Fundamentos da Tecnologia de Robôs

Por Rubens Walker

Nomenclatura

Robô braco mecânico mecanismo robótico manipulador manipulador mecânico manipulador robótico

que passam a representar, portanto, o mesmo dispositivo

O que iremos estudar

Anatomia Volume de trabalho Sistemas de acionamentos Sistema de controle Desempenho e precisão Órgãos terminais Sensores Programação

Anatomia dos bracos mecânicos industriais

Juntas

• A junta prismática ou linear: Move em linha reta. São compostas de duas hastes que

deslizam entre si;

• A junta rotacional: Gira em torno de uma linha imaginaria estacionaria chamada de

eixo de rotação Ela gira como uma cadeira giratória e abrem e fecham como uma

dobradiça;

• A junta esférica: Funciona com a combinação de três juntas de rotação, realizando a

rotação em torno de três eixos;

• A junta cilíndrica: E composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismática;

• A junta planar: E composta por duas juntas prismáticas, realiza movimentos em duas

direções;

• A junta parafuso: E constituída de um parafuso que contem uma porca ao qual

executa um movimento semelhante ao da junta prismática, porem, com movimento no

eixo central (movimento do parafuso).

• Rotativa de torção ou torcional T: Os elos de entrada e de saída tem a mesmadireção do eixo de rotação da junta.• Rotativa rotacional R: Os elos de entrada e de saída são perpendiculares ao eixo derotação da junta.• Rotativa revolvente V: O elo de entrada possui a mesma direção do eixo de rotação,mas o elo de saída e perpendicular a este.

Exercício Classifique

• Roll ou rolamento - rotação do punho em torno do braco• Pitch ou arfagem - rotação do punho para cima ou para baixo• Yaw ou guinada - rotação do punho para a esquerda e para a direita

Cadeia Cinemática

Aberta – somente um caminho para o punho(já visto)

Fechada – vários caminhos para o punho

Representação esquemática de articulações não motoras

Configuração dos robôs

Represente a configuração abaixo

Robô Cartesiano LLL

Robô Cilíndrico

Robô esférico Polar VVL

Robô SCARA

Robô Articulado ou Revoluto

Robô Paralelo

Classifique

Orgão terminal

• Garra de dois dedos;

• Garra para objetos cilíndricos;

• Garra articulada.

Garra de dois dedos

Garra de Objeto Cilíndrico

Garra articulada

Sensores

De posição De toque De pressão

Sistemas de acionamento

Hidráulico Elétrico

Métodos de acionamento