SIMON, SIMON, a humanoid robota humanoid robot

• Magyarul: „Szájmon”• A fémek életre kelnek• Miért humanoid?

– Univerzális emberhelper– Jó alap az MI-hez– Kihívás– Mert szeretem…

SIMON Történelem MechanikaElektronikaSzoftver –

VezérlésSzoftver – LátásSzoftver - HallásMI és a jövőVárom a

kérdéseket

Pécskai Balázs

TörténelemTörténelem

• 2003 Simon v1– 150 cm , ablaktörlő motorok,

variomata– New Tech & No chance

• 2005 Simon v2– Jó ötlet & „Olcsó húsnak híg a leve”

• 2006 Simon v3– Now… lehet belőle valami…

SIMON Történelem MechanikaElektronikaSzoftver –

VezérlésSzoftver – LátásSzoftver - HallásMI és a jövőVárom a

kérdéseket

MechanikaMechanika

• Differenciálmű alapú hajtás

• Recept:+ Alumínium+ Poliuretán+ PVC + na meg 500 csavar

• Modell servo, hacking by me– Végtelenítés,

új visszacsatolás

SIMON Történelem MechanikaElektronikaSzoftver –

VezérlésSzoftver – LátásSzoftver - HallásMI és a jövőVárom a

kérdéseket

ElektronikaElektronika

• 6 párhuzamosan kötött vezérlő egység• PWM alapú szervo-vezérlés• PIC-ek, • RS232• Dőlésérzékelő

• Giroszkóp, ADC-k, Nyomásérzékelők

SIMON Történelem MechanikaElektronikaSzoftver –

VezérlésSzoftver – LátásSzoftver - HallásMI és a jövőVárom a

kérdéseket

Szoftver – Vezérlés1.Szoftver – Vezérlés1.

• Windows - Delphi• Komplex vezérlési lehetőségek

– Szervok pozícióra

– Izületek mozgatása

– Izületek pozíciói

az idő függvényében

– Inverz kinematika

– Koreográfiák

– Billentyűzeten mozgáskombinációk

SIMON Történelem MechanikaElektronikaSzoftver –

VezérlésSzoftver – LátásSzoftver - HallásMI és a jövőVárom a kérdéseket

Szoftver – Vezérlés 2.Szoftver – Vezérlés 2.

• Mozgások tesztelése:– 3D, izületek pozíciói – Egy másik 3D-s tér

valóság szimulálása(gravitáció, dinamika, kölcsönhatások stb.)

• Intelligens mozgástervezés még gyerekcipőben (GA)

SIMON Történelem MechanikaElektronikaSzoftver –

VezérlésSzoftver – LátásSzoftver - HallásMI és a jövőVárom a kérdéseket

Szoftver - LátásSzoftver - Látás

• 2 webkamera• Képfeldolgozás

– Optimalizáció– Szűrők

• Sztereo-optika• 3D-s tér generálása

(kezdetleges)

Későbbiekben

• Alakzat, illetve objektum-felismerés

SIMON Történelem MechanikaElektronikaSzoftver – VezérlésSzoftver –

LátásSzoftver - HallásMI és a jövőVárom a kérdéseket

Szoftver - HallásSzoftver - Hallás

• Spektrum-analizáció

• Neurális hálózat

• Mondd még egyszer!

• Hmm… tán működik

SIMON Történelem MechanikaElektronikaSzoftver – VezérlésSzoftver – LátásSzoftver - HallásMI és a jövőVárom a kérdéseket

Jelenlegi állapotJelenlegi állapot

Mechanika:- mozog , de nem tud járni (gyenge szervók)

Vezérlés- robot irányítására alkalmas, de nem autonóm- ciki a köldökzsinór

Hallás- kevés beszédszegmens használata

Látás- alap képfeldolgozás sztereóoptikával fűszerezve

Beszéd- még nem önálló

SIMON Történelem MechanikaElektronikaSzoftver –

VezérlésSzoftver – LátásSzoftver - HallásJelen és jövőVárom a

kérdéseket

MI és a jövőMI és a jövő

• Égből pottyant erősebb szervók

• Laptop & Akku a pocakba

• Sármos megjelenés (nemcsak nekem)

1 GA-val segített egyensúly és dinamikus járás

2 Hangfelismerés Szófelismerés

Értelmezés...-1 Gondolkodás Érzelem

SIMON Történelem MechanikaElektronikaSzoftver –

VezérlésSzoftver – LátásSzoftver - HallásMI és a jövőVárom a

kérdéseket

NEBULO

Várom a kérdéseketVárom a kérdéseket

• Web: www.logintsys.hu• Mail:

pecskai.balazs@logintsys.hu

SIMON Történelem MechanikaElektronikaSzoftver – VezérlésSzoftver – LátásSzoftver - HallásMI és a jövőVárom a

kérdéseket

Készítette:

Pécskai Balázs

LogIntSys Bt.