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CANopenApr 11, 2023, Seite 1
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Prozessdatenobjekte (PDO)
CANopenApr 11, 2023, Seite 2
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COB-ID ProcessData
ProcessDataObject
Was ist eine PDO?
Temperatursensor
COB-IDData1-2047 0 8bis maximal
123425
1234
25°C
Druck Zeit Geschwindigkeit etc.
Transmit-PDO
DataReceive-PDO
COB= CommunicationOBject Identifier
CANopenApr 11, 2023, Seite 3
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Die COB-ID (Communication Objekt Identifier)
Die COB-ID dient zur Adressierung und Priorisierung der PDO‘s!
010313029
2047 verschiedene COB-ID‘s=0 dann 11-Bit-ID=1 dann 29-Bit-ID
=0 RTR ist möglich bei diesem PDO=1 RTR ist nicht möglich bei diesem PDO
=0 PDO existiert / ist gültig=1 PDO existiert nicht / ist nicht gültig
CANopenApr 11, 2023, Seite 4
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Default-PDOs eines CANopen-Gerätes nach CiA DS-401
CAN
TPDO4TPDO3TPDO2TPDO1 RPDO4RPDO3RPDO2RPDO1
DigitaleBit:
0-63
AnalogeKanäle:
0-3 4-7 8-11
Hardware-Input Hardware-Output
DigitaleBit:
0-63
AnalogeKanäle:
0-3 4-7 8-11
0-10 0/ 4-20 mA
CANopenApr 11, 2023, Seite 5
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Voreingestellte COB-IDs
Geräte ID + DefaultOffsetDefault-COB-ID: 8 Byte PDO
... bis Gerät 127
181 281 381 481 201 301 401 501
Sende-PDOs Empfangs-PDOs
Gerät 1
182 282 382 482 202 302 402 502
Sende-PDOs Empfangs-PDOs
Gerät 2
Alle COB-IDs in Hex!
CANopenApr 11, 2023, Seite 6
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Aufgabe: Wie lauten die COB-IDs der Default-PDOs?
Sende-PDOs Empfangs-PDOs
Geräte-ID 64
?
CANopenApr 11, 2023, Seite 7
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Automatische Verbindung von CAN-Geräte mit XControl
181
Sende-PDOs
Empfangs-PDOs
201
......
PDO‘s besitzen noch keine COB-ID!
181 281 381 481 201 301 401 501
Sende-PDOs Empfangs-PDOs
Gerät 1
CANopenApr 11, 2023, Seite 8
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Aufgabe: CAN-XION-Station mit 14 analogen Output
Konfigurieren Sie eine XION-Station auf Adresse 2 mit 7 „XN-2AO“ Modulen!
• Wie löst XSystem das Problem,daß nur maximal 12 analoge Output in Default PDO‘s Platz haben?
• Was müssen Sie ändern, damit der Datenaustausch mit allen analogen Ouputsignalen funktioniert?
14 * 0-10V...
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CANopenApr 11, 2023, Seite 9
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XI/ON spezifische Default-PDOs
PDO5 2. Gruppe digitale I/Os Bits 64 bis 127
COB-ID TPDO
800001C0h+Node-ID
Bedeutung COB-ID RPDO
80000240h+Node-ID
PDO13 4. Gruppe analoge I/Os Kanäle 12-15
800001A0h+Node-ID 80000220h+Node-ID
PDO16 7. Gruppe analoge I/Os Kanäle 24-27
800004A0h+Node-ID 80000520h+Node-ID
Bit 31=1 => PDOs sind gesperrt!
CANopenApr 11, 2023, Seite 10
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Freischalten der spezifischen XI/ON-PDOs
10COB-ID:
CANopenApr 11, 2023, Seite 11
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Aufgabe: CAN-XION-Station mit 14 analogen Output (Teil 2)
14 * 0-10V...
2 34
Erstellen Sie eine weitere Station mit der Adresse 34 und einem Modul „XN-2DO“.
• Was beobachten Sie? • Was müssen Sie tun?
CANopenApr 11, 2023, Seite 12
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Jede COB-ID darf nur einmal vorkommen!
13. Analog Input
PDO13 - COB-ID: 01A0 hex + 2 = 01A2 hex
1. Digital InputPDO1 - COB-ID0180 hex + 22 hex = 01A2 hex
Node-ID 2 Node-ID 34 (=22 hex)
XI/ON-spezifische Default-PDO könnten bei höheren Node-IDs wiederholt auftreten! In diesem Fall muß die PDO geändert werden!
CANopenApr 11, 2023, Seite 13
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Welche COB-IDs dürfen nicht vergeben werden?
Alle Zahlen in Hex!
Free 128dez COB-IDs0x80: Sync-Signal0x81-0x100: EmergencyFree 128dez COB_IDs0x181-0x580: Default-PDOs0x581-0x600: SDO-Response (580+Node-ID)0x601-0x680: SDO-Request (600+Node-ID)Free 128dez COB_IDs0x701-0x780: NodeguardFree 128dez COB_IDs0x7FF (End - 2047 Decimal)
