Upload
murat-fatih
View
25
Download
2
Embed Size (px)
DESCRIPTION
robot
Citation preview
ROBOT MEKANK BAKIM
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
indekiler 1 Bakm .................................................................................................................................................... 3
1.1 Bakm Tablosu ............................................................................................................................... 3
1.2 Tabana Monte Edilmi Robotun 1 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi ....................................... 6
1.2.1 Tabana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Boaltlmas ............................................ 7
1.2.2 Tabana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Doldurulmas ......................................... 7
1.3 Tavana Monte Edilmi Robotun 1 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi ....................................... 8
1.3.1 Tavana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Boaltlmas ............................................ 8
1.3.2 Tavana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Doldurulmas .......................................... 9
1.4 2 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi .......................................................................................... 9
1.4.1 Tabana Monteli Robotun 2 Nolu Eksen Yann Boaltlmas .......................................... 10
1.4.2 Tabana Monteli Robotun 2 Nolu Eksen Yann Doldurulmas ....................................... 10
1.5 3 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi ........................................................................................ 11
1.5.1 Tabana Monteli Robotun 3 Nolu Eksen Yann Boaltlmas .......................................... 11
1.5.2 Tabana Monteli Robotun 3 Nolu Eksen Yann Doldurulmas ....................................... 12
1.6 Bilek Eksen Yann Deitirilmesi ............................................................................................... 13
1.6.1 Bilek Eksenleri Yann Boaltlmas .................................................................................... 13
1.6.2 Bilek Eksenleri Yann Doldurulmas .................................................................................. 14
1.7 Robotun Temizlenmesi ............................................................................................................... 14
2 Ayarlama ............................................................................................................................................. 16
2.1 A4 ve A5 eksenlerindeki, dili kaylarn gerginliinin lm ve ayarlanmas .......................... 16
2.1.1 A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin dinamometre ile llmesi ve ayarlanmas 16
2.1.2 A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin frekansmetre ile llmesi ve ayarlanmas 17
2.2 A4, A5 ve bilek hatt eksenlerindeki, dili kaylarn gerginliinin lm ve ayarlanmas ........ 18
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 2
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
indekiler 1 Bakm .................................................................................................................................................... 3
1.1 Bakm Tablosu ............................................................................................................................... 3
1.2 Tabana Monte Edilmi Robotun 1 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi ....................................... 6
1.2.1 Tabana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Boaltlmas ............................................ 7
1.2.2 Tabana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Doldurulmas ......................................... 7
1.3 Tavana Monte Edilmi Robotun 1 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi ....................................... 8
1.3.1 Tavana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Boaltlmas ............................................ 8
1.3.2 Tavana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Doldurulmas .......................................... 9
1.4 2 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi .......................................................................................... 9
1.4.1 Tabana Monteli Robotun 2 Nolu Eksen Yann Boaltlmas .......................................... 10
1.4.2 Tabana Monteli Robotun 2 Nolu Eksen Yann Doldurulmas ....................................... 10
1.5 3 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi ........................................................................................ 11
1.5.1 Tabana Monteli Robotun 3 Nolu Eksen Yann Boaltlmas .......................................... 11
1.5.2 Tabana Monteli Robotun 3 Nolu Eksen Yann Doldurulmas ....................................... 12
1.6 Bilek Eksen Yann Deitirilmesi ............................................................................................... 13
1.6.1 Bilek Eksenleri Yann Boaltlmas .................................................................................... 13
1.6.2 Bilek Eksenleri Yann Doldurulmas .................................................................................. 14
1.7 Robotun Temizlenmesi ............................................................................................................... 14
2 Ayarlama ............................................................................................................................................. 16
2.1 A4 ve A5 eksenlerindeki, dili kaylarn gerginliinin lm ve ayarlanmas .......................... 16
2.1.1 A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin dinamometre ile llmesi ve ayarlanmas 16
2.1.2 A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin frekansmetre ile llmesi ve ayarlanmas 17
2.2 A4, A5 ve bilek hatt eksenlerindeki, dili kaylarn gerginliinin lm ve ayarlanmas ........ 18
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 2
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
1 Bakm
Bakm Sembolleri
Ya deiimi Gres tabancasyla yalama Frayla yalama Vida ve somunlar skma Bileenleri gzle kontrol ve keif Dili kaylar deitir Dili kayn gerginliini kontrol
1.1 Bakm Tablosu Aklama Aadaki tablo, bakm almasna ait (bakm aralklar/skl, bakm almalar,
yalama ii vb.) ve bu robota uygulanabilen yalar hakknda zet bir bilgi salar. Tabloda verilen bakm aralklar (skl), robotun teknik verilerindeki (Blm 4, Teknik Veriler, Sayfa ..) artlarda altrlmas durumunda geerlidir. Normal artlardan farkl durumlarda (rnein, robotun evresel artlarndaki yksek miktarda toz veya su ierikli ortam, anormal scaklklar gibi) KUKA Roboter GmbH irketine danlmaldr.
Sadece KUKA Roboter GmbH irketinin onay verdii yalar kullanlabilir.
Ya azaldnda, yan azalma miktarnn zamana ve scakla
bal olduu unutulmamaldr. Yan azalma miktar tespit edilmelidir. Bu deer, yeniden doldurma yapldnda bulunabilir. nceden belirlenmi ya miktarlar, dili nitesinin ilk bata doldurulan gerek miktardr. Belirlenmi ya miktarnn %70den az ksm sistemde dolayorsa, dili nitesi tespit edilmi olan azalan ya miktaryla doldurulur. Doldurma ilemi srasnda, eksenler jog hznda (dk iletme hz, T1 hz) eksenlerin limitleri boyunca hareket ettirilir.
n art
Robottaki bakm yaplacak noktalara kolay eriliilebilmelidir. Eer robot zerinde bakm almasna engel olan aletler ve ilave edilmi baka
paralar varsa bunlar sklmelidir.
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 3
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
letim srasnda robot, daima bir Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr.
stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bir i icra etmek zere bir robot devreye alnyorsa, robot sadece T1 modda (azaltlm hz modu) hareket ettirilmelidir. Bu durumda robotu Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla istenildii zaman durdurmak mmkn olur. Eer ok gerekliyse alma snrlandrlmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 4
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
Bakm Skl
Bakm Blgesi Yaplacak lem Yalayc
10000 saat 6
O-ring A4 Oringi yuvasndan karp, eski gresi temizleyin. Oringi fra ile gresleyip tekrar yerine takn.
Optigear Olit CLS
Art.No. 83-087-241
10g/Oring
10000 saat 9
O-ring A5 Oringi yuvasndan karp, eski gresi temizleyin. Oringi fra ile gresleyip tekrar yerine takn.
Optigear Olit CLS
Art.No. 83-087-241
10g/Oring
En ge 5000 saat veya 1 yl
7
5 ve 6 eksenlerinin (bilek hatt) dili kaylarn gerginliini kontrol edin. ( Ser. Dk.A5, A6, bilek hattndaki dili kayn gerginliinin lm ve ayarlanmas Sayfa .. ) 5 ve 6 eksenlerinin (bilek hatt) dili kaylarn kontrol edin. atlak veya bozunma durumu varsa deitirin. ( Servis Dkman A5 ve A6 (bilek hatt) eksenlerinin dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. ) ( Servis Dkman A4, A5 eksen dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. )
-
10000 saat 3
4 ve 5 (kol) eksenlerinin dili kay gerginliini kontrol edin. (Ser. Dk.A4, A5 dili kay gerginliinin lm ve ayarlanmas ) 4 ve 5 (kol) eksenlerinin dili kaylarn kontrol edin. atlak veya bozunma durumu varsa deitirin.
-
En ge 10000 saat veya 2 yl
7
5 ve 6 eksenlerinin (bilek hatt) dili kaylarn deitirin. ( Ser. Dk.A5 ve A6 (bilek hatt) eksenlerinin dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. ) ( Ser. Dk.A4, A5 eksen dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. )
-
Bakm Skl
Bakm Blgesi Yaplacak lem Yalayc
En ge 10000
saat veya 2 yl
3
4 ve 5 (kol) eksenlerinin dili kaylarn deitirin. ( Servis Dkman A4, A5 eksen dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. )
-
20000 2 A2nin yan deitirin. Optigear
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 5
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
Bakm Skl
Bakm Blgesi Yaplacak lem Yalayc
10000 saat 6
O-ring A4 Oringi yuvasndan karp, eski gresi temizleyin. Oringi fra ile gresleyip tekrar yerine takn.
Optigear Olit CLS
Art.No. 83-087-241
10g/Oring
10000 saat 9
O-ring A5 Oringi yuvasndan karp, eski gresi temizleyin. Oringi fra ile gresleyip tekrar yerine takn.
Optigear Olit CLS
Art.No. 83-087-241
10g/Oring
En ge 5000 saat veya 1 yl
7
5 ve 6 eksenlerinin (bilek hatt) dili kaylarn gerginliini kontrol edin. ( Ser. Dk.A5, A6, bilek hattndaki dili kayn gerginliinin lm ve ayarlanmas Sayfa .. ) 5 ve 6 eksenlerinin (bilek hatt) dili kaylarn kontrol edin. atlak veya bozunma durumu varsa deitirin. ( Servis Dkman A5 ve A6 (bilek hatt) eksenlerinin dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. ) ( Servis Dkman A4, A5 eksen dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. )
-
10000 saat 3
4 ve 5 (kol) eksenlerinin dili kay gerginliini kontrol edin. (Ser. Dk.A4, A5 dili kay gerginliinin lm ve ayarlanmas ) 4 ve 5 (kol) eksenlerinin dili kaylarn kontrol edin. atlak veya bozunma durumu varsa deitirin.
-
En ge 10000 saat veya 2 yl
7
5 ve 6 eksenlerinin (bilek hatt) dili kaylarn deitirin. ( Ser. Dk.A5 ve A6 (bilek hatt) eksenlerinin dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. ) ( Ser. Dk.A4, A5 eksen dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. )
-
Bakm Skl
Bakm Blgesi Yaplacak lem Yalayc
En ge 10000
saat veya 2 yl
3
4 ve 5 (kol) eksenlerinin dili kaylarn deitirin. ( Servis Dkman A4, A5 eksen dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. )
-
20000 2 A2nin yan deitirin. Optigear
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 5
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
1.2 Tabana Monte Edilmi Robotun 1 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi n art:
Dili nitesi alma scaklnda olmaldr.
Ya deitirme ilemi, robotun durdurulmasndan
hemen sonra beklenilmeden yaplacaksa, yan ve robotun yzey scakl, temas halinde yanmalara sebep olacak deerde olabilir. Bu risklerden dolay mutlaka koruyucu eldivenlerle allmaldr.
stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve
malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.
ncelikle A1 motoru skldnde, ya boaltmak ve doldurmak daha kolay olacaktr.
saat 2 nolu eksenin yann deitirilmesi Sayfa .. )
Synthetic RO 150 ArtNo. 00-144-898
0.25l
20000 saat 4
A3n yan deitirin. (3 nolu eksenin yann eitirilmesi Sayfa .. )
Optigear Synthetic RO 150 ArtNo. 00-144-898
0.16l
20000 saat 5
A4n yan deitirin. (Bilek eksenin yann deitirilmesi Sayfa .. )
Optigear Synthetic RO 150 ArtNo. 00-144-898
0.1l
20000 saat 8
A5in yan deitirin. ( Bilek eksenin yann deitirilmesi Sayfa .. )
Optigear Synthetic RO 150 ArtNo. 00-144-898
0.1l
30000 saat 1
A1in yan deitirin. ( Ser. Dk.Tabana monte edilmi robotun 1 nolu eksen yann deitirilmesi Sayfa .. ) ( Ser. Dk.Tavana monte edilmi robotun 1 nolu eksen yann deitirilmesi Sayfa .. )
Optigear Synthetic RO 150 ArtNo.
00-144-898
Ya miktar 0.25l
nceden belirlenmi ya miktarlar, dili nitesinin ilk bata doldurulan gerek miktardr.
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 6
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
1.2 Tabana Monte Edilmi Robotun 1 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi n art:
Dili nitesi alma scaklnda olmaldr.
Ya deitirme ilemi, robotun durdurulmasndan
hemen sonra beklenilmeden yaplacaksa, yan ve robotun yzey scakl, temas halinde yanmalara sebep olacak deerde olabilir. Bu risklerden dolay mutlaka koruyucu eldivenlerle allmaldr.
stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve
malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.
ncelikle A1 motoru skldnde, ya boaltmak ve doldurmak daha kolay olacaktr.
saat 2 nolu eksenin yann deitirilmesi Sayfa .. )
Synthetic RO 150 ArtNo. 00-144-898
0.25l
20000 saat 4
A3n yan deitirin. (3 nolu eksenin yann eitirilmesi Sayfa .. )
Optigear Synthetic RO 150 ArtNo. 00-144-898
0.16l
20000 saat 5
A4n yan deitirin. (Bilek eksenin yann deitirilmesi Sayfa .. )
Optigear Synthetic RO 150 ArtNo. 00-144-898
0.1l
20000 saat 8
A5in yan deitirin. ( Bilek eksenin yann deitirilmesi Sayfa .. )
Optigear Synthetic RO 150 ArtNo. 00-144-898
0.1l
30000 saat 1
A1in yan deitirin. ( Ser. Dk.Tabana monte edilmi robotun 1 nolu eksen yann deitirilmesi Sayfa .. ) ( Ser. Dk.Tavana monte edilmi robotun 1 nolu eksen yann deitirilmesi Sayfa .. )
Optigear Synthetic RO 150 ArtNo.
00-144-898
Ya miktar 0.25l
nceden belirlenmi ya miktarlar, dili nitesinin ilk bata doldurulan gerek miktardr.
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 6
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
1.2.1 Tabana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Boaltlmas
lem Basamaklar
1) A1 motorunu skn (Ser. Dk. A1 motorunun deitirilmesi Sayfa ) 2) Ya boaltmak iin, robotu skn ve dikey olarak lifte kaldrn. (Ser. Dk.
Tabana monteli robotun sklmesi Sayfa ) 3) stteki manyetik ya boaltma tapasn karn (ekil 1.1) 4) Boaltma deliinin altna uygun bir kap yerletirin. 5) Alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, akan ya kapta biriktirin. 6) Biriken yan miktarn ln ve kullanlm ya, yasal dzenlemelere
uygun olarak saklayn veya yok edin. 7) Alttaki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 8) Alttaki M12x1.5 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=12Nm).
1.2.2 Tabana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Doldurulmas lem Basamaklar
1) stteki manyetik ya tapas deliinden belirlenen miktardaki ya dkn
(ekil 1.2). 2) stteki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 3) stteki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm). 4) Sktrlan her iki manyetik kr tapay ya szmasna kar kontrol edin. 5) Robotu yerine monte edin. 6) A1 motorunu yerine monte edin. (Ser. Dk. A1 motorunun deitirilmesi
Sayfa ).
ekil 1.2 Tabana monteli robotun A1 eksen yann doldurulmas
ekil 1.1 Tabana monteli robotun A1 eksen yann boaltlmas
1 stteki manyetik ya boaltma tapas
2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas
3 Boalan ya iin biriktirme kab
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 7
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
1.2 Tabana Monte Edilmi Robotun 1 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi n art:
Dili nitesi alma scaklnda olmaldr.
Ya deitirme ilemi, robotun durdurulmasndan
hemen sonra beklenilmeden yaplacaksa, yan ve robotun yzey scakl, temas halinde yanmalara sebep olacak deerde olabilir. Bu risklerden dolay mutlaka koruyucu eldivenlerle allmaldr.
stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve
malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.
ncelikle A1 motoru skldnde, ya boaltmak ve doldurmak daha kolay olacaktr.
saat 2 nolu eksenin yann deitirilmesi Sayfa .. )
Synthetic RO 150 ArtNo. 00-144-898
0.25l
20000 saat 4
A3n yan deitirin. (3 nolu eksenin yann eitirilmesi Sayfa .. )
Optigear Synthetic RO 150 ArtNo. 00-144-898
0.16l
20000 saat 5
A4n yan deitirin. (Bilek eksenin yann deitirilmesi Sayfa .. )
Optigear Synthetic RO 150 ArtNo. 00-144-898
0.1l
20000 saat 8
A5in yan deitirin. ( Bilek eksenin yann deitirilmesi Sayfa .. )
Optigear Synthetic RO 150 ArtNo. 00-144-898
0.1l
30000 saat 1
A1in yan deitirin. ( Ser. Dk.Tabana monte edilmi robotun 1 nolu eksen yann deitirilmesi Sayfa .. ) ( Ser. Dk.Tavana monte edilmi robotun 1 nolu eksen yann deitirilmesi Sayfa .. )
Optigear Synthetic RO 150 ArtNo.
00-144-898
Ya miktar 0.25l
nceden belirlenmi ya miktarlar, dili nitesinin ilk bata doldurulan gerek miktardr.
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 6
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
1 stteki manyetik ya boaltma tapas 2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas
1.3 Tavana Monte Edilmi Robotun 1 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi
n art:
Dili nitesi alma scaklnda olmaldr.
Ya deitirme ilemi, robotun durdurulmasndan hemen
sonra beklenilmeden yaplacaksa, yan ve robotun yzey scakl, temas halinde yanmalara sebep olacak deerde olabilir. Bu risklerden dolay mutlaka koruyucu eldivenlerle allmaldr.
stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve
malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.
Bir hortum yardmyla, ya boaltmak ve doldurmak daha kolay
olacaktr.
ncelikle A1 motoru skldnde, ya boaltmak ve doldurmak daha kolay olacaktr.
1.3.1 Tavana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Boaltlmas lem Basamaklar
1) A1 motorunu skn (Ser. Dk. A1 motorunun deitirilmesi Sayfa ) 2) Ya boaltmak iin, robotu skn ve dikey olarak liftle aa indirin. (Ser.
Dk. Tavana monteli robotun sklmesi Sayfa ) 3) stteki manyetik ya boaltma tapasn karn (ekil 1.3) 4) Boaltma deliinin altna uygun bir kap yerletirin. 5) Alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, M10x1 nipelli hortumu
yuvaya takn. 6) Boalan ya biriktirin. 7) Biriken yan miktarn ln ve kullanlm ya, yasal dzenlemelere
uygun olarak saklayn veya yok edin. 8) Hortumu karn. 9) Alttaki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 10) Alttaki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm).
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 8
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
1 stteki manyetik ya boaltma tapas 2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas
1.3 Tavana Monte Edilmi Robotun 1 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi
n art:
Dili nitesi alma scaklnda olmaldr.
Ya deitirme ilemi, robotun durdurulmasndan hemen
sonra beklenilmeden yaplacaksa, yan ve robotun yzey scakl, temas halinde yanmalara sebep olacak deerde olabilir. Bu risklerden dolay mutlaka koruyucu eldivenlerle allmaldr.
stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve
malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.
Bir hortum yardmyla, ya boaltmak ve doldurmak daha kolay
olacaktr.
ncelikle A1 motoru skldnde, ya boaltmak ve doldurmak daha kolay olacaktr.
1.3.1 Tavana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Boaltlmas lem Basamaklar
1) A1 motorunu skn (Ser. Dk. A1 motorunun deitirilmesi Sayfa ) 2) Ya boaltmak iin, robotu skn ve dikey olarak liftle aa indirin. (Ser.
Dk. Tavana monteli robotun sklmesi Sayfa ) 3) stteki manyetik ya boaltma tapasn karn (ekil 1.3) 4) Boaltma deliinin altna uygun bir kap yerletirin. 5) Alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, M10x1 nipelli hortumu
yuvaya takn. 6) Boalan ya biriktirin. 7) Biriken yan miktarn ln ve kullanlm ya, yasal dzenlemelere
uygun olarak saklayn veya yok edin. 8) Hortumu karn. 9) Alttaki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 10) Alttaki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm).
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 8
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
1 stteki manyetik ya boaltma tapas 2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas 3 Hortum 4 Boalan ya iin biriktirme kab
1.3.2 Tavana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Doldurulmas lem Basamaklar
1) M12x1.5 ile balantl nipelli hortumu stteki manyetik ya tapas deliine
balayn (ekil 1.4). 2) stteki manyetik ya tapas deliinden belirlenen miktardaki ya dkn 3) Hortumu karn. 4) stteki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 5) stteki M12x1.5 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=12Nm). 6) Sktrlan her iki manyetik kr tapay ya szmasna kar kontrol edin. 7) Robotu yerine monte edin. (Ser. Dk. Tavana bl robotun yerne
taklmas Sayfa ..). 8) A1 motorunu yerine monte edin. (Ser. Dk. A1 motorunun deitirilmesi
Sayfa ).
ekil 1.4 Tavana monteli robotun A1 eksen yann doldurulmas 1 stteki manyetik ya boaltma tapas 2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas
1.4 2 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi
n art:
Aada belirtilen talimatlar yere monteli robotlar iindir. Benzer ekilde, tavana monteli robotlar iin de uygulanr. Robotun pozisyonu, A2 nitesine ulalabilecek durumda olmaldr. Dili nitesi alma scaklnda olmaldr.
Ya deitirme ilemi, robotun durdurulmasndan hemen sonra beklenilmeden yaplacaksa, yan ve robotun yzey
scakl, temas halinde yanmalara sebep olacak deerde olabilir. Bu risklerden dolay mutlaka koruyucu eldivenlerle allmaldr.
ekil 1.3 Tavana monteli robotun A1 eksen yann boaltlmas
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 9
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve
malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.
effaf bir hortum ya boaltma deliine balanrsa, ya boaltmak ve doldurmak daha kolay olacaktr.
ncelikle A2 motoru skldnde, ya boaltmak ve doldurmak daha kolay olacaktr.
1.4.1 Tabana Monteli Robotun 2 Nolu Eksen Yann Boaltlmas lem Basamaklar
1. Gerekiyorsa, A2 motorunu skn (Ser. Dk. A2 motorunun deitirilmesi Sayfa )
2. stteki manyetik ya boaltma tapasn karn (ekil 1.5) 3. Boaltma deliinin altna uygun bir kap yerletirin. 4. Alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, M10x1 balantl nipelli
hortumu yuvaya takn. 5. Boalan ya biriktirin. 6. Biriken yan miktarn ln ve kullanlm ya, yasal dzenlemelere
uygun olarak saklayn veya yok edin. 7. Hortumu karn 8. Alttaki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 9. Alttaki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm).
1 stteki manyetik ya boaltma tapas 2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas 3 Boalan ya iin biriktirme kab
1.4.2 Tabana Monteli Robotun 2 Nolu Eksen Yann Doldurulmas lem Basamaklar
1. M10x1 ile balantl nipelli hortumu stteki manyetik ya tapas deliine
balayn (ekil 1.6). 2. stteki manyetik ya tapas deliinden belirlenen miktardaki ya dkn. 3. Hortumu karn. 4. stteki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin.
ekil 1.5 Tabana monteli robotun A2 eksen yann boaltlmas
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 10
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve
malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.
effaf bir hortum ya boaltma deliine balanrsa, ya boaltmak ve doldurmak daha kolay olacaktr.
ncelikle A2 motoru skldnde, ya boaltmak ve doldurmak daha kolay olacaktr.
1.4.1 Tabana Monteli Robotun 2 Nolu Eksen Yann Boaltlmas lem Basamaklar
1. Gerekiyorsa, A2 motorunu skn (Ser. Dk. A2 motorunun deitirilmesi Sayfa )
2. stteki manyetik ya boaltma tapasn karn (ekil 1.5) 3. Boaltma deliinin altna uygun bir kap yerletirin. 4. Alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, M10x1 balantl nipelli
hortumu yuvaya takn. 5. Boalan ya biriktirin. 6. Biriken yan miktarn ln ve kullanlm ya, yasal dzenlemelere
uygun olarak saklayn veya yok edin. 7. Hortumu karn 8. Alttaki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 9. Alttaki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm).
1 stteki manyetik ya boaltma tapas 2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas 3 Boalan ya iin biriktirme kab
1.4.2 Tabana Monteli Robotun 2 Nolu Eksen Yann Doldurulmas lem Basamaklar
1. M10x1 ile balantl nipelli hortumu stteki manyetik ya tapas deliine
balayn (ekil 1.6). 2. stteki manyetik ya tapas deliinden belirlenen miktardaki ya dkn. 3. Hortumu karn. 4. stteki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin.
ekil 1.5 Tabana monteli robotun A2 eksen yann boaltlmas
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 10
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
5. stteki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm). 6. Sktrlan her iki manyetik kr tapay ya szmasna kar kontrol edin. 7. A2 motorunu yerine monte edin. (Servis Dkman A2 motorunun
deitirilmesi Sayfa ).
ekil 1.6 Tabana monteli robotun A2 eksen yann doldurulmas 1 stteki manyetik ya boaltma tapas 2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas
1.5 3 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi n art:
Aada belirtilen talimatlar yere monteli robotlar iindir. Benzer ekilde, tavana monteli robotlar iin de uygulanr.
Robotun pozisyonu, A3 nitesine ulalabilecek durumda olmaldr. A3 ekseninin manyetik ya kr tapas dikey hizada olmaldr. Dili nitesi alma scaklnda olmaldr.
Ya deitirme ilemi, robotun durdurulmasndan hemen
sonra beklenilmeden yaplacaksa, yan ve robotun yzey scakl, temas halinde yanmalara sebep olacak deerde olabilir. Bu risklerden dolay mutlaka koruyucu eldivenlerle allmaldr.
stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve
malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.
effaf bir hortum ya boaltma deliine balanrsa, ya boaltmak ve doldurmak daha kolay olacaktr.
1.5.1 Tabana Monteli Robotun 3 Nolu Eksen Yann Boaltlmas lem Basamaklar
1. stteki manyetik ya boaltma tapasn karn (ekil 1.7) 2. Boaltma deliinin altna uygun bir kap yerletirin.
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 11
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
3. Alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, M10x1 balantl nipelli
hortumu yuvaya takn. 4. Boalan ya biriktirin. 5. Biriken yan miktarn ln ve kullanlm ya, yasal dzenlemelere
uygun olarak saklayn veya yok edin. 6. Hortumu karn 7. Alttaki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 8. Alttaki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm).
1.5.2 Tabana Monteli Robotun 3 Nolu Eksen Yann Doldurulmas lem Basamaklar
1. M10x1 ile balantl nipelli hortumu stteki manyetik ya tapas deliine
balayn (ekil 1.8). 2. stteki manyetik ya tapas deliinden belirlenen miktardaki ya dkn. 3. Hortumu karn. 4. stteki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 5. stteki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm). 6. Sktrlan her iki manyetik kr tapay ya szmasna kar kontrol edin.
ekil 1.7 A3 eksen yann deitirilmesi
1 stteki manyetik ya boaltma tapas
2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas
3 Hortum
4 Boalan ya iin biriktirme kab
ekil 1.8 A3 eksen yann deitirilmesi
1 stteki manyetik ya boaltma tapas
2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas
3 Hortum
4 Boalan ya iin biriktirme kab
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 12
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
3. Alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, M10x1 balantl nipelli
hortumu yuvaya takn. 4. Boalan ya biriktirin. 5. Biriken yan miktarn ln ve kullanlm ya, yasal dzenlemelere
uygun olarak saklayn veya yok edin. 6. Hortumu karn 7. Alttaki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 8. Alttaki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm).
1.5.2 Tabana Monteli Robotun 3 Nolu Eksen Yann Doldurulmas lem Basamaklar
1. M10x1 ile balantl nipelli hortumu stteki manyetik ya tapas deliine
balayn (ekil 1.8). 2. stteki manyetik ya tapas deliinden belirlenen miktardaki ya dkn. 3. Hortumu karn. 4. stteki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 5. stteki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm). 6. Sktrlan her iki manyetik kr tapay ya szmasna kar kontrol edin.
ekil 1.7 A3 eksen yann deitirilmesi
1 stteki manyetik ya boaltma tapas
2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas
3 Hortum
4 Boalan ya iin biriktirme kab
ekil 1.8 A3 eksen yann deitirilmesi
1 stteki manyetik ya boaltma tapas
2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas
3 Hortum
4 Boalan ya iin biriktirme kab
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 12
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
1.6 Bilek Eksen Yann Deitirilmesi Aklamalar: n art:
Aada belirtilen talimatlar yere monteli robotlar iindir. Benzer ekilde, tavana monteli robotlar iin de uygulanr. Aada belirtilen talimatlar, 4, 5 ve 6. eksenlerin dili nitelerin yann deitirilmesi iindir. Bilek hatt iki adet ya blmne/odacna sahiptir.
Robotun pozisyonu, bilek hatt dili nitelerine ulalabilecek pozisyonda
olmaldr. Kol yatay pozisyonda olmaldr. A4, A5 ve A6 eksenlerinin pozisyonu 0 olmaldr. Dili nitesi alma scaklnda olmaldr.
Ya deitirme ilemi, robotun durdurulmasndan hemen
sonra beklenilmeden yaplacaksa, yan ve robotun yzey scakl, temas halinde yanmalara sebep olacak deerde olabilir. Bu risklerden dolay mutlaka koruyucu eldivenlerle allmaldr.
stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve
malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.
1.6.1 Bilek Eksenleri Yann Boaltlmas lem Basamaklar
1. A4 ekseninin stteki manyetik ya boaltma tapasn karn (ekil 1.9) 2. Boaltma deliinin altna uygun bir kap yerletirin. 3. A4 ekseninin alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, boalan ya
biriktirin. 4. Biriken yan miktarn ln ve kullanlm ya, yasal dzenlemelere
uygun olarak saklayn veya yok edin. 5. Alttaki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 6. Manyetik kr tapann alminyum ya szdrma contasn yenileyin. 7. A4 ekseninin alttaki M10x1 manyetik kr tapasn yerine koyup sktrn
(MA=10Nm). 8. A5 ekseninin stteki manyetik ya boaltma tapasn karn. 9. Boaltma deliinin altna uygun bir kap yerletirin. 10.A5 ekseninin alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, boalan ya
biriktirin. 11.Biriken yan miktarn ln ve kullanlm ya, yasal dzenlemelere
uygun olarak saklayn veya yok edin. 12.Alttaki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 13.Manyetik kr tapann alminyum ya szdrma contasn yenileyin. 14.A5 ekseninin alttaki M10x1 manyetik kr tapasn yerine koyup sktrn
(MA=10Nm).
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 13
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
ekil 1.9 Bilek eksen yann deitirilmesi 1 A4 ekseninin, stteki manyetik ya boaltma tapas 2 A5 ekseninin, stteki manyetik ya boaltma tapas 3 A5 ekseninin alttaki manyetik ya boaltma tapas 4 A4 ekseninin alttaki manyetik ya boaltma tapas
1.6.2 Bilek Eksenleri Yann Doldurulmas lem Basamaklar
1. Aada belirtilen manyetik ya tapas deliklerinden, belirlenen miktardaki
ya doldurun (ekil 1.10). A4 ekseni stteki manyetik kr tapa A5 ekseni stteki manyetik kr tapa
2. stteki manyetik kr tapalarda metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 3. stteki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm).
1.7 Robotun Temizlenmesi Aklama:
Robotun hasar grmesini nlemek iin, burada verilen ynergelere uyularak, robot temizlii yaplmaldr. Bu ynergeler sadece robotla ilgilidir. Sistem bileenleri, aletler ve robot kontrolr kendilerine ait temizleme ynergelerine uygun olarak temizlenmelidir.
ekil 1.10 Bilek eksen yann deitirilmesi
1 A4 ekseninin, stteki manyetik ya boaltma tapas
2 A5 ekseninin, stteki manyetik ya boaltma tapas
3 A5 ekseninin, alttaki manyetik ya boaltma tapas
4 A4 ekseninin, alttaki manyetik ya boaltma tapas
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 14
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
ekil 1.9 Bilek eksen yann deitirilmesi 1 A4 ekseninin, stteki manyetik ya boaltma tapas 2 A5 ekseninin, stteki manyetik ya boaltma tapas 3 A5 ekseninin alttaki manyetik ya boaltma tapas 4 A4 ekseninin alttaki manyetik ya boaltma tapas
1.6.2 Bilek Eksenleri Yann Doldurulmas lem Basamaklar
1. Aada belirtilen manyetik ya tapas deliklerinden, belirlenen miktardaki
ya doldurun (ekil 1.10). A4 ekseni stteki manyetik kr tapa A5 ekseni stteki manyetik kr tapa
2. stteki manyetik kr tapalarda metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 3. stteki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm).
1.7 Robotun Temizlenmesi Aklama:
Robotun hasar grmesini nlemek iin, burada verilen ynergelere uyularak, robot temizlii yaplmaldr. Bu ynergeler sadece robotla ilgilidir. Sistem bileenleri, aletler ve robot kontrolr kendilerine ait temizleme ynergelerine uygun olarak temizlenmelidir.
ekil 1.10 Bilek eksen yann deitirilmesi
1 A4 ekseninin, stteki manyetik ya boaltma tapas
2 A5 ekseninin, stteki manyetik ya boaltma tapas
3 A5 ekseninin, alttaki manyetik ya boaltma tapas
4 A4 ekseninin, alttaki manyetik ya boaltma tapas
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 14
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
Temizlik malzemeleri kullanarak bir temizleme ilemi gerekletirilecei zaman aada verilen noktalar gz nnde tutulmaldr:
Sadece, solvent iermeyen, su bazl temizlik maddelerini kullann. Parlama tehlikesi bulunan maddeleri kullanmayn. Yzeyleri tahri edecek temizlik maddeleri kullanmayn. Temizleme iin buhar veya dondurucu maddeler kullanmayn. Yksek basnl temizleyiciler kullanmayn. Elektrik veya mekanik sistem bileenlerine, temizlik maddelerinin
girmediinden emin olun. Temizlik srasnda personeli koruyacak nlemleri aln.
n art: stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve
malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.
lemler:
1) Robotu kapatn. 2) Gerekiyorsa, yakn sistem bileenlerini durdurup, kilit altna aln. 3) Temizleme almas yaplrken, gerekiyorsa koruyucu itleri kaldrn. 4) Robotu temizleyin 5) Temizlik madde ve kalntlarn, robottan tamamen temizleyin. 6) Korozyona uram yzyleri temizleyip, korozyonu engelleyecek koruma
maddelerini yzeye uygulayn. 7) Temizlik madde ve ekipmanlarn robotun alma alanndan uzaklatrn. 8) Ynetmeliklere uygun olarak, temizlik maddelerini yok edin. 9) Daha nceden kaldrdnz gvenlik ekipmanlarn tekrar kurarak,
fonksiyonlarn doru olarak yerine getirdiklerini kontrol edin. 10) Hasar grm veya okunamayacak durumdaki plaka ve kapaklar yenisiyle
deitirin. 11) Kaldrm olduunuz koruyucu itleri tekrar yerlerine koyun. 12) Sadece fonksiyonlar ve sistemleri tam olan robotlar tekrar iletmeye aln.
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 15
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
2 Ayarlama 2.1 A4 ve A5 eksenlerindeki, dili kaylarn gerginliinin lm ve ayarlanmas
Genel Bak: n artlar:
Aadaki talimatlar, A4 ekseninin dili kay gerginliinin ayarlanmas iindir. Bu talimatlar benzer ekilde A5 ekseninin dili kay gerginlii iin de geerlidir. Bilek eksenleri motor nitelerinin dili kaylarnn gerginliinin lm ve ayarlanmas iin iki metot kullanlabilir: Dinamometre ile (Servis Dokman A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin
dinamometre ile llmesi ve ayarlanmas. Sayfa ..) Frekans lme ile (Servis Dokman A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin
frekans ile llmesi ve ayarlanmas. Sayfa ..)
A4 ve A5 Eksenleri dikeyde olmaldr. A4 ve A5 Eksenleri kendi sfr pozisyonlarnda olmaldr. A6 Ekseni zerinde alet takl olmamaldr.
stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve
malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.
Eer dili kayn gerginlik lm ve ayar, robotun
durdurulmasndan hemen sonra beklenmeden yaplacaksa, robotun yzey scakl yanmalara sebep olacak deerde olabilir. Ayrca el veya parmaklarn skmas veya ezilmesi riskinden dolay mutlaka koruyucu eldivenlerle allmaldr.
2.1.1 A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin dinamometre ile llmesi ve ayarlanmas lem Basamaklar
1. A4 motorunun gergi cvatalarn gevetip, skn (ekil 2.1). 2. A4 motorunu tutan 4 alyan cvatay, motor oynamadan kaydrlabilecek
duruma gelinceye kadar gevetin. 3. A4 motoruna bir ip halka geirin. Halka ip A4 motorunun flanyla
tamamen temas halinde olmaldr. Bir dinamometreyle A4 motorunu yatayda darya doru 118Nluk bir kuvvetle ekin ve A4 motorunun gergi cvatasn motor sabitlenene kadar sktrn. ekme kuvveti brakldnda, motor oynamamaldr.
4. A4 motorunun 4 adet M5x16-8.8 alyan cvatasn tork anahtaryla apraz srayla sktrn. Gittike artan bir sktrma ilemiyle cvatalarn tork deerini 5.6Nm deerine getirin.
5. Dinamometreyi ve ip halkay karn.
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 16
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
2 Ayarlama 2.1 A4 ve A5 eksenlerindeki, dili kaylarn gerginliinin lm ve ayarlanmas
Genel Bak: n artlar:
Aadaki talimatlar, A4 ekseninin dili kay gerginliinin ayarlanmas iindir. Bu talimatlar benzer ekilde A5 ekseninin dili kay gerginlii iin de geerlidir. Bilek eksenleri motor nitelerinin dili kaylarnn gerginliinin lm ve ayarlanmas iin iki metot kullanlabilir: Dinamometre ile (Servis Dokman A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin
dinamometre ile llmesi ve ayarlanmas. Sayfa ..) Frekans lme ile (Servis Dokman A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin
frekans ile llmesi ve ayarlanmas. Sayfa ..)
A4 ve A5 Eksenleri dikeyde olmaldr. A4 ve A5 Eksenleri kendi sfr pozisyonlarnda olmaldr. A6 Ekseni zerinde alet takl olmamaldr.
stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve
malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.
Eer dili kayn gerginlik lm ve ayar, robotun
durdurulmasndan hemen sonra beklenmeden yaplacaksa, robotun yzey scakl yanmalara sebep olacak deerde olabilir. Ayrca el veya parmaklarn skmas veya ezilmesi riskinden dolay mutlaka koruyucu eldivenlerle allmaldr.
2.1.1 A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin dinamometre ile llmesi ve ayarlanmas lem Basamaklar
1. A4 motorunun gergi cvatalarn gevetip, skn (ekil 2.1). 2. A4 motorunu tutan 4 alyan cvatay, motor oynamadan kaydrlabilecek
duruma gelinceye kadar gevetin. 3. A4 motoruna bir ip halka geirin. Halka ip A4 motorunun flanyla
tamamen temas halinde olmaldr. Bir dinamometreyle A4 motorunu yatayda darya doru 118Nluk bir kuvvetle ekin ve A4 motorunun gergi cvatasn motor sabitlenene kadar sktrn. ekme kuvveti brakldnda, motor oynamamaldr.
4. A4 motorunun 4 adet M5x16-8.8 alyan cvatasn tork anahtaryla apraz srayla sktrn. Gittike artan bir sktrma ilemiyle cvatalarn tork deerini 5.6Nm deerine getirin.
5. Dinamometreyi ve ip halkay karn.
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 16
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
Eer yeni bir dili kay taklacaksa, dili kayn gerginlii, 100 saatlik almadan sonra kontrol edilmeli ve gerekiyorsa yeniden ayarlanmaldr.
2.1.2 A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin frekansmetre ile llmesi ve ayarlanmas lem Basamaklar
1. Szdrmazlk kapan kartn (ekil 2.2). 2. Dili kay gerginlik lm cihazn altrn. 3. Dili kay gerdirip brakn ve sensr titreen dili kaytan 2 ile 3mm
mesafede tutarak, lm cihazndaki deeri okuyun. 4. lme ilemini 3 kez tekrar edip ortalamasn aln.
Eer ortalama deer, tablodaki deeri karlyorsa 12. adma devam edin. 5. A4 motorunun gergi cvatasn gevetin (ekil 2.2). 6. A4 motorunu tutan 4 alyan cvatay, motor oynamadan kaydrlabilecek
duruma gelinceye kadar gevetin.
ekil 2.2 Szdrmazlk kapa
1 Alyan cvata
2 Szdrmazlk kapa
3 Gergi cvatas
4 A4 motoru
ekil 2.1 A4 ekseninin dili kay gerginliinin ayarlanmas
1 p halka 2 Alyan cvata 3 Gergi cvatas 4 A4 motoru 5 Dinamometre
ekil 2.3 Dili kay lm cihaz
1 Dili kay lm cihaz
2 Sensr
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 17
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
Dili kay gerginlii
Eksenler Dili Kay Frekans A4 10AT5/375-E6/8S+Z 305 5 Hz
A5 10AT5/375-E6/8S+Z 205 5 Hz 7. A4 motorunun gergi cvatasn dikkatlice sktrn ve dili kay gerginliini
2 ile 4 admlarnda tarif edildii gibi tekrar ln. 5 ile 7 arasndaki admlar tablodaki frekans deeri elde edilene kadar tekrar edin.
8. M5x16-8.8 4 adet alyan cvatasn tork anahtaryla apraz srayla sktrn. Gittike artan bir sktrma ilemiyle cvatalarn tork deerini 5.6Nm deerine getirin.
9. Dili kay gerginliini 2 ile 4 admlarnda tarif edildii gibi tekrar ln. 10.lme ve ayarlama ilemlerini, tablodaki frekans deeri elde edilene kadar
tekrar edin. 11.Szdrmazlk kapan takn.
Eer yeni bir dili kay taklacaksa, dili kayn gerginlii,
100 saatlik almadan sonra kontrol edilmeli ve gerekiyorsa yeniden ayarlanmaldr.
2.2 A4, A5 ve bilek hatt eksenlerindeki, dili kaylarn gerginliinin lm ve ayarlanmas
n artlar: A5 Ekseni dikeyde olmaldr. A6 Ekseni zerinde alet takl olmamaldr.
stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda
robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.
Eer dili kayn gerginlik lm ve ayar, robotun
durdurulmasndan hemen sonra beklenmeden yaplacaksa, robotun yzey scakl yanmalara sebep olacak deerde olabilir. Ayrca el veya parmaklarn skmas veya ezilmesi riskinden dolay mutlaka koruyucu eldivenlerle allmaldr.
lem Basamaklar
1. ki adet alyan viday ve kilitleme rondelalarn skn. 2. Be adet alyan viday ve kilitleme rondelalarn skp, contal kapa
karn.
ekil 2.4 Kapak
1 Kapak 3 M5x25 Alyan
2 M5x25 Alyan 4 Conta
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 18
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
Dili kay gerginlii
Eksenler Dili Kay Frekans A4 10AT5/375-E6/8S+Z 305 5 Hz
A5 10AT5/375-E6/8S+Z 205 5 Hz 7. A4 motorunun gergi cvatasn dikkatlice sktrn ve dili kay gerginliini
2 ile 4 admlarnda tarif edildii gibi tekrar ln. 5 ile 7 arasndaki admlar tablodaki frekans deeri elde edilene kadar tekrar edin.
8. M5x16-8.8 4 adet alyan cvatasn tork anahtaryla apraz srayla sktrn. Gittike artan bir sktrma ilemiyle cvatalarn tork deerini 5.6Nm deerine getirin.
9. Dili kay gerginliini 2 ile 4 admlarnda tarif edildii gibi tekrar ln. 10.lme ve ayarlama ilemlerini, tablodaki frekans deeri elde edilene kadar
tekrar edin. 11.Szdrmazlk kapan takn.
Eer yeni bir dili kay taklacaksa, dili kayn gerginlii,
100 saatlik almadan sonra kontrol edilmeli ve gerekiyorsa yeniden ayarlanmaldr.
2.2 A4, A5 ve bilek hatt eksenlerindeki, dili kaylarn gerginliinin lm ve ayarlanmas
n artlar: A5 Ekseni dikeyde olmaldr. A6 Ekseni zerinde alet takl olmamaldr.
stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda
robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.
Eer dili kayn gerginlik lm ve ayar, robotun
durdurulmasndan hemen sonra beklenmeden yaplacaksa, robotun yzey scakl yanmalara sebep olacak deerde olabilir. Ayrca el veya parmaklarn skmas veya ezilmesi riskinden dolay mutlaka koruyucu eldivenlerle allmaldr.
lem Basamaklar
1. ki adet alyan viday ve kilitleme rondelalarn skn. 2. Be adet alyan viday ve kilitleme rondelalarn skp, contal kapa
karn.
ekil 2.4 Kapak
1 Kapak 3 M5x25 Alyan
2 M5x25 Alyan 4 Conta
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 18
ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm
3. Dili kay gerginlik lm cihazn altrn. 4. Dili kay gerdirip brakn ve sensr titreen dili kaytan 2 ile 3mm
mesafede tutarak, lm cihazndaki deeri okuyun.
Dili kay gerginlii Eksenler Dili Kay Frekans
A4 8 AT3/549-E3/5S+Z 305 5 Hz
A5 6 AT3/450-E3/5S+Z 205 5 Hz 5. lme ilemini 3 kez tekrar edip ortalamasn aln.
Eer ortalama deer, tablodaki deeri karlyorsa 12. adma devam edin. 6. Eksantrik milin 6 bal somunu gevetip karn (ekil 2.6). 7. Yldz anahtar ile eksantrik milin somununu gerekli ynde dndrn.
Skma ve gevetme ynleri plaka zerinde gsterilmitir.
8. Alt bal somunu yenisiyle deitirin. Eer yeni bir dili kay taklacaksa, dili kayn gerginlii,
100 saatlik almadan sonra kontrol edilmeli ve gerekiyorsa yeniden ayarlanmaldr.
Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 19