RT ミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプル（群）高橋 直希，藤間 瑞樹，程島 竜一，琴坂 信哉（埼玉大学）概要：

実用的な用途に応用可能な簡単＆最低限の産業用ロボットシステムサンプルです．カメラ機能とティーチング機能を利用し，産業用ロボットがベルトコンベア上を流れるワークに対しピック＆プレースを行います．

特徴：実際の産業機器を RT ミドルウエアで制御実機がない方向けにシミュレーション環境を整備RTC カテゴライズにより RTC の再利用性が向上

使用環境：Windows7 SP1OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE （ C++ 版）OpenRTM-aist-1.1.0-RC1 （ Python 版）rtshell-3.1.0Choreonoid-1.4.0

ライセンス（公開条件）：MIT ライセンスに基づき無償＆オープンソースで公開

ＲＴミドルウエアコンテスト2013

連絡先：E-Mail ： openrtm <at> design.mech.saitama-u.ac.jp埼玉大学　設計工学研究室〒 338-8570埼玉県さいたま市桜区下大久保 255

URL ： http://openrtm.org/openrtm/ja/project/contest2013_1B2-4プロジェクト番号： 5454

RTCカテゴライズ実機とシミュレーション

６軸垂直多関節ロボット＋６１万円でシステム構築

中小企業でも導入容易な価格を実現

システム構成図

作業記述方法依存RTCアルゴリズム依存RTCハードウエア依存RTC

アプリケーションRTC ：

ミドルウエア RTC ：

ハードウエア RTC ：

RTC が何に依存しているのか直感的に理解可能

取捨選択が容易となり， RTC の再利用性が向上

産業用ロボットのピック＆プレースを RT ミドルウエア上で実現

産業用ロボット実機と同様の動作をシミュレーションで再現