LISTE DE PUBLICATIONS

Rachid ALAMI

Rachid.Alami@laas.frLaboratoire d'Automatique et d'Analyse des Systèmes

7, Avenue du Colonel Roche31077 Toulouse CEDEX 04

Novembre 2002

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Table des matières

1 Ouvrages (éditeur) 3

2 Revues Scienti�ques 3

3 Ouvrages de Synthèse (contribution) 4

4 Habilitation à diriger des recherches 5

5 Thèse 5

6 Conférences avec Comité de lecture 6

7 Manifestations avec actes à di�usion limitée 13

8 Rapports de Recherche 15

9 Rapports de Contrats 16

10 Di�usion de l'information scienti�que 19

11 Thèses encadrées 20

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Références

1 Ouvrages (éditeur)

[1] S. STEEL, R. ALAMI Recent Advances in AI planning.Rapport LAAS N◦97579. Lecture Notes in Arti�cal Intelligence 1348,Springer, 454p., N◦ISBN 3-540-63912-8, 1997

2 Revues Scienti�ques

[2] P. Freedman, R. Alami. The Analysis of Repetitive Sequencing at theWorkcell Level : from workcell tasks to workcell cycles. In Internatio-nal Journal of Production Research, Vol 28, Nr 6, pp 1195-1213, Juin1990.

[3] G. Giralt, R. Chatila, R. Alami. Task-level Programmable Interven-tion Robots : the "Remote Operated Autonomous Robot" concept. InRobot Vol 14, Nr 2, pp 1-14, Mars 1992.

[4] T. Siméon, R. Alami Planning robust motion strategies for a mobilerobot in a polygonal world. Revue d'Intelligence Arti�cielle, Vol 8, Nr4, pp 383-401, HERMES, 1994.

[5] J. PERRET, R. ALAMI Planning with non-deterministic events forenhanced robot autonomy. Rapport LAAS N◦95095. Robotics andAutonomous Systems, Vol.18, N◦3, pp.311-317, 1996

[6] R. ALAMI, S. FLEURY, M. HERRB, F. INGRAND, F. RO-BERT Multi robot cooperation in the Martha project.Rapport LAAS N◦96392. IEEE Robotics and Automation Ma-gazine, Vol.5, N◦1, pp.36-47, Mars 1998

[7] R. ALAMI, R. CHATILA, S. FLEURY, M. GHALLAB, F. IN-GRAND An architecture for autonomy. Rapport LAAS N◦97352. In-ternational Journal of Robotic Research, Vol.17, N◦4, pp.315-337,Avril 1998

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3 Ouvrages de Synthèse (contribution)

[8] R. Alami, H. Chochon. Programming of Flexible Assembly Cells :task modeling and system integration In ROBOTICS and IndustrialEngineering - Selected Readings- Volume II, 1986.

[9] R. Alami, H. Chochon. Programmation et Contrôle d'Exécution d'uneCellule Flexible d'Assemblage. In Techniques de la Robotique (Edi-tions HERMES), 1988.

[10] M. Ghallab, R. Alami, R. Chatila. Dealing with Time in Planningand Execution Monitoring. In R. Bolles and B. Roth (Eds), RoboticsResearch : The Fourth International Symposium. pp 431-443, TheMIT Press, Massachusetts, 1988.

[11] R. Alami, R. Chatila, M. Ghallab, C. Laugier, J-P. Laumond. Robo-tique et Intelligence Arti�cielle. (3ème journée PRC-IA), In Intelli-gence Arti�cielle, B. Bouchon Ed., Hermés, 1990.

[12] R. Alami, T. Siméon, J.P. Laumond. A Geometrical Approach toPlanning Manipulation Tasks. The Case of Discrete Placements andGrasps. In H. Miura and S. Arimoto (Eds), Robotics Research : TheFifth International Symposium, pp 453-463, The MIT Press Massa-chusetts, 1990.

[13] R. Chatila, R. Alami, G. Giralt. Task-level programmable interven-tion autonomous robots. In Mechatronics and Robotics I, P. A. Mac-Conaill, P. Drews and K.-H. Robrock Eds, IOS Press, pp 77-87, 1991.

[14] R. Alami, J.P. Laumond, T. Siméon Two manipulation planning al-gorithms The First Worshop on the Algorithmic Foundations of Ro-botics, A.K. Peters Pub., Boston, MA. 1994.

[15] R. Alami A Multi-Robot Cooperation Scheme Based on Incremen-tal Plan-Merging In, R. Hirzinger and G. Giralt (Eds), Robotics Re-search : The Seventh International Symposium, Springer Verlag, 1996.

[16] R. Alami Multi-robot Cooperation based on a Distributed and Incre-mental Plan Merging Paradigm In, M. Overmars and J.P. Laumond(Eds), Springer Verlag, 1997.

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4 Habilitation à diriger des recherches

[17] R. Alami. Habilitation à diriger des recherches Rapporteurs : Prof.J.Michael BRADY (Oxford University), Bernard ESPIAU (INRIARhone-Alpes), Prof. Richard P. PAUL (Université de Pennsylvanie),Examinateurs : Prof. Bernard DUBUISSON (Université de Technolo-gie de Compiègne), Prof. Marc COURVOISIER (Université Paul Sa-batier), Jean Louis LACOMBE (groupe MATRA-Hachette), GeorgesGIRALT (Directeur de Recherche CNRS), Malik GHALLAB (Direc-teur de Recherche CNRS). Université Paul Sabatier, Février 1996.

5 Thèse

[18] R. Alami. Un environnement LISP pour l'intégration et lamise en ÷uvre de systèmes complexes en robotique. Thèse dedocteur-ingénieur, Institut National Polytechnique de Toulouse,LAAS/CNRS, Toulouse, Novembre 1983.

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6 Conférences avec Comité de lecture

[19] R. Alami. ApocaLisp, un système Lisp pour la robotique. In 4èmeCongrès AFCET Reconnaissance des Formes et Intelligence Arti�-cielle, Paris , Janvier 1984.

[20] R. Alami. NNS, a Lisp-based environment for the integration andoperating of complex robotics system. In IEEE International Confe-rence on Robotics and Automation, Atlanta (USA), Mars 1984.

[21] R. Alami, H. Chochon. Programming of Flexible Assembly Cells : taskmodeling and system integration. In IEEE International Conferenceon Robotics and Automation, St Louis (USA), Mars 1985.

[22] H. Chochon, R. Alami. NNS, a knowledge-based on-line system foran assembly workcell. In IEEE International Conference on Roboticsand Automation, San Francisco (USA), Avril 1986.

[23] H. Chochon, R. Alami. A Knowledge-Based System for Program-ming and Execution Control of Multi-Robot Assembly Cells. In '87International Conference on Advanced Robotics (ICAR), Versailles ,Octobre 1987.

[24] R. Alami, R. Chatila. Decisional Capabilities and Control Architec-ture for an Advanced Mobile Robot that performs Complex Inter-vention Tasks in Non-structured Environments. In 2nd Workshop onManipulators, Sensors and Steps toward mobility, University of Sal-ford, England, Octobre 1988.

[25] R. Alami, R. Chatila. Robot Manipulation Tasks in Underwater Envi-ronments : Decisional Capabilities and Human-Machine Interaction.In 2nd Int. Workshop on Subsea Robotics, Tokyo, Japan, Novembre1988.

[26] I. Mazon, R. Alami. Representation and propagation of positionninguncertainties through manipulation robot programs. Integration intoa task-level programming system. In IEEE International Conferenceon Robotics and Automation, Scottsdale, (USA), Mai 1989.

[27] G. Giralt, R. Alami, R. Chatila. Autonomy versus teleoperation forintervention robots ? a case for task level teleprogramming. In In-telligent Autonomous Systems-2, Amsterdam, Netherlands, Décembre1989.

[28] P. Freedman, R. Alami. Repetitive Sequencing : from workcell tasksto workcell cycles. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation,Cincinnati, Ohio, Mai 1990.

[29] E. Lopez Mellado, R. Alami. A Failure Recovery Scheme for As-sembly Workcells. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation,Cincinnati, Ohio, Mai 1990.

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[30] I. Mazon, R. Alami, P. Violéro. Automatic planning of pick andplace operations in presence of uncertainties. In IEEE InternationalWorkshop on Intelligent Robots and Systems (IROS '90), Tsuchiura(Japan), Juillet 1990.

[31] R. Alami, R. Chatila, P. Freedman. Task level programming for in-tervention robots. In IARP 1st Workshop on Mobile Robots for Sub-sea Environments, Monterey, California (USA), pp 119-136, Octobre1990.

[32] G. Giralt, R. Alami, R. Chatila, P. Freedman. Remote operated au-tonomous robots. In Int. Symp. on Intelligent Robotics, Bangalore,India, Jan. 1991.

[33] R. Alami, M. Ghallab, H. Laruelle, T. Vidal. Mission Planning andSupervision with Temporal Constraints for Intervention Robots. In2nd International Symposium on Experimental Robotics,(ISER '91),Toulouse, France, 1991.

[34] R. Laurette, A. de Saint Vincent, R. Alami, R. Chatila, V. Pérébas-kine. Supervision and Control of the AMR Intervention Robot. In '91International Conference on Advanced Robotics (ICAR),Pisa (Italy),pp 1057-1062, Juin 1991.

[35] R. Ferraz De Camargo, R. Chatila, R. Alami. A Distributed Evol-vable Control Architecture for Mobile Robots. In '91 InternationalConference on Advanced Robotics (ICAR), Pisa (Italie), pp 1646-1649,1991.

[36] R. Chatila, R. Alami, B. Degallaix, V. Pérébaskine, P. Gaborit,P. Moutarlier. An Architecture for Task Re�nement and ExecutionControl for Intervention Robot : preliminary experiment. In 2nd In-ternational Symposium on Experimental Robotics, (ISER'91), Tou-louse (France) 1991.

[37] R. Chatila, R. Alami. Autonomous task re�nement and execution fora planetary rover. First IARP Workshop on Robotics in Space, Pise(Italie), Juin 1991.

[38] G. Giralt, R. Chatila, R. Alami. Task-level programmable interven-tion robots : the "remote operated autonomous robot" concept. InBeijing Workshop on Robotics, Beijing (Chine), Août 1991.

[39] B. Degallaix, R. Alami, R. Chatila, V. Rigaud. An Architecture forTask Level Programming and Supervision of an Intervention Robot.Application to the NADIA Project. In 4th International Symposiumon O�shore, Robotics and Arti�cial Intelligence (ORIA), Marseille ,Décembre 1991.

[40] R. Chatila, R. Alami, B. Degallaix, H. Laruelle. Integrated planningand execution control of autonomous robot actions. In IEEE Inter-national Conference on Robotics and Automation, Nice, mai 1992.

7

[41] B. Dacre-Wright, J-P Laumond, R. Alami. Motion planning for arobot a movable object amidst polygonal obstacles. In IEEE Inter-national Conference on Robotics and Automation, Nice, mai 1992.

[42] G. Giralt, R. Alami, R. Chatila. Task Level Programming and RobotAutonomy. In IEEE International Conference on Intelligent Robotsand Systems, Raleigh, NC (USA) Juillet 1992.

[43] R. F. Camargo, R. Chatila, R. Alami. Hardware and Software Archi-tecture for Execution Control of an Autonomous Mobile Robot. InIECON'92, San Diego (USA) Novembre 1992.

[44] G. Giralt, R. Chatila, R. Alami. The remote-operated autonomousroobot concept : from deep sea to outer space applications, In Inter-national Planetary Rovers Symposium, Labège (France) Septembre1992.

[45] J.-P. Thibault, M. Gallab, B. Degallaix, R. Alami. Execution ControlPerformed by a Propositional Prover : An Application to an Auto-nomous Planetary Vehicle. In Intelligence Arti�cielle, Robotique etAutomatique, Appliquées à l'espace,CEPADUES Ed., Toulouse, Sep-tembre 1992.

[46] G. Giralt, R. Chatila, R. Alami. Remote Intervention, robot auto-nomy and teleprogramming : generic concepts and real-world appli-cation cases. In IEEE IROS'93, Yokohama (Japon), Juillet 1993.

[47] R. Chatila, R. Alami, S. Lacroix, J. Perret, C. Proust Planet explo-ration by robots : from mission planning to autonomous navigation.In ICAR'93, Tokyo (Japon), Novembre 1993

[48] R. Alami, R. Chatila, B. Espiau Designing an intelligent controlarchitecture for autonomous robots. In ICAR'93, Tokyo (Japon),Novembre 1993

[49] R. Alami, T. Siméon. Planning robust motion strategies for a mobilerobot. In Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, SanDiego (USA), mai 1994.

[50] J. Perret, C. Proust, R. Alami, R. Chatila How To Tele-Program aRemote Intelligent Robot, In IEEE IROS'94, Munich (RFA), Sep-tembre 1994.

[51] R. Alami, F. Robert, F. F. Ingrand, S. Suzuki. A paradigm for planmerging and its use for multi-robot cooperation. In IEEE Int. Conf.on Systems, Man, and Cybernetics, San Antonio, Texas (USA), Oc-tober 1994.

[52] J. Perret, R. Alami Planning with Non-Dterministic Events for En-hanced Robot Autonomy In Intelligent Autonomous Systems (IAS-4), Eds E. Rembold, R. Dillmann, LO. Hertzberger, T. Kanade, IOSPress, 1995, pp 109-115.

8

[53] B. Bouilly, T. Siméon, R. Alami A numerical technique for plan-ning motion strategies for a mobile robot in presence of uncertaintiesIn, IEEE International Conference on Intelligent Robots and SystemsICRA'95, Nagoya (Japon), Mai 1995.

[54] R. Alami, F. Robert, F. F. Ingrand, S. Suzuki. Multi-robot Co-operation through Incremental Plan-Merging In, IEEE Internatio-nal Conference on Intelligent Robots and Systems ICRA'95, Nagoya(Japon), Mai 1995.

[55] L. Aguilar, R. Alami, S. Fleury, M. Herrb, F. Ingrand, F. Robert TenAutonomous Mobile Robots (and even more) in a Route Network LikeEnvironment In, IEEE IROS'95, Pittsburgh (USA) 1995.

[56] R. Alami, L. Aguilar, H. Bullata, S. Fleury, M. Herrb, F. Ingrand,M. Khatib, F. Robert A General framework for multi-robot coopera-tion and its implementation on a set of three Hilare robots In FourthInternational Symposium on Experimental Robotics, (ISER'95), Stan-ford (USA) Juin 1995.

[57] F. Ingrand, R. Chatila, R. Alami, F. Robert Embedded control ofautonomous robots using procedural reasoning In, ICAR'95, St FeliuGuixols (Espagne), Septembre 1995, pp 855-861.

[58] F. Ingrand, R. Chatila, R. Alami, F. Robert PRS : A High Le-vel Supervision and Control Language for Autonomous Mobile RobotsIn, IEEE International Conference on Intelligent Robots and SystemsICRA'96, Minneapolois (USA), Avril 1996.

[59] T. Vidal, M. Ghallab, R. Alami Incremental Mission Allocation to aLarge Team of Robots In, IEEE International Conference on Intelli-gent Robots and Systems ICRA'96, Minneapolois (USA), Avril 1996.

[60] R. Alami A Multi-robot Cooperative Scheme based on Distributed andIncremental Plan Merging In International Symposium on Roboticsand Manufacturing, ISRAM'96, Second World Automation Congress,Montpellier, Mai 1996.

[61] R. Chatila, F. Ingrand, R. Alami Integration of Deliberation and Reac-tion for Autonomous Mobile Robots In International Symposium onRobotics and Manufacturing, ISRAM'96, Second World AutomationCongress, Montpellier, Mai 1996.

[62] R. ALAMI A �eet of autonomous and cooperative mobile robots.Rapport LAAS N◦96517. Conférence invitée. IEEE/RSJ Internatio-nal Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'96), Osaka(Japon), 4-8 Novembre 1996, pp.1112-1117

[63] R. ALAMI, S. FLEURY, M. HERRB, F. INGRAND, S. QUTUBOpe-rating a large �eet of mobile robots using the plan-merging paradigm.Rapport LAAS N◦96391. IEEE International Conference on Robotics

9

and Automation (ICRA'97), Albuquerque (USA), 20-25 Avril 1997,pp.2312-2317

[64] R. ALAMI, F. INGRAND, S. QUTUB Planning coordination andexecution in multi-robots environment. Rapport LAAS N◦97052. 8thInternational Conference on Advanced Robotics (ICAR'97), Monterey(USA), 7-9 Juillet 1997, pp.525-530

[65] S. QUTUB, R. ALAMI, F. INGRAND How to solve deadlock situa-tions within the plan-merging paradigm for multi-robot cooperation.Rapport LAAS N◦97012. IEEE/RSJ International Conference on In-telligent Robots and Systems (IROS'97), Grenoble (France), 8-12 Sep-tembre 1997, Vol.3, pp.1610-1615

[66] R. ALAMI, F. INGRAND, S. QUTUB A scheme for coor-dinating multi-robot planning activities and plans execution.Rapport LAAS N◦98174. 13th European Conference on Arti�cial In-telligence (ECAI'98), Brighton (GB), 23-28 Août 1998, pp.617-621

[67] S. BOTELHO, R. ALAMI M+ : a scheme for multi-robot co-operation through negotiated task allocation and achievement.Rapport LAAS N◦98431. 1999 IEEE International Conference onRobotics and Automation (ICRA'99), Detroit (USA), 10-15 Mai1999, pp.1234-1239

[68] E.GUERE, R.ALAMI A possibilistic planner that deals with non-determinism and contingency 16th International Joint Conference onArti�cial Intelligence (IJCAI'99), Stockholm (Suède), 31 Juillet - 6Août 1999, pp.996-1001.

[69] D.VAN ZWYNSVOORDE, T.SIMEON, R.ALAMI Un algorithme deconstruction incrémentale d'un graphe topologique pour la navigationau long cours 12ème Congrès Francophone AFRIF-AFIA de Recon-naissance des Formes et Intelligence Arti�cielle (RFIA'2000), Paris(France), 1-3 Février 2000, pp.I.339-I.348.

[70] E.GUERE, R.ALAMI De la plani�cation en environnement dyna-mique 12ème Congrès Francophone AFRIF-AFIA de Reconnaissancedes Formes et Intelligence Arti�cielle (RFIA'2000), Paris (France),1-3 Février 2000, pp.I.89-I.98.

[71] S.BOTELHO, R.ALAMI A multi-robot cooperative task achievementsystem 2000 IEEE International Conference on Robotics and Auto-mation (ICRA'2000), San Francisco (USA), 24-28 Avril 2000, Vol.3,pp.2716-2721.

[72] R.ALAMI, R.CHATILA, S.FLEURY, M.HERRB, F.INGRAND,M.KHATIB(1), B.MORISSET, P.MOUTARLIER(2), T.SIMEONAround the Lab in 40 days... 2000 IEEE International Conference onRobotics and Automation (ICRA'2000), San Francisco (USA), 24-28Avril 2000, pp.88-94.

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[73] S.BOTELHO, R.ALAMI Cooperative plan enhancement in multi-robot context 6th International Conference on Intelligent Autono-mous Systems (IAS-6), Venise (Italie), 25-27 Juillet 2000, IntelligentAutonomous Systems 6, IOS Press, 2000, ISBN 1-58603-078-7, pp.131-138

[74] S. Bothelo, R. Alami Robots that cooperatively enhance their plansDARS 2000, October 4-6, 2000, Knoxville, Tennessee, USA

[75] D.VAN ZWYNSVOORDE, T.SIMEON, R.ALAMI Incremen-tal topological modeling using local Voronoï-like graphs 2000IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Sys-tems (IROS'2000), Takamatsu (Japon), 31 Octobre - 5 Novembre2000, Vol.2, pp.897-902.

[76] R.ALAMI, I.BELOUSOV(1), S.FLEURY, M.HERRB, F.INGRAND,J.MINGUEZ(2), B.MORISSET Diligent : towards a human-friendlynavigation system 2000 IEEE/RSJ International Conference on In-telligent Robots and Systems (IROS'2000), Takamatsu (Japon), 31Octobre - 5 Novembre 2000, Vol.1, pp.21-26.

[77] E.GUERE, R.ALAMI Let's reduce the gap between task planning andmotion planning 2001 IEEE International Conference on Roboticsand Automation (ICRA'2001), Seoul (Cxorée), 21-26 Mai 2001, pp.15-20.

[78] F.GRAVOT, R.ALAMI An extension of the plan-merging paradigmfor multi-robot coordination 2001 IEEE International Conferenceon Robotics and Automation (ICRA'2001), Seoul (Corée), 21-26 Mai2001, pp.2929-2934.

[79] J.MINGUEZ, L.MONTANO, T.SIMEON, R.ALAMI Global near-ness diagram navigation (GND) 2001 IEEE International Conferenceon Robotics and Automation (ICRA'2001), Seoul (Corée), 21-26 Mai2001, pp.33-39.

[80] D.VAN ZWYNSVOORDE, T.SIMEON, R.ALAMI Building topolo-gical models for navigation in large scale environments 2001 IEEEInternational Conference on Robotics and Automation (ICRA'2001),Seoul (Korée), 21-26 Mai 2001, pp.4256-4261.

[81] S.BOTELHO, R.ALAMI Multi-robot cooperation through the com-mon use of "mechanisms" 2001 IEEE/RSJ International Conferenceon Intelligent Robots and Systems (IROS'2001), Maui (USA), 29 Oc-tobre - 3 Novembre 2001, pp.375-380.

[82] R.ALAMI, S.BOTELHO Plan-based multi-robot cooperation Dag-stuhl Workshop on Plan-based Control of Robotic Agents, October2001.

[83] R. Alami, T. Siméon, K. Madhava Krishna On the in�uence of sensorcapacities and environment dynamics onto collision-free motion plans

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2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots andSystems (IROS'2002), Lausanne, Suisse, October 2002.

[84] F. Gravot, R. Alami, T. Siméon Playing with Several Roadmaps toSolve Manipulation Problems 2002 IEEE/RSJ International Confe-rence on Intelligent Robots and Systems (IROS'2002), Lausanne,Suisse, October 2002.

[85] R. Alami Diligent : Towards a Personal Robot 2002 IEEE/RSJ Inter-national Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'2002),Workshop on Robots in Exhibitions, Lausanne, Suisse, October 2002.

[86] F. Gravot, R. Alami Preliminary Results on Planning Multi-robot Co-operative Manipulation Tasks 2002 IEEE/RSJ International Confe-rence on Intelligent Robots and Systems (IROS'2002), Workshop onMulti-robot cooperation, Lausanne, Suisse, October 2002.

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7 Manifestations avec actes à di�usion limitée

[87] Troisièmes Journées du Programme ARA, Toulouse, Septembre 1984.[88] Journées BILAN du Programme ARA, Paris, Mai 1986.[89] R. Alami, H. Chochon. Programmation et Conduite de tâches d'as-

semblage robotisées : modélisation et processus décisionnels. In Sémi-naire SYSCOROB : Architecture Matérielle et Logicielle des Contrô-leurs en Robotique, Paris , Décembre 1986.

[90] R. Alami, J-P. Courtiat, M. Diaz, A.M. Druilhe, J.F. Lenotre, V. Maz-zola, L. Ste�an. Conception en ESTELLE du Pilotage d'une CelluleFlexible d'Assemblage. In Séminaire Franco-Brésilien, Brésil, Juillet1989.

[91] J.P. Laumond, R. Alami. A geometrical approach to planning ma-nipulation tasks in Robotics. In The First Canadian Conference onComputational Geometry, Montréal (Canada), Août 1989.

[92] R. Chatila, R. Alami, R. Prajoux. An Architecture Integrating TaskPlanning and Reactive Execution Control. Workshop On Architec-tures For Intelligent Control Systems, IEEE Int. Conf. on Roboticsand Automation, Nice, Mai 1992.

[93] R. Alami, M. Borillo, F. Garcia, M. Ghallab, H. Laruelle. Repré-sentation et algorithmes pour la plani�cation et l'action. In Actesdes 4èmes Journées Nationales, PRC-GDR Intelligence Arti�cielle,Marseille, Teknea, Octobre 1992.

[94] R. Alami, T. Siméon. Plani�cation de trajectoires robustes en pré-sence d'incertitudes. In Journées Plani�cation et Contrôle de Mouve-ment en Robotique, PRC-IA, GRECO Automatique, Toulouse, Jan-vier 1993.

[95] R. Alami Architectures for the Control of Autonomous Robots.ECLA.CIM'93. European Community - Latin America Workshop onCIM. Lisbonne (Portugal), Novembre 1993.

[96] R. Chatila, R. Alami, S. Lacroix, J. Perret, C. Proust �How to Explorea Planet with a Mobile Robot� IARP Second Workshop on Roboticsin Space, Montréal, Canada, Juillet 1994.

[97] R. Alami, L. Aguilar, F. Robert, S. Fleury Multi-robot Naviga-tion through Incremental Merging of Motion Plans ECLA.CIM'94.European Community - Latin America Workshop on CIM. Madrid(Espagne), Novembre 1994.

[98] R. Chatila, F. Ingrand, R. Alami Mission Planning and ExecutionControl for Intervention Robots US/Portugal Workshop on UnderseaRobotics and Intelligent Control, Lisbonne (Portugal), Mars 1995.

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[99] R. Alami A Generic Framework for Multi-robot Cooperation andits use for a Fleet of Autonomous Mobile Robots for Load TransferApplications IARP, The �rst worshop on Robotics for the ServiceIndustries, Sydney (Australie), Mai 1995.

[100] M. GHALLAB, R. ALAMI Plani�cation et action rationnelle.Rapport LAAS N◦97572. Communication invitée. Journées Nationalede la Recherche en Robotique, Toulouse (France), 6-11 Novembre1997, pp.59-65

[101] R. Alami A �eet of autonomous mobile robots for task servicingConférence invitée, AIR & IHAS'97, RIKEN, Saitama, Japon, No-vembre 1997.

[102] R. Alami La robotique, dé�s et réalités Conférence invitée, TroisièmesJournées IAC (Intelligence arti�cielle et complexité) Université Paris8, Fevrier 1998

[103] R. Alami La robotique, paradigme de la machine intelligente Journéesnationales du PRC I3, Lyon, Juin 1998

[104] J. Canny and R. Alami. Workshop on Personal Robotics. In IEEEICRA, Detroit, (USA), 1999.

[105] R. Alami, F. Ingrand, S. Qutub Incremental Plan Insertion, a steptoward Coordinating Multi-robot Coordination Journées Nationalesde la Recherche en Robotique JNRR99, Montpellier, Septembre 1999

[106] M. Tanie and G. Giralt (Eds). Europe-japan workshop on human-friendly robotics. In Tokyo (Japan), November 1999.

[107] T.SIMEON, R.ALAMI Planning sensor-based motions for mobilerobot navigation Article invité. ICRA'2000 Workshop on IntegratingSensors into Mobility and Manipulation, San Francisco (USA), 20-25Avril 2000

[108] E.GUERE, R.ALAMI An accessibility graph learning approach fortask planning in large domains 14th Workshop on Planning and Con�-guration, Berlin (Allemagne), 20-25 Août 2000, 12p.

[109] F.INGRAND, R.CHATILA, R.ALAMI An architecture for depen-dable autonomous robots 1st IARP/IEEE-RAS Joint Workshop onTechnical Challenge for Dependable Robots in Human Environments,Seoul (Corée), 21-22 Mai 2001.

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8 Rapports de Recherche

[110] R. Alami. Manuel ApocaLisp. Rapport de recherche 83044,LAAS/CNRS, Toulouse, Juillet 1983.

[111] R. Alami. ApocaLisp 2.2. Rapport de recherche 85098, LAAS/CNRS,Toulouse, Juillet 1985.

[112] J.P. Laumond, R. Alami. A geometrical approach to planning mani-pulation tasks : the case of a circular robot and a movable circularobject amidst polygonal obstacles. In Technical Report LAAS 88314,Octobre 1988.

[113] R. Alami. Manuel utilisateur CPU. Rapport 89259, LAAS/CNRS,Toulouse, 1989.

[114] P. Freedman, R. Alami The distributed control of a robotics workcell :two perspectives Rapport 89424, LAAS/CNRS, Toulouse, Décembre1989.

[115] B. Degallaix, H. Laruelle, R. Alami, R. Chatila. Téléprogramma-tion au niveau tâche pour des robots d'intervention. Rapport 91145,LAAS/CNRS, Toulouse, Décembre 1990.

[116] R. Alami, T. Siméon. Planning robust motion strategies for a mobilerobot. Rapport LAAS 93005, LAAS/CNRS, Toulouse, Janvier 1993.

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9 Rapports de Contrats

[117] R. Alami, M. Briot, M. Devy. Capteurs et systèmes associés aurobot assurant la distribution d'objets à assembler dans une unitéd'assemblage automatique �exible. Convention ADI-MATRA-LAASN.81.195, Rapport �nal 86030, LAAS/CNRS, Toulouse, Juillet 1986.

[118] R. Alami, R. Chatila - LAAS/CNRS Plani�cation de mission et télé-programmation niveau tâche Projet VAP, Thème 10, Rapport 1.10.Fde Fin de Phase 1, Rapport LAAS 90003, Janvier 1990, 27p.

[119] R. Chatila, R. Alami - LAAS/CNRS Gestion des tâches et structuredécisionnelle Projet VAP, Thème 6, Rapport 1.6.F de Fin de Phase1, Rapport LAAS 90005, Janvier 1990, 17p.

[120] R. Alami, R. Chatila, M. Ghallab, R. Sobek - LAAS/CNRS Plani-�cation de mission et téléprogrammation niveau tâche Projet VAP,Thème 10, Rapport 2.10.F de Fin de Phase 2, Rapport LAAS 90149,Mai 1990. 52p.

[121] R. Chatila, R. Alami, R. Prajoux - LAAS/CNRS Gestion des tâcheset structure décisionnelle Projet VAP, Thème 6, Rapport 2.10.F deFin de Phase 2, Rapport LAAS 90150, Mai 1990, 32p.

[122] R. Chatila, R. Alami - LAAS/CNRS Gestion des tâches et structuredécisionnelle Projet VAP, Thème 6, Rapport 3.6.I de Fin de Phase 3,Rapport LAAS 901445, Novembre 1990, 10p.

[123] R. Alami, R. Chatila, R. Sobek - LAAS/CNRS Plani�cation de mis-sion et téléprogrammation niveau tâche Projet VAP, Thème 10, Rap-port 3.10.I de Fin de Phase 3, Rapport LAAS 90444, Novembr 1990,11p.

[124] R. Alami, R. Chatila - LAAS/CNRS Plani�cation de mission et télé-programmation niveau tâche Projet VAP, Thème 10, Rapport 3.10.Fde Fin de Phase 3, Rapport LAAS 91021, Janvier 1991, 50p.

[125] R. Chatila, R. Alami - LAAS/CNRS Gestion des tâches et structuredécisionnelle Projet VAP, Thème 6, Rapport 3.6.F de Fin de Phase3, Rapport LAAS 91020, Janvier 1991, 61p.

[126] R. Alami, R. Chatila - LAAS/CNRS Projet VAP, Structure décision-nelle et téléprogrammation niveau tâche, Rapport de �n de phase 4,Rapport LAAS 92030, Janvier 1992, 58p.

[127] G. Giralt, R. Alami. Systèmes intelligents de production ContratMRT N86.P.07.87, Juin 1992, 324p.

[128] R. Alami, R. Chatila - LAAS/CNRS Projet VAP, Structure décision-nelle et téléprogrammation niveau tâche, Rapport de �n de phase 5,Décembre 1992, 41p.

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[129] R. Alami, R. Chatila, S. Fleury, M. Herrb, J. Perret, C. Proust Té-léprogrammation niveau tâche et structure décisionnelle embarquée.Rapport LAAS 93273, Juillet 1993, 71p.

[130] F. Ingrand, R. Alami, F. Robert Deliverable D31.1.1. Software DesignSpeci�cation for the Robot Supervisor MARTHA ESPRIT ProjectNr 6668, Novembre 1993, 55p.

[131] R. Alami Deliverable D32.1.1. Software Design Speci�cation for theMotion Planning Sub-system MARTHA ESPRIT Project Nr 6668,Novembre 1993, 38p.

[132] R. Alami Deliverable D32.1.2. User Manual for the Motion PlanningSub-system MARTHA ESPRIT Project Nr 6668, Novembre 1993,19p.

[133] R. Alami Deliverable D32.2.3. Architectural Design of the MotionPlanning Sub-system MARTHA ESPRIT Project Nr 6668, Janvier1994, 25p.

[134] R. Alami Deliverable D31.2.4. The MARTHA Environment Modeland its use MARTHA ESPRIT Project Nr 6668, Janvier 1994, 26p.

[135] R. Alami, F. Robert, F. Ingrand Deliverable D31.2.5. External In-terfaces of a Robot Control System MARTHA ESPRIT Project Nr6668, Janvier 1994, 59p.

[136] R. Alami, F. Robert, F. Ingrand Deliverable D31.2.6. ArchitecturalDesign for the Robot Supervisor Sub-system MARTHA ESPRITProject Nr 6668, Janvier 1994, 35p.

[137] R. Alami, R. Chatila, M. Herrb, F. Ingrand, J. Perret, C. ProustGroupement RISP, Projet I-ARES, Téléprogrammation niveau tâcheet structure décisionnelle embarquée, Rapport �nal. Rapport LAAS94081, Février 1994.

[138] R. Alami et al. MARTHA-PRO-94-2567-TN Muti-robot Demonstra-tion 1 : Demonstration of Planning and Decisional Capabilities inclu-ding advanced multi-robot cooperation MARTHA ESPRIT ProjectNr 6668, Octobre 1994, 29p.

[139] R. Alami, S. Fleury, M. Herrb MARTHA-PRO-94-2551-TN-A, In-teractions between the Robot Supervisor and the other Vehicle Sub-systems Rapport LAAS 95290, MARTHA ESPRIT Project Nr 6668,Juin 1995, 69p.

[140] R. Alami, F. Robert MARTHA Environment model syntax RapportLAAS 95291, MARTHA ESPRIT Project Nr 6668, Mars 1995, 27p.

[141] S. Fleury, M. Herrb, R. Alami Preliminary guide to the RCS Inte-gration Rapport LAAS 95293, MARTHA ESPRIT Project Nr 6668,Mars 1995, 18p.

17

[142] F. Robert, R. Alami Interface between CCS and RCS Rapport LAAS95294, MARTHA ESPRIT Project Nr 6668, Mars 1995, 30p.

[143] R. Alami et. al Rapport de Fin de Projet. Plani�cation et Contrôled'exécution pour un Système Multi-Robots Coopératifs Appel d'o�resRégion Midi Pyrénées 1994, Recherche et Transfert de Technologies,décembre 1995, 22p.

[144] R. ALAMI, F. INGRAND, S. QUTUB Plan coordination in multi-agent systems : experiments with a large �eet of mobile robots. Rap-port LAAS N◦97016, Janvier 1997, 6p.

[145] H. FIORINO Rapport d'avancement de phase 1 : état de l'art surla coopération multi-robot. Rapport LAAS N◦99009. Convention deRecherche N◦97121, Février 1999, 10p.

[146] H. FIORINO Rapport �nal : état de l'art sur la coopération multi-robot. Rapport LAAS N◦99237, di�usion restreinte. Convention deRecherche N◦97121, Juin 1999, 101p.

[147] R. Alami, R. Chatila, S. Fleury, M. Herrb, F. Ingrand Projet ROSE :Architecture pour la plani�cation, le contrôle et l'interaction en RO-botique de SErvice Première année, Rapport LAAS 99544, 13 Dé-cembre 1999

[148] R. Alami, M. Devy, S. Fleury, J.Y. Fourquet, M. Herrb, F. Ingrand,J.P. Laumond,F. Lerasle, M. Renaud, T. Siméon Projet ROSE : Ar-chitecture pour la plani�cation, le contrôle et l'interaction en RObo-tique de SErvice Deuxième année, Rapport LAAS 99545, 22 Décembre1999

[149] R. Alami, S. Bothelo, S. Fleury, M. Herrb, F. Ingrand, J.P. Laumond,B. Morisset, T. Siméon Projet ROSE : Architecture pour la plani�-cation, le contrôle et l'interaction en RObotique de SErvice Rapport�nal, Rapport LAAS 00001, 12 Janvier 2000

[150] H. Fiorino, R. Alami Étude relative à la coordination d'un ensemblede robots sous-marins pour la recherche de mines Convention de Re-cherche Nr 97121,(Étude sur le contrôle interne d'un groupe de robots)Rapport Laas 00085, février 2000

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10 Di�usion de l'information scienti�que

[151] R. Chatila, R. Alami Plani�cation de mission et structure décision-nelle embarquée, Bulletin de liaison de la Recherche en Informatiqueet en Automatique, Numéro Spécial sur l'exploration de Mars parengin mobile, Nr 139, 1992

[152] R. Alami Gares, ports et aéroports du futur. La Recherche, Nr 258,Octobre 1993.

[153] Les bons plans des robots �Hilare� Magazine Euréka, Juin 1996.[154] Emission E=M6 M6 TV, Juillet 1998[155] Emission C'est pas sorcier France 3, septembre 1998[156] Emission Nimbus France 3, Automne 1999

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11 Thèses encadrées

[157] H. Chochon. Programmation de tâches d'assemblage robotisées : mo-délisation et processus décisionnels. Thèse de l'Université Paul Saba-tier, Toulouse, Novembre 1986.

[158] E. Lopez Mellado. Le contrôle d'exécution dans les Cellules Flexiblesd'Assemblages. Thèse de docteur ingénieur, Université Paul Sabatier,Toulouse, Décembre 1986.

[159] T. Siméon. Génération automatique de trajectoires sans collision etplani�cation de tâches de manipulation en robotique. Thèse de l'Uni-versité Paul Sabatier, Toulouse, Janvier 1989.

[160] I. Mazon. Raisonnement sur les contraintes géométriques et d'incer-titudes pour la plani�cation de tâches de manipulation robotisées.Thèse de l'Université Paul Sabatier, Toulouse, Mai 1990.

[161] P. Violéro. SPARA : Un système de programmation automatique detâche de manipulation robotisée. Thèse de l'Université Paul Sabatier,Toulouse, Novembre 1991.

[162] B. Degallaix. Une architecture pour la Téléprogrammation au ni-veau tâche d'un robot mobile autonome. Thèse de l'Université PaulSabatier, Toulouse, Janvier 1993.

[163] H. Laruelle Plani�cation Temporelle et exécution de tâches en ro-botique. Thèse de l'Université Paul Sabatier (co-encadrement avecM. Ghallab), Toulouse, Mars 1994.

[164] J. Perret Téléprogrammation au niveau tâche pour un robot mobileautonome d'intervention sur site distant. Thèse Européenne de l'Uni-versité Paul Sabatier (en collaboration avec le Professeur Dillmannde l'Université de Karlsruhe), Toulouse, Novembre 1995.

[165] F. Robert Coopération multi-robots par insertion incrémentale deplans. Thèse de l'Institut National Polytechnique de Toulouse, Juin1996.

[166] P. Gaborit Plani�cation Distribuée pour la Coopération Multi-Agents. Thèse de l'Université Paul Sabatier (co-encadrement avecM. Ghallab), Toulouse, Septembre 1996.

[167] B. BOUILLY Plani�cation de stratégies de déplacements robustespour robot mobile. Rapport LAAS N◦97025. Doctorat, 10 Janvier1997, N◦1262, 133p., Président : G. GIRALT, Rapporteurs : D. MEI-ZEL, C. LAUGIER, Examinateurs : B. DACRE WRIGHT, G. FON-TAN, M. GHALLAB, J.-P. LAUMOND, Directeur de thèse : T. SI-MEON

[168] L. AGUILAR Commande robuste et coordination de mouvements derobots mobiles. Rapport LAAS N◦97452. Doctorat, Université Paul

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Sabatier, Toulouse, 21 Octobre 1997, N◦2741, 137p., Président :G. GIRALT, Rapporteurs : E. MAZER, D. MEIZEL, Examinateurs :M.-J. ALDON, M. COURDESSES, M. GHALLAB, Directeur dethèse : R. ALAMI, P. SOUERES

[169] S. QUTUB Un paradigme générique pour la navigation coopérative derobots mobiles autonomes. Rapport LAAS N◦98530. Doctorat, Uni-versité Paul Sabatier, Toulouse, 3 Décembre 1998, N◦3242, 163p.,Président : G. GIRALT, Rapporteurs : J.-P. HATON, E. MAZER,Examinateurs : N. LEFORT-PIAT, M. COURDESSES, M. GHAL-LAB, Directeur de thèse : R. ALAMI

[170] S.BOTELHO Une architecture décisionnelle pour la coopérationmulti-robots Doctorat, Institut National Polytechnique, Toulouse,14 Novembre 2000, 229p., Président : R.CHATILA, Rapporteurs :C.LAUGIER, F.CHARPILLET, Examinateurs : H.FARRENY,M.GHALLAB, Directeur de thèse : R.ALAMI.

[171] D.VAN ZWYNSVOORDE Construction incrémentale de modèles to-pologiques pour la navigation d'un robot mobile Doctorat, Univer-sité Paul Sabatier, Toulouse, 21 Décembre 2000, 110p., Président :R.CHATILA, Rapporteurs : MJ.ALDON, D.MEIZEL, Examina-teurs : P.RIVES, M.COURDESSES, Directeurs de thèse : R.ALAMI,T.SIMEON.

[172] E.GUERE Extraire la structure des domaines pour plani�er enprésence d'incertitudes Doctorat, Université Paul Sabatier, Tou-louse, 18 Décembre 2001, 180p., Président : R.CHATILA, Rappor-teurs : MO.CORDIER, JP.HATON, R.WASHINGTON, Examina-teurs : M.GHALLAB, M.BRIOT, Directeur de thèse : R.ALAMI.

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