Upload
others
View
0
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
© C
op
yri
gh
t E
ng
ino
.ne
t Ltd
. A
ll R
igh
ts R
ese
rve
d.
8-16+8 5 291664 001617
A ventilátor modell bevezet a főbb
programozási elképzelések és az innovatív ERP
MINI vezérlő világába, valamint segítséget nyújt
az ERP MINI szoftver segítségével létrehozott
különböző változók és programok teszteléséhez
is.
Építs ventilátortKísérletezz a kerekek helyett használt láb típusú
mozgással az izgalmas hatlábú modell
segítségével! Állíts infravörös érzékelőket mindkét
oldalára, hogy jelezzék, ha egy akadály túl közel
kerül és a robot kikerülhesse őket lábai
használatával.
Építs hatlábút
● Mit jelent a bemenet és a kimenet?
● Hogyan programozzunk be egy robotot
manuálisan?
● Hogyan működik a láb-típusú mozgás?
● Mit jelent az IF parancs?
Építsd meg a Robo modellt, és használd ki
kettős képességét! A programozható érzékelők
használatával a robot megkülönbözteti a fekete-
fehér színeket, ezáltal képes vonalak követésére
vagy az útjába kerülő tárgyak észlelésére.
Ez a lenyűgöző twister robot az életszerű
robotkarokat imitálja, amelyeket leggyakrabban
ipari környezetben használnak. Programozd be
a modellt precíziós munkára, és mozgasd a
tárgyakat az infravörös érzékelő technológia
használatával!
Építs twistert
● Hogyan működnek az infravörös érzékelők?
● Mit jelent a logikai kapumátrix és a
WHILE parancs?
● Hogyan használjuk a rögzített robotokat?
● Mit jelent a REPEAT UNTIL parancs?
8
7
4
20
Az Engino® Robotics Platform (ERP) kifejezetten általános- és a középiskolás gyermekek és hobbi robotikakedvelők
számára készült! Készítésénél figyelembe vettük a legújabb technológiai trendeket és a legmodernebb pedagógia
elveit. A készlet 8 robot megépítéséhez és beprogramozásához szükséges részeket tartalmaz. Ezek közé tartozik az
RJ kábelekkel ellátott ERP mini vezérlő, két infravörös érzékelő, két motor és egy mini USB kábel. A mellékelt
füzetben egyszerűen követhető utasításokat találsz számos robot megépítéséhez. A füzet részletes leírást ad a
különböző alkalmazott tudományos elvekről, és innovatív tevékenységeket biztosít a gyakorlati tanuláshoz. A füzet
programozási példákkal ellátott használati útmutatót is tartalmaz a kezdetek megkönnyítésére.
DEVELOPED FOR TEACHING ROBOTICS PROGRAMMING
ERP 1.3MINI
AT PRIMARY AND SECONDARY EDUCATION
HU
enginojatek.hu
KÖZPONTI IRODA ÉS GYÁRTÓ: ENGINO.NET LTDP.O.BOX 721004200, LIMASSOL, CYPRUS Tel: +357 25821960Fax: +357 25821961Email: [email protected]: www.engino.com
IMOPRTŐR ÉS FORGALMAZÓ: Formatex Kft.H-1112 Budapest, Rétkerülő út 41.Fax: 1-310-7188E-mail: [email protected] Web: www.formatex.huSzármazási ország: Ciprus
Cikkszám: ENGST60
4 4 nyomtatottútmutató
onlineútmutató
3D interaktív útmutatók
letölthetők az okoseszközökre
építhető
modell
DISCOVERING
Science Technology Engineering MathematicsTudomány Technológia Mérnöki tudomány Matematika
Építs Robo modellt
oldalnyi elmélet és érdekesség!
oldalnyi kísérleti feladat!
oldalnyi felmérő kvízkérdés!
oldalnyirészletes útmutató
Discovering STEM
B E S T P R A C T I C E S M E
MOST INNOVATIVE TOY 2010
Emelőkarok és kapcsolóelemek
Kerekek és tengelyek
Csiga meghajtások
Hajtókarok
Fogaskerekek és csigahajtások
Épületek és hidak
Newton törvényei
Napenergia
Egyszerű gépek
Fizikai erőforrás mesterkészlet
Építészeti készlet
Vidámpark készlet
Robotika pro erp
Robotika mini erp
03 Amiről tanulni fogunk03 A robotika történelme05 A robot meghatározása 07 Robotok mindennapi alkalmazásai09 Programozás
ERP kézikönyv
11 Az Engino Robotika filozófiája12 Az ERP MINI vezérlő13 A manuális ERP programozás13 Az ERP MINI szoftver installálása13 Az ERP MINI firmware frissítése14 Az ERP MINI szoftver15 A folyamatábra programozás16 Az infravörös érzékelők konfigurációja
17 Előre rögzített programok
Kísérletek
18 Építés és programozás19 Robotikus mozgás és az IF parancs20 A WHILE parancs és a logikai kapumátrix
21 Mindennapi példa: az ipari kar
A STEM oktatás - tudomány, technológia, mérnöki tudományok és matematika - célja, hogy a tanulóknak biztosítsa a
szükséges készségek, ismeretek és tapasztalatok megszerzését, hogy sikeresen meg tudjanak birkózni a jövő technológiai
kihívásaival. A modern pedagógiai elméletek szerint a mérnöki ismereteket az összes többi tantárgyba be kellene építeni,
már egészen az alapoktól kezdve. A DISCOVERING STEM sorozat gyakorlati megoldásokat biztosít mindezen oktatási
kérdésre, és segítségével a tanárok a diákokat szórakoztatva, izgalmasan és érdekesen vonhatják be a STEM alapelveinek
megismerésébe. Az oktatási csomagok otthoni tanulási eszköznek is kiválóak. A sorozat számos témával foglalkozik:
mechanika és egyszerű gépek, szerkezetek, Newton törvények, megújuló energia, és a programozható robotika.
Díjak:
Science Technology Engineering Mathematics
Tudomány Technológia Mérnöki tudomány Matematika
Tartalom
Elmélet
Látogass el weboldalunkra, ahol még több összeépítési útmutatót találsz: enginojatek.hu
03 04
Elmélet
„A robotika lényegében rólunk szól, a saját életünk elvén
alapul. Ki szeretnénk deríteni hogyan is működünk". Rod
Grupen, a Computer Science egyik professzorának
idézete tükrözi legjobban a tudósok robotikával
kapcsolatos felfogását: a mindennapi funkciók
szimulációja a mechanika és számítógépek segítségével.
De képes lesz-e az emberiség érzésekkel rendelkező
robotokat létrehozni, amelyek képesek olyan saját
döntések meghozatalára, amelyek nincsenek előre
beléjük programozva? Bármi is történjen a jövőben, a
mai fiataloknak tisztában kell lenniük mik is a robotok, a
robotika és a programozási tudomány alapjaitól kezdve,
a saját, teljesen működőképes eszközeik felépítéséig. A
következő oldalak ennek fényében lettek összeállítva.
Amiről tanulni fogunk
A robotika történelme
A robotika története az ősi világban kezdődött. Az ókortól
kezdve az emberek olyan mesterséges konstrukciókról
gondolkodtak, amelyek saját elmével rendelkeznek és
amelyek különböző feladatok elvégzésénél helyettesíthetik
az embereket. Egy görög mítoszban olvashatunk Talosz, egy
gigantikus bronz humano-id történetéről, amelyet
Héphaisztosz (az ókori görögöknél kovácsok istene) épített
Kréta szigetének védelmére. Robotszerű teremtményekről
különböző módon: szövegek, rajzok, festmények és ősi
egyiptomi hieroglifák formájában számoltak be Norvégiától
a Közel-Keletig, Indiában és Kínában.
Több ókori feltaláló és kézműves állt neki korai „robotokat”
építeni. Az egyszerű eszközöktől a komplexig sokféle eszköz
volt megtalálható, amelyek különféle feladatokat, látszólag
autonóm módon (önrendelkezően) oldottak meg. Ezért
automatáknak nevezték el őket, amely görögül "saját
akaratuk szerint tevékenykedőt" jelent. Jóllehet azonban ez
a valóságban nem így volt. Már Kr. 4. században Arkhütasz
állítólag létrehozott egy „galamb” nevű gőzzel működő
repülőgépet. A kor emberei szerint a gép 200 méteres
távolságra tudott elrepülni. Az alexandriai Héron (Kr. u. 10-
70) szintén olyan feltaláló volt, akinek számos kreatív
ötletet köszönhetünk. Többek között a templomi ajtók
automatikus nyitószerkezete, a boröntő szobrok és a gőz-
vagy szélenergiával működtetett gépek, mint például a
híres "eolipila".
Al-Jazari vízenergia által
működtetett láncszivattyú rajza
Az 1960-as években a mérnökök a természet által ihletett
robotkarok és lábak megalkotásával küzdötték le a robotok
mozgásának problémáját. Az 1970-es és 1980-as években a
fejlett technológia és a kis méretű számítógépes alkatrészek
lehetővé tették, hogy az összes komponenst a robotra helyezzük,
ahelyett, hogy egy külső számítógéphez kapcsolódnának kábelek
segítségével. Az 1990-es évektől kezdve a robotok egyre fejletteb-
bekké váltak és több összetett feladat ellátására lettek képesek.
Napjainkban az emberi élet minden aspektusában használato-
sak, az otthoni szórakoztatástól és házimunkától (például az
1999-es Aibo a robotkutya és a 2008-as Roomba robotporszívó),
ipari alkalmazáson (például autók építése) és felfedezésen (mint
például a 2004-es Epson a repülő robot) keresztül a világűrig
(mint például a 2004-es Mars feltáró robotok). Azonban ez még
csak a kezdet, a robotika jövője rendkívül ígéretesnek tűnik!
A középkorban számos példát találunk automatákra, amelyek
általában állat vagy emberformájúak voltak. Az emberek
szórakoztató, óramű technológiát használó gépeket építettek,
amelyeket olyan egyszerű feladatok elvégzésére terveztek, mint a
lábaik mozgatása vagy a fejük elfordítása. Al-Jazari (1136-1206)
muszlim mérnök 100 automatizált, mechanikus eszközt említett
könyvében, melynek címe "Szellemes mechanikus eszközök
tudásának könyve" volt. Később a francia feltaláló és művész, Jacques
Vaucanson (1709 - 1782), a dolgok természetben való működésének
reprezentálásával fontos szerepet játszott a robotika fejlődésében.
Egyes találmányai olyan figurák voltak, amelyek igazi hangszereket
(fuvola és tambura) szólaltattak meg. Az egyik leghíresebb találmánya
az "emésztő kacsa" volt, amely élelmiszer megemésztését imitálta.
1898-ban Nikola Tesla, szerb-amerikai feltaláló,
bemutatta az első rádió-vezérelt hajót. A valódi,
azaz a környezetüktől kapott visszajelzésre reagálni
képes robotok, csak a 20. században jelentek meg.
1948-ban Grey Walters kis robotteknősöket
készített fény- és érintésérzékelőkkel, amelyek
képesek voltak az "élelem" felkutatására. Néhány
évvel később George Devol szabadalmaztatta
Unimate robotját, amely már ipari munkára volt
képes. Ezt 1961-ben egy gyárban állították fel, hogy
egy fröccsöntő gépből kihúzza a forró
fémdarabokat, és összeszerelje azokat.
A Discovering STEM: Robotika MINI füzet egy átfogó elméleti szakaszt tartalmaz tele kihívásokkal és érdekes
tényekkel, hogy megtanulhass mindent a robotokról és a mindennapi életben történő alkalmazásukról. A füzet
tartalmaz egy Engino® Robotics Platform (ERP) MINI kézikönyvet is, amely részletesen bemutatja az Engino
innovatív robotrendszerének valamennyi aspektusát. Kísérletezések során fedezhetjük fel a tudományelveket
lépésenkénti útmutatók és elgondolkodtató feladatok segítségével. Az építési útmutatók használatával izgalmas
modelleket építhetünk, mint a robo, az amőba, az automatizált ház, a ventilátor, a hatlábú, a pointer robot, az ásó
és a twister. A további modelleket keresd online!A Unimate robotkar
A robotika nem működhet a
programozás tudománya nélkül
Isaac Asimov (1920-1992)
Automatikus eszközöket találtak a hieroglifákban
A Roomba robotporszívó két fajtájaHéron eolipilája szerkezetének modern replikája
Tudtad?
A sci-fi író, Isaac Asimov 1942-ben megjelent
"Körbe-körbe" című rövid történetében
megfogalmazta "A robotika három
törvényét". Ezek a következők: 1) A robotnak
nem szabad kárt okoznia emberi lényben,
vagy tétlenül tűrnie, hogy emberi lény
bármilyen kárt szenvedjen. 2) A robot
engedelmeskedni tartozik az emberi lények
utasításainak, kivéve, ha ezek az utasítások
az első törvény előírásaiba ütköznének; 3) A
robot tartozik saját védelméről gondoskodni,
amennyiben ez nem ütközik az első vagy
második törvény bármelyikének előírásaiba.
05 06
A robot meghatározása
Robottípusok
A "robot" kifejezést 1920-ban alkotta meg Karel Capek
cseh író, az R. U. R. című regényében, ami szláv nyelven
"munkát" jelent. Ez is mutatja, hogy az emberek miért
fogalmazták meg a robotok fogalmát a következőképpen:
"az ember számára túl veszélyes, bonyolult vagy
egyszerűen csak unalmas tevékenységeket elvégző
eszközök". Azonban egy tudományosabb definíció szerint
a robot egy mechanikus eszköz, amely visszajelzéseket kap
a környezetétől és képes is reagálni rájuk. Ezért a robotok
bizonyos fokig valódi autonóm magatartást tanúsítanak és
bizonyos értelemben maguktól gondolkodnak és
cselekednek. Ez azonban a programnyelvtől és előre
meghatározott parancsoktól függ.
Orvosi robotok: az egyészségügyi szektorban (kórházakban,
gyógyszertárakban, klinikákban és gyógyintézetekben) gyakorló doktorok
számára, vagy akár percíz beavatkozásokra is használatos robotok, mint
például a műtő robot.
Katonai robotok: a fejlettebb hadseregek és rendőri erők részei. Az emberek
helyett használják, általában életveszélyes helyzetekben, lőszerek szállítására,
bombák hatástalanítására, vagy akár harcászati célokra is, pl. kis tankrobotok.
Házi és szervizrobotok: mindennapos otthoni vagy munkahelyi használatra
tervezett robotok, amelyek könnyebbé teszik az életet, pl. porszívó robot.
Felfedező robotok: kedvezőtlen
környezetek, emberek számára elérhetetlen
helyek, mint például a Föld barlangjai,
óceánjai vagy akár más bolygók feltárására
szolgáló robotok (pl. vízi robotok).
Virtuális robotok: virtuális körülmények
között használatos robotok. Általában
valamilyen nagyméretű, szemet eltakaró,
képernyővel ellátott szemüvegből és
különleges kesztyűből állnak, amelyek által
láthatjuk és érezhetjük a kiterjesztett
valóság világát.
Hobbi robotok: általában nagyobb termelővállalatok helyett,
robot-rajongók által épített robotok. Készülhetnek kísérletezési
célokra, különböző alkatrészek és technológiák tesztelésére
vagy egyszerűen csak szabadidős célokra, mint például a repülő
drón.
Versenyrobotok: különböző kihívásokban, más robotokkal
erejüket összemérő robotok, amelyek különböző versenyeken
vesznek részt. Ez a kategória hasonlít az előzőhöz, mivel az
amatőr robot építők azok, akik általában versenyeket
szerveznek robotjaik készségeinek tesztelésére és az értékes
tapasztalatok megszerzése céljából. Versenyeket rendeznek a
világ minden tájáról érkező robotfejlesztő csapatok között is,
ezzel segítve őket modelljeik fejlesztésében.
Például egy automata tolóajtó (amit az üzletekben,
szállodákban stb. találhatunk) is robotikus.
Mozgásérzékelője folyamatos infravörös jelet küld és ha ez
a jel megszakad, mert valaki áthalad a láthatatlan fény előtt,
akkor a központi processzor kiadja az ajtó kinyitásához
szükséges parancsot. Néhány másodperc múlva bezáródik
az ajtó, és a művelet kezdődik elölről. A robotok további
példái közé tartoznak a háztartási fűtési rendszerek és a
mozgás-érzékelő lámpák. A távvezérelt autók vagy játékok
azonban nem robotok, mivel a mozgáshoz közvetlen
parancsokat kapnak egy vezérlőn keresztül. Mivel ez nem
minősül visszajelzésnek, a körülötte lévő tárgyakkal
kapcsolatban képtelenek a döntéshozásra, például, hogy az
ütközés elkerüléséhez álljanak meg a fal előtt.
A robotok különböző formákban és alakokban léteznek, és
különféle beállításokkal, eltérő körülmények között egy
vagy akár több feladat elvégzésére is képesek. Ezáltal egy
robot több kategóriába is tartozhat. Hogyan tudjuk tehát
megkülönböztetni őket egymástól? A praktikus
kategorizálás az egyes robotok funkcionalitásának
megfelelően történhet. Ezáltal tudhatunk meg információt
a robot hasznosságáról, kinézetéről vagy akár a megfelelő
működéséhez szükséges alkotóelemekről. A funkciók
szerint az alábbi főbb típusokat különböztetjük meg:
Ipari robotkar Játékrobot
Tudtad?
Speciális,"RoboCup"-nak (Robot Kupának)
nevezett labdarúgó kupát rendeznek
robotok számára. Az első robotokat, amik
robotok által játszott meccsen vettek részt,
Japánban építették 1997-ben. A játékosok
megtalálják a labdát, és a lábaikat használva
lövik azt tovább. A robotok gyártói célul
tűzték ki, hogy a robotokból álló labdarúgó
csapat a 2050-es férfi focivilágbajnokság
győztes csapatával megmérkőzzön, ráadásul
a meccset is ők nyerjék meg! Szerinted az
akkori robottechnika képes lesz ilyen szintű
labdarúgó tudást elérni?
Bomba hatástalanító robot
Vízi robot
Ipari robotok: nehéz tárgyak emelésére vagy
rutinfeladatok (pl. hegesztés, festés, anyagok
kezelése) elvégzésére, gyárakban használatos
automata robotok.
Szórakoztatásra szánt robotok: többnyire
szórakoztatásra készített, kevesebb gyakorlati
haszonnal rendelkező robotok, mint például a
játékrobotok.
Robot futballisták
Érintős érzékelővel ellátott robotikus metróajtók
Robotkarok egy autó gyártósoron
Medencetisztító robot
Repülő drón robot
Virtuális valóság felszerelés
07 08
Robotok mindennapi alkalmazásai
A 21. századot a robotika és a fejlett technológia korának tartják. A robotok az élet minden részén jelen vannak. Nem csak,
az emberek által leginkább ismert, humanoid szerű megjelenésűek, hanem gyakran nagyon egyszerű formát öltenek, mint
például a házak hőérzékelő rendszerei és az autók távolságérzékelői. A robotrendszerek alkalmazásai a mindennapi
életben rendkívül sokrétűek és az emberek egyre inkább függenek tőlük. Olvass a robotok használatának néhány
jellegzetes példájáról, és próbálkozz az Engino® Robotika javasolt modelleinek elkészítésével és programozásával.
Mindig is foglalkoztatták az emberiséget a világűr csodái
és az új világok feltárása, az idegen életformák
felfedezése. A Föld légkörén kívüli körülmények
azonban pusztítóak az ember számára: a napsugarak,
az oxigénhiány, a gravitációs mezők és az abszolút nulla
hőmérséklet (-273 Celsius fok) a legfőbb veszélyek. A
leküzdésük rendkívül költséges szkafandert és évekig
tartó képzést és tervezést igényel, pedig csak a Föld vagy
Hold körüli rövid kiruccanásról lenne szó. Ami a
távolságot illeti (pl. egy másik bolygóra utazás), a
felfedezőknek vállalni kell, hogy csak évtizedek után,
vagy esetenként egyáltalán nem térnek vissza a Földre.
Szerencsére azonban léteznek robotok, amelyek
ideálisak az űrkutatáshoz, mivel kiküszöbölik az összes
túlélési problémát, és nem igazán érdekli őket a
küldetésben töltött idő. Fejlett képességeik révén
felfedezik a bolygó felszínét, elemzik a talajt és a
légkört, vizet és egyéb vegyi anyagokat keresnek, és
értékes, nagy felbontású képeket küldenek vissza a
Földre. Jelenleg két aktív felfedező marsjáró van, az
Opportunity és a Curiosity. Rajtuk kívül számos más,
aszteroidák, üstökösök és bolygók körül keringő robot
létezik, amelyek méltóan reprezentálják az
emberiséget.Az Opportunity marsjáró
®Építsd meg az Engino
"Robo" modellt (2-6.
oldal), és állítsd az
infravörös érzékelőket
lefelé, hogy az adott
utat kövesse vagy
pedig előre, hogy
észlelje a "veszélyes"
tárgyakat és
figyelmeztessen a
mozgásával.
Építsd meg az ®Engino
"Twister"-t (16-
21. oldal), és
irányítsd
mozgását az
infravörös
érzékelő
technológiával.
®Engino
„automatizált ház"
modell
A Curiosity marsjáró
Tudtad?
2014. november 12-én, először a történelem
során egy Philae nevű robotmodul leszállt
egy üstökösre. Ezt a lenyűgöző mutatványt a
Rosetta robotikusan működő űrszonda
részeként hajtotta végre, amely 2014
januárjától keringett a 67P üstökös körül és
tanulmányozta azt. A misszió célja annak
kiderítése volt, hogy az üstökös hordoz-e
magában kulcsinformációt a naprendszer és
a földi élet létrejöttével kapcsolatban.
A Rosetta űrszonda
Az ütközések elkerülése: a modern járművek rengeteg féle érzékelővel vannak felszerelve, így a járművezetőknek kevesebb dologra kell odafigyelniük vezetés közben. Az esőérzékelő, eső esetén elindítja az ablaktörlőket, vagy egy
fényérzékelő meghatározza, hogy nappal vagy éjjel van-e
és ennek megfelelően kapcsolja fel vagy le a lámpákat. A
biztonságot illetően, számos autó rendelkezik elől és hátul
is távolságmérő szenzorral, hogy figyelmeztesse a vezetőt
az esetleges ütközés veszélyére, különösen parkolás vagy
szűk helyen történő manőverezés esetén. Ezek az
érzékelők bizonyíthatóan életet menthetnek, amikor
emberek vagy állatok kerülnek az autó elé és a vezető nem
veszi észre őket.
Építsd meg az Engino® „Pointer" modelljét, és kísérletezz,
hogyan lehet elkerülni az ütközéseket. Állítsd az infravörös
érzékelőket lefelé az út követéséhez vagy fordítsd oldalra, hogy a
robot elkerülje a jármű bal vagy jobb oldalán lévő akadályokat.
Robotizált házak: a modern házak egyre "okosabbakká" válnak, és számos, korábban manuális
tevékenység mára már automatizált. Például az automatikus
ajtók mozgásérzékelők segítségével nyílnak és záródnak, míg
a hőérzékelők érzékelik a hőmérséklet változásait, és
aktiválják a hűtési vagy fűtési rendszert. A mérnökök már
kísérleteznek az okos hűtőkészülékkel, amely képes lesz saját
készletének feltöltésére. Ha elfogy egy bizonyos termék (tej,
tojás, vaj) azt érzékelik, és megrendelik helyettünk online.
Kísérletezz a házautomatizálás jelenségével az Engino®
"automatizált ház" modell (utasítások online találhatók)
elkészítésével. Az infravörös érzékelők segítségével hozd
mozgásba az ajtót és a ventilátort.
Veszélyes küldetések: a veszélyes feladatok elvégzésében a robotok sikeresen helyettesíthetik az
embereket. Így, az emberi életet nem kockáztatják,
ráadásul a robotok fejlett képességei miatt gyorsabban
és jobban hajtják végre a küldetéseket. Például egy
robot képes észlelni a veszélyes anyagokat, amelyeket
távoli emberi irányítás segítségével el lehet távolítani. A
kezelő a robot érzékelőit használja a bomba vizsgálatára
és manipulálására.
Ipari felhasználás: a robotika alkalmazása az ipari szektorban is egyre gyakoribb, ahol robotok helyettesítik az
emberek munkáját. Ezek általában álló vagy vonal mentén
mozgó robotok, amelyek rugalmas karját nehéz tárgyak
emelésére vagy finom munkák elvégzésére használják (pl.
hegesztés). Használatuk ideális a gyári futószalagok
mellett. Az emberek aggódnak, hogy az automatizált
eljárások egyre kevesebb munkát biztosítanak számukra,
azonban ez nem igaz, hiszen új munkahelyek jönnek létre a
robotgépek kezelésére és javítására. Nem beszélve arról,
hogy a termékek is jobb minőségűek lesznek.
Építési feladat
Építési feladat Építési feladat
®Engino „pointer” modell
Építési feladat Az útmutatót keresd online!
Az útmutatót keresd online! Űrkutatás
®Engino „Robo” modell ®Engino „twister" modell
09 10
Programozás
Utasítások
Szövegsoronként írt utasítások
A mechanikus alkatrészek mellett, a programozás
elengedhetetlen a robot tényleges működéséhez. Mint
korábban említettük, az eszköz csak akkor tekinthető
robotnak, ha képes a környezetével való interakcióra.
A robot értelmezi az összes beérkező információt, és a
programjának megfelelő műveleteket a mikrovezérlőn
keresztül határozza meg. A robotgyártók általában
saját programozási nyelveket kínálnak, ezért sokféle
robotprogram létezik. Szerencsére létezik néhány
alapfogalom, amelyet követhetünk egy program
kidolgozásakor. Ezeket a következőkben ismertetjük.
A számítógépes programozásban az utasítás lényegében egy útmutatás (parancs),
amely megmondja a számítógépnek, mit kell tennie. Elképzelhetjük, mennyire
pontosnak kell lennie a parancsoknak, hogy a robot megfelelően működjön.
Ráadásul a parancsok sorrendje, vagyis a "feladatrend" is ugyanilyen fontos. Jó
példa erre a sütéshez szükséges utasítások követése. Ha a receptek lépései
helytelenek vagy hibás sorrendben vannak leírva, akkor valószínű, hogy csak
rendetlenséget csinálnánk a konyhában. A szövegalapú programozási nyelvekben
a parancsokat általában soronként írják, és a különböző feladatokhoz speciális
karaktereket alkalmaznak. Ezt az Engino® szoftver szimulálja, amely egy pszeudo-
nyelvet (nem tényleges programozási nyelvet) használó TextEditor ablakot
tartalmaz. Ez lehetővé teszi a felhasználók számára, hogy a különböző
parancsokat sorrendjük szerint, szövegsorokként szerkesszék és lássák.
Aki számítógépes programot kíván létrehozni,
körültekintően kell kiválasztania a programozási nyelvet,
mivel különböző célokra tervezik és használják őket. A
legelterjedtebb magas szintű nyelvek a következők:
ź A C ++ nyelv valószínűleg a legelterjedtebb, mivel
számos alkalmazást fejlesztenek vele.
ź A Java a rendszertől függetlenül bármely eszközön
használható, amire a Java Virtual Machine (JVM)
telepítve van.
ź A Javascript egy webkliens alapú programnyelv, amely
a hálózati szerverek helyett a felhasználók PC-jén
végrehajtandó műveletekre használatos.
ź A Python az egyik legegyszerűbben elsajátítható nyelv.
Bármely számítógép vagy robotfejlesztés legfontosabb eleme a programozási nyelv. A programnyelv
általánosságban a robotot különböző feladatok elvégzésére utasító nyelvtani szabályok és szókincs egyvelege. A
nyelv két fő összetevőből áll: a szöveg formájából (szintaxis) és jelentéséből (szemantika). A programozási nyelvek
két általános típusa létezik: alacsony szintűek, amelyek a gép értelmezési módját alkalmazza (gépi kódot számokkal
és szimbólumokkal) és a magas szintűek, amelyek az emberi nyelvet (szöveges formában) és automatizálást
tartalmaznak, így egyszerűbbé téve a programozási folyamatot és érthetőbbé az emberek számára. Számítógépes
szoftverekben a program végrehajtható leírását (programozási nyelv által létrehozva) "forráskódnak" hívják. A
forráskódon belül vannak olyan algoritmusok, amelyek meghatározott sorrendű végrehajtandó műveleteket írnak
le. Ezek egyedülálló programozási részekből tevődnek össze, amelyeket utasításoknak nevezünk (lásd. lent).
Programnyelvek
A HTML nyelv kifejezetten a
weboldalak fejlesztésére szolgál
Egy programozó munka közben
Kézi programozás
Általában a gyári robotprogram létrehozásának folyamata a
parancsok programozási nyelvbe írásával kezdődik. Később
megbizonyosodnak róla, hogy működik-e bizonyos feltételek
mellett, majd oda-vissza állítgatják, amíg a kielégítő eredményt el
nem érik. Ez a folyamat bonyolult kódolási készségeket igényel, és
gyakran egy meghatározott mozgási tartományra korlátozódik, pl. a
robot mindössze tárgyakat mozgat egyik helyről a másikra. De mi
van, ha egy munkás finom mozdulatait szeretnénk leutánozni, és
arra programozni a robotot bonyolult instrukciók használata nélkül,
hogy valódi emberi munkát végezhessen? A modern robottechnika
lehetővé teszi számunkra, hogy ezt a kézi programozás segítségével
egyszerűen végrehajtsuk.
A hagyományos vezérlőhöz hasonló
vezérlőrendszer használatával a felhasználó
távolról irányítja a robotot, így végrehajtva a
meghatározott mozdulatokat, pl. egy autóalkatrész
felemelése, és egy szállítószalagra helyezése. Amíg
a kézi programozás zajlik, a parancsok sorrendje
automatikusan generálódik és kerül mentésre, így
a robot képes magától is végrehajtani korábbi
mozdulatokat. A programozók képesek tovább
szerkeszteni a kódot, változtatásokat eszközölve a
mozgás sebességében, pontosságában és
folyamatosságában. Ha minden beállításra kerül, a
kész program visszajut a robothoz.
A kézi programozás az Engino® Robotics Platform egyik fő
alkotóeleme. A programozásnak ez a fajtája rendkívül hasznos
módja annak, hogy egy programot valós körülmények között
hozzunk létre, anélkül, hogy magát a szoftvert ismernénk. A
felhasználó egyszerűen megnyomhatja az ERP vezérlő gombjait,
és rögzítheti azokat a parancsokat, amelyeket a robot valós
időben végrehajt. A program mentése után bármikor kézzel is
lefuttatható, akár sorozatban is. Továbbá, ha a felhasználó
finomítani kívánja a parancsok változóit és feltételes utasításokat
szeretne hozzáadni, akkor ezt nagyon egyszerűen elvégezheti az
eszköz PC-vel történő összekapcsolásával és a programnak az ERP
szoftverre történő küldésével. A beállítások befejezésekor a
programot vissza lehet küldeni a robotnak tesztelésre.
Vezérlőrendszert használó munkás
Kézi programozással működtetett gép
A MINI ERP programmal végzett kézi programozás
Tudtad?
Az első számítógépes programozó egy
angol matematikus nő, Augusta Ada King
(Lovelace grófnője) volt. 1837-ben Ada írta a
történelem első olyan algoritmusát,
amelyet egy gépnek kellett volna
végrehajtania. Pontosabban, az algoritmust
a Bernoulli számok analitikus gép
segítségével való kiszámítására tervezte,
egy Charles Babbage által javasolt
mechanikus általános célú számítógéphez.
Festmény Augusta Ada King-ről (1815-1852)
Az Engino Robotika filozófiája
A szellemi fejlődést spirális módon közelítjük meg, segítve a tanulókat abban, hogy meglévő ismereteik alapján
kialakított ötleteiket a megszerzett információkkal összefonva magasabb rendű koncepciókat sajátítsanak el, és
jussanak el a következő szintre. Az innovatív ERP-vezérlő a szabadalmaztatott ERP-szoftverrel együtt az IKT tanítás
ideális összetevői, lehetővé téve a robotikus programozás különböző szintjeit a diákok számára. Az ERP négy
egymással összekapcsolt programozási módot biztosít, így a felhasználók koruk és tapasztalataik szerint
választhatják ki a számukra legmegfelelőbb módszert.
11 12
ERP kézikönyv ®Az Engino Robotics Platform (ERP) egy olyan robotikus rendszer, amely egy különféle gombokkal és mutatókkal ellátott fő vezérlőből áll, amely különböző periférikus eszközökhöz csatlakoztatható, mint például motorok, fények és érzékelők. Az
ERP egy erőteljes és rugalmas eszköz, amely könnyen használható és összekapcsolható a többi Engino alkatrésszel! Ebben
a kézikönyvben megtalálod az összes szükséges információt, mint: a robotok beprogramozása illusztrációk segítségével, az
ERP vezérlő főbb jellemzői, az ERP szoftver telepítése, a firmware frissítése, biztonsági irányelvek, tippek és sok más
információ. Lássuk azonban először az ERP különböző gombjait, portjait és periférikus eszközeit!
Elemek: A vezérlő bekapcsolásához 3 új AAA elemet
kell a vezérlőbe tenni. Szükség lesz egy keresztfejű
csavarhúzóra is. Csavard le a vezérlő hátoldalán
található fedőt, majd óvatosan helyezd be az
elemeket, ügyelve arra, hogy a + és - jelek a megfelelő
helyre kerüljenek. Miután behelyezted az elemeket,
csavarozd vissza a fedőt.
Az ERP MINI vezérlő
MOTOR PORTOK
ON/OFF GOMB
Nyomd meg a gombot
a motor óramutató
járásával ellentétes
elforgatásához.
ÉRZÉKELŐI PORTOKMOTOR GOMBOK
Periférikus eszközök és portok: a különböző típusú
periférikus eszközök csak az ERP vezérlő egyes
portjaiban működnek, az alábbiak szerint. Az ebben a
készletben nem szereplő periférikus eszközök az ERP
PRO csomagban találhatók!
Periférikus eszközök Csatlakozási portok
Motorok A, B
Infravörös érzékelők 1, 2
LED fények (nincs a csomagban) A, B, 1, 2
Érintésérzékelők (nincs a csomagban) 1, 2
Az RJ kábelt ide csatlakoztasd
Biztonsági előírások: Ne keverj össze alkáli,
szabványos vagy újratölthető elemeket! A nem
újratölthető elemeket nem lehet feltölteni! Ne használj
egyszerre régi és új elemeket! Távolítsd el a lemerült
vagy régi elemeket az ERP-ből, ha hosszú ideig
nincsenek használatban! Soha ne dobd tűzbe az
elemeket! Az áramforrásokat nem szabad rövidre zárni!
Nyomd meg a gombot
a motor óramutató
járásával megegyező
elforgatásához.
MOTOR GOMBOK
PROGRAM GOMB
PLAY GOMB
Csak manuális
programozáshoz
használatos! Nyomd meg ezt
a gombot a rögzítés
elindításához! Ha a piros fény
villogni kezd, a vezérlő
felvételi üzemmódba kapcsol.
Ha befejezted a rögzítést,
nyomd meg újra ugyanezt a
gombot a memóriába történő
tároláshoz!
Nyomd meg a gombot
egyszer a program
elindításához! Nyomd meg
a gombot és tartsd
lenyomva 3 másodpercig a
program folyamatos
ismétléséhez!
A motor nem működik, ha a kapcsoló O állásban van. A
II pozícióban a motor az ERP vezérlő irányában
működik. Az I helyzetben az irány fordított. A motorok
nem igényelnek extra elemeket a működéshez.
Párhuzamos programozás
ERP-szimulátor: egy speciális ablak az ERP szoftverben, amely fizikai helyett, digitális
gombok segítségével szimulálja a valódi vezérlő funkcióit. Miután a PC-t az ERP-vel
(USB-n keresztül) csatlakoztatta, a felhasználó rögzíthet egy programot, és azonnal
látható visszajelzést kap a robottól. Ezzel párhuzamosan a program rögzítése közben
a parancsok átkerülnek két másik ablakba: a Flow Diagram-ba ahol vizuális
blokkokból, és a Text Editor-ba ahol szövegsorokból áll.
Text Editor: a Text Editor egy kifejezetten az ERP-re létrehozott "pszeudo-nyelv" (nem
tényleges programozási nyelv) használatát jelenti. Számos ismerős programozási
kifejezést tartalmaz, mint a START, END, IF stb. Ideális eszköz a fejlett programozás
bemutatására, mivel lehetővé teszi a program gyors áttekintését és a változók
egyszerű szerkesztését.
Flow diagram: ha egy programot kézzel hozunk létre a vezérlőn, manuálisan már nem
lehet szerkeszteni és nem adhatunk hozzá fejlettebb programozási lehetőségeket (pl.
feltételes utasítások). Ezt küszöbölhetjük ki a "Flow Diagram"-on keresztül, amely a
szoftver fő programozási funkciója. Itt a felhasználó komplex parancsokat alkalmazhat,
és teljes mértékben kihasználhatja a robot képességeit. A készüléket úgy tervezték,
hogy a használója fokozatosan áttérjen a tényleges kézi programozásról az absztrakt
szoftvervezérlésre, innovatív ellentétes irányú tervezés technikájának alkalmazásával,
amelyet a "receive" és a "send" gombok használatával érhetünk el.
Az Engino® Robotics Platform szoftver vizuális programozást alkalmaz
(szimbólumokkal ellátott blokkok használata szöveg helyett), amelyek közé az innovatív
After / With Previous változó is beletartozik. Ezáltal válik a párhuzamosság lehetővé. A
felhasználó választhatja az after previous funkciót, ha a parancsot az előző parancs
befejeztével szeretné végrehajtatni, vagy a With previous parancsot, amennyiben a
parancsot a másikkal egyidejűleg kívánja végrehajtatni. A párhuzamosan működő
blokkok színes vonallal vannak összekötve. Ez nagymértékben csökkenti a programozás
bonyolultságát, mivel a parancsok rendje világosabbá és egyszerűbbé válik.
Kézi programozás: a felhasználó minden parancssort rögzíthet a "Program" gomb
segítségével, rámentheti a készülékre, és ellenőrizheti a "Play" gomb megnyomásával. Ez
a programozás első szintje arról szól, hogy a diákok közvetlen kapcsolatba kerülhessenek
a tananyaggal, egy olyan módszer (gombok nyomogatása) segítségével, amelyet minden
gyermek ismer. A programozási eljárás azonnal látható visszajelzést nyújt, lehetővé téve a
felhasználó számára, hogy a korlátlan számú próbálkozási lehetőségének tudatában
szabályozza a parancsok időtartamát és sorrendjét.
PC csatlakozásra használatos mini USB port
13 14
Kézi ERP programozás
A parancssorozatot csupán végrehajtó gép nem egy igazi robot; a valódi robot arra programozható, hogy a saját
érzékelői által kapott visszajelzések alapján képes legyen saját döntések meghozatalára. A kézi programozás
azonban nem vonatkozik az érzékelőkre. Ahhoz, hogy egy összetett programot hozz létre, amely magában foglalja a ®változók szerkesztését és az érzékelési technológia hozzáadását, telepítened kell az Engino Robotics MINI 1.3
szoftvert. Ez letölthető a www.enginorobotics.com weboldalról.
1. Menj a www.enginorobotics.com weboldalra.
Kattints a "download software" fülre, és válaszd ki a "
for Windows" lehetőséget. Válaszd ki az ERP Mini 1.3
csomagot.
2. Kattints az "Install" gombra.
3. Az előugró ablakban kattints a "save" gombra.
4. Keresd meg a "setup.exe" fájlt, kattints rá duplán, és
nyomd meg a "RUN" gombot a felugró ablakban.
5. Miután a telepítés befejeződött, a szoftver elindul és
létrehoz egy parancsikont az asztalon.
setup
EnginoRobotics
Utasítások:
Csatlakoztass két motort az A és B csatlakozókba (a motorkapcsolót állítsd a II pozícióba).
1. Nyomd meg a "Program" gombot a felvétel megkezdéséhez (a piros fény villogni kezd).
2. Tartsd lenyomva az A motor óramutató járásával ellentétes gombját 2 másodpercig.
3. Tartsd lenyomva a B motor óramutató járásával megegyező gombját 2 másodpercig.
4. Tartsd lenyomva egyidejűleg az A motor óramutató járásával megegyező és a B motor
óramutató járásával ellentétes gombját 3 másodpercig.
5. Nyomd meg egyszer a "Program" gombot a program mentéséhez.
6. Nyomd meg egyszer a "Lejátszás" gombot a program futtatásához, vagy tartsd
lenyomva 3 másodpercig a program folyamatos lejátszásához (a zöld lámpa villogni
kezd).
Az ERP kézileg működtethető a különböző gombok valós idejű megnyomásával. A kézi rögzítés megkezdéséhez, nyomd meg egyszer
a "Program" gombot, majd nyomd meg a motorok gombjait tetszőleges sorrendben, külön-külön vagy akár egyszerre. Minden egyes
lépést a gomb lenyomásának időtartamában rögzít. Ha befejezted, nyomd meg újra a "Program" gombot, hogy a program a vezérlő
memóriájába kerüljön. Nyomd meg a "Play" gombot a program elindításához; ha 3 másodpercig lenyomva tartod a gombot a
program folyamatosan ismétlődni fog. Vedd figyelembe, hogy az eszköz egyszerre csak egy programot képes a memóriába
elmenteni.
Az ERP MINI szoftver
A "File" lehetővé teszi
új program létreho-
zását és mentését,
meglévő megnyitását
és az alkalmazás
elhagyását.
Update: A firmware
legújabb verziójának
frissítéséhez
csatlakoznod kell az
internethez.
A "Device" lehetővé
teszi, hogy programot
küldj a vezérlőnek,
vagy fogadj a vezérlő
memóriájából.
A "Settings" menü-
pontban megváltoz-
tathatod az alapértel-
mezett motorsebessé-
get és beállíthatod az
infravörös érzékelőket.
Fájlok
megnyitása a
mentett prog-
ram megkere-
séséhez
A jelenlegi
program
törlése új
kezdéséhez
GamePad
vezérlő
ERP Simulator
ablak megjele-
nítése/elrejtése
Az Text
Editor ablak
megjeleníté-
se / elrejtése
A jelenlegi
program
mentése
Számítógép-
hez
csatlakoz-
tatás az USB
kábellel
Program küldése és fogadása
a PC és az ERP között. Ez a
két gomb az USB
aktiválásakor jelenik meg.
Súgó: Látogass el az
enginorobotics weboldalára
a füzet vagy egyéb
tananyag letöltéséhez, és
hogy segítséget kapj a
csomagot érintő bármilyen
kérdésben.
A szabadalmaztatott ERP szoftver 3 ablakból áll: a FLOW DIAGRAM, ahol a blokkok fogd és vidd módszerével
hozhatsz létre parancssorozatot; az ERP SIMULATOR, ahol ugyanúgy programozhatsz, mint kézi programozás
esetén; és a TEXT EDITOR, ahol könnyedén olvasható formátumban láthatod és szerkesztheted a programot.
Az ERP vezérlő számítógéphez történő csatlakoztatásához helyezd a mellékelt USB kábelt a vezérlő portjába (alul), a másik
végét pedig a számítógép USB portjába. Kapcsold be a vezérlőt az ON / OFF gombbal, és várd meg néhány másodpercig, amíg
a számítógép telepíti a készüléket. Ezután kattints az USB gombra az ERP szoftveren belül a csatlakoztatáshoz. Vedd
figyelembe, hogy mert az ERP-t a számítógép nem tudja tölteni az USB-kábelen keresztül, csak elemekkel tudod működtetni.
1
4
2
3
4
5 6
Az ERP MINI szoftver telepítése
Az ERP MINI firmware-frissítés
Az ERP szoftver tájékoztatni fog, ha új firmware-frissítésre van szükség a
lehetséges hibák kijavítására és új funkciók hozzáadására. Az ERP frissítéséhez
a vezérlőt a DFU (Device Firmware Update) módba kell állítani:
1. Kapcsold ki a vezérlőt, és csatlakoztasd a számítógéphez az USB-n keresztül.
2. Tartsd nyomva a "Program" gombot. Ezután nyomd meg egyszer az "ON-
OFF" gombot, miközben továbbra is nyomva tartod a "Program" gombot
(minden fény kikapcsol).
3. Várj néhány másodpercig, amíg a PC csatlakozik az ERP-hez.
4. A szoftveren belül válaszd ki az "Update" és "Update Firmware" fület.
5. Kattints az "update" gombra. A szoftver ezáltal a legújabb verziót kezdi el
keresni az interneten. Az új ablakban válaszd a "Yes" lehetőséget a
folytatáshoz.
6. Ha a frissítés sikeres, egy üzenet jelenik meg a képernyőn.
Flow diagram
Főmenü (részletesebben lásd lent)
ERP Szimulátor
TextEditor
15 16
A Flow diagram (folyamatábra) programozás
Az egér használatával információt szerezhetsz, és változtatásokat eszközölhetsz az alábbi módokon:
- Helyezd az egeret bármelyik ikonra vagy blokkra a leírások és tippek megtekintéséhez!
- Jobb egérgombbal kattints a folyamatábra blokkjaira a tulajdonságok megtekintéséhez és
módosításához!
- Adj hozzá blokkot vagy módosítsd a sorrendjüket a fogd és vidd funkció segítségével.
- Dupla kattintással is hozzáadhatsz blokkokat a folyamatábrához a bal oldalon.
- A felesleges blokkok törléséhez egyszerűen húzd át őket a "lomtár" ikonra.
Program létrehozásához húzd át a blokkokat a
képernyő bal oldaláról, és helyezd őket a főablak
"START" ikonja alá, vagy kattints duplán a blokkokra.
Automatikusan egy új hely (nyíl) jön létre minden
beillesztett blokk alatt, így adható hozzá a következő
lépés. Az ikonok sorrendje határozza meg a parancsok
sorrendjét. Ha a jobb egérgombbal kattintasz az
ikonokra, megváltoztathatod az aktuális parancs
változóit, például a port kimenetét, időtartamot és
sorrendet (az előzővel vagy az előző után). A program
befejezése után nyomd meg a "Send program"
gombot a felső kezelőpanelen, és a program az USB
csatlakozás által átkerül az ERP vezérlőre.
Kattints jobb egér-
gombbal bármelyik
blokkra, hogy megte-
kinthesd és változtat-
hass a változókon, mint
pl. port állapota, irány,
késleltetés, időtartam,
sebesség, előző
után/előzővel. Kattints
az X-re (a jobb felső
sarokban) a változók
ablak eltüntetéséhez.
A feltételes utasítá-
sokhoz adj hozzá
blokkokat egy
parancssor
létrehozására,
amelyek aktiválódnak
az érzékelő TRUE vagy
FALSE feltételének
megfelelően.
Az alábbiakban egy példát láthatunk a folyamatábrára az
összes változó és blokk leírásával. Ezután megmagyarázzuk
az infravörös érzékelők konfigurációját, valamint az előre
rögzített programokat konkrét robotmodelleken.
További információkért nézd meg az ERP PRO verzió
füzetét, amely ingyen letölthető az Engino robotics
weboldaláról. Ismerd meg, hogyan kell használni az action
műveletet és a conditional statement (feltételes utasítás)
blokkokat, a delay (késleltetés) változó és az idle (készenléti)
blokk közötti különbséget, a Gamepad használatát, az After
/ With Previous funkciók használatát és a functions
(funkciók) használatát alprogramok készítéséhez.
Actions: LED fény,
motor, várakozási
idő és berregő hang
hozzáadására
használatos blokkok
Controls: ezeket a
blokkokat akkor add
hozzá, ha repeat (újra)
utasítást és if (ha), while
(miközben), if/else
(ha/más), repeat (újra),
until (amíg) feltételes
utasítást akarsz
létrehozni. Hozzáadha-
tod a function blokkot is,
amennyiben egy
bizonyos folyamat
elmentésére
alprogramot szeretnél
létrehozni.
Movement: adj hozzá
lépéseket kb. 5-7 cm-re
négy irányba: előre,
hátra, balra és jobbra.
Válaszd ki, hogy
hányszor ismétlődjenek
az egyes blokkok.
Dobd a blokkokat a
lomtárba a törléshez.
Teljes képernyő Nagyítás Kicsinyítés Használaton kívüli blokkok törlése Kattints jobb
egérgombbal a
"Start" ikonra, hogy
módosítsd, hányszor
ismételje meg a
programot, és adjon
róla leírást. Csak a
"Start" ikon alatt
elhelyezett blokkok
szerepelnek a
programban.
Az infravörös érzékelők konfigurációja
Amikor infravörös érzékelőt tartalmazó programot hozol
létre, konfigurálnod kell az állapotát, hogy a robot "tudja",
hogyan kell TRUE vagy FALSE helyzetben eljárnia. Ez csak az
ERP szoftveren belül lehetséges. Helyezz el egy feltételes
kijelentést (if, while stb.) a folyamatábrán belül, és kattints
jobb gombbal a tulajdonságok megtekintéséhez. Kattints a
"Type" változó legördülő menüjére, és válassz a kétféle
infravörös konfiguráció közül: Linefollow (vonalkövetés) és
Object Detection (objektumérzékelés), attól függően, hogy
mit szeretnél, mit tegyen a robot.
Bizonyosodj meg róla, hogy a megfelelő érzékelő ikont
helyezed az ERP szimulátor portjába a robot beállításának
megfelelően (az infravörös érzékelők számára kialakított
1-es vagy 2-es port), és válaszd ki a megfelelő portot az
utasítás menüjében.
A konfiguráció egy speciális ablakból történik. Ennek
megtekintéséhez menj a főmenübe, és a "Settings" fülön
válaszd a "Sensor configuration" menüpontot. A felugró
ablakban válaszd ki azt a tetszőleges beállítást, hogy
megegyezzen a feltételes utasítás blokkjának típusával.
Az object detection configuration ablakban válaszd ki a
megfelelő portot, és kövesd az utasításokat. „Helyezd
az infravörös érzékelőt a kalibrálandó tárgy elé a kívánt
küszöb-távolságig. Tartsd egyhelyben a modellt, és
kattints az alábbi kalibrálási gombra. A konfiguráció
akkor fejeződött be, amikor az ERP vezérlő berregő
hangot ad ki és a narancssárga fény villog. Ha a
konfiguráció sikertelen, az objektum túl messze van.”
Fontos: Egyszerre csak egy konfigurációs mód áll rendelkezésre, a line follow (vonalkövető) vagy az object detection
(tárgyérzékelő). Továbbá a nagyobb pontosság érdekében vedd figyelembe a következő tényezőket: 1) fény; konfiguráld a
szenzorokat abban a környezeten, ahol a robotot használni fogod vagy egy ugyanolyan fényviszonyú helyiségben. 2) visszaverődés
és átláthatóság; a fényt tükröző tárgy (például a tükör) úgy működik, mintha fehér színű lenne, míg az átlátszó tárgyak estében olyan,
mintha nem is lenne ott tárgy.
Válaszd ki a megfelelő portot a line follow configuration
ablakban, és kövesd az utasításokat. Ne feledd, hogy ez az
eljárás csak világos színekkel működik, ezért ne használd a
fekete színt a konfigurációhoz. „Helyezd az infravörös
érzékelőt egy világos színű (például fehér) felület fölé,
ugyanarra az üzemi magasságra, amelyen az érzékelő
működni fog. Tartsd a modellt egyhelyben, és kattints az
alábbi kalibrálási gombra. A konfiguráció akkor fejeződött be,
amikor az ERP vezérlő berregő hangot ad ki és a
narancssárga fény villog.”
A TRUE utasítás esetén az infravörös érzékelő a fehér színre aktiválódik.
A FALSE utasítás esetén az infravörös érzékelő a fekete színre aktiválódik.
A TRUE utasítás esetén az infravörös érzékelő küszöb-
távolságnál közelebbi vagy egyenlő távolságoknál aktiválódik.
A FALSE utasítás esetén az infravörös érzékelő küszöb-
távolságnál távolabbi távolságoknál aktiválódik.
17
Mit jelent a bemenet és a kimenet?
Hogyan fejleszthető a robot konstruktív módon?
Hogyan programozzuk be kézileg a robotot?
Mi a flow diagram (folyamatábra)?
A robotika két fő részből áll: az építési és a programozási részből.
Mindkettővel megismerkedhetsz a ventilátor modellen keresztül!
Ismerd meg, hogyan módosíthatod a szerkezetet, hogy az még
hatékonyabbá váljon. Ezután programozd be a modellt kézileg a
vezérlőn, az ERP szoftverben található vizuális blokkok segítségével.
Építés és programozás
ROBOTIKAMiről tanulunk:
18
Előre rögzített programok
Az ERP vezérlő előre rögzített programokat tárol a memóriájában, amelyek speciális robotmodellek vezérlésére
szolgálnak. A vezérlő előre rögzített módban történő beállításához kapcsold ki az ERP-t, tartsd lenyomva a kívánt
motorkulcsot (lásd alul, a piros nyíllal jelölve) és nyomd meg az On-Off gombot. Ha ezt megfelelően végzed el, a Play
gomb közelében található zöld LED fény villogni kezd. Próbáld ki ezt a funkciót a kívánt robotmodell felépítésével, és
mozgásba hozásához nyomd meg a megfelelő gombot.
You can find examples, printable templates and the
Példákat, nyomtatható sablonokat és a kísérleti feladatok
megoldásait keresd a weboldalon:
www.enginorobotics.com/teaching_resources/examples
A hozzáféréshez egy egyszerű űrlapot kell kitöltened. Az
egyik példaprogram megtekintéséhez egyszerűen menj a
bal felső sarokban található menübe, kattints a "File", majd
az "Examples ..." gombra. Válaszd ki az általad megépített
Engino robotmodellhez tartozó példát. A program flow
diagram-on (folyamatábrán) belül fog megjelenni.
További példák, sablonok és megoldások
Csúsztasd el a kezed az infravörös
érzékelők felett balról jobbra, hogy
elindítsd a ventilátort, amely ezután
egyre gyorsabban forog. Csúsztasd
jobbról balra, hogy egyre lassabb
forogjon, majd végül megálljon.
Az építési útmutatót 7-9. oldalon
találod!
A hatlábú mindkét oldalán elkerüli az
akadályokat. Amikor az egyik érzékelő
beindul, az ellenkező lába hátrafelé
fordul, ami által a modell elfordul, amíg
el nem távolodik az akadálytól. Amikor
mindkét érzékelő aktiválódik, a modell
leáll. Az építési útmutatót 10-15. oldalon
találod!
Az ERP előre rögzített módban
történő beállításához tartsd
lenyomva a kívánt motorkulcsot
(a nyilak jelölik), és nyomd meg
az On-Off gombot.
Hatlábú Ventilátor
®Engino ventilátor modell
Input
A motor
kapcsoló a
II állásban
2. feladat: Építs egy
második ventilátort a
modellhez az első
ventilátor ellenkező
oldalán, és csatlakoz-
tasd a második
motort a B porthoz. A
szerkezetet a jobb
oldali képen láthatod!
7. Végezz változtatásokat
az folyamatábrán a 4.
feladat alapján!
Küldd el a progra-
mot az ERP-nek a "Send
program" gombra kattint-
va, és ellenőrizd.
Mentsd a progra-
mot "ventilátor" néven.
1. feladat: Nyomd meg az ERP-eszköz gombjait (bemenet), és írd
le röviden milyen következménnyel jár ez a modellen (kimenet)!
3. feladat: Nyomd meg először a "Program" gombot (piros
villogó fény jelzi a program rögzítését), majd a szükséges
gombokat a következő parancssor létrehozásához:
ź az A ventilátor az óramutató járásával megegyező irányban forog;
ź a B ventilátor az óramutató járásával megegyező irányban forog;
ź mindkét ventilátor egyszerre, egymással ellentétes irányban
forgat;
Nyomd meg újra a "Program" gombot a program
mentéséhez, majd nyomd meg a "Play" gombot annak
ellenőrzéséhez, hogy a parancssor helyesen működik-e. Ha
hosszabb ideig tartod lenyomva a lejátszás gombot, akkor a
program újra és újra megismétlődik.
Output
Szükséges anyagok:
- Engino® Robotics MINI (ENGST60)
- A www.enginorobotics.com –ról letöltött és
telepített ERP szoftverrel ellátott számítógép
Eljárás:
1. Keresd a leírást az 7-9. oldalon és építsd
meg a ventilátor modellt! Győződj meg róla,
hogy minden kábel a megfelelő porthoz van
csatlakoztatva! Csavard a kábeleket az
alkatrészek köré, hogy ne legyenek útban!
Helyezz be 3 darab AAA elemet az ERP
hátoldalába, és kapcsold be a készüléket az
On-Off gombbal!
2. A motoron található kapcsolót állítsd a II
Pozícióba, és nézd meg mi történik, ha az ERP
modell mindkét gombját kipróbálod. Ne
feledd, hogy az O helyzetben a motor nem
működik, és az I helyzetben az irány fordított.
Nyomd meg az ERP gombjait (bemenet) az 1.
feladatnak megfelelően, és írd le a megfigyelt
eredményeket (kimenet).
3. Fejleszd a robotot konstruktív módon a 2.
feladat utasításait követve!
4. Kövesd a 3. feladat leírását és hozz létre egy
manuális programot a vezérlőre. Számos
kísérletet tehetsz, amíg a kívánt eredményt el
nem éred!
5. Csatlakoztasd az ERP-t a számítógéphez az
USB kábel segítségével! Nyisd meg (Open) az
ERP szoftvert, és kattints a Connect USB
gombra!
6. Kattints a "Receive Program" gombra, hogy
a rögzített sorozatot feltöltsd a PC-re, ezáltal
létrehozva a "flow diagram-ot (folyamatábrát)". 4. feladat: A flow diagram-on (folyamatábrán) kattints jobb gombbal az egyes blokkokra az alábbiakban leírt megfelelő változtatások elvégzése
érdekében. A bal oldali menüből további műveleteket (motorok, idle time -
várakozási idő) adhatsz meg:
ź Az A ventilátor 100-as sebességgel 2 másodpercig forog;
ź A B ventilátor 100-as sebességgel 2 másodpercig forog;
ź a robot nem csinál semmit 1 másodpercig (használd az idle time
blokkot);
ź mindkét ventilátor ugyanabba az irányba forog 3 másodpercig, az A 100-as
sebességgel, a B 40-es sebességgel.
ź a program csak 1 alkalommal aktiválódjon. Kattints a jobb
egérgombbal a start blokkra és változtasd meg az ismétlődések
(repeat) számát!
Készíts egy 1,5 cm vastag,
fekete utat fehér
papíralapon, és helyezd
Robo érzékelőit a vonal két
oldalára. Az infravörös
érzékelők az azonos oldalú
kereket a fehér felé hajtják,
és megállítják, ha a
feketéhez ér, így rögzíti a
robot menetét, és a vonalon
tartja. Az építési útmutatót 2-
6. oldalon találod!
Helyezd a kezed az ajtó
infravörös érzékelője elé,
hogy az kinyíljon. Ezután
nyúlj a házba, és hozd
működésbe a másik
infravörös érzékelőt az
ajtó bezárásához és a
mennyezeti ventilátor
beindításához. Az építési
útmutatót online találod!
Robo Automatizált ház
Fedezd fel:
Nehézségi szint
19 20
Szükséges anyagok:
- Engino® Robotics MINI (ENGST60)
- ERP szoftverrel ellátott számítógép
- 4 db A3-as fehér kartonpapír
- fekete ragasztószalag vagy fekete filctoll
- 4 fehér tárgy az érzékeléshez
Eljárás:
1. Keresd a leírást az 2-6. oldalon és építsd
meg Robo modelljét! Győződj meg róla, hogy
az egyes kereket a megfelelő portokhoz
csatlakoztasd!
2. Ragaszd össze az A3-as papírokat, hogy
nagy fehér téglalapot alkossanak. Rajzolj egy
1,5 cm vastagságú fekete ellipszist filctoll
vagy ragasztószalag segítségével (jobb oldali
kép)! További elérési útpályákat tölthetsz le a
www.enginorobotics.com weboldalról
(teaching resources - tanítási erőforrások)!
3. Nyisd meg az ERP MINI szoftvert, és
kövesd az 1. feladatban leírt utasításokat,
hogy egy fehér követő programot hozz létre!
Ehhez a két infravörös
érzékelőnek a talaj felé kell
néznie, ezért fordítsd őket lefelé.
A robot ezáltal a fehéren mozog,
és amikor a feketéhez érne,
megáll, ezáltal követi a vonalat.
4. Olvasd el a 2. feladatot, hogy átalakíthasd
a Robo modellt tárgyérzékelővé. Ehhez
fordítsd a két infravörös érzékelőt előre.
Miután létrehoztad a programot, teszteld azt
úgy, hogy négy fehér objektumot helyezel el
(az érzékelők magasságában), hogy azok egy
képzeletbeli négyzetet alkossanak, és a robot
a szélei mentén mozogjon (lásd a jobb oldali
képen).
1. feladat: Számítógép használatával helyezd a megfelelő ikonokat
az ERP szimulátorra a Robo modellnek megfelelően! Húzd és ejtsd
a szükséges blokkokat a folyamatábrán belül, hogy létrehozd a
következő fehéren mozgó és feketét elkerülő programot:
• amíg (while) az 1. port infravörös érzékelője fehér színt
érzékel, az A portban lévő motor előre forog;
• amíg (while) a 2. port infravörös érzékelője fehér színt
érzékel, a B portban lévő motor előre forog;
Miután elhelyezted a megfelelő blokkokat, be kell állítanod az
infravörös érzékelőket, hogy fehér színt érzékeljenek. Ehhez olvasd
el az „Infravörös érzékelők konfigurációja” című használati utasítást
a 16. oldalon.
Ezzel a programmal Robo a fekete vonalat fogja követni. A program
teszteléséhez,
helyezd a
robotodat a
megrajzolt fekete
ellipszisre, és nézd
meg, hogy körbe
megy-e rajta
felkapcsolt
lámpákkal.
2. feladat: Húzd és ejtsd a szükséges blokkokat a folyamatábrán belül a következő program létrehozásához: • Robo előre mozog; • ha (if) egy fehér objektumot észlel az egyik vagy mindkét érzékelővel, a robot álljon le; • 5 másodperc elteltével a robot forduljon jobbra 90 fokot, hogy a következő tárgyat érzékelhesse.
Tippek: a szög mindig ugyanakkora, ezért csak egy programra van szükség a forgatáshoz. Ha az egyik vagy mindkét érzékelőt tárgyérzékelésre állítod be, akkor meg kell adnod a megfelelő logikai kapumátrixot (AND – és, vagy OR - vagy). Az érzékelőket is állítsd át, hogy ezúttal a tárgyak érzékelésénél aktiválódjanak!
Hogyan használjuk az infravörös érzékelőket
a WHILE és IF feltételes utasításokkal?
Mit jelentenek a logikai mátrixok?Az infravörös érzékelőket rendkívül gyakran alkalmazzák a
robotikában két nagyon fontos alkalmazás esetében: a fekete-fehér
színek megkülönböztetésére és tárgyak érzékelésére. Próbáld ki az
összes programozási kihívást, az infravörös érzékelők konfigurálását,
a WHILE feltételes utasítást és a logikai kapumátrixok használatát!
A WHILE utasítás és a logikai kapumátrix
Miről tanulunk: ROBOTIKA Fedezd fel:
Eljárás:
1. Keresd a leírást az 10-15. oldalon és
építsd meg a hatlábú modellt!
2. Csatlakoztasd a modellt a számítógéphez
USB-n keresztül, és kattintsd a szoftverben
található USB gombra! Csináld meg az 1. és
2. feladatot, hogy megtanuld az ERP MINI
Simulator használatát!
3. Hozd elő a Gamepad ablakot a
megfelelő gombra kattintva és
irányítsd vele a robotot!
4. Ahhoz, hogy egyenesen előre vagy
hátra tudjon mozogni, a robot lábainak
ugyanabból a helyzetből kell indulniuk. A
kerekek használata esetén nincs ilyen
probléma, az egyenes mozgás csak a
motorok fordulatszámától függ. Milyen más
probléma fordulhat elő a lábak
(kapcsolódások) használata során? Írd le a 3.
feladatban!
5. Kövesd a 4. feladat leírását a hatlábú
programozásához, hogy az elkerülje az
akadályokat mindkét oldalon! Ehhez az IF
feltételes utasítás blokkját használd! Kattints
jobb egérgombbal a tulajdonságok
megváltoztatására, és rakd be a
szükséges motorblokkot!
Szükséges anyagok:
- Engino® Robotics MINI (ENGST60)
- ERP szoftverrel ellátott számítógép
A robotikus mozgás rendkívül fontos és időnként nehezen
hozható létre. Számos módja van, hogy a robotok céljuk
elérése érdekében tudjanak mozogni: egyesek kerekek vagy
nyomtáv segítségével, mások lábak használatával, míg megint
mások a propellereket használva mozognak. Kísérletezz a láb
típusú mozgással a hatlábú modell használata által!
Robotikus mozgás és az IF utasítás
ROBOTIKAMiről tanulunk: Hogyan működik a láb típusú mozgás?
Hogyan használjuk a szimulátort és a gamepad-et?
Hogyan használjuk az infravörös érzékelőket
feltételes utasítások esetén?
Fedezd fel:
Az Engino hatlábú modell
1. feladat: Fogd és vidd be a
periférikus eszközöket
(motorok és érzékelők) az
ERP szimulátor portjaira a
hatlábú modellnek
megfelelően. Válaszd az IR
OBJECT elemet a két érzékelő
esetén, mivel később
szükséged lesz rá! Tervezd
meg a képen látható
blokkokat is!
2. feladat: Irányítsd a hatlábút az ERP MINI Simulator
használatával a következő sorrend alapján:
• a hatlábú egy lábbal jobbra fordul;
• a hatlábú egy lábbal balra fordul;
• a hatlábú két lábával előre mozog;
• a hatlábú két lábával hátra mozog.
Tipp: az előre- és hátrafelé történő elmozduláshoz egyszerre
két motorgombra kell kattintanod. Ehhez kattints a "multiple
select" gombra, majd válaszd ki a megfelelő motor gombokat,
majd kattints a "multiple record" gombra.
3. feladat: Milyen problémák merülhetnek fel, ha a kerekek
helyett lábakat használunk a robot mozgatására?
4. feladat: Hozd létre a következő programot, hogy a hatlábú
elkerülje az akadályokat mindkét oldalon:
• a hatlábú folyamatosan előre mozog;
• ha (if) a bal infravörös érzékelő akadályt észlel, akkor a jobb
lábnak hátra kell mozdulnia, és a bal lábnak előre kell haladnia;
• ha (if) a jobb infravörös érzékelő akadályt észlel, a bal
lábnak hátra kell mozdulnia, és a jobb lábnak előre kell haladnia.
Helyezd a megfelelő blokkokat az IF blokkba! Az infravörös
érzékelők tárgyfelismerő konfigurálásához lapozz a 16. oldalra!
..........................................................................................................
..........................................................................................................
..........................................................................................................
..........................................................................................................
Az Engino
Robo modell
Nehézségi szint Nehézségi szint
Hogyan használjuk a rögzített robotokat?
Mit jelent a REPEAT utasítás?
Mit jelent a REPEAT UNTIL feltételes
utasítás?
1. feladat: Hozz létre egy egyszerű programot manuálisan a kar
elforgatásához. Helyezd a robotot a padlóra, és nézd meg, mi
történik a program lejátszásakor. Megfigyelhetjük, hogy a robottal
együtt az alap is elforog. A probléma megoldásához csatlakoztass
egy sárga csigát az alap négy sarkához. A nagyobb stabilitás
érdekében a csigákat ragasztószalagra helyezd! Indítsd el újra a
programot!
A robotokat gyakran használják ipari környezetben, és kulcsszerepet
játszanak a gyárak gyártósorainál. Leggyakrabban rögzített karok
formájában használják, amelyek képesek az alkatrészeket egyik
pontról a másikra mozgatni érzékelő technológia használata által. A
twister modell segítségével kipróbálhatjuk az érzékelő technológia
szimulált változatát.
Példa a mindennapi életből: ipari kar
ROBOTIKA
21
Fedezd fel:
22
Miről tanulunk:
Az Engino
Twister modell
Szükséges anyagok:
- Engino® Robotics MINI (ENGST60)
- ERP szoftverrel ellátott számítógép
- Ragasztószalag és egy üres, könnyű italosdoboz
Eljárás:
1. Keresd a leírást az 16-21. oldalon és építsd
meg a Twister modellt!
2. A rögzített robotok fix alapra erősített
robotokat jelentenek. Kövesd az 1. feladat
leírását, hogy a modell még stabilabb legyen a
forgatás közben!
3. Az ismétlődő feladatok pontos végrehajtása
nagyon fontos a programozásban. Kövesd a 2.
feladat leírását egy ismétlődő program
létrehozására a "repeat" blokk használatával.
4. Előfordulhat, hogy az ismétlődést
folyamatosan kell végrehajtani, amíg az
érzékelőn beállított állapot be nem teljesül.
Kövesd a 3. feladat leírását, és tanuld meg
végrehajtani a műveletet a "repeat until"
blokk használatával!
5. Az rögzített robotok gyakran egy konkrét
utat tesznek meg a rutinszerű munkák
végrehajtásánál. Ehhez infravörös érzékelős
technológiát alkalmaznak, így a robot saját
maga képes meghatározni, hogy meddig és
merre mozdulhat. Ha az időzítéses módszert
használjuk, bármennyire pontos is legyen, egy
idő után a robot mozgása biztosan
meghibásodik. Kövesd a 4. feladat leírását a
rutin robotmunkák szimulálására.
2. feladat: Számítógép használatával helyezd a megfelelő
ikonokat az ERP szimulátorra a Twister modellnek megfelelően!
Húzd és ejtsd a szükséges blokkokat a folyamatábrán belül,
hogy létrehozd a következő programot:
• A twister forogjon 1 másodpercig, majd zárja be és nyissa
ki a karjait;
• ezt ismételje meg 5-ször
Tipp: változtasd meg a „start” blokk változóját „forever”-ről 1-re
és használd a „repeat” blokkot a program létrehozására. Ne
felejtsd el eltávolítani az USB kábelt a modellből mielőtt
elindítanád a programot!
3. feladat: Hozd létre a következő programot (a kar keze nyitott
állásban legyen az elején):
• a twister folyamatosan forogjon, amíg az oldalsó
infravörös érzékelő egy tárgyat vagy egy kezet nem észlel.
• amikor a modell leáll, és egy doboz helyezkedik el a kar
infravörös érzékelője előtt, a fogantyú záródjon össze, hogy
megfogja
Tipp: használd a "repeat to" blokkot a program első részéhez,
és módosítsd a kart a jobb fogás érdekében, ha szükséges!
4. feladat: Helyezz egy dobozt a modell kezébe és hozd létre a
következő programot:
• a twister forduljon el 180 fokkal balra, miközben tartja a dobozt.
• amikor a modell befejezte a mozgást, a kéz nyíljon ki és engedje
el a dobozt.
• ezután a twister forduljon el 180 fokkal jobbra (azaz térjen
vissza a kiindulási helyzetéhez).
• Ha egy doboz a kar érzékelője előtt helyezkedik el, a karok
záruljanak össze a doboz körül, majd ismételje meg az eljárást
(tegyen 180 fokos fordulatot, engedje el a dobozt és forogjon
vissza).
Tipp: helyezz két tárgyat (vagy használd a kezed) a középső
érzékelő mindkét oldalára az érzékeléshez.
Minden jog fenntartva. Az oldalaknak egyetlen része sem használható személyes használaton kívül más
célra. Ezért a ENGINO.NET LTD előzetes írásbeli engedélye nélkül szigorúan tilos, bármely formában vagy
módon (elektronikus, mechanikus, vagy más módon) a másolás, a módosítás, az adattároló és visszanyerő
rendszerben való tárolás vagy tovább közvetítés, személyes használattól eltérő okokból.
A szoftverfrissítések miatt a kézikönyv egyes részei eltérőek lehetnek. A kézikönyv legfrissebb
verzióját letöltheti a www.enginorobotics.com weboldalról. További, információk az ERP PRO verzió
kézikönyvében találhatók!
A szerzői jog az ENGINO.NET LTD-t illeti
©123RF.com / baloncici, ella, James Steidl, Ales Zvolanek, Olga Serdyuk, spaxia, abidal, dipressionist, Inna
Jacquemin, Miroslaw Dobrzanski, scyther5, hxdbzxy, gemenacom, pixinoo, Frederick, Joerg Hackemann,
fastfun23, Ronalds Stikans.
Nehézségi szint
DISCOVERING
Science Technology Engineering MathematicsTudomány Technológia Mérnöki tudomány Matematika
A képek szerzői jogai: