asist. Simona Ramanauskaitė

2010-12-11

Kas yra robotas? Konstrukcija (kūnas);

Valdymo įrenginys (smegenys);

Vykdomasis kodas (duomenys, mastymas).

Valdymo įrenginio struktūra Ilgalaikė atmintis;

Operatyvioji atmintis;

Procesorius;

Papildomi elementai.

LEGO® Mindstorms® Konstruktorius;

Turi valdymo galimybę;

Turi programinio kodo rašymo priemones.

LEGO Mindstorms valdymo įtaisas Mini kompiuteris;

Specialios paskirties;

Galima keisti naudojamą programinę įrangą;

Turi:

Grafinį ekraną;

Valdymo mygtukus;

Papildomų įrenginių prijungimo jungtis;

Bluetooth palaikymą;

...

Papildomi prietaisai Sensoriai – aplinkos jutikliai:

Šviesa;

Garsas;

Atstumas;

Lytėjimas;

Temperatūra;

...

Judesio rotoriai – rato principu besisukantys varikliai.

Lietimo sensorius Mygtukas;

Reaguoja į paspaudimą, atleidimą ar “bumbtelėjimą”

Garso sensorius Nustato aplinkos triukšmo lygį

Šviesos sensorius Nustato apšvietimo lygį;

Gali būti naudojamas nustatyti spalvai;

Atstumo sensorius Nustato atstumą iki kliūties

Judesio rotorius Sukimuisi realizuoti:

Ratai;

Rankos;

Kojos;

...

Kiti sensoriai Spalvų sensorius;

Infraraudonųjų spindulių jutiklis;

Kompasas;

Giroskopas;

Greičio sensorius;

...

Sensorių prijungimas Jungiama specialiai laidais;

Judesio rotoriai jungiami prie raidėmis pažymėtų jungčių;

Sensoriai jungiami prie skaitmenimis pažymėtų jungčių;

Programinio kodo įkėlimas Valdymo programos rašomos:

Pačiame valdymo įrenginyje;

Kompiuteryje su specialia programine įranga.

Programos failas į valdymo įtaisą įkeliamas:

Naudojantis USB kabeliu;

Naudojantis Bluetooth ryšiu

Programos rašymas valdymo įtaise Sudaroma seka iš galimų komponentų;

Nuosekliai vykdoma sudėta seka.

Programų rašymas kompiuteriu Naudojama speciali programinė įranga;

Taip pat jungiami grafiniai elementai;

Turi daugiau valdymo galimybių.

LEGO Mindstorms programinė įranga1. Mokomoji medžiaga;2. Internetinė medžiaga; 3. Įrankių juosta; 4. Darbinė sritis;5. Pagalba;6. Darbinės srities

žemėlapis; 7. Programavimo juosta; 8. Konfigūravimo

valdymo skydelis; 9. Programos įkelties

valdymas; 10. Roboto savybių

peržiūros langas.

Programos “rašymas” Programos veiksmai pradedami pradžios simboliu;

Toliau talpinami norimi komponentai;

Kiekvienas komponentas vykdo tam tikrą veiksmą;

Programa bus baigiama, kada nebebus komponentų, kuriuos reikia vykdyti.

Judesio komponentas Leidžiama valdyti judesio rotorius;

Pasirinkus leidžiama nustatyti:

Kuriuos rotorius valdyti;

Kokia kryptimi sukti;

Ratų balansą;

Sukimosi galią (greitį);

Sukimosi laiką;

Kaip baigiamas šio komponento vykdymas.

Įrašymo/grojimo komponentas Skirtas valdyti mikrofonui/garsiakalbiui;

Pasirinkus šį komponentą galima nustatyti:

Veiksmą (įrašyti ar groti);

Nurodyti tekstą, kokį turės “sugroti” šis komponentas;

Failą, į kokį reikės įrašyti nuskaitomą garsą.

Garso komponentas Skirtas valdyti mikrofoną;

Jį pasirinkus galima nustatyti:

Kas bus grojama (muzikos failas ar viena nata);

Veiksmą (gros ar sustos);

Garsumą;

Ar reikia kartoti;

Grojamą natą.

Vaizdo komponentas Skirtas valdyti ekrano vaizdui, esančiam pačiame

valdymo įrenginyje;

Jį pasirinkus galima nustatyti:

Kas bus rodoma (paveikslas, linijas, tekstas...);

Ar reikia išvalyti ekraną;

Rodomas paveikslėlis;

Paveikslėlio matmenys.

Laukimo komponentas Skirtas:

Veiksmų užvėlinimui (laukti tam tikrą laiko tarpą);

Laukti kol kažkas atsitiks (pasikeis spalva, garsas, ...);

Pasirinkus ne laiko, o sensoriaus laukimą, kiekvieno tipo sensoriui atitinkamai parenkamos norimos salygos

Ciklo komponentas Skirtas pakartotinių veiksmų apjungimui;

Šiam komponentui nurodoma kiek kartų arba su kokia sąlyga reikia vykdyti ciklą;

Jo viduje talpinami komponentai, nusakantys kas turi būti vykdoma ciklo metu.

Sąlygos komponentas Skirtas veiksmų išskyrimui, atsižvelgiant į tam tikrą

sąlygą;

Sąlygai nustatyti gali būti naudojamos visų sensorių reikšmės;

Pagal tai nustatomi du keliai:

Ką vykdyti jei reikšmė tokia, kokios Jūs tikitės;

Ką daryti, jei įvesta kitokia reikšmė.

Lygiagretūs veiksmai Vienu metu robotas gali vykdyti kelis veiksmus;

Tam formuojama nauja veiksmų linija;

Jos prijungimui kartu su pelės paspaudimu naudojamas Shift klavišas.

Programos įkėlimas Parašytas programinis kodas gali būti išsaugomas;

Taip pat perkeliamas į valdymo įrenginį;

Tik įkėlus programą į valdymo įrenginį, ji gali būti įvykdoma pačio roboto.

Roboto valdymas LEGO Mindstorms robotas palaiko Bluetooth ryšį;

Tad jį galima valdyti nuotoliniu būdu;

Tam turėtų būti kuriamos ar naudojamos papildomos programos

programuoti LEGO Mindstorms robotą