Systemy robotw autonomicznych

Wykad nr 3 Wstp do robotw autonomicznych,

przykady zastosowa.

dr in. Andrzej Opaliskiandrzej.opalinski@agh.edu.pl

Akademia Grniczo-Hutnicza 1.10.2016, Krakw

Systemy robotw autonomicznych czyli o co w ogle chodzi ?

Systemy robotw mobilnych jako interdyscyplinarna dziedzina nauki i inynierii -przegld zagadnie i problemw.

Kilka definicji

Przykady systemw jak to wyglda historia z obrazkami

Plan wykadu

Systemy robotw autonomicznych

Roboty (mobilne)

Autonomiczne

Systemy

Robot

Definicje robota

aktywny, sztuczny agent dziaajcy w rzeczywistym (nie symulacyjnym) rodowisku

urzdzenie techniczne, zastpujce czowieka przy wykonywaniu okrelonych czynnoci manipulacyjnych, przystosowane do realizacji rnych programw ruchu manipulacyjno transportowego, uytecznego w procesie produkcyjnym

wielofunkcyjny, reprogramowalny manipulator, przeznaczony do operowania przedmiotami, czciami, narzdziami oraz innymi urzdzeniami, majcych na celu wykonanie rnorodnych zada.

Historia:

1923 Karel Capek (Rossumovi Univerzalni Roboti) od czes. robota - cika praca, wysiek

Etyka robotw

Prawa robotw Isaaca Asimova - Zabawa w berka (Runaround) 19421. Robot nie moe skrzywdzi czowieka, ani przez zaniechanie dopuci aby czowiek dozna krzywdy2. Robot musi by posuszny rozkazom czowieka, chyba e stoj one w sprzecznoci z Pierwszym Prawem.3. Robot musi chroni sam siebie, jeli tylko nie stoi to w sprzecznoci z Pierwszym lub Drugim Prawem.

+ dodatkowo + prawo zerowe, nadrzdne wobec trzech pozostaych - Roboty i Imperium (Robots and Empire)

0. Robot nie moe skrzywdzi ludzkoci, lub poprzez zaniechanie dziaania doprowadzi do uszczerbku dla ludzkoci.

Prawa robotw Davida Langforta (sci-fi)1. Robot nie moe dziaa na szkod Rzdu, ktremu suy, ale zlikwiduje wszystkich jego przeciwnikw2. Robot bdzie przestrzega rozkazw wydanych przez dowdcw, z wyjtkiem przypadkw, w ktrych bdzie to sprzeczne z trzecim prawem3. Robot bdzie chroni wasn egzystencj przy pomocy broni lekkiej, poniewa cena jego wyprodukowania jest ogromna.

Prawa robotw Marka Tildena:1. Robot musi chroni swoja egzystencj za wszelk cen.2. Robot musi otrzymywa i utrzymywa dostp do rde energii.3. Robot musi nieprzerwanie poszukiwa coraz lepszych rde energii.

Roboty mobilne

Robot mobilny robot mogcy zmienia swoje pooenie w przestrzeni.

Holonomiczno moliwo zmiany orientacji w miejscu

Klasyfikacja robotw ze wzgldu na mobilno:

koowe

kroczce

pywajce

latajce

Podzia robotw mobilnychze wzgldu na mobilno

Roboty autonomiczne

Cechy charakterystyczne

samodzielnie podejmuje decyzje (niezaleno)

odbiera informacje ze rodowiska (sensory)

przetwarza uzyskane informacje (sposoby podejmowania decyzji)

oddziauje na rodowisko (efektory)

Systemy robotw autonomicznych

systemy platformy sprztowe, systemy kontroli (OS)

systemy grupy wielu wsppracujcych robotw (agenci)

systemy procesy decyzyjne sterujce robotami

film10

Zastosowania autonomicznych robotw mobilnych

produkcja przemysowa

transport i magazynowanie

systemy dozoru i ochrony

penetracja niebezpiecznego i niedostpnego dla czowieka terenu

rozbrajanie bomb

skaenia rodowiska

lokalizacja poarw lasw

brak atmosfery

eksploracji gbin

prace domowe, porzdkowe

wojskowe systemy obronne

Interdyscyplinarna dziedzina wiedzy

Aspekty:

Sprzt

Postrzeganie otoczenia

Oddziaywanie na otoczenie

Sterowanie robotami

Komunikacja

Koordynacja grupy robotw

A) Dziedziny nauki i inynierii

B) Problemy robotyki i informatyki

Sprzt

Dziedziny nauki i inynierii

Konstrukcja maszyn

Elektronika analogowa

Elektronika cyfrowa

Problemy z dziedziny robotyki i informatyki

Programowanie niskopoziomowe ukadw cyfrowych przy ograniczeniach iloci energii, pamici i mocy obliczeniowej

Ecobot 2

Postrzeganie otoczenia

Dziedziny nauki i inynierii

Metody rozpoznawania obrazw

Algorytmy analizy dwikw

Problemy z dziedziny informatyki i robotyki

Lokalizacja

Analiza danych z sensorw

Budowanie mapy otoczenia

SLAM (simultaneous localization and mapping)

Efektory

Dziedziny nauki i inynierii

programowanie ukadw cyfrowych

robotyka klasyczna

Problemy z dziedziny informatyki i robotyki

kinematyka prosta i odwrotna ramion przemysowych

zastosowanie konkretnych efektorw

Sterowanie pojedynczym robotem

Dziedziny nauki i inynierii

matematyka, metody numeryczne

metody matematyki statystycznej

metody sztucznej inteligencji

symulacja komputerowa

Problemy z dziedziny informatyki i robotyki

Nawigacja reaktywna

Planowanie trasy

Wykonanie trasy

Unikanie kolizji

Symulatory robotw

Komunikacja

Dziedziny nauki i inynierii

Elektronika radiowa

Inynieria sieci bezprzewodowych

Problemy z dziedziny informatyki i robotyki

Sieci ad-hoc

Protokoy komunikacyjne robotw

Sterowanie grup robotw

Dziedziny nauki i inynierii

Systemy Agentowe

Metody inynierii oprogramowania

Problemy z dziedziny informatyki i robotyki

AGV (auto guided vehicle)

Systemy transportowe

Koordynacja ruchu

Formacje i tace

Przydzia zada

Gra w pik (film)

Architektury zarzdzania systemami wielorobotowymi

Symulatory grup robotw

Trudnoci z budow robotw autonomicznych

DARPA Grand Challenge: (Defense Advanced Research Projects Agency)

Systemy Bojowe Przyszoci (Future Combat Systems) - rozwj technologii majcej zastpi ludzi na polu walki i w krytycznych sytuacjach

Pokonanie trasy na pustyni Mojave o dugoci 140mil przez autonomicznego robota mobilnego w czasie poniej 10h - 2 mln $

1. 2004 rok najlepszy pojazd pokona 7 mil.

2. 2005 rok 6h 53min, v r = 30km/h

DARPA Urban Challenge (2007)

autonomiczne pojazdy manewrujce w miejskim rodowisku wykonujce zadania zwizane z dostarczaniem zaopatrzenia w sytuacjach kryzysowych korkach, zatorach, rumowiskach

http://www.darpa.mil/grandchallenge/index.asp

VISLAB InterContinental Autonomous Challenge

http://viac.vislab.it/

(Wochy, Parma Chiny, Szanghaj)Dwa miniwany, lider i follower.

film01

http://www.darpa.mil/grandchallenge/index.asphttp://viac.vislab.it/../../../SysRA/wykad/w3%20Wstp,%20wprowadzenie,%20%20przykady,%20ciekawostki/videos/01_DARPA%20Highlights.wmv

Komiks

Przykady autonomicznych robotw mobilnych

IARTUS R1, R2

Instytut Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiejhttp://iair.mchtr.pw.edu.pl

su do inspekcji szybw wentylacyjnych i wodocigw

badania nad systemami sterowania i nawigacji robotami

Cechy:

platforma na podou gsienicowym

mae wymiary, dobra zwrotno

moduowa budowa (atwo rozbudowy)

zintegrowany sensor wizyjny

mikroprocesorowy sterownik umieszczony na pokadzie robota

Roboty Sumo (Politechnika lska)

dwa roboty na okrgym ringu

po komendzie sdziego roboty ruszaj i usiuj wzajemnie zepchn si z planszy (autonomicznie, bez kontroli czowieka w trakcie

rozgrywki)

waga do 3 kg (500g - MiniSumo), podstawa do 20x20cm (10x10cm-MiniSumo) (wysoko nie jest ograniczona)

nie ma ograniczenia dotyczcych rodzaju materiaw, z ktrych mog by zbudowane roboty

rodzaje silnikw, zasilania, ukadw sterowania, procesorw, czujnikw oraz jzykw programowania mog by dowolne.

https://kpkm.polsl.pl/

Inspector (PL)

Zwalczanie zagroe terrorystycznymi adunkami wybuchowymi i innymi materiaami niebezpiecznymi

zdalna inspekcja obiektu zagroonego,

rozpoznanie, przeniesienie, neutralizacja niebezpiecznego adunku,

poredniczenie w negocjacjach

Podstawowe cechy robota INSPECTOR

szeroko bazy mobilnej umoliwia przejazd przez wskie drzwi (70 cm) i poruszanie si wewntrz budynkw mieszkalnych i biurowych.

zasilany z akumulatorw lub przez kabel z sieci 230V.

czas pracy przy zasilaniu z akumulatorw wynosi od 2 do 8 godzin

4 kolorowe kamery(przd, ty, na manipulatorze i chwytaku). Kamera gwna obraca si o 360 w poziomie oraz o 90 w pionie.

Inspector cd.

Manipulator wyposaony jest w:

czujniki pooe kracowych ramion,

czujnik siy cisku chwytaka,

mikrofon dookolny

stanowisko operatora (monitoring parametrw)

sterowanie radiowo lub przez kabel

Unikatowe cechy robota INSPECTOR

Moliwo holowanie lub przepychanie pojazdw o masie do 1500 kg

Gsienica przednia o zmiennym nachyleniu - pynne poruszanie si po schodach i nierwnociach.

Udwig manipulatora (30 60kg)

Obrt podstawy manipulatora - 400.

http://www.antyterroryzm.com

Expert (PL)

zwalczanie zagroe adunkami wybuchowymi i innymi materiaami niebezpiecznymi.

zaprojektowany specjalnie do operowania rodkach transportu np.: samolotach, autobusach, wagonach kolejowych, okrtach oraz maych i

ciasnych pomieszczeniach.

Cechy oglne platformy jak w robocie Inspector.

specjalna konstrukcja szczk chwytaka pozwala penetrowa trudnodostpne miejsca

zasig manipulatora wraz z chwytakiem - prawie 3 m.

rozkadane stabilizatory boczne umoliwiaj zablokowanie pooenia bazy mobilnej, co pozwala na bezpieczne i precyzyjne podnoszenie duych ciarw

6 kolorowych kamer

na chwytaku, z tyu, z przodu oraz na manipulatorze (obrt o 360 i 90 gra-d)

dwie kamery boczne umieszczone po bokach przednich gsienic (co pozwala na inspekcj np. przestrzeni pod fotelami)

SCOUT (PL)

szybkie zdalne rozpoznanie terenu akcji (podwozie podejrzanego samochodu, ciasne pomieszczenie, szyb wentylacyjny, eksploracja jaski i szybw grniczych)

moliwo doczania

manipulatora z chwytakiem (udwig 2-5kg)

wyrzutnik pirotechniczny

czujniki chemiczne i radiologiczne

silnych halogenw,

kamery termowizyjnej, kamery na podczerwie.

przystosowany do rwania linek od min puapek oraz podkadania adunkw porednich

mae gabaryty, niska masa (3kg), dua prdko

dwie kamery: przednia (obrotowa) oraz tylna wyposaone s w owietlacze podczerwone

pokonuje nierwnoci terenu o kcie nachylenia do 50'

ASIMO (Honda)

Filmy 4,5

pierwsza wersja 2000 rok

moliwo skrtu bioder, zginania karku,nadgarstkw i palcw, chodzenia po schodach

poda za ludmi oraz we wskazanych przez nich kierunkach

rozpoznaje i reaguje na kilkadziesit japoskich zwrotw

zdolno rozpoznawania twarzy, rzeczy i gestw,

bieg 3km/h (0.08s w powietrzu)

chd 2,7km/h

waga 54kg

wysoko 130cm

czas dziaania ok. 1h

cena okoo 1mln $

../../../SysRA/wykad/w3%20Wstp,%20wprowadzenie,%20%20przykady,%20ciekawostki/videos/04_asimo_avoid_asimo.wmv../../../SysRA/wykad/w3%20Wstp,%20wprowadzenie,%20%20przykady,%20ciekawostki/videos/05_asimo_avoid_person.wmv

Androidy, cz.1

recepcjonistka i przewodniczka w muzeum Sichuan Science Museum (CH)

168 cm wysokoci, 60 kg

twarz wykonano z tworzywa sztucznego wzmacnianego wknami optycznymi.

oczy mog si porusza,

zaawansowane technologicznie systemy gosu i ruchu

ilo sw ktre robot rozumie jest ograniczona zawartoci sownika obsugiwanych wyrazw

cena ~ 37 000 $

Film5b (DER2) Film5c (ReplieeQ1)

../../../SysRA/wykad/w3%20Wstp,%20wprowadzenie,%20%20przykady,%20ciekawostki/videos/05b_Actroid%20DER2%20-%20Real%20Humanoid%20Female%20Robot_(360p).avi../../../SysRA/wykad/w3%20Wstp,%20wprowadzenie,%20%20przykady,%20ciekawostki/videos/05c%20Android%20ReplieeQ1_(360p).avi

Androidy, cz.2

koreaski robot EveR2-Muse

potrafi rozmawia i piewa (embedded dialogue engine).

po raz pierwszy zaprezentowany na targach Robot World 2006 w Seulu

wbudowane silniki umoliwiajce chodzenie, wstawanie i siadanie mechanizmu

170 cm, 60kg

58 silnikw, z czego poowa mieci si w twarzy (okazywanie emocji)

Androidy, cz.3

Actroid-F

Android + aktor

Ukierunkowanie w stron mimiki twarzy oraz naladowania czowieka

Cechy charakterystyczne

Mruenie oczu, kiwanie gow, pokon

Umiechy (wiele rodzajw), grymasy twarzy

Symulacja oddechu

Sterowana zachowaniem teleoperatora

Twrcy: Kokoro Dreams CO. (Japonia)

Androidy, cz.4

Geminoidy

androidy wzorowane na swoich twrcach

(Henrik Scharfe, Hiroshi Ishiguro)

zdalnie (tele) sterowane

nie posiadaj wasnej inteligencji

ruchoma grna cz torsu i gowa

Pneumatyczne siowniki do kontroli

mini twarzy

Koszt robota wraz z oprogramowaniem ~

500 tys pln

Twrcy: Kokoro + Aalborg University

(Dania)

http://geminoid.dk/

AIBO (Sony)

odrnianie twarzy

system rozpoznawania gosu (komendy gosowe i ton wypowiedzi)

odnajdywanie adowarki, podczanie i odczanie po naadowaniu

Aibo DJ - instrument muzyczny. (nagrywanie, odtwarzanie, budzik)

Aibo Boo funkcja monitoringu

Cena okoo 2000 dolarw

2006 oficjalne zakoczenie prac nad nowymi wersjami

autonomia, postrzeganie rodowiska i adaptacja oraz rozwj na podstawie bodcw odebranych ze rodowiska

sensory zmysw:

dotyk (gowa, podbrdek, plecy)

such (stereo mikrofony)

wzrok (kamera w gowie)

zmys rwnowagi.

odczuwanie temperatury

20 ruchomych elementw

sensor podczerwieni - okrelanie dystansu, regulacji szybkoci poruszania

Robot - krab

wykrywajcych poruszajcych si obiektw oraz ich prdkoci

autonomiczna reakcja na rodowisko na podstawie bodcw

moliwo ustawiania czuoci reakcji oraz poziomu jego dynamiki oddziaywa na trzech poziomach (niski, redni, wyskoki)

odna i gowa obracane o 360'

moliwo sterowania zdalnego

moliwo owietlania otoczenia za pomoc diod w trudnych warunkach wizyjnych

reakcje na bodce dwikowe na podstawie sensorw dwiku (opcja guard)

stosunkowo tanie, komerycjne zabawki ceny ~100$ http://www.hammacher.com/publish/74060B.asp#

RoboPet -rozmiar: 23x14x11cmzasilanie: 4 baterie AAA

Yuki-taro (JP)

autonomiczny robot odnieajcy

wymiary : 160 x 95 x 75 cm

waga: 400 kg

chwytaki wyposaone w GPS

kamery osadzone w oczach

wewntrzny system przetwarzajcy nieg w bloki o wymiarach 60x30x15cm, wydalane przez tyln cz.

bloki mog by potem skadowane i przechowywane a do lata, by suy jako alternatywne rdo chodzenia lub zamraania

w 2006 r robot otrzyma Nagrod "Goud Design", w kategorii rozmiar redni.

Yamagata University and the Industrial Research Institute of Niigata Prefecture (IRI)

Urashima (JAP)

robot podwodny zdolny do prac na duych gbokociach

maksymalna gboko pracy 3500 metrw

maksymalny dystans 300 km

wymiary to 10,7x1,3mx1,5m,

waga 7 ton,

napd -ogniwa paliwowe (PEFC) i baterie litowojonowe.

Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology (JAMSTEC) w Yokusuka.

Wyposaenie:

kamera, aparat

podwodne wiata

sonar skanujcy

prbnik wody

systemy nawigacyjne:

GPS,

miernik gbokoci

miernik nachylenia

RoboStrider

mechaniczne urzdzenia zdolne do samonapdzania si i jednoczenie mogce utrzyma si na powierzchni wody, wykorzystujc do tego zjawisko napicia powierzchniowego

konstrukcj wykonano z aluminium, nogi ze stali nierdzewnej nie tonie

napd na rodkowe nogi oraz dodatkowe cztery nogi wspierajce.

napd - elastyczna tama nawinita dookoa koa pasowego, poczonego z nogami -wiosami robota.

prdko - 20 cm w kilkanacie sekund

robot biegajcy po wodzie

Massachusetts Institute of Technology

Asterisk

szecionony robot pajk

przeznaczony do misji ratowniczych, sprawdzanie sufitw w tunelach

Przemieszczanie z wykorzystaniem techniki "podwieszania si" na kablach poczonych w sie.

52 cm dugoci i posiada 6 koczyn, z ktrych kada ma 4 przeguby.

wyposaony w kamer i moe by zdalnie sterowany (WiFi)

sze koczyn robota jest uoonych promienicie, wok rodka - wykorzystywane zarwno do poruszania si, jak i do manipulowania obiektami

porusza si na 3,6 koczynach lub czoga si

Uniwersytet w Osace

film07

../../../SysRA/wykad/w3%20Wstp,%20wprowadzenie,%20%20przykady,%20ciekawostki/videos/07_Asterisk%20spinrobot.mp4

Robomower (USA)

robot - kosiarka, strzye trawniki bez pomocy czowieka.

pierwszy model - Friendly Robotics - 1998 r.

budowanie i aktualizacja mapy powierzchni pracy (przeszkody)

granice obszaru wyznaczane przez przewody uoone po zewntrznej czci trawnika

po zblieniu si do nowej przeszkody, czeka 5 sekund a napotkany obiekt przesunie si. Jeli obiekt nie przesuwa si, kosiarka objeda go dookoa i powraca w to miejsce w pniejszym czasie.

moliwe zaprogramowani na cay sezon (dni robocze)

wydajno do 2000 metrw kwadratowych

po skoszeniu trawnika wraca do stacji dokujcej

wymiary 89cm x 66.5cm x 31.5cm

Zasilany z akumulatorw, czas jednokrotnego adowania 20 godzin

OmniTread, Salamandra Robotica

w -waga 26 funtw porusza si pezajc, unoszc

gow lub ty bd "wyprajc" si do przodu

napdzany jest poruszajcymi si bienikami przeciwdziaacymi utkniciu lub zatrzymaniu si

pi prostopadocianw, poczonych waem, napdzajcym wszystkie segmenty poprzez przeguby

model salamandry - system powizanych ze sob oscylatorw reprezentujcych sieci neuronowe w rdzeniu krgowym

Badania

ewolucji systemu lokomocji z wodnej na ziemn

sposb koordynacji koczyn i ruchw osiowych

transformacja sygnau elektrycznego z pnia mzgu w rdzeniu krgowym na impuls zmiany sposobu chodzenia

zaprojektowane zcza pozwalaj na skrcanie, podnoszenie i obnianie poszczeglnych czci robota

Roboty-owady

dwa silniki, koa, bateria, kamera wykrywajca wiato, czujniki zblienia(IR)

bezpieczna nawigacja, unikanie zderze ze cianami, przeszkodami bd innymi robotami-owadami

przemieszczanie wzdu cian, gromadzenie si w pobliu wiata, zbieranie w grupy, szeregi

umieszczone w otoczeniu karaluchw, adaptuj ich sposb zachowania si, poprzez naladowanie ruchw owadw

wydzielanie feromonw

European Commission's Future and Emerging Technologies (FET)

DaVinci robot chirurg

Robot chirurgiczny wysokiej precyzji dziaania

Cztery ramiona wyposaone w instrumenty chirurgiczne

Dwie chirurgiczne konsole sterowania

Trjwymiarowy obraz HD, 10 x powikszenie

Sterowanie poprzez przekadnie eliminujce drenie rk

Koszt robota (zestaw startowy) 8,6mln pln (30 operacji)

~1600 robotw na wiecie, w tym ~300 USA, ~40 Niemcy, ~10 Czechy

Producent Intuitive Surgical na zlecenie Pentagonu

Festo SmartBird

Sztuczny ptak

Wymiary:- Dugo 1m- Rozp. Skrzyde: 2m- Masa: 0,4kg

Wykonany z wkien wglowych i pianki poliuretanowej

Zasilanie 2 baterie LiPo 7,4V 450mA, pobr mocy 23W

Serwomechanizmy 2 x kontrola gowy i ogona, 2 x kontrola skrzyde

Mikrokontroler: MCU LM35811, 50Mhz, 8kB RAM

Komunikacja i sterowanie radiowe

Animiacja dziaania film Festo 9d

Robot RAP

Robotic Action Painter

bez pomocy czowieka rysuje nieskomplikowane obrazy

na bieco analizuje swoje dzieo i sam decyduje, czy jest ono ukoczone.

w peni autonomiczny, do tworzenia obrazw uywa algorytmw sztucznej inteligencji

po skoczonej pracy robot wykonuje podpis w rogu ptna

dziewi czujnikw RGB umoliwia wyszukiwanie wzorcw kolorystycznych,dziki ktrym robot jest w stanie okreli procent zaawansowania obrazu.

konstruktor - Leonel Moura(Portugalia), przy wsppracy z firm IdMind.

FLYEYE

Bezpilotowy rodek Latajcy FLYEYEhttp://www.wb.com.pl/ - WB Electronics S.A.,

Polska firma z Oarowa Mazowieckiego

Zalety BSL FLYEYE:Zaawansowana gowica obserwacyjna z sensorem wiata dziennego i podczerwieni.

zdalnie sterowane systemy zadawania kta obserwacji ukad optycznego przybliania, stabilizacji kamery (jako i stabilno obrazu trudnych warunkach atmosferycznych)

Bezgony silnik elektryczny i mae wymiary ,System autopilota - loty w trybie autonomicznym na podstawie zaplanowanej trasy i harmonogramu zadania,Unikalny system ldowania minimalizujcy ryzyko uszkodzenia

Obszary zastosowa BSL FLYEYEObserwacja imprez i wydarze masowych w

celu zapewnienia bezpieczestwaNadzorowanie ruchu drogowego,Nadzr obiektw strategicznych, granic pastwa,Obserwacja kataklizmw i ich skutkw,Realizacja zada obserwacyjnych

z zakresu akcji policyjnych, wojskowych.

http://www.wb.com.pl/

Rise

Robot szecionony wspinajcy si po pionowych powierzchniach

(cianach,drzewach,ogrodzeniach)

rnorodne odna w zalenoci od typu powierzchni

szpony

mikroszpony

materia o wysokiej przyczepnoci

moliwo zmiany ksztatu oraz ruchomy ogon w celu dopasowania

si do powierzchni

po dwa silniki elektryczne na kade odne

wymiary: dugo: 25cm, waga: 3kg,

prdko przemieszczania si 30cm/s

2 komputery sterujce

centralny kontrolujcy przemieszczanie

sensoryczny obsugujcy sygnay z czujnikw

w planach: wersje dziaajce na szkle i metalu

twrcy DARPA, Boston Dynamics i Uniwersytety

w Pensylwanii, Carnegie Mellon, Berkley, Stanford, Lewis, Clark

http://www.bostondynamics.com/content/sec.php?section=RiSE

http://www.bostondynamics.com/content/sec.php?section=RiSE

BigDog

Cel stworzenie robotw zdolnych do poruszania si w trudnym terenie

Charakterystyka robot czteronony wymiary: dugo 1m, wysoko 70cm, waga: 75kg napdzany silnikiem benzynowym hydrauliczne siowniki koczyny absorbujce i kumulujce energi

Sterowanie przemieszczaniem przez serwa oraz sensory koczyn: pozycyjne, siy, tarcia, obcienia, oglne: yroskopy, video stanu: cinienie hydrauliki, temperatury oleju, silnika,

napicia baterii

Osigi prdko do 8 km/h pokonywanie wzniesie do 35 stopni nono do 150kg

Producent - Boston Dynamics fundusze Defense Advanced Research Project Agency (DARPA)

http://www.bostondynamics.com/content/sec.php?section=BigDog

http://www.bostondynamics.com/content/sec.php?section=BigDog

Sarcos

Egzoszkielet zwikszajy fizyczne moliwoci czowieka

Firma Sarcos zaoona w 1983, specjalizujca si w bioinynierii 2000 - uzyskuj grant od DARPA na budow egzoszkieletu 2006 produkcja pierwszego prototypu 2007 wykupiona przez rzdowy przemys zbrojeniowy

Charakterystyka Egzoszkielet wspomagajcy czowieka Zapewniajcy zwikszenie siy i wytrzymaoci Napdzany silnikiem benzynowym Waga: 68 kg Cele wstpne: logistyka, transport adunkw Rozwj: cele militarne

Wymagania 24h cigej pracy na jednym zbiorniku paliwa Udwig maksymalny: 180kg Osignito: powtarzanle 90kg Mone, Gregory (May 2008). "Man of Steel". Popular Science 272 (5): 4453.

http://www.raytheon.com/businesses/rids/businesses/gis/strategic_solutions/robotics/index.html

Spotkania, turnieje, organizacje

ROBOCOMP 22.10.2016, AGH, KN Integra Festiwal Robotyki AGH http://robocomp.info

http://fira.net/ - Federation of International Robot-soccer Association 14-18.12.2016, Pekin,Chiny

http://robocup.org/ An international joint project to promote AI, robotics, and relatedfield Lipsk, Niemcy, - 30.06-4.07 2016

http://www.thenrc.org/ Ohio, USA, 6-8 kwiecie 2017,

http://robots.net/rcfaq.html - lista midzynarodowych konferencji i turniejw wraz z terminami

http://robocomp.info/

rda

Bibliografia:

Jerzy Honczarenko - Roboty przemysowe

Nowoczesny magazyn - NM 4-2006

Autonomous Mobile Robots - Shuzhi Sam Ge & Frank L Lewis

T. Zieliska: Maszyny Kroczce. PWN Warszawa 2003

Z sieci:

http://beverlyunderground.org/cesartherobot/other.htm

http://www.antyterroryzm.com/

http://www.automatyka.pl/newsItem.aspx?pg=55&pk=3055

http://iair.mchtr.pw.edu.pl

http://www.robotyka.com/wiadomosc.php/wiadomosc.308

http://biuletyn.polsl.pl/0704/studenci.aspx

http://video_demos.colostate.edu/robotics/index.html

http://sequoia.ict.pwr.wroc.pl/~witold/aiuwr/robotics_q.ps

http://www.asimo.pl/

http://www.idmind.pt/

http://english.cas.cn/

http://www.festo.com/cms/en_corp/11369.htm

Dzikuj za uwag