UNIVERSIDAD AGRARIA DEL ECUADORPROGRAMA DE ENSEANZA REGIONAL
NARANJALSEGUNDA PROMOCION DE INGRESO POR MEDIO DEL SISTEMA NACIONAL
DE NIVELACIN Y ADMISIN
PROYECTO INTEGRADOR DE SABERES
TEMADISEAR UN ROBOT MECNICO CON SENSORES DE RUIDO Y MATERIAL
RECICLABLE
AutoresGonzales Zoila StephanieSanmartn Camacho AlejandraRobles
Bomboza Ninfa ArianaRueda Socola Leyton
TUTORLcdo. Moiss Quinzo Soto
Septiembre 2014
INDICETEMA: DISEAR UN ROBOT MECNICO CON SENSORES DE RUIDO Y
MATERIAL RECICLABLE1. INTRODUCCION1.1.1 Antecedentes de la
problemtica.......2-31.1.2 Relaciona la importancia social sobre la
problemtica..4-5 Compara los referentes universales sobre la
problemtica..6-71.1.3 Refiere incursiones nacional y local sobre la
problemtica, los relaciona con el buen vivir7-8-9-101.2 Situacin
problemtica..... 111.2.1 Ubicacin de la problemtica..12-131.2.2
Descripcin de la problemtica......141.2.3 Propsitos de la
problemtica....151.3 Planteamiento del problema....16 1.4 Objetivo
general y especifico...171.4.1 Objetivos Especficos de la
Investigacin.181.4 .2 Tareas de investigacin...19
2. DESARROLLO2.1 Variables y estndares de evaluacin del
proyecto...20-212.2 Variables multicausales del problema222.3
Declara el sistema conceptual.......222.4 Perfil ocupacional de
Tecnologa en Computacin e Informtica.23-24 2.5 Conjetura ...25
3. APORTES DE LA INVESTIGACION3.1 Formato de encuestas con
resultados y grficos283.2 Resultados de la investigacin......33
4. CONCLUSIN....365. PROPUESTA..386. 6.BIBLIOGRAFA....4
II
RESUMEN
Como ecuatorianos dispuestos a cambiar nuestra matriz productiva
y dispuestos a salir adelante en todos los mbitos de nuestra vida
para ser profesionales exitosos y reconocidos como tales, hemos
visto una forma de generar empleo a travs de nuestro emprendimiento
y aprovechando al mximo el nico recurso renovable he ilimitado que
tiene el ser humano como es el desarrollo del conocimiento.Este
proyecto titulado: Disear un robot mecnico con sensores de ruido y
material reciclable, busca fomentar la microempresa a nivel casero
y beneficiando el medio ambiente, para ello se efectu el respectivo
estudio a los sensores de ruido y comprobamos que nuestro proyecto
es pernoctadle en el espacio y tiempo. Los sensores de ruido
permiten detectar sonidos a una distancia de 5 a 10 metros y con
ello poder captar las instrucciones y efectuarlas. Este proyecto se
desarrollar con materiales reciclables y de esta forma disminuir en
una gran cantidad la contaminacin ambiental.Existe una amplia
variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin
externa de una magnitud fsica y transformarla en un valor
electrnico que sea posible introducir al circuito de control, de
modo que el robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar en
consecuencia. Un sensor consta de algn elemento sensible a una
magnitud fsica (este elemento podra ser el captador piezoelctrico
el cual trabaja con los sensores de ruido), como por ejemplo la
intensidad o color de la luz, temperatura, presin, magnetismo,
humedad y debe ser capaz por su propias caractersticas o por medio
de dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud fsica en
un cambio elctrico que se pueda alimentar en un circuito que la
utilice directamente o en una etapa previa que la condicione, para
que finalmente se la pueda utilizar para el control del robot.Dejar
un legado a la sociedad creando una conciencia ambiental y haciendo
entender la importancia que tiene el reciclar, y con ello mantener
un equilibrio en el medio ambiente utilizando desechos inorgnicos
que arrojados al aire libre causan graves daos en las principales
fuentes de oxgeno.
1. INTRODUCCIONLos sensores de ruido han ido evolucionando a
medida que pasa el tiempo, esta investigacin se inici cerca de 1980
con el proyecto Distributed Sensor Networks (DSN) de la agencia
militar de investigacin avanzada de Estados Unidos Defense Avanced
Research Projects Agency.Es probable que hoy mismo haya proyectos
militares que sigan haciendo investigaciones en esa rea, un robot
es por definicin una maquina capaz de interactuar con su entorno,
si es mvil deber ser programado para que cubra las exigencias de su
fabricante y as poder generar los movimientos y acciones necesarias
de su ambiente, para lograr la capacidad de adaptacin lo primero
que necesitan los robots es tener conocimiento del entorno esto es
absolutamente clave. Para conocer el entorno los seres vivos
disponemos de un sistema sensorial, los robots no pueden ser menos:
Deben poseer sensores que les permitan saber dnde estn, como es el
lugar en el que estn, a qu condiciones fsicas se enfrentan, donde
estn los objetos con los que deben interactuar, sus parmetros
fsicos, etc. El objetivo de este proyecto es beneficiar al campo
tecnolgico disminuyendo en gran cantidad la contaminacin del medio
ambiente.La nocin popular de robot hace referencia a un dispositivo
humanoide con cierto grado de inteligencia, que substituye a las
personas en la realizacin de tareas tiles. Esta visin ha sido
suscitada en gran medida por los numerosos relatos y ficciones
cinematogrficas que mencionan a los robots. De hecho, la
palabrarobotfue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el
escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro
nacional de Praga su obraRossum's Universal Robot(R.U.R.). Su
origen es de la palabra eslavarobota, que se refiere al trabajo
realizado de manera forzada. La trama era sencilla: el hombre
fabrica un robot, luego el robot mata al hombre.Los robots actuales
no tienen mucho que ver con los humanoides, y la mayora de los
expertos en robtica diran que es complicado ofrecer una definicin
de robot universalmente aceptada. De hecho, distintas
organizaciones y asociaciones internacionales ofrecen definiciones
diferentes aunque, obviamente, prximas entre s. La definicin
derobotque ofrece elRobot Institute of Amrica, despus
denominadoRobot Industries Association (RIA), es:Manipulador
funcional reprogramable, capaz de mover material, piezas,
herramientas o dispositivos especializados mediante movimientos
variables programados, con el fin de realizar tareas diversas.Sin
embrago, con esta definicin nos queda verdaderamente claro cules
son aquellos aspectos que distinguen a un robot de otros
automatismos y de otros elementos manipuladores, como mquinas
herramientas y similares? Destaquemos algunas de caractersticas en
las que radica esta distincin:2. Multifuncionalidad: versatilidad
para llevar a cabo distintas tareas, incluso aqullas no previstas
en principio por los diseadores, lo cual implica una considerable
auto-adaptabilidad al entorno.3. Programabilidad: capacidad para
modificar la tarea mediante el cambio de programa, que propicia su
adaptacin rpida y econmica a diferentes aplicaciones.Se suele
entender tambin que un robot goza de un elevado grado de autonoma y
de autoplanificacin, de modo que es capaz de hacer su tarea sin
intervencin del operador, tomando las decisiones oportunas a partir
de la informacin que recaban sus sensores, gracias al programa
almacenado en su memoria.Para describir la tecnologa de los robots,
Isacc Asimov acu el trminoRobtica. l mismo predijo hace aos el
aumento de una poderosa industria robtica, prediccin que ya se ha
hecho realidad. Recientemente se ha producido una explosin en el
desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado al
punto de hablar de "revolucin de los robots" y "era de los robots".
Una definicin breve y realmente atinada de robtica es:La Robtica es
la conexin inteligente de la percepcin a la accin1.1.1 ANTECEDENTE
DE LA PROBLEMTICAPor siglos el ser humano ha construido mquinas que
imiten las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron
brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron
operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de
estos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron
estatuas que operaban con sistemas hidrulicas, los cuales se
utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.Durante
los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos
mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de
robots.Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano
a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots
mecnicos diseados para un propsito especfico: la diversin.En 1805,
Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer
dibujos. Una serie de levas se utilizaban como el programa para el
dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. Estas creaciones
mecnicas de forma humana deben considerarse como inversiones
aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su
poca. Hubo otras invenciones mecnicas durante la revolucin
industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales
estaban dirigidas al sector de la produccin textil. Entre ellas se
puede citar la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora
mecnica de Crompton (1779), el telar mecnico de Cartwright (1785),
el telar de Jacquard (1801), y otros.El desarrollo en la tecnologa,
donde se incluyen las poderosas computadoras electrnicas, los
actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a
travs de engranes, y la tecnologa en sensores han contribuido a
flexibilizar los mecanismos autmatas para desempear tareas dentro
de la industria. Son varios los factores que intervienen para que
se desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50s. La
investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular
el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas
e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras.No
obstante las limitaciones de las mquinas robticas actuales, el
concepto popular de un robot es que tiene una apariencia humana y
que acta como tal. Este concepto humanoide ha sido inspirado y
estimulado por varias narraciones de ciencia ficcin.Una obra
checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada Rossums
Universal Robots, dio lugar al trmino robot. La palabra checa
Robota significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se
tradujo al ingls se convirti en el trmino robot.A continuacin se
presenta un cronograma de los avances de la robtica desde sus
inicios.FECHADESARROLLO
SigloXVIII.A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas
mecnicas de tamao humano que ejecutaban piezas de msica
1801J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable
para la urdimbre
1805H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer
dibujos.
1946El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo
controlador que poda registrar seales elctricas por medios
magnticos y reproducirlas para accionar una mquina mecnica. La
patente estadounidense se emiti en 1952.
1951Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de
control remoto). Para manejar materiales radiactivos. Patente de
Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).
1952
Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de
demostracin en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts despus de
varios aos de desarrollo.Un lenguaje de programacin de piezas
denominado APT (Automatically Programmed Tooling) se desarroll
posteriormente y se public en 1961.
1954
El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para diseo
de robot. Patente britnica emitida en 1957.
1954G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos
programada. Patente emitida en Estados Unidos para el diseo en
1961.
1959Se introdujo el primer robot comercial por Planet
Corporation. Estaba controlado por interruptores de fin de
carrera.
1960Programada de Devol. Utilizan los principios de control
numrico para el control de manipulador y era un robot de transmisin
hidrulica.
1961Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para
atender una mquina de fundicin de troquel.
1966Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de
pintura por pulverizacin.
GEORGE DEVOL
Nacido en febrero de 1912 en la localidad estadounidense de
Louisville (Kentucky), George Devol mostr desde su niez un gran
inters por el mundo de la ingeniera.Fue criado en el seno de una
familia de origen humilde. Por esta razn su familia no pudo dar una
educacin paralela al gran potencial y talento que demostraba desde
su infancia. Sin embargo, esa situacin no fue un impedimento para
su futuro, ya que fruto de su esfuerzo y constancia consigui
alcanzar sus objetivos.A principios de los aos 30, trabaja para la
compaaCinephone United Corporation, dedicada a la fabricacin de
amplificadores de sonido y brazos para tocadiscos.En 1940, tras la
llegada de laII Guerra Mundial, a Devol se le abren numerosas
puertas en el mbito laboral. Debido a sus conocimientos en
tecnologa de radar funda una pequea compaa que, en poco tiempo, se
convirti en la principal empresa fabricante de contramedidas para
radar de los Estados Unidos.PEQUEA INTRODUCCIN: PRIMEROS ROBOTSLos
primeros robots empleaban mecanismos de realimentacin para corregir
errores. Un ejemplo de control por realimentacin es un bebedero que
emplea un flotador para determinar el nivel del agua. Cuando el
agua cae por debajo del nivel determinado, el flotador baja, abre
una vlvula y deja entrar ms agua en el bebedero. En el caso
contrario, el flotador sube, se cierra la vlvula y se imposibilita
el paso del agua.El primer controlador realimentado fue el
regulador de Watt inventado el1788por el ingenierobritnicoJames
Watt. El dispositivo constaba de dos bolas metlicas unidas al eje
del motor de una mquina de vapor. Este regulador mecnico por medio
de un sistema de palanca regulaba la cantidad de vapor suministrada
por la caldera a la turbina de la mquina de vapor. Cuando aumentaba
la velocidad de la mquina de vapor, las bolas se separaban del eje
y cerraban la vlvula lo que haca que disminuyera la
velocidad.PRIMER ROBOT INDUSTRIAL: UNIMATESin embargo, fue George
Devol quien estableci las bases del robot industrial moderno. Con
el objetivo de disear una mquina flexible, adaptable al entorno y
de fcil manejo, George Devol, patent en1948un manipulador
programable que fue a posteriori el embrin del robot
industrial.
Fue en1954cuando Devol concibi la idea de un dispositivo de
transferencia programada de artculos. Este fue el primer robot
programable. En1956,Joseph Engelberger, director de ingeniera
aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore enStandford,
coincide con Devol en un cctel. Ambos deciden crear la primera
compaa fabricante de robots, fundando laConsolidated Controls
Corporation, que ms tarde se convierte enUnimation(Universal
Automation). Las primeras patentes de Devol fueron adquiridas por
laConsolidated Diesel Corp. (Condec).
Debido a la fusin de la creatividad de Devol y las dotes
comerciales de Engelberger, consiguieron en 1960 un contrato con
laGeneral Motorspara instalar un brazo robtico, elUnimate, en su
fbrica de Trenton (Nueva Jersey). La mquina, con un peso de
1.800kg, fue considerada el primer robot industrial de la historia
y su funcin era la de levantar y apilar grandes piezas de metal
caliente.
En 1968, Engelberger visit Japn y consigui firmar acuerdos
conKawasakipara la construccin de robots del tipo Unimate. El
crecimiento de la robtica en Japn tuvo como consecuencia directa
que Japn adelantara a Estados Unidos gracias a Nissan, que form la
primera asociacin robtica del mundo: la Asociacin Robtica
Industrial de Japn (JIRA) en 1972. La situacin de la robtica en
Europa estaba ms estancada, surgiendo en 1973 el primer robot con
accionamiento elctrico. En 1974 tuvo lugar la creacin del Instituto
de Robtica de Amrica (RIA).
En 1978, el primer robot programable de Devol se transformara en
el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly). El
PUMA era capaz de mover un objeto y colocarlo en cualquier
orientacin en un lugar deseado que estuviera a su alcance. El
concepto bsico multiarticulado del PUMA es la base de la mayora de
los robots actuales. En 1980 se fund la Federacin Internacional de
Robtica con sede en Suecia.
1.1.2 Relaciona la importancia social sobre la problemticaLa
configuracin de los primeros robots responda alas denominadas
configuraciones esfrica y antropomrfica, de uso especialmente vlido
para la manipulacin. En 1982, el profesor Makino de la Universidad
Yamanashi de Japn, desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un nmero
reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una
configuracin orientada al ensamblado de piezas.
La introduccin de los microprocesadores desde los aos 70 ha
hecho posible que la tecnologa de los robots haya sufrido grandes
avances, los modernos ordenadores han ofrecido un "cerebro" a los
msculos de los robots mecnicos. Ha sido esta fusin de electrnica y
mecnica la que ha hecho posible al moderno robot, los japoneses han
acuado el trmino "mecatrnica" para describir esta fusin.
El ao 1980 fue llamado "primer ao de la era robtica" porque la
produccin de robots industriales aument ese ao un 80% respecto del
ao anterior. Desde este ao los robots se han expandido por varios
tipos de industrias. El principal factor responsable de este
crecimiento han sido las mejoras tcnicas en los robots debidas al
avance en Microelectrnica e Informtica. Los Estados Unidos han
vendido muchas de sus empresas de robots a Europa y Japn o a sus
filiales en otros pases. En 1987 se fund laFederacin Internacional
de Robtica(International Federation of Robotics, IFR) con sede en
Estocolmo, Suecia. Se suelen distinguir tresgeneracionesen el
desarrollo de la industria robtica:
PRIMERA GENERACIN: los robots primitivos tenan capacidad para
almacenar trayectorias de movimiento descritas punto a punto. Esta
primera generacin de robots era programable y de tipobrazo
manipulador. Slo podan memorizar movimientos repetitivos, asistidos
por sensores internos que les ayudaban a moverse con precisin.
SEGUNDA GENERACIN: La segunda generacin de robots entra en
escena a finales de los aos 70. Estos robots cuentan con sensores
externos (tacto y visin por lo general) que dan al robot informacin
(realimentacin) limitada del mundo exterior. Pueden hacer
elecciones limitadas o tomar decisiones y reaccionar ante el
entorno de trabajo; se les conoce por ello como robots
adaptativos.
TERCERA GENERACIN: La tercera generacin est surgiendo en estos
aos, emplean la inteligencia artificial (IA) y hacen uso de los
ordenadores ms avanzados. Estos ordenadores no slo trabajan con
datos, sino que tambin lo hacen con los propios programas, realizan
razonamientos lgicos y aprenden. La IA permite a los ordenadores
resolver problemas inteligentemente e interpretar informacin
compleja procedente de avanzados sensores.
1.1.3 Compara los referentes universales sobre la
problemtica
La potencia del software en el controlador determina la utilidad
y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico
y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de
acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de
control, y a su nivel de lenguaje de programacin. Estas
clasificaciones reflejan la potencia del software en el
controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los
sensores.La generacin de un robotse determina por el orden histrico
de desarrollos en la robtica. Cinco generaciones son normalmente
asignadas a los robots industriales. La tercera generacin es
utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los
laboratorios de investigacin, y la quinta generacin es un gran
sueo.
1.- Robots Play-back,los cuales regeneran una secuencia de
instrucciones grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento
por spray o soldadura por arco. Estos robots comnmente tienen un
control de lazo abierto.
2.- Robots controlados por sensores,estos tienen un control en
lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados
en datos obtenidos por sensores.
3.- Robots controlados por visin,donde los robots pueden
manipular un objeto al utilizar informacin desde un sistema de
visin.
4.- Robots controlados adaptablemente,donde los robots pueden
automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos
obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia artificial,donde los robots utilizan
las tcnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias
decisiones y resolver problemas.La Asociacin de Robots Japonesa
(JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la
base desu nivel de inteligencia:
1.-Dispositivos de manejo manual,controlados por una
persona.
2.-Robots de secuencia arreglada.
3.-Robots de secuencia variable,donde un operador puede
modificar la secuencia fcilmente.
4.-Robots regeneradores,donde el operador humano conduce el
robot a travs de la tarea.
5.-Robots de control numrico,donde el operador alimenta la
programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la
tarea.
6.-Robots inteligentes,los cuales pueden entender e interactuar
con cambios en el medio ambiente.
Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados
de acuerdoal nivel de controlque realizan.
1.-Nivel de inteligencia artificial,donde el programa aceptar un
comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una
secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico
de las tareas.
2.-Nivel de modo de control,donde los movimientos del sistema
son modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre
los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de
asignacin seleccionados.
3.-Niveles de servosistemas,donde los actuadores controlan los
parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin
interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es
modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores
externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de correccin
son implementados en este nivel.En la clasificacin final se
considerarael nivel del lenguaje de programacin.La clave para una
aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad de
tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos
sistemas de programacin de robots, aunque la mayora del software ms
avanzado se encuentra en los laboratorios de investigacin. Los
sistemas de programacin de robots caen dentro de tres clases:
1. Sistemas guiados,en el cual el usuario conduce el robot a
travs de los movimientos a ser realizados.
2. Sistemas de programacin de nivel-robot,en los cuales el
usuario escribe un programa de computadora al especificar el
movimiento y el sensado.
3. Sistemas de programacin de nivel-tarea,en el cual el usuario
especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el
robot manipula.
1.1.4. Refiere incursiones nacional y local sobre la problemtica
con el buen vivir.En la actualidad, los robots comerciales e
industriales son ampliamente utilizados, y realizan tareas de forma
ms exacta o ms barata que los humanos. Tambin se les utiliza en
trabajos demasiado sucios, peligrosos o tediosos para los humanos.
Los robots son muy utilizados en plantas de manufactura, montaje y
embalaje, en transporte, en exploraciones en la Tierra y en el
espacio, ciruga, armamento, investigacin en laboratorios y en la
produccin en masa de bienes industriales o de consumo.
Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos txicos,
minera, bsqueda y rescate de personas y localizacin de minas
terrestres.Existe una gran esperanza, especialmente enJapn, de que
el cuidado del hogar para la poblacin de edad avanzada pueda ser
desempeado por robots
Recientemente, se ha logrado un gran avance en los robots
dedicados a la medicina, con dos compaas en particular,Computer
MotioneIntuitive Surgical, que han recibido la aprobacin
regulatoria en Amrica del Norte, Europa y Asia para que sus robots
sean utilizados en procedimientos de ciruga invasiva mnima. Desde
la compra de Computer Motion (creador del robot Zeus) por Intuitive
Surgical, se han desarrollado ya dos modelos de robotdaVincipor
esta ltima. En la actualidad, existen ms de 800 robots quirrgicos
daVinci en el mundo, con aplicaciones en Urologa, Ginecologa,
Ciruga general, Ciruga Peditrica, Ciruga Torcica, Ciruga Cardaca y
ORL. Tambin la automatizacin de laboratorios es un rea en
crecimiento. Aqu, los robots son utilizados para transportar
muestras biolgicas o qumicas entre instrumentos tales como
incubadoras, manejadores de lquidos y lectores. Otros lugares donde
los robots estn reemplazando a los humanos son la exploracin del
fondo ocenico y exploracin espacial. Para esas tareas se suele
recurrir a robots de tipoartrpodo.
1.2 Formulacin del problema
-El uso incorrecto de estos robots mviles podran generar
problemas en el sistema de fluido elctrico?
-El desarrollo de los robots mviles ser ms importantes que el
propio progreso que el ser humano le podr dar a estos robots?
-El aumento de estos robots mviles llegaran a ser causa de
fuente de desempleo en nuestra sociedad?
-El mal uso de estos robots mviles sern causantes de incendios
por manado elctrico?
1.3 Evaluacin del Problema
Dentro del campo de la robtica existen 10 razones porque hacer
la inversin y estos sean de mucha utilidad en nuestra sociedad.
1.Mejorar la rentabilidadLos robots trabajan rpido y a menudo se
configuran enun sistema de mltiples estacionespara que puedan
trabajar de forma continua, si es necesario las 24 horas del da.
Incluso con una comparacin directa con la mano de obra para el
mismo volumen de produccin se obtiene una tasa de rendimiento
favorable.
2.Mejorar la competitividadLos clientes que utilizan robots
pueden aplicar un menor coste cuando ofertan nuevospedidos para
darles una ventaja competitiva sin la prdida de beneficios.Adems,
se le dar una perspectiva ms segura para el futuro.
3.Mejorar la flexibilidadUn solo robot se puede utilizar para
llevar a cabo diferentes procesos, por ejemplopara el corte, la
soldadura y el acabado.Dado que un robot es una mquina programable,
puede ser utilizada para crear muchos programas diferentes para
hacer frente a muchos productos distintos.Si usted est paletizando,
soldando o cargando una mquina, la flexibilidad de un robot es
superior a cualquier solucin de produccin especializada y a menudo
tiene un nivel de inversin ms bajo.
4.Mejorar la calidadLos robots tienen un gradodeprecisin en
elseguimiento de la trayectoria y la repetibilidad. En combinacin
con los parmetros de proceso ptimos, por ejemplo,en la soldadura
por arco, pegado, o desbarbado, el robot ofrece una calidad
constantesin igualy aade an ms valora su negocio.
5.Reducir el espacioLas clulas robotizadas se pueden
construirocupando el mnimo espacio y en comparacin con procesos
manuales requieren menos espacio para la misma produccin.
6.Reducir la dependencia de mano de obraSi su negocio estemporal
o depende de las entregas repentinas de proyectos de gran
envergadura, puede ser un reto atraer la mano de obra
adecuada.Puede ser demasiado caro mantener al personalen espera del
siguiente pedido.Si usted emplea personal cualificado para llevar a
cabo los procesoscon una alta demanda de calidad, un robot pueden
ser usados para cumplir, y a menudo superar, ese nivel de
competencia y as reducir el coste de la rotacin de personal.
7.Reducir los problemas de salud y seguridadLos robots pueden
levantar objetos pesados o se pueden implementar en procesos
peligrosos. Las empresas ya no necesitan preocuparse de las
necesidades especiales o procedimientos, por lo que es mucho ms
fcil que usted pueda seguir adelante con su negocio.
8.Reducir el trabajo en cursoLos clientes que utilizan robots
pueden producirsegn pedido en lugar de acumular existencias.De esta
manera el coste de almacenamiento y manipulacin de productos se
puede reducir considerablemente.
9.Reducir los residuos y desechosPor su propia naturaleza un
robot es una mquina consistente que produce resultados
consistentes, da tras da, ao tras ao.Laproduccin del robot es
consistente y puede ayudar a reducirconsiderablemente los costes
asociados a los residuos,deshecho o reproceso.
10.Reducir el coste de capitalLos sistemasrobotizados son
asequibles y reducen los costes de capital y gastos generales. La
modernatecnologa robotizadaes tambin respetuosa con el medio
ambiente y reduce costes de energa.
1.4 Clasificacin de variables
Un robot mvil, como otros tipos de robot, puede considerarse
esencialmente como un sistema (una coleccin de sensores,
actuadores, y elementos computacionales) organizados de tal modo
que exhiban una accin inteligente en respuesta aciertos estmulos.
Tal sistema no tiene por qu ser complejo. De hecho, algunos de los
robots mviles ms sencillos responden al siguiente esquema. Estn
constituidos por dos motores que hacen girar sendas ruedas
independientemente. No llevan procesador, todo su hardware consiste
en losdriversde potencia de los motores, y en dos contadores
programables que comienzan a contar al recibir una seal externa, y
durante el tiempo que dure su cuenta, hasta un valor predefinido
generan una seal que indica al motor que se mueva en sentido
opuesto (B). El resto del tiempo cada motor se mueve hacia adelante
(F). Los contadores estn conectados a los sensores de choque S1 y
S2, como muestra la siguiente figura:
Al moverse ambos motores a la misma velocidad y en el mismo
sentido (F) el robot avanza. Al chocar con un obstculo, ambos
motores invierten su sentido, y el robot retrocede. Pero el
contador de uno de ellos est ajustado a un tiempo menor que el del
otro, con lo cual al invertirse ambos giran en distinto sentido
durante un instante, lo que hace que el robot gire sobre su propio
eje, con lo que es posible que ya no apunte hacia el obstculo. A
continuacin ambos motores vuelven a girar hacia adelante, y se
contina el avance en lnea recta. Si el tiempo (ngulo) de giro no
hubiese sido suficiente, el robot volvera a chocar con el obstculo,
y repetira la misma maniobra. Observa el recuadro izquierdo de la
siguiente figura:
Si, adems, a uno de los motores se le hiciera girar un poco ms
lento en el sentido B, tendramos que el robot retrocedera
describiendo un arco. Esto hara que siguiese aproximadamente las
paredes, como se observa en el recuadro derecho de la figura
anterior. En ese caso, el observador externo asignara un propsito
al robot, cuando en realidad el "programa" no lo establece
explcitamente. De hecho, ni siquiera se puede decir que haya un
programa en sentido tradicional: todo esto se puede implantar con
circuitera analgica, aunque sea mejor hacerlo digitalmente, siempre
que se conserve el espritu de simplicidad. Este ejemplo sirve para
ilustrar una conexin directa y de bajo nivel entre percepcin y
accin, pero esta no es la nica manera. Tambin se puede (usando
sensores ms sofisticados) tratar de localizar aspectos fsicos
externos conocidos por el mapa pre almacenado, realizar una
planificacin del camino por los medios antes vistos, y seguirlo
usandolandmakrsu odometra.
1.4.1 Objetivo GeneralEl objetivo es que las personas conozcan
sobre los robots. Unrobotes una entidad virtual o mecnica
artificial. En la prctica, esto es por lo general un sistema
electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la
sensacin de tener un propsito propio. La independencia creada en
sus movimientos hace que sus acciones sean la razn de un estudio
razonable y profundo en el rea de la ciencia y tecnologa. La
palabra robot puede referirse tanto a mecanismos fsicos como a
sistemas virtuales desoftware, aunque suele aludirse a los segundos
con el trmino debots. No hay un consenso sobre qu mquinas pueden
ser consideradas robots, pero s existe un acuerdo general entre los
expertos y el pblico sobre que los robots tienden a hacer parte o
todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo mecnico,
sentir y manipular su entorno y mostrar un
comportamientointeligente, especialmente si ese comportamiento
imita al de los humanos o a otros animales. Actualmente podra
considerarse que un robot es unacomputadoracon la capacidad y el
propsito de movimiento que en general es capaz de desarrollar
mltiples tareas de manera flexible segn su programacin; as que
podra diferenciarse de algn electrodomstico especfico.
1.4.2 Objetivo Especifico Comprender, utilizar y poner en
prctica conceptos de razonamiento mecnico (fsica aplicada) tales
como: fuerza, velocidad, aceleracin, friccin (rozamiento) centro de
gravedad, engranajes, torque, relacin, transmisin, ventaja mecnica,
trabajo, potencia, etc.
Utilizar creatividad para disear, construir y programar
robots
Participar activamente en proyectos realizados en equipo,
colaborativamente [73]
Solucionar problemas mediante acuerdos con compaeros
Utilizar herramientas informticas para programar los robots
1.5 Justificacin e importanciaEn nuestra investigacin,
realizamos visitas en las calles, donde la mitad de la gente no
tena conocimiento de lo que son los robots mviles dando a conocer
que es un gran beneficio para los ciudadanos.Que Es una energa
limpia ya que no requiere una combustin que produzca dixido de
carbono (CO2), y no produce emisiones atmosfricas ni residuos
contaminantes.La construccin experimental de (normalmente) pequeos
robots mviles en laboratorios universitarios y a nivel de
aficionado (microbots) est haciendo surgir un tipo de investigacin
que aborda los aspectos deconexin senso-motora(el aspecto ms
fundamental de la Robtica) desde un punto de vista diferente a
aproximaciones anteriores, y que conlleva tambin un cambio de visin
en la concepcin clsica de la Inteligencia Artificial, la cual se
aborda intentando construir vida artificial.
2. MARCO TEORICOUnsensoro captador, como prefiera llamrsele, no
es ms que un dispositivo diseado para recibir informacin de una
magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente
elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.Normalmente
estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin
de componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR,
etc... todos aquellos componentes que varan su magnitud en funcin
de alguna variable), y la utilizacin de componentes activos.Pero el
tema constructivo de los captadores lo dejaremos a un lado, ya que
no es el tema que nos ocupa, ms adelante incluiremos en el WEB SITE
algn diseo en particular de algn tipo de sensor.DESCRIPCIN DE
ALGUNOS SENSORES:Pretendo explicar de forma sencilla algunos tipos
de sensores.Sensores de posicin:Su funcin es medir o detectar la
posicin de un determinado objeto en el espacio, dentro de este
grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores;Los
captadores fotoelctricos:La construccin de este tipo de sensores,
se encuentra basada en el empleo de una fuente de seal luminosa
(lmparas, diodos LED, diodos lser etc...) y una clula receptora de
dicha seal, como pueden ser fotodiodos, fototransistores o LDR
etc.Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz,
y en la deteccin de esta emisin realizada por los
fotodetectores.Segn la forma en que se produzca esta emisin y
deteccin de luz, podemos dividir este tipo de captadores en:
captadores por barrera, o captadores por reflexin.En el siguiente
esquema podremos apreciar mejor la diferencia entre estos dos
estilos de captadores:Captadores- Captadores por barrera. Estos
detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la recepcin
de la seal luminosa.Captadores por reflexin; La seal luminosa es
reflejada por el objeto, y esta luz reflejada es captada por el
captador fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de un
objeto.Sensores de contacto:Estos dispositivos, son los ms simples,
ya que son interruptores que se activan o desactivan si se
encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera se
reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar.Su
simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy
empleados en robtica.
Captadores de circuitos oscilantes:Este tipo de captadores, se
encuentran basados en la existencia de un circuito en el mismo que
genera una determinada oscilacin a una frecuencia prefijada, cuando
en el campo de deteccin del sensor no existe ningn objeto, el
circuito mantiene su oscilacin de un manera fija, pero cuando un
objeto se encuentra dentro de la zona de deteccin del mismo, la
oscilacin deja de producirse, por lo que el objeto es
detectado.Estos tipos de sensores son muy utilizados como
detectores de presencia, ya que al no tener partes mecnicas, su
robustez al mismo tiempo que su vida til es elevada.Sensores por
ultrasonidos:Este tipo de sensores, se basa en el mismo
funcionamiento que los de tipo fotoelctrico, ya que se emite una
seal, esta vez de tipo ultrasnica, y esta seal es recibida por un
receptor. De la misma manera, dependiendo del camino que realice la
seal emitida podremos diferenciarlos entre los que son de barrera o
los de reflexin.Captadores de esfuerzos:Este tipo de captadores, se
encuentran basados en su mayor parte en el empleo de galgas
extensomtrica, que son unos dispositivos que cuando se les aplica
una fuerza, ya puede ser una traccin o una compresin, varia su
resistencia elctrica, de esta forma podemos medir la fuerza que se
est aplicando sobre un determinado objeto.Sensores de
Movimientos:Este tipo de sensores es uno de los ms importantes en
robtica, ya que nos da informacin sobre las evoluciones de las
distintas partes que forman el robot, y de esta manera podemos
controlar con un grado de precisin elevada la evolucin del robot en
su entorno de trabajo.Dentro de este tipo de sensores podemos
encontrar los siguientes:-Sensores de deslizamiento:Este tipo de
sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de
coger un objeto para que este no se rompa al aplicarle una fuerza
excesiva, o por el contrario que no se caiga de las pinzas del
robot por no sujetarlo debidamente.Su funcionamiento general es
simple, ya que este tipo de sensores se encuentran instalados en el
rgano aprehensor (pinzas), cuando el robot decide coger el objeto,
las pinzas lo agarran con una determinada fuerza y lo intentan
levantar, si se produce un pequeo deslizamiento del objeto entre
las pinzas, inmediatamente es incrementada la presin le las pinzas
sobre el objeto, y esta operacin se repite hasta que el
deslizamiento del objeto se ha eliminado gracias a aplicar la
fuerza de agarre suficiente.-Sensores de Velocidad:Estos sensores
pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como
angular, pero la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es
la medicin de la velocidad angular de los motores que mueven las
distintas partes del robot. La forma ms popular de conocer la
velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo
tacomtrica acoplada al eje del que queremos saber su velocidad
angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel determinado de
tensin continua en funcin de la velocidad de giro de su eje, pues
si conocemos a qu valor de tensin corresponde una determinada
velocidad, podremos averiguar de forma muy fiable a qu velocidad
gira un motor. De todas maneras, este tipo de sensores al ser
mecnicos se deterioran, y pueden generar errores en las
medidas.Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la
velocidad, basados en el corte de un haz luminoso a travs de un
disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de la
frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la
velocidad del motor.-Sensores de Aceleracin:Este tipo de sensores
es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin sufrida
por un objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que
si se produce una aceleracin en un objeto, este experimenta una
fuerza que tiende ha hacer poner el objeto en movimiento.Supongamos
el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada
presin un objeto en su rgano terminal, si al producirse un giro del
mismo sobre su base a una determinada velocidad, se provoca una
aceleracin en todo el brazo, y en especial sobre su rgano terminal,
si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido sobre
el objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada
por otra, se corre el riesgo de que el objeto salga despedido del
rgano aprehensor con una trayectoria determinada, por lo que el
control en cada momento de las aceleraciones a que se encuentran
sometidas determinadas partes del robot son muy importantes.
2.1 Variables y estndares de evaluacin del
proyectoVariablesCaractersticas
Robots Mviles
Un robot mvil es de mucha importancia ya que nos facilitara
mucho el trabajo.
Ventajas de un Robot MvilEn comparacin con otras tecnologas
aplicadas para electrificacin rural, la operacin de un sistema es
muy barata y simple. El sistema no requiere mayor mantenimiento,
aparte de una revisin peridica de las bateras, en caso de tenerlas,
y una limpieza de las aspasen pocas secas.
Ventajas de este tipo de intervencinLos paneles tienen una placa
receptora y conductos por los que circula a sta. Utilizado o
almacenado).Intercambiador de energa donde deja el calor hacia el
panel para ser recalentado. Esto provee una manera simple y
efectiva de transferir y transformar la energa
CausasEfectos
Posibles beneficios del Robot MvilSe evita el consumo de la
energa elctrica
Mal uso del Robot MvilAunque se han considerado a los paneles
solares como dispositivos ms efectivos para generar la energa
renovable pueden llegar a causar desapariciones de comunidades.
Alteracin de panelesLos paneles solares pueden sufrir
alteraciones de sus componentes que produzcan perjuicios.
2.2 Establece variables multicausales del problema. El
desarrollo permitir cambiar la matriz energtica protegiendo el
medio ambiente Modificacin de la tecnologa de comercializacin de
energa elctrica La comercializacin Compaas multinacionales
2.3 Declara el sistema conceptual
2.4 Perfil ocupacional Tecnologa en Computacin e InformticaLa
Carrera de Computacin e Informtica estn orientadas a formar
profesionales con capacidades para el desarrollo de soluciones
informticas en distintas plataformas, administrando de manera
eficiente servidores, sistemas operativos y base de datos, de tal
manera que la tecnologa se convierta en una herramienta que mejore
la competitividad de las empresas. Solucionar problemas de su
quehacer profesional de manera efectiva. Establecer cursos de accin
eficientes frente a una tarea considerando los recursos y el tiempo
que cuenta para ella. Comunicarse de manera comprensible y emptica
considerando las caractersticas de su interlocutor y del contexto.
Reflexionar sobre las implicancias que tienen sus decisiones sobre
s mismo y sobre los dems. Utilizar diferentes soluciones
tecnolgicas y elegir las alternativas que optimicen su desempeo.
Emprender proyectos o nuevos retos que tienen un carcter
innovador
Tecnologa en ComputacinEl graduado de tecnlogo en Computacin de
la MED es un profesional integral con una formacin cientfico-tcnica
y humanista, con conciencia social; lder y emprendedor, que ejecuta
y opera de manera segura las tecnologas de la Informacin y
Comunicaciones, desarrolla sistemas de informacin, asesora a nivel
tecnolgico operativo y brinda soporte tcnico, tomando en cuenta los
parmetros de seguridad y calidad del entorno informtico
Analiza, disea e implementa sistemas de informacin
computacionales (software base y aplicativo, redes y
comunicaciones). Administra controles y seguridades en los sistemas
de informacin, redes y comunicaciones. Ensambla, mantiene, opera y
administra hardware. Conoce y aplica las nuevas tecnologas de la
informacin, comunicacin y herramientas de ingeniera de software
propietario y libre. Apoya a la administracin de unidades
organizacionales de sistemas de informacin. Conoce y entiende el
marco legal de las Tics.
2.5 Conjetura Nuestra propuesta es dar a conocer que son estos
paneles solares, demostrar para que sirven estos paneles y ofrecer
sus beneficios para que el mundo entero comience por ahorrar para
su uso y as se den cuenta de que este proyecto es factible siempre
y cuando se le d el uso adecuado y en el lugar indicado. 3.
Aportaciones de la investigacin Para poder saber qu cantidad de
personas solamente se encuentran dentro de la ciudad de Naranjal
estn informando respecto a este tema sobre el panel solar que se
trata de una energa garantizada para los prximos 6.000 millones de
aos, ya que el Sol ha brillado en el cielo desde hace unos cinco
mil millones de aos, y se calcula que todava no ha llegado a la
mitad de su existencia.Hemos decidido realizar encuestas en
diferentes zonas de la ciudad de Naranjal, ms que todo a personas
adultas en la cdla. Corona Dos quienes nos dieron diferentes puntos
de vista con respecto a la utilizacin de los paneles solares en
nuestro pas.
1. Conoce usted la existencia de los paneles solares?
Si No
2. Est usted de acuerdo en reemplazar la energa elctrica por la
energa solar? Si No tal vez
3 .En caso de que se distribuya Est usted de acuerdo con que se
utilicen estos paneles solares? Si No tal vez
4Utilizaria usted estos paneles solares en su hogar? Si No tal
vez
3.1 Formato de la encuesta realizada
1.- Conoce usted la existencia de los paneles solares?Escala# de
personasPorcentaje
Si7272%
No2828%
Total100100%
Fuente: LOS AUTORES72de los encuestados nos aseguran que tienen
conocimiento sobre los paneles solares; pero 28 de los encuestados
aseguran que no tienen conocimiento alguno.
2.- Est usted de en reemplazar la energa elctrica por la energa
solar?Escala# de personas%
Si5959%
No1313%
Tal vez2828%
Total100100%
Fuente: Los Autores59 de los encuestados dicen que si estn de
acuerdo a la distribucin de estos paneles solares en el Ecuador,
pero sin embargo13 indican que no estn de acuerdo pero 28de los
encuestados aseguran que tal vez.
3.- En caso de que se distribuya Est usted de acuerdo con que se
utilicen estos paneles solares?Escala# de personas%
Si6767%
No55%
Tal vez2828%
Total100100%
Fuente: Los Autores67 de los encuestados estn de acuerdo que
estos paneles estn autorizados legalmente para su uso pero 5 dicen
que no, mientras que 28 dicen que tal vez.
4.- Utilizara usted estos paneles solares en su hogar?
Escala# de personasporcentaje
Si4545%
No1111%
Tal vez4444%
Total100100
Fuente: Los Autores45 de los encuestados estn de acuerdo en
reemplazar la energa elctrica por la energa solar pero, 11 dicen
que noy 44 aseguran que tal vez.
3.2 Resultados de la investigacin En las encuestas realizadas
nos pudimos dar cuenta que ms de la mitad de las personas tienen
conocimiento sobre los paneles solares.Varias de las personas que
encuestamos nos manifestaron que la implementacin de los paneles
solares representara un gran cambio para nuestra sociedad, y as los
costos de energa tengan un valor menor al momento de realizar el
pago, incluso el costo sera menor que en pases como: Alemania,
Espaa, Japn, entre otros.Como pudimos ver en las encuestas, la gran
mayora de las personas estn dispuestas a hacer uso de un panel
solar para sus hogares y con ello se beneficiara a la comunidad, la
mayora de las personas desean que se empleen estos proyectos.4.
CONCLUSINLos paneles solares tienen por lo tanto aspectos positivos
y negativos pero debemos saber las consecuencias que se puede
producir al manipularlo de forma incorrecta. Por tal motivo no
debemos olvidar de que estos paneles tienen su periodo de uso y
debemos saber cmo utilizarlos. Por lo tanto deben saber que este
panel solar no es contaminante si no es mal usado, este panel
llegara a daarse ser producto del mal manejo y descuidado del
mismo. Considerando el creciente aumento del consumo de energa en
el mundo, es factible pensar que ser la energa del futuro. La
aplicacin de laenerga solarfotovoltaica en edificios es la
principal razn por la que se est ocupando la capacidad de produccin
de clulas y mdulos fotovoltaicos que ahora mismo existen y se est
propiciando una expansin de las instalaciones de los ms importantes
productores mundiales.
5. PROPUESTAHemos considerado que el uso de estos paneles
solares son muy eficientes pero su uso es personal, la gran
inversin que se realiza al momento de elaborar este producto tiene
un costo elevado de sus materiales, pero los resultados son
visibles cuando los pases fomentan la produccin en masa mediante
mecanismos de subsidio que disminuyen sus costos, el funcionamiento
de estos paneles solares tienen un tiempo de 25 a 30 aos de vida
til, dndole un mantenimiento adecuado.
ANEXOSImagen de la Srta. Zoila Salavarria realizando encuestas
sobre el criterio sobre el panel solar.
Imagen de la Srta. Zoila Salavarria realizando encuestas sobre
el criterio en el barrio corona 2acerca de los paneles solares
Imagen de la Srta. Ariana Robles realizando encuestas en la
escuela Carmen Mora sobre los paneles solares
Imagen de la Srta. Ariana Robles realizando encuestas en la
venida el Inca sobre los paneles solares.
La Srta. Alejandra Sanmartn realiza encuestas en la venida inca
sobre los paneles solares
La Srta. Alejandra Sanmartn realiza encuestas por el barrio San
Miguel sobre los paneles solares
El joven: Leyton Rueda realiza encuesta en el sector roca15
sobre los paneles solares
6. BIBLIOGRAFAhttps://es.wikipedia.org/wiki/Robot_m%C3%B3vil
http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/sens_transduct/tipos.htm
http://www.superrobotica.com/sr1_robot.htm
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.5.htm
https://es.wikipedia.org/wiki/Robot
http://www.monografias.com/trabajos6/larobo/larobo.shtml#breve
http://robotblog2010.blogspot.com/p/usos-de-los-robots-en-la-actualidad.html
http://www.robotnik.es/robots-moviles/summit/
http://robotiica.blogspot.com/2007/10/historia-de-la-robtica.html
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