Príručka MOVITRAC® MC07B Funkčná bezpečnosť · 2019. 1. 2. · 1 Všeobecné pokyny Používanie dokumentácie 4 Príručka – Funkčná bezpečnosť MOVITRAC® MC07B 1 Všeobecné

Technika pohonov \ Automatizácia pohonov \ Systémová integrácia \ Servis

Príručka

MOVITRAC® MC07BFunkčná bezpečnosť

Vydanie 06/2013 20173156 / SK

SEW-EURODRIVE—Driving the world

Príručka – Funkčná bezpečnosť MOVITRAC® MC07B 3

Obsah

1 Všeobecné pokyny................................................................................................. 41.1 Používanie dokumentácie .............................................................................. 41.2 Použité normy ................................................................................................ 41.3 Štruktúra bezpečnostných pokynov ............................................................... 51.4 Nároky vyplývajúce z ručenia......................................................................... 61.5 Vylúčenie zákonnej zodpovednosti ................................................................ 61.6 Poznámka k autorským právam..................................................................... 61.7 Obsah dokumentu.......................................................................................... 61.8 Spoločne platné dokumenty........................................................................... 6

2 Integrovaná bezpečnostná technika .................................................................... 72.1 Bezpečný stav................................................................................................ 72.2 Bezpečnostná koncepcia ............................................................................... 72.3 Schematické znázornenie "bezpečnostnej koncepcie pre

MOVITRAC® B" ............................................................................................. 82.4 Bezpečnostné funkcie .................................................................................... 92.5 Obmedzenia................................................................................................. 11

3 Bezpečnostno-technické požiadavky................................................................. 123.1 Dovolené zariadenia .................................................................................... 133.2 Požiadavky na inštaláciu.............................................................................. 143.3 Požiadavky na externé bezpečnostné riadenie............................................ 163.4 Požiadavky na uvedenie do prevádzky........................................................ 173.5 Požiadavky na prevádzku ............................................................................ 17

4 Varianty nadstavieb ............................................................................................. 184.1 Všeobecné pokyny....................................................................................... 184.2 Požiadavky................................................................................................... 194.3 Odpojenie jedného pohonu.......................................................................... 204.4 Skupinové odpojenie.................................................................................... 26

5 Technické údaje ................................................................................................... 305.1 Bezpečnostné charakteristiky ...................................................................... 305.2 Elektronické údaje X17: Signálová svorkovnica bezpečnostných

kontaktov pre STO ....................................................................................... 30

Index...................................................................................................................... 31

1 šeobecné pokynyoužívanie dokumentácie

4

1 Všeobecné pokyny1.1 Používanie dokumentácie

Dokumentácia je súčasťou výrobku a obsahuje dôležité informácie o prevádzke a ser-vise. Dokumentácia je určená pre všetky osoby, ktoré na výrobku vykonávajú montáž-ne, inštalačné a servisné práce a uvádzanie do prevádzky.Dokumentácia musí byť v čitateľnom stave dostupná pracovníkom. Uistite sa, že pra-covníci zodpovední za zariadenie a za jeho prevádzku, ako aj pracovníci, ktorí pracujúna zariadení na vlastnú zodpovednosť, dokumentáciu kompletne prečítali a porozumelijej. V prípade nejasností alebo ak potrebujete ďalšie informácie sa, prosím, obráťtepriamo na SEW-EURODRIVE.Vždy používajte aktuálne vydanie dokumentácie a verziu softvéru. Na domovskej stránke SEW (www.sew-eurodrive.com) nájdete veľký výber v rôznychjazykoch, odkiaľ si ich môžete stiahnuť. V prípade nejasností alebo ak potrebujete ďal-šie informácie sa, prosím, obráťte priamo na SEW-EURODRIVE. V SEW-EURODRIVE si môžete objednať dokumentáciu v tlačenej forme.

1.2 Použité normyPosudzovanie bezpečnosti zariadenia sa vykonáva na základe nasledujúcich noriema bezpečnostných tried:

Použité normy

Bezpečnostná trieda / použitá norma• Performance Level (úroveň výkonu) (PL) podľa

EN ISO 13849-1:2008• Kategória (Kat.) podľa EN 954-1:1996

VP

Príručka – Funkčná bezpečnosť MOVITRAC® MC07B

1Všeobecné pokynyŠtruktúra bezpečnostných pokynov

1.3 Štruktúra bezpečnostných pokynov1.3.1 Význam signálnych slov

Nasledujúca tabuľka uvádza odstupňovanie a význam signálnych slov pre bezpečnost-né pokyny, upozornenia na hmotné škody a ďalšie informácie.

1.3.2 Štruktúra bezpečnostných pokynov vzťahujúcich sa na určitý odsekBezpečnostné pokyny vzťahujúce sa na určitý odsek neplatia iba pre špeciálnu manipu-láciu, ale pre viacero manipulácií v rámci jednej témy. Použité piktogramy upozorňujúna všeobecné alebo špecifické nebezpečenstvo.Tu je uvedená formálna štruktúra bezpečnostného pokynu týkajúceho sa danej časti:

1.3.3 Štruktúra vložených bezpečnostných pokynovVložené bezpečnostné pokyny sú vložené priamo do návodu na manipuláciu prednebezpečným úkonom.Tu je uvedená formálna štruktúra vloženého bezpečnostného pokynu:• SIGNÁLNE SLOVO! Druh a zdroj nebezpečenstva.

Možný(é) dôsledok(ky) pri nerešpektovaní pokynu.– Opatrenia na odvrátenie nebezpečenstva.

Signálne slovo Význam Následky pri nerešpektovaníNEBEZPEČENSTVO! Bezprostredne hroziace

nebezpečenstvoSmrť alebo ťažké poranenia

UPOZORNENIE! Možná, nebezpečná situácia Smrť alebo ťažké poraneniaVÝSTRAHA! Možná, nebezpečná situácia Ľahké poranenia

POZOR! Nebezpečenstvo vzniku hmotných škôd

Poškodenie systému pohonu alebo jeho okolia

POZNÁMKA Užitočná informácia alebo tip: Uľahčuje zaobchádzanie so systémom pohonu.

SIGNÁLNE SLOVO!Druh a zdroj nebezpečenstva.Možný(é) dôsledok(ky) pri nerešpektovaní pokynu.• Opatrenia na odvrátenie nebezpečenstva.


5

1 šeobecné pokynyároky vyplývajúce z ručenia

6

1.4 Nároky vyplývajúce z ručeniaNedodržiavanie dokumentácie MOVITRAC® je predpokladom pre bezporuchovú pre-vádzku a splnenie prípadných nárokov vyplývajúcich z ručenia. Návod na obsluhu sipreto prečítajte pred používaním zariadenia!Zabezpečte, aby táto dokumentácia bola v čitateľnom stave dostupná pracovníkomzodpovedným za zariadenie a za jeho prevádzku, ako aj pracovníkom, ktorí pracujú nazariadení na vlastnú zodpovednosť.

1.5 Vylúčenie zákonnej zodpovednostiDodržiavanie tohto návodu na obsluhu je základným predpokladom na bezpečnú pre-vádzku MOVITRAC® MC07B a na dosiahnutie udávaných vlastností a výkonovýchparametrov výrobku. SEW-EURODRIVE nezodpovedá za poškodenie zdravia, zavecné škody a za škody na majetku, ktoré vzniknú nedodržaním pokynov v návode.V uvedených prípadoch je vylúčené ručenie za vecné škody.

1.6 Poznámka k autorským právam© 2013 – SEW-EURODRIVE. Všetky práva vyhradené.Akékoľvek – aj čiastočné – rozmnožovanie, upravovanie, šírenie a iné zhodnocovanieje zakázané.

1.7 Obsah dokumentuPredkladaná dokumentácia obsahuje doplnky a rozšírenia MOVITRAC® MC07B v bez-pečnostne orientovaných aplikáciách. Systém sa skladá z pohonového meniča s trojfázovým motorom a externého odpája-cieho zariadenia so zaistenou bezpečnosťou.

1.8 Spoločne platné dokumentyPredložený dokument dopĺňa návod na obsluhu pre MOVITRAC® MC07B a obmedzujeaplikačné pokyny podľa nasledujúcich údajov. Smie sa používať iba v spojení s návo-dom na obsluhu MOVITRAC® MC07B.

VN


2Integrovaná bezpečnostná technikaBezpečný stav

2 Integrovaná bezpečnostná technikaOpisovaná bezpečnostná technika MOVITRAC® MC07B sa vyvinula a kontrolovala nazáklade nasledujúcich bezpečnostných požiadaviek:• Kategória 3 podľa EN 954-1: 1996• PL d podľa EN ISO 13849-1: 2008Certifikované sú prostredníctvom skúšobne TÜV Nord. Kópie certifikátu TÜV si možnovyžiadať u SEW-EURODRIVE.

2.1 Bezpečný stavPre bezpečnostne orientované použitie MOVITRAC® MC07B je ako bezpečný stavurčený odpojený krútiaci moment (pozrite bezpečnostnú funkciu STO). Na tom je zalo-žená základná bezpečnostná koncepcia.

2.2 Bezpečnostná koncepcia• V prípade nebezpečenstva musí byť čo najskôr odstránené potenciálne ohrozenie

stroja. Z hľadiska nebezpečných pohybov je bezpečným stavom spravidla pokojovýstav so zamedzením opätovného rozbehu.

• Pohonový menič MOVITRAC® MC07B sa vyznačuje možnosťou pripojenia exter-ného bezpečnostného spínacieho zariadenia. Toto zariadenie pri aktivácii pripojenejovládanej jednotky (napr. tlačidlo núdzového zastavenia s aretáciou) odpojí odprúdu všetky aktívne prvky (odpojenie bezpečnostného napätia 24 V pre napájaniekoncových stupňov), ktoré sú potrebné na generovanie sledu impulzov na výkono-vom stupni (IGBT).

• Odpojením bezpečnostne orientovaného 24 V napájacieho napätia je zaistené bez-pečné prerušenie napájacieho napätia potrebného pre funkciu pohonového meničaa pre vznik točivého poľa zo vzoriek impulzov (ktoré umožňujú vytvorenie točivéhopoľa), vďaka čomu nemôže dôjsť k samočinnému opätovnému rozbehu.

• Namiesto galvanického oddelenia pohonu od siete prostredníctvom stýkačov alebospínačov je pomocou opísaného spôsobu odpojenia 24 V napájacieho napätia bez-pečne zamedzené ovládanie výkonových polovodičov v pohonovom meniči. Tým jepre príslušný motor vypnuté vytváranie točivého poľa. Jednotlivý motor v tomto stavenemôže vyvinúť žiadny krútiaci moment, ani keď je opäť prítomné sieťové napätie.


7

2 ntegrovaná bezpečnostná technikachematické znázornenie "bezpečnostnej koncepcie pre MOVITRAC® B"

8

2.3 Schematické znázornenie "bezpečnostnej koncepcie pre MOVITRAC® B"

1797262603

[1] Bezpečnostne orientované napájacie napätie DC 24 V[2] Oddelenie potenciálov[3] Napájacie napätie na riadenie výkonových tranzistorov[4] Signály s moduláciou šírky impulzu pre koncový stupeň

S24VS0V24

M

Uz-

Uz+

24V

SNT

S0V

24

SV

I24

L1 L2 L3

GN

D

[1]

[2]

[3]

[4]

IS


2Integrovaná bezpečnostná technikaBezpečnostné funkcie

2.4 Bezpečnostné funkciePoužiť možno tieto bezpečnostné funkcie vzťahujúce sa na pohon:• STO (Bezpečne odpojený moment podľa EN 61800-5-2) odpojením vstupu STO.

Pri aktivovanej funkcii STO menič frekvencie nedodáva do motora energiu, ktorámôže generovať krútiaci moment. Táto bezpečnostná funkcia zodpovedá neriade-nému zastaveniu podľa EN 60204-1, kategória zastavenia 0.Vstup STO sa musí odpájať vhodným externým bezpečnostným riadením / bezpeč-nostným spínacím zariadením.Nasledujúci obrázok znázorňuje funkciu STO:

2463228171

v Rýchlosťt Čast1 Okamih, kedy sa aktivuje STO

Oblasť odpojenia

v

tt1


9

2 ntegrovaná bezpečnostná technikaezpečnostné funkcie

10

• SS1(c) (funkcia Bezpečné zastavenie 1, variant funkcie c podľa EN 61800-5-2)vhodným externým riadením (napr. bezpečnostné spínacie zariadenie s časovo one-skoreným odpájaním).Dodržať treba tento postup:– Pohon treba spomaľovať prostredníctvom vhodnej brzdnej rampy zadanej cez

požadovanú hodnotu.– Odpojenie vstupu STO (= aktivácia funkcie STO) po stanovenom bezpečnostne

orientovanom časovom oneskorení.Táto bezpečnostná funkcia zodpovedá riadenému zastaveniu podľa EN 60204-1,kategória zastavenia 1.Nasledujúci obrázok objasňuje funkciu SS1(c):

2463226251

v Rýchlosťt Čast1 Okamih aktivácie brzdnej rampyt2 Okamih aktivácie STOΔt Časový interval medzi aktiváciou brzdnej rampy a STO

Oblasť bezpečného časového oneskoreniaOblasť odpojenia

v

tt1 t t2

IB


2Integrovaná bezpečnostná technikaObmedzenia

2.5 Obmedzenia• Treba zohľadňovať, že bez mechanickej brzdy alebo s poškodenou brzdou je možný

dobeh pohonu (podľa trenia a momentu zotrvačnosti systému). Generátorické záťa-žové pomery môžu pohon dokonca aj urýchliť. Toto treba brať do úvahy pri posudzo-vaní rizika zariadenia/stroja a príp. zaistiť dodatočnými bezpečnostno-technickýmiopatreniami (napr. bezpečnostný brzdiaci systém).Pri bezpečnostných funkciách týkajúcich sa aplikácie, ktoré vyžadujú aktívne one-skorenie (odbrzdenie) nebezpečenstvo vyvolávajúcich pohybov, nemožno použiťsamotný MOVITRAC® MC07B bez dodatočného brzdného systému!

• Pri použití funkcie SS1(c), ako sa opisuje v kapitole "Bezpečnostné funkcie", sabrzdná rampa pohonu nemonitoruje z bezpečnostno-technického hľadiska. V prí-pade poruchy môže zlyhať brzdenie počas oneskorenia alebo v najhoršom prípadedôjsť k zrýchleniu. V takomto prípade k bezpečnostne orientovanému odpojeniu cezfunkciu STO (pozri kapitolu "Bezpečnostné funkcie") dôjde až po uplynutí nastave-ného oneskorenia. Toto ohrozenie treba brať do úvahy pri posudzovaní rizika zaria-denia/stroja a príp. zaistiť bezpečnostno-technickými dodatočnými opatreniami.

UPOZORNENIE!Bezpečnostná koncepcia je vhodná len pre vykonávanie mechanických prác nasúčastiach poháňaných strojov a zariadení.Pri odpojení signálu STO je na medziobvode MOVITRAC® MC07B naďalej sieťovénapätie.Usmrtenie alebo ťažké poranenia zásahom elektrickým prúdom.• Pri prácach na elektrických častiach systému pohonu vhodným externým odpája-

cím zariadením odpojte napájacie napätie a zaistite ho pred neželaným pripojenímnapájania.

POZNÁMKAPri bezpečnostne orientovanom odpojení napájacieho napätia DC 24 V na X17 (STOaktivované) vždy nasleduje zabrzdenie brzdy. Riadenie brzdy v MOVITRAC® MC07Bnie je bezpečnostne orientované.


11

3 ezpečnostno-technické požiadavkybmedzenia

12

3 Bezpečnostno-technické požiadavkyPredpokladom pre bezpečnú prevádzku je správne napojenie bezpečnostných funkciíMOVITRAC® MC07B na nadradenú bezpečnostnú funkciu vzťahujúcu sa na aplikáciu.V každom prípade musí výrobca zariadenia / stroja vypracovať posúdenie rizikavzťahujúce sa na zariadenie / stroj a zohľadniť ho pre použitie systému pohonus MOVITRAC® MC07B.Za zhodu zariadenia alebo stroja s platnými bezpečnostnými ustanoveniami zodpovedávýrobca zariadenia alebo stroja a prevádzkovateľ.Pri inštalácii a prevádzke MOVITRAC® MC07B v bezpečnostne orientovaných apliká-ciách sú jednoznačne predpísané tieto požiadavky.

Požiadavky sa delia na:• Dovolené zariadenia• Požiadavky na inštaláciu• Požiadavky na externé bezpečnostné riadenia a bezpečnostné spínacie zariadenia• Požiadavky na uvedenie do prevádzky• Požiadavky na prevádzku

BO


3Bezpečnostno-technické požiadavkyDovolené zariadenia

3.1 Dovolené zariadeniaPre bezpečnostne orientované aplikácie sú dovolené tieto varianty prístrojaMOVITRAC® MC07B:

3.1.1 MOVITRAC® MC07B pre vstupné napätie 3 × AC 380 – 500 V

3.1.2 MOVITRAC® MC07B pre vstupné napätie AC 200 – 240 V

VýkonkW

Konštr. veľkosť Typ

0,55 0S MC07B0005-5A3-4-S00,75 0S MC07B0008-5A3-4-S01,1 0S MC07B0011-5A3-4-S01,5 0S MC07B0015-5A3-4-S02,2 0L MC07B0022-5A3-4-S03,0 0L MC07B0030-5A3-4-S04,0 0L MC07B0040-5A3-4-S05,5 2S MC07B0055-5A3-4-007,5 2S MC07B0075-5A3-4-0011 2 MC07B0110-5A3-4-0015 3 MC07B0150-503-4-0022 3 MC07B0220-503-4-0030 3 MC07B0300-503-4-0037 4 MC07B0370-503-4-0045 4 MC07B0450-503-4-0055 5 MC07B0550-503-4-0075 5 MC07B0750-503-4-00

VýkonkW

Konštr. veľkosť Typ

0,55 0S MC07B0005-2A3-4-S00,75 0S MC07B0008-2A3-4-S01,1 0L MC07B0011-2A3-4-S01,5 0L MC07B0015-2A3-4-S02,2 0L MC07B0022-2A3-4-S03,7 1 MC07B0037-2A3-4-005,5 2 MC07B0055-2A3-4-007,5 2 MC07B0075-2A3-4-0011 3 MC07B0110-203-4-0015 3 MC07B0150-203-4-0022 4 MC07B0220-203-4-0030 4 MC07B0300-203-4-00


13

3 ezpečnostno-technické požiadavkyožiadavky na inštaláciu

14

3.2 Požiadavky na inštaláciu• Pri prístrojoch konštrukčnej veľkosti 0 vo vyhotovení MC07B...-S0 sa musí pripojiť

vždy externe 24 V, pretože riadiaca elektronika sa napája iba takto. • Bezpečnostné DC 24 V napájacie napätie sa musí viesť podľa predpisov o elektro-

magnetickej kompatibilite (EMC) takto:– Mimo (vnútorných) priestorov elektrických zariadení sa musia použiť tienené

káble, káble musia byť uložené trvale (pevne) a musia byť chránené proti poško-deniu zvonka alebo sa musia urobiť rovnocenné opatrenia.

– Vo vnútorných priestoroch elektrických zariadení sa môžu použiť aj jednožilovévodiče.

– Musia sa dodržať predpisy platné pre dané použitie.• Silové vedenia a bezpečnostne orientované riadiace káble sa musia viesť oddele-

nými káblami.• V každom prípade treba zabezpečiť, aby sa na bezpečnostne orientovaných riadia-

cich vedeniach nemohlo generovať žiadne parazitné napätie.• Technika kabeláže musí zodpovedať norme EN 60204-1. • Smú sa používať len uzemnené napäťové zdroje s bezpečným oddelením (PELV)

podľa VDE0100 a EN 60204-1. Pritom napätie pri chybe napätia nesmie medzivýstupmi alebo medzi ľubovoľným výstupom a uzemnenými dielcami prekročiť hod-notu jednosmerného napätia 60 V.

• Pre vyhotovenie kabeláže v súlade s EMC sa riaďte pokynmi uvedenými v návodena obsluhu "MOVITRAC® MC07B". Bezpodmienečne dbajte na to, aby tienenie bez-pečnostne orientovaného napájacieho kábla pre DC 24 V na oboch koncoch kábladoliehalo na kostru.

• Vedenia bezpečnostne orientovaného DC 24 V napájacieho napätia (konektor X17)sa musia prepojiť na tieniacu svorku signálovej elektroniky.

• Pri plánovaní inštalácie sa musia dodržiavať technické údaje MOVITRAC® MC07B.• Pri dimenzovaní bezpečnostných okruhov musíte nutne dodržať špecifikované hod-

noty bezpečnostných komponentov. • Dĺžka vedenia bezpečnostne orientovaného napájacieho napätia DC 24 V môže byť

max. 100 m.• Bezpečnostne orientované napájacie napätie DC 24 V sa nesmie používať pre spät-

né hlásenia.

BP


3Bezpečnostno-technické požiadavkyPožiadavky na inštaláciu

• Všetky spojenia (napr. vedenia alebo dátová komunikácia cez zbernicové systémy)musia byť už zohľadnené v Performance Level (úroveň výkonu) zúčastneného pod-systému alebo sa musia vylúčiť alebo zanedbať chyby v spojeniach.Predpoklad chyby "Skrat medzi dvomi ľubovoľnými vodičmi" možno podľa EN ISO13849-2: 2008 vylúčiť na základe týchto predpokladov: Vodiče sú– trvalo (pevne) osadené a chránené pred vonkajšími vplyvmi (napr. káblovým

kanálom, pancierovou rúrou) – položené v rôznych plášťových vedeniach v rámci jedného elektrického montáž-

neho priestoru za predpokladu, že vedenia, ako aj montážny priestor zodpove-dajú príslušným požiadavkám, pozri EN 60204-1

– jednotlivo chránené spojením so zemouPredpoklad chyby "Skrat medzi dvomi ľubovoľnými vodičmi a nechránenou vonkaj-šou časťou alebo zemou alebo spojením s ochranným vodičom" možno vylúčiť zatýchto predpokladov: – Skraty medzi vodičom a každou nechránenou časťou v rámci montážneho

priestoru.• Pre aplikácie s bezpečnostne orientovaným odpájaním pohonu sa musia odstrániť

mostíky na X17:1 až X17:4 (→ nasledujúci obrázok).

1797603595Odstránenie mostíkov

SV

I

SO

V

24V

GN

D X17


15

3 ezpečnostno-technické požiadavkyožiadavky na externé bezpečnostné riadenie

16

3.3 Požiadavky na externé bezpečnostné riadenie

Alternatívne k bezpečnostnému riadeniu možno použiť bezpečnostné spínacie zaria-denie. Platia nasledujúce požiadavky.• Bezpečnostné riadenie, ako aj ďalšie bezpečnostné čiastkové systémy, musia byť

schválené minimálne pre bezpečnostnú triedu, ktorá sa požaduje v celom systémepre príslušnú bezpečnostnú funkciu aplikácie. Nasledujúca tabuľka uvádza príklad potrebnej bezpečnostnej triedy bezpečnostné-ho riadenia:

1593958923

[1] Bezpečnostné spínacie zariadenie so schválením[2] Napájanie napätím DC 24 V[3] Poistky podľa údajov výrobcu bezpečnostného spínacieho zariadenia[4] Bezpečnostne orientované napájacie napätie DC 24 V[5] Resetovacie tlačidlo pre manuálny reset[6] Schválený ovládací prvok pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE

Aplikácia Požiadavka na bezpečnostné riadenie

Performance-Level (úroveň výkonu) d podľa EN ISO 13849-1

Performance-Level (úroveň výkonu) d podľa EN ISO 13849-1

SIL 2 podľa EN 61508

[4]

[3][1]

[5]

[6]

[2] U

BP


3Bezpečnostno-technické požiadavkyPožiadavky na uvedenie do prevádzky

• Zapojenie bezpečnostného riadenia musí byť vhodné pre zamýšľanú bezpečnostnútriedu (pozrite dokumentáciu výrobcu).– Ak sa jednosmerné 24 V napájacie napätie bezpečne odpojí výlučne na kladnom

póle, vo vypnutom stave sa na ňom nemôžu realizovať testovacie impulzy.Ak sa jednosmerné 24 V napájacie napätie bezpečne odpojí na dvoch póloch,testovacie impulzy sa nemôžu súčasne realizovať na kladnom a zápornomvýstupe. Testovacie impulzy tu musia byť časovo posunuté.

– SEW-EURODRIVE odporúča dvojpólovo odpájať 24 V napájacie napätie. • Pre návrh zapojenia treba nutne dodržať špecifické hodnoty bezpečnostného riadenia.• Spínacia schopnosť bezpečnostného spínacieho zariadenia alebo reléových výstu-

pov bezpečnostného riadenia musí minimálne zodpovedať maximálnemu dovole-nému obmedzenému výstupnému prúdu 24 V napájania.Dodržujte pokyny výrobcu týkajúce sa dovoleného zaťaženia kontaktov a prípadné-ho potrebného istenia bezpečnostných kontaktov. Ak nie sú k dispozícii žiadnepokyny výrobcu, kontakty sa zaistia 0,6 násobkom menovitej hodnoty výrobcom udá-vaného maximálneho zaťaženia kontaktov.

• Na zaručenie ochrany pred neočakávaným spustením podľa EN 1037 sa musia bez-pečné riadiace systémy navrhovať a pripájať tak, že resetovanie ovládacieho zaria-denia nespôsobí opätovný rozbeh. To znamená, že k opätovnému rozbehu smiedôjsť až po manuálnom resete bezpečnostného okruhu.

3.4 Požiadavky na uvedenie do prevádzky• Ako dôkaz realizovaných bezpečnostných funkcií sa po úspešnom uvedení do

prevádzky musí vykonať preskúšanie a zdokumentovanie bezpečnostných funkcií(validácia).Pritom sa musia zohľadniť bezpečnostné funkcie podľa kapitoly "Obmedzenia".Dielce a komponenty, ktoré nie sú bezpečnostne orientované a ovplyvňujú výsledokvalidácie (napr. brzda motora), sa musia v prípade potreby odstaviť z prevádzky.

• Pre použitie MOVITRAC® MC07B v bezpečnostne orientovaných aplikáciách samusia zásadne pri uvádzaní do prevádzky vykonať a zaprotokolovať skúšky odpája-cieho zariadenia a správneho zapojenia.

3.5 Požiadavky na prevádzku• Prevádzka je dovolená len v rozsahoch uvedených v technickej špecifikácii. Toto

platí pre externé bezpečnostné riadenie, ako aj pre MOVITRAC® MC07B a schvále-né doplnky.

• Bezchybné fungovanie bezpečnostných funkcií sa kontroluje v pravidelných interva-loch. Podľa posúdenia rizika sa určia intervaly skúšok.


17

4 arianty nadstaviebšeobecné pokyny

18

4 Varianty nadstavieb4.1 Všeobecné pokyny

Všeobecne platí, že všetky varianty pripojenia uvedené v tejto dokumentácii sú prípustnélen pre bezpečnostné aplikácie, keď je splnený základný bezpečnostný koncept.To znamená, že za všetkých okolností sa musí zabezpečiť, aby sa spínanie DC 24 V bez-pečnostných vstupov riadilo externým bezpečnostným spínacím zariadením alebo bez-pečnostným riadením, a tak sa znemožnil samočinný opätovný rozbeh.Pre základný výber, inštaláciu a používanie bezpečnostných komponentov, ako napr.bezpečnostný spínač, spínač NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA atď. a dovolených variantovpripojenia sa musia splniť všetky bezpečnostno-technické podmienky kapitol 2, 3 a 4tejto dokumentácie.Schémy zapojenia sú principiálne schémy zapojenia, ktoré sa obmedzujú výlučne na to,aby zobrazili bezpečnostnú(é) funkciu(e) s potrebnými relevantnými komponentmi.Kvôli lepšiemu prehľadu sa nezobrazujú také zapojenia, ktoré sa spravidla musia reali-zovať dodatočne, aby napr. zabezpečili ochranu pred dotykom, zvládli podpätia a pre-pätia, odhalili chyby izolácie, spojenia a skraty napr. na externe položených vedeniachalebo zaručili potrebnú odolnosť voči rušeniu elektromagnetickými vplyvmi.

4.1.1 Prípojka X17 na MOVITRAC® MC07BNasledujúci obrázok znázorňuje svorkovnicu X17 na spodnej strane riadiacej hlavy.

3210370059

* Pohľad zo spodnej strany prístroja [1] X17: Signálová svorkovnica bezpečnostných kontaktov pre STO

[1]

[1]

X17

VV


4Varianty nadstaviebPožiadavky

4.2 Požiadavky4.2.1 Použitie bezpečnostných spínacích zariadení

Je potrebné presne dodržať požiadavky výrobcov bezpečnostných spínacích zariadení,resp. ďalších bezpečnostných komponentov (napr. ochrana výstupných kontaktov protizlepeniu). Pre kladenie káblov platia základné požiadavky, ktoré sú uvedené v tejtodokumentácii.Pri spájaní MOVITRAC® s bezpečnostnými spínacími zariadeniami dodržujte požia-davky na inštaláciu podľa kapitoly "Požiadavky na inštaláciu" (→ str. 14).Je dôležité dbať na ďalšie pokyny výrobcu bezpečnostného spínacieho zariadenia pou-žitého pri danej aplikácii.

4.2.2 Použitie bezpečnostných riadeníPri použití bezpečnostného PLC sa musia dodržať špecifikácie ZVEI pre bezpečnostnésnímače.Zapínací a vypínací impulz použitých bezpečných digitálnych výstupov (F-DO) musí byť≤ 1 ms. Pomer nesmie byť menší ako 1:1000.

3211043979

1000ms

High

Low

t

POZNÁMKAAk sa napájacie napätie DC 24 V odpojí na X17 bezpečnostne orientovane (STO akti-vovaný), z hľadiska testovacích impulzov sa musí dodržať kapitola "Požiadavky naexterné bezpečnostné riadenie" (→ str. 16).


19

4 arianty nadstaviebdpojenie jedného pohonu

20

4.3 Odpojenie jedného pohonu4.3.1 STO podľa PL d (EN ISO 13849-1)

Priebeh je takýto:• Odporúčanie: X12:1 a X12:4 sa odpoja súčasne, napr. pri núdzovom stope / núdzo-

vom zastavení.• Odpojí sa 24 V bezpečnostný vstup X17.• Motor dobehne, pokiaľ nie je k dispozícii brzda.

STO – bezpečné vypnutie momentu (EN 61800-5-2)

4949829771t

n

X17

X12:4

X12:1

POZNÁMKA• Zobrazené odpojenia STO sa môžu použiť až do PL d podľa EN ISO 13849-1 pri

zohľadnení kapitoly "Požiadavky" (→ str. 19).• Pri MOVITRAC® MC07B konštrukčnej veľkosti 0 je potrebné externé napájanie

DC 24 V.

VO


4Varianty nadstaviebOdpojenie jedného pohonu

Binárne riadenie s bezpečnostným spínacím zariadením (dvojkanálové)

Binárne riadenie s bezpečnostným spínacím zariadením (jednokanálové)

4891650443

+24 V

Spätné hlásenie Núdzové zastavenie

Reset

Nadradená riadiaca jednotka

PLC

IN OUT

Bezpečnostné spínacie zariadenie

Núdzové zastavenie StartStop

GND

Sieť

MC07B

2

X12

1

4

X17

4 5 6

1234

'0'=Blokovanie regulátora'1'=Uvoľnenie regulátora'0'=Zastavenie '1'=ŠTART vpravo'0'=Rýchle zastavenie'1'=Uvoľnenie

8 24VIO

9 GND

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

M

U V W

4891648523

+24 V


Reset


PLC

IN OUT



Sieť

MC07B

2

X12

1

4

X17

4 5 6

1234


8 24VIO

9 GND

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

M

U V W

POZNÁMKAPri jednokanálovom odpojení treba prijať určité chybové predpoklady a zvládnuť ichvylúčením chyby. Riaďte sa kapitolou "Požiadavky" (→ str. 19).SEW-EURODRIVE odporúča dvojpólovo odpájať 24 V napájacie napätie vstupuSTO-X17.


21


22

Binárne riadenie s bezpečnostným PLC

Riadenie priemyselnej zbernice s bezpečnostným PLC

4891654283

+24 V Nadradená riadiaca jednotka

Štandardná Bezpečná

IN OUT


GND

Sieť

IN OUT

MC07B

2

X12

1

4

X17

4 5 6

1234


8

9

24VIO

GND

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

M

U V W

9007204146397195

+24 V



IN


GND

GND

Sieť

IN

MC07B

X31

X30

DFS 21B

X17

4 5 6

1234

DGNDVO24

SVI24 SOV24

(GND)(24 V_LS)

(24 V_PS)

(F_DO_M)(F_DO_P)

(GND)

X2

M

U V W

123456

PROFINET

PROFIsafe

POZNÁMKA• Riadenie blokovania/uvoľnenia regulátora a rýchleho zastavenia/uvoľnenia sa

vykonáva cez priemyselnú zbernicu. • Riaďte sa príslušnými príručkami pre priemyselné zbernice, napr.

– Príručka Rozhranie priemyselnej zbernice DFS11B PROFIBUS DP-V1s PROFIsafe

– Príručka Rozhranie priemyselnej zbernice DFS21B PROFINET IO s PROFIsafe

VO



4.3.2 SS1(c) podľa PL d (EN ISO 13849-1)Priebeh je takýto:• X12:1 sa nesmie odpojiť.• X12:4 sa odpojí, napr. pri núdzovom stope / núdzovom zastavení.• Počas bezpečnostného času t1 motor znižuje svoje otáčky pozdĺž rampy až do

zastavenia.• Po uplynutí t1 sa vypne bezpečnostný vstup X17. Bezpečný čas t1 musí byť napro-

jektovaný tak, aby sa motor v tomto čase zastavil.

SS1(c) – Bezpečné zastavenie 1 (EN 61800-5-2)

4949929739t

n

X17

X12:4

t 1

X12:1

POZNÁMKA• Zobrazené odpojenia SS1(c) sa môžu použiť až do PL d podľa EN ISO 13849-1 pri

zohľadnení kapitoly "Požiadavky" (→ str. 19).• Pri MOVITRAC® MC07B konštrukčnej veľkosti 0 je potrebné externé napájanie

DC 24 V.


23


24

Binárne riadenie s bezpečnostným spínacím zariadením (dvojkanálové)

Binárne riadenie s bezpečnostným spínacím zariadením (jednokanálové)

4891646603

+24 V


Reset


PLC

IN OUT



GND

Sieť

MC07B

2

X12

1

4

X17

4 5 6

1234


8 24VIO

9 GND

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

M

U V W

t1

4891658123

+24 V


Reset


PLC

IN OUT



Sieť

MC07B

2

X12

1

4

X17

4 5 6

1234


8 24VIO

9 GND

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

M

U V W

t1

POZNÁMKAPri jednokanálovom odpojení treba prijať určité chybové predpoklady a zvládnuť ichvylúčením chyby. Riaďte sa kapitolou "Požiadavky" (→ str. 19).SEW-EURODRIVE odporúča dvojpólovo odpájať 24 V napájacie napätie vstupuSTO-X17.

VO



Binárne riadenie s bezpečnostným PLC

Riadenie priemyselnej zbernice s bezpečnostným PLC

4891654283

+24 V Nadradená riadiaca jednotka


IN OUT


GND

Sieť

IN OUT

MC07B

2

X12

1

4

X17

4 5 6

1234


8

9

24VIO

GND

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

M

U V W

9007204146397195

+24 V



IN


GND

GND

Sieť

IN

MC07B

X31

X30

DFS 21B

X17

4 5 6

1234

DGNDVO24

SVI24 SOV24

(GND)(24 V_LS)

(24 V_PS)

(F_DO_M)(F_DO_P)

(GND)

X2

M

U V W

123456

PROFINET

PROFIsafe

POZNÁMKA• Riadenie blokovania/uvoľnenia regulátora a rýchleho zastavenia/uvoľnenia sa

vykonáva cez priemyselnú zbernicu. • Riaďte sa príslušnými príručkami pre priemyselné zbernice, napr.

– Príručka Rozhranie priemyselnej zbernice DFS11B PROFIBUS DP-V1s PROFIsafe

– Príručka Rozhranie priemyselnej zbernice DFS21B PROFINET IO s PROFIsafe


25

4 arianty nadstaviebkupinové odpojenie

26

4.4 Skupinové odpojenieV tejto kapitole si vysvetlíme, ako možno bezpečne odpájať viaceré MOVITRAC®MC07B.

4.4.1 PožiadavkyPri skupinových pohonoch je možné napájať bezpečnostné vstupy 24 V pre viaceréMOVITRAC® MC07B cez jediné bezpečnostné spínacie zariadenie. Maximálny možnýpočet osových modulov je daný maximálnym dovoleným zaťažením kontaktov bezpeč-nostného spínacieho zariadenia alebo bezpečnostného riadenia.Je potrebné presne dodržať aj ostatné požiadavky výrobcov bezpečnostných spínacíchzariadení, resp. ďalších bezpečnostných komponentov (napr. ochrana výstupných kon-taktov proti zlepeniu). Pre kladenie káblov platia základné požiadavky, ako sú uvedenév kapitole "Požiadavky na inštaláciu" (→ str. 14).Pri spájaní MOVITRAC® s bezpečnostnými spínacími zariadeniami dodržujte požia-davky na inštaláciu uvedené v kapitole "Požiadavky na inštaláciu" (→ str. 14).Je dôležité dbať na ďalšie pokyny výrobcu bezpečnostného spínacieho zariadenia pou-žitého pri danej aplikácii.

Stanovenie maximálneho počtu zariadení MOVITRAC® pri skupinovom odpojeníObmedzenie počtu (n kusov) pripojiteľných prístrojov MOVITRAC® MC07B pri skupi-novom odpojení je dané nasledujúcimi faktormi:

1. Spínacia schopnosť bezpečnostného spínacieho zariadenia.Je potrebné bezpodmienečne rešpektovať, že pred bezpečnostnými kontaktmi musíbyť zapojená ochrana podľa údajov výrobcu bezpečnostného spínacieho zariadenia,aby nemohlo dôjsť k zvareniu kontaktov.Bezpodmienečne sa musia dodržiavať údaje o spínacej schopnosti podľa EN 60947-4-1, 02 / 1 a EN 60947-5-1, 11 / 97 a istenie kontaktov uvedené v návodoch naobsluhu výrobcu bezpečnostných spínacích zariadení a za ich dodržiavanie zodpo-vedá projektant.

2. Maximálny prípustný úbytok napätia v napájacom 24 V vedení.Pri projektovaní osového zväzku treba rešpektovať hodnoty týkajúce sa dĺžok vedenía prípustných úbytkov napätí.

3. Maximálny prierez kábla 1 × 1,5 mm2 alebo 2 × 0,75 mm2.4. Príkon vstupu STO X17: Vstupné napätie pozri kapitolu "Technické údaje" (→ str. 30). 5. Polovodičové výstupy s vlastným testovaním môžu zvýšenou kapacitou pri skupi-

novom odpájaní (paralelné zapojenie) vstupu STO X17 spôsobovať diagnostickéchyby.

POZNÁMKASEW-EURODRIVE neodporúča skupinové odpojenie cez bezpečnostné PLC.

VS


4Varianty nadstaviebSkupinové odpojenie

4.4.2 Realizácia skupinového odpojenia s bezpečnostným spínacím zariadenímSkupinové odpojenie s bezpečnostným spínacím zariadením (BSZ)

S bezpečnostným spínacím zariadením možno riadiť bezpečnostné vstupy všetkýchMOVITRAC® MC07B.

Skupinové odpojenie s dvomi bezpečnostnými spínacími zariadeniami (BSZ)S viacerými bezpečnostnými spínacími zariadeniami možno riadiť bezpečnostné vstupypriradených MOVITRAC® MC07B. V nasledujúcom príklade sú MOVITRAC® MC07Bkonštrukčnej veľkosti 3 a MOVITRAC® MC07B konštrukčnej veľkosti 0 spojené dojednej skupiny a sú riadené každé bezpečnostným spínacím zariadením.

4892037259

MC07B


®

Spínacia skriňa

X17

X17 X17

KV0KV0KV3 KV3

X17 X17

KV3

BSZ1

MOVITRAC

MC07BMC07BMC07BMC07B

4891918091

MC07

Bezpečnostnéspínaciezariadenie

®

Spínacia skriňa

X17

X17 X17

KV0KV0KV3

MC07

KV3

X17 X17

KV3

MOVITRAC

BSZ1 BSZ1MC07 MC07MC07


27

4 arianty nadstaviebkupinové odpojenie

28

4.4.3 STO podľa PL d (EN ISO 13849-1)Priebeh je takýto:• Odporúčanie: X12:1 a X12:4 sa odpoja súčasne, napr. pri núdzovom stope / núdzo-

vom zastavení.• Odpojí sa 24 V bezpečnostný vstup X17.• Motor dobehne, pokiaľ nie je k dispozícii brzda.

STO – bezpečné vypnutie momentu (EN 61800-5-2)

4949829771t

n

X17

X12:4

X12:1

POZNÁMKAZobrazené odpojenia STO sa môžu použiť až do PL d podľa EN ISO 13849-1.

VS


4Varianty nadstaviebSkupinové odpojenie

Príklad: Skupinové odpojenie s troma MOVITRAC® MC07B

+24 V


Reset


PLC

IN OUT



GND

Sieť

MC07B

2

X12

1

4

X17

4 5 6

1234


8 24VIO

9 GND

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

X1

M

U V W

MC07B

2

X12

1

4

X17

4 5 6

1234


8 24VIO

9 GND

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

Sieťový prívod

L3L2L1

1 2 3

X1

M

U V W

Sieťový prívod

L3L2L1

1 2 3

MC07B

2

X12

1

4

X17

4 5 6

1234


8 24VIO

9 GND

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

Sieťový prívod

L3L2L1

1 2 3

X1

M

U V W


29

5 echnické údajeezpečnostné charakteristiky

30

5 Technické údaje Nasledujúca tabuľka znázorňuje technické údaje MOVITRAC® MC07B týkajúce saintegrovanej bezpečnostnej techniky. Okrem toho je potrebné dodržiavať technickéúdaje a schválenia z návodu na obsluhu pre MOVITRAC® MC07B.

5.1 Bezpečnostné charakteristiky

5.2 Elektronické údaje X17: Signálová svorkovnica bezpečnostných kontaktov pre STO

Bezpečnostné charakteristiky

Skúšaná bezpečnostná trieda / Podľa normy • Kategória 3 podľa EN 954-1• Performance Level (úroveň výkonu) d podľa EN ISO 13849-1

Pravdepodobnosť nebezpečného výpadku za hodinu (hodnota PFH)

0 (vylúčenie poruchy)

Životnosť 20 rokov, potom sa komponent musí nahradiť novým.

Bezpečný stav Odpojený krútiaci moment (STO)

Bezpečnostná funkcia STO, SS11) podľa EN 61800-5-2

1) s vhodným externým riadením

MOVITRAC® MC07B Všeobecné parametre elektroniky

Bezpečnostný kontakt X17:1 X17:2

X17:3 X17:4

Maximálny prierez vodičov

Príkon X17:4

Kapacita na vstupe X17:4

DGND: Referenčný potenciál pre X17:2VO24: UOUT = DC 24 V, len pre napájanie X17:4 toho istého prístroja, nie je dovolené na napájanie obvodov ďalších prístrojov SOV24: Vzťažný potenciál pre vstup DC+24 V "STO" (bezpečnostný kontakt)SVI24: Vstup DC+24 V "STO" (bezpečnostný kontakt)

Jedna žila na svorku: 0,08...1,5 mm2 (AWG28...16)Dve žily na svorku: 0,25 ... 1,0 mm2 (AWG23...17)

Konštr. veľkosť 0 3 WKonštr. veľkosť 1 5 WKonštr. veľkosť 2 6 WKonštr. veľkosť 3 7,5 WKonštr. veľkosť 4 8 WKonštr. veľkosť 5 10 W

Konštr. veľkosť 0 27 µFKonštr. veľkosť 1...5: 270 µF

Technické údaje – vstup STO Min. Typicky Max.

Rozsah vstupného napätia DC 19,2 V DC 24 V DC 30 V

Čas pre zablokovanie koncového stupňa KV0 = 20 msKV1 – 5 = 100 ms

Čas pre opätovný rozbeh 200 ms

TB

Pi

fkVA

Hz

n


Príručka – Funkčná bezpečnosť MOVITRAC® MC07B 31

Index

IndexBBezpečne odpojený moment (STO) ......................9Bezpečné zastavenie 1, variant funkcie c (SS1(c)) ...............................................................10Bezpečnostná koncepcia ......................................7

Obmedzenia .................................................11Schematické znázornenie ..............................8

Bezpečnostná technikaBezpečný stav ................................................7

Bezpečnostné pokynyOznačenie v dokumentácii .............................5Štruktúra vložených ........................................5Štruktúra vzťahujúca sa na určitý odsek ........5

Bezpečnostné pokyny vzťahujúce sa na určitý odsek ....................................................................5Bezpečnostné riadenia, požiadavky ...................19Bezpečnostné riadenie, externé .........................16

Požiadavky ...................................................16Bezpečnostné spínacie zariadenia, požiadavky ..........................................................19Bezpečnostné upozornenia, štruktúra ..................5Bezpečnostno-technické požiadavky ..................12Bezpečný stav .......................................................7

DDokladovanie bezpečnostných funkcií ................17Dokumenty, spoločne platné .................................6Dovolené zariadenia ...........................................13

EExterné bezpečnostné riadenie ..........................16

IInštalácia

Pokyny na kladenie riadiacich vedení ..........14Požiadavky ...................................................14

KKontrola odpájacieho zariadenia .........................17

NNárok vyplývajúci z ručenia ..................................6Normy ...................................................................4

OOblasť platnosti .................................................... 4Obsah dokumentu ................................................ 6Odpojenie jedného pohonu ................................ 20

Požiadavky .................................................. 19SS1 podľa PL d (EN 13849-1) ..................... 23STO podľa PL d (EN 13849-1) .................... 20

PPokyny, všeobecné .............................................. 4Používanie dokumentácie .................................... 4Poznámka k autorským právam ........................... 6Požiadavky

Externé bezpečnostné riadenie ................... 16Inštalácia ..................................................... 14Prevádzka .................................................... 17Uvedenie do prevádzky ............................... 17

Prevádzka, Požiadavky ...................................... 17

SSignálne slová v bezpečnostných upozorneniach ..................................................... 5Skupinové odpojenie .......................................... 26

Požiadavky .................................................. 26S bezpečnostným spínacím zariadením ...... 27STO podľa PL d (EN 13849-1) .................... 28

Spínacia schopnosť bezpečnostného spínacieho zariadenia ........................................ 17SS1 podľa PL d (EN 13849-1) ........................... 23SS1(c) (funkcia Bezpečné zastavenie 1, variant funkcie c) ................................................ 10STO podľa PL d (EN 13849-1) ..................... 20, 28STO (Bezpečne odpojený moment ) .................... 9

ŠŠtruktúra bezpečnostných pokynov ..................... 5

UUpozornenia

Označenie v dokumentácii ............................ 5Uvedenie do prevádzky, požiadavky ................. 17

VValidácia ............................................................ 17Varianty nadstavieb ........................................... 18Vložené bezpečnostné pokyny ............................ 5Vstup STO ......................................................... 30Vylúčenie zákonnej zodpovednosti ...................... 6

SEW-EURODRIVE—Driving the world

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 4276646 BRUCHSALGERMANYPhone +49 7251 75-0Fax +49 7251 [email protected]

1 Všeobecné pokyny1.1 Používanie dokumentácie1.2 Použité normy1.3 Štruktúra bezpečnostných pokynov1.4 Nároky vyplývajúce z ručenia1.5 Vylúčenie zákonnej zodpovednosti1.6 Poznámka k autorským právam1.7 Obsah dokumentu1.8 Spoločne platné dokumenty

2 Integrovaná bezpečnostná technika2.1 Bezpečný stav2.2 Bezpečnostná koncepcia2.3 Schematické znázornenie "bezpečnostnej koncepcie pre MOVITRAC® B"2.4 Bezpečnostné funkcie2.5 Obmedzenia

3 Bezpečnostno-technické požiadavky3.1 Dovolené zariadenia3.2 Požiadavky na inštaláciu3.3 Požiadavky na externé bezpečnostné riadenie3.4 Požiadavky na uvedenie do prevádzky3.5 Požiadavky na prevádzku

4 Varianty nadstavieb4.1 Všeobecné pokyny4.2 Požiadavky4.3 Odpojenie jedného pohonu4.4 Skupinové odpojenie

5 Technické údaje5.1 Bezpečnostné charakteristiky5.2 Elektronické údaje X17: Signálová svorkovnica bezpečnostných kontaktov pre STO

Index

Documents

Príručka MOVITRAC® MC07B Funkčná bezpečnosť · 2019. 1. 2. · 1 Všeobecné pokyny Používanie dokumentácie 4 Príručka – Funkčná bezpečnosť MOVITRAC® MC07B 1 Všeobecné