RoboBUBI 2.0 programiranje (ANDROID) fileInternal Memory / Android / data / com.bubi.robo2 / files Ako želite kopirati primjere koji su obrađeni u ovim uputama u radni prostor (folder),

RoboBUBI 2.0

programiranje

(ANDROID)

DIDACTA

ADVANCE d.o.o.

www.didacta.hr

I1

I5

I6I7I8

I2I3I4

U1 - An1U2 - An0

U3U4

U5U6

U7

USB

ISP

baterija6 - 12 V6 - 12V

= MINUSRUN ( )

programRoboBUBI

U8

M1

M2

M3M4

ULAZI - IZLAZI, konektori

+ -

= MINUS (GND) ulaz / izlaz

= taster za pokretanjeprograma spremljenog umemoriju

= taster za ‘resetiranje’- prestartavanje program umikrokontroleru

RUN

RESET

POSEBNE OZNAKE:

1

OBAVEZNO NA PO :ČETKU

Nakon instalacije programa na tablet pokrenite na naredbe’’ ’’ ,a zatim ’’ ’’. Program

obaveznoće kreirati potreban radni prostor i u njega spremiti

program (prazan) ’’ ’’.SAVE READ

Demo

Internal Memory / Android / data / com.bubi.robo2 / files

Ako želite kopirati primjere koji su obrađeni u ovim uputama u radni prostor(folder), kompletan put je:

U kompletu tableta nalazi se i mali OTG kabel ( mini USB - USB A ženski )na koji se spaja USB kabel (A-A) koji se nalazi u kompletu sučelja.

Nakon instalacije programa nije porebno više instalirati nikakve drugeprograme ili ’’drivere’’.

Tablet obavezno postavite u ’’vodoravan’’ ( ) položaj. Na pošinu.

četkuprogram očitava dimenzije ekrana i prema njima generira radnu povr

Ako je tablet postavljen u okomit ( ) položaj (prilikom pokretanja programa), radnapovršina .neće biti pravilno prikazana

KOPIRANJE PRIMJERA NA TABLET:

POKRETANJE PROGRAMA:

SPAJANJE TABLETA I SU :ČELJA

NAPOMENA:

Proširenje I2C (X0) :adresa x20

odabir memorije proširenja 1 ili 2 akosu obje OFF koristi se memorija sučelja

I2C konektor

ulaz 1ulaz 2ulaz 3ulaz 4ulaz 5

ulaz 6ulaz 7ulaz 8

TX konektor

RX konektor

Nakon svake promijene odabira memorije potrebno je resetirati(pritisnuti tipku ) su

širenju i memoriju na su mogužemo kasnije pokrenuti iz memorije tipkom

na su

čelje. Nakon toga program ispitujekoja je memorija odabrana za rad. Uz dvije memorije koje su napro čelju će je spremitikoje na isti način mo

čelju.

RESET

RUNtri programa

RADNI PROZOR:

U desno kutu se ispisuje veli % prema veli

’’. Nakontakve poruke potrebno je smanjiti program, odnosno promijeniti nekedijelove tako da se upotrijebi manje komandi. Kada se program dovoljnosmanji, u polju za veli

čina programa u čini memorije.Ako je program veči i ne stane u memoriju sučelja, u polju za porukeispisati će se poruka ’’ ’’. U poljuza ispis veličine programa (%) ispisati će se poruka ’’

činu programa (%) opet će se ispisati veličina (npr. 95%).

PROGRAM NE STANE U MEMORIJUGREŠKA

U informativnom polju se ispisuju sve poruke i vrijednosti koje šalje suše se poruka o verziji

programa koji se nalazi u mikrokontroleru su

čeljeprema tabletu. Svaki puta kada se uključi sučelje ispi

čelja.U toku rada programa koji očitava ulaze, ispisiju se vrijednosti očitanihsenzora (A,X,Y).

- učitava program čijeime je upisano u polju’’naziv programa’’

- sprema program čijeime je upisano u polju’’naziv programa’’

naredbe koje treba uključiti i isključiti ( ):crveni obrub kad je uključena

- želite (izboromnaredba se briše) i novu poziciju na koju se naredba ponovo ispisuje

- može se koristiti za više premještanja,

izaberete programsku naredbu koju premjestiti

naredbu treba isključiti

- želite i novu pozicijuna koju se naredba kopira

- može se koristiti za više kopiranja,

izaberete programsku naredbu koju kopirati


- želite obrisati , odabiromnaredba se briše- može koristiti za više brisanja,

izaberete programsku naredbu koju


- otvara prozor sa izboromspremljenih programa,odabirom program se učitava

- u polju za poruke ispisujeinformacije o tabletu

- otvara izbornik (MENI)sa programskimnaredbama

- pomak matrice za jedanred priema gore

- pomak matrice za jedanred priema dolje

- pomak matrice za jedanekran priema gore

- obriši program (samo naekranu)

- pomak matrice za jedanekran priema dolje

- sprema program u memorijusučelja i starta ga, ako jeprethodno bio pokrenut nekidrugi ( ili isti ) program potrebnoje pritisnuti ’’ ’’RESET

2

veli :čina programa (%)

informativno polje - vrijednosti ulaza, poruke od su :čelja

glavni izbornik:

NAPOMENA SVE IKONE U TEKSTU NAZIVAMO NAREDBAMA: (slike naredbi)

Radni prozor:iformativno polje(vrijednost ulaza)

iformativno polje(poruke)

naziv programaveličinaprogramapremaveličinimemorije

učitaj programinformacije otabletu

spremi program

premjesti naredbe(nakon izvođenja isključiti)

pomak programaza jedan red

pomak programaza jedan red

pomak programaza jedan ekran

pomak programaza jedan ekran

kopiraj naredbe(nakon izvođenja isključiti)

obriši naredbe(nakon izvođenja isključiti)

obriši program

pokreni programotvori izbornikprogramskih naredbi

prikaži spremljeneprograme

prostor (matrica)za slaganjeprograma(na tabletu crna)

redni brojeviredovaprograma

glavniizbornik

3

Izbornici uz komande:

potvrda odabira

brisanje odabira

prikaz upisanog broja

potvrda odabira

brisanje odabira

prikaz odabira

mjernajedinica

potvrda odabira potvrda odabira

potvrda odabira

potvrda odabira

znak komparacije

potvrda odabira

memorija broj

brisanje odabira brisanje odabira

brisanje odabira

brisanje odabira

brisanje odabira

prikaz upisanog broja prikaz upisanog broja

prikaz upisanog odabira

prikaz upisanog odabira

prikaz upisa

stanje Y senzorastanje X senzora

stanje A senzora

4

OSNOVNA PRAVILA:

Program se slaže na jednak na še rečin kao da se pi čenica teksta.Praznine izme ču na izvo činuđu pojedinih naredbi ne utje đenje i veliprograma.

Naredbe se sla čka sestavlja na kraju odre čine rečenicu.

Kod rada sa , oznaka bloka se mora nalaziti ispred prvenaredbe koja se treba nalaziti u tom bloku. Prethodni zavr

četkom slijedečeg bloka. Brojevi blokova se automatski dodjeljuju.

Primjeri slaganja naredbi biti će obra .

Parametri (vrijednosti) koji su odabrani za odre

čelju)čelja

d a s u t a b l e t i s u č e l j e p o v e z a n i U S B k a b l o m .

čeljučelja. Za start programa USB veza sa tabletom.

žu u polja matrice , a to

šavapo

đenog slijeda naredbi koje

đeni uz svaku naredbu

đenu naredbu mogu senaknadno . Jednostavnim dodirom na poziciju vrijednosti naekranu otvara se izbornik za odabir ili upis nove vrijednosti.

Prije startanje novog programa ( - naredba izbornika) potrebnoje pritisnuti taster (na su da bi se zaustavio rad prethodnogprograma. Za start i prijenos programa u memoriju su

Tasterom (na su ) startamo rad programa koji je spremljen umemoriju su

slijeva na desno

blokovimablok

mijenjati

RUNRESET

RUN

potrebno je

nije potrebna

Smjer slaganja programaSmjer slaganja programa

Točka na kraju rečenice

5

IZLAZI:

BLOK :(podprogram)

OSTALE :naredbe

Pali žaruljicu - otvara izlazni signal 8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

Gasi žaruljicu - zatvara izlazni signal

Pauza - vremenska pauza - (S) sekunde

Pauza - vremenska pauza - (MS) milisekunde

Motor smjer A - otvara izlazni signal za kontrolu motora

Motor smjer B - otvara izlazni signal za kontrolu motora

Motor stop - zatvara izlazni signal za kontrolu motora

Pali sve žaruljice - otvara sve izlazne signale

Gasi sve žaruljice - zatvara sve izlazne signale

Pali neparne žaruljice - otvara neparne izlazne signale

Pali parne žaruljice - otvara parne izlazne signale

Petlja - ponovi dio rečenice nekoliko puta

To - na kraju rečka čenice - kraj rečenice

Ponavljaj program od početka

Po - početak bloka četak određenog bloka

Skok na blok - skok na izvođenje slijedećeg bloka

6

Glavni ulaz (A) - zbirni upit stanja ili pojedinačni 24

25

26

27

28

29

30

31

32

33

34

35

36

37

4137 -

I2C ulaz (Y) - zbirni upit stanja

MEMORIJE:

PRIMJERI :programa

ULAZI :(glavni (A) - na sučelju)

ULAZI :(I2C - na proširenju)

NE :grananje

Spremanje vrijednosti u memoriju

- vrijednost glavnog ulaza

- vrijednost I2C ulaza

Analogni ulaz (An)

Glavni ulaz (A) - direktni upit stanja ulaza (pojedinačni)

I2C ulaz (X) - direktni upit stanja ulaza

I2C ulaz (Y) - direktni upit stanja ulaza

I2C ulaz (X) - zbirni upit stanja

- komparacija s memorijom



NE grana upita

7

Pali žaruljicu - otvara izlazni signal

Otvara izlazni signal na izlaz 1

Primjer programa - :Primjer1.bubi

Opis rada:-- pauza 1 sekundu- gasi žaruljicu 2- pauza 1 sekundu- to(program se beskona

čka na kraju rečenicečno ponavlja)

pali žaruljicu 2

- broj izlaza od 1 do 8

VRIJEDNOSTI uz naredbu:

prikazana naredba:

8

Gasi žaruljicu - zatvara izlazni signal

Zatvara izlazni signal na izlaz 1


Opis rada:- pali žaruljicu 2- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu- to(program se beskona


gasi žaruljicu 2

- broj izlaza od 1 do 8

VRIJEDNOSTI uz naredbu:

9

prikazana naredba:

Pauza - vremenska pauza

Pauza 1 ekundaS


Opis rada:- pali žaruljicu 2- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu- to(program se beskona


gasi žaruljicu 2

- broj vremenskih intervala do 999- mjerna jedinica S ili MS

10

prikazana naredba:

Pauza - vremenska pauza


Opis rada:- pali žaruljicu 2---- to(program se beskona


pauza 250 milisekundi

pauza 250 milisekundigasi žaruljicu 2

- broj vremenskih intervala do 999- mjerna jedinica S ili MS

Pauza 250 ili ekundaM S

11

prikazana naredba:

VRIJEDNOSTI uz naredbu: VRIJEDNOSTI uz naredbu:

Motor smjer A - otvara izlazni signal za kontrolu motora

Otvara izlazni signal na izlaz 1 i 2 za pokretanje motora 1 usmjer A


Opis rada:-- pauza 1 sekundu- zaustavi motor 2- pauza 1 sekundu- to(program se beskona


pokreni motor 2 u smjeru A

- broj motora od 1 do 4

12

prikazana naredba:


Opis rada:-- pauza 1 sekundu

- zaustavi motor 2- pauza 1 sekundu- to(program se beskona

-- pauza 1 sekundu



pokreni motor 2 u smjeru B


Motor smjer B - otvara izlazni signal za kontrolu motora

Otvara izlazni signal na izlaz 1 i 2 za pokretanje motora 1 usmjer B

13

prikazana naredba:




-- pauza 1 sekundu- to(program se beskona

-- pauza 1 sekundu



pokreni motor 2 u smjeru B

zaustavi motor 2

Motor stop - zatvara izlazni signal za kontrolu motora

Zatvara izlazni signal na izlaz 1 i 2 i zaustavlja rad motora 1


14

prikazana naredba:



- to(program se beskona

-- pauza 1 sekundu


otvori sve izlaze

zatvori sve izlaze

Za testiranje svih izlaza, ili zaigru sa svijetlima

Pali sve žaruljice - otvara sve izlazne signale

Otvara signale na sve izlaze ( 1 - 8 )

- nema

UPOTREBA:

15

prikazana naredba:





-- pauza 1 sekundu


otvori sve izlaze

zatvori sve izlaze

Za testiranje svih izlaza, ili zaigru sa svijetlima

Koristiti uvijek kad treba zatvoritiviše izlaza odjednom

Gasi sve žaruljice - zatvara sve izlazne signale

Zatvara signale na sve izlaze ( 1 - 8 )

- nema

UPOTREBA:

16

prikazana naredba:




-- pauza 1 sekundu


otvori sve neparne izlaze

otvori sve parne izlaze

Za istovremeno uklju šemotora u istom smjeru vrtnje.

Za igru sa svijetlima

čivanje vi

Pali neparne žaruljice - otvara neparne izlazne signale

Otvara signale na neparne izlaze ( 1,3,5,7 )

- nema

UPOTREBA:

17

prikazana naredba:





-- pauza 1 sekundu


otvori sve neparne izlaze

otvori sve parne izlaze

Za istovremeno uklju šemotora u istom smjeru vrtnje.

Za igru sa svijetlima

čivanje vi

Pali parne žaruljice - otvara parne izlazne signale

Otvara signale na parne izlaze ( 2,4,6,8 )

- nema

UPOTREBA:

18

prikazana naredba:

19


-- pauza 1 sekundu

-- to(program se beskona

-- pauza 1 sekundu


pali žaruljicu 2

gasi žaruljicu 2

ponovi prethodno 2 puta


-

-- pauza 1 sekundu

pali žaruljicu 1

gasi žaruljicu 1


Petlja - ponovi dio rečenice nekoliko puta

Ponavljanje djela programa više puta (5)

- broj ponavljanja od 1 do 999

ponavlja se:- dio koji se nalazi izme

( )- izme

đu dvijenaredbe za ponavljanje

đu upita za ulaz i naredbe zaponavljanje ( )- između ‘točke’ i naredbe zaponavljanje ( )- oznake bloka i naredbe zaponavljanje ( )

primjer6

primjer7

primjer8

primjer9

prikazana naredba:


20


-- pauza 1 sekundu

--(program se beskona

-- pauza 1 sekundu

čno ponavlja)

pali žaruljicu 2


gasi žaruljicu 2

točka na kraju rečenice


-

-- pauza 1 sekundu

pali žaruljicu 1


gasi žaruljicu 1

To - na kraju rečka čenice - kraj rečenice

kraj logičkog skupa naredbi - rečenice

- nema

postavlja se:- na kraju određenog logičkogdijela programa

prikazana naredba:

21


-- pauza 1 sekundu

--(

-- pauza 1 sekundu

)

pali žaruljicu 2

ponovi prethodno 2 putato

gasi žaruljicu 2

čka na kraju rečeniceprogram se beskonačno ponavlja


-

-- pauza 1 sekundu

pali žaruljicu 1


gasi žaruljicu 1

Ponavljaj program od početka

Beskona onavljanje cijelog programačno p

- nema

postavlja se:- na kraju programa

prikazana naredba:



--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu-

početak bloka 2pali žaruljicu 2

gasi žaruljicu 2

ponovi prethodno 2 puta- skok na blok 1- točka ( kraj bloka )

Opis rada:--- pauza 1 sekundu

-

-- pauza 1 sekundu

početak bloka 1pali žaruljicu 1

ponovi prethodno 2 puta- skok na blok 2- to

gasi žaruljicu 1

čka ( kraj bloka )

Po - početak bloka četak određenog bloka

Oznaka početka bloka (podprograma)

- nema (automatska dodjela broja)

postavlja se:- na po podčetak programa (bloka)

22

prikazana naredba:

- ako se u bloku ne nalazi skokiz bloka, naredbe u bloku e sezauvijek iznova izvoditi kaobeskona

ć

čna petlja

NAPOMENA:

23


--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu-

popali žaruljicu 2

četak bloka 2

gasi žaruljicu 2

ponovi prethodno 2 puta-- točka ( kraj bloka )

skok na blok 1

Opis rada:--- pauza 1 sekundu

-

-- pauza 1 sekundu

popali žaruljicu 1

ponovi prethodno 2 puta-- to

četak bloka 1

čka ( kraj bloka )

gasi žaruljicu 1

skok na blok 2

Skok na blok - skok na izvođenje slijedećeg bloka

Skok na početka bloka 1 (podprograma)

- broj bloka na koji se skače

postavlja se:- na kraju bloka ( ako se programnastavlja drugim blokom ( )

- iza upita za ulaz ( )primjer9

primjer10

prikazana naredba:


24


-- pauza 1 sekundu

-

-- pauza 1 sekundu

čka(ponovi program)

pali žaruljicu 2

gasi žaruljicu 2

- to

ako su senzori A0 < 32Opis rada:--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu

ako su senzori A0 > 32pali žaruljicu 1

gasi žaruljicu 1

- točka

Glavni ulaz (A) - zbirni upit stanja ili pojedinačni

ako je zbir svih stanja glavnih ulaza = 64 nastavi

- broj ulaza (0 - 7)( 0 - svi ulazi zbirno ili od 1 do 7pojedina vrijednosti ulaza:1,2,4,8,16,32,64 - )

- komparator (=,>,<)- vrijednost, memorija ili stanje senzora

čneprimjer17

- kod spajanja senzora obratitipažnju na polaritet, ako to zahtjevasenzor za ispravni rad

- na glavne ulazespojiti tipkala

NAPOMENA:

Priprema:

prikazana naredba:

25


-- pauza 1 sekundu

-

-- pauza 1 sekundu


pali žaruljicu 2

gasi žaruljicu 2

- to

ako senzor 2 nema signal (0)Opis rada:--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu

ako senzor 2 ima signal (1)pali žaruljicu 1

gasi žaruljicu 1

- točka

Glavni ulaz (A) - direktni (pojedina upit stanja ulaza ( 0 ili 1 )čni)

očitaj glavni ulaz 1, ako ima signal (1) nastavi

- broj ulaza (1 - 7)- vrijednost stanja 0 ili 1 -nema ili ima signal


- na ulaz 1 je spojenotipkalo

NAPOMENA:

Priprema:

prikazana naredba:


26


-- pauza 1 sekundu

-

-- pauza 1 sekundu


pali žaruljicu 2

gasi žaruljicu 2

- to

ako je An 1 < 128Opis rada:--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu

ako je An 1 > 128pali žaruljicu 1

gasi žaruljicu 1

- točka

Analogni ulaz (An)

očitaj analogni ulaz 1, ako je vrijednost > od 64 nastavi

- broj ulaza (0 i 1)- komparator (=,>,<)- vrijednost (broj) ili zbirno stanjeulaza senzora (A,X,Y)


- analogni ulaz 0 na sučelju jeoznačen ka U2.A0

- analogni ulaz 1 na sučelju jeoznačen ka U1.A1

- na ulaz 1 je spojenfoto otpornik

NAPOMENA:

Priprema:

prikazana naredba:

27


-- pauza 1 sekundu

-

-- pauza 1 sekundu

čka

čka(ponovi blok 2)

gasi žaruljicu 1

- to

gasi žaruljicu 2

- to

pali žaruljicu 2

-- pauza 1 sekundu

ako je zbir vrijednosti > M1 (32)

Opis rada:- blok 1- spremi u memoriju 1 = 32- skok na blok 2- to

- blok 2-- pauza 1 sekundu

čka

pali žaruljicu 1

Glavni ulaz (A) - komparacija s memorijom

očitaj zbir glavnih ulaza (A0) ako je vrijednost = M3 nastavi

- broj ulaza (0 - 7)( 0 - zbir svih ulaza ili od 1 do 7pojedinačne vrijednosti ulaza:1,2,4,8,16,32,64 - )- komparator (=,>,<)- vrijednost, memorija ili stanje senzora

primjer17


- na glavne ulazespojiti tipkala

NAPOMENA:

Priprema:

prikazana naredba:


28


-- pauza 1 sekundu

-

-- pauza 1 sekundu

čka(program se beskonačno ponavlja)

pali žaruljicu 2

gasi žaruljicu 2

- to

ako su I2C senzori (0) < 64Opis rada:--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu

ako su I2C senzori (0) > 64pali žaruljicu 1

gasi žaruljicu 1

- točka

I2C ulaz (X) - zbirni upit stanja ulaza (proširenje)

očitaj I2C ulaze na adresi 7 (x27) ako je vrijednost < 64 nastavi

- adresa senzora (0 - 7) (x20 - x2E)- komparator ( =,<,> )- vrijednost, memorija ili stanje senzora


- na I2C konektore1 i 2 spojiti tipkala

NAPOMENA:

Priprema:

prikazana naredba:

29


-- pauza 1 sekundu

-

-- pauza 1 sekundu


pali žaruljicu 2

gasi žaruljicu 2

- to

ako I2C senzor 2 ima signal (1)Opis rada:--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu

ako I2C senzor 1 ima signal (1)pali žaruljicu 1

gasi žaruljicu 1

- točka

I2C ulaz (X) - direktni upit stanja ulaza (proširenje)

očitaj I2C ulaz 5 na adresi 0 (x20) ako je stanje 1 nastavi

- adresa senzora (0 - 7) (x20 - x2E)- broj konektora ulaza (1 - 8)- vrijednost, memorija ili stanje senzora



NAPOMENA:

Priprema:

prikazana naredba:


30


-- pauza 1 sekundu

-

-- pauza 1 sekundu

čka

čka(ponovi blok 2)

gasi žaruljicu 1

- to

gasi žaruljicu 2

- to

pali žaruljicu 2

-- pauza 1 sekundu

ako je I2C senzor = M1 (32)



čka

pali žaruljicu 1

I2C ulaz (X) - komparacija s memorijom (proširenje)

očitaj I2C ulaze na adresi 0 (x20) ako je stanje < M2 nastavi




NAPOMENA:

Priprema:

prikazana naredba:

31


-- pauza 1 sekundu

-

-- pauza 1 sekundu


pali žaruljicu 2

gasi žaruljicu 2

- to

ako su I2C senzori (0) < 64Opis rada:--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu

ako su I2C senzori (0) > 64pali žaruljicu 1

gasi žaruljicu 1

- točka

I2C ulaz (Y) - zbirni upit stanja ulaza (proširenje 2)

očitaj I2C ulaze na adresi 0 (x38) ako je stanje > 64 nastavi

- adresa senzora (0 - 7) (x38 - x3E)- komparator ( =,<,> )- vrijednost, memorija ili stanje senzora



NAPOMENA:

Priprema:

prikazana naredba:


32


-- pauza 1 sekundu

-

-- pauza 1 sekundu


pali žaruljicu 2

gasi žaruljicu 2

- to

ako I2C senzor 2 ima signal (1)Opis rada:--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu

ako I2C senzor 1 ima signal (1)pali žaruljicu 1

gasi žaruljicu 1

- točka

I2C ulaz (Y) - direktni upit stanja ulaza (proširenje 2)

očitaj I2C ulaz 5 na adresi 0 (x38) ako je stanje 1 nastavi




NAPOMENA:

Priprema:

prikazana naredba:

33


-- pauza 1 sekundu

-

-- pauza 1 sekundu

čka

čka(ponovi blok 2)

gasi žaruljicu 1

- to

gasi žaruljicu 2

- to

pali žaruljicu 2

-- pauza 1 sekundu

ako je I2C senzor = M1 (32)



čka

pali žaruljicu 1

I2C ulaz (Y) - komparacija s memorijom (proširenje 2)

očitaj I2C ulaze na adresi 0 (x37) ako je stanje > M1 nastavi




NAPOMENA:

Priprema:

prikazana naredba:


34


-- pauza 1 sekundu

-

-- pauza 1 sekundu


pali žaruljicu 2

gasi žaruljicu 2

- to

NE ako senzori nisu A0 = 1Opis rada:--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu

ako su senzori A0 = 1

gasi žaruljicu 1

- to

pali žaruljicu 1

čka

NE grana upita

ako prethodni upit nije zadovoljen nastavi

- nema- na glavne ulazespojiti tipkala

Priprema:

prikazana naredba:

35


--- pauza 1 sekundu

-- pauza 1 sekundu

-- pauza 1 sekundu

gasi žaruljicu 1

- to

gasi žaruljicu 2

- to

čka

čka ( kraj bloka )

ako su ulazi A = memoriji 1 (32)pali žaruljicu 2

Opis rada:-

-- pauza 1 sekundu

-

po

pali žaruljicu 1

četak bloka 1

- skok na blok 2- to

po

čka ( kraj bloka )

četak bloka 2

- memorija 1 = 32

Spremanje vrijednosti u memoriju (vrijednost)

spremi broj 64 u memoriju 1

- broj memorije (0 - 9)- vrijednost (broj) ili zbirno stanjeulaza senzora (A,X,Y)

postavlja se:- u prvi blok koji se izvodi na početkuprograma

- prema potrebi

Primjer upotrebe je početna vrijednoststanja kompasakoja se koristi zakasnije pozicioniranje

UPOTREBA:

prikazana naredba:


36


--- pauza 1 sekundu

-- pauza 1 sekundu

-- pauza 1 sekundu

gasi žaruljicu 1

- to

gasi žaruljicu 2

- to

čka

čka ( kraj bloka )

ako su ulazi A0 = memoriji 1pali žaruljicu 2

Opis rada:-

-- pauza 1 sekundu

-

po

pali žaruljicu 1

četak bloka 1


po

čka ( kraj bloka )

četak bloka 2

- memorija 1 = A0

Spremanje vrijednosti u memoriju (zbirno stanje ulaza A0)

spremi stanje ulaza A0 (zbirno) u memoriju 2



- prema potrebi

Primjer upotrebe je početna vrijednoststanja kompasakoja se koristi zakasnije pozicioniranje

A0

A0

- zbir svih vrijednosti stanjaosnovnih ulaza na sučeljuVrijednosti ulaza :

U1 = 1U2 = 2U3 = 4U4 = 8U5 = 16U6 = 32U7 = 64

UPOTREBA:

STANJE ULAZA A0:

prikazana naredba:

37


--- pauza 1 sekundu

-- pauza 1 sekundu

-- pauza 1 sekundu

gasi žaruljicu 1

- to

gasi žaruljicu 2

- to

čka

čka ( kraj bloka )

ako su ulazi A0 = memoriji 1pali žaruljicu 2

Opis rada:-

-- pauza 1 sekundu

-

po

pali žaruljicu 1

četak bloka 1


po

čka ( kraj bloka )

četak bloka 2

- memorija 1 = X0

Spremanje vrijednosti u memoriju (stanje ulaza X i Y - I2C)

spremi stanje ulaza X7 (zbirno) u memoriju 3



- prema potrebi

Primjer upotrebe je početna vrijednoststanja kompasa koja se koristi zakasnije pozicioniranje

X

X

nn

n

- zbir svih vrijednosti stanjaulaza I2C senzora adrese 0 ( ).Vrijednosti ulaza :

U1 = 1U2 = 2U3 = 4U4 = 8U5 = 16U6 = 32U7 = 64U8 = 128

UPOTREBA:

STANJE ULAZA X :n

prikazana naredba:


38

PRIMJERI:dvostruki upit 1 ( ):primjer27

dvostruki upit 2 ( ):primjer28

dvostruki upit 3 ( ):primjer29

39

PRIMJERI:upit u re ( ):čenici primjer30

višestruki upiti ( ):primjer33

višestruki upiti 2 ( :)primjer34)

40

PRIMJER 1 za vozilo:- vozilo prati crnu crtu- dva IR senzora spojena su na glavne ulaze 1 i 2 su

( )

čelja (A)- motori su spojeni na izlaze za motore 2 i 4- izlaz 1 napaja IR senzore

primjer31

PRIMJER 2 za vozilo:

41

- vozilo prati crnu crtu- dva IR senzora spojena su na konektore ulaza 1 i 2 proširenja I2C (X0)

( )

- ( ) isti program proširen za dio koji pali žaruljicu spojenuna izlaz 8 svaki puta kada jedan od senzora do

- motori su spojeni na izlaze za motore 1 i 2

đe na crtu(izgubi signal)

primjer32

primjer35

Documents

RoboBUBI 2.0 programiranje (ANDROID) fileInternal Memory / Android / data / com.bubi.robo2 / files Ako želite kopirati primjere koji su obrađeni u ovim uputama u radni prostor (folder),