PENGANTAR SISTEM PENGANTAR SISTEM PENGATURANPENGATURAN

BUKU ACUANBUKU ACUAN

MODERN CONTROL ENGINEERINGMODERN CONTROL ENGINEERING Katsuhiko OgataKatsuhiko Ogata

Automatic CONTROL SystemAutomatic CONTROL System

SEJARAH PERKEMBANGAN SISTEM SEJARAH PERKEMBANGAN SISTEM PENGATURANPENGATURAN

Abad ke-18: Governor Sentrifugal untuk mengendalikan kecepatan mesin uap yang dibuat oleh James Watt.

1922: Minorsky membuat pengendali automatik untuk pengemudian kapal dan cara menentukan kestabilan dari persamaan diferensial yang melukiskan sistem.

1932: Nyquist mengembangkan prosedur sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak “steady state” sinusoida.

1934: Hazen memperkenalkan servomekanisme relai untuk sistem kontrol posisi yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah.

1940-an: Metode respon frekuensi memungkinkan merancang sistem kontrol linier berumpan balik yang memenuhi persyaratan performansi.

1950: Metode tempat kedudukan akar dalam disain sistem kontrol benar-benar telah berkembang.

Metoda Repons Frekuensi dan Tempat Kedudukan Akar, yang merupakan inti teori kontrol klasik, akan membawa kita ke sistem yang stabil dan memenuhi persyaratan performasi yang acak.

1960: Teori kontrol moderen telah dikembangkan untuk mengatasi bertambah kompleksnya “plant” moderen dan persyaratan yang ketat pada ketelitian, kinerja dan biaya untuk kebutuhan militer, ruang angkasa dan industri.

Komputer elektronik analog, digital dan hibrid digunakan pada perhitungan kompleks dalam rancangan sistem kontrol dan pengoperasian sistem kontrol.

Perkembangan Teori Kontrol Moderen menuju pada kontrol optimal untuk sistem deterministik dan stokastik, maupun kontrol adaptif dan kontrol dengan penalaran (learning control).

Penerapan teori kontrol moderen dalam bidang biologi, ekonomi, kedokteran dan sosiologi sekarang banyak dilakukan.

DEFINISI ISTILAH-ISTILAHDEFINISI ISTILAH-ISTILAH

Plant : adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untukmelakukan suatu operasi tertentu.Contoh: tungku pemanas, reaktor kimia, pesawat ruang angkasa.

Proses : adalah suatu operasi yang sengaja dibuat, berlangsung secara kontinyu, yang terdiri dari beberapa aksi atau perubahan yang dikontrol, yang diarahkan secara sistematis menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu.(Setiap operasi yang dikontrol disebut proses).

Sistem : adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama dan melakukan suatu sasaran tertentu.Misal: sistem fisik, biologi, ekonomi dsb.

Gangguan (disturbances) : adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh yang merugikan pada harga keluaran sistem.

Kontrol berumpan-balik (feedback control): adalah suatu operasi yang dengan adanya beberapa gangguan (yang tidak dapat diramal), cenderung memperkecil selisih antara keluaran sistem dan masukan acuan, dan bekerja berdasarkan selisih tersebut.

Sistem kontrol berumpan-balik : adalah sistem kontrol yang cenderung menjaga hubungan yang telah ditentukan antara keluaran dan masukan acuan dengan membandingkannya dan menggunakan selisihnya sebagai alat pengendali.Contoh: organisme manusia adalah sebuah sistem kontrol berumpan-balik yang sangat kompleks.

Servomekanisme : adalah sistem kontrol berumpan-balik dengan keluaran berupa posisi, kecepatan, atau percepatan mekanik.

Sistem regulator automatik : adalah sistem kontrol berumpan-balik dengan masukan acuan atau keluaran yang diinginkan konstan atau berubah terhadap waktu, tugas utamanya adalah menjaga keluaran yang sebenarnya pada harga yang diinginkan, dengan adanya gangguan.

Contoh: sistem pendingin ruangan dengan pengendali termostat.

Sistem pengontrol proses : adalah sistem regulator automatik dengan keluaran berupa besaran seperti temperatur, tekanan, debit aliran, tinggi muka cairan, atau pH.Sebagian besar sistem pengontrol proses meliputi servomekanisme sebagai bagian yang terpadu.

SISTEM KENDALISISTEM KENDALISistem kendali ada dimana-mana Rumah Tangga

Sistem Pendingin Ruangan Mesin Cuci Lemari es

Otomotif Cruise Control Active Suspension ABS ESP

Lalu lintas Udara Autopilots Climate Control

Proses Industri Kendali Temperatur Kendali Aliran Kendali Level Kendali Tegangan dan Frekuensi

Mechatronics Servomekanisme CD Player Robots Mesin-mesin Produksi

SISTEM KONTROL LOOP TERTUTUPSISTEM KONTROL LOOP TERTUTUP

Sistem Kontrol Loop Tertutup (closed-loop control system) : adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengendalian.

Jadi adalah sistem kontrol berumpan-balik, yaitu menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil kesalahan sistem.

Masukan Kontrole

r

Plant atau

Proses

Elemen ukur

Keluaran

Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Tertutup.

Manusia bekerja sebagai Kontroler, ia menjaga temperatur air panas pada harga tertentu.

Termometer yang dipasang pada pipa keluaran air panas mengukur temperatur yang sebenarnya.

Temperatur adalah keluaran sistem. Manusia (operator) melakukan aksi kontrol, maka sistem seperti ini

disebut “Manual Feedback Control” atau “Manual Closed Loop Control”

Diagram Blok Pengendali Temperatur Diagram Blok Pengendali Temperatur ManualManual

Pada sistem yang dioperasikan manusia (manual): mata, otak dan otot masing-masing berfungsi sebagai alat ukur, kontroler dan katup pneumatik.

Temperaur yang

diinginkan OtakOtotdan

Katup

Mata

Temperatur

sebenarnya

SaluranUap

Kontroler automatik digunakan untuk menggantikan operator manusia. Mata operator analog dengan alat ukur kesalahan;

Otak analog dengan kontroler automatikOtot-otot tangan analog dengan aktuator.

Transducer adalah peralatan yang mengubah suatu sinyal dari suatu bentuk menjadi bentuk lain.

Sistem Kontrol Automatik Berumpan-balik akan menghilangkan setiap kesalahan operasi manusia terutama pengendalian sistem kompleks.

Diagram Blok Pengendali Temperatur Diagram Blok Pengendali Temperatur OtomatisOtomatis

Kontroler otomatik menjaga temperatur air panas dengan memban-dingkan temperatur sebenarnya dengan temperatur yang diinginkan dan melakukan koreksi setiap kesalahan dengan mengatur bukaan katup pneumatik.

Temperaur yang

diinginkan Kontroler

Katup pneumati

k

Alat ukur temperat

ur

Temperatur

sebenarnya

SaluranUap

SISTEM KONTROL TERBUKASISTEM KONTROL TERBUKA Sistem Kontrol Loop Terbuka (open-loop control system) :

adalah sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi pengendalian.

Keluarannya tidak diukurkan atau diumpan-balikan untuk dibandingkan dengan masukan acuan.

Ketelitian sistem bergantung pada kalibrasi.

Masukan Kontrole

r

Plant atau

ProsesKeluaran

Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Terbuka Kontrol loop terbuka dapat digunakan jika hubungan

antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.

Setiap sistem kontrol yang bekerja pada basis waktu adalah loop terbuka. Contoh: Lampu lalu lintas.

Perbandingan antara Sistem Kontrol Loop Perbandingan antara Sistem Kontrol Loop Tertutup dan Loop TerbukaTertutup dan Loop Terbuka

Kelebihan Sistem Kontrol Loop Tertutup Penggunaan umpan-balik membuat respon sistem relatif

kurang peka terhadap gangguan eksternal dan perubahan internal pada parameter sistem.

Dapat digunakan komponen-komponen dengan ketelitian lebih rendah dan murah untuk mendapat pengendali plant dengan teliti yang tidak mungkin diperoleh pada sistem loop terbuka.

Kelemahan Sistem Kontrol Loop Tertutup Kestabilan merupakan persoalan utama karena

cenderung terjadi kesalahan akibat koreksi berlebihan yang dapat menimbulkan osilasi.

Sistem kontrol loop tertutup mempunyai kelebihan hanya jika terdapat gangguan/perubahan yang tidak dapat diramal pada komponen sistem

Kelebihan Sistem Kontrol Loop Terbuka Konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah. Lebih mudah dibuat dan lebih murah Kestabilan bukan merupakan persoalan utama. Untuk sistem dengan masukan yang telah diketahui

sebelumnya dan tidak ada gangguan, maka disarankan untuk menggunakan kontrol loop terbuka.

Kelemahan Sistem Kontrol Loop Tertutup Membutuhkan komponen-komponen dengan ketelitian

tinggi dan relatif mahal. Jika terdapat gangguan atau perubahan yang tidak

dapat diramal maka tidak dapat digunakan sistem loop terbuka.

Kombinasi yang sesuai antara kontrol loop terbuka dan tertutup biasanya lebih murah dan memberikan keandalan sistem yang diinginkan.

Kontrol Langsung dan Tidak LangsungKontrol Langsung dan Tidak Langsung

Untuk mendapatkan hasil yang terbaik, maka perlu sekali mengukur dan mengendalikan secara langsung variabel yang menunjukkan keadaan sistem atau kualitas produk.

Dalam hal sistem pengolahan proses, pengukuran dan pengendalian lansung adalah sulit, karena kualitas ini mungkin sukar diukur.

Untuk sistem pengolahan proses diperlukan pengontrolan variabel sekunder.Contoh: variabel-variabel temperatur, tekanan.

Kontrol tidak langsung tidak seefektif kontrol langsung.

SISTEM KONTROL ADAPTIFSISTEM KONTROL ADAPTIF

Karakteristik dinamik sebagian besar sistem kontrol adalah tidak konstan.Misal: Memburuknya kinerja komponen dengan pertambahan waktu, kondisi lingkungan.

Adaptasi adalah kemampuan untuk menyesuaiakan diri atau memodifikasi diri sesuai dengan perubahan pada kondisi sekeliling atau struktur yang tidak dapat diramal.

Sistem kontrol yang mempunyai kemampuan beradaptasi dalam keadaan bebas disebut sistem kontrol adaptif.

Karakteristik dinamik harus diidentifikasi setiap saat sehingga parameter kontroler dapat diatur untuk menjaga kinerja secara optimal.

Juga akan menyesuaikan kesalahan atau ketidak-pastian disain teknik yang layak dan akan mengkompensasi kerusakan komponen sistem.

SISTEM KONTROL PENALARANSISTEM KONTROL PENALARAN

Sistem kontrol loop terbuka dapat diubah menjadi loop tertutup jika digunakan operator manusia.

Jika operator mempunyai banyak pengalaman maka ia akan menjadi kontroler yang lebih baik.

Kita akan menghadapi persoalan yang sulit dalam menulis persamaan yang menggambarkan perilaku manusia.

Sistem kontrol yang mempunyai kemampuan untuk menalar disebut sistem kontrol dengan penalaran (learning control system) atau “intelligent control system”.

Kendali Gerak RobotKendali Gerak RobotBeberapa jenis kendali navigasi:PID control;Robust control;Adaptive control;Nonlinear control;Fuzzy control.

PID (Proportional, Integral & Derivative) Control: paling umum digunakan saat ini (95%).

KENDALI PIDKENDALI PIDPID control loop

Gagasan Dasar◦ Jika kesalahan besar, maka kendali masukan

juga harus besar.◦ Jika kesalahan kecil, mala kendali masukan

juga harus kecil.

Operasi Kendali FuzzyOperasi Kendali Fuzzy

Pengendali Fuzzy: Pengendali berbasis Aturan (Rule). Tidak membutuhkan komputasi yang kompleks.Menurut Skema: Fuzzifikasi, Inference, Defuzzifikasi. Derajat keanggotaan pada kelas-kelas fuzzy menentukan

kekuatan aturan-aturan yang diterapkan.

Fuzzifier InferenceEngine

FuzzyRule Base

Defuzzifier Motor

OTAK MANUSIAOTAK MANUSIA

Penalaran, bahasa, Penalaran, bahasa, aritmatika dan logikaaritmatika dan logika Kreativitas, seni, imajinasiKreativitas, seni, imajinasi

AUTOMATISASIAUTOMATISASI

AutomatisasiAutomatisasi yaitu pekerjaan yang yaitu pekerjaan yang tadinya dilakukan oleh manusia digantikan tadinya dilakukan oleh manusia digantikan oleh teknologi komputer/prosesoroleh teknologi komputer/prosesor..

PEMECAHAN MASALAHPEMECAHAN MASALAH

Pemecahan masalahPemecahan masalah yaitu teknologi membuat pekerjaan yang tidak pernah dilakukan sebelumnya oleh manusia ternyata bisa dilakukan..

INOVASI SISTEMINOVASI SISTEM

Inovasi sistemInovasi sistem yaitu mengubah fungsi dan struktur sosial-ekonomi yang ada digantikan oleh sistem sosial-ekonomi yang baru..

A New Generation of Control Systems

CONTROL SYSTEMCONTROL SYSTEMDistributed Control System (DCS)Programmable Logic Controller (PLC)SCADAHuman Machine Interface (HMI)Pneumatic/Electronic Instrumentation

SMART CONTROL SYSTEMSMART CONTROL SYSTEM

Signal Processing System – very high speed DSP parallel processing.

Mission Critical System – fast control loop, uniprocessor.

Distributed Control System – heterogeneous, moderate processing.

Small System – very cost-sensitive.

Space Technology Spaceshuttle

Nuclear Technology Nuclear reactors

Complex installations Procesindustry