PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ

Ing. Vladislav Bezouška, Ph.D.

PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ

OFF-LINE - výpočty dráhy jsou prováděny bez pohybu robotu

ON-LINE - výpočty dráhy jsou prováděny při pohybu robotu

Přímé (on-line) Nepřímé (off-line)

Projetím bodů dráhy

(teach-in)

Vedení rmene

(Playback)

Textové programování (např. BAPS)

CAD/CAM)

Přímé Nepřímé

Odpadá transformace souřadnic

TEACH-IN (nepřímé) - rameno je ručně navedeno do pracovních bodů a pozice uložena do paměti

Př.: Robot má přemísťovat objekt ze zásobníku M2 (přednostně) a M1 přemisťovat ho do místa W.

[Obrázek převzat z literatury č.5]

Vývojový diagram + program (ASEA)

Stanov. rychlostiZadani souř. sys.

Volba ToolCentr.PNul. posun

Podmín. skokPohyb S k A, 100%v,nul.zona r=10mm

Poh A k M1Sevri čekání

M1 k A

[Obrázek převzat z literatury č.4]

TEACH-IN (přímé) - rameno je ručně navedeno do pracovních bodů. Dráhu tvoří hustá síť bodů.

PLAYBACK - rameno je ručně vedeno a jeho pozice je průběžně ukládána do paměti [Obrázky převzaty z literatury č.2]

Programování ve vyšším jazyce - programování pomocí instrukcí (BAPS Bosch, SRCL Siemens, VAL Unimation)

[Obrázky převzaty z literatury č.1]

Př.: Sváření: 3,4 – exter. prog.; 5 – def. proměnné; 12 – do výchozí pozice; 13,16 - sváření

DATA

[Obrázky převzaty z literatury č.1]

Programování pomocí makroinstrukcí

Makra jsou spouštěna voláním jména funkce

OBLOUK ZAP – přiblíží elektroduOBLOUK VYP – přerušení oblouku

[Obrázky převzaty z literatury č.1]

CAD/CAM - Programování z výrobního výkresu- Virtuální simulace

[Ob

rázk

y p

řevz

aty

z li

tera

tury

č.1

]

Spark Visual Motion

-Libovolný počet os-Xdrive technology: virtuální programování-Simulace výroby

Funkce Spark Visual Motion

1) Tvorba 3D modelu: geometrická data jsou načtena z CAD systému pomocí DXF nebo STL datových souborů

2) Vizuální tvorba trajektorie tj. dráhy a rychlostí

3) Generování kódů programu

Real Time Simulation Řízení stroje v reálném čase

MotionCL (Motion Control Library)

Umožje provedení řídících výpočtů a dalších řídících operací

Literatura :

[1] Schmid D. a kol.: Řízení a regulace pro strojírenství a mechatroniku. Europa Sobotáles.Praha, 2005.

[2] Talácko J., Matička R.: Konstrukce průmyslových robotů a manipulátorů. ČVUT. 1995.

[3] Chvála B., Nedbal J., Dunay G.: Automatizace. SNTL/ALFA. Praha , 1985.

[4] Šolc F., Žalud L.: Robotika. VUT. Brno, 2002.