Presentacin de PowerPoint

Tipo de sistema y respuesta forzadaPresentado por: Luisa Fernanda Herrera GiraldoCdigo. 20101007038Paola Snchez CifuentesCdigo. 20102007020 Profesor:Adolfo Jaramillo

Universidad Distrital Francisco Jos de caldas

Bogot DC. 3 de octubre del 2013

Tabla de Contenido1. Error en Estado estacionario Tiempo ContinuoSistema de control Realimentado:

Se encuentra definido por la funcin de transferencia:

Obtenemos una seal de error de la siguiente manera:

1Simplificando el esquema sabiendo que H(s) =1

Si usamos el Teorema del valor Final de Laplace que nos indica el error en el infinito o rgimen permanente:Teorema del valor Final Laplace

Definimos el tipo de sistema en el tiempo continuo como el nmero de ceros en s = 0 que tiene E(s) y con esto construimos la tabla construimos la tabla.Sistemas de tipo 0, 1, 2 nSe denomina tipo de un sistema al nmero de integradores de dicho sistema (polos en el origen).

Error de estado estacionario T.D

8Es importante notar que los trminos error de posicin, erros de velocidad y error de aceleracin significan desviaciones en estado permanente de la posicin de salida. Un error de velocidad finito implica que despus de que los transitorios hallan desaparecido la entrada y la salida se mueven a la misma velocidad pero tienen diferencia finita de posicin.

Ejemplo (Tiempo Discreto):

Realizando la transformada ZEjemplo (Tiempo Continuo):

Respuesta forzadaEl desempeo en estado permanente de un sistema de control estable se juzga en general por el error en estadopermanente debido a entradasescaln, rampa y de aceleracin.

Tiempo de retardo td : El tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta llegue a la mitad del valor final la primera vez.

Tiempo de levantamiento tr : El tiempo de levantamiento es el tiempo que requiere la respuesta para pasar de 10% hasta 90%, de 5% a 95% o de 0% a 100% de su valor final, segn la situacin. Para sistemas de segundo orden subamortiguados, por lo regular se utiliza el tiempo de levantamiento de 0% a 100%. Para sistemas sobreamortiguados y sistemas con atraso de transporte, comnmente se utiliza el tiempo de levantamiento de 10% a 90%.

Tiempo pico tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta llegue a la cresta del sobrepaso.

CONCLUSIONESEsta clasificacin es diferente e independiente a la del orden del sistema.Al aumentar el nmero del tipo, disminuye el error en estado estable.Al aumentar el nmero del tipo, empeora el problema de estabilidad.