Diapozitivul 1
Roboi si sisteme robotice n domeniul construciilor
Prof.NICULESCU EMILIA
INTRODUCERE
La ora actual, n ntreaga lume, se afl in diferite stadii de
dezvoltare aplicaii ale roboilor n domeniul construciilor. Centrul
de greutate al acestor aplicaii robotizate se afl n Japonia.
Dezvoltarea n construcii este influenat de situaia pieei. In acest
domeniu doar marile ntreprinderi sunt active pe plan internaional.
In Europa, n ultima perioad, se face simit o puternic presiune a
concurenei rilor membre ale Uniunii Europene cu un nivel de
salarizare mai redus. La aceasta se adaug concurena puternic a
rilor cu nivele mai mari de salarizare i cu tehnic avansat, cum ar
fi de exemplu Japonia
Caracterizarea roboilor industrialiRobotul, ca obiect de baz n
aceast tiin, poate fi definit ca un automat universal pentru
reproducerea unor functii de miscare si intelectuale ale omului O
clas important este aceea a roboilor de manipulare. Caracteristic
roboilor de manipulare, din care clas fac parte i roboii
industriali, este existena elementului periferic: dispozitivul de
prehensiune (apucare).
Utilizarea robotilor industriali :- ncrcarea i descrcarea
mainilor unelte i a automatelor operaii de prelucrare propriu-zis :
sudur, vopsire, debitare, montaj, etc
Utilizarea roboilor cuprinde domeniul condiiilor de lucru aa zis
extreme: sub ap, n cosmos, n medii radioactive sau otrvitoare
Manipulatoare i roboi industriali Aciunea unui robot industrial
(RI) se aplic asupra obiectului de lucru (OL). Acesta poate fi o
pies, un semifabricat sau o scul (cap de sudare, de vopsire
etc).Elementul final, cu care se termin robotul industrial i care
permite s-i ndeplineasc funcia sa, n cadrul procesului industrial,
se poate denumi terminal. Terminalul poate fi materializat prin
dispozitiv de prehensiune (DP), n cazul cnd obiectul de lucru este
fixat (strns). Exist DP funcionnd pe alte principii (cu vid,
magnetice) sau diferite dispozitive active n procesul tehnologic
(capete de sudur, capete de vopsire, de sablare, capete de palpare
de la roboi industriali de control, etc).
Robot industrial (RI) Ca terminologie, n afar de cea de robot
industrial, definit mai sus, coexist i cea de manipulator.
Manipulatorul realizeaz deplasarea i aplicarea obiectului de lucru
cu micri asemntoare omului. Poate fi comandat de un operator, un
automat programabil sau un sistem logic (sistem cu came, logic
electric cablat ,etc). Deosebirea dintre robot industrial i
manipulator este mai mult una de nivel de automatizare, dect de
principiu constructiv-funcional.
Un exemplu de manipulator care reproduce micrile operatorului la
scara 1:1 i este fr aport exterior de energie este acela care
servete camerele radioactive din centrele de cercetri nucleare
.
Fig.manipulator
Roboti manipulatori de piese
Robot manipulator de piese Robot in celula de fabricatie
Structura mecanica a robotilor industrial
Structura mecanic a roboilor industriali este format din
elemente (ce pot fi considerate rigide) i cuple cinematice ce
realizeaz legarea elementelor ntre ele i a primului element la
batiu,(0). Dintre clasele de cuple cinematice se utilizeaz, n
primul rnd, cuple C5 cu un singur grad de mobilitate, adic numai
cuple de rotaie (R) i de translaie (T). In unele cazuri structura
robotului industrial poate fi teoretic despartita in doua parti
:Mecanismul generator de traiectorie (MGT) format din primele trei
elemente mobile si deci primele trei cuple . Mecanismul generator
de traiectorie formeaza lantul cinematic principal .Mecanismul de
orientare (MO) formeaza lantul cinematic secundar.Structura
mecanismului generator de traiectorie (MGT) poate fi modificat
schimbnd natura i ordinea celor trei cuple. Astfel, se obin 8
variante: TTT, TTR, TRT, RTT, RRT, RTR, TRR i RRR Obinerea de
performane remarcabile prin utilizarea de sisteme robotizate n
construcii s-a realizat prin atingerea unor obiective specifice
domeniului:randamentul ridicat al sistemelor robotizate;calitatea
superioar a lucrrilor;reducerea costurilor de realizare a
lucrrilor;scurtarea timpului de realizare a lucrrilor;protectia
mediului nconjurtor i a personalului;adaptarea instalaiilor la
diversele condiii de antier;flexibilitatea instalaiilor.Roboti si
sisteme robotice in domeniul constructiilor
Utilizarea robotilor in domeniul constructiilor
In domeniul constructiilor se folosesc roboti si echipamente
automate pentru :demolare i dezafectare a complexelor de locuine
chimice, militare etc.construcii cldiri ( roboti zidar ) ;
construirea drumurilor, operaii de ntreinere a construciilor n
derulare.interventie la cladirile degradate in urma unor dezastre;
inspectii si refaceri conducte de canalizare, roboii pentru
inspectat instalaii tehnice de putere, pentru incinte nucleare
;sudura conductelor din polietilena si polipropilena de mare
densitate; roboii pentru stingerea incendiilor montaj si
intretinere fatade vitrate; inspectare fatade cladiri inalte ;
acoperirea unor suprafete mari ( fatade , rezervoare
,etc.);vopsirea fatadelor ;sistem robotizat pentru inspectarea
fatadelor cladirilornivelarea si compactarea betonului ;sisteme
automate pentru netezirea suprafetelor de beton turnat;sistem
robotizat pentru stropirea betonului in constructia
tunelurilorlucrari de realizare a unor platforme de beton de mari
dimensiuni; expertize la poduri in scopul evaluarii degradarilor
;vehicul ghidat automat pentru asfaltarea soselelor;robot mobil
pentru cofraje glisante; excavatoare autonome; sistem robotizat
pentru montarea/demontarea schelelor metalicesistem manipulare
pentru amplasarea / montarea planseelor,usilor ,ferestrelor ,
peretilor;Utilizarea robotilor in domeniul constructiilor
Roboti utilizati in constructii Nivelator pentru pardoseli de
beton
Distribuitor orizontal de beton
Robot pentru tratarea suprafetelor din beton
Robot finisare suprafete Robot finisare suprafete din beton
Masina de slefuit betoane
Roboti pentru demolari
Roboti pentru constructii
Echipament mobil robotizat autonom pentru inspectare si
monitorizare video a conductelor din retelele de canalizare
(1) sistem de comanda si analiza date (calculator); (2) adaptor
wireless; (3) router (exterior);(4) modul de inspectie
video.Manipulator telecomandat wireless pentru inspectia
conductelor de canalizare[
CONCLUZII
Utilizarea roboilor aduce att avantaje :Reducerea costurilor
serviciilor;Organizarea activitii de prestare de servicii pe
concepte specifice mediului industrial, cum ar fi: producia de
serie mare sau de mas, standardizarea;Creterea siguranei privind
calitatea serviciilor prestate;Eliberarea operatorului uman de
activiti de rutin, monotone i plictisitoare;Reducerea timpilor care
au o legtur direct cu operatorul uman;Meninerea discreiei;Creterea
serviciilor disponibile
