de una taza de la succion depende del area eIicaz del vacio y la diIerencia en el vacio, y presiones atmosIericas. Ventajas: 45. - Exige solo una superIicie de una parte46. - Una presion uniIorme puede distribuirse encima de alguna area, en lugar de ser concentrada; en un punto47. - El manipulador es de peso ligero48. - Pueden usarse muchos tipos diIerentes de materiales Desventajas: 7.- La Iuerza maxima esta limitada por el tamao de las tazas de la succion8.- Al posicionar pueden ser algo inexactos9.- Tiempo puede necesitarse para el vacio 3.5.4 Elementos terminales magnticos Puede usarse con materiales IerreosLos Electroimanes de punto:49. - Facil controlar, requiere un suministro de voltaje50. - Puede invertirse la polaridad en el iman cuando se suelta para invertir el magnetismo residual Los imanes Permanentes10. - El poder externo no se requiere11. - Un mecanismo exige separar las partes del iman al soltar12. - Bueno para ambientes que son sensibles a las chispas Ventajas:2.- La variacion en parte el tamao puede tolerarse3.- La habilidad de ocuparse de partes de metal4.- La recogida cronometra rapidamente5.- Requiere solo una superIicie por agarrar6.- Puede recoger la hoja de la cima de una pila Desventajas:17. - Magnetismo residual que permanece en la pieza de trabajoROB1ICARobotFanuc 3318. - El posible desprendimiento lateral 3.5.5 Elemento terminal adhesivo Puede ocuparse de tejidos y otros materiales ligeros Estos manipuladores son basicamente una superIicie pegajosa en el extremo del robot Como el manipulador adhesivo se usa repetidamente, pierde la tenacidad, pero un rollo de la cinta puede usarse para reIrescarse la superIicie pegajosa.

3.5.6 Elemento terminal que ensancha Algunas partes tienen cavidades sin substancia que pueden usarse para ser ventajoso el agarre.Unaampollapuedeinsertarseenunaparte.EstoIormaunpocodeIriccionentrelos dos, y permite la manipulacion. Tambien pueden usarse los manipuladores que ensanchan al agarrar externamente. 3.5.7 Otros tipos de elementos terminales La Mayoria de los manipuladores se venden con las monturas para que puedan quitarse los dedos y reemplazarse.Pueden disearse los dedos de manipulador para reducir los problemas de agarre. 3.5.8 Configuracin de elemento terminal Distinguimos 2 tipos de herramientas: Herramienta simple Una herramienta simple es una herramienta en la cual el eje de ataque es paralelo aleje Z de la herramienta por deIecto. En este caso la orientacion de la herramienta no cambia respecto al a herramienta por deIecto; solo se desplaza el TCP. El metodo de aprendizaje de los 3 puntos es el que se elige para memorizar la herramienta. ROB1ICARobotFanuc 34Herramienta compleja Una herramienta compleja es una herramienta en la cual el eje de ataque no es paralelo al eje Z de la herramienta por deIecto. En este caso el TCP esta desplazado y su orientacion esta redeIinida. El metodo de aprendizaje de los 6 puntos es el que se elige para memorizar la herramienta. Activar la herramienta definida Para activar la herramienta deIinida; pulsar F5: SETIND en la ventana TOOL FRAME SETUP, e introducir el numero de la herramienta, despues pulsar ENTER. O SHIFT COORD y cambiar directamente el numero de la herramienta activa. 3.6 Limite de ejes desbloqueo 3.6.1 Limite de ejes Ajuste limite de ejes Existen 3 tipos de recorrido de ejes: -Limites de soItware -Limites electricos -Limites mecanicos Los lmites de software fijos Estos son los primeros limites que se encuentra el robot. Cuando un limite de soItware es alcanzado, el robot no da Iallo, simplemente se para y no permite movimiento en ese sentido. Para poder volver a mover el robot, es suIiciente con mover el robot en sentido inverso. Lmites elctricos (opcin) Ciertos limites electricos pueden ser modiIicados, eso depende de los ejes y de los robots. Si un limite electrico esta activado, es imposible mover el robot. Para poder mover el robot es preciso puentear la cadena de micros electricos. ROB1ICARobotFanuc 35 Lmites mecnicos Es posible reglar ciertos limites mecanicos; eso depende de los ejes y de los robots. Si sucede que un limite mecanico es alcanzado, se deben veriIicar los limites electricos y los limites de soItware. Normalmente dara una alarma de colision por sobre consumo de motor. 3.6.2 Desbloqueo de frenos Para los robots de pintura Una llave esta colocada sobre el controlador para desIrenar todos los ejes a la 4 vez (salvo para el P-200 donde los ejes se desIrenan independientemente).ParaliberarIrenosutilizandoelpaneldeoperador,sedeberaponerelrobotenPARO DEEMERGENCIA.Nosepodrareiniciamovimientohastaqueseembraguenlos Irenos. Para liberar Irenos, BRAKE ENABLE EN ON. Para embregar Irenos, BRAKE ENABLE EN OFF. ROB1ICARobotFanuc 36Para el resto de robots Un kit de liberacion de Irenos puede ser suministrado para desIrenar el robot eje por eje. Caracteristicas: La caja liberadora de Irenos consta con doble seguridad de manipulacion: InterruptorDEAD-MANparahabilitacionypulsadorprotegidoindependientepara liberacion de cada eje. AC220-240V input, 100DC output. Desconectar el conector RM1 (Ireno potencia motores) de la base del robot. Conectar la salida del conector de la caja liberadora de Irenos al RMl. Apretar el pulsador Dead-man de la caja liberadora de Irenos Seleccionar un Ireno a desenclavar. Relacion entre tipo de robots y ejes: Consecuencias mecanicas, estando J2 y J3 recogidos y sin pinza: DesIrenando J2 en S-420iI el robot se va hacia atras. DesIrenando J2 en S-430iI, R-2000i el compensador lo impulsa hacia delante. DesIrenandoJ2enM-41OiHs,semantieneenreposo,sepuededesmontarmotorsin peligro. Consecuencias electricas, estando armario de control sin tension y encoder motor alimentado por baterias unidad mecanica: ROB1ICARobotFanuc 37Alconectardenuevo,aparecenerrores.LaCPUmantienelospulsosactualesultimos antes de la caida de tension mientras que el encoder se ha movido durante la liberacion de Irenos. Solucion: $MCR.$SPC - RESET-true y OFF/ON. $DM - GRP.$MASTERDONEtrue y OFF/ON. o desde la pantalla MASTER/CAL: F3 - RES- PCA (Reset de Pulse Counts Actuales) $DMR- GRP.$MASTERDONEtrue y OFF/ON. 3.6.3 Payload ParaelusoeIectivodelrobot,serecomiendaparaestableceradecuadamentela inIormacionsobrelascargastalcomolaherramienta,piezadetrabajo,ydispositivos montados en el robot. ElajustedelainIormacionsobrelacargaenelrobotpuedecausarlossiguientes eIectos: Aumento en el rendimiento del movimiento, vibracion mas baja y tiempos de ciclo mas cortos. Reaccion mas eIectiva de las Iunciones relacionadas con la dinamica como aumento en elrendimientorelacionadoconladetecciondechoqueylacompensaciondela gravedad. EspeciIicar la masa de la carga en Kg. EspeciIicar centro de gravedad de la carga en cm respecto del TCP original del robot. EspeciIicar los momentos de inercia Ix, Iy, Iz de una masa puntual de masa M(Kg) respecto de los ejes X, Y, Z que pasan por el centro de gravedad de la herramienta. Estos valores los tiene que proporcionar el Iabricante de la herramienta debido a la complejidad de calculo. En otro caso nos podemos ayudar de aproximaciones a Iiguras geometricasuniIormescuyosmomentosdeinerciarespectodeunejeconcretoyaes conocido. Momento de inercia respecto un eje (1)Masa * distancia al eje al cuadrado. 1|KgI cm S2| 980 |kg cm2| ROB1ICARobotFanuc 38 Elrobothacedostiposdemaniobras:Maniobraabajavelocidadymaniobraaalta velocidad consecutivas. Estimacion de la carga Robotconcarga,pinza,equiposymanguerasdecablessobreelrobot,esaconsejable introducir el peso de la pinza si lo conocemos. ROB1ICARobotFanuc 393.7 Armario del robot ROB1ICARobotFanuc 403.7.1 Controlador ElcontroladorR-J2contienelaIuentedealimentacion,controlesdeoperador, circuiteriadecontrolylamemoriaquedirigenelIuncionamientoymovimientosdel robotysucomunicacionconlosdispositivosexternos.Elrobotsecontrolaconel terminal de ensean:a o un panel operador. Algunos sistemas poseen un teclado y una pantallaopcionalesounpaneloperadoropcionalqueproporcionaalusuarioun interIaceremotoconelcontrolador.Elcontroladortienelacapacidaddecomunicarse con diversos dispositivos. Su sistema de I/O (entradas/salidas) proporciona un interIace entreelsoItwareylosdispositivosexternos,atravesdelasI/Osylospuertosde comunicacion serie. Los interIaces remotos de va permiten al controlador enviar seales aundispositivoremotopormediodeunsimplecable.Consulteasurepresentantede FANUCparamasinIormacion.Elsistemademovimientodirigelosmovimientosde todos los ejes del robot, incluyendo ejes externos y hasta dos grupos de movimientos adicionales. LamemoriadelcontroladorcontieneelsoItwareAreToolademasdelosprogramasy datos deIinidos por el usuario. Hay dos tamaos de controladores. Controladores R-J2 El controlador oIrece la posibilidad de interaccionar con muchos dispositivos externos. ROB1ICARobotFanuc 41Posibilidades del Controlador R-J2 ElcontroladoresconIigurableinternamenteenelnumeroytipodedispositivos externos que haya en el sistema. Ejes externos Losejesexternossonejesquepuedegobernarelcontroladorademasdelosejes estandar del robot. Hay un maximo de tres ejes externos en cada grupo de movimiento. El controlador puede gobernar hasta un maximo de 16 ejes. 3.7.2 Placa del Controlador (Backplane) En el controlador R-J2, hay tres tipos de placa disponibles: - Placa de 3 ranuras - Placa de 5 ranuras Placa de 3 ranuras La placa de 3 ranuras viene equipada con-Fuente de alimentacion -CPU Principal -Proceso de I/O (Opcion) ROB1ICARobotFanuc 42Placa de 5 ranuras Laplacade5ranurastienelosmismoscomponentesquelaplacade3ranuras,mas2 ranuras de reserva.Lasdos ranuras de 110remotas pueden utilizarse para personalizar el controlador a su aplicacion. Posibles conIiguraciones del Controlador R-J2 Las siguientes secciones describen estos componentes del controlador. -Terminal de enseanza . Panel operador estandar (Standard Operator Panel)-Panel operador de usuario (User Operator Panel)-CRTIKB (pantalla y teclado) -Comunicaciones -Blindaje-InterIaces remotos de I/O-Movimiento-Ejes externos -Placa del controlador- Memoria 3.7.3 Interfaces Remotos de JO Elcontroladortienelacapacidaddeutilizarciertassealesdeundispositivoremoto. Estas seales pueden incluir: -Seales UOP-Valla de seguridad-RSR y PNS ROB1ICARobotFanuc 43-PARO DE EMERGENCIA exterior 3.7.4 Panel operador estndar (SOP) Elpaneloperadorestandar(StandardOperatorPanel)constadepulsadores, interruptoresypuertosdeconexionysehallaenlaparteIrontaldelarmariodel controlador R-J2. El panel operador para el controlador tamao B esta dispuesto horizontalmente, mientrasqueelpaneloperadorparaelcontroladortamaoestadispuesto independientemente. ROB1ICARobotFanuc 44Paneles operadores estandar del Controlador R-J2 3.7.5 Interruptor de seleccin de modo Esteinterruptordeselecciondemodosehallaenelpaneloperador.Conelpuede seleccionarseunmododeIuncionamiento.Elmodoseleccionadopuedebloquearse retirando la llave. Cuando se cambia el modo con este interruptor, el robot se detiene y aparece un mensaje en la pantalla LCD del terminal de enseanza. ROB1ICARobotFanuc 45Interruptor de seleccion del modo T1: Modo Test 1 -Los programas solo pueden activarse desde el terminal de enseanza (los programas no pueden activarse mientras el terminal de enseanza este desconectado) " -ElrobotnopuedeIuncionaravelocidadessuperioresalos250mmls.Eneste momentolalimitaciondevelocidadpuedeincrementarsehastael100enlos movimientosmanuales.Sinembargo,cuandoseejecutaunprograma,lavelocidadse limita al valor minimo.

- El equipo de seguridad, incluyendo la valla, se inhabilita. T2: Modo Test 2 - Los programas solo pueden activarse desde el terminal de enseanza - El robot puede Iuncionar a la velocidad maxima especiIicada. - El equipo de seguridad, incluyendo la valla, se inhabilita. AUTO: Modo Automatico -Laselecciondelmodoautomaticoseaadealascondicionesquedebencumplirse para habilitar la activacion de programas desde dispositivos remotos conectados a traves delasI/OperiIericas.LasotrasespeciIicacionesparaactivacion,sonlasmismasque cuando no se utiliza esta opcion. -El equipo de seguridad, incluyendo la valla, se habilita. ROB1ICARobotFanuc 463.7.6 Panel operador de usuario (USO) El sistema podria estar provisto de un panel operador de usuario (User Operator Panel). UnUOPesunpaneloperadorpersonalizadoqueestaconectadoalcontrolador.Puedeser un panel de control especialmente construido para este Iin, un controlador de celula ounordenadormaestro(host).ElinstaladordeberiaIacilitarlainIormacionnecesaria para manejar este panel. 3.7.7 CRT/KB ElCRT/KB(Pantallayteclado)proporcionaaloperadorundispositivoopcional alternativo al terminal de enseanza. El CRTIKB se conecta al controlador por medio de un cable. El CRTIKB puede utilizarse como una alternativa a la visualizacion delosmenusdelsoItwareArcTool.ElCRTIKBlepermiterealizarlamayoriade Iuncionesdelterminaldeenseanzaexceptolasrelacionadasconelmovimientodel robot. Las Iunciones que hacen mover al robot, solo pueden realizarse con el terminal de enseanza. ROB1ICARobotFanuc 474 MOVIMIENTOS DEL ROBOT Cada articulacion tiene 6 tipos diIerentes de movimiento (desplazamiento, de giro, o de unacombinaciondeambos).Acadaunodeestosmovimientosindependientessele conoce como grado de libertad.

Elnumerodegradosdelibertaddelrobotvienedadoporlasumadelosgradosde libertaddelasarticulacionesquelocomponen.Muchasveceselnumerodegradosde libertadcoincideconelnumerodearticulacionesdebidoaquesoloempleanlasde rotacion y prismaticas.

Unrobotdeberacontarconminimoseisgradosdelibertaddebidoaquepara posicionarloy orientarlo esnecesario al menosde seis parametros, trespara deIinir la posicion,ytresparalaorientacion.Aunqueenlapractica,muchosdelosrobots industriales cuentan con solo cuatro o cinco grados de libertad, por ser estos suIicientes parallevaracabolastareasqueseencomiendan.Delmismomodoexistentambien robots con mas de seis grados de libertad debido a que, en su labor, tienen la necesidad de librar obstaculos o desplazarse a traves de un carril para aumentar el volumen de su espacioalquepuedeacceder.Cuandoelnumerodegradosdelibertaddelrobotes mayorquelosnecesariospararealizarunadeterminadatareasedicenqueelrobotes redundante.

Condiciones basicas.

Loseslabonesyjunturas.-loseslabonessonlosmiembrosestructuralessolidosdeun robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos.

Los grados de libertad pueden ser un deslizador, el tipo de rotatorio, u otro de actuador. La orientacion eslabon. Basicamente, si la herramienta se sostiene en una posicion Iija, laorientaciondeterminaquedireccionpuedeapuntarse.Elrollo,diapasonyguiada son los elementos de la orientacion comunes usadas. Los elementos de la posicion. La herramienta, sin tener en cuenta la orientacion, puede moverse varias posiciones en el espacio.El punto de centro de herramienta (TCP). Se usa al reIerirse a la posicion de los robots, asi como el punto Iocal de la herramienta. El TPC puede especiIicarse en el cartesiano, cilindrico, esIerico, etc., coordenadas que dependen de robot. ROB1ICARobotFanuc 48 El espacio de trabajo - El robot tiende a tener una geometria Iija, y limitada. El espacio detrabajoesellimitedeposicionesenespacioqueelrobotpuedealcanzar.Paraun robot cartesiano (como una grua arriba) los espacios de trabajo podrian ser un cuadrado, para los robots mas soIisticados los espacios podrian ser de una Iorma esIerica. Lavelocidad-sereIierealavelocidadmaximaqueeslogrableporelTCP,oporlas junturasindividuales.Estenumeronoesexactoenlamayoriadelosrobots,yvariara encimadelespaciodetrabajocomolageometriadelrobotcambia(ydeloseIectos dinamicos).ElnumeroreIlejaraamenudolavelocidadmasseguramaximaposible. Algunos robots permiten el maximo tasa de la velocidad (100) para ser aprobado, pero debe tenerse con el, gran cuidado.La carga util - La carga util indica la masa maxima que el robot puede alcanzar antes de cualquierperdidadramaticadeexactitud.Esposibleexcederlacargautilmaxima,y todaviatieneelrobot,queoperar,peroestonoseaconseja.Cuandoelrobotesta acelerandorapidamente,lacargautildebeestarmenosdelamasamaxima.Estoes aIectadoporlahabilidaddeagarrarlaparteIirmemente,asicomolaestructuradel robot,yelactuador.Elextremodebrazoallaborarconherramientadebeser considerado parte de la carga util.- La carga util. La carga util siempre se especiIica como un valor maximo. Las consideraciones Estaticas:ROB1ICARobotFanuc 491.-LagravedadqueeIectuacausedesviaciondescendentedelbrazoysistemasde apoyo2.-Manejoamenudodecubiertas,lascualespuedentraercantidadesnotablesde lentitud (la repercusion negativa) esa causa que posiciona los errores3.- El trabajo de la juntura - cuando se usan miembros rotatorios largos en un sistema de esIuerzos se tuercen bajo la carga4.- Los eIectos termales - la temperatura modiIica las dimensionales en el manipulador. Las consideraciones Dinamicas:1.-LaaceleracioneIectua-lasIuerzasinercialespuedenllevaraladesviacionenlos miembros estructurales. Estos son normalmente solo problemas cuando un robot se esta moviendo muy limitado, o cuando un camino a seguir continuo es esencial. (Pero, claro, durante el proyecto de un robot estos Iactores deben examinarse cuidadosamente) Por ejemplo: ROB1ICARobotFanuc 50 ROB1ICARobotFanuc 51

Repetibilidad.-EsteconceptosereIiereaquecuandoelrobotsedevuelvealmismo puntorepetidamente,nosiempredetendraalamismaposicion.Seconsideraquela repetibilidad es /-3 veces la desviacion normal de la posicion, a donde 99.5 de toda la caida de dimensiones de repetibilidad. La exactitud - Esto es determinado por la resolucion del espacio de trabajo. Si el robot seordenaparaviajaraunpuntoenelespacio,estaraapagadoamenudoporalguna cantidad, la distancia maxima debe ser considerada la exactitud. Este es un eIecto de un sistema del mando que no es necesariamente continuo.Tiempodeestablecimiento-Duranteunmovimiento,elrobotsemueverapidamente, perocomolosacercamientosdelrobotlaposicionIinalsereducelavelocidad,ylos acercamientos. El tiempo deestablecimientoesel tiempo requerido para el robot, para estar dentro de una distancia dada de la ultima posicion.ControldelaResolucion-Esteeselcambiomaspequeoquepuedemedirseporlos sensoresdelaregeneracion,acausadelactuador,quienquieraesmasgrande.Siuna juntura rotatoria tiene un encoder que mide cada 0.01 grado de rotacion, y un motor de servo de paseo directo se usa para manejar la juntura, con una resolucion de 0.5 grados, entonceslaresoluciondelmandoesaproximadamente0.5grados(elpeorcasopuede ser 0.50.01).Lascoordenadas-Elrobotsepuedemover,porconsiguienteesnecesariodeIinirlas posiciones. La nota que las coordenadas son una combinacion de ambos la posicion del origen y orientacion de los eslabones. ROB1ICARobotFanuc 52 4.1 Movimiento ElsistemarobotR-J2utilizaelsistemademovimientoparacontrolar,laposiciondel robot.Elsistemademovimientoregulalascaracteristicasdelosmovimientos incluyendo la trayectoria aceleracion / deceleracion, acabado y velocidad del robot. En aplicaciones de robotica el movimiento de un segmento simple es el movimiento del TCPopuntocentralde)aherramienta(TCPToolCenterPoint),desdeunaposicion inicialaunadeterminadaposiciondedestino.ElTCPeselpuntodelaantorchaenel cual se eIectua la soldadura. 4.2 Tipo de movimiento HaytrestiposdiIerentesdemovimiento:lineal,circularyarticulado.Seutilizanestos tipos de movimientos para realizar Ciertas tareas. Por ejemplo, se utiliza el movimiento linealsielrobotdebemoverseenlinearectaentredosposiciones.Seutilizael movimiento circular cuando las posiciones deben recorrer un arco de circunIerencia. El movimiento articulado es generalmente el tipo de movimiento utilizado para desplazarse cuandonotieneimportancialatrayectoriaquehaceelrobotparairdeunaposiciona otra. 4.3 Tipo de acabado y Velocidad EltipodeacabadopuedeespeciIicarsecomoIinoocontinuo.Lavelocidadpuede especiIicarsetantoengradoscomoenlongitud.oentiempototalparaejecutarun movimiento. 4.4 Grupos de movimientos ElcontroladorR-J2permiteopcionalmentecrearhastatresgruposdemovimiento.Por deIecto, ungrupo de movimiento esta siempre disponible. Pueden determinarse grupos de movimiento adicionales para realizar tareas que se ejecutan simultaneamente con las del robot. ROB1ICARobotFanuc 53 Para mover el robot podemos utilizar el mando de control TP, presionando el interruptor DEADMAN (pulsador de hombre muerto) en la parte posterior del TP. SisoltamoselDEADMAN,conelTPaONseproduceun error.ParasolucionarelIallopresionarsinsoltardenuevoel DEADMAN y pulsar la tecla RESET del TP. Podemos seleccion del sistema de coordenadas desde el TP: JOINT: Articulacion, seleccion de movimiento manual eje a eje. XYZ: Seleccion de movimiento de coordenadas cartesianas del robot (WORLD, USER, JGFRM). TOOL: Seleccion de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la herramienta. JOINT JGFRMTOOLUSERJOINT ROB1ICARobotFanuc 54Tambien podemos realizar la seleccion de la velocidad: $SIIiFTOV ENBO $SIDFTOV ENBl Para la ejecucion del movimiento: Paramoverelrobot,presionarysostenerlatecla SHIFT y mantener pulsada la tecla que corresponda alsentidoenlacualsedeseamoverelrobot.Para detenerelmovimiento,soltarlateclade movimiento o SHIFT. 4.4.1 1oint EnelsistemadecoordenadasespeciIicasJOINT,cadaejepuededesplazarseenIorma individual,endireccionpositivaonegativadeleje.Sepuedemoverejes simultaneamente. ROB1ICARobotFanuc 55El movimiento en JOIN se mide en "grados O". Cada eje posee una marca Iisica de 0 (unaIijayotramovil).Laposicionde0paracadaejesedeIinecomo"posicionde masterizado o de marcas". Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6. 4.4.2 Cartesianas: xyz world ElsistemadecoordenadasWORLDesunsistemadecoordenadascartesianas, tridimensional, estatico, universal, cuyo origen, se encuentra en un punto conceptual, no Iisico,sobrecadaunidadmecanica.EsunsistemadeIinidoporelpropiosoItware.Es origenparatodomovimientocartesiano.VienedeIinidodeIabrica.EsIijoe inamovible. Almoverelrobot,estesemueveygiraelTCPsobrelasdireccionesysentidosdel sistema de coordenadas World (propio del robot). El robot movera todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP de la herramienta. ROB1ICARobotFanuc 56 4.4.3 Cartesianas: XYZ USER El sistema de coordenadas USER es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen vienedeIinidoporelusuario.Sedisponende9sistemasdecoordenadasUSER programables. Para poder trabajar con ellos: Han de habilitarse -$USEUFRAME TRUE (opcion de soItware J604). Han de seleccionarse - UFRAME -NUM 1 (1-9) o a traves de SHIFT COORD. Han de conIigurarse - Entrada directa, metodo 3 puntos, 4 puntos o PR||. Esmuyutilcuandoseprogramaencasadelintegrador,sedesmontalacelulayse monta nuevamente en casa del cliente. Mientras no se seleccione ninguno se toma por deIecto el valor del USER que no es otro queWORLD.Siaunsiendoseleccionadoalgunodelos9,estenoesconIigurado tambien coincidira con WORLD. 4.4.4 Cartesianas: XYZ 1OGFRM ElsistemadecoordenadasJOGFResunsistemadecoordenadascartesianascuyo origen viene deIinido por el usuario. Se utiliza para mover linealmente de manera eIicaz ROB1ICARobotFanuc 57el robot respecto de un area de trabajo. A diIerencia del USER las coordenadas respecto del JOGFRM no tienen un signiIicado especial, por eso no se revelan en ningun tipo de pantalla. Se trata de seleccionar la posicion masconveniente para deIinirel sistema de coordenadasdemovimientoJOGFRquemasadelantenosseradegranutilidadala horademoverelrobot.Sedisponende9sistemasdecoordenadasJGFRM programables. 4.4.5 Cartesianas: TOOL El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen es deIinible por el usuario v programable, es decir, puede ser movil. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas TOOL programables. Para poder trabajar con ellos: Han de habilitarse - no hace Ialta pues ya lo estan. Han de seleccionarse - UTOOLNUM 1 (1-9) o a traves de SIDFT COORD. Mueve y gira el TCP del robot en un sistema de coordenadas cartesiano creado sobre la Herramienta Se deIine en el punto mas conveniente de la Herramienta. . Antorcha - en la punta. . Pinza soldadura puntos - en el cap Iijo. . Pinza multiple - multiples TCP multiples TOOL. En deIinitiva, el TOOL deIine la herramienta que se usa en un determinado momento. Mueve el TCP (Tool Center point o punto central de la herramienta) en direccion x, y, z y gira sobre x(w), y(P), z(r) en el marco TOOL de la herramienta seleccionado. Ejemplo de escribir con un lapiz: Cuando escribimos con un lapiz es mas Iacil cogerlo y moverlo para escribir cerca de la punta que no desde la parte alta del lapiz. ROB1ICARobotFanuc 58 4.5 Posicin del robot en el espacio Si queremos visualizar la "posicion actual" del robot en cualquier momento:MENUS, 0-NEXT, 4-POSITIO N. La visualizacion de la posicion es independiente del modo de movimiento seleccionado manual activo.En robot puede servir como unaherramienta de medida. F2-JOINT: en grados, de la marca movil de cada eje respecto a la marca estatica de cada eje. F3-USER:CoordenadasdelTCPrespectodelorigendelsistemadecoordenadas cartesianas de usuario USER alla donde haya sido creado (de los 9 que hay el que este activo en ese momento. X, Y, Z en mm. w, p, r en grados). ROB1ICARobotFanuc 59 4-WORLD:CoordenadasdelTCPrespectoelorigendelsistemadecoordenadas cartesianas WORLD intuitivo sobre la unidad mecanica. (X, Y, Z en rnm.) (w, p, r en grados) Si USER (1-9) WORLD F3 y F4 tendran las mismas coordenadas Una posicion puede venir expresada de dos maneras: En JOINT: Valores angulares de cada eje (en grados). EnCARTESIANAS:CoordenadascartesianasdelTCPrespectoaunsistemade reIerencia. UT es el numero de TCP activo utilizado en ese punto. UF es el numero de USER FRAME UFRAME Marco de usuario activo utilizado en ese punto. X, Y YZ son las coordenadas en rnm. del TCP respecto al UF activo en ese momento. 'V, P Y R son las coordenadas en grados de orientacion de giro TCP respecto a los ejes X,Y, Z del Marco de Usuario activo utilizado en ese momento. CONF es la conIiguracion de posicion del robot, por ejemplo FLUT 0,0,0: Donde F L U T representa la posicion angular del robot; con: ROB1ICARobotFanuc 60 donde 0,0,0 representa el giro respectivamente sobre los ejes J4, J5 et J6: 4.6 Configuracin del sistema de referencia 4.6.1 Centro de herramienta (TCP) Cuando un punto se memoriza en un sistema de coordenadas cartesianas, las coordenadas grabadas son de hecho las del TCP (punto del centro del util), reIerenciadas al sistema del usuario elegido (WORLD por deIecto). Por deIecto el TCP se encuentra en el centro de la placa del eje 6 del robot. ROB1ICARobotFanuc 61 El TCP es el origen de la reIerencia herramienta. LareIerenciaherramientapordeIectoestaorientadacomosedescribeenlaIigurade arriba. Cuando se crea una reIerencia de herramienta, el TCP se desplaza al extremo de laherramienta utilizada. La reIerencia herramienta puede ser orientada segun el eje deataque de esa herramienta. 4.6.2 Sistema de referencia usuario (user frame opcion j604) El sistema de reIerencia de usuario es el sistema de reIerencia para todas las posiciones memorizadas en un programa. El TCP se mueve en reIerencia a ese sistema. Si no hay deIinido ningun sistema de reIerencia usuario, por deIecto, las posiciones se reIeriran al sistema de coordenadas WORLD. Activar la reIerencia usuario deIinida Para activar la reIerencia usuario deIinida; pulsar F5:SETIND en la ventana USER FRAME SETUP, e introducir el numero de la reIerencia usuario, despues pulsar ENTER. O SHIFTCOORD y cambiar directamente el numero de la reIerencia usuario activa. Metodos de conIiguracion Para deIinir una herramienta seleccionar ROB1ICARobotFanuc 62MENUSETUPFl: |TYPE|FRANIESF3: |OTHER|TOOLENTER La pagina TOOL FRAME SETUP aparece: Es posible deIinir 5 herramientas en R-J2, 9 en R-J3 y 10 en R-J3i. Elegir la herramienta a deIinir con el cursor y despues pulsar F2: DETAlL. Para seleccionar el metodo de aprendizaje deseado, F2: |METHOD| y despues elegir entre los 3 propuestos. 4.6.3 Mtodo de entrada directa de valores Enestemetodo,lascoordenadasyorientaciondelaherramientaadeIinirdebenser perIectamente conocidos. Estas coordenadas seran introducidas directamente a mano en la ventana siguiente: F2: |METHOD|DlRECTENTRY 4.6.4 Mtodo de los 3 puntos El objeto de este metodo es el de desplazar el TCP al extremo de la herramienta utilizada. Para ello tenemos que marcar un mismo punto con 3 orientaciones diIerentes y memorizar esas posiciones. Paso 1: ROB1ICARobotFanuc 63 Paso 2: Paso 3: Estado Iinal de la ventana: Cuando los 3 puntos se han memorizado, las coordenadas x, y, z del nuevo TCP, ROB1ICARobotFanuc 64son visualizadas en la parte superior de la ventana. Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de Iabrica. El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el metodo 3P es el mismo que la del TCP original del robot. 4.6.5 Mtodo de los 4 puntos Este metodo es utilizado cuando el sitio deseado para la deIinicion del sistema de reIerencia no esta accesible o es poco comodo. Por ejemplo, para deIinir el origen de un sistema de reIerencia en el centro de una mesa; es mas comodo deIinirlo sobre los bordes y desplazar a continuacion el centro. F2: |METHOD| ~ FOUR POINT Pasos 1,2,3: Los tres primeros pasos son identicos a los tres primeros pasos del metodo de los tres puntos. Paso 4: El cuarto punto es el origen del sistema. El usuario puede deIinido alli donde se crea conveniente. Estado Iinal de la ventana: ROB1ICARobotFanuc 65 Cuando los 4 puntos estan memorizados, las coordenadas x, y, z, del origen y las orientaciones w, p, r de los ejes del nuevo sistema se visualizan en la parte superior de la nueva ventana. Estas coordenadas estan reIerenciadas al sistema WORLD. 4.6.6 Mtodo de los 6 puntos El objeto de este metodo es el de desplazar el TCP al extremo de la herramienta utilizada y de re-orientar la reIerencia en la direccion de ataque de la nueva herramienta. Pasos 1, 2, 3: Los tres primeros pasos son identicos a los tres primeros pasos que el metodo de los tres puntos. El TCP esta deIinido y ahora debemos re-orientar la herramienta y memorizar tres puntos adicionales. Paso 4: Orient Origine Point Para memorizar el punto de origen de la orientacion, el eje OZ de la herramienta debe estar colocado verticalmente, como en la Iigura siguiente. ROB1ICARobotFanuc 66 Paso 5: X Direction Point DeIiniremos ahora la orientacion y el sentido del eje X. Para este paso y el siguiente, es mas practico moverse en el sistema WORLD, con el Iin de asegurar que desplazamos horizontalmente el eje OZ de la herramienta.WORLD/- X y/o /- Y Paso 6: Z Direction Point Para dar la direccion en Z, es preciso re-posicionarse sobre el punto de origen de la orientacion. Para ello colocar el cursor sobre la linea Orient Origine Point y despues pulsar SHIFT F4: MOVE- TO. El robot se re-posicionara sobre el punto memorizado en el paso 4. Para deIinir la direccion y el sentido del eje Z. WORLD-Z (intentar deIinir el eje de ataque de la herramienta segun el sentido Z) ROB1ICARobotFanuc 67 Estado Iinal de la ventana:

Cuando los 6 puntos estan memorizados, las coordenadas x, y, z del nuevo TCP y ~ las orientaciones w, p y r de la nueva herramienta son visualizadas en la parte I superior de la ventana. Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de Iabrica. El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el metodo 6P es diIerente que la del TCP original del robot. En este caso es impuesta por el usuario. TCP REMOTO "RTCP" (OPCION J624) 4.6.7 TCP remoto "RTCP" La Iuncion RTCP se utiliza para optimizar movimientos y ayudar en la programacion cuando el robot manipula una determinada pieza y la ha de mover respecto de un punto Iijo. Con el RTCP desactivado el robot reorienta en cualquier modo de movimiento lineal respecto del TCP creado. Con el RTCP activado el robot no reorienta respecto de su TCP , sino que reorienta respecto del RTCP. ConIiguracion Antes de usar el RTCP (mover el robot con un RTCP activo o insertar opciones del RTCP dentro de los programas) hay que conIigurarlo. Antes de conIigurar un RTCP, hay que conIigurar el TCP normal del robot (ver capitulo anterior). ROB1ICARobotFanuc 68MENU ~ SETUP ~ Fl: |TYPE| ~ FRAMES ~ F3: |OTHER| ~ User / RTCP ~ ENTER La pagina TOOL FRAME SETUP aparece: Escoger el marco REMOTE TCP deseado, F2-|DETAIL|. Seleccionar el metodo de Direct Entry, Three Point o Four Point. (igual que conIigurar un sistema de coordenadas USER) Seleccionar Three Point (Metodo de los tres puntos): Orient Origin Point - Tocar con el TCP del robot en el puntero Iijo donde se ubicara el RTCP. X direccion: Seleccionar World para moverse, y mover el TCP del robot en una direccion conveniente que el RTCP entendera como X. Y direccion: Con SHIFT F4 - MOVETO volver al Orient origint point. Seleccionar World para moverse, y mover el TCP del robot en una direccion conveniente que el RTCP entendera como Y. 4.6.8 Movimiento del robot respecto del RTCP FCNTTOGGLE REMOTE TCP, activa y desactiva el movimiento respecto del RTCP. FCNTCHANGE RTCP FRAME, seleccion del RTCP deseado (igual que SHIFT COORD.), si hay mas de uno conIigurado. JOINTRl/JFRM - RI/WRLD - Rl/TOOL - Rl/USER Programacion: L P|l| lOOmm/secFINE,F4-|CHOICE|~ RTCP L P|l| lOOmm/secFINE, CP|1| lOOrnm/sec FINERTCP P|2| lOOmm/sec FINERTCP Donde RI es el RTCP activo en ese momento. ROB1ICARobotFanuc 69 4.7 Creacin de un programa TP en ON, SELECT -7 F2: CREATE Seleccionar el tipo de nombre: 4.8 Creacin de un punto Desplazar el robot hasta la posicion deseada, pulsar SHIFT Fl: POINT. InIormacion posicional: J P | 1| 50 FINE En donde: Tipo de movimiento: J Tipo de punto: P Contenido de la coordenada, nombre de la posicion: | 1 | ROB1ICARobotFanuc 70Velocidad: 50 . Tipo de terminacion (precision) :FINE Tipos de movimiento hacia un punto . J (Joint): movimiento angular - J P|l| 100 FINE . L (Linear) : movimiento lineal - L P|1| 2000mmls FINE . C (Circular) : movimiento circular - C P|2| P|1| 2000mmls FINE Ejemplo de movimiento circular: Donde P|1| es el punto de llegada y P|2| un punto de paso, Tipos de punto Existen dos tipos de puntos: Las POSICIONES - P| n | Los REGISTROS DE POSICION - PR| n | Velocidad La velocidad se puede expresar de varias Iormas segun el tipo de desplazamiento escogido: . JOINT: valor en de la velocidad maxima valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto) . L o C : valor en rnm/s valor en cm/min valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto) Precisin La precision o tipo de terminacion , deIine como termina el robot el movimiento . Precision Ima (FINE): para al robot con una precision maxima en posicion . Continuo (CNT): No para sobre el punto programado ROB1ICARobotFanuc 71 Opciones asociadas al punto Otras opciones de movimiento pueden ser utilizadas a Iin de eIectuar tareas especiIicas durante el desplazamiento del robot. Dependiendo de soItware instalado algunas pueden no aparecer. Poner el cursor al Iinal de la linea., -7 F4 : CHOICE ROB1ICARobotFanuc 72Ejemplo del menu desplegable en el teach pendant, 4.9 Test de un programa El ciclo puede ser testeado en modo paso a paso mediante la tecla STEP. . SHIFT FWD ejecuta el programa en sentido hacia adelante ForWarD . . SHIFT BWD ejecuta el programa en sentido hacia atras BackWarD . Ciertas condiciones pueden ser deIinidas para testear el Iuncionamiento de un programa. MENU - TEST CYCLE ROBOT LOCK ~ ON: el robot no se desplaza mientras se ejecuta el programa ROB1ICARobotFanuc 73OFF: el robot se desplaza mientras se ejecuta el programa DRY RUN ~ Determina si la antorcha suelda durante el ciclo suelda (ON) o no(OFF) durante el ciclo de test. CARTDRYRUNSPEED~Determinalavelocidaddedesplazamientoparalos movimientos cartesianos (si DRY RUN ON) JOINTDRYRUNSPEED~determinalavelocidaddedesplazamientoparalos movimientos joint (si DRY RUN ON)n DIGITAL/ANALOG I/O ~ autoriza (ENABLE) o no (DISABLE) la activacion de las seales de entradas o salidas. STEPSTATEMENTTYPE~EspeciIicasobrequetipodeinstruccioneselrobotse pone en pausa antes de continuar. . STEP PATH NODE ~EspeciIico del lenguaje KAREL. ROB1ICARobotFanuc 745. E/S El sistema UO proporciona el interIace entre el controlador, el terminal de enseanza, el robotycualquierotrodispositivoperiIericoenlaceluladeIabricacion.LasI/Osdel controlador pueden consistir en las siguientes clases:-Entradas del Panel Operador de Usuario (UI) -Salidas del Panel Operador de Usuario (UO) -Entradas del Panel Operador Estandar (SI) (Opcion)-Salidas de! Panel Operador Estandar (SO) (Opcion)-Entradas del Robot (RI) . Salidas del Robot (RO)-Entradas Digitales (DI) -Salidas Digitales (DO)-Entradas en Grupo (GI) -Salidas en Grupo (GO)-Entradas Analogicas (Al)-Salidas Analogicas (AO) Estos tipos de I/O son suministradas por dispositivos, incluyendo: -I/O de proceso (Opcion)-I/O Modulares (AIB) -Red Genius de I/O GEFanuc-I/O Remotas Allen-Bradley LacantidaddeI/Opuedevariar,exceptoparalassealesdelospanelesoperadores UOP y SOP, que son Iijas. 5.1 DigitalesDI N] Y DO N] Para acceder a las entradas digitales lo podemos hacer desde el menu: MENUI/OFL: |TYPE|DIGITALF2: CONFIG ROB1ICARobotFanuc 75 SIMULATE: La salida se simula al nivel de soIt. La entrada se simula al nivel de soIt. (No hay tension Iisica sobre la salida). (No se tiene en cuenta la entrada Iisica). UNSIMULATE: la salida es Iisicamente Iorzada. (Hay tension Iisica en la salida). VALUE: Valor escrito sobre la salida. Valor leido de las entradas. IN/OUT: Para pasar de ventana de Salidas a entradas. MONITOR: retorno a la pagina anterior. VERIFY: veriIica si la conIiguracion es correctaPort assignment is valid. O incorrectaPort assignment is invalid. F4: DETAlL ROB1ICARobotFanuc 76NEXT: pasa a las 8 salidas o a las 8 entradas siguientes. POLARITY: establece la polaridad de las salidas o entradas: -NORMALON24V OFFOV -INVERSEONOV OFF 24V COMPLEMENTARY: asocia las salidas de 2 en 2 Complementary |1-2| TRUE Si DO |l|ON, DO |2|OFF SiDO|l|OFF, DO |2| .ON O noComplementary |1-2| FALSE Las salidas DO |1| YDO |2| son independientes. Una vez terminada la conIiguracion, se debe eIectuar un COLD START (parar y arrancar de nuevo) para que el sistema tenga en cuenta las modiIicaciones. 5.2 AnalgicasAIN] Y AON] Para acceder a las entradas analogicas lo podemos hacer desde el menu: MENU - I/O - Fl: |TYPE| - Analog - F2: CONFIG ROB1ICARobotFanuc 77 SIMULATE: La salida se simula al nivel de soIt. La entrada se simula al nivel de soIt. (No hay tension Iisica sobre la salida). (No se tiene en cuenta la entrada Iisica). UNSIMULATE: la salida es Iisicamente Iorzada. (Hay tension Iisica en la salida). VALUE: Valor escrito sobre la salida. Valor leido de las entradas. IN/OUT: Para pasar de ventana de salidas a entradas. MONITOR retorno a la pagina anterior. VERIFY: veriIica si la conIiguracion es correctaPort assignment is valid. O incorrectaPort assignment is invalid. F4: DETAlL NEXT: pasa a la salida o a la entrada siguiente. UnavezterminadalaconIiguracion,eIectuarunCOLDSTART(pararyarrancarde nuevo) para que el sistema tenga en cuenta las modiIicaciones. ConIiguracion de Entradas / Salidas Manual . Poner la variable $10- AUTO- CFG O . ConIigurar manualmente ROB1ICARobotFanuc 78. Re-arrancar el controlador. Automatica . Poner la variable $10 AUTO CFG 1 - - . Borrar las asignaciones actuales (MENU / I/O / |TYPE| link device) despues pulsar . F5 |CLR-ASG|) . Re-arrancar el controlador. 5.3 GruposGIN] Y GON] Las entradas/salidas de grupo permiten acceder a los datos de varias seales de entradas o salidas digitales a la vez. Las instrucciones de entradas/salidas de grupo permiten por tanto controlar estas seales bajo Iorma de numero binario codiIicado en decimal. Para acceder a las entradas de grupo lo podemos hacer desde el menu: MENUI/OFl: |TYPE|GroupF2: CONFIG SIMULATE: La salida se simula al nivel de soIt. La entrada se simula al nivel de , soIt. (No hay tension Iisica sobre la salida). (No se tiene en cuenta la entrada Iisica). UNSIMULATE: la salida es Iisicamente Iorzada. (Hay tension Iisica en la salida).VALUE: Valor escrito sobre la salida. Valor leido de las entradas. ROB1ICARobotFanuc 79 IN/OUT: Para pasar de ventana de Salidas a entradas. MONITOR: retorno a la pagina anterior. VERIFY: veriIica si la conIiguracion es correctaPort assignment is valid. O incorrectaPort assignment is invalid. F4: DETAlL NEXT: pasa al grupo de salidas o de entradas siguiente. 5.4 RobotRIN] Y RO(N] Lasentradasysalidasrobot,sonsealesdeentradas/salidasdigitalespre-cableadas entreelcontroladoryelconectorEE(EndEIIector)situadoenelrobot.La conIiguracion es por tanto establecida y no modiIicable. ROB1ICARobotFanuc 80 STATUS: valor a escribir sobre la salida (ON/OFF). Valor leido sobre la entrada (ON/OFF) IN/OUT: para pasar de la ventana de entradas a la de salidas e inversamente. F4 : DETAlL ROB1ICARobotFanuc 81 NEXT : pasa a las 8 salidas o a las 8 entradas siguientes. POLARlTY : establece la polaridad de las salidas o entradas: - NORMAL ON 24V OFFOV - INVERSEONOV OFF24V COMPLEMENTARY: asocia las salidas de 2 en 2 - Complementary |1-2| TRUE Si DO|l|ON, DO|2|OFF Si DO|l|OFF, DO|2lON - Complementary |1-2| FALSE Las salidas DO|l| y DO|2| son independientes. UnavezterminadalaconIiguracion,eIectuarunCOLDSTART(pararyarrancarde nuevo) para que el sistema tenga en cuenta las modiIicaciones. ROB1ICARobotFanuc 825.5 Descripcin del EE (END EFECTOR) Se trata de un conector hembra de 24 pines incorporado de serie en todas la unidades mecanicas. Su Iuncion es la de permitir la conexion del EE (End EIector Elemento Terminal Pinza Antorcha Garra). Dispone de: 8 RI 8 RDI 8 RO 8 RDO 1 Input HBK (Hand Brocken Mano rota), entrada de Iallo directo de robot cuando seabre un circuito por un impacto por ejemplo. Contacto NC. 1 Input PPBAN (Presion de aire anormal), entrada de Iallo directo de robot cuando se abre un circuito por ejemplo un a seal de presostato. Contacto NO. El circuito ha de ser pensado y creado por el cliente. 4 tomas 24V. 1 toma AV. ROB1ICARobotFanuc 83 5.6 SOPSIN] y SON](PANEL OPERADOR STANDAR) SDI |8: CE/CR select bO| SDI |9: CE/CR selectb 1| (para gestion del selector TI, T2, Auto) ROB1ICARobotFanuc 84 5.7 UOPUIIN] Y UON] (PANEL OPERADORSTANDAR) Estas seales permiten comandar el robot a distancia por medio de un panel de operador (UOP)oPLC.LasIuncionesdelassalidasUOP(UI|n|UO|n|)estanpredeIinidasy pueden ser cableadas sobre cartas modulares digitales o conIiguradas mediante cartas de busdecampo(Interbus,ProIibus,Devicenet,...)18entradasy20/24salidas(4 opcionales) pueden ser conectadas (minimo 8 entradas o salidas). ROB1ICARobotFanuc 85 ROB1ICARobotFanuc 86 ROB1ICARobotFanuc 87 ROB1ICARobotFanuc 88 ROB1ICARobotFanuc 895.8 Arranque de programa a distancia va ID 6:START] Para utilizar las VOP se debe respetar el siguiente protocolo: - ConIigurar las seales del sistema VOP. - Cablear las seales del sistema obligatorias y las que se deseen para control de la instalacion. ParaquelasealdeentradaVI|6:START|tengaeIectosehandecumplirdos condiciones: . Habilitar las VI signals: MENV,O-NEXT,6-SYSTEM,Fl-TYPE,5-CONFIG,ENABLEVISIGNALSa "TRUE". . Seal de salida VO |1:CMD ENABLE|ON 5.9 Arranque de programa a distancia va RSR UnRSR(RobotServiceRequest)esunrequerimientoalrobotdesdeundispositivo externo. El requerimiento viene dado por mediode una seal de entradadigital en una linea RSR preasignada. Pueden utilizarse hasta ocho seales de requerimiento de servicio del robot: RSRl, RSR2, RSR3, RSR4... RSR8. Cuandoelcontroladordelrobotrecibeunasealderequerimientodeservicio, determina la validez de la seal. Si es aceptada, el controlador determina que programa debe ejecutarse. Si no hay otro programa en Iuncionamiento, se lanza el programa asignado a la linea de entradaRSR.SiyahayunprogramaIuncionandoenestemomento,elcontrolador almacena la seal y el programa sera lanzado cuando Iinalice el que se halla en curso.CuandoelrobotrecibelasealRSR,puedeemitirlacorrespondientesealde reconocimiento de seales UOP deben estar instaladas y conIiguradas. ROB1ICARobotFanuc 90 El siguiente diagrama de tiempos muestra la relacion entre las entradas RSR y la s ACK. 5.10 Arranque de programa a distancia va PNS La eleccion del numerodel. programa (PNS - Programa Number Select)es un metodo paraseleccionarunprogramaparaserlanzadodesdealgundispositivoexterno.El nombre del programa a lanzar se indica como un grupo de seales de entrada desde un dispositivo externo, en ocho lineas de entrada PNS. Las ocho seales de entrada PNS Iorman un numero binario. El valor del numero binario, se suma al numero base, si se esta utilizando el numero baso SON 1-8 se carga con el valor del numero binario que Iorman las ocho entradas PNS SNACK emite un pulso para sealar al dispositivo externo que lea. ROB1ICARobotFanuc 91Diagrama de tiempos: 5.11 Comunicaciones El controlador tiene posibilidades de comunicacion serie utilizando: Puertos serie RS-422, que pueden utilizarse para - Terminal de enseanza - Terminal de enseanza remoto - Enlace serie con otros dispositivos- Puertos serie RS-232-C. que pueden utilizarse para - CRT/KB - Terminal industrial FANUC Robotes - Terminal DEC VT-220 - Ordenadores compatibles IIiM PC - Unidades de disco PS-lOOo PS-200 - FANUC FLOPPY CASSETTE DISK - FANUC Handy File - Impresoras - Monitor de depuracion- Red de interIace GEFANDC Genius I/O. InterIace remoto I/O Allen-Bradley ROB1ICARobotFanuc 92LasconIiguracionesdisponiblesdelospuertosdelcontroladorR-J2(TamaoB) incluyen: - ConIiguracion Estandar del puerto, consistente en- Un puerto serie RS-422 - Un puerto serie RS-232-C- ConIiguracion Opcional, consistente en- Tres puertos serie RS-232-C y uno RS-422 ROB1ICARobotFanuc 936 PROGRAMACIN 6.1 Lenguaje programacin TPE El lenguaje de programacion basico de robots Ianuc se llama TPE, la estructura es parecida a la del lenguaje ensamblador. Tipos de instrucciones: Registers l/O II/Select Wait JMP/LBL Call Miscellaneous Skip Payload OIIsetlFrames Multiplecontrol Program control 6.1.1 Instrucciones con registros y registros de posicin Las variables disponibles a utilizar son: Los registros: real (32 bits) o entero Los registros de posicion: puntos en coordenadas joint, puntos en coordenadas cartesianas o matrices. Estas son variables globales (todos los programas tienen acceso a todos los registros y registros de posicion). Los registros Para insertar en un programaF1: |INST| Registers. Para visualizar la lista de registros y su contenidoDATAF1: |TYPE|Registers. Hay un maximo de 256 (conIigurables). Un registro permite ser comentado con un nombre. El direccionamiento puede ser: DirectoR| 1 | 2 el valor es guardado directamente en R| 1 | Indirecto R|R| 1 ||5 el registro aIectado depende del valor contenido en R| 1 | Si R| 1 | n, por tanto el valor 5 es guardado en R| n |. En un registro es posible almacenar el resultado de una operacion aritmetica. R| n | |valor| |operador| |valor| El |operador| puede ser: una suma () una resta (-) ROB1ICARobotFanuc 94una multiplicacion (*) una division (/) una division entera (DIV) el resto de una division (MOD) El |valor| puede ser: una constante un valor de entrada-salida analogico AI| n |/AO| n | un valor de entrada-salida digital DI| n |/DO| n | un valor de entrada-salida grupo GI| n |/GO| n | un valor de entrada-salida de robot RI| n |/RO| n | un valor de un registro R| n | un valor de un elem. de un registro de posicion PR| i , j | Los registros de posicin Para insertar en un programaF1: |INST|Registers Para visualizar la lista de registros y su contenidoDATAF1: |TYPE|Position Registers Hay un maximo de 64 en R-J2, 100 en R-J3 y 100 en R-J3i (conIigurables). Un registro de posicion almacena un punto. El direccionamiento puede ser: Directo PR| 1 |P| 1 | -7 el punto es guardado directamente en PR| 1 | IndirectoPR|R|1||P|3|-7elregistrodeposicionaIectadodependedel valor contenido en R| 1 | Si R| 1 |n, entonces el punto P| 3 | esta almacenado en PR| n |. En un registro de posicion es posible almacenar un punto o una operacion de punto. PR| n | |punto| |operador| |punto| El |operador| puede ser: una suma () una resta (-) El |punto| puede ser: una posicion P| n | un registro de posicion PR| n | la posicion actual del robot en grados eje por eje JPOS la posicion actual del robot en cartesianas LPOS ROB1ICARobotFanuc 95Los registros de posicion son tambien accesibles elemento por elemento. Por ejemplo, la coordenada j de PR| i | esta deIinida por PR| i , j | PR|1,2| 300 -7 la coordenada Y de PR| 1 | esta inicializada a 300mm. O indirectamente R| 1 | 1 R| 2 | 2 PR|R| 1 |,R| 2 || 300la coordenada Y de PR| 1 | esta inicializada a : 3OOmm. Cada posicion y orientacion es por tanto accesible independientemente. Es posible hacer calculos con estos elementos. PR| i , j | |valor| |operador| |valor| El |operador| puede ser: una suma () una resta (-) una multiplicacion (*) una division (1) una division entera (DIV) el resto de una division (MOD) El |valor| puede ser: una constante un valor de entrada-salida analogico AI| n |/AO| n | un valor de entrada-salida digital DI| n |/DO| n| un valor de entrada-salida grupo GI| n |/GO| n | un valor de entrada-salida de robot RI| n |/RO| n | un valor de un registro R|n| un valor de un elemento de un registro de posicion PR| i , j | ROB1ICARobotFanuc 966.1.2 Instrucciones de entradas-salidas Para insertar instrucciones de entradas-salidas en un programaFl: |INST|I/O. Las salidas Salidas digitales y de robot DO| n| o RO| n| |valor|El |valor| puede ser: ON, OFF, un valor O o 1 de un registro R| n |. DO| n| o RO| n| PULSE |valor|El |valor| es un tiempo en segundos (de 0,11 a 25,Ol). Salidas de grupo GO|n||valor|El|valor|esdecimalyestalimitadoa2agrupadas.La conversion en binario se hace sobre las salidas digitales agrupadas. Salidas analogicas AO| n | |valor| -7 El |valor| esta comprendido entre Oy 2000 por deIecto. 2000 corresponde a la tension maxima en la salida. Las entradas La captura de entradas se hace a traves de un registro. R| n |DI| n | -7 R| n | contiene 1 (para ON) o (para OFF). R| n| RI| n | -7 R| n | contiene 1 (para ON) o (para OFF). R|n|GI|n|-7R|n|contieneelvalordecimalcorrespondientealcodigobinario recibido sobre el grupo de entradas digitales. R| n | AI| n | -7 R| n | contiene un valor entre Oy 2000 ; Correspondiente al valor de la tension sobre AI| n |. 6.1.3 Instrucciones de salto Unlabelmarcaunemplazamientodedestinodesalto.LBL|n:|comentario||FI: |INST|lMP/LBL.Puedeserutilizadaparainstruccionesdesaltocondicionalo incondicional (JMP LBL| n |). Salto incondicional Un jump label permite eIectuar un salto (o bucle) a una etiqueta situada en el mismo programa. FI: |INST|JMP/LBL. JMP LBL| n | el cursor se coloca sobre LBL| n | y seguidamente la ejecucion del programa continua a partir de aqui. ROB1ICARobotFanuc 97 Llamada de programa La instruccion CALL Programa permite lanzar un programa. FI: |INST|CALL CALL FANUCel programa FANUC es ejecutado completamente. Una vez terminado, el cursor se coloca directamente debajo de la instruccion CALL FANUC y continua con el programa inicial. CALL Programa parametro Esta instruccion de llamada de programa permite pasar valores a los subprogramas llamados. Estos valores seran recuperados en lossubprogramasbajoelidentiIicadorAR|n|dondeneselvalorpasadocomo parametro.Unavezterminado,elcursorsecolocadirectamentebajolainstruccion CALL Programa parametro y continua el programa inicial. CALL FANUC (|valor 1|,| valor 2|,...,| valor n|) -7 Los |valores| pueden ser: Un valor de un registro R| n | Una constante UnvalorpasadoconunparametroAR|n|sielprogramallamandoesun parametro es lanzado mediante CALL Programa parametro EnelprogramaFANUC;AR|1|corresponderaa|valor1|,AR|2|a|valor2|yasi sucesivamente. Las variables AR| n | son locales al programa. ROB1ICARobotFanuc 98Instrucciones de salto condicional UnainstrucciondesaltocondicionalpermiteeIectuarunsalto(obucle)aunaetiqueta situada en el mismo programa si (y solo si) ciertas condiciones son verdaderas.F1: |INST|IF/SELECT. Instruccin IF EIectua un salto en Iuncion de una condicion verdadera IF |valor1| |operador| |valor2| |salto| El |valor1| puede ser: un valor de un registro R| n| un valor de entradas-salidas analogicas AI| n |/AO| n | un valor de entradas-salidas digitales DI| n |/DO| n | un valor de entradas-salidas de grupo GI| n |/GO| n | un valor de entradas-salidas de robot RI| n |/RO| n | El |operador| puede ser: un test de igual () un test de diIerente () un test de menor () un test de mayor () .. un test de menor o igual () un test de mayor o igual ( ) El |valor2| puede ser: una constante ON OFF un valor de un registro R| n | un valor de entradas-salidas analogicas AI| n |/AO| n | un valor de entradas-salidas digitales DI| n |/DO| n | un valor de entradas-salidas de grupo GI| n |/GO| n | un valor de entradas-salidas de robot RI| n |/RO| n| El |salto| puede ser: - Un JMP LBL| n | un CALL programa ROB1ICARobotFanuc 99Instruccin SELECT EIectua uno o varios saltos en Iuncion del valor de un registro. SELECT R| n| |valor 1|, |salto| |valor 2|, |salto||valor n|, |salto| ELSE, |salto| Los |valores| pueden ser: una constante un valor de un registro R| n | Los |saltos| pueden ser: un JMP LBL| n | un CALL programa No olvidar ELSE como Iin de instruccion, ya que tiene en cuenta todos los valores posibles del registro R| n | no citados. 6.1.4 Instrucciones de espera Las instrucciones de espera retardan la ejecucion de un programa mediante un tiempo especiIicado hasta que una condicion sea verdadera. F1 : |INST| - WAIT. Temporizacin Retarda la ejecucion de un programa durante un tiempo especiIicado. La duracion se expresa en segundos; hay un minimo de 0,01 segundos WAIT |tiempo|. El |tiempo| puede ser: una constante un registro R| n | Espera de una condicion verdadera Retarda la ejecucion de un programa hasta que la condicion sea verdadera. WAIT |valor 1| |operador| |valor 2| |tiempo| El |valor| puede ser: un valor de un registro R| n| un valor de entradas-salidas digitales DI| n |/DO| n | un valor de entradas-salidas de robot RI| n |/RO| n | El |operador| puede ser: un test de igual () un test de diIerente () El |valor 2| puede ser: una constante ROB1ICARobotFanuc 100ON OFF un valor de un registro R| n | un valor de entradas-salidas digitales DI| n |/DO| n | un valor de entradas-salidas de robot RI| n |/RO| n | El |tiempo| puede ser: FOREVER - espera mientras la condicion no se cumpla TIMEOUT LBL| n | - espera el tiempo especiIicado en la variable time out ($WAITTMOUT), despues salta a label n si la condicion no se ha cumplido. 17.6 INSTRUCCIONES DE CONTROL F1: |INST| ~ PROGRAM CONTROL. ABORT - Pone Iin a un programa y anula todos los movimientos en curso o en pausa. Despues de esta instruccion, el programa no puede continuar, se debe re-arrancar. PAUSE - suspende la ejecucion de un programa; todo movimiento comenzado ContinuahastaelIinal,todoslostemporizadorescontinuansiendoincrementadosy todaslasinstruccionesencursodeejecucionsonacabadassalvolasinstrucciones CALL que seran ejecutadas cuando el programa sea reanudado. . . RESUME - PROG FANDC - relanza el programa FANDC que estaba en PAUSE. ROB1ICARobotFanuc 101 6.1.5 Instrucciones de miscelaneous 6.1.6 Instrucciones de condicin 1: SKIP CONDITION SDI |1| ON EspeciIica la condicion de ejecucion de salto para la instruccion adicional de movimiento. Se pueden unir (condiciones) utilizando operadores. "Si. se detecta la seal, no llega al punto y continua con la siguiente linea de programa". "Si no se detecta la seal, llega al punto y salta a la etiqueta". ROB1ICARobotFanuc 102 2: OFFSET CONDITION PR |1| ,UFRAME|I| EspeciIica la condicion de oIIset utilizado por la instruccion de movimiento. 3: TOOL OFFSET CONDITION PR |2| , UTOOL|l| EspeciIica la condicion de oIIset de TOOL utilizado por la instruccion de movimiento. 6.2 Lenguaje de programacin Karel Existe un lenguaje de programacion de alto nivel llamado Karel ROB1ICARobotFanuc 103 6.3 Software FANUC 6.3.1 FANUCWorks 3D Simulation System FANUCWorksesunaherramientade simulacionen3D,Iacildeusar,parala generacionautomaticayvalidacionde programas de robots. FANUCWorkspermitealusuariodelrobot reducirdeIormaimportanteeltiempode puestaenmarchaqueseutilizahoyparala realizaciontradicionaldelageneracionde programas y trayectorias. Enminutos,elusuariocrealatrayectoriadelrobotdesdeunmodelosolidoen3D, chequeandoposiblescolisionesycalculandoeltiempodecicloconelsoItwareactual del robot FANUC. FANUCWorkspuedeusarseparacualquieraplicacion,incluyendomanipulacion, soldaduraalarco,soldaduraporresistencia,sellado,pintura,pulidoyotrotipode aplicaciones.LaIunciondeimaginesycapturadesecuenciapermitealusuariocompartir rapidamente los resultados. Caractersticas EIectivo,Iacildeusar,basadoenunentornoenWindowsquepermitela generacion rapida de geometrias en 3D a traves de SolidWorksImportaciondegeometriasen3DdesdevariostiposdeIormato,talescomo IGES, DXF, DWG, PARASOLID, STEP, ACIS, VDAFS, VRML, y otrosFacil generacion de los datos de movimiento del robot gracias a la seleccion de contornos en 3D.Generacionautomaticadeprogramasderobotejecutables,asicomo implementacion de instrucciones especiIicas segun aplicacion.SoportatodaslasopcionesdesoItwaredeFANUCparatodaslasaplicaciones de Handling Tool, ARC Tool, Spot Tool, Paint Tool, Sealing ToolEvaluaciondeltiempodeciclo,chequeodecolisiones,comparaciondela trayectoria real del robot con la trayectoria ideal de simulacion.VentanasdeestadoinIormandelestadoactualdelsistemadelrobotydel programa del robot seleccionadoVisualizacion On Line de la trayectoria real del robotLaIuncionMoviePictureparalavisualizaciondevideodelageneraciondela simulacion en 3D. ROB1ICARobotFanuc 104Requerimientos PC Pentium III o IVMS Windows NT(o 2000)512 MB RAM1,5 GByte libres de memoriaLectorCD ROMTarjeta PC Ethernet cardOPGL capable graphich card con 64M Controlador Robot ControladorR-J3oR-J3conStandard Ethernet10BaseT(R-J3)/100BaseT (R-J3) PortArmario Simulador R-J3 o R-J3

6.3.2 HandlingWork HandlingWorksesunasoItwarederedes quepermitealosusuariosmonitorizarun sistemaconunrobotRJ3deIormaremota desdeunPC.ProporcionauninterIace simpleygraIicoquepermitecontrolarla producciondiariaymantenimientoen robots RJ3. HandlingWorkscogelasventajasdela comunicacionporEthernetenrobotsR-J3 que proporcionan un interIaceabiertoentreel roboty PC, permitiendo la transIerencia deinIormacionentreunPCyunrobotFANUCR-J3. HandlingWorkseslosuIicientementeIlexibleparasoportartodaslasaplicacionesde manipulacion,incluyendo,carga/descarga,paletizado,empaquetado,etc.Coneste soItware,losusuariospuedenprogramarlosrobotssobreunPC,cargarodescargar programasdeaplicaciondelosrobots,disearlayoutsdelaceluladetrabajos, monitorizacion de sistema y la generacion de inIormes de produccion. Caractersticas de Uso y Beneficios Proteccin de PasswordProtege de un uso no autorizado de tareas criticas de proceso.Layout de la Clula de Trabajo proporciona la posibilidad de crear layouts del procesoencuestiondeminutos.LibreriasgraIicasyaincluidaspermiten alos usuarios dibujar la celula con solo el uso del raton del PC.Programacin de la aplicacin Permite a los usuarios desarrollar programas de los robots. Caractersticas de funcionamiento y Beneficios ROB1ICARobotFanuc 105Monitorizacin de la Clula de Trabajo Cambia el color de un icono de estado paraindicarsielequipamientoestalisto,runningoenestadodealarma.Esto permite al usuario poder trabajar con otras aplicaciones en el PC (Ej. MicrosoIt OIIice) mientras el HandlingWorks continua monitorizando el proceso.ElManualenCD-ROMproporcionatodalainIormaciondelhardware, soItware del robot y de la programacion de la aplicacion.InformedelaProduccinpermitealusariorealizarinIormesdedatospara identiIicarlosproblemasdeproduccionytomarlasmedidasdecorrectivas oportunas.FuncionamientodelSistemaproporcionalacapacidaddetrabajarconel sistema desde un sistema existente en un PC. Este requiere programacion VB. Caractersticas de Mantenimiento y Beneficios TransferenciaFicherosporRedPermitealusuariosalvarorestaurar programas o Iicheros de datos de un PC remoto a uno o varios PC via Ethernet.LoggingdeAlarmasidentiIicalosproblemasdelrobotconunaseriede alarmas.Eldiagnosticodealarmaayudaaloperadorponerrapidamentede nuevo en marcha el sistema despues de una alarma.MonitorizacinE/SveriIicaelestadodelasE/Sdelrobotseleccionadopara optimizaciondelprogramayotrasoperacionesdelmantenimientodiario.La Iuncion de monitorizacion E/ ayuda al operario de Iorma rapida.VisualizadorInformacindelRobotvisualizalainIormacionimportantedel robottalcomoelnumerodeversiondesoItware,variablesdelsistemay programas.LacaracteristicadeTransferenciaFicherosporRedproporcionala transIerencia de Iicheros de un PC a un robot, de un robot a un PC y de robot a robot.ConlaopcionControllerBackup/Restore,estacaracteristicapermiteal usuariosalvarorestaurarlosprogramasdeaplicacionysoItwaredesistema desde un PC de acuerdo a lo preestablecido.La caracteristica de Monitorizacin E/Svisualiza el estado actual de cualquier tipodeE/Sderobot(hasta3robotspuedenservisualizadossimultaneamente desde el PC).InformedeProduccinproporcionalacapacidaddedisponerlainIormacion del estado del robot ( 'Ready Time, 'Run Time y 'Cycle Count ). El usuario puedegenerarinIormesdelaceluladetrabajoencomparacionauna inIormacion especiIica. inIormacion.La caracteristica de Bases de Datos de Alarmas almacena hasta 1,000 alarmas derobotdelosrobotsseleccionados.Elusuariotienelaposibilidadde almacenar solamente un proceso o robot que sea critico y almacenar sus alarmas. La base de datos permite al usuario ordenar las alarmas segun la hora, el robot o tipo de alarma. La Iuncion de diagnosis de alarma (incluida), ayuda al operador restablecer de Iorma rapida un robot en caso de alarma. RequerimientosHandlingWorks(no suministrados) Intel Pentium II 266 MHz128MB RAM10baseT Ethernet cardROB1ICARobotFanuc 106Monitor graIico SVGA (800 x 600)MicrosoItWindowsNT4.0w/ServicePack5.0 RatonMicrosoIt Internet Explorer 4.0Dial-up networking6.3.3 PAINTworks III ElsoItwaredeFANUCRoboticsPAINTworks III proporciona todas las herramientas necesarias paraintegrarunsistemadecontroldelproceso depintura.OIreciendounniveldecontroldela celuladeIormacentralizada,elinterIace PAINTworksIII,contodosloselementos, incluyendorobots,aplicadores....PAINTworks IIIesutilizadotambienparaaplicacionesde selladoyencoladoparauncontrolabsolutode toda la instalacion. LasIuncionesbasicasdecontroldelPAINTworks III son un control del proceso, mo