Upload
adhecici
View
727
Download
5
Embed Size (px)
Citation preview
1
BAB I
PENDAHULUAN
A. Latar Belakang Masalah
Perkembangan industri menuntut penggunaan alat bantu yang dapat
mengoptimal-kan sumber-sumber daya (resources) yang ada agar dapat bersaing di
pasar bebas. Robot merupakan salah satu alat bantu yang dalam kondisi tertentu
sangat diperlukan dalam industri. Terdapat kondisi-kondisi tertentu dalam industri
yang tidak mungkin ditangani oleh manusia seperti kebutuhan akan akurasi yang
tinggi, tenaga yang besar, kecepatan yang tinggi atau resiko yang tinggi. Keadaan-
keadaan ini dapat diatasi dengan penggunaan robot. Oleh karena itu riset harus
senantiasa dilakukan untuk pengembangan robot dan lebih baik lagi jika sudah
dimulai sejak di sekolah menengah kejuruan. Agar robot dapat memberikan nilai
ekonomis yang tinggi maka ia harus didisain untuk suatu tujuan tertentu (special
purpose).
Eksperimen yang dilakukan, robot yang dibuat terutama ditujukan untuk
mengantar barang yang mengikuti jalur garis line tracer). Robot yang dapat
dikatakan suatu prototipe dibentuk dengan memanfaaatkan aluminum yang banyak
dijual di toko-toko bangunan. Bagian-bagian yang dimanfaatkan dari aluminum
tersebut terutama yang berkenaan dengan konstruksi (rangka), serta membeli roda-
roda dan motor-motor penggerak roda. Agar dapat mengantar barang yang mengikuti
jalur garis yang telah dibuat , robot diperlengkapi dengan sensor cahaya. Sensor ini
bersifat mengikuti garis yang telah dibuat sesuai jalurnya. Untuk mengantarkan
barang, robot ini diperlengkapi dengan sebuah tombol kontrol yang akan diaktifkan
2
jika ingin mengirim barang antar ruangan tersebut. Seluruh bagian robot, mulai dari
sensor-sensor, penggerak-penggerak roda dan tombol kontrol dikendalikan dengan
sebuah mikrokontroler AT89S52 yang membuat robot tersebut menjadi suatu sistem
yang bersifat bebas bergerak sendiri (autonomous).
Mengacu pada permasalahan di atas, maka diperlukan suatu kerja robot
yang dirancang untuk mengantarkan barang antar ruangan, Sehingga dalam karya
tentang Line Tracking Robot Pengantar Barang Antar Ruangan Menggunakan
IC ATMEL AT89S52 (Software). Karya ini sekaligus merupakan Tugas Akhir
sebagai prasyarat menyelesaikan studi program diploma tiga (D3) pada Jurusan
Teknik Elektronika Fakultas Teknik Universitas Negeri Makassar.
B. Batasan Masalah
Berdasarkan latar belakang masalah yang telah diuraikan di atas maka
identifikasi dan batasan masalah sebagai berikut:
1. Perancangan software dari robot pengantar barang antar ruangan
menggunakan bahasa assembly.
2. Sistem kerja dari software dari robot pengantar barang antar ruangan
menggunakan IC ATMEL AT89S52.
3. Penelitian ini hanya membuat software.
4. Robot ini dibuat untuk 2 ruangan.
C. Rumusan Masalah
Adapun rumusan masalah dalam perancangan robot ini adalah :
1. Bagaimana hasil pengujian program pada robot pengantar barang antar
ruangan menggunakan IC ATMEL AT89S52?
3
2. Bagaimana cara penulisan program, kompile dan download ke IC robot
pengantar barang antar ruangan menggunakan IC ATMEL AT89S52?
D. Tujuan Perancangan
Berdasarkan masalah yang telah dirumuskan, maka perancangan ini bertujuan
dan memiliki sasaran untuk:
1. Untuk mengetahui bagaimana membuat perangkat lunak (software) dari
robot pengantar barang antar ruangan menggunakan IC ATMEL
AT89S52.
2. Untuk mengetahui alat dan perangkat lunak (software) yang digunakan.
3. Untuk mengetahui fungsi masing-masing perangkat lunak (software)
yang digunakan.
E. Manfaat Perancangan
Manfaat yang diharapkan dari perancangan ini adalah sebagai berikut:
1. Dapat membuat mekanik robot sesuai dengan tujuan penggunaannya serta
menggunakan bahasa assembly dalam pemrograman IC ATMEL AT89S52.
2. Sebagai bahan acuan bagi peneliti yang berminat untuk memilih
permasalahan yang sama dalam ruang lingkup yang lebih luas.
3. Dapat menggunakan microcontroller untuk menjalankan kerja mekanik
robot serta dapat menggunakan bahasa assembly dalam pemrograman
microcontroller.
4. Dapat diaplikasikan pada Laboratorium Jurusan Fakultas Teknik Jurusan
Teknik Elektronika Universitas Negeri Makassar
4
BAB II
KAJIAN TEORI DAN KERANGKA PIKIR
A. Teori Dasar
1. Hardware
a) Sistem Mikroprosesor
Microprocesor juga dikenal dengan istilah Central Prosessing Unit
merupakan bagain utama dari sistem mikrokomputer. Untuk membuat sistem
mikrokomputer yang lengkap harus ditambahkan suatu terobosan teknologi
mikroprosesor, hadir memenuhi kebutuhan pasar dan teknologi baru. Sebagai
teknologi baru, yaitu teknologi semi konduktor dengan kandungan transistor yang
lebih banyak namun hanya membutuhkan ruang yang kecil.
Sistem Mikroprosesor terdiri dari :
1) Input Device
Suatu alat atau media dimana menerima suatu input (data), dan
meneruskan kepada CPU untuk diproses.
Memory
Control Unit
Arithmatic
Logic Unit
Output
Device
Input
Device
Gambar. 1. Central Processing Unit (CPU)
5
2) Central Processing Unit (CPU)
Central Processing Unit merupakan “Otak” (nerve-central) daripada
mikrokomputer, sebagai pusat pengolahan dan pengontrolan keseluruhan data
processing system. Central Processing Unit (CPU) terdiri dari : Arithmetic Logic
Unit (ALU), Satuan Kendali (Control Unit) dan Memori Utama (Main Memory) atau
disebut juga dengan Internal Storage.
a. Arithmatic Logic Unit (ALU)
Yaitu merupakan suatu unit yang melaksanakan pekerjaan-pekerjaan yang
berhubungan dengan perhitungan arithmatika dan pembandingan logika.
diantaranya
A. Proses Perhitungan Arithmatika
Proses penjumlahan ( + ) ( addition )
Proses pengurangan ( - ) ( subtrac )
Proses perkalian ( x ) ( multriply )
Proses pembagian ( : ) ( division )
B. Proses Pembandingan Logika :
Operasi lebih besar ( > )
Operasi lebih kecil ( < )
Operasi sama dengan ( = )
b. Satuan Kendali (Control Unit)
Control Unit berfungsi sebagai pengendalian program dan mengatur semua
operasi kegiatan-kegiatan. Tugas dari kontrol unit adalah :
Mengontrol pekerjaan Input dan Output
6
Mengontrol kerja operasi A.L U.
c. Main Memory
Main Memory atau Internal Storage berfungsi sebagai penyimpan data dan
program. Main Memory terdiri dari 2 bagian, yaitu : RAM (Random Access
Memory atau Dynamic Memory) dan ROM (Read Only Memory) ROM adalah
memory yang hanya dapat dibaca saja, tidak dapat diisi.sedang program dan
data yang sedang diproses masuk ke dalam RAM. Kualitas dari suatu
mikrokomputer ditentukan oleh karakterstik dari central processing unit
(CPU) ini. Semakin besar kapasitas RAM dan ROMnya maka mikrokomputer
semakin baik.
Central Processing Unit merupakan “Otak” (nerve-central) daripada
mikrokomputer, sebagai pusat pengolahan dan pengontrolan keseluruhan data
processing system. Central Processing Unit (CPU) terdiri dari : Arithmetic Logic
Unit (ALU), Satuan Kendali (Control Unit) dan Memori Utama (Main Memory) atau
disebut juga dengan Internal Storage.
d. Arithmatic Logic Unit (ALU)
Yaitu merupakan suatu unit yang melaksanakan pekerjaan-pekerjaan yang
berhubungan dengan perhitungan arithmatika dan pembandingan logika.
diantaranya
A. Proses Perhitungan Arithmatika
Proses penjumlahan ( + ) ( addition )
Proses pengurangan ( - ) ( subtrac )
Proses perkalian ( x ) ( multriply )
7
Proses pembagian ( : ) ( division )
B. Proses Pembandingan Logika :
Operasi lebih besar ( > )
Operasi lebih kecil ( < )
Operasi sama dengan ( = )
e. Satuan Kendali (Control Unit)
Control Unit berfungsi sebagai pengendalian program dan mengatur semua
operasi kegiatan-kegiatan. Tugas dari kontrol unit adalah :
Mengontrol pekerjaan Input dan Output
Mengontrol kerja operasi A.L U.
f. Main Memory
Main Memory atau Internal Storage berfungsi sebagai penyimpan data dan
program. Main Memory terdiri dari 2 bagian, yaitu : RAM (Random Access
Memory atau Dynamic Memory) dan ROM (Read Only Memory) ROM adalah
memory yang hanya dapat dibaca saja, tidak dapat diisi.sedang program dan
data yang sedang diproses masuk ke dalam RAM. Kualitas dari suatu
mikrokomputer ditentukan oleh karakterstik dari central processing unit
(CPU).
3) Output Device
Merupakan suatu alat atau media dimana dapat mengeluarkan dan
memberikan hasil proses. Di dalam dunia mikrokomputer kita akan menemukan alat-
alat yang berfungsi ganda yaitu selain berfungsi sebagai input device juga dapat
berfungsi sebagai output device, alat-alat tersebut dinamakan input/output device.
8
2. Software
Software atau perangkat lunak adalah program-program yang diperlukan untuk
menjalankan perangkat kerasnya (hardware) dan merupakan komponen di dalam
suatu sistem data berupa instruksi untuk mengontrol suatu sistem. Fungsi dari
software sendiri yaitu :
a. Mengidentifikasi data
b. Menyampaikan aplikasi program sehingga seluruh device di dalam sistem
dapat terkontrol.
c. Mengatur pekerjaan atau job secara efisien.
Didalam suatu software terdapat beberapa komponen antara lain :
a) Operating System
Operating System adalah bagian terpenting dari software, yang merupakan
kumpulan program-program yang mengontrol dan mengatur seluruh kegiatan proses
dalam sistem.
b) Programming Language
Untuk menyusun suatu aplikasi, maka dibutuhkan suatu bahasa yaitu bahasa
pemrograman. Programming language (bahasa pemrograman) merupakan bahasa
yang dipergunakan oleh programer untuk memberikan perintah atas instruksi kepada
mikrokomputer, atau dapat diartikan sebagai kumpulan dari karekater-karakter, kata-
kata dalam aturan penulisan tertentu yang dapat dipergunakan untuk menulis sebuah
program. Setiap mikrokomputer memiliki bahasa pemrograman sendiri-sendiri.
Dalam ilmu komputer, dikenal tiga tingkatan bahasa pemrograman yaitu :
1. Bahasa Tingkat Rendah (Low Level Language).
9
Bahasa tingkat rendah (Low Level Language) cukup sulit dipelajari,
karena perintahnya tidak sama dengan bahasa manusia. Keistimewaan bahasa
tingkat rendah adalah kecepatannya yang sangat diandalkan. Untuk membuat
program dalam bahasa tingkat rendah, kita tidak perlu memikirkan tentang
struktur program (walau kadang bisa), karena semuanya telah diserahkan
kepada pemakai bahsa tingkat rendah. Kecuali itu kita dapat melakukan apa
saja sesuai dengan kemampuan mikrokomputer. Sebagai contoh bahasa
tingkat rendah adalah bahasa mesin dan bahasa Assambler.
2. Bahasa Tingkat Menengah
Penggolongan bahasa tingkat menengah ini baru muncul pada jangka
waktu yang tidak terlalu lama. Ciri yang khas dari bahasa tingkat menengah
adalah kecepatan mengakses dan kemampuan yang cukup dapat diandalkan.
Keistimewaan lainnya adalah perintah yang digunakan hampir sama dengan
bahasa manusia. Sabagai contoh bahasa tingkat menengah adalah bahasa C.
3. Bahasa Tingkat Tinggi (High Level Language)
Ciri – ciri bahasa tingkat tinggi adalah :
a. Perintahnya mirip dengan bahasa manusia, khususnya bahasa Inggris.
b. Mudah dimengarti
c. Mempunyai kemampuan yang terbatas (bila tidak dibantu bahasa tingkat
rendah).
Bahasa tingkat tinggi (High Level Language) berorientasi pada
permasalahan yang dihadapi oleh programmer. Sebagai contoh bahasa
tingkat tinggi adalah : BASIC (Beginner’s All-purpose Symbolic Interchange
10
Code), COBOL ( Common Bussiness Oriented Language), PASCAL, dan
lain-lain.
c.) Program Computer
Program komputer adalah kumpulan dari instruksi (Instruction) atau deklarasi
(Declarative) atau pernyataan (Statement) yang disusun sedemikian rupa sehingga
komputer dapat memproses input data menjadi output. Proses pembuatan program
komputer disebut dengan programming dan orang yang membuat program disebut
programmmer. Penulisan program komputer harus menuruti aturan-aturan tertentu
yang disyaratkan oleh bahasa komputer yang digunakan. Bila program komputer
ditulis dalam bahasa komputer bahasa C misalnya, maka penulisannya harus sesuai
dengan aturan-aturan bahasa C. Hal itu perlu karena setiap kompiler dibuat untuk
ditujukan mengkompilasi program yang sesuai dangan aturannya.
a. Compiler / Translator.
Sebenarnya mikrokomputer hanya dapat memproses program yang dibuat
dengan bahasa mesin. Sehingga progran yang dibuat dengan bahasa tingkat tinggi
atau menengah harus diterjemahkan atau dikompilasi terlebih dahulu menjadi bahasa
mesin sebelum dapat diproses oleh komputer. Dari itulah, maka dibutuhkan suatu
Compiler yang berfungsi sebagai penterjemah dari bahasa mnemonic language
(program language) kepada bahasa mesin (machine Language). Program yang
dibuat di dalam bahasa tingkat tinggi atau menengah disebut dengan source program
dan program yang telah diterjemahkan ke dalam bahasa mesin disebut dengan object
program. Proses penterjemahan dilakukan oleh komputer. Bila program dibuat
dengan bahasa FORTRAN maka harus tersedia kompiler FORTRAN. Demikian juga
11
bila program dibuat dengan menggunkan bahasa assembly maka kompiler bahasa
assembly.
Disamping kompiler mengerjakan proses penterjemahan, semua kesalahan
program yang mungkin terjadi dideteksi juga oleh kompiler dan dapat ditampilkan
dalam listing program .
b. Utility Program
Utility Program adalah program yang digunakan untuk mengubah dari satu
media ke media yang lain. Atau bisa dinamakan sebagai downloder. Utility program
adalah sebagai Executable program yang disupport oleh pabrik (manufacturing)
komputer untuk keperluan tertentu.
c. User program
Merupakan program-program yang dibuat oleh user untuk keperluan
(aplikasi) tertentu yang dapat dipakai berulang-ulang. Juga merupakan program yang
dibuat oleh programmer untuk mengolah suatu job application. Misalnya dalam hal
ini : Line Tracking Robot Pengantar Barang Antar Ruangan Menggunakan IC
ATMEL AT89S52 (Software)
d. Program paket (Package program)
Package program merupakan progam yang dibuat oleh pabrik untuk pemakai
yang dapat dioperasikan di bidang umum. Program paket sangat berguna untuk
keperluan sehari-hari seperti membuat surat, mengadakan perhitungan otomatis, dan
lain- lain.
12
3. Flow Chart
Sebelum membuat suatu program agar diketahui alur langkah program maka
suatu program harus dibuat rancangan dengan menggunakan Flow Chart. Flow
Chart adalah suatu skema atau bagan yang menggambarkan urutan kegiatan dari
suatu program dari awal sampai akhir. Untuk menggambarkan bagan alir ini,
digunakan simbol tertentu, antara lain :
Terminal
Menunjukkan awal mulai dan akhir dari kegiatan
Input/Output
Menunjukkan operasi pembacaan input atau
pencetakkan output
Input/Output Kartu Plong
Menunjukkan media Input/Output (I/O)
menggunakan kartu plong.
Input/Output dokumentasi
Digunakan untuk pembacaan input melalui optical
scanner atau pencetakan output pada printer.
Pengolahan
Menunjukkan suatu pemrosesan
Keputusan
Menunjukkan suatu seleksi yang harus dikerjakan
Proses terdefinisi
Menunjukkan sejumlah proses yang detailnya tidak
ditunjukkan di sini, tetapi terpisah terdefinisi sendiri,
13
berupa program bagian (Sub Ruotine)
Garis alir
Garis untuk menghubungkan arah tujuan simbol
Flow Chart yang satu dengan yang lainnya.
Penghubungan halaman yang sama
Bila Flow Chart terpotong dan masing mempunyai
sambungan dalam halaman yang sama, digunakan
simbol ini.
Penghubung halaman berikutnya.
Bila Flow Chart terpotong dan masih mempunyai
sambungan pada halaman berikutnya, digunakan
simbol ini.
Magnetic Tape
Menunjukkan alat Input/Output berupa tape
magnetis
Magnetic Disk
Menunjukkan alat input/output berupa disk magnetis
(hard disk)
Mini disk (diskkette)
Menunjukkan alat input/output berupa mini disk atau
diskket atau floopy disk atau flexibel disk.
Magnetic Drum
Menunjukkan alat input/ouput berupa drum
magnetis.
14
4. Linker Softwer
Lingker berfungsi menentukan alamat (Address) memory microcontroller.
Karena memory dalam suatu mikrokomputer memiliki alamat tertentu dan terbatas,
maka dengan mudah suatu program dapat ditempatkan dalam lokasi alamat tersebut
dengan mudah.
5. Fungsi Mikrokontroller
Penggunaan utama dari mikrokontroler adalah untuk mengontrol operasi dari
mesin. Strategi kendali untuk mesin tertentu dimodelkan dalam program algoritma
pengaturan yang ditulis dalam bahasa rakitan (assembly language). Program tersebut
selanjutnya dtranslasi ke kode mesin digital yang selanjutnya disimpan di dalam
media penyimpan digital yang disebut ROM (Lihat Gambar . Pendekatan disain dari
mikrokontroler dan mikroprosesor adalah sama. Jadi mikroprosesor merupakan
rumpun dari suatu mikrokontroler.
Mikrokontroler terdiri dari fitur-fitur yang terdapat dalam suatu
mikroprosesor yaitu ALU, SP, PC dan register-register temasuk fitur dari ROM,
RAM, input/output paralel dan input/output pencacah (counter seri). Mikrokontroler
yang akan digunakan pada pembuatan robot line follwer pembawa bola ini adalah
jenis mikrokontroler keluarga 8051 buatan ATMEL (AT89C51). Gambaran yang
lebih jelas dan konkrit tentang Microcontroler dapat dilihat pada referensi.
1. Mikrokontroler ATMEL
Mikrokontroler keluaran ATMEL dapat dikatakan sebagai mikrokontroler
terlaris dan termurah saat ini. Chip mikrokontroler ini dapat diprogram
menggunakan port paralel atau serial. Selain itu, dapat beroperasi hanya dengan 1
15
chip dan beberapa komponen dasar seprti kristal, resitor dan kapasitor. Silahkan
kunjungi situs http://www.atmel.com/ untuk melihat dan mendowload informasi
berbagai product dari ATMEL.
4. Mikrokontroler Generasi terbaru
Mikrokontroler AT89S51/52, merupakan versi terbaru dibandingkan
mikrokontroler AT89C51 yang telah banyak digunakan saat ini. Mikrokontroler
AT89S52 ialah mikrokomputer CMOS 8 bit dengan 8KB Flash Programmable dan
Erasable Read Only Memory (PEROM). Mikrokontroler berteknologi memori non
volatile kerapatan tingi dari Atmel ini kompatibel dengan mikrokontroler standar
industri MCS-51 baik pin kaki IC maupun set instruksinya serta harganya yang
cukup murah. Oleh karena itu, sangatlah tepat jika kita mempelajari mikrokontroler
jenis ini. Anda juga diharapkan mempelajari versi lainnya yang berdasarkan
pengalaman penulis lebih cepat di dalam pengisian program yaitu AT89S8252.
Pada buku ini saya fokuskan pada AT89S52 karena lebih powerfull meskipun
sedikit lebih mahal dibandingkan 89S51. Spesifikasi penting AT89S52 :
Kompatibel dengan keluarga mikrokontroler MCS51 sebelumnya
8 K Bytes In system Programmable (ISP) flash memori dengan
kemampuan 1000 kali baca/tulis
tegangan kerja 4-5.0V
Bekerja dengan rentang 0 – 33MHz
256x8 bit RAM internal
32 jalur I/0 dapat diprogram
3 buah 16 bit Timer/Counter
16
8 sumber interrupt
saluran full dupleks serial UART
watchdog timer
dual data pointer
Mode pemrograman ISP yang fleksibel (Byte dan Page Mode)
AT89S51/52 mempunyai memori yang disebut sebagai Memori data
internal. Memori data internal terdiri dari RAM internal sebesar 128 byte dengan
alamat 00H-7FH dapat diakses menggunakan RAM address register. RAM Internal
ini terdiri dari Register Banks dengan 8 buah register (R0-R7). Memori lain yaitu 21
buah Special Function Register dimulai dari alamat 80H-FFH. RAM ini beda lokasi
dengan Flash PEROM dengan alamat 000H -7FFH. Jika diperlukan, memori data
eksternal untuk menyimpan variabel yang ditentukan oleh user dapat ditambah
berupa IC RAM atau ROM maksimal sebesar 64KB.
Special Function
Register
RAM Internal
Gambar. 2. Ruang Memori data internal
ATMEL 89S52 menggunakan 256 bytes RAM dimana 128 bytes bagian
atas menempati alamat parallel ke special function register (SFR). Artinya 128
bagian atas mempunyai alamat yang sama dengan SFR namun secara fisik terpisah
dari SFR. Ketika instruksi mengakses lokasi internal diatas 7FH, mode alamat yang
FFh
80h
7Fh
00h
17
digunakan pada instruksi menentukan apakah CPU mengakses 128 btyes atas atau
SFR. Instruksi yang menggunakan pengalamatan langsung akan mengakses ruang
SFR. Sebagai contoh, Port 0 berada diset pada alamat 80H, port 1 90H dan lain lain,
informasi ini juga dapat dilihat pada file MOD51 yang harus kita sertakan setiap
membuat program assembly dengan sebagian isinya sebagai berikut.
; REV. 1.0 MAY 23, 1984
P0 DATA 080H ;PORT 0
SP DATA 081H ;STACK POINTER
DPL DATA 082H ;DATA POINTER - LOW BYTE
DPH DATA 083H ;DATA POINTER - HIGH BYTE
PCON DATA 087H ;POWER CONTROL
TCON DATA 088H ;TIMER CONTROL
TMOD DATA 089H ;TIMER MODE
TL0 DATA 08AH ;TIMER 0 - LOW BYTE
TL1 DATA 08BH ;TIMER 1 - LOW BYTE
TH0 DATA 08CH ;TIMER 0 - HIGH BYTE
TH1 DATA 08DH ;TIMER 1 - HIGH BYTE
P1 DATA 090H ;PORT 1
Sebagai perbandingan kapasitas memori, Tabel 1. menampilkan kapasitas
memori dari mikrokontroler seri AT89X.
Tabel. 1. Kapasitas Memory Mikrokontroller seri AT89X
Type RAM Flash Memory EEPROM
AT89C51/ AT89S51 8 X 128 byte 4 Kbyte Tidak
AT89C52/ AT89S52 8 X 256 byte 8 Kbyte Tidak
AT89C55 8 X 256 byte 20 Kbyte Tidak
AT89S53 8 X 256 byte 12 Kbyte Tidak
AT89S8252 8 X 256 byte 8 Kbyte 2 Kbyte
6. Sistem Clock
Mikrokontroler, mempunyai sistem pewaktuan CPU, 12 siklus clock.
Artinya setiap 12 siklus yang dihasilkan oleh ceramic resonator maka akan
menghasilkan satu siklus mesin. Nilai ini yang akan menjadi acuan waktu operasi
18
CPU. Untuk mendesain sistem mikrokontroler kita memerlukan sistem clock,
sistem ini bisa di bangun dari clock eksternal maupun clock internal. Untuk clock
internal, kita tinggal memasang komponen seperti di bawah ini:
Gambar. 3. SistemClock
Sistem diatas bekerja sebagai berikut:
Kapasitor C1 dan Resistor R1 digunakan untuk sistem Reset, saat pertama
suplay diberikan ke mikrokontroler maka kaki 9 akan berlogika 1, selama 2
siklus mesin. Setelah itu pin 9 akan berlogika 0 kembali. Proses seperti ini
bisa terjadi berdasarkan proses pengisian dan pengosongan kapasitor.
Kapasitor C2 dan C3, dipasang bersamaan dengan keramik resonator (x-tal) untuk
menghasilkan Clock internal. Nilai dari clok ini tergantung dari keramik resonator (x-
tal) yang diberikan.
19
a. Fungsi Masing masing PIN
Fungsi Masing-Masing Pin
Gambar. 4. Deskripsi Pin
Mikrokontroler mempunyai sebuah peta memori yang disebut sebagai
Special Function Register (SFR) . Port 0 berada di alamat 80h, port 1 90h, port 2 A0h
dan P3 di alamat B0h. Sedangkan SBUF untuk komunikasi serial berada pada alamat
99h. Yang membedakan mikrokontroler AT89S52 dengan C51(seri sebelumnya)
adalah cara pengisian program (flash programming). Pada mikrokontroler
AT89S52 terdapat fasilitas ISP (In System Programming). Artinya
mikrokontroller ini mampu diprogram meskipun dalam kondisi bekerja. Letak
perbedaan pada hardware adalah adanya MOSI, MOSI, dan SCK, pin ini berguna
saat flash programming. Adapun fungsi dari pin pin yang lain, fungsinya sama
seperti pada seri sebelumnya.
20
Tabel 2. Fungsi pin untuk mikrokontroler AT89S52.
Nomor Nama Alternatif Ket
20 GND Sebagai Kaki Suplay GND
40 VCC Sebagai Kaki Suplay VCC
32..39 P0.7..
P0.0
D7..D0 &
A7..A0
Port 0 dapat berfungsi sebagai I/0 biasa,
juga bisa sebagai alamat rendah dan bus data
untuk memori eksternal
1..8 P1.0..
P1.7
Sebagai port I/0 biasa, mempunyai
internal pull up dan berfungsi sebagai input
dengan memberikan logika 1Terdapat pin
MISO, MOSI, SCK
21..28 P2.0..
P2.7
A8.. A15 Port 0 sebagai I/0 biasa, atau sebagai high
order address, pada saat mengakakses memori
eksternal.
10..17 Port 3 Sebagai I/O biasa, namun juga mempunyai
fungsi khusus
10 P3.0 RXD Port serial input
11 P3.1 TXD Port serial output
12 P3.2 INT0 External Interupt 0
13 P3.3 INT1 External Interupt 1
14 P3.4 T0 External timer 0 input
15 P3.5 T1 External timer 1 input
16 P3.6 WR External data memory write strobe
17 P3.7 RD External data memory read strobe
21
30 ALE Prog Pin ini dapat berfungsi sebagai Address Latch
Enable (ALE)yang me-latch low byte address
pada saat mengakses memori
eksternalSedangkan pada saat Flash
Programming (PROG) berfungsi sebagai pulse
input untuk Pada operasi normal ALE akan
mengeluarkan sinyal Pin ini dapat berfungsi
sebagai Address Latch Enable (ALE) yang me-
latch low byte address pada saat mengakses
memori eksternal Sedangkan pada saat Flash
Programming (PROG) berfungsi sebagai pulse
input untuk Pada operasi normal ALE akan
mengeluarkan sinyal clock sebesar 1/16
frekwensi oscillator kecuali pada saat
mengakses memori eksternal Sinyal clock pada
pin ini dapat pula didisable dengan men-set bit 0
dari Special Function Register alamat 8EH ALE
hanya akan aktif pada saat mengakses memori
ekster- nal (MOVX & MOVC)
29 PSEN Pin ini berfungsi pada saat mengeksekusi
program yang terletak pada memori eksternal.
PSEN akan aktif dua kali setiap cycle
31 EA Pada kondisi low maka pin ini akan berfungsi
sebagai EA yaitu mikrokontroler akan
menjalankan program yang ada pada memori
eksternal setelah sistem direset Apabila
berkondisi high maka pin ini akan berfungsi
untuk menjalankan program yang ada pada
memori internal
18 XTAL1 Input Oscillator
B. Kerangka Pikir
Sistem Tracking Line ( Pengikut Jalur ) yang dirancang mengacu pada sistem
gerak otonom mempunyai fungsi menghantarkan barang antar ruangan, selanjutnya
sistem yang dirancang diperlihatkan pada gambar berikut :
22
Gambar. 5. Kerangka Berpikir
1. Rangkaian Line Follower
Dari beberapa komponen di atas, maka dapat dihasilkan sebuah rangkaian Robot
Line Follower. Rangkaian Robot Line Follower terdiri dari tiga bagian utama, yaitu
rangkaian sensor, rangkaian komparator (pembanding) ,rangkaian driver, rangkaian
mikrokontroller, dan rangakaian penguat motor.
Sistem Robot Pengikut Garis yang dirancang diimplementasikan sebagai
berikut:
1) Bagian Komponen dari Line Tracking RobotPenghantar Barang.
Untaian komponen robot ditunjukkan dalam bentuk diagram kotak
pada gambar berikut:
Mulai
Menentukan Design Robot
Pengantar Barang
Merancang Sistem Perangkat Keras
Robot Pengantar Barang
Merancang Sistem Perangkat Lunak
Robot Pengantar Barang
Menguji Robot
Selesai
23
Gambar. 6. Rangkaian Mikrokontroller, & Penguat Motor
Berdasarkan gambar diagram diatas tegangan keluaran sensor diproses
dengan untai komparator sehingga dihasilkan isyarat digital standar TTL.
Pengkodeannya adalah logika tinggi jika terdeteksi warna putih, dan logika
rendah bila terdeteksi warna putih hitam. Keluaran komparator dapat langsung
dihuibungkan ke port mikrokontroler. Di mikrokontroler data dari sensor
diproses sehingga dihasilkan suatu perintah aksi secara digital ke motor dan
motor DC Gear Box. Agar dapat menggerakkan motor, isyarat digital dari
mikrokontroler dikuatkan dengan IC penggerak L293D.
2. Prinsip Kerja Sensor
Sensor yang digunakan terdiri dari LDR. Sensor ini nilai resistansinya akan
berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse bias. Untuk sensor
cahayanya digunakan LED Superbright, komponen ini mempunyai cahaya yang
sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke LDR.
24
Gambar 7. Rangkaian sensor
Cara kerjanya :
Gambar 8. Sensor tidak terkena cahaya
Jika LDR tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat
kita asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat
kecil atau dapat diasumsikan dengan logika 0.
Gambar 9. Sensor terkena cahaya
Jika LDR terkena cahaya, maka LDR akan bersifat sebagai sumber tegangan dan
nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke
komparator dan berlogika 1.
25
3. Prinsip Kerja Komparator
Komparator pada rangaian ini menggunakan IC LM 324 yang didalamnya berisi
rangkaian Op Amp digunakan untuk membandingkan input dari sensor. Dimana
input akan dibandingkan dari Op Amp IC LM 324 yang output berpulsa high.
Sehingga tidak perlu adanya pull up pada outputnya. IC ini dapat bekerja pad range 3
volt sampai 30 volt dan dapat bekerja dengan normal mulai tegangan 6 volt.dalam
rangkaian ini juga terdapat 6 LED, yang berfungsi sebagai indikator. Untuk mengatur
tagangan pada pembanding, disambungkan Variable Resistor (VR) diantara kedua
OP Amp IC LM 324.
Gambar 10. Rangkaian komparator
► Jika tidak ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka
tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah 0 Volt, akibatnya pada IC 1
tegangan di terminal (+) > (-), maka LED-A on, sedangkan pada IC 2 sebaliknya
LED-B off.
► Jika ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka
tegangan masukan untuk rangkaian ini mendekati Vcc, akibatnya pada IC 2
tegangan di terminal (+) < (-), maka LED-B on, sedangkan pada IC 1 sebaliknya
maka LED-A off. Kondisi antara titik A dan B akan selalu keterbalikan
26
4. Prinsip Kerja Rangkaian Driver
Driver adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan
untuk menggerakkan motor DC. Dimana komponen utamanya adalah transistor
yang dipasang sesuai karakteristiknya.
Gambar 11. Rangkaian driver
Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada
rangkaian, akibatnya transistor 1 dan 4 on karena basis terbias, sehingga motor
berputar. Sehingga saat input A berlogika 1 maka input B akan berlogika 0, jadi
transistor 2 dan 3 akan off. Pada saat input B berlogika 1, maka ada arus yang
mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 2 dan 3 on karena basis terbias,
sehingga motor berputar tapi dengan arah yang berlawanan.
5. Motor DC
Sifat motor-motor DC dapat diberlakukan bagi gerakan dan daya
penggerak. Spesifikasi kebanyakan motor-motor DC menunjukkan putaran-
putaran tinggi per menit (rpm) dan tenaga putaran rendah. Robotika memerlukan
rpm rendah dan tenaga putaran tinggi. Gear box dapat dihubungkan dengan
motor-motor untuk meningkat tenaga putaran mereka selagi mengurangi rpm.
27
BAB III
METODE PERANCANGAN
A. Proses Perancangan
Perancangan memulai dengan melakukan pengumpulan data, pembuatan alat,
pengetesan dan analisa dari hasil rancangan.
B. Alat dan Perangkat Lunak
1. Alat
Komputer adalah alat yang digunakan untuk mendesain dan membuat
program yang akan digunakan.
Downloader adalah alat yang digunakan untuk mengisi IC yang akan dipakai
sebagai pengendali dari Robot.
Adaptor adalah sumber tenaga untuk Downloader.
Obeng Mines (-) adalah sebagai alat yang digunakan untuk mengangkat IC
pada papan rangkaian.
Multimeter adalah suatu alat yang digunakan untuk mengukur tahanan,
tegangan dan arus.
2. Software (Perangkat Lunak)
PEQUI V2.0 adalah untuk menulis program yang akan dimasukkan pada IC
mikrokontroler.
ISP-Flash Programmer Version 3.0a adalah program untuk mendowload
data heksa ke IC.
Microsoft Office Word 2007 adalah untuk menggambar Flowchart sebagai
alur program dan menulis laporan.
28
3. Tahapan-Tahapan Perancangan
a. Persiapan
1. Pengumpulan data yang dibutuhkan.
2. Membuat rancangan program.
3. Menyiapkan alat dan software yang digunakan.
b. Langkah Kerja
Merancang Software
1. Membuat alur program (Flow Chart).
2. Menulis program pada komputer dengan menggunakan software
Pequi Jay V2.0 atau Crimson Editor.
3. Merubah program dari assembly ke Hexa.
4. Pengisian program kedalam EPROM mikrokontroler.
5. Pengujian Program.
4. Indikator Kinerja
Standar-standar yang harus dicapai dalam perancangan ini adalah sebagai
berikut:
a. Robot pengantar barang dikatakan berhasil apabila robot tersebut dapat
berjalan dengan baik sesuai misi yang diharapkan mulai dari start sampai
menghantarkan barang atar ruangan yang telah ditentukan.
b. Mikrokontroller ATMEL AT89S52, sebagai pengontrol data hasil
keluaran dari komparator LM 324 yang dihubungkan langsung ke port
mikrokontroller. Diharapkan pada rangakaian mikrokontroller data dari
29
sensor diproses langsung sehingga dihasilkan suatu perintah aksi secara
digital ke motor DC. Agar dapat menggerakkan motor, dan isyarat digital
dari mikrokontroller dikuatkan dengan Driver Motor
5. Prosedur Pengujian Dan Evaluasi
Prosedur yang akan dilakukan terhadap perancangan Robot ini adalah sebagai
berikut :
a. Mengukur tegangan kerja dari power supply yang masuk ke rangkaian
Mikrokontroller, Driver motor, dan sensor.
b. Menguji dan mengambil dari data hasil perancangan. Pengujian untuk
kerja robot dilakukan diatas lantai yang berwarna putih yang terhubung
setiap ruangan. Disetiap ruangan terdapat garis putih selebar 4 cm. Dan
robot harus mengikuti garis putih tersebut sehingga dapat menjalankan
isntruksi yang telah diprogram.
c. Perancangan dengan perangkat lunak dengan menggunakan bahasa
assembly.
30
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN PERANCANGAN
A. Hasil Perancangan
Gambar 12. Hasil Rancangan Robot pengantar barang
Setelah melakukan uji coba pada robot line tracking robot prngantar barang
menggunakan IC Atmel AT89S52 yang dibuat, maka hasil dari pengamatan
tersebuat adalah terlihat sebagai berikut:
1. Pengukuran tegangan output catu daya
a. Tegangan keluaran dari power supply = 12 Volt DC
b. Tegangan input mikrokontroller = 5 Volt DC
c. Tegangan input Driver motor = 12 Volt DC
31
Tabel 4. Hasil pengukuran tegangan input mikrokontroller ATMEL AT89S52
Kaki Port Alat ukur
Digital Analog
P0.0 Logika1 4.85 VDC 5 VDC
Logika 0 0.02 VDC 0 VDC
P0.1 Logika 1 4.76 VDC 5 VDC
Logika 0 0.02 VDC 0 VDC
P0.2 Logika 1 4.60 VDC 5 VDC
Logika 0 0.02 VDC 0 VDC
P0.3 Logika 1 4.3 VDC 5 VDC
Logika 0 0.01 VDC 0 VDC
P0.4 Logika 1 4.5 VDC 5 VDC
Logika 0 0.03 VDC 0 VDC
P0.5 Logika 1 4.6 VDC 5 VDC
Logika 0 0.01 VDC 0 VDC
Tabel 5. Hasil pengukuran tegangan input sensor dengan IC LM324
Kaki IC Alat ukur
Digital Analog
Input Led 1 Logika1 4.09 VDC 5 VDC
Logika 0 0.01 VDC 0 VDC
Input Led 2 Logika 1 4.89 VDC 5 VDC
Logika 0 0.02 VDC 0 VDC
Input Led 3 Logika 1 4.90 VDC 5 VDC
Logika 0 0.04 VDC 0 VDC
Input Led 4 Logika 1 4.95 VDC 5 VDC
Logika 0 0.07 VDC 0 VDC
Input Led 5 Logika 1 4.90 VDC 5 VDC
Logika 0 0.07 VDC 0 VDC
Input Led 6 Logika 1 4.92 VDC 5 VDC
Logika 0 0.06 VDC 0 VDC
32
Tabel 6. Hasil pengukuran tegangan input driver motor
Motor DC Alat ukur
Digital Analog
Kanan Logika1 8.0 VDC 10.3 VDC
Logika 0 0.8 VDC 0 VDC
Kiri Logika 1 8.0 VDC 10.4VDC
Logika 0 0.7 VDC 0 VDC
B. Pembahasan Perancangan
Tahap-tahap pembuatan robot
Secara garis besar, tahapan pembuatan robot dapat dilihat pada gambar berikut:
Ada tiga tahapan pembuatan robot, yaitu:
1. Perencanaan, meliputi: pemilihan hardware dan design.
2. Pembuatan, meliputi pembuatan mekanik, elektronik, dan program.
3. Uji coba.
A. Spesifikasi perencanaan
Dalam spesifikasi perencanaan pembuatan robot sebaiknya di ketahui beberapa
hal, yaitu:
33
Dimensi, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat dari robot.
Struktur material, apakah dari alumunium, besi, kayu, plastik, dan
sebagainya.
Cara kerja robot, berisi bagian-bagian robot dan fungsi dari bagian-bagian
itu. Misalnya, power supply, mikrokontroller, dan driver.
Sensor, apa yang akan dipakai robot.
Mekanisme, bagaimana sistem mekanik agar robot dapat menyelesaikan
tugas.
Metode pengontrolan, yaitu bagaimana robot dapat dikontrol dan
digerakkan, mikrokontroller yang digunakan, dan blok diagram sistem.
Strategi untuk melaksanakan misi robot.
B. Spesifikasi pembuatan
Ada tiga pekerjaan yang harus dilakukan, yaitu pembuatan mekanik, elektronik,
dan programming. Masing-masing membutuhkan orang dengan spesialisasi yang
berbeda-beda, yaitu:
Spesialis Mekanik.
Spesialis Elektronik.
Spesialis Programming.
Jadi membuat robot, harus ada personil-personil yang memiliki kemampuan
tertentu yang saling mengisi.
1. Pembuatan mekanik
34
Setelah gambaran garis besar bentuk robot dirancang, maka rangka dapat
mulai dibuat. Umumnya rangka robot terbuat dari rangka mobil-mobilan yang telah
di permak. Rangka robot lebih variatif, bisa terbuat dari plastik atau besi panjang
seperti jeruji.
2. Pembuatan sistem elektronika
Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan fungsi yang diinginkan.
Misalnya untuk menggerakkan motor DC diperlukan IC h-brigde, sensor yang akan
digunakan dipelajari dan dipahami cara kerjanya, misalnya Sensor line follower
menggunakan led dan LDR ( Led Dependent Resistor ) Pada mobile robot sensor
cahaya kebanyakan digunakan untuk penjejak garis. Robot penjejak garis
menggunakan sensor cahaya untuk menentukan garis yang berwarna gelap dengan
lantai yang berwarna terang atau sebaliknya.
Sensor dapat diklasifikasikan berdasarkan outputnya, yaitu :
Output biner : berupa 0 (0 V) atau 1 (5 V).
Output analog : misal 0 V hingga 5 V.
Output pewaktu : misal PWM, waktu RC, waktu pantul
Output serial : misal UART (RS232), I2C, SPI, 1 wire, 2 wire, serial sinkron
Output paralel
Pembuatan sistem elektronika ini meliputi empat tahap:
Design PCB, misalnya dengan program Diptrace v 1.40
Pencetakan PCB, bisa dengan Proboard.
35
Penyablonan PCB menggunakan kertas majalah yang langsung di seterika di
atas papan pertinaks ( PCB )
Perakitan dan pengujian rangkaian elektronika.
Gambar 13. Jalur Rangkaian driver sensor dengan IC LM 324
Gambar 14. Rangkaian sonsor pendeteksi.
36
Gambar 15. Rangkaian Mikrokontroller, Pembagi Tegangan dan Rangkaian Key
Pembuatan Software / Program
Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk diuji. Software ini
ditanamkan (di download) pada mikrokontroler sehingga robot dapat berfungsi
sesuai dengan yang diharapkan.
37
Ya
Tidak
Ya
Tidak
Ya Ya
Flow Chart dari robot pengantar barang antar ruangan
START
ROBOT
BERJALAN
Robot
Berjalan
START
ROBOT
BERJALAN
Start Mulai Home
Tekan Switch Untuk
Menghidupkam Robot
Key 1
Ditekan ?
Robot
Berjalan
Dapat perempatan
Ke 1 ?
Belok Kanan
Key 2
Ditekan ?
Apakah robot
tidak dapat sensor
(garis) ?
Tidak
Tidak
ROBOT
BERJALAN
Robot
Berjalan
ROBOT
BERJALAN
Robot
Berjalan
Dapat perempatan
1 ?
Lurus
Apakah robot
tidak dapat sensor
(garis) ?
Tidak
A B
Tidak
38
Ya
Ya
Tidak
Tidak
Ya
Ya
Tidak
Robot belok, Berhenti dan
ambil barang
A
Tekan key 2 ?
untuk ke ruang 2
Robot berjalan menuju
ruangan yang ke 2
Tekan key home ?
untuk ke home
Robot berjalan menuju
home
Tidak
Robot belok, Berhenti dan
ambil barang
B
Tekan key 1 ?
untuk ke ruang 1
Robot berjalan menuju
ruangan yang ke 1
Tekan key home ?
untuk ke home
Robot berjalan menuju
home
39
1. Penulisan Program
Penulisan program dalam Bahasa Assembly atau Bahasa pemrograman yang
di ketahui.
Gambar 16. Tampilan Penulisan Program
2. Kompile dan download, yaitu mentransfer program yang kita tulis kepada
robot.
Cara melakukan Kompile, yaitu :
Terlebih dahulu Instal Atmel Tools V1.0 (PEQui v2.0).
Tulis program yang akan dikompile
Pada bagian atas Toolbar klik kompiler
Maka akan muncul peringatan Compile Error Yaitu untuk melihat
apakah ada program yang error atau tidak.
40
Dan jika tidak ada error maka program dalam bentuk Hex siap di
masukkan atau di download ke mikrokontroller.
Gambar 17. Tampilan pada saat di kompile.
Gambar 18. Tampilan setelah di kompile.
41
Cara men download / memasukkan program ke Mikrokontroller, yaitu:
Untuk proses download program kedalam IC Mikrokontroller
dibutuhkan suatu software ISP-Flash Programmer Version 3.0a,
Terlihat pada gambar di bawah :
Gambar 19. Icon IspPgm
Gambar 20. Tampilan ISP-Flash Programmer Version 3.0a
Gambar 21. Kotak dialog software ISP-Flash Programmer Version 3.0a
42
Setelah kotak dialog muncul, pilih signature untuk mencek kabel data
apakah sudah terkoneksi komputer dengan downloader. Setelah itu
pilih open file yang telah di compile lalu terakhir tekan tombol write
untuk men download program, kemudian tunggu sampai
pemrograman telah selesai
C. Uji Coba
Setelah mendownload program ke mikrokontroler (otak robot) berarti telah
siap melakukan tahapan terakhir dalam membuat robot, yaitu uji coba. Pengujian
kerja robot line follower yaitu mengikuti garis putih yang ditempatkan pada arena
berwarna hitam dengan ukuran lapangan 300 cm x 300 cm dimana dalam lapangan
tersebut terdapat garis pemandu yang berwarna putih dengan lebar garis 3 cm.
Kondisi dari sensor yang kemungkinan terjadi saat robot berjalan yaitu :
Sensor yang di gunakan ada enam sama dengan sinyal sensor. 0 = low, 1 =
high
Pada Saat start robot di letakkan pada garis putih, sinyal sensor yang
menandakan 001100 berarti robot bergerak lurus ( maju ).
apabila robot tersebut melewati sebuah titik perapatan maka sinyal sensor
akan jadi 111111 sebagai Counter ( menyala semua ).
43
Pada saat robot menemukan kondisi sinyal sensor 110000 maka robot akan
belok kiri.
Pada saat robot menemukan kondisi sinyal sensor 000011 maka robot akan
belok kanan .
Pada saat robot menemukan kondisi sinyal sensor 011000 maka robot akan
belok kiri.
Pada saat robot menemukan kondisi sinyal sensor 000110 maka robot akan
belok kanan.
Pada saat robot menemukan kondisi sinyal sensor 001111 maka robot akan
belok kanan.
Pada saat robot menemukan kondisi sinyal sensor 111100 maka robot akan
belok kiri.
44
Pada saat robot menemukan kondisi sinyal sensor 000000 maka robot akan
belok.
pembacaan sensor terhadap lintasan yang akan diolah untuk menggerakkan
motor. Perbedaan warna lintasan dengan area lapangan akan menyebabkan
perbedaan pantulan cahaya yang akan dibaca oleh sensor. Sensor kemudian
mengirimkan hasil pembacaan untuk diolah menggunakan mikrokontroler. sehingga
menghasilkan keluaran yang akan mengatur gerak efektornya, sedangkan driver
motor yang digunakan untuk mengendalikan arah dan gerakan dari motor Dc. Robot
ini akan mengubah haluannya dengan cara menghidupkan dan mematikan motornya
secara bergantian sampai robot kembali di tempat semula.
45
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
A. Kesimpulan
Berdasarkan penyajian hasil perancangan dan pembahasan pada bab
sebelumnya, maka dapat disimpulkan bahwa:
1. Robot Line Tracking Robot Pengantar Barang Antar Ruangan Menggunakan IC
ATMEL AT89S52 bekerja dengan baik pada tegangan minimal 6 Volt DC dan
tegangan maksimal 12 Volt DC.
2. Kerja robot sangat di pengarui oleh kerja dari semua rangkaian baik itu catu
daya, mikrokontroler, sensor, dan driver motor. Jika salah satu rangkaian
tersebut tidak bekerja dengan baik maka robot akan bergerak dalam kondisi
tidak sesuai dengan harapan.
3. Dalam pembuatan robot seluruh rangkaian di pisah agar dalam menganalisa
kerusakan ataupun masalah yang terjadi pada robot akan lebih mudah untuk
mengetahuinya. jadi pemisahan rangkaian catu daya, mikro, sensor, dan driver,
karena hal ini sangat memudahkan setiap komponen yang ada pada robot
tersebut.
4. Agar robotnya bisa berjalan dengan normal maka harus diperhatikan berat beban
dari barang yang dibawa serta suplay catu daya harus sesuai dengan yang
dibutuhkan oleh robot.
46
5. Integrasi perangkat keras dan perangkat lunak yang dikendalikan oleh
mikrokontroler AT89S52 berhasil di realisasikan membentuk suatu sistem line
Follower Robot.
6. Sensor sangat sensitif terhadap pengaruh cahaya luar oleh karena itu untuk
melindunginya maka Led dan LDR ( Led Dependent Resistor ) diberikan
pelindung. Agar sensor lebih sensitif maka jarak antara sensor dan permukaan
jalur di perdekat hingga mencapai 3 mm.
7. Mikrokontroler AT89C51 dapat digunakan sebagai pengendali Robot Pengikut
Garis dengan unjuk kerja yang baik.
B. Saran
Saran yang dapat diberikan dari hasil penelitian ini adalah:
1. Pada saat melakukan pemrograman mikrokontroller, pastikan bahwa tidak ada
supply masuk ke pemrograman.
2. Sebelum memilih rangkaian yang akan dibuat dalam Tugas Akhir, terlebih
dahulu memastikan bahwa komponen yang akan digunakan mudah di peroleh
dipasaran.
3. Robot yang di rancang dapat digunakan untuk keperluan penelitian robotika
dan dapat diikutkan dalam suatu event atau lomba baik skala nasional maupun
internasional, dan untuk pengembangannya dapat mengaplikasikan berbagai
macam mikrokontroller serta sensor sesuai dengan kebutuhan perancangan dan
penelitian.
47
DAFTAR PUSTAKA
Budiharto, Widodo, Membuat Robot Cerdas, Elexmedia Komputindo,2005
Dwi Septian Suyadhi, Taufiq, Build Your Own Line Follower Robot, Andi Offset,
2008
Eko, Agfianto. 2002. Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55 Teori dan Aplikasi.
Gava Media: Yogyakarta.
Hartanto, Budi. 2003. Pembutan Program C Secara Mudah. Yogyakarta : Andi.
Hartono, Jogiyanto, MBA, Ph.D. 2000. Konsep dasar pemrograman bahasa
Assembly & C. Yogyakarta : Andi.
Jogiyanto H,M. 1995. Teori dan Aplikasi Program Komputer Bahasa Cobol.
Yogyakarta : Andhi Offset.
Lewis, Daniel W. ….Fundamentalis Of Embedded Software where C and Assembly
Meet.
Meystel, A., 1991, Autonomous Mobile Robots Vehicles with Cognitive Control,
World Scientific, singapore
Pitowarno, Endra, Robotika Disain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan, Andi Offset,
2006
Putra, Agfianto Eko. 2004. Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55 Teori Dan
Aplikasi. Yogyakarta : Gaya Media.
Rusmadi, Dedy dan Suryatmo, F. 2000. Pengetahuan Dasar Komputer. Jakarta : PT.
Asdi Mahasatya.