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Servoconversor SCA-05 Manual da Comunica¸ ao DeviceNet Slave 05/2005 erie: SCA-05 0899.5816 P/2

Servoconversor SCA-05 Manual da Comunica¸c˜ao … ·  · 2008-07-16Sobre o manual 5 Abreviacoes e ... tru¸c˜oes para que o mestre da rede possa comunicar-se com o escravo. A

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Servoconversor SCA-05Manual da ComunicacaoDeviceNet Slave

05/2005

Serie: SCA-050899.5816 P/2

Sumario

Sumario

Lista de Tabelas 4

Lista de Figuras 4

Sobre o manual 5Abreviacoes e Definicoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5Documentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1 Instalacao 61.1 Conexao com a rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61.2 Fonte de alimentacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.3 Cabos e terminacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.4 Arquivo de configuracao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 Descricao das principais caracterısticas do SCA-05 102.1 Tipos de mensagens suportadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102.2 Indicacao dos estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102.3 Indicacao de erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3 Formato dos telegramas de I/O 123.1 Comando e Monitoramento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3.1.1 Opcoes de Monitoramento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123.1.2 Opcoes de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3.2 Instancias 20/70 (Polled, Change of State e Cyclic) . . . . . . . . . . . . . . . . 133.3 Instancias 21/71 (Polled, Change of State e Cyclic) . . . . . . . . . . . . . . . . 143.4 Instancias 23/73 (Polled, Change of State e Cyclic) . . . . . . . . . . . . . . . . 153.5 Instancias 100/150 (Polled, Change of State e Cyclic) . . . . . . . . . . . . . . . 163.6 Bit-Strobe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4 Parametros relacionados ao DeviceNet 194.1 P070 - Estado do controlador CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194.2 P071 - Numero de telegramas recebidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194.3 P072 - Numero de telegramas transmitidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194.4 P073 - Numero de erros registrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204.5 P080 - Estado da rede DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204.6 P081 - Estado do mestre da rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.7 P313 - Acao para erro de comunicacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.8 P700 - Protocolo CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.9 P701 - Endereco na rede CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.10 P702 - Taxa de comunicacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224.11 P703 - Reset de Bus-Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224.12 P710 - Instancias de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234.13 P711 - Primeira palavra de leitura DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234.14 P712 - Segunda palavra de leitura DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234.15 P713 - Terceira palavra de leitura DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234.16 P714 - Primeira palavra de escrita DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244.17 P715 - Segunda palavra de escrita DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244.18 P716 - Terceira palavra de escrita DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2

Sumario

5 Classes de objetos suportadas 255.1 Classe Identity (01h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255.2 Classe Message Router (02h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255.3 Classe DeviceNet (03h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255.4 Classe Assembly (04h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265.5 Classe Connection (05h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

5.5.1 Instancia 1: Explicit Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275.5.2 Instancia 2: Polled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285.5.3 Instancia 3: Bit-Strobe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295.5.4 Instancia 4: Change of State/Cyclic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

5.6 Classe Motor Data (28h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315.7 Classe Control Supervisor (29h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325.8 Classe AC/DC Drive (2Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335.9 Classe Acknowledge Handler (2Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335.10 Classes WEG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

6 Outras funcoes 366.1 Funcao sincronismo de drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

6.1.1 Utilizacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366.2 Funcao Automatic Device Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Glossario 39

3

Lista de Figuras

Lista de Tabelas

1 Documentacao tecnica sobre CAN e DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Pinagem do conector utilizado pelo SCA-05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 Dados para alimentacao via rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Tamanho da rede x taxa de comunicacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Instancias 20/70 definidas pela ODVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 Instancias 21/71 definidas pela ODVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 Instancias 23/73 definidas pela ODVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 Instancias 100/150 definidas pela WEG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 Classe Identity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2510 Classe DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2511 Instancias da classe Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2612 Atributos das instancias da classe Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2613 Classe Connection - Instancia 1:Explicit Message . . . . . . . . . . . . . . . . . 2714 Classe Connection - Instancia 2:Polled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2815 Classe Connection - Instancia 3:Bit-Strobe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2916 Classe Connection - Instancia 4:Change of State/Cyclic . . . . . . . . . . . . . . 3017 Classe Motor Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3118 Classe Control Supervisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3219 Classe AC/DC Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3320 Classe Acknowledge Handler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3321 Classes WEG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3422 Parametros das classes WEG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Lista de Figuras

1 Posicao do conector CAN no SCA-05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Conexao de um tıpico cabo DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Rede DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Sincronismo de drives com o bit-strobe - Situacao 1 . . . . . . . . . . . . . . . . 365 Sincronismo de drives com o bit-strobe - Situacao 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 376 Sincronismo de drives com o bit-strobe - Situacao 3 . . . . . . . . . . . . . . . . 37

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Lista de Figuras

Sobre o manual

Este documento descreve o funcionamento do protocolo DeviceNet para o servoconversorSCA-05. Ele deve ser utilizado em conjunto com o manual do servoconversor SCA-05.

Abreviacoes e Definicoes

CAN Controller Area NetworkODVA Open DeviceNet Vendor AssociationASCII American Standard Code for Information InterchangeCLP Controlador Logico ProgramavelADR Automatic Device Replacement

Representacao numericaNumeros decimais sao representados atraves de dıgitos sem sufixo. Numeros hexa-decimais sao representados com a letra ’h’ depois do numero.

Documentos

O protocolo DeviceNet para SCA-05 foi desenvolvido baseado nas seguintes especificacoese documentos:

Documento Versao Fonte

DeviceNet Volume I 2.0 ODVADeviceNet Communication Model and ProtocolDeviceNet Volume II 2.0 ODVADeviceNet Device Profiles and Object Library

Tabela 1: Documentacao tecnica sobre CAN e DeviceNet

Para obter esta documentacao, consulte a ODVA. Esta organizacao e responsavel pormanter, divulgar e atualizar informacoes relativas ao protocolo DeviceNet.

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1 Instalacao

1 Instalacao

A rede DeviceNet, assim como varias outras redes de comunicacao industriais, exige certoscuidados para garantir uma baixa taxa de erros durante a sua operacao. Isto deve-se ao fato doambiente industrial ser em geral agressivo devido a interferencia eletromagnetica. A instalacaodeve seguir recomendacoes comuns a qualquer rede de comunicacao de dados, tais como proxi-midade dos cabos de sinal/potencia e aterramento. As seguir sao apresentadas recomendacoesbasicas de instalacao do servoconversor SCA-05.

1.1 Conexao com a rede

A interface para conexao com o barramento DeviceNet/CAN esta disponıvel no conectorXC5. A figura 1 mostra a localizacao deste conector no equipamento.

Conector CAN(XC5)

Figura 1: Posicao do conector CAN no SCA-05

A tabela 2 descreve a funcao de cada pino do conector.

Conector XC51 V- preto2 CAN L azul3 Blindagem (shield) -4 CAN H branco5 V+ vermelho

Tabela 2: Pinagem do conector utilizado pelo SCA-05

Para efetuar a ligacao, deve-se observar a correspondencia dos sinais mostrados na tabela

6

1 Instalacao

2. Cada pino do conector dos diversos equipamentos ligados em rede deve apresentar os mesmossinais (V- com V-, CAN L com CAN L, etc.). A blindagem do cabo (pino 3) nao deve serdesprezada. Este pino esta conectado internamente ao terra atraves de um circuito RC paralelo.

Esta forma de ligacao foi pensada tendo como principal objetivo a retirada de qualquerequipamento da rede sem prejuızos a mesma. A entrada e saıda de nodos da rede deve sertotalmente transparente.

1.2 Fonte de alimentacao

Para alimentar o circuito responsavel pela comunicacao no SCA-05, e necessario forneceruma tensao de alimentacao entre os pinos 1 e 5 do conector da rede. Para evitar problemas dediferenca de tensao entre os dispositivos, e recomendavel que a rede seja alimentada em apenasum ponto e o sinal de alimentacao seja levado a todos os dispositivos atraves do cabo. Tambeme recomendavel fazer o calculo da carga total na rede (o consumo de cada equipamento deve serconhecido a priori) para se ter certeza de que a fonte e capaz de suprir a carga exigida. Se fornecessaria a instalacao de mais de uma fonte, esta devera estar referenciada ao mesmo ponto.A posicao de instalacao tambem e importante pois tera influencia na distribuicao de carga narede, ou seja, deve-se fazer o balanceamento de corrente de saıda de cada fonte de alimentacaopresente.

Nao existe um tipo especıfico de fonte para ser utilizada na alimentacao da linha. Arigor, qualquer fonte de 24V podera ser usada. Apesar disto, existem diversos fabricantes queproduzem fontes de qualidade para uso especıfico em redes DeviceNet. Abaixo estao enumeradasas principais caracterısticas destas fontes:

• capacidade de corrente de ate 16A

• saıda isolada da entrada AC

• protecao contra sobrecarga

• boa regulacao; 24V +/- 4%

Mais detalhes a respeito deste topico podem ser obtidos no capıtulo 10 do documentoDeviceNet Volume I.

A tabela 3 apresenta os nıveis de tensao e corrente exigidos pelo servoconversor SCA-05.

Mınimo Maximo RecomendadoTensao (Vcc) 11 30 24

Corrente (mA) 20 50 30 (media)

Tabela 3: Dados para alimentacao via rede

1.3 Cabos e terminacoes

E recomendado a utilizacao de um cabo blindado com quatro fios - um par para os pinos2 e 4 (CAN L e CAN H) e outro para os pinos 1 e 5 (V- e V+). A figura 2 ilustra esta conexaosegundo a pinagem e codigo de cores disponıvel na tabela 2.

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1 Instalacao

1

34

5

2

Figura 2: Conexao de um tıpico cabo DeviceNet

Para interligar os diversos nos da rede, recomenda-se a conexao do equipamento direta-mente na linha principal. Apesar disto, derivacoes sao permitidas. A tabela 4 mostra os limitesdestas derivacoes em funcao da taxa de comunicacao utilizada. Durante a instalacao dos cabos,deve-se evitar sua a passagem proxima a cabos de potencia, pois devido a interferencia eletro-magnetica, isto facilitara a ocorrencia de erros durante a transmissao. Para evitar problemasde circulacao de corrente por diferenca de potencial entre diferentes aterramentos, e necessarioque todos os dispositivos estejam conectados ao mesmo ponto de terra. Isto e garantido pelocircuito RC paralelo interno ao SCA-05 que interliga o pino 3 do conector DeviceNet ao terralocal.

DerivaçãoAterramento

Fonte

Barramento CAN

Terminações

2 3 4 51

Figura 3: Rede DeviceNet

O cabo para a ligacao dos sinais CAN L e CAN H deve ter impedancia caracterısticade aproximadamente 120Ω. O comprimento total e funcao da taxa de comunicacao utilizada,como mostrado na tabela 4.

Taxa de comunicacao Comprimento da rede (maximo) Comprimento da derivacaoMaximo Cumulativo

125kbps 500m 156m250kbps 250m 6m 78m500kbps 100m 39m

Tabela 4: Tamanho da rede x taxa de comunicacao

As extremidades da rede devem obrigatoriamente possuir um resistor de terminacao a fim

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1 Instalacao

de evitar reflexoes de sinal. A falta deste podera provocar erros intermitentes na linha. Noteque esta terminacao devera ser feita no cabeamento da rede entre os sinais CAN H e CAN L enao no equipamento em si. As caracterısticas deste resistor sao as seguintes:

• 121Ω

• 0,25W

• 1% de tolerancia

1.4 Arquivo de configuracao

Todo equipamento DeviceNet deve ser previamente registrado no software de configuracaoda rede para operar corretamente. Isto e feito com o auxılio de um arquivo ASCII com extensaoEDS disponıvel no CD-ROM que acompanha o produto. Neste arquivo estao codificadas ins-trucoes para que o mestre da rede possa comunicar-se com o escravo. A forma de registro edependente do software de configuracao e portanto uma consulta a documentacao deste apli-cativo talvez seja necessaria.

NOTA!Este arquivo EDS nao deve ser alterado pelo usuario!

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2 Descricao das principais caracterısticas do SCA-05

2 Descricao das principais caracterısticas do SCA-05

O servoconversor SCA-05 atua como um escravo/servidor numa rede DeviceNet, ou seja,ele recebe requisicoes (dados de saıda) de um mestre1, processa os dados destas requisicoes ea seguir encaminha-os de volta ao mestre (dados de entrada). Este e um processo cıclico queocorre enquanto a rede estiver ativa.

Alem de atuar como um escravo, o SCA-05 nao e capaz de estabelecer comunicacao comoutros escravos em um modo de comunicacao conhecido por peer-to-peer. O SCA-05 funciona,portanto, como um dispositivo Group 2 Only Server. Ou seja, ele nao possui os servicosrelacionados ao Unconnected Message Manager (UCMM).

O servoconversor SCA-05 segue o perfil de dispositivo de um AC/DC Drive (AC/DCDevice Profile). Este perfil define o formato dos dados trocados com o mestre atraves demensagens do tipo I/O. Este formato de dados e definido por instancias da classe Assembly.

2.1 Tipos de mensagens suportadas

O protocolo DeviceNet define dois tipos de mensagens para a operacao e monitoramentodo equipamento:

I/O : tipo de telegrama dedicado a movimentacao de dados prioritarios entre um produtore um ou mais consumidores. Podem ainda ser subdivididos em diferentes metodos detrocas de dados, como Polled, Bit-strobe, Change of State, Cyclic e Multicast.

Explicit : tipo de telegrama de uso geral e nao prioritario utilizado principalmente em tarefasassıncronas como parametrizacao e configuracao do equipamento.

O servoconversor SCA-05 suporta ambos tipos de telegramas, explicit utilizado em geralpara a configuracao do drive via rede e I/O para troca de dados para operacao do dispositivo.Com excecao do metodo de troca de dados Multicast, todos os outros quatro sao suportadospelo SCA-05. Alem disso, todos estes metodos podem ser utilizados separadamente ou entaocombinados. Cabe ao usuario avaliar e ponderar qual o mais eficiente para sua aplicacao emparticular.

2.2 Indicacao dos estados

O servoconversor SCA-05 nao possui sinalizacao visual para a indicacao dos estados dono na rede. Assim, ao inves de utilizar leds bicolores, parametros do proprio equipamento saoutilizados para isto. Maiores detalhes podem ser obtidos nas subsecoes 4.1, 4.5 e 4.6.

2.3 Indicacao de erros

A indicacao de erros relativos a comunicacao DeviceNet e feita atraves da IHM do equi-pamento. Sao definidos quatro erros para o protocolo DeviceNet:

1Em geral este mestre e composto por um modulo scanner instalado no CLP.

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2 Descricao das principais caracterısticas do SCA-05

E33 : Significa que o controlador CAN nao esta alimentado.

E34 : Sinaliza que o controlador CAN foi para o estado de Bus-Off.

E36 : Indica que o mestre da rede esta no estado de idle.

E37 : Ocorre quando uma ou mais conexoes do tipo I/O alocadas foram para o estado detimeout.

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3 Formato dos telegramas de I/O

3 Formato dos telegramas de I/O

3.1 Comando e Monitoramento

Cada uma das instancias Assembly e composta por diferentes bits de controle e monito-ramento possibilitando cobrir as operacoes mais comuns. Sao suportadas as instancias 20/70,21/71 e 23/73 definidas pela ODVA. Alem destas, suporta tambem as instancias especıficasWEG 100/150. A escolha de qual conjunto de instancias utilizar e feita no parametro P710.Esta decisao, que cabe ao usuario, devera levar em conta aspectos da aplicacao em que o driveira atuar.

3.1.1 Opcoes de Monitoramento

As seguintes informacoes sao disponibilizadas via rede para o usuario:

• Faulted [bit 0, byte 0]: quando o servoconversor estiver em erro (P006 = 2), este bit serasetado.

• Warning [bit 1, byte 0]: este bit nao tem funcao no SCA-05 e portanto vale sempre zero.

• Running1(fwd) [bit 2, byte 0]: sera setado quando o motor estiver girando no sentidoforward, ou seja, horario se a referencia de velocidade for positiva e anti-horario se areferencia de velocidade for negativa.

• Running2(rev) [bit 3, byte 0]: quando o motor estiver girando no sentido reverse este bitsera setado.

• Ready [bit 4, byte 0]: se o estado do conversor for Ready, Enable ou Stopping este bit serasetado.

• Ctrl from Net [bit 5, byte 0]: quando setado indica que o controle esta sendo realizadovia rede DeviceNet.

• Ref from Net [bit 6, byte 0]: indica que o envio de referencias (velocidade e/ou torque)esta sendo feito pela rede.

• At Reference [bit 7, byte 0]: sera setado quando referencia for atingida, ou seja, quandohouver uma diferenca maxima de 0,5% entre a velocidade real e a referencia enviada.

• Drive State [byte 1]: indica o estado do conversor:

0: Non-Existant

1: Startup

2: Not Ready

3: Ready

4: Enabled

5: Stopping

6: Fault Stop

7: Faulted

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3 Formato dos telegramas de I/O

• Speed Actual (RPM) [bytes 2 e 3]: palavra que retorna a velocidade real do motor.Possui o mesmo conteudo do parametro P002. Pode ser negativa indicando sentido degiro anti-horario.

• Torque Actual (A) [bytes 4 e 5]: palavra que retorna a corrente (torque) de saıda doservoconversor. Pode ser negativa dependendo do sentido de giro do motor.

• JOG 1 [bit 4, byte 0]: sinaliza a ativacao da funcao JOG 1.

• JOG 2 [bit 5, byte 0]: sinaliza a ativacao da funcao JOG 2.

3.1.2 Opcoes de Controle

Estao disponıveis as seguintes opcoes de controle do servoconversor via rede DeviceNet:

• Run Fwd [bit 0, byte 0]: este bit faz com que o servoconversor gire no sentido forward, istoe, horario quando referencia de velocidade for positiva e anti-horario quando referenciafor negativa.

• Run Rev [bit 1, byte 0]: este bit faz com que o servoconversor gire no sentido reverse,isto e, horario quando referencia de velocidade negativa e anti-horario quando referenciapositiva.

• Fault Reset [bit 2, byte 0]: executa um reset de erros somente se o dispositivo estiver nacondicao de erro, ou seja, P006 = 2.

• NetCtrl [bit 5, byte 0]: faz com que o controle do SCA-05 seja feito atraves da rede (bits0,1 e 2).

• NetRef (RPM) [bit 6, byte 0]: faz com que a origem da referencia (velocidade ou torque)seja a rede.

• Speed Reference [bytes 2 e 3]: envia referencia de velocidade para o motor.

• Torque Reference (A) [bytes 4 e 5]: envia referencia de torque para o motor. Estara ativaapenas se o modo de operacao selecionado em P202 for corrente (torque).

• JOG 1 [bit 4, byte 0]: ativa funcao JOG 1.

• JOG 2 [bit 5, byte 0]: ativa funcao JOG 2.

• Zera Posicao Absoluta [bit 3, byte 1]: zera parametros P52 e P53 utilizados no posicio-namento absoluto.

3.2 Instancias 20/70 (Polled, Change of State e Cyclic)

Chamada de Basic Speed, estas instancias representam a mais simples interface de opera-cao de um equipamento segundo o perfil AC/DC Device Profile. O mapeamento dos dados emostrado na tabela 5.

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3 Formato dos telegramas de I/O

Monitoramento (Input)

Instancia Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

70 0 Runnin

g1

Fau

lted

12 Speed Actual(byte low)3 Speed Actual(byte high)

Controle (Output)

Instancia Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

20 0 Fau

ltR

eset

Run

Fw

d

12 Speed Reference(byte low)3 Speed Reference(byte high)

Tabela 5: Instancias 20/70 definidas pela ODVA

3.3 Instancias 21/71 (Polled, Change of State e Cyclic)

Chamada de Extended Speed, estas instancias representam uma interface um pouco maisaprimorada de operacao do equipamento que segue o perfil AC/DC Device Profile. O mapea-mento dos dados e mostrado na tabela 6.

Monitoramento (Input)

Instancia Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

71 0 At

Ref

eren

ce

Ref

.fr

omN

et

Ctr

lfr

omN

et

Rea

dy

Runnin

g2(R

ev)

Runnin

g1(F

wd)

War

nin

g

Fau

lted

1 Drive State2 Speed Actual(byte low)3 Speed Actual(byte high)

Controle (Output)

Instancia Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

21 0 Net

Ref

Net

Ctr

l

Fau

ltR

eset

Run

Rev

Run

Fw

d

12 Speed Reference(byte low)3 Speed Reference(byte high)

Tabela 6: Instancias 21/71 definidas pela ODVA

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3 Formato dos telegramas de I/O

3.4 Instancias 23/73 (Polled, Change of State e Cyclic)

Chamada de Extended Torque, estas instancias representam uma interface muito seme-lhante a Extended Speed, tendo como unica diferenca a possibilidade de envio da referencia detorque. Neste caso, como e possıvel enviar duas referencias simultaneamente prevalecera aquelaque estiver de acordo com o modo de controle configurado em P202. O mapeamento dos dadose mostrado na tabela 7.

Monitoramento (Input)

Instancia Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

73 0 At

Ref

eren

ce

Ref

.fr

omN

et

Ctr

lfr

omN

et

Rea

dy

Runnin

g2(R

ev)

Runnin

g1(F

wd)

War

nin

g

Fau

lted

1 Drive State2 Speed Actual(byte low)3 Speed Actual(byte high)4 Torque Actual(byte low)5 Torque Actual(byte high)

Controle (Output)

Instancia Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

23 0 Net

Ref

Net

Ctr

l

Fau

ltR

eset

Run

Rev

Run

Fw

d12 Speed Reference(byte low)3 Speed Reference(byte high)4 Torque Reference(byte low)5 Torque Reference(byte high)

Tabela 7: Instancias 23/73 definidas pela ODVA

15

3 Formato dos telegramas de I/O

3.5 Instancias 100/150 (Polled, Change of State e Cyclic)

Estas instancias especıficas WEG foram criadas tendo como objetivo permitir ao usuarioescrever comandos no servoconversor, ler estados do drive e possibilitar a leitura e escrita dequalquer parametro do SCA-05. O mapeamento dos dados e mostrado na tabela 8.

Monitoramento (Input)

Instancia Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

150 0 Em

Err

o

Ati

ngi

uR

efer

enci

a

JO

G2

JO

G1

Exec

uta

ndo

MO

VE

Sen

tido

de

giro

Exec

uta

ndo

ST

OP

Hab

ilitad

o

1 Con

trol

ehab

ilitad

o

Atu

aliz

acao

*Res

erva

do*

Modo

de

Oper

acao

2 Parametro de Leitura #1(byte low)3 Parametro de Leitura #1(byte high)4 Parametro de Leitura #2(byte low)5 Parametro de Leitura #2(byte high)6 Parametro de Leitura #3(byte low)7 Parametro de Leitura #3(byte high)

Habilitado : indica que o drive esta habilitado, P006 = 1.

Executando STOP : drive executando funcao STOP.

Sentido de giro : indica o sentido de giro do motor; 0 = horario e 1 = anti-horario.

Executando MOVE : sinaliza a execucao da funcao MOVE.

JOG 1 : executando funcao JOG 1.

JOG 2 : executando funcao JOG 2.

Atingiu Referencia : quando setado indica que o valor de referencia foi atingido. Apenaspara os modos de operacao torque e velocidade, com a seguinte exatidao: valor dereferencia +/- 0,5%.

Em Erro : drive em erro, ou seja, P006 = 2.

Modo de Operacao : indica o modo de operacao atual do SCA-05; 1 = torque, 2 =velocidade e 3 = posicao.

Atualizacao : atualizacao dos parametros especıficos do usuario esta habilitada.

Controle habilitado : controle do drive esta ativo.

16

3 Formato dos telegramas de I/O

Controle (Output)

Instancia Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

100 0 Res

etde

erro

s

Res

etdo

driv

e

JO

G2

JO

G1

Funca

oM

OV

E

Sen

tido

de

giro

Funca

oST

OP

Hab

ilitac

ao

1 Con

trol

evia

rede

Atu

aliz

avia

rede

*Res

erva

do*

Zer

apos

icao

abso

luta

Modo

de

Oper

acao

2 Parametro de Escrita #1(byte low)3 Parametro de Escrita #1(byte high)4 Parametro de Escrita #2(byte low)5 Parametro de Escrita #2(byte high)6 Parametro de Escrita #3(byte low)7 Parametro de Escrita #3(byte high)

Tabela 8: Instancias 100/150 definidas pela WEG

Habilitacao : habilitacao do drive (P099 = 1).

Funcao STOP : execucao da funcao STOP do servoconversor (P432 = 1).

Sentido de giro : seleciona o sentido de giro do motor atraves do P111, onde 0 = forward e1 = reverse.

Funcao MOVE : aciona a funcao MOVE (P435 = 1).

JOG 1 : ativa a funcao JOG 1.

JOG 2 : ativa a funcao JOG 2.

Reset do drive : reset completo do drive .

NOTA!Durante o reset o drive ficara offline.

Reset de erros : reset de erros do servoconversor.

Modo de Operacao : seleciona o modo de operacao atraves do P202; 0 = permanece nomodo atual, 1 = torque, 2 = velocidade e 3 = posicao.

Zera posicao absoluta : zera parametros P52 e P53 utilizados no posicionamento absoluto.

Atualiza via Rede : habilita a atualizacao dos parametros especıficos do usuario; parametrosde escrita P714, P715 e P716.

Controle via Rede : habilita o controle do drive via rede. Este bit deve estar setado paraque o controle possa ser feito via rede, bits 14. . . 0

17

3 Formato dos telegramas de I/O

3.6 Bit-Strobe

O metodo de comunicacao do tipo bit-strobe, quando habilitado, envia os mesmos dadosde monitoramento utilizados pelo metodo polled. Quando o SCA-05 for ativado com valor ’1’pelo bit enviado pelo mestre, o drive ira ignorar os valores de entrada das palavras de referenciae controle. Quando ativado com valor ’0’, o SCA-05 volta a reagir de acordo com os valores deentrada. A principal utilizacao deste metodo e o sincronismo de drives , descrito na secao 6.1.

18

4 Parametros relacionados ao DeviceNet

4 Parametros relacionados ao DeviceNet

O SCA-05 possui um conjunto de parametros, descritos a seguir, para a configuracao dodispositivo na rede, e tambem para diagnostico e monitoracao dos estados do servoconversor.

Os demais parametros nao citados aqui nao possuem relacao direta com comunicacaoDeviceNet, porem sao importantes para a operacao do servoconversor. Desta forma, deve-sesaber como utilizar o servo via parametros, pois os mesmos tambem poderao ser utilizadosdurante sua operacao via rede DeviceNet. Deve-se consultar o manual do SCA-05 para a listacompleta de parametros e sua descricao.

4.1 P070 - Estado do controlador CAN

Fornece a informacao do estado do dispositivo com relacao ao barramento CAN. Ele iraindicar se o controlador esta operando corretamente, ou entao informara o tipo de erro que oservo apresenta com relacao a comunicacao.

Faixa de valores Padrao Acesso0 = Comunicacao nao esta habilitada - leitura1 = Auto-baud Running2 = Error Active (Sem erro)3 = Warning4 = Error Passive5 = Bus-Off6 = Sem alimentacao

Estes erros sao funcao do numero de telegramas invalidos recebidos ou transmitidos paraa rede. O estado error passive, por exemplo, ocorre quando somente um equipamento estaconectado a rede, enviando telegramas sem que outro equipamento reconheca esses telegramas.O estado bus-off pode ocorrer, por exemplo, quando dispositivos com diferentes taxas de co-municacao sao conectados na mesma rede ou devido a problemas na instalacao, como a faltade resistores de terminacao.

4.2 P071 - Numero de telegramas recebidos

Este parametro funciona como um contador cıclico, que e incrementado toda vez queum telegrama CAN e recebido, mas nao necessariamente enderecado ao SCA-05. Ele apenasfornece um retorno para o operador se o SCA-05 esta conseguindo se comunicar com a rede.

Faixa de valores Padrao Acesso0 ... 32767 - leitura

4.3 P072 - Numero de telegramas transmitidos

Da mesma forma que o P071, este parametro funciona como um contador cıclico, que eincrementado toda vez que um telegrama CAN e transmitido pelo SCA-05. Fornece um retornopara o operador do estado do SCA-05 com relacao a transmissao de telegramas para a rede.

19

4 Parametros relacionados ao DeviceNet

Faixa de valores Padrao Acesso0 ... 32767 - leitura

4.4 P073 - Numero de erros registrados

Tambem e um contador cıclico, indicando o numero vezes que o SCA-05 entrou em estadode erro de bus-off na rede CAN.

Faixa de valores Padrao Acesso0 ... 32767 - leitura

Sempre que o SCA-05 e desligado ou efetuado um reset de erros, estes contadores (P071,P072 e P073) voltam para o valor 0 (zero), e iniciam novamente a contagem. Ao passar dovalor 32767, os contadores tambem voltam para 0 (zero), e continuam a contagem.

4.5 P080 - Estado da rede DeviceNet

Indica o estado do SCA-05 com relacao a rede DeviceNet, informando se o protocolo foihabilitado e se ha algum erro.

Faixa de valores Padrao Acesso0 = Not Powered/Not On-line1 = On-line, Not Connected2 = Link Ok, On-line Connected3 = Connection Timed-out4 = Critical Link Failure5 = Auto-baud Running

- leitura

• Not Powered/Not On-line: transceiver CAN nao alimentado ou dispositivo ainda naoconcluiu o procedimento de verificacao do Mac ID. A comunicacao nao pode ser estabe-lecida.

• On-line, Not Connected: escravo completou com sucesso o procedimento de verificacaodo Mac ID. Isto significa que a taxa de comunicacao configurada esta correta (ou foidetectada corretamente no caso da utilizacao do auto-baud) e que nao ha outros nodosna rede com o mesmo endereco. Porem, neste estagio, ainda nao ha comunicacao com omestre.

• Link Ok, On-line Connected: mestre alocou um conjunto de conexoes do tipo I/O como escravo. Nesta etapa ocorre efetivamente a troca de dados atraves de conexoes do tipoI/O.

• Connection Timed-out: uma ou mais conexoes do tipo I/O expiraram.

• Critical Link Failure: indica que o escravo nao pode entrar na rede devido a proble-mas de enderecamento ou entao devido a ocorrencia de bus-off. Verifique se o enderecoconfigurado ja nao esta sendo utilizado por outro equipamento.

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4 Parametros relacionados ao DeviceNet

• Auto-baud Running: sinaliza que mestre esta executando rotinas relacionadas ao processode deteccao da taxa de comunicacao da rede. E fundamental que exista comunicacaoacontecendo na rede, ou seja, o mestre deve estar trocando dados com pelo menos umdispositivo.

4.6 P081 - Estado do mestre da rede

Indica o estado do mestre da rede.

Faixa de valores Padrao Acesso0 = Run1 = Idle

- leitura

4.7 P313 - Acao para erro de comunicacao

Quando o SCA-05 esta sendo operado via rede, caso o servo esteja habilitado e um errode comunicacao ocorra (cabo rompido, queda na tensao de alimentacao da rede, etc.), naosera possıvel enviar comandos para desabilita-lo. Dependendo da aplicacao, isto pode ser umproblema, e para evita-lo e possıvel programar no P313 uma acao que o SCA-05 executaraautomaticamente no caso de falha de rede.

Faixa de valores Padrao Acesso0 = Sem acao 2 leitura/escrita1 = Causa falha2 = Executa funcao STOP3 = Desabilita servo

A execucao da funcao STOP e feita atraves da escrita automatica do valor 1 no parametroP432, enquanto que a desabilitacao e feita pela escrita automatica do valor 0 (zero) no parametroP099.

4.8 P700 - Protocolo CAN

O P700 permite a selecao do protocolo da camada de aplicacao desejado para o barramentoCAN no SCA-05. E necessario selecionar a opcao ’2’ para habilitar a comunicacao DeviceNetno servoconversor.

Faixa de valores Padrao Acesso0 = Desabilitado 0 = Desabilitado leitura/escrita1 = CANopen2 = DeviceNet3 = CANMS

4.9 P701 - Endereco na rede CAN

Este parametro possibilita a selecao do endereco (Mac ID) do SCA-05 na rede DeviceNet.

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4 Parametros relacionados ao DeviceNet

Faixa de valores Padrao Acesso0 ... 63 63 leitura/escrita

Cada dispositivo da rede precisa ter um Mac ID distinto e portanto pode haver ate64 dispositivos em uma unica rede. Nao ha enderecos reservados, embora o valor ’0’ sejafrequentemente utilizado para enderecar o mestre da rede (scanner DeviceNet) e o valor ’63’utilizado para identificar novos dispositivos na rede.

NOTA!A alteracao do endereco do equipamento somente sera valida apos um reset doSCA-05.

4.10 P702 - Taxa de comunicacao

Este parametro possibilita a selecao da taxa de comunicacao (baudrate) utilizada pelodispositivo.

Faixa de valores Padrao Acesso0 = Auto-baud 0 = Auto-baud leitura/escrita1 = Auto-baud2 = 500 kbit/s3 = 250 kbit/s4 = 125 kbit/s5 = Auto-baud6 = Auto-baud7 = Auto-baud8 = Auto-baud

Para que os dispositivos da rede possam se comunicar, e necessario que todos possuamo mesmo baudrate configurado. Nao esquecer tambem que existe uma limitacao da taxa decomunicacao de acordo com o comprimento do cabo usado na instalacao (ver tabela 4). Lembre-se que e fundamental que exista comunicacao acontecendo na rede, ou seja, o mestre deve estartrocando dados com pelo menos um dispositivo para que o mecanismo de deteccao de auto-baudfuncione.

NOTA!A alteracao da taxa de comunicacao somente sera valida apos um reset do SCA-05.

4.11 P703 - Reset de Bus-Off

Quando o numero de erros ocorridos na rede CAN e muito grande, o dispositivo podeentrar no estado de bus-off, onde ele deixa de acessar a rede. Caso ocorra este erro, o parametroP703 permite programar se o SCA-05 deve permanecer no estado de bus-off, ou fazer o resetdo erro automaticamente e reiniciar a comunicacao.

Faixa de valores Padrao Acesso0 = Permanecer em erro1 = Reset automatico

0 leitura/escrita

22

4 Parametros relacionados ao DeviceNet

4.12 P710 - Instancias de I/O

Neste parametro e feita a escolha das instancias de I/O de acordo com a aplicacao dousuario. A troca entre instancias pode ser feita dinamicamente, ou seja, com o servoconversorem operacao. Porem, quando esta troca for feita entre instancias com quantidades de palavrasdiferentes, ajustes serao necessarios no software de configuracao de rede. A descricao de cadauma destas instancias e feita dentro da secao 3.

Faixa de valores Padrao Acesso0 = Instancia 20/70 (2 palavras I/O) 0 = 20/70 leitura/escrita1 = Instancia 21/71 (2 palavras I/O)2 = Instancia 23/73 (3 palavras I/O)3 = Instancia 100/150 (4 palavras I/O)

4.13 P711 - Primeira palavra de leitura DeviceNet

Neste parametro configura-se o numero de um outro parametro qualquer cujo conteudodeseja-se disponibilizar para leitura via rede. Por exemplo, suponha que o usuario queira ler ovalor do parametro de velocidade do motor P002. No P711 ele ira programar exatamente estevalor, 002. Assim, na posicao de memoria correspondente estara o conteudo deste parametro.Caso o valor do parametro configurado seja invalido, esta posicao de memoria mapeada mostrarasempre zero (0000h).

Note que o valor programado so estara disponıvel caso a instancia escolhida seja 100/150WEG Specific.

Faixa de valores Padrao Acesso-1. . . 749 -1(desabilitada) leitura/escrita

4.14 P712 - Segunda palavra de leitura DeviceNet

Segundo parametro de leitura DeviceNet especıfico do usuario.

Faixa de valores Padrao Acesso-1. . . 749 -1(desabilitada) leitura/escrita

4.15 P713 - Terceira palavra de leitura DeviceNet

Terceiro parametro de leitura DeviceNet especıfico do usuario.

Faixa de valores Padrao Acesso-1. . . 749 -1(desabilitada) leitura/escrita

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4 Parametros relacionados ao DeviceNet

4.16 P714 - Primeira palavra de escrita DeviceNet

Assim como acontece com a leitura caso seja selecionada as instancias 100/150, o usuariotambem pode configurar parametros especıficos de escrita. Por exemplo a escrita do valor dereferencia de velocidade, P121. No P714 o usuario ira programar exatamente este valor, 121.O conteudo desta posicao de memoria sera escrito, se possıvel, no parametro correspondente.

Faixa de valores Padrao Acesso-1. . . 749 -1(desabilitada) leitura/escrita

NOTA!Caso o valor do parametro a ser escrito seja invalido (valor inexistente, fora da faixa,etc.) nada sera executado e nenhum codigo de erro sera retornado. O usuario ecompletamente responsavel por fazer esta verificacao.

4.17 P715 - Segunda palavra de escrita DeviceNet

Segundo parametro de escrita DeviceNet especıfico do usuario.

Faixa de valores Padrao Acesso-1. . . 749 -1(desabilitada) leitura/escrita

4.18 P716 - Terceira palavra de escrita DeviceNet

Terceiro parametro de escrita DeviceNet especıfico do usuario.

Faixa de valores Padrao Acesso-1. . . 749 -1(desabilitada) leitura/escrita

NOTA!O valor ’-1 (FFFFh)’ indica que a leitura/escrita do parametro em questao estadesabilitada.Nos parametros de leitura (P711, P712 e P713) se for programado um valor ine-xistente, sera retornado zero (0000h) na posicao de memoria correspondente.Nos parametros de escrita (P714, P715, P716) se for programado um valor inexis-tente, nenhuma acao sera executada e o parametro referenciado continuara com ovalor atual.

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5 Classes de objetos suportadas

5 Classes de objetos suportadas

Todo dispositivo DeviceNet e modelado por um conjunto de objetos. O servoconversorSCA-05 suporta, alem daquelas classes obrigatorias, algumas outras que o fazem seguir o perfilAC/DC Device Profile e outras especıficas WEG. As secoes a seguir detalham cada uma destasclasses.

5.1 Classe Identity (01h)

Fornece informacoes gerais sobre a identidade do dispositivo, tais como VendorID, ProductName, Serial Number, etc.. Estao implementados os seguintes atributos:

Atributo Acesso Nome Padrao Descricao1 Get Vendor ID 355h Identificador do fabricante2 Get Product Type 2h Tipo do produto3 Get Product Code Codigo do produto4 Get Vendor Revision Revisao do firmware5 Get Status Estado atual do dispositivo6 Get Serial Number Numero serial7 Get Product Name SCA-05 Nome do produto

Tabela 9: Classe Identity

5.2 Classe Message Router (02h)

Fornece informacoes sobre o objeto roteador de mensagens do tipo explicit. No SCA-05,esta classe nao possui qualquer atributo implementado.

5.3 Classe DeviceNet (03h)

Responsavel por manter a configuracao e o estado das conexoes fısicas do nodo DeviceNet.Estao implementados os seguintes atributos:

Atributo Acesso Nome Mın./Max Padrao Descricao1 Get/Set Mac ID 0-63 63 Endereco do nodo2 Get/Set Baud rate 0-2 0 Taxa de transmissao4 Get/Set Bus-Off Counter 0-255 Contador de bus-off5 Get Allocation Information Informacao sobre o

allocation byte

Tabela 10: Classe DeviceNet

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5 Classes de objetos suportadas

5.4 Classe Assembly (04h)

Classe cuja funcao e agrupar diversos atributos numa unica conexao. Estao implementa-dos os seguintes atributos:

Instancias Tamanho Descricao20 2 palavras DeviceNet AC/DC Profile21 2 palavras DeviceNet AC/DC Profile23 3 palavras DeviceNet AC/DC Profile100 4 palavras Especıfica WEG, 3 palavras configuraveis70 2 palavras DeviceNet AC/DC Profile71 2 palavras DeviceNet AC/DC Profile73 3 palavras DeviceNet AC/DC Profile150 4 palavras Especıfica WEG, 3 palavras configuraveis

Tabela 11: Instancias da classe Assembly

Atributos Acesso Nome Descricao3 Get/Set Data Dados da instancia

Tabela 12: Atributos das instancias da classe Assembly

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5 Classes de objetos suportadas

5.5 Classe Connection (05h)

Instancia conexoes do tipo I/O e explicit. Estao implementados os seguintes atributos:

5.5.1 Instancia 1: Explicit Message

Atributo Acesso Name Descricao1 Get State Estado do objeto2 Get Instance Type I/O ou explicit3 Get Transport Class Trigger Define o

comportamento da conexao4 Get Produced Connection ID Identificador CAN

de transmissao5 Get Consumed Connection ID Identificador CAN

de recepcao6 Get Initial Comm. Charac. Define o grupo

de mensagens associadoa esta conexao

7 Get Produced Connection Size Tamanho em bytesdesta conexao de transmissao

8 Get Consumed Connection Size Tamanho em bytesdesta conexao de recepcao

9 Get/Set Expected Packet Rate Define valoresde tempo utilizadosinternamente

12 Get Watchdog Timeout Action Define como tratarcontador Inactivity/Watchdog

13 Get Produced Connection Path Length Numero de bytesda conexao produtora

14 Get Produced Connection Path Caminho dos objetosprodutores de dados

15 Get Consumed Connection Path Length Numero de bytesda conexao consumidora

16 Get Consumed Connection Path Caminho dos objetosconsumidores de dados

17 Get/Set Production Inhibit Time Define o tempo mınimopara nova producao de dados

Tabela 13: Classe Connection - Instancia 1:Explicit Message

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5 Classes de objetos suportadas

5.5.2 Instancia 2: Polled

Atributo Acesso Name Descricao1 Get State Estado do objeto2 Get Instance Type I/O ou explicit3 Get Transport Class Trigger Define o

comportamento da conexao4 Get Produced Connection ID Identificador CAN

de transmissao5 Get Consumed Connection ID Identificador CAN

de recepcao6 Get Initial Comm. Charac. Define o grupo

de mensagens associadoa esta conexao

7 Get Produced Connection Size Tamanho em bytesdesta conexao de transmissao

8 Get Consumed Connection Size Tamanho em bytesdesta conexao de recepcao

9 Get/Set Expected Packet Rate Define valoresde tempo utilizadosinternamente

12 Get Watchdog Timeout Action Define como tratarcontador Inactivity/Watchdog

13 Get Produced Connection Path Length Numero de bytesda conexao produtora

14 Get Produced Connection Path Caminho dos objetosprodutores de dados

15 Get Consumed Connection Path Length Numero de bytesda conexao consumidora

16 Get Consumed Connection Path Caminho dos objetosconsumidores de dados

17 Get/Set Production Inhibit Time Define o tempo mınimopara nova producao de dados

Tabela 14: Classe Connection - Instancia 2:Polled

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5 Classes de objetos suportadas

5.5.3 Instancia 3: Bit-Strobe

Atributo Acesso Name Descricao1 Get State Estado do objeto2 Get Instance Type I/O ou explicit3 Get Transport Class Trigger Define o

comportamento da conexao4 Get Produced Connection ID Identificador CAN

de transmissao5 Get Consumed Connection ID Identificador CAN

de recepcao6 Get Initial Comm. Charac. Define o grupo

de mensagens associadoa esta conexao

7 Get Produced Connection Size Tamanho em bytesdesta conexao de transmissao

8 Get Consumed Connection Size Tamanho em bytesdesta conexao de recepcao

9 Get/Set Expected Packet Rate Define valoresde tempo utilizadosinternamente

12 Get Watchdog Timeout Action Define como tratarcontador Inactivity/Watchdog

13 Get Produced Connection Path Length Numero de bytesda conexao produtora

14 Get Produced Connection Path Caminho dos objetosprodutores de dados

15 Get Consumed Connection Path Length Numero de bytesda conexao consumidora

16 Get Consumed Connection Path Caminho dos objetosconsumidores de dados

17 Get/Set Production Inhibit Time Define o tempo mınimopara nova producao de dados

Tabela 15: Classe Connection - Instancia 3:Bit-Strobe

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5 Classes de objetos suportadas

5.5.4 Instancia 4: Change of State/Cyclic

Atributo Acesso Name Descricao1 Get State Estado do objeto2 Get Instance Type I/O ou explicit3 Get Transport Class Trigger Define o

comportamento da conexao4 Get Produced Connection ID Identificador CAN

de transmissao5 Get Consumed Connection ID Identificador CAN

de recepcao6 Get Initial Comm. Charac. Define o grupo

de mensagens associadoa esta conexao

7 Get Produced Connection Size Tamanho em bytesdesta conexao de transmissao

8 Get Consumed Connection Size Tamanho em bytesdesta conexao de recepcao

9 Get/Set Expected Packet Rate Define valoresde tempo utilizadosinternamente

12 Get Watchdog Timeout Action Define como tratarcontador Inactivity/Watchdog

13 Get Produced Connection Path Length Numero de bytesda conexao produtora

14 Get Produced Connection Path Caminho dos objetosprodutores de dados

15 Get Consumed Connection Path Length Numero de bytesda conexao consumidora

16 Get Consumed Connection Path Caminho dos objetosconsumidores de dados

17 Get/Set Production Inhibit Time Define o tempo mınimopara nova producao de dados

Tabela 16: Classe Connection - Instancia 4:Change of State/Cyclic

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5 Classes de objetos suportadas

5.6 Classe Motor Data (28h)

Classe que armazena dados de placa do motor conectado ao servoconversor. Estao imple-mentados os seguintes atributos:

Atributo Acesso Nome Mın./Max Unidade Padrao Descricao3 Get/Set Motor Type 0-10 3 0 = Non Standard

Motor1 = PM DC Motor2 = FC DC Motor3 = PM SynchronousMotor4 = FC SynchronousMotor5 = SwitchedReluctanceMotor6 = Wound RotorInduction Motor7 = Squirrel CageInduction Motor8 = Stepper Motor9 = SinusoidalPM BL Motor10 = TrapezoidalPM BL Motor

6 Get/Set Rated Current 0-999.9 100mA Corrente nominal7 Get/Set Rated Voltage 200-380 V 220 Tensao nominal

Tabela 17: Classe Motor Data

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5 Classes de objetos suportadas

5.7 Classe Control Supervisor (29h)

Responsavel por modelar funcoes de gerenciamento do drive. Estao implementados osseguintes atributos:

Atributo Acesso Nome Mın./Max Padrao Descricao3 Set Run1 0-1 Run Fwd4 Set Run2 0-1 Run Rev5 Set NetCtrl 0-1 0 0 = Controle local

1 = Controle via rede6 Get State 0-7 0 = Vendor specific

1 = Startup2 = Not Ready3 = Ready4 = Enabled5 = Stopping6 = Fault Stop7 = Fault

7 Get Running1 0-1 0 0 = Outro estado1 = (Enable and Run1) ou(Stopping and Running1) ou(Fault Stop and Running1)

8 Get Running2 0-1 0 0 = Outro estado1 = (Enable and Run2) ou(Stopping and Running2) ou(Fault Stop and Running2)

9 Get Ready 0-1 0 0 = Outro estado1 = Ready ou Enabled ou Stopping

10 Get Faulted 0-1 0 0 = Sem falhas1 = Falha ocorrida

11 Get Warning 0 0 0 = Sem warnings12 Set Fault Reset 0-1 0 0 = Sem acao

0→1 = Reset de erros13 Get Fault Code15 Get Ctrl from Net 0-1 0 0 = Controle e local

1 = Controle e via rede

Tabela 18: Classe Control Supervisor

32

5 Classes de objetos suportadas

5.8 Classe AC/DC Drive (2Ah)

Contem informacoes especıficas de um AC/DC Drive tais como modo de operacao eescalas de velocidade e torque. Estao implementados os seguintes atributos:

Atributo Acesso Nome Mın./Max Padrao Descricao3 Get At Reference 0-1 0 0 = Drive nao esta na referencia

1 = Drive esta na referencia4 Get/Set NetRef 0-1 0 0 = Referencia local

1 = Referencia via rede6 Get/Set DriveMode 1-3 2 1 = Torque control

2 = Speed control3 = Positioning control

7 Get Speed Actual Velocidade real(melhor aproximacao)

8 Get/Set Speed Ref -6999. . .6999 Referencia de velocidade11 Get Torque Actual Corrente (torque) real

(melhor aproximacao)12 Get/Set Torque Ref 0-699.9 Referencia de corrente (torque)

Tabela 19: Classe AC/DC Drive

5.9 Classe Acknowledge Handler (2Bh)

A funcao desta classe e gerenciar a recepcao de mensagens de reconhecimento (ackno-wledge).

Atributo Acesso Nome1 Get/Set Acknowledge Timer2 Get Retry Limit3 Get COS Production Connection Instance

Tabela 20: Classe Acknowledge Handler

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5 Classes de objetos suportadas

5.10 Classes WEG

As classes especıficas WEG sao utilizadas para mapear todos os parametros do SCA-05.Elas permitem que o usuario leia e escreva em qualquer parametro atraves da rede. Para istomensagens DeviceNet do tipo explicit sao usadas.

Existem faixas separadas para cada grupo de parametros, conforme mostrado na tabela21:

Faixa de valores Classe NomeParametros 000-099 Classe 100 (64h) WEG CLASS F1Parametros 100-199 Classe 101 (65h) WEG CLASS F2Parametros 200-299 Classe 102 (66h) WEG CLASS F3Parametros 300-399 Classe 103 (67h) WEG CLASS F4Parametros 400-499 Classe 104 (68h) WEG CLASS F5Parametros 500-599 Classe 105 (69h) WEG CLASS F6Parametros 600-699 Classe 106 (6Ah) WEG CLASS F7Parametros 700-799 Classe 107 (6Bh) WEG CLASS F8

Tabela 21: Classes WEG

Parametro Classe Instancia AtributoP000 Classe 100 (64h) 1 100P001 Classe 100 (64h) 1 101P002 Classe 100 (64h) 1 102...

......

...P100 Classe 101 (65h) 1 100P101 Classe 101 (65h) 1 101P102 Classe 101 (65h) 1 102...

......

...P200 Classe 102 (66h) 1 100P201 Classe 102 (66h) 1 101P202 Classe 102 (66h) 1 102...

......

...P300 Classe 103 (67h) 1 100P301 Classe 103 (67h) 1 101P302 Classe 103 (67h) 1 102...

......

...

Tabela 22: Parametros das classes WEG

NOTA!Para estas classes WEG, o SCA-05 utiliza apenas a instancia 1.

34

5 Classes de objetos suportadas

NOTA!Tambem para estas classes WEG, os parametros sao acessados adicionando o valordecimal 100 aos dıgitos da dezena de qualquer parametro. Este novo numero echamado de atributo.Por exemplo:

Parametro 23 : classe 64h, instancia 1, atributo 123. Este caminho da acesso aoP23.

Parametro 100 : classe 65h, instancia 1, atributo 100. Este caminho da acessoao P100.

Parametro 202 : classe 66h, instancia 1, atributo 102. Este caminho da acessoao P202.

Parametro 432 : classe 68h, instancia 1, atributo 132. Este caminho da acessoao P432.

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6 Outras funcoes

6 Outras funcoes

6.1 Funcao sincronismo de drives

Sincronizar drives significa fazer com que dois ou mais equipamentos atualizem suas re-ferencias internas simultaneamente. Se utilizarmos o modo de operacao velocidade, por exem-plo, os diversos motores irao girar com a mesma velocidade no mesmo instante2.

Esta funcao pode ser util nos casos em que deseja-se um sincronismo simples, que naodemande uma frequencia de atualizacao muito alta, pois o protocolo DeviceNet nao possuimecanismos eficientes que garantam uma atualizacao com tempos razoavelmente baixos. Parao DeviceNet do SCA-05 este tempo e da ordem de 2ms.

6.1.1 Utilizacao

Para realizar esta funcao, o SCA-05 faz uso dos telegramas de I/O do tipo bit-strobe. Paraisso, deve-se alocar conexoes do tipo polled e bit-strobe. Esta configuracao e feita no software deconfiguracao da rede e depende do CLP utilizado. Uma vez alocadas estas conexoes, opera-seo equipamento normalmente. A diferenca fica por conta da atualizacao da referencia. Quandoo strobe bit3 valer ’1’, a referencia sera atualizada mas nao executada imediatamente. Umavez enviada a nova referencia e necessario resetar o strobe bit para que este valor enviadoanteriormente seja utilizado efetivamente.

As figuras 4, 5 e 6 mostram com mais detalhes cada uma destas etapas.

Ref.

−800 rpm 300 rpm

300 rpm

bit−strobe = 0

−800 rpm

Vel. Real

Figura 4: Nesta situacao com o bit-strobe valendo ’0’, a atualizacao das referencias e feitanormalmente. As velocidades reais do motores sao mostradas na base destes. As setas indicamo sentido de giro atual dos motores.

2A rigor ha sempre um atraso associado pois e necessario levar em conta o tempo de transmissao dostelegramas e o tempo de atualizacao destes pelo dispositivo.

3Bit enviado pelo mestre da rede sinalizando a ativacao de um ou mais escravos.

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6 Outras funcoes

1000 rpm

Vel. Real

Ref.

−800 rpm 300 rpm

bit−strobe = 1

1000 rpm

Figura 5: Depois de ajustar em ’1’ o bit-strobe, pode-se enviar a nova referencia. Esta seraarmazenada internamente mas nao executada imediatamente. Por este motivo os motorescontinuarao girando com a referencia anterior ao ajuste do bit-strobe.

1000 rpm

Vel. Real

Ref.

bit−strobe = 0

1000 rpm1000 rpm

1000 rpm

Figura 6: Assim que o bit-strobe for novamente ajustado para ’0’, os servoconversores iraoexecutar a ultima referencia enviada pelo mestre e armazenada internamente por ambos (1000RPM neste exemplo). Como resultado temos o sincronismo entre drives .

Ou seja:

strobe bit=0 : drive reage normalmente aos valores de referencia enviados atraves da redepor mensagens do tipo polled e COS/cyclic.

strobe bit=1 : drive ignora a execucao imediata dos novos valores de referencia que saoarmazenados internamente.

6.2 Funcao Automatic Device Replacement

Este recurso, quando disponıvel no mestre da rede, permite que as configuracoes de cadaescravo da rede sejam armazenadas em sua memoria interna. Isto permite que um equipamentoda rede seja substituıdo por outro identico sem que seja necessaria uma nova reconfiguracao.Isto porque o mestre verifica constantemente se ha algum escravo cujo endereco valha ’63’.Quando isto ocorrer, o mestre compara os atributos do objeto identidade deste novo nodo comalgum que esta em sua scan list. Se o mestre perder a comunicacao com algum nodo que esta emsua scan list e for encontrado um drive identico no endereco ’63’, as configuracoes previamentesalvas no CLP serao automaticamente transferidas para este novo dispositivo (reparametrizacaoautomatica).

A comunicacao inicia-se logo apos a transferencia destes dados e tudo volta ao normalcom o mınimo de tempo possıvel de parada. O servoconversor SCA-05 esta pronto para utilizar

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6 Outras funcoes

esta funcao sem que seja necessaria intervencao do usuario. A ativacao deste recurso e feitaem geral atraves do sofware de configuracao e programacao da rede. Verifique a documentacaoque acompanha o modulo mestre da DeviceNet.

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6 Outras funcoes

Glossario

Predefined Master/Slave Connection Set: conjunto de conexoes que facilitam a comu-nicacao tipicamente encontrada em aplicacoes mestre/escravo. Muitos dos passos envolvi-dos na criacao e configuracao foram removidos da definicao do Master/Slave ConnectionSet. Assim, a comunicacao pode ser estabelecida com menos recursos de rede e do dispo-sitivo.

UCMM (Unconnected Message Manager): objeto presente em alguns dispositivos De-viceNet o qual permite estabelecer comunicacao ponto-a-ponto sem auxılio do mestre.

Group 2 Only Server: escravo (servidor) que nao possui objeto UCMM e deve utilizar oPredefined Master/Slave Connection Set para estabelecer comunicacao. Um Group 2 OnlyServer pode transmitir e receber apenas aqueles identificadores definidos pelo PredefinedMaster/Slave Connection Set. O servoconversor SCA-05 atua como tal.

Group 2 Server: escravo (servidor) que possui o objeto UCMM e portanto pode estabelecerconexoes ponto-a-ponto com outros escravos.

Scan List: lista de escravos do mestre da rede. Apenas escravos pertencentes a esta listapoderao comunicar-se com o mestre atraves de mensagens do tipo I/O.

DeviceNet Master: dispositivo que coleta e distribui dados dos escravos da rede de acordocom sua scan list. A comunicacao sempre tem inıcio com o mestre. Esta funcao de mestree, em geral, desempenhada por um modulo scanner num CLP.

DeviceNet Slave: dispositivo que retorna dados para o mestre quando consultado. O SCA-05 atua como tal numa rede DeviceNet.

Mac ID: atributo que representa o endereco do nodo na rede.

Polled: tipo de comunicacao I/O em que o mestre envia um telegrama a um escravo queresponde imediatamente. Este processo e repetido enquanto houver escravos na scan listdo mestre. Apos todos terem sidos consultados, a sequencia e repetida, indefinidamente.

Bit-strobe: tipo de comunicacao I/O em que o mestre envia um telegrama a rede contendoapenas 8 bytes de dados. Cada bit deste byte representa um escravo (total de 64 nodos).Esta mensagem e transmitida pelo mestre e recebida por todos participantes da rede(broadcast). A acao a ser executada quando o escravo e enderecado e dependente dodispositivo. No SCA-05, quando enderecado, um telegrama do tamanho da comunicacaoatual e enviado ao mestre contendo exatamente os mesmos dados de polled. Quandonao enderecado, retorna um telegrama contendo apenas zeros. Seu uso principal estarelacionado a funcao de sincronismo (ver secao 6.1).

Change of State: outro metodo de comunicacao em que a troca de dados entre mestre eescravo ocorre apenas quando houver mudancas dos valores monitorados e controlados;ate um certo limite de tempo. Quando este limite for atingido, a transmissao e recepcaoocorrera mesmo que nao tenha havido alteracoes. A configuracao desta variavel de tempoe feita no programa de configuracao da rede.

Cyclic: outro metodo de comunicacao muito semelhante ao anterior. A unica diferenca ficapor conta da producao e consumo de mensagens. Neste tipo de comunicacao toda troca dedados ocorre em intervalos regulares de tempo, independente deles terem sidos alteradosou nao. Este perıodo tambem e ajustado no software de configuracao da rede.

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6 Outras funcoes

AC/DC Device Profile: definicao do perfil de um dispositivo do tipo AC/DC. Fornece umainterface padronizada de apresentacao dos dados ao usuario.

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