84
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 1 1

Programiranje automata

Embed Size (px)

DESCRIPTION

Programiranje automata

Citation preview

Page 1: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 11

Page 2: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 22

�������������� ��� ��������������� ��� �

��������������������������������������������������

Page 3: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 33

�������������� ��� ��������������� ��� �

�������������������������

����������������

•• ��� ������� ���� ������� �•• ����������������������•• ������� ���������� ���•• ����������������������������•• � ��� �� ��� �•• ������������������� ����� �� ����� �•• ������������������� ���� � ���� •• ��� ��� ��������� ���������� ���•• �� !"� �������� # � ��� !"� �������� # � ���� ��� ��� � �������� �������� $��$��������%�����%�•• ������� ������������� &�������������� ������������� &�������•• �'��'�•• (����� ����(����� ����

Page 4: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 44

������������������������������

��������������� �������������������������������������������������������� ���������������������������������������������� ������������������� �������������������� ��������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������������������������������������ �������������������������������������� ��������������

������������������������������� ���������������������������������������� ������������������ ������ �������������� ����� ������� ����� �������������!��"����� �������������������!��"����� ��������������#���#���$$������������������������

� �������%�� �������%��"�����"����������$$���������������������������������������������������������������!�����������������!����������

���� !������ !��

���!�"�����!�"�� ��

�#� �#�

Page 5: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 55

�����$����������$�����

���� !������ !�� �� ����� �� ������ �������� �� ����� ����� ���� ���� ����� �� ������ �������� �� ����� ����� ���� ��$$�� �������� �����!������ �������� �����!���� ������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������!�������������������������������!������������������������������ &�������������� � �������� �� ��������� �������� ���� ����������� &�������������� � �������� �� ��������� �������� ���� �������� ������ ������� ������ ����� ���������������������� ������ ����� ���������������������� ������ �������������������������

'#(�)*++,'#(�)*++,

Postavlja Želja

Mjerni ure�a j

Poreme�ajne veli�ine

Postavni �lan

Upravljanalinija

Postavnaveli�ina

Otvoren tokdjelovanja

Upravlja�kiure�aj

Vode�a ve li�ina(željena veli�ina )

Pomo�na energijaa) b)

Tok energije/mase

Page 6: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 66

������������������������������

���"%���"% �� �������������� �%���� ������������� ������� ������� �� ����������� �������������� �%���� ������������� ������� ������� �� ��������� �� ������ ��� ���� ������ ��� �� �������� ��� �������� ���$$���� �� �������� -�������� �� ������ ����������� �� ��������� �� �������� -�������� �� ������ ����������� �� ����������� ������������� ��������� �������� ������!�������� �������� ������!��������$$�������������� ��������������������� ��������������������������� ��������������������� �������������

��& ��& ������������������������������������������������!�����������������������������������������������������!�����..�������������������!�����������������!��������������� ���������� �����

% ������"%�% ������"%������"�������������"�������������� ����������%������ ���������� ����������%������ ��������������������������������

&���& ��% �&���& ��% �''�� !��� !�''���� �����������!���� ��� ��������� ������ ������� �������� �����������!���� ��� ��������� ������ ������� ����������!������ ������!��������!����������������������!������ ������!��������!��������������������������� ����������� ������������������������� ����������� ��������������������

Page 7: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 77

��()$�������()$�����

���!�"�����!�"��� �� ����� ��� ����� ��� �� �������� ����� ����"���� ����� �� ����� ��� ����� ��� �� �������� ����� ����"���� ���������� ���� ������� ���� ������������ ������������������������� ����������������������� ������� �� �� ���"�������� ���"������ //����������������������������� ������������� ��������������� ������������� ������������ ����!����������������������������� ����!������������������������������������������������ ��!��������������������� ��!��//����//���������������������������0����������0��������� ����������������������������������������������� �������������������������������������������11 ������������������������������������

'#(�)*++,'#(�)*++,

PostavljaŽelja

Mjerni ure�aj

Poreme�ajne veli�ine

Postavni �lan

Regulacijskalinija

Postavnaveli�ina

Zatvoren tijekdjelovanja

Željena veli� ina(vode�a veli�ina)Pomo�na energija

a) b)

Tok energije/mase

Stva rno stanje

Usporedba željenogi stvarnog stanja

Regulator

Mjerni �lan

Stva rno stanje

Page 8: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 88

�*������������ �*������������

�#�����"%� �#�����"%� ���������������� ����������������$$����� ������� ��������������������� ������� ����������������������� ������� ������������������������������������!������ ��������������������� ��������������������������������!������ ��������������������� ������������������������������������������������������� ������������������� ������

PostavljaŽelja

Mjerni ure�aj

Poreme�ajne veli�ine

Postavni �lan

Regulacijskalinija

Postavnaveli�ina

Zatvoren tijekdjelovanja

Željena veli� ina(vode�a veli�ina)Pomo�na energija

a) b)

Tok energije/mase

Stva rno stanje

Usporedba željenogi stvarnog stanja

Regulator

Mjerni �lan

Stva rno stanje

Page 9: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 99

%�(��$�%�(��$�

��+����"����+����"��� �� ������� �� ����� ����� �� ������� �� ����� ������ �� ����� �������� ����"���"������ .. �� ������������ ����������������������� �� ������� ��������������� �� ������� ��//�� !���� � ��� ������� �� ��������� !���� � ��� ������� �� ������������� �� ����� ������������ �� ����� ����������� ���������������� �������������������������(�������� ���������2#-(�3�����������(�������� ���������2#-(�3�

%����!%����! �� ���������� �� �������� ������ ���������� �� �������� ���������� ��� ������ ���� ������� ��� ��������� �� ������ ��� ������ ���� ������� ��� ��������� �� ��//���� � ������� ������ ��������� �!����� ��� ���� ��� � ������� ������ ��������� �!����� ��� ���� ���//������ ..��� &���� ������ �������� ��������� &���� ������ �������� ������ ����������� �� �� ���� ����������� �� �� ��������� ����������� �� ������� �� ��������� 4�������������� ����������� �� ������� �� ��������� 4�����������&�(5#(�#4�(6��'#2&465(6���7#(�4(6���������&�(5#(�#4�(6��'#2&465(6���7#(�4(6���������

Y(t)

t tn

tnY( )

t

Y(t)

tn

tnY( )

t

t1 2 3 4 5

Y(t)

tn

tnY( )

t

5 10t

Kon

tinui

ran

po v

rem

enu

Dis

kret

an p

ovr

emen

u

Kontinuiran po amplitudi

Diskontinuiran po amplitudi

Binaran po amplitudi

a1.

a2.

b1.

b2.

c1.

c2.

Page 10: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1010

%�(��$�%�(��$�m

jere

na v

eli�

ina

vrijeme t

Slika 2.2 Analogni signal

max

max

minsignal 1

signal 0

podru�je signala 1

podru�je signala 0

promjena signala

vrijednost

t

Slika 2.3 Podru�je rada binarnog signala

0

1

p

ttakt

Slika 2.4 Digitalni signal

Page 11: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1111

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

�#�����"%� �#�����"%� ���������������� ����������������$$����� ������� ���������� ����������� ������� ������������ ����������� ������� ������������������������������������!������ ��������������������� ��������������������������������!������ ��������������������� ��������������������������������������������������������� ����������������� ������

0������ �������0������ ��������������!�����������������!������������

UPRAVLJA�KISUSTAV

SINKRONI ASINKRONI LOGI�KI SLIJEDNI

VO�EN VREMENOM VO�EN PROCESOM

Page 12: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1212

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

%��&��������� !�%��&��������� !�''&��%�% � &��%�% � ��!��"��������������������������"�������!��"��������������������������"����� ������������������������ �� ������� �� ���������� ������ �!�������� ���������� ���������������� �� ������� �� ���������� ������ �!�������� ���������� ������ ���� ���� ������������ ���� ��������88����������99 ����������

�%��&����� ���� !��%��&����� ���� !�''&�� %�% � &�� %�% � ����� ���������� ����������� ��� !���� ������� ��� !���� ��������� ����������� ���������������������������������������

!���!���''&������ !�&������ !�''&��%�% � &��%�% � ����$$���!����� ����������������� �������������!������!����� ����������������� �������������!���������� �������� �7������7������ ����!���������!����� $$��� ������ ������� ��� ��� ����"���� ���!������ �������� ���������� ��� ��� ����"���� ���!������ �������� �������� ����� �����//�������������������������������!����������������������������!�����������������������

%!�/��� ���� !�%!�/��� ���� !�''&�� %�% � &�� %�% � ��������$$���� ���������� ���������� �� ������������ ���������� ���������� �� �������� ���������������������������������� ����������������������������������

%!�/��� ���� !�%!�/��� ���� !�''&�� %�% � � %� ���%&��� �#��&�� %�% � � %� ���%&��� �#�� ��������$$���� �������������� ��������������������������������������������������������������������������

%!�/��� ���� !�%!�/��� ���� !�''&�� %�% � � %� ���"%���� �#��&�� %�% � � %� ���"%���� �#�� � ������ �������� ������ �������� ������������������ ������������������������������!���������������������"������������ ����������������!���������������������"������������ ����������� ������������ ��������

Page 13: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1313

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

UPRAVLJANJE

VO�ENO

UPRAVLJANJE

UPRAVLJANJE

SAMODRŽANJEMSA

PROGRAMSKO

UPRAVLJANJE

UPRAVLJANJEOVISNO OVREMENU

UPRAVLJANJE OVISNO O

PUTU

KORA�NO

UPRAVLJANJE

0������ �������0������ �������������������������

Page 14: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1414

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

�*���� )����$����� �*���� )����$����� 11� ����"�� � ������ ����"�� � ���������� ������� ���������� �� �������� �������� �� �������� ���������� ������ ���������� ������ ������������������������� ������������� ����������

Page 15: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1515

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

�����$������ ������������$������ �������00���������� 11 ������ ��������� ��������� �������� �� ����������� ��������� ��������� �������� �� �����������������������������������������//������� ��������������������������������������� ����������������������������������������������������������������������������������������������������� ������ ���$$���������������������������������������������������������������������������������������������� � ����� ����� � ����� ���������������������������������

Page 16: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1616

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

���(����-�� )����$��������(����-�� )����$����� 11 ��������$$������ � ����������� � ����������� ������ ������ ��� �� ������� ������ ������ ������ ��� �� ������� ��� ������ ����������� �������������������� ����������������//��������������������� ������������������������������������ ���������������

Page 17: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1717

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

�����$���������������������)�����$���������������������)11 ���������� ����������%����%������ �������������������������� ����������������������������� ����������� �� ����������� �� ��� ���������� ���������� �� !��������� ���������� ����������� ����������� �� ������ !��������� ���������� ����������� ����������� �� ����!�!�$$��������������!���������������!�$$������� ������������ ����������������� ������������ ���������� ���������� ��������������

Bregastovratilo

Pogonskimotor

Page 18: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1818

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

�����$����������������).)�����$����������������).)11������������������������������������� ���"����� ���������������������������������������������� ���"����� �������������������� �������������� ���//��� ������������������ ���������������������������� ��������������������"������������� ��������������������"������

Page 19: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1919

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

&���&���,,����)����$�����)����$�����11 ����� ����� ��� � ������ ������ ��� ��� �������� �� � ����� ����� ����� ��� � ������ ������ ��� ��� �������� �� � ������������� ������� ��� ������ �� ������� �� �� ��������� ��������� #�� ������� ��� ������ �� ������� �� �� ��������� ��������� #���"���� �������"���� �������� ��� ������������������������ ��������� �������� �����"����� ���������������� ��������� �������� �����"����� ��������� ���������� �� ����� ����� ���� ���� ���������� �� ����� ����� ���� �� ������������������� �������������������$$��������

Page 20: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2020

�����$�������$��,,-��$����-��$����

�.������� )����$���.������� )����$��,,-�� $����-�� $���� ����� �������� �� ������� �� ���������� �����!�������� �������� �� ������� �� ���������� �����!���0��������������������������������������������� �����0��������������������������������������������� ���������������������� �������������� ���������$$��������������������

Radni stol

(procesor)Korisni�ko su�elje

Upravlja�ki dio

Izvršni dio

Page 21: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2121

�����$�������$��,,-��$����-��$����

1�.������1�.������ upravljaupravlja��ki lanacki lanac dobiva povratnu informaciju o ostvarenoj dobiva povratnu informaciju o ostvarenoj naredbi. Mjerni naredbi. Mjerni ��lan daje povratni signal upravljalan daje povratni signal upravlja��kom kom ��lanu. Na temelju lanu. Na temelju ulaznog signala upravljaulaznog signala upravlja��ki program donosi odluku o narednom koraku.ki program donosi odluku o narednom koraku.

Radni stol

(procesor)Korisni�ko su�elje

Upravlja�ki dioIzvršni dio

Mjerenjeputa

Page 22: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2222

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

2��������2�������� ����������������������$$����� ������������� ������������� �!��������� �� ���� ��� ������� ������ ���� ����������� �!��������� �� ���� ��� ������� ������ ���� ������������//��!���������������!�������������8854�654�699����������������//��������88:�326:�32699�����������'������(6��;�����)�������������'������(6��;�����)��

<�������<������������� ��������� ������������������������������������������������ ��������� ������������������������������������������������������������������������������������

2�2� ����,,�$���)���.���.��3-��.����-����4�$���)���.���.��3-��.����-����411 ������ ���� ���� ���������� ���� ���� ����$$�� ����� ����� ����� ������!����� ����������� ������������������(��������������� �����������!����� ����������� ������������������(��������������� ��������������������//��!���� ����!���� ��������������������������//������

5�5� ����,,�$�� ��-$�)�$�� ��-$�),,�������.���������.�����(�( 11 ����� ����� ���� !��!��� ������ ��� ���� �������� ����� ���� !��!��� ������ ��� ���� �����������������������������//������

Page 23: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2323

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

0����������!������=�!�����������������+0����������!������=�!�����������������+== >�?����!�����>�?����!�����

111111118.8.

000011117.7.

001100116.6.

000000115.5.

001111004.4.

000011003.3.

001100002.2.

000000001.1.

BuBuššilica ilica aktivirana aktivirana

(Y)(Y)

NNovi ovi obradakobradak

(X3)(X3)

Vratilo u Vratilo u gornjem polgornjem pol..

(X2)(X2)

Tipkalo Tipkalo STARTSTART

(X1)(X1)

Page 24: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2424

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-���� ������������������������� ������ ������� ����"��� �� �������� ���������� ������ ������ ������� ����"��� �� �������� ���������� ����� ����������������������� ���������������������

!�(�!�(�,,-���-$��-���-$�� ���������� � ���������� � �������� �!���� ��� �������� ���������� �!���� ��� �������� ���������� ������ �� �����!����������� ������ �� �����!������� ��������������� �� ��������� �� ������������ ��������������� �� ��������� �� ������������������������������������ ������� �������������� ������� ��������//�� ���� ��������������������//����� ����������� ������!���������!������� ��������������������� ����������� ������!���������!������� ����������������

@@�� >� �A>� �A))��A��A++����......����AA��BB))����AA����

LOGI�KI SKLOP

xi yj

xn ym

.

...

. .

Page 25: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2525

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

&����������-��$�(�&����������-��$�(�,,-���-$��-���-$�� � ����������� ������������� ����������� ������������ 11� ������ ��� ������� �� ���� ��� ������ ��� ������� �� ���� ������"�������!��������������������������!������"�������!��������������������������!������

LOGI�KI SKLOP

xi yj

xn ym

.

...

. .

Page 26: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2626

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

%$��������$����-�������$���$�(�%$��������$����-�������$���$�(�,,-���-$��-���-$��11���������������������"���������!����������������������������"���������!������������� ��� ������ �� ���������� ��������� ������� ���������� �� ����������� ��� ������ �� ���������� ��������� ������� ���������� �� ����������������� � ���������� � ���������� ������������������<����!������ ������������������<����!����

CC 2�������������������������������������2�������������������������������������CC ������������������������� ����������� �������������������������������� ����������� �������

LOGI�KI SKLOP

xi yj

xn ym

MEMORIJSKI SKLOP

q1Q1qbQb

... ...

......

Page 27: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2727

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

2��!�����������������2��!����������������������� ��������� �����

Logi�kafunkcija

Starisimbol

Novisimbol

Konjunkcija

Disjunkcija

Negacija

&

>1

1

Page 28: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2828

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

D!����������D!��������������)�-��������)�-�������!��!���

1111114.4.

1100113.3.

1111002.2.

0000001.1.

YYX2X2X1X1

1 2

Page 29: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2929

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

D!����������D!��������������)�-��������)�-�������!��!���

x2x1

y+

-

x2x1

y

x2

x1

y

x2x1 y

-U

-U

a) Pneumatsko rješenje

b) Relejsko rješenje c) Elektroni�ko rješenje

Page 30: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3030

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

<��<��//����������������-���)�-����-���)�-����������

1 2

1111114.4.

0000113.3.

0011002.2.

0000001.1.

YYX2X2X1X1

Page 31: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3131

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

<��<��//����������������-���)�-����-���)�-����������

1 )

x2x1

y

2

1 3

1 3

3 )x2

x1

y

3

2)

x1

x1

y

+

-

x2

x1

y

x2x1y

-U

-U

a) Pneumatsko rješenje

b) Relejsko rješenje

c) Elektroni�ko rješenje

Page 32: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3232

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

(����������(���������������6��������6���

1

1 3

x1

y

+

-

x1

y

x1

y-U

a) Pneumatsko rješenje

b) Relejsko rješenje

c) Elektroni�ko rješenje

2

10

00112.2.

11001.1.

YYXX

Page 33: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3333

��������-���������-� �$����.��$����.�

<������<������ ������//�� ��� �������������������������� ������ �������������������������� ���

5� �5� ������ ����������������7#25�7#3����� ����������������7#25�7#3��

0�������0������� 42��5��425���E&�42��5��425���E&�!����!���!����!�����

2 4

1 3

12 14S R

Q Q

Page 34: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3434

��������-���������-� �$����.��$����.�

�%��%����.���$���.���$���� ����������2�������2���>� ������������4�����������������2�������2���>� ������������4�������4����4���� >�!��������>�!�������������������F���F������������F���F�

2 4

1 3

12 14S R

Q Q

S

R

Q

Q

S K1 K1

QK1

R

1 2 3

K1

Q

4

-

+

O Z243

a) Logi�ki simbol

b) Pneumatski element (RS-bistabil)

c) Relejsko rješenje (RS memorija)

Page 35: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3535

��������-���������-� �$����.��$����.�

� ����.���$���.���$(skretnica)(skretnica)���� ����������5�����������������������5���������������

���������� ����������������������������������������������������������������������

a) Logi�ki simbol

b) Pneumatsko rješenje T-bistabila

c) Relejsko rješenje T-bistabila

Q

Q

T

K1

QK1

1 3

K1

Q

2+

O Z23

T Zapornatipka

Q Q

T -

Page 36: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3636

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

����!���������� �������������!�����������������!���������� �������������!�������������

1�-���1�-��� ���� ����������� ���������$��$���������������������$��$� ����������������!����������!������

D�������������D�������������

AA)) G�AG�A++ >�A>�A++ G�AG�A))

D������������D������������

H)�G��A+�G�A=��>��A)�G�A+��G�A=�>�A)�G�A+�G�A=H)�G��A+�G�A=��>��A)�G�A+��G�A=�>�A)�G�A+�G�A=

D�����������!���D�����������!��� � ��������� �������������� ������� ����� ��������������������� ����� ��������������

H)�G��A+�I�A=��>��A)�G�A+��I��A)�G�A=�H)�G��A+�I�A=��>��A)�G�A+��I��A)�G�A=�

Page 37: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3737

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

1�-������.���)����1�-������.���)����� ��������� �������������� ���$��$���� ����� ��������������� ����� ����������������H)�G��A+�I�A=��>��A)�G�A+��I��A)�G�A=�H)�G��A+�I�A=��>��A)�G�A+��I��A)�G�A=�

11

00

00

00

11

00

00

00

X2*X3X2*X3

11

11

11

11

11

00

00

00

X1 + (x2*X3)X1 + (x2*X3)

11

11

11

11

11

11

00

00

X1+X2X1+X2

11

11

11

11

11

00

11

00

X1+X3X1+X3

11111111

11001111

11110011

11000011

11111100

00001100

00110000

00000000

(x1 + x2) * (x1 + x3)(x1 + x2) * (x1 + x3)X3X3X2X2X1X1

Page 38: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3838

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

1�-���1�-��� ���� ����������� ��������.�.���������������������� ������������������������//��������

D�������������D�������������

A)�I�A+�>�A+�I�A)A)�I�A+�>�A+�I�A)

D������������D������������

H)�I��A+�I�A=��>��A)�I�A+��I�A=�>�A)�I�A+�I�A=H)�I��A+�I�A=��>��A)�I�A+��I�A=�>�A)�I�A+�I�A=

D�����������!���D�����������!��� � ��������� �������������� ������� ����� ��������������������� ����� ��������������

H)�I��A+�G�A=��>��A)�I�A+��G��A)�I�A=�H)�I��A+�G�A=��>��A)�I�A+��G��A)�I�A=�

Page 39: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3939

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

1�-��1�-������.�)-����(���������.�)-����(�����

H�>�HH�>�H

/����(�����/����(����� 6�-���6�-���

)��D�������������)��D�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

�A)�I�A+��>�A)�G�A+�A)�I�A+��>�A)�G�A+

+��D�������������+��D�������������

(x1 + x2) = x1 * x2(x1 + x2) = x1 * x2

Page 40: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4040

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

��$������� ��$�������00������$(�����$�(�-�������$(�����$�(�-�

H�I�H�>��HH�I�H�>��H H�G�H�>�HH�G�H�>�H

X * 0 = 0X * 0 = 0 X + 0 = XX + 0 = X

X * 1 = XX * 1 = X X + 1 = 1X + 1 = 1

X * X = 0X * X = 0 X + X = 1X + X = 1

Page 41: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4141

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

�$(�����-���6��6��$�(��$(�����-���6��6��$�(�,,-�7��)�-����-�7��)�-����

/���)�-.����������$�����$�-/���)�-.����������$�����$�-���������������������������@>)����������������@>)�

@�A@�A))��A��A++����.... AA����>�J��>�J@>)@>)�A�A))�)�) K�AK�A++

�+�+ K�K�.... K�K�AA��BB))��BB)) K�K�AA��

��������

0������� �������������0������� ���������������������@�>�A������@�>�A)) ⇔⇔ AA++

111111

000011

001100

110000

YYX2X2X1X1

@�A@�A))��A��A++��>�A��>�A));; K�AK�A++

;; J�AJ�A)))) K�AK�A++

))

Page 42: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4242

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

x1

x &x1 2

x1

x2

x2

x &x1 2

x &x1 2 x &x1 2y = V

1

&

&

1

1

x1

x2y

-

K1K1

K1

K2K2

K2 Y1

O OZ Z3 34 4

1 2 3 4

x1 x2

a) Logi�ka shema

b) Pneumatsko rješenje

c) Relejsko rješenje

:�������������:������������������������@�A���������@�A))��A��A++��>�A��>�A));; K�AK�A++

;; J�AJ�A)))) K�AK�A++

))

Page 43: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4343

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

&���)-.����&���)-.���� �����$�����$�-�����$�����$�-������������������������//������� ������������@>;�������� ������������@>;�

@�A@�A))��A��A++����.... AA����>�K��>�K@>;@>;�A�A))�)�) J�AJ�A++

�+�+ J�J�.... J�J�AA��BB))��BB)) K�K�AA��

��������

0������� �������� �������@�>�A0������� �������� �������@�>�A)) �� AA++

111111

000011

111100

110000

YYX2X2X1X1

@�A@�A))��A��A++��>�A��>�A)))) J�AJ�A++

;; >�A>�A));; J�AJ�A++

))

Page 44: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4444

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

:�������� ����������@�A:�������� ����������@�A))��A��A++��>�A��>�A)))) J�AJ�A++

;; >�A>�A));; J�AJ�A++

))

Page 45: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4545

������6�����������6�����$�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����

�$(�����-���$(�����-��������6�����������6�����

) � *�� ���) � *�� ��� ���* �������������� �����#��������* �������������� �����#���������������� ��������� ������������������žž#���*�#���*�*���*���žž��������* ������ ��+� ��������� � �#����������������������������* ������ ��+� ��������� � �#�����������������������+���������������+����������������������������������������������������������������������+�+�

������ ������������� �����������*���������#������ ��+���*���������#������ ��+��� ����������� ���������,,��*��*�� �����$�������*��*�� �����$�����������# ������ ������ �����%+�����# ������ ������ �����%+�

11111111

11001111

11110011

00000011

11111100

00001100

00110000

00000000

(Y)(Y)(X3)(X3)(X2)(X2)(X1)(X1)

X1

X3

X2

Page 46: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4646

������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����

�$(�����-���$(�����-��������6�����������6�����

�����#���� ���� �������������#� �����# ����������#���� ���� �������������#� �����# �����

y(y(xx11, , xx22, , xx33) = ) = VVyy=1=1((xx11t1t1 XX22

t2t2 XX33t3t3) = () = (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33) +) + ((xx11 ·· xx22 ·· xx33)) + (+ (xx11 ·· xx22 ·· xx33) )

11111111

11001111

11110011

00000011

11111100

00001100

00110000

00000000

(Y)(Y)(X3)(X3)(X2)(X2)(X1)(X1)

Page 47: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4747

SluSlužžee��i se zakonom komutacije dobiva se sljedei se zakonom komutacije dobiva se sljede��i izraz:i izraz:

y = (y = (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33)) ++ ((xx11 ·· xx22 ·· xx33)) + (+ (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33) )

Na isti se naNa isti se na��in gornja jednadin gornja jednadžžba moba možže proe prošširiti za dva iriti za dva ��lana:lana:

y = (y = (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33)) ++ ((xx11 ·· xx22 ·· xx33)) + (+ (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + ) + ((xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33))

-����������������� ��#������ -����������������� ��#������ ������������������žž#������� �����#������� �����

x + x + x + x + …… + x = x+ x = x

������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����

�$(�����-���$(�����-��������6�����������6�����

y(y(xx11, , xx22, , xx33) = ) = VVyy=1=1((xx11t1t1 XX22

t2t2 XX33t3t3) = () = (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33) +) + ((xx11 ·· xx22 ·· xx33)) + (+ (xx11 ·· xx22 ·· xx33) )

Page 48: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4848

�� ������*������ �� #�� ���� ��� �� ������*������ �� #�� ���� ��� ::

y = y = xx22 ·· xx33 ((xx11 ++ xx11)) ++ xx11 ·· xx33 ((xx22 ++ xx22) + ) + xx11 ·· xx22 ((xx33 ++ xx33) )

KoristeKoriste��i postulate jedne varijable:i postulate jedne varijable:

x + x = 1 x + x = 1 x x ·· 1 = x1 = x

dobiva se konadobiva se kona��an izraz:an izraz:

y = y = xx22 ·· xx33 ++ xx11 ·· xx33 + + xx11 ·· xx22

������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����

�$(�����-���$(�����-��������6�����������6�����

Page 49: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4949

y = y = xx22 ·· xx33 ++ xx11 ·· xx33 + + xx11 ·· xx22

������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����

�$(�����-���$(�����-��������6�����������6�����

Page 50: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5050

��� ��#������#������� ��*��������#� ��� ��#������#������� ��*��������#� �����������#����������������#�������+�+� ������� �������������������������������*� �������������������*� ���������������������������������������������������������������������������++ Postupak Postupak minimizacijeminimizacije sastoji se u sljedesastoji se u sljede��em:em:

������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����

������6�����������6����� 33&����)(7����&����)(7����4�&4�&88.��$�����.��$�����

1.1. TraTražže se karakteristie se karakteristi��ne konfiguracije vrijednosti 1 u Kne konfiguracije vrijednosti 1 u K--tablici za promatranu tablici za promatranu funkciju y.funkciju y.

2.2. Spajanjem dvaju susjednih polja izraz se smanjuje za jednu varijSpajanjem dvaju susjednih polja izraz se smanjuje za jednu varijablu.ablu.3.3. Spajanjem Spajanjem ��etiri susjedna polja izraz se smanjuje za dvije varijable.etiri susjedna polja izraz se smanjuje za dvije varijable.4.4. Spajanjem osam polja izraz se smanjuje za 3 varijable Spajanjem osam polja izraz se smanjuje za 3 varijable itditd..5.5. Polja se spajaju prema broju 2.Polja se spajaju prema broju 2.6.6. Izraz se smanjuje za onu varijablu koja mijenja stanje u tim povIzraz se smanjuje za onu varijablu koja mijenja stanje u tim povezanim ezanim

susjednim poljima.susjednim poljima.7.7. Isto polje moIsto polje možže se povezati po e se povezati po žželji vielji višše puta, ovisno o tome uklapa Ii se u neku e puta, ovisno o tome uklapa Ii se u neku

slosložženu konfiguraciju.enu konfiguraciju.

Page 51: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5151

�� ���������� ��������,,����� �� ����������� �� ������

Iz tablice istine ispiIz tablice istine ispiššu se podaci u Ku se podaci u K--tablicu za tri varijable. Iz tablice je vidljivo da su tablicu za tri varijable. Iz tablice je vidljivo da su prona�ene tri konfiguracijeprona�ene tri konfiguracije po dva susjedna polja (u kojima je y = 1). po dva susjedna polja (u kojima je y = 1). Jedno polje je Jedno polje je korikoriššteno u sve tri konfiguracijeteno u sve tri konfiguracije. U lijeva dva povezana polja promjena vrijednosti varijable . U lijeva dva povezana polja promjena vrijednosti varijable doga�a se kod doga�a se kod xx11, u desna dva zaokru, u desna dva zaokružžena polja kod ena polja kod xx22, a u vertikalno zaokru, a u vertikalno zaokružženim enim poljima kod poljima kod xx33. Logi. Logi��ka jednadka jednadžžba glasi:ba glasi:

y = y = xx22 xx33 + + xx11 xx33 + + xx11 xx22

a to je potpuno jednak izraz kao a to je potpuno jednak izraz kao ššto je dobiven algebarskom to je dobiven algebarskom minimizacijomminimizacijom..

������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����

������6�����������6����� 33&����)(7����&����)(7����4�&4�&88.��$�����.��$�����

Page 52: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5252

Programibilni logiProgramibilni logi��ki ki kontrolerkontroler ((sklopsklop) ) -- PLCPLC

������������������������������������� !"������������������ !"�����������������������������������������������"����"�����������������������������������������#�������������������������������#������������������������$$������������������������������������#���������%�������������������%����������������#���������%�������������������%�����������%����������%�������������������������&'����������������&'���%'���&������%'���&�����$$�������!����������!������������������(��������������������(������������������('���&��������������('���&���������������������������('���&��������������('���&��������������������'���&��(��'���&��()�������������)��������������*+��*+��������������(�����������%��������%���#�%�������������(�����������%��������%���#�%#��#�%������(��#�#��#�%������(��#��������������������������������������� ���&���!���&���!

,��������������������������,�������������������������������������-���������-

�� �����������������������������������������������������%���#����������%���#���������������������((�� ��������#�%�����������������������������#�%���������������������$$������������������������������������������

������$$��������������(����&�����������������������(����&��������������������#�����������#��������(����(�� �����&�������������#����#��������������������&�������������#����#���������������������������������������%����������������%������

��(�*�(��"��(�*�(��"�� �����&�������������������������������������������&����������������������������������������������������������������$$����

������������������������#�#��#���������������������������������������#�#��#���������������������������������������������������'���'���(�������(�����(�������(��������(�(��������������"("(

�� �����&�������������������&��������������������������&��������������&��������������&������������&��������..������������!!

Page 53: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5353

Programibilni logiProgramibilni logi��ki ki kontrolerkontroler ((sklopsklop))

DanaDanaššnji nji PLCPLCoveove odlikujeodlikuje::

-- Kompaktna izvedba (svi su elementi u jednom kuKompaktna izvedba (svi su elementi u jednom ku��iišštu, npr. FESTO FPC 101, 202)tu, npr. FESTO FPC 101, 202)-- Modularna izvedba, odnosno sustav se oblikuje iz modula npr. FPModularna izvedba, odnosno sustav se oblikuje iz modula npr. FPC 404, 465 C 404, 465

SIMATIC S7SIMATIC S7-- KartiKarti��na izvedbana izvedba-- Modularni upravljaModularni upravlja��ki sustavki sustav-- SabirniSabirni��ki sustav koji podrki sustav koji podržžavaju moduli (ugravaju moduli (ugra�en u modulea�en u module))-- MoguMogu��nost povezivanja u mrenost povezivanja u mrežžu pomou pomo��u:u:-- RS komunikacijskog suRS komunikacijskog su��eljaelja-- PROFIBUSPROFIBUS-- INDUSTRIAL ETHERNETINDUSTRIAL ETHERNET-- MULTIPOINT INTERFACE (MPI)MULTIPOINT INTERFACE (MPI)-- Veza s Veza s programiralicomprogramiralicom s mogus mogu��nonošš��u pristupa svim modulimau pristupa svim modulima-- �������������� ������������������� �����ššu razinu automatizacije omoguu razinu automatizacije omogu��avaju viavaju viššeprocesorski radeprocesorski rad

(vi(višše CPU)e CPU)

Page 54: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5454

Programibilni logiProgramibilni logi��ki sklopki sklop

Page 55: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5555

Programibilni logiProgramibilni logi��ki sklopki sklop

SSastojastojii od:od:

-- MikroprocesoraMikroprocesora s dodatnim elektris dodatnim elektri��kim sklopovima kim sklopovima ššto tvori pravo malo rato tvori pravo malo ra��unalo unalo koje mokoje možže podatke primjereno nekom programu primati,e podatke primjereno nekom programu primati,��������������������������������,,

-- Sklopa za opskrbu elektriSklopa za opskrbu elektri��nom energijomnom energijom procesora koji pretvori upravljaprocesora koji pretvori upravlja��ki ki istosmjerni napon od 24V u takozvani logiistosmjerni napon od 24V u takozvani logi��ki napon (5V),ki napon (5V),

-- Kvarcnog sklopaKvarcnog sklopa za induciranje radnog takta,za induciranje radnog takta,-- PrekidaPrekida��aa za ukljuza uklju��ivanje i iskljuivanje i isklju��ivanje rada procesora,ivanje rada procesora,-- MemorijeMemorije (sistemska, radna, programska).(sistemska, radna, programska).

Page 56: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5656

Shema Shema PLCaPLCa

P

R

O

C

E

S

O

R

15141312

30 1031 932 833 73435 536 437 338 239 140

- D1- D0- D7- D2

- D6- D5- D3- D4

- A15- A14- A13- A12- A11

A 0 -A 1 -A 2 -A 3 -A 4 -A 5 -A 6 -A 7 -A 8 -A 9 -A10 -

& ��"

������

�!�1����1!�1��/�%

������

%�% �%&�

��/��

�������%&�

�%

Page 57: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5757

Programibilni logiProgramibilni logi��ki sklopki sklop

�����������������������������������������������&������������&���������&����"����#�����������&������������&���������&����"����#���� #��#�������������������#��#��������������������� ����&���"!����&���"!

/��#������/��#������������������-������������-

�� ������������������������������������������������������#��������#��((�� ���������������(���������������(�� #�#�$$���&������������&���������(���&������������&���������(�� #�#�$$���&������������&���������(���&������������&���������(�� ��������#���������������01!��������#���������������01!

�#��#�������#��#����������2�����������#��2�&������������&�������������2�����������#��2�&������������&���������!!�������#����������#��������-���-

�� ����#������#������#������#��$$������������������������ ���������������(���������������(�� #�#�$$���&������������&�(���&������������&�(�� �������������������(���������(�� #�#�$$�����������������!�����������������!

Page 58: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5858

����������������������������������������������������������� � � � � � � � � � � � � � � � � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� ��� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� �����

��&� ��"� ��&� ��"�

����99

1�%!��1�%!��

�!�1���!�1��%����!�%����!�

3��$�3��$�00���-$���4���-$���4�1!�1���1!�1��

3)����$��3)����$��,,-�4-�4%����!%����!

% !�% !�''����1��&1��&

PLC PLC -- rara��unalounalo

Page 59: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5959

� � � � � � � � � � � � � � � �

�!�1���!�1��%����!�%����!�

3��$�3��$�00���-$���4���-$���4�1!�1���1!�1��

3)����$��3)����$��,,-�4-�4%����!%����!

% !�% !�''����1��&1��&

L�������L�������03M�03M� �������������������������������������� ����� ���������������������������������������������������

� ����������������� �� ����������������� �$$��� ����� ���� ����� �!�����������������������������!����������������������������������������������������!�������������������������������!���������� ����������������� ���������������

PLC PLC -- rara��unalounalo

Page 60: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6060

� �� �� �� �� �� �� �� �������������������������������������������� � � � � � � � � � � � � � � �

� ���������������� ���������������03M�03M� ���������������������������������������������������������������������������������������� ���������������������� ������

PLC PLC -- rara��unalounalo

Page 61: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6161

Programiranje Programiranje PLCaPLCa

���������������������$&������%���� ����� � ������� * ��������������������$&������%���� ����� � ������� * �����

�������� ������ �������� ������ �� &� ����� ���*� ���� ���� ������� &� ����� ���*� ���� ���� ������� ��������

��������+�'����� *� �����*����������������+�'����� *� �����*������������� ��������+���� ��������+�

� �#�� � �#�� ��� � ������� ��� ����������� � ���� ����# � ������ � ������� ��� ����������� � ���� ����# � �����

������ ������������ ������ ������������ ����.���� ��.���� ����.����*�! *��*�� �����������.����*�! *��*�� �����������������

������ ��+������ ��+

/����#������&�����������/����#������&��������������������# ������#� ��.�������������# ������#� ��.������

��� �������# �� ������������*�����0� �1+���������� ��� �������# �� ������������*�����0� �1+���������� ����������

� �������� ������� ����# � ���������������# � ������������� *������������ � � *������������ � �

���� � ����� � � ����������.������ �����* � � �������� .������ �����* � � �������� �� �� ��� �� ��� ����

�����+�����+

Page 62: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6262

CC �!������������������������!�����������������������

������������������������������������

CC ������ ������������ ������������!�����������!�������

ZnaZna��ajke PLC programskih jezikaajke PLC programskih jezika

22:�:�22:�:�22:::22:::2222:�:�22:�:�22::22:22:22

Page 63: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6363

CC �!������������������������!�����������������������

������������������������������������

CC ������ ������������ ������������!�����������!�������

CC ��������$$����� ���!���������!�������� ���!���������!���

��������������������������������������

CC ������������!���������� ������������!��������������������

��!���������������������������!�������������������������

ZnaZna��ajke PLC programskih jezikaajke PLC programskih jezika

�������� �������� �������� �������� �������� �������� �������� ��������

� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � � ����������������

Page 64: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6464

PLC programski jeziciPLC programski jezici

% ����������$�6����� ;� �% �2�:�% �2�2<

% ���()����+ �5�=

��/�5�:

��/�2�2

��/� �5�2

;� % �2�:

% ������.��+ �2�: ;� �% �2�:

% ���6�)�.����+ �5�2 ;� % �2�2<

% �����.��( ;� �% �2�2<

���� � ����

% !�% !�>> %.�.����.%.�.����.!��.!��.�$�-�����(����$�-�����(���

!�����!���������(�������(���

Page 65: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6565

����6���6������(�������(����

+�6�������$���6��������(����+�6�������$���6��������(����

%�����-�����%�����-�����3���������$���?�)$�6������6$�6�����$�3���������$���?�)$�6������6$�6�����$�,,���?����?���-���.�)-.)����-���.�)-.)�����(�������(����?�?�����(��������(�����).�).88�������@-���-�������@-���-44

��$�-��������$�-������33����(����.�-�����(����.�-�?�.��$����������?�$�(�?�.��$����������?�$�(�,,-���7���-���7���?��)�-����-���$��?��)�-����-���$��44

���(������������(�����������-��������?�-��������?������������(����-�7�������������������(����-�7��������?����)$����������4?����)$����������4

##6��*����6��*����33.��.����������(����.��.����������(����44

������00��������������3���$�(����?�3���$�(����?�������-�?�)����������-�?�)�����*�������*������44

Page 66: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6666

��6�������(������6�������(����

1 32 4

1.0 (A)

2.0 (B)

koraci

put

s

1.0 (A)

2.0 (B)

vrijeme t

put

s

Cilindar B Cilindar A

�������*��*�� �����������*��*�� ���� ����������������������������0�����������0�����

Page 67: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6767

��6�������(������6�������(����

ELEMENTI Oznake Položaj

Vri jeme

Koraci1 2 3 4 50

1234567

8

CilindarTipkalo START

Cilindar

Glavni razvodnik

Glavni razvodnik

Krajnji razvodnik

Krajnji razvodnik

Krajnji razvodnik

1.0

1.2

1.31.1

2.0

2.22.1

2.3

& S

S

R

R

A+

B+

B-

A-

STARTb0

a0

a1

b1

/�������/�������..���������������� *��*��..���%������%���

Page 68: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6868

��6�������(������6�������(����

����������������������

Page 69: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6969

+)�-����-���$��+)�-����-���$��

:�������� ������ ��������������������:�������� ������ ������������������������� �������������������� ��������������������� �������������������� ���������������������������� �������� ��������� �������� ����������� ����������� :�������� ���� �������� ����������� ��������� ����������� :�������� ���� �������� ����������� ����� ��� ����������������������!��������������������������������!�����������������������������!������������������ ���������������������!������������������ �������������������������������$$���������������� ����������������������� �������

:�������� ���� ������������ �� �������� ����:�������� ���� ������������ �� �������� ��������� ������� 0������ ����� ������� 0������ ��$$�� ������� ����� ������� ����� �������������� ����������������������������������

�� �� ��� �� �''&��� �/�&��� �/� /���� �/� /���� �/�&�%&�/���� �/�&�%&�/���� �/�&���&���''���� �/����� �/�

Page 70: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7070

+)�-����-���$��+)�-����-���$��

J'<��������J'<��������

Pneumatska shema s monostabilima

Logi�ka shema za programiranje PLC-a LOGO 24R (Siemens)

Q1

&x

I5I3

I2

I1 B01

Q2I4

B02

B03

B04B05

t =01.00s

t =01.00s

RS

RS

A

153

2 4

Y1

a1 B

Y2

b0a0 b1

153

2 4

a = I30

Y1 = Q1Y2 = Q2

a = I21

b = I50

b = I41

St = I1

Lista adresa

Blokiraju�i signali su:a = I21

b = I50

Spajanje na LOGO 24RL (zbog postajanja funkcije skra�ivanja izlaznog signala)

+

- Y1 Y2

a1 a0 b0b1St

L1 N I1 I5 I9

Q1 Q3 Q5 Q7Q2 Q4 Q6 Q8

I2 I6 I10I3 I7 I11I4 I8 I12

A + A - B + B -

Page 71: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7171

+)�-����-���$��+)�-����-���$��

&��������������&��������������a) Pneumatska shema s bistabilima

d) Logi�ka shema za programiranje PLC-a LOGO 24R (Siemens)

A

153

2 4

Y1

a1 B

Y3

b0a0 b1

153

2 4

e) Spajanje na LOGO 24R

A + A - B + B -

Y2 Y4

+

- Y1 Y2

a1

a0

b0

b1

Si

Y3 Y4

St

Q1I3

I1 B01B02

RS

Q2I2

x

B03RS

I3

>1

I.kaskada = Q1a = I21

b = I31

Si = I1

Lista adresac)

II.kaskada = Q2

A+

A- B+

B-

a1

b1

b0

a0

I.k

II.k

b) Funkcijski krug(U ovom slu�aju I.kaskada jeposljednja kaskada.)

Start

Page 72: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7272

% !�% !�>> %.�.����.%.�.����.!��.!��.

Elementi jezika Elementi jezika –– OPERANDIOPERANDI::

ApsolutniApsolutni(izlazni: O1.3, O0.2; ulazni: I0.1, I2.7)(izlazni: O1.3, O0.2; ulazni: I0.1, I2.7)

SimboliSimboli��ki ki (klip1, senzor(klip1, senzor--klip1klip1--izvucenizvucen, motor, dio5, motor, dio5--uu--spremniku)spremniku)

Page 73: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7373

% !�% !�>> %.�.����.%.�.����.!��.!��.

““SINGLEBITSINGLEBIT”” operandioperandi

OperandOperand STL FormSTL Form SyntaxSyntax PartPart Typical ExampleTypical Example

InputInput II In.nIn.n cc IF I2.0IF I2.0

OutputOutputOutputOutput

OOOO

On.nOn.nOn.nOn.n

ccee

IF O2.6IF O2.6SET O2.3SET O2.3

FlagFlag

FlagFlag

FF

FF

Fn.nFn.n

Fn.nFn.n

cc

ee

IF F7.16 (note: called "internal IF F7.16 (note: called "internal coils" by some competitors)coils" by some competitors)RESET F9.3RESET F9.3

CounterCounterCounterCounter

CCCC

CnCnCnCn

ccee

IF C3IF C3SET C5SET C5

TimerTimerTimerTimer

TTTT

TnTnTnTn

ccee

IF T7IF T7SET T4SET T4

ProgramProgramProgramProgram

PPPP

PnPnPnPn

ccee

* IF P2* IF P2* SET P3* SET P3

ProcessorProcessorProcessorProcessor

YYYY

YnYnYnYn

ccee

* IF Y2* IF Y2* RESET Y1* RESET Y1

Error StatusError Status EE EE cc * IF E* IF E

Auto RestartAuto Restart ARUARU ARUARU cc * IF ARU* IF ARU

Page 74: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7474

% !�% !�>> %.�.����.%.�.����.!��.!��.

““MULTIBITMULTIBIT”” operandioperandi

OperandOperand STL STL FormForm

SyntaxSyntax PartPart Typical ExampleTypical Example

Input WordInput Word IWIW IWnIWn cc IF (IW3= V 255)IF (IW3= V 255)

Output WordOutput WordOutput WordOutput Word

OWOWOWOW

OOWnWnOOWnWn

ccee

IF (OW2= V80)IF (OW2= V80)LOAD V128 TO OW3LOAD V128 TO OW3

Flag WordFlag WordFlag Flag WordWord

FWFWFWFW

FWnFWnFWnFWn

ccee

IF (FW3= V220) IF (FW3= V220) LOAD V21000 TO FW1LOAD V21000 TO FW1

Function UnitFunction UnitFunction UnitFunction Unit

FUFUFUFU

FUnFUnFUnFUn

ccee

IF (FU32= V16)IF (FU32= V16)LOAD FU34 TO R60LOAD FU34 TO R60

Timer WordTimer WordTimer WordTimer Word

TWTWTWTW

TWnTWnTWnTWn

ccee

IF (TW2< V2000)IF (TW2< V2000)LOAD V1345 TO TW6LOAD V1345 TO TW6

Timer Timer PreselectPreselectTimer Timer PreselectPreselect

TPTPTPTP

TPnTPnTPnTPn

ccee

IF (TP0< V20)IF (TP0< V20)* THEN LOAD V500 TO TP4* THEN LOAD V500 TO TP4

Counter WordCounter WordCounter WordCounter Word

CWCWCWCW

CWnCWnCWnCWn

ccee

IF (CW3< > V50)IF (CW3< > V50)THEN INC CW5THEN INC CW5

Count. Count. preselectpreselectCount. Count. PreselectPreselect

CPCPCPCP

CPnCPnCPnCPn

ccee

IF (CP3= V555)IF (CP3= V555)LOAD V67 TO CP5LOAD V67 TO CP5

RegisterRegisterRegisterRegister

RRRR

RnRnRnRn

ccee

IF (R60= V21113)IF (R60= V21113)LOAD (R53 + R45) TO R32LOAD (R53 + R45) TO R32

Error WordError WordError Word Error Word

EWEWEWEW

EWEWEWEW

ccee

IF (EW AND V15)IF (EW AND V15)LOAD V0 TO EWLOAD V0 TO EW

Page 75: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7575

%.�)-.)���%.�)-.)���% !�% !�

��������������

% �% �

���/�����/��

� ���/��� ���/��

�1 ��1 �99���/�����/��

Page 76: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7676

��������������������.����(������.����(���(�������(����

�+�+

����

�2�2�2�2 ;� ;�

�2�:�2�:

�5�<�5�<% %

% ��2% ��2

Page 77: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7777

���($�����($���������7�������7��������������

ANDANDDECDEC

EXOREXORIFIF

INCINCJMP TOJMP TO

LOADLOADNOPNOP

OROROTHRWOTHRW

RESETRESETSETSET

THENTHEN

Page 78: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7878

���($�����($����.���.���.���.�,,-�7-�7��$�(���$�(�,,-�7�-�7�������������������

SymbolSymbol PurposePurpose

NN NOT (negation)NOT (negation)

VV VALUE assignment for VALUE assignment for MultibitMultibit operands (decimal)operands (decimal)

V$V$ VALUE assignment for VALUE assignment for MultibitMultibit operands (hexadecimal)operands (hexadecimal)

V%V% VALUE assignment for VALUE assignment for MultibitMultibit operands (binary)operands (binary)

++ Addition of Addition of MultibitMultibit operands and constantsoperands and constants

-- Subtraction of Subtraction of MultibitMultibit operands and constantsoperands and constants

** Multiplication of Multiplication of MultibitMultibit operands and constantsoperands and constants

// Division of Division of MultibitMultibit operands and constantsoperands and constants

<< MultibitMultibit comparison...Less Thancomparison...Less Than

>> MultibitMultibit comparison...comparison...GreatherGreather thanthan

== MultibitMultibit comparison...Equal Tocomparison...Equal To

<><> MultibitMultibit comparison...Not Equal Tocomparison...Not Equal To

<=<= MultibitMultibit comparison...Less Than or Equal Tocomparison...Less Than or Equal To

>=>= MultibitMultibit comparison...comparison...GreatherGreather Than or Equal ToThan or Equal To

Page 79: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7979

���- ���-�6��*��������(�����6��*��������(����

�+�+����

�2�2�2�2 ;� ;�

�2�:�2�:

�5�<�5�<% %

% ��2% ��2

�+�+��/��/

�:�2�:�2 ;� ;�

�:�A�:�A

�2�5�2�5�% �%

% ��% ��55��������

Page 80: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 8080

����������������

Cilindar B Cilindar A

Slika 7.2 Ure�aj za zakivanje

Page 81: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 8181

����������������

C

A

D

B

Slika 7.19 Primjer 10. Preša za zakivanje

Page 82: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 8282

����������������

Cilindar A

Cilindar B

Cilindar C

Slika 7.20 Primjer 11. Ure�aj za utiskivanje oznaka

Page 83: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 8383

Page 84: Programiranje automata

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 8484

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

UPRAVLJANJE UPRAVLJANJE OVISNO O PUTUOVISNO O PUTU

PROGRAMSKO PROGRAMSKO UPRAVLJANJEUPRAVLJANJE

UPRAVLJANJE SA UPRAVLJANJE SA SAMOODRSAMOODRŽŽANJEMANJEM

VO�ENO VO�ENO UPRAVLJANJEUPRAVLJANJE

UPRAVLJANJEUPRAVLJANJE

UPRAVLJANJE UPRAVLJANJE OVISNO O VREMENUOVISNO O VREMENU

KORAKORA��NO NO UPRAVLJANJEUPRAVLJANJE