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STP-2M(PC) Ver.2.00
回路ブロック図
出力8点
カウントパルス
入力8点
PC/A
TBUS
TTL
ドライバ
MPX
位相変換
フォトカプラ
フォトカプラ
出力ポート入力ポート
MPX
16ビットﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ
ｶｳﾝﾀ
アドレスバス(A11～A5)AEN
アドレス一致回路
PCL-240AKMPX
ドライバ
パルス出力
フォトカプラ
フォトカプラ
リミット信号入力
ｺﾝﾄﾛｰﾙ回路
データバスドライバ
アドレスバス(A4～A0)IORIOWRESET.DRV
データバス(D7～D0)
割り込み選択
※IRQ3
～
IRQ7,9
ドライバ
PCL-240AKMPX
ドライバ
パルス出力
フォトカプラ
リミット信号入力
4.9152MHz
OSC ドライバ1.2288MHz
カウントパルス
TTL
ドライバ
MPX
位相変換M
PX
16ビットﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ
ｶｳﾝﾀ
フォトカプラ
ドライバ
※XTバス仕様はIRQ2～7となります。
I/Oアドレスの設定
先頭I/Oアドレスは、ボード上のディップスイッチ(SW1)で設定します。SW1の各ビットは先頭I/Oアドレスの上位7ビット(A11～A5)に対応しており、A4は常に｢0(OFF)｣に固定してください。その他対応していないビット(A15～A12, A3～A0)は｢0(OFF)｣に固定されています。
A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0
2進法16進法
0 0 0 00
0 0 1 13
0 0 0 00
0 0 0 00
A15 A14 A13 A12 A11 A10 A9 A8
SW11 2 3 4 5 6 7 8
OFF ON
図では先頭I/Oアドレスが0300Hに設定されており、0300H～031FHのI/Oアドレスがこのボードによって占有されます。
3
Ver.2.00
４ファンクション
STP-2M(PC)
割り込みレベルの設定
ボードには外部からの割り込み要求信号を受け付けるための複数の信号線があります。これらの信号線には、優先度が決められており、割り込みレベルとして区別されます。このボードでは、パルス出力終了(停止)時および汎用入力信号クローズ時に出力される信号を、コンピュータに対する割り込み要求信号として使用することができます。なお、割り込みを使用しないときには、ジャンパ(JP1)のショートコネクタを抜いた状態で使用してください。注) 割り込みを使用する場合、他の機器で使用している割り
込みレベルと重複しないように設定してください。
■割り込みを使用しないとき
IRQ 7 6 5 4 3 2
2 1SIG
JP1
(出荷時設定)
■割り込みを使用するとき割り込みレベルをショートコネクタで接続してください。設定できる割り込みレベルはIRQ3～7, 9です。
IRQ 7 6 5 4 3 2
2 1SIG
JP1
割り込み信号
割り込みレベル(9)
割り込み信号1 ：チャネル0およびチャネル1のパルス出力停止時に割り込み信号を発生します。
割り込み信号2 ：汎用入力信号IN0のクローズ時に割り込み信号を発生します。
図では、いずれかのチャネルの要因で割り込みが発生したときに、IRQ5に通知する場合のジャンパ状態を示しています。
原点リミット信号の設定
原点リミット信号は、原点リミットスイッチの状態とフィードバックカウンタの入力との論理和をとることが可能です。
ジャンパ 設 定 原点リミット信号の状態
JP4, 5 原点リミットスイッチのみ有効とする。 または、フィードバックカウンタを使用しない。
JP4がチャネル0、JP5がチャネル1の設定となります。
フィードバックカウンタの入力と論理和をとる。
21�
21�
マスタ/スレーブの設定
モータコントロールICを2個搭載しているためボード内でマスタ/スレーブとして同期することができます。
ジャンパ 設 定 ジャンパとチャネル状態
JP7
チャネル0/1独立
チャネル0：マスターチャネル1：スレーブ
チャネル0：スレーブチャネル1：マスター
1 2 3
1 2 3
1 2 3
パルス出力回路論理設定
パルス出力において出力論理を切り換えることが可能です。
ジャンパ 設 定 出力パルスの状態
JP9, 10 出力パルス 負論理
出力パルス 正論理
JP10がチャネル0、JP9がチャネル1の設定となります。
1
2
3
1
2
3
フィードバックカウンタビット長
このボード内のフィードバックカウンタを、16ビット2チャネルまたは32ビット1チャネルの設定が可能です。
JP2 JP3 フィードバックカウンタの状態
JP2、JP3は同じ設定としてください。
16ビット 2チャネルフィードバックカウンタとして動作
32ビット 1チャネルフィードバックカウンタとして動作
1
2
3
1
2
3
1
2
3
1
2
3
カウントパルス倍数の設定
位相パルス入力の場合、外部入力カウントパルスを1倍、2倍、4倍に設定が可能です(加減算パルスの場合では、1倍の設定に固定)。
ジャンパ 設 定 検出パルス倍数の状態
JP6, 8 1倍モード
2倍モード
4倍モード
JP8がチャネル0、JP6がチャネル1の設定となります。
21
3
21
3
21
3
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STP-2M(PC) Ver.2.00
I/Oポートのビット割り付け
■出力ポート
D 7 D 6 D 5 D 4 D 3 D 2 D 1 D 0+0H チャネル0 フィードバックカウンタ 下位
F 7 F 6 F 5 F 4 F 3 F 2 F 1 F 0+1H チャネル0 フィードバックカウンタ 上位
F15 F14 F13 F12 F11 F10 F 9 F 8+2H チャネル0 フィードバックカウンタラッチ
+3H フィードバックカウンタ入力選択(チャネル0、1共通)U/D T/P
+4H チャネル0 コントロールコマンドバッファC 1 C 0 S 5 S 4 S 3 S 2 S 1 S 0
+5H チャネル0 コントロールレジスタ 下位R 7 R 6 R 5 R 4 R 3 R 2 R 1 R 0
+6H チャネル0 コントロールレジスタ 中位R15 R14 R13 R12 R11 R10 R 9 R 8
+7H チャネル0 コントロールレジスタ 上位R23 R22 R21 R20 R19 R18 R17 R16
+8H チャネル1 フィードバックカウンタ 下位F 7 F 6 F 5 F 4 F 3 F 2 F 1 F 0
+9H チャネル1 フィードバックカウンタ 上位F15 F14 F13 F12 F11 F10 F 9 F 8
+AH チャネル1 フィードバックカウンタラッチ
+BH 未使用
+CH チャネル1 コントロールコマンドバッファC 1 C 0 S 5 S 4 S 3 S 2 S 1 S 0
+DH チャネル1 コントロールレジスタ 下位R 7 R 6 R 5 R 4 R 3 R 2 R 1 R 0
+EH チャネル1 コントロールレジスタ 中位R15 R14 R13 R12 R11 R10 R 9 R 8
+FH チャネル1 コントロールレジスタ 上位R23 R22 R21 R20 R19 R18 R17 R16
+10H 汎用出力OUT7 OUT6 OUT5 OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 OUT0
F23～F0 ：フィードバックカウンタのプリセットデータ(16ビット)
U/D ：加減算/位相パルス選択 0：位相パルス入力 1：加減算パルス入力
T/P ： TTL/フォトカプラ選択 0：フォトカプラ絶縁入力 1：TTLレベル入力
OUT7～OUT0 ：汎用デジタル出力ポート 0：オープン 1：クローズ
フィードバックカウンタラッチ：任意データの出力で、カウンタをラッチ。カウント動作には影響しない。
C1～C0、S5～S0 ：コントロールコマンドバッファR23～R0 ：コントロールレジスタ
■入力ポート
D 7 D 6 D 5 D 4 D 3 D 2 D 1 D 0+0H チャネル0 フィードバックカウンタ 下位
F 7 F 6 F 5 F 4 F 3 F 2 F 1 F 0+1H チャネル0 フィードバックカウンタ 上位
F15 F14 F13 F12 F11 F10 F 9 F 8+2H 未使用
+3H 未使用
+4H チャネル0 コントロールステータスINT HLD FKP 0 CZ ORG EL+ EL-
+5H チャネル0 コントロールレジスタ 下位R 7 R 6 R 5 R 4 R 3 R 2 R 1 R 0
+6H チャネル0 コントロールレジスタ 中位R15 R14 R13 R12 R11 R10 R 9 R 8
+7H チャネル0 コントロールレジスタ 上位R23 R22 R21 R20 R19 R18 R17 R16
+8H チャネル1 フィードバックカウンタ 下位F 7 F 6 F 5 F 4 F 3 F 2 F 1 F 0
+9H チャネル1 フィードバックカウンタ 上位F15 F14 F13 F12 F11 F10 F 9 F 8
+AH 未使用
+BH 未使用
+CH チャネル1 コントロールステータスINT HLD FKP 0 CZ ORG EL+ EL-
+DH チャネル1 コントロールレジスタ 下位R 7 R 6 R 5 R 4 R 3 R 2 R 1 R 0
+EH チャネル1 コントロールレジスタ 中位R15 R14 R13 R12 R11 R10 R 9 R 8
+FH チャネル1 コントロールレジスタ 上位R23 R22 R21 R20 R19 R18 R17 R16
+10H 汎用出力IN7 IN6 IN5 IN4 IN3 IN2 IN1 IN0
F15～F0 ：フィードバックカウンタ値IN7～IN0 ：汎用デジタル入力ポート
0：オープン 1：クローズ
INT ：INT信号の状態表示 0：INT信号出力中
HLD ：パルス出力の状態表示 1：パルス出力中
FKP ：パルス出力周波数の状態表示 0：安定中 1：加減速中
CZ ：カウンタの状態表示 0：ゼロ以外
ORG ：原点リミットスイッチの状態表示 0：クローズ 1：オープン
EL＋ ：正方向リミットスイッチの状態表示 0：クローズ 1：オープン
EL－ ：逆方向リミットスイッチの状態表示 0：クローズ 1：オープン
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Ver.2.00
４ファンクション
STP-2M(PC)
オペレーションコマンド
このボードは、下表に示すオペレーションコマンドを用意し、効率的なアプリケーション構築を可能にしています。オペレーションコマンドは、1バイト(8ビット)で構成され、それぞれ上位2ビット(C1,C0)と下位6ビット(S5～S0)がコマンド1およびコマンド2として定義されています。コマンド1はモード種別やレジスタ選択を表し、コマンド2によってさらにコマンドの詳細を決定します。したがって、コマンド使用時には、設定する内容に応じて対応ビットをセットし、指定された出力ポートに出力します。
C1D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
C0 S5 S4 S3 S2 S1 S0
コマンド１ コマンド２
C1 C0
0 00 11 01 1
コマンド１
スタートモードの選択制御モードの選択データレジスタの選択出力パルス形式の選択
コマンド１種別 コマンド内容 コマンド設定例
スタートモードの選択
スタートモードの種別を選択する。 FL定速スタート
0D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
0 S5 S4 S3 S2 S1 S0
S1001
0 0 S5 S4 S3 S2 S1 S00 0 S5 S4 S3 S2 S1 S00 0 ＊ 1 0 0 0 0
FH1定速スタート0 0 S5 S4 S3 S2 S1 S00 0 ＊ 1 0 0 0 1
FH2定速スタート0 0 S5 S4 S3 S2 S1 S00 0 ＊ 1 0 0 1 1
FH1高速スタート(途中スローアップ)0 0 S5 S4 S3 S2 S1 S00 0 ＊ 1 0 1 0 1
FH2高速スタート(途中スローアップ)0 0 S5 S4 S3 S2 S1 S00 0 ＊ 1 0 1 1 1
途中スローダウン(FH高速スタート)0 0 S5 S4 S3 S2 S1 S00 0 ＊ 1 0 1 0 0
減速停止0 0 S5 S4 S3 S2 S1 S00 0 ＊ 1 1 1 1 1
即停止0 0 S5 S4 S3 S2 S1 S00 0 ＊ 0 1 0 0 0
制御モードの選択
制御モードの種別を選択する。
(注1)
マニュアルモード0 0 S5 S4 S3 S2 S1 S00 1 0 0 ＊ 0 0 0
0D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
0 S5 S4 S3 S2 S1 S00 1 0 0 S3 S2 S1 S0
(注2)
原点復帰モード0 0 S5 S4 S3 S2 S1 S00 1 0 0 ＊ 0 0 1
プリセットモード0 0 S5 S4 S3 S2 S1 S00 1 0 0 ＊ 1 0 0
プリセットスローダウンモード0 0 S5 S4 S3 S2 S1 S00 1 0 0 ＊ 1 1 0
S0011
(速度レジスタ選択)FLレジスタFH1レジスタFH2レジスタ
S201
(定速／高速モード選択)定速モード高速モード
S4011
S3101
(スタート／ストップ制御)リセット(即停止)スタート減速停止
S501
(INT F/F制御)許可マスク
S001
(基準点リミット)無効有効
S101
(高速リミット)無効有効
S201
(コントロールカウンタ)無効有効
S301
(正逆方向切り換え)正方向逆方向
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STP-2M(PC) Ver.2.00
コマンド１種別 コマンド内容 コマンド設定例
レジスタの選択 8種のレジスタの内1つを選択する。
0D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
0 S5 S4 S3 S2 S1 S01 0 0 0 S3 S2 S1 S0
出力モードの選択
同期運転やパルス出力のモードを選択する。
0D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
0 S5 S4 S3 S2 S1 S01 1 S5 S4 0 0 S1 S0
(選択レジスタ)カウンタFLレジスタFH1レジスタFH2レジスタ加速レートレジスタ減速レートレジスタスローダウンポイントレジスタ倍率レジスタ
S301
(パルス出力イネーブル)CW, CCW共通パルス・方向信号
S001
(同期運転モード)マスタスレーブ
S101
(パルス出力モード)共通パルス、方向信号CW、CCW
S401
(スローアップ/ダウン制御)有効無効(途中停止)
S501
(ORG、EL±パルス幅設定)直ちに停止幅約800nsec以上
S200001111
S100110011
S001010101
：R0：R1：R2：R3：R4：R5：R6：R7
注1) 各スタートモードでの動作は次のとおりです。FL 定速スタート ：FLレジスタに設定した速度で定速動作する。FH1定速スタート ：FH1レジスタに設定した速度で定速動作する。FH2定速スタート ：FH2レジスタに設定した速度で定速動作する。FH1高速スタート ：FLの速度で立ち上がり、FLの速度からFH1の速度までレートに従って加速(スローアップ)する。FH2高速スタート ：FLの速度で立ち上がり、FLの速度からFH2の速度までレートに従って加速(スローアップ)する。途中スローダウン ：FH1あるいはFH2の速度からFLの速度まで減速(スローダウン)する。減速停止 ：FLの速度までスローダウンして停止する。ただし、停止後リセットコマンドを実行してください。リセットコマンド ：いかなる状態でも直ちに停止する。
スタートコマンドによってスタートさせた場合には、次のスタートコマンド実行前に必ずリセットコマンドを実行してください。
注2) 各制御モードでの動作は次のとおりです。マニュアルモード ：スタートモードで動作を開始し、停止コマンド実行まで動作を続ける。原点復帰モード ：スタートモードで動作を開始し、原点信号が入るまで、あるいは停止コマンド実行まで動作を続ける。プリセットモード ：スタートモードで動作を開始し、レジスタR0(カウンタ)に設定されているステップ分動作して停止す
る。スローダウンモード：スタートモードで動作を開始し、残りステップ数がレジスタR6(スローダウンポイントレジスタ)で設定
された値になるとスローダウンし、レジスタR0(カウンタ)に設定されているステップ数動作して停止する。
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Ver.2.00
４ファンクション
STP-2M(PC)
レジスタ
このボードでは、出力パルス周波数や加減速動作にともなうデータなどを、それぞれの種別に対応したレジスタに設定します。レジスタは、その機能に応じて7種あり、オペレーションコマンドによって選択して、必要バイト分のデータを指定出力ポートに出力します。また、カウンタ(R0)の設定内容は指定入力ポートを介して読み出すことができます。
レジスタ名 ビット数 機能
R0 カウンタ 24
(注1)R1 FLレジスタ 13
(注2)R2 FH1レジスタ 13 FH1の速度を設定する。R3 FH2レジスタ 13 FH2の速度を設定する。R4 14
(注3)R5 14
(注4)R6 20
(注5)R7 倍率レジスタ 16
(注6)
プリセットおよびプリセットスローダウンモード時の出力パルス数をセット。また、制御モードにかかわらず1パルス出力するごとに1カウント減算する。設定範囲
000001H～FFFFFFH(10進数：1～16,777,215)
FLの速度を設定する。高速スタート時には、この速度でスタートし、その後FH1あるいはFH2の速度にスローアップする。また、高速動作時の減速停止コマンドによって、FH1あるいはFH2からFLにスローダウン後停止する。
(注2)(注2)
加速レートレジスタ
加速(スローアップ)時の特性を設定する。このレジスタ設定値と基準クロック(4.9152MHz)の周期との積が、速度レジスタの設定値1ステップ分に対応する速度加速分となる。
減速レートレジスタ
減速(スローダウン)時の特性を設定する。このレジスタ設定値と基準クロック(4.9152MHz)の周期との積が、速度レジスタの設定値1ステップ分に対応する速度減速分となる。
スローダウンポイントレジスタ
プリセットスローダウンモード時に、このレジスタの設定値とカウンタ(R0)の値を比較し、R6>R0になるとスローダウンを開始する。
速度レジスタ(FL,FH1およびFH2)で設定した値(1～8,191までの8,191ステップに対し1ステップ分の出力周波数を決定する。
注1) カウンタの値が"0"の時に1カウント減算すると、最大値(FFFFFFH)になります。また、動作中にカウンタの値を読み出す時には、桁上がり、桁下がりによるデータのズレが発生する可能性があります。ソフト側で配慮してください。
注2) 設定範囲は、0001H～1FFFH(10進数：1～8,191)です。出力パルス周波数は、このレジスタの設定値とR7(倍率レジスタ)の設定値との関係で決定されます。
注3) 設定範囲は、002H～3FFFH(10進数：2～16,383)です。加速(スローアップ)時間の計算式は次のとおりです。
4.9152 × 106スローアップ時間＝
内部データステップ数× (R4) ×
1
なお、内部データステップ数は、FH1あるいはFH2の設定値からFLの設定値を引いた値です。また、(R4)は加速レートレジスタの設定値です。
注4) 設定範囲は、002H～3FFFH(10進数：2～16,383)です。減速(スローダウン)時間の計算式は加速レートレジスタと同様です。
注5) 設定範囲は、0001H～FFFFFH(10進数：1～1,048,575)です。スローダウンポイント設定値は、スローダウンを開始してから停止するまでの出力パルス数です。FL,FHそして減速レートをそれぞれ設定した後で、適切な値を設定してください。
注6) 設定範囲は、002H～3FFH(10進数：2～1,023)です。出力パルス周波数は、基準クロック(4.9152MHz)を基に次の式で計算されます。
8,192 × (R7)出力パルス周波数[pps] ＝ (Rf) ×
基本クロック周波数[Hz]
(Rf)は、速度レジスタ(FL, FH1およびFH2)の設定値です。(R7)は、倍率レジスタの設定値です。
上の式より、倍率レジスタ(R7)の設定値は、 1倍モード (R7)＝258H (10進数：600) 10倍モード (R7)＝03CH (10進数：60)になります。なお、周波数を上げすぎると内部ロジックの遅延時間のため誤動作の原因になります。したがって、設定は10倍モード以下で出力最高周波数は81,910程度としてください。
8
STP-2M(PC) Ver.2.00
f
t
プリセット量にて停止する
高速プリセット 設定値でダウン
f
t
定速プリセット
プリセット量にて停止する
f
t
減速完了にて停止する
高速連続減速停止命令
f
t
定速連続
即停止命令
FH1で高速スタート
f
t
原点スイッチONにて停止
高速原点復帰スローダウンスイッチ入力でダウン
f
t
定速原点復帰
原点スイッチONにて停止
f
t
スローアップ命令にてスローアップ開始
途中スローアップ
定速スタート
f
t
スローダウン命令にてスローダウン開始途中スローダウン
定速スタート
f
t
スローアップ/スローダウン途中停止
スローアップ／ダウン途中停止セット
f
t
周波数レジスタの切り換え
スローダウン命令
スローアップ命令
FH2に切り換え
FH1に切り換え
FH1のデータを変更
FH1FL
FH2
FH1
スローアップ／ダウン途中停止リセット
9
Ver.2.00
４ファンクション
STP-2M(PC)
インターフェイスコネクタ
このボードとパルスモータ駆動ユニットの接続は、ボード上に実装された37ピンの外部コネクタ(CN1)で行います。また、汎用入出力の接続はボード上に実装された30ピンのコネクタ(CN2)で行います。
CN2 CN1
添付ケーブルTERMINAL CABLE(PC)2
■使用コネクタ(CN1, モータコントロール用)
123
171819
2021
3637
CN1
・使用コネクタDCLC-J37SAF-20L9 [JAE製, F(雌)タイプ]相当品
・適合コネクタDC-37P-N [JAE製, M(雄)タイプ]相当品
■インターフェイスコネクタの信号配置(CN1)
グランドCH0カウンタA相(TTL)CH0カウンタB相(TTL)CH0方向信号パルス出力CH0パルス出力CH0逆方向パルス出力CH0正方向出力+5V出力未接続CH0マイナスコモン(未接続)CH0カウンタA相(フォトカプラ)CH0カウンタB相(フォトカプラ)CH0逆方向リミット入力CH0正方向リミッg入力CH0逆方向高速リミット入力CH0正方向高速リミット入力CH0原点リミット入力CH0プラスコモン
グランドCH1カウンタA相(TTL)CH1カウンタB相(TTL)
CH1方向信号パルス出力CH1パルス出力
CH1逆方向パルス出力CH1正方向出力
+5V出力未接続
CH1マイナスコモン(未接続)CH1カウンタA相(フォトカプラ)CH1カウンタB相(フォトカプラ)
CH1逆方向リミット入力CH1正方向リミッg入力
CH1逆方向高速リミット入力CH1正方向高速リミット入力
CH1原点リミット入力CH1プラスコモン
12345678910111213141516171819
202122232425262728293031323334353637
GNDAT1BT1
CW/CCW1POUT1CCW1CW1VccNCN1A2TB2TEL-1EL+1SD-1SD+1ORG1
P1NC
GNDAT0BT0CW/CCW0POUT0CCW0CW0VccNCN0A1TB1TEL-0EL+0SD-0SD+0ORG0P0
・プラスコモンは各チャネルで独立しています。・Vcc、GNDは共通です。
■汎用入出力用インターフェイスコネクタ(CN2)
A15 A14 A13A15 A14 A13 A3 A2 A1
B15 B14 B13 B3 B2 B1
・使用コネクタPS-30PE-D4T1-B1 [JAE製, M(雄)タイプ]相当品
・適合コネクタPS-30SEN-D4P1 [JAE製, F(雌)タイプ]相当品
■インターフェイスコネクタの信号配置(CN2)
A1A2A3A4A5A6A7A8A9A10A11A12A13A14A15
B1B2B3B4B5B6B7B8B9B10B11B12B13B14B15
PPPOUT0OUT1OUT2OUT3OUT4OUT5OUT6OUT7NNNN
PPPIN0IN1IN2IN3IN4IN5IN6IN7NNNN
汎用出力信号用プラスコモン
汎用出力信号
汎用出力信号用マイナスコモン
汎用入力信号用プラスコモン
汎用入力信号
汎用出力信号用マイナスコモン
・プラスコモンは入力、出力で独立しています。
10
STP-2M(PC) Ver.2.00
■添付ケーブル[ TERMINAL CABLE(PC)2 ]CN2に添付ケーブルを接続することによって、37ピンD-Subコネクタとして外部機器と接続できます。
123
171819
2021
3637
37ピンD-Subコネクタ(外部機器と接続)
30ピンコネクタ(CN2と接続)
■添付ケーブルの37ピンD-Subコネクタの信号配置
12345678910111213141516171819
NCNCNCNCNCNCNCNCNIN7IN6IN5IN4IN3IN2IN1IN0PNC
202122232425262728293031323334353637
マイナスコモン
NCNCNCNCNCNCNCNCN
OUT7OUT6OUT5OUT4OUT3OUT2OUT1OUT0P
マイナスコモン
汎用出力信号用プラスコモン
汎用入力信号用プラスコモン
汎用出力信号汎用入力信号
未接続
・プラスコモンは入力、出力で独立しています。
パルス出力回路
510Ω
Vcc
2SC1815LS157
外部電源DC12～24V
- +
GND
Rフォトカプラ
モータドライバSTP-2M(PC)
CWCCWPOUTCW/CCW
Y
リミットスイッチ入力回路
PC817フォトカプラ
1S1588
2kΩ-+
外部電源DC12～24V
ORGSD+, SD-EL+, EL-
5.1kΩ
Vcc
STP-2M(PC)
フィードバックカウンタ入力回路
■フォトカプラ絶縁入力回路
2kΩ-+
外部電源DC12～24V
STP-2M(PC)
5.1kΩ
P2
エンコーダなど(オープン コレクタ出力)
A1T/2T
B1T/2T(
TLP550Vcc
■TTL入力回路
LS244
Vcc
STP-2M(PC) エンコーダなど(TTL出力)
GND
AT0/1
BT0/1(330Ω
注1) 使用するケーブルは1.5m以内で使用してください。注2) ノイズによる誤動作を防ぐため、他の信号線またはノ
イズ源から可能な限り離して配線をしてください。
11
Ver.2.00
４ファンクション
STP-2M(PC)
汎用入出力回路
■汎用入力回路
PC817
1S1588
2kΩ-+
外部電源DC12～24V
5.1kΩ
5V
STP-2M(PC)
(IN7～IN0)
P
■汎用出力回路
PC817
10kΩ
-+ 外部電源DC12～24V
390Ω
5V
STP-2M(PC)
R
2SD639-R
負荷抵抗
P
(OUT7～OUT0)
N
使用例
ボードの使用例として、チャネル0で定速連続動作を行うプログラムです。プログラムを実行すると、チャネル0のPOUT, CW/CCWピン(CN1の23, 24ピン)からパルス出力、方向信号出力をします。ESCキーを押すと、パルス出力を停止し、プログラムは終了します。注) このプログラムと使用条件は使用例です。実際に使用す
る際は初期設定での各種パラメータおよび使用条件をご使用のステッピングモータ駆動ユニットの仕様に合わせてください。
■設定条件・SW1 ：I/Oアドレス300H・JP1 ：未接続(割り込み未使用)・JP2～JP3 ：1-2間ショート(16ビット2チャネルフィード
バックカウンタ)・JP4～JP5 ：1をショート(フィードバックカウンタ使用
しない)・JP6, JP8 ：1をショート(カウンタ1倍モード)・JP7 ：3をショート(チャネル0/1独立)・JP9, JP10 ：2-3間ショート(パルス正論理)
12
STP-2M(PC) Ver.2.00
■フローチャート
スタート
I/Oアドレス設定
ESC?
レジスタセット
リセット･コマンド実行
YES
NO
エンド
動作方向設定
タイトル表示
スタート
即停止
■接続例
P0P1P2IN3IN2IN1IN0OUT3OUT2OUT1OUT0ORGSD+SD-EL+EL-A1B1CWCCWNGND
R
R
R
R
CW+
CW-
CCW+
CCW-
A+
A-
B+
B-
M
STP-2M(PC)
パルス モータ
ドライバ
エンコーダ
外部電源DC5V
外部電源DC12～24V
汎用入力
汎用出力
リミットスイッチ
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Ver.2.00
４ファンクション
STP-2M(PC)
■プログラムリスト
#include <stdio.h>#include <stdio.h>#include <stdio.h>#include <stdio.h>#include <stdio.h>#include <conio.h>#include <conio.h>#include <conio.h>#include <conio.h>#include <conio.h>#include <dos.h>#include <dos.h>#include <dos.h>#include <dos.h>#include <dos.h>void main(void);void main(void);void main(void);void main(void);void main(void);void initialize(void);void initialize(void);void initialize(void);void initialize(void);void initialize(void);
#define port 0x0300#define port 0x0300#define port 0x0300#define port 0x0300#define port 0x0300 /* I/O adrress *//* I/O adrress *//* I/O adrress *//* I/O adrress *//* I/O adrress */
/* ------------------------------ *//* ------------------------------ *//* ------------------------------ *//* ------------------------------ *//* ------------------------------ *//* = Set Register Initialize = *//* = Set Register Initialize = *//* = Set Register Initialize = *//* = Set Register Initialize = *//* = Set Register Initialize = *//* ------------------------------ *//* ------------------------------ *//* ------------------------------ *//* ------------------------------ *//* ------------------------------ */void initialize(void)void initialize(void)void initialize(void)void initialize(void)void initialize(void){{{{{ outp( port+0x4,0x80+0x1 ); outp( port+0x4,0x80+0x1 ); outp( port+0x4,0x80+0x1 ); outp( port+0x4,0x80+0x1 ); outp( port+0x4,0x80+0x1 ); /* Command + R1*//* Command + R1*//* Command + R1*//* Command + R1*//* Command + R1*/ outp( port+0x5,0x0 ); outp( port+0x5,0x0 ); outp( port+0x5,0x0 ); outp( port+0x5,0x0 ); outp( port+0x5,0x0 ); /* FL register ........ 13bit *//* FL register ........ 13bit *//* FL register ........ 13bit *//* FL register ........ 13bit *//* FL register ........ 13bit */ outp( port+0x6,0x5 ); outp( port+0x6,0x5 ); outp( port+0x6,0x5 ); outp( port+0x6,0x5 ); outp( port+0x6,0x5 ); /* SET Data = &H500 *//* SET Data = &H500 *//* SET Data = &H500 *//* SET Data = &H500 *//* SET Data = &H500 */
outp( port+0x4,0x80+0x2 ); outp( port+0x4,0x80+0x2 ); outp( port+0x4,0x80+0x2 ); outp( port+0x4,0x80+0x2 ); outp( port+0x4,0x80+0x2 ); /* Command + R2 *//* Command + R2 *//* Command + R2 *//* Command + R2 *//* Command + R2 */ outp( port+0x5,0x0 ); outp( port+0x5,0x0 ); outp( port+0x5,0x0 ); outp( port+0x5,0x0 ); outp( port+0x5,0x0 ); /* FH1 register ........ 13bit *//* FH1 register ........ 13bit *//* FH1 register ........ 13bit *//* FH1 register ........ 13bit *//* FH1 register ........ 13bit */ outp( port+0x6,0x10 ); outp( port+0x6,0x10 ); outp( port+0x6,0x10 ); outp( port+0x6,0x10 ); outp( port+0x6,0x10 ); /* SET Data = &H1000 *//* SET Data = &H1000 *//* SET Data = &H1000 *//* SET Data = &H1000 *//* SET Data = &H1000 */
outp( port+0x4,0x80+0x3 ); outp( port+0x4,0x80+0x3 ); outp( port+0x4,0x80+0x3 ); outp( port+0x4,0x80+0x3 ); outp( port+0x4,0x80+0x3 ); /* Command + R3 *//* Command + R3 *//* Command + R3 *//* Command + R3 *//* Command + R3 */ outp( port+0x5,0x0 ); outp( port+0x5,0x0 ); outp( port+0x5,0x0 ); outp( port+0x5,0x0 ); outp( port+0x5,0x0 ); /* FH2 register ........ 13bit *//* FH2 register ........ 13bit *//* FH2 register ........ 13bit *//* FH2 register ........ 13bit *//* FH2 register ........ 13bit */ outp( port+0x6,0x20 ); outp( port+0x6,0x20 ); outp( port+0x6,0x20 ); outp( port+0x6,0x20 ); outp( port+0x6,0x20 ); /* SET Data = &H2000 *//* SET Data = &H2000 *//* SET Data = &H2000 *//* SET Data = &H2000 *//* SET Data = &H2000 */
outp( port+0x4,0x80+0x7 ); outp( port+0x4,0x80+0x7 ); outp( port+0x4,0x80+0x7 ); outp( port+0x4,0x80+0x7 ); outp( port+0x4,0x80+0x7 ); /* Command + R7 *//* Command + R7 *//* Command + R7 *//* Command + R7 *//* Command + R7 */ outp( port+0x5,0x58 ); outp( port+0x5,0x58 ); outp( port+0x5,0x58 ); outp( port+0x5,0x58 ); outp( port+0x5,0x58 ); /* Multiplier register (x1).. 16bit *//* Multiplier register (x1).. 16bit *//* Multiplier register (x1).. 16bit *//* Multiplier register (x1).. 16bit *//* Multiplier register (x1).. 16bit */ outp( port+0x6,0x2 ); outp( port+0x6,0x2 ); outp( port+0x6,0x2 ); outp( port+0x6,0x2 ); outp( port+0x6,0x2 ); /* SET Data = &H258 *//* SET Data = &H258 *//* SET Data = &H258 *//* SET Data = &H258 *//* SET Data = &H258 */
return; return; return; return; return;}}}}}
/* ------------------------------------ *//* ------------------------------------ *//* ------------------------------------ *//* ------------------------------------ *//* ------------------------------------ *//* = Constant Speed Continuous Mode = *//* = Constant Speed Continuous Mode = *//* = Constant Speed Continuous Mode = *//* = Constant Speed Continuous Mode = *//* = Constant Speed Continuous Mode = *//* ------------------------------------ *//* ------------------------------------ *//* ------------------------------------ *//* ------------------------------------ *//* ------------------------------------ */void main(void)void main(void)void main(void)void main(void)void main(void){{{{{ cls(); cls(); cls(); cls(); cls();
locate(15,6); locate(15,6); locate(15,6); locate(15,6); locate(15,6); printf( " * S T P - 2 M ( P C ) -- Sample Program 5 -- * " ); printf( " * S T P - 2 M ( P C ) -- Sample Program 5 -- * " ); printf( " * S T P - 2 M ( P C ) -- Sample Program 5 -- * " ); printf( " * S T P - 2 M ( P C ) -- Sample Program 5 -- * " ); printf( " * S T P - 2 M ( P C ) -- Sample Program 5 -- * " ); locate(15,7); locate(15,7); locate(15,7); locate(15,7); locate(15,7); printf( " * CH0 Constant Speed Continuous Mode * " ); printf( " * CH0 Constant Speed Continuous Mode * " ); printf( " * CH0 Constant Speed Continuous Mode * " ); printf( " * CH0 Constant Speed Continuous Mode * " ); printf( " * CH0 Constant Speed Continuous Mode * " ); locate(15,8); locate(15,8); locate(15,8); locate(15,8); locate(15,8); printf( " * END Motion --> Push ESC key * " ); printf( " * END Motion --> Push ESC key * " ); printf( " * END Motion --> Push ESC key * " ); printf( " * END Motion --> Push ESC key * " ); printf( " * END Motion --> Push ESC key * " );
outp( port+0x4,0x8 ); outp( port+0x4,0x8 ); outp( port+0x4,0x8 ); outp( port+0x4,0x8 ); outp( port+0x4,0x8 ); /* reset *//* reset *//* reset *//* reset *//* reset */ outp( port+0x4,0xC0 ); outp( port+0x4,0xC0 ); outp( port+0x4,0xC0 ); outp( port+0x4,0xC0 ); outp( port+0x4,0xC0 ); /* output mode ....common pulse mode *//* output mode ....common pulse mode *//* output mode ....common pulse mode *//* output mode ....common pulse mode *//* output mode ....common pulse mode */ outp( port+0x4,0x40 ); outp( port+0x4,0x40 ); outp( port+0x4,0x40 ); outp( port+0x4,0x40 ); outp( port+0x4,0x40 ); /* control mode....manual mode CW *//* control mode....manual mode CW *//* control mode....manual mode CW *//* control mode....manual mode CW *//* control mode....manual mode CW */ outp( port+0x4,0x80+0x8 ); outp( port+0x4,0x80+0x8 ); outp( port+0x4,0x80+0x8 ); outp( port+0x4,0x80+0x8 ); outp( port+0x4,0x80+0x8 ); /* select register..common pulse mode *//* select register..common pulse mode *//* select register..common pulse mode *//* select register..common pulse mode *//* select register..common pulse mode */ do{ do{ do{ do{ do{ outp( port+0x4,0x10 ); outp( port+0x4,0x10 ); outp( port+0x4,0x10 ); outp( port+0x4,0x10 ); outp( port+0x4,0x10 ); /* Constant speed Operation ....FL *//* Constant speed Operation ....FL *//* Constant speed Operation ....FL *//* Constant speed Operation ....FL *//* Constant speed Operation ....FL */ locate(20,13); locate(20,13); locate(20,13); locate(20,13); locate(20,13);
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STP-2M(PC) Ver.2.00
printf( " Stepping Motor ..... Moving " ); printf( " Stepping Motor ..... Moving " ); printf( " Stepping Motor ..... Moving " ); printf( " Stepping Motor ..... Moving " ); printf( " Stepping Motor ..... Moving " ); }while(kbhit() != 0 || getch() != 0x1b); }while(kbhit() != 0 || getch() != 0x1b); }while(kbhit() != 0 || getch() != 0x1b); }while(kbhit() != 0 || getch() != 0x1b); }while(kbhit() != 0 || getch() != 0x1b);
outp( port+0x4,0x8 ); outp( port+0x4,0x8 ); outp( port+0x4,0x8 ); outp( port+0x4,0x8 ); outp( port+0x4,0x8 ); /* reset ( stop ) *//* reset ( stop ) *//* reset ( stop ) *//* reset ( stop ) *//* reset ( stop ) */ locate(20,13); locate(20,13); locate(20,13); locate(20,13); locate(20,13); printf( " Stepping Motor ..... END Motion " ); printf( " Stepping Motor ..... END Motion " ); printf( " Stepping Motor ..... END Motion " ); printf( " Stepping Motor ..... END Motion " ); printf( " Stepping Motor ..... END Motion " );}}}}}
cls()cls()cls()cls()cls(){{{{{ printf("¥033[2J"); printf("¥033[2J"); printf("¥033[2J"); printf("¥033[2J"); printf("¥033[2J");}}}}}locate(int x,int y);locate(int x,int y);locate(int x,int y);locate(int x,int y);locate(int x,int y); /* Set cursor location *//* Set cursor location *//* Set cursor location *//* Set cursor location *//* Set cursor location */{{{{{ printf("¥033[%d;%dH", y+1, x+1); printf("¥033[%d;%dH", y+1, x+1); printf("¥033[%d;%dH", y+1, x+1); printf("¥033[%d;%dH", y+1, x+1); printf("¥033[%d;%dH", y+1, x+1);}}}}}/* --------------- END ------------------ *//* --------------- END ------------------ *//* --------------- END ------------------ *//* --------------- END ------------------ *//* --------------- END ------------------ */
アクセサリ／オプション
■アクセサリ・DTP-3(PC)・DTP-4(PC)・EPD-37 *1
■オプションケーブル・PCA37Pシリーズ・PCB37Pシリーズ・PCA37PSシリーズ・PCB37PSシリーズ・DT/O
*1 オプションケーブルPCB37PまたはPCB37PSが別途必要
商品構成
・STP-2M(PC)ボード...1・解説書...1・サンプルソフトFD(3.5インチ / 1.44MB)...1・TERMINAL CABLE(PC)2...1
サポートソフトウェア
■サンプルソフトウェア(標準添付)BASICおよびMicrosoft Cによる使用方法例が格納されています。・定速連続動作・高速連続動作・定速プリセット動作・高速プリセット動作
