49
Systemy robotów autonomicznych Wykład nr 3 Wstęp do robotów autonomicznych, przykłady zastosowań. dr inż. Andrzej Opaliński [email protected] Akademia Górniczo-Hutnicza 1.10.2016, Kraków

Systemy Robotów Autonomicznych - Strona główna AGHhome.agh.edu.pl/~opal/sysra/wyklady/SysRAw3.pdf · modułowa budowa (łatwość rozbudowy) ... rodzaje silników, zasilania, układów

Embed Size (px)

Citation preview

Systemy robotów autonomicznych

Wykład nr 3 Wstęp do robotów autonomicznych,

przykłady zastosowań.

dr inż. Andrzej Opaliń[email protected]

Akademia Górniczo-Hutnicza 1.10.2016, Kraków

Systemy robotów autonomicznych – czyli o co w ogóle chodzi ?

Systemy robotów mobilnych jako interdyscyplinarna dziedzina nauki i inżynierii -przegląd zagadnień i problemów.

Kilka definicji

Przykłady systemów – jak to wygląda – historia z obrazkami

Plan wykładu

Systemy robotów autonomicznych

Roboty (mobilne)

Autonomiczne

Systemy

Robot

Definicje robota

aktywny, sztuczny agent działający w rzeczywistym (nie symulacyjnym) środowisku

urządzenie techniczne, zastępujące człowieka przy wykonywaniu określonych czynności manipulacyjnych, przystosowane do realizacji różnych programów ruchu manipulacyjno –transportowego, użytecznego w procesie produkcyjnym

wielofunkcyjny, reprogramowalny manipulator, przeznaczony do operowania przedmiotami, częściami, narzędziami oraz innymi urządzeniami, mających na celu wykonanie różnorodnych zadań.

Historia:

1923 – Karel Capek („Rossumovi Univerzalni Roboti”) – od czes. „robota” - ciężka praca, wysiłek

Etyka robotów

Prawa robotów Isaaca Asimova - „Zabawa w berka” (Runaround) – 1942

1. Robot nie może skrzywdzić człowieka, ani przez zaniechanie dopuścić aby człowiek doznał krzywdy2. Robot musi być posłuszny rozkazom człowieka, chyba że stoją one w sprzeczności z Pierwszym Prawem.3. Robot musi chronić sam siebie, jeśli tylko nie stoi to w sprzeczności z Pierwszym lub Drugim Prawem.

+ dodatkowo + prawo zerowe, nadrzędne wobec trzech pozostałych - „Roboty i Imperium” (Robots and Empire)

0. Robot nie może skrzywdzić ludzkości, lub poprzez zaniechanie działania doprowadzić do uszczerbku dla ludzkości.

Prawa robotów Davida Langforta (sci-fi)

1. Robot nie może działać na szkodę Rządu, któremu służy, ale zlikwiduje wszystkich jego przeciwników2. Robot będzie przestrzegać rozkazów wydanych przez dowódców, z wyjątkiem przypadków, w których będzie to sprzeczne z trzecim prawem3. Robot będzie chronił własną egzystencję przy pomocy broni lekkiej, ponieważ cena jego wyprodukowania jest ogromna.

Prawa robotów Marka Tildena:1. Robot musi chronić swoja egzystencję za wszelką cenę.2. Robot musi otrzymywać i utrzymywać dostęp do źródeł energii.3. Robot musi nieprzerwanie poszukiwać coraz lepszych źródeł energii.

Roboty mobilne

Robot mobilny – robot mogący zmieniać swoje położenie w przestrzeni.

Holonomiczność – możliwość zmiany orientacji w miejscu

Klasyfikacja robotów ze względu na mobilność:

kołowe

kroczące

pływające

latające

Podział robotów mobilnychze względu na mobilność

Roboty autonomiczne

Cechy charakterystyczne

„samodzielnie” podejmuje decyzje (niezależność)

odbiera informacje ze środowiska (sensory)

przetwarza uzyskane informacje (sposoby podejmowania decyzji)

oddziałuje na środowisko (efektory)

Systemy robotów autonomicznych

systemy – platformy sprzętowe, systemy kontroli (OS)

systemy – grupy wielu współpracujących robotów (agenci)

systemy – procesy decyzyjne sterujące robotami

film10

Zastosowania autonomicznych robotów mobilnych

produkcja przemysłowa

transport i magazynowanie

systemy dozoru i ochrony

penetracja niebezpiecznego i niedostępnego dla człowieka terenu

rozbrajanie bomb

skażenia środowiska

lokalizacja pożarów lasów

brak atmosfery

eksploracji głębin

prace domowe, porządkowe

wojskowe systemy obronne

Interdyscyplinarna dziedzina wiedzy

Aspekty:

Sprzęt

Postrzeganie otoczenia

Oddziaływanie na otoczenie

Sterowanie robotami

Komunikacja

Koordynacja grupy robotów

A) Dziedziny nauki i inżynierii

B) Problemy robotyki i informatyki

Sprzęt

Dziedziny nauki i inżynierii

Konstrukcja maszyn

Elektronika analogowa

Elektronika cyfrowa

Problemy z dziedziny robotyki i informatyki

Programowanie niskopoziomowe układów cyfrowych przy ograniczeniach ilości energii, pamięci i mocy obliczeniowej

Ecobot 2

Postrzeganie otoczenia

Dziedziny nauki i inżynierii

Metody rozpoznawania obrazów

Algorytmy analizy dźwięków

Problemy z dziedziny informatyki i robotyki

Lokalizacja

Analiza danych z sensorów

Budowanie mapy otoczenia

SLAM (simultaneous localization and mapping)

Efektory

Dziedziny nauki i inżynierii

programowanie układów cyfrowych

robotyka „klasyczna”

Problemy z dziedziny informatyki i robotyki

kinematyka prosta i odwrotna ramion przemysłowych

zastosowanie konkretnych efektorów

Sterowanie pojedynczym robotem

Dziedziny nauki i inżynierii

matematyka, metody numeryczne

metody matematyki statystycznej

metody sztucznej inteligencji

symulacja komputerowa

Problemy z dziedziny informatyki i robotyki

Nawigacja reaktywna

Planowanie trasy

Wykonanie trasy

Unikanie kolizji

Symulatory robotów

Komunikacja

Dziedziny nauki i inżynierii

Elektronika radiowa

Inżynieria sieci bezprzewodowych

Problemy z dziedziny informatyki i robotyki

Sieci ad-hoc

Protokoły komunikacyjne robotów

Sterowanie grupą robotów

Dziedziny nauki i inżynierii

Systemy Agentowe

Metody inżynierii oprogramowania

Problemy z dziedziny informatyki i robotyki

AGV (auto guided vehicle)

Systemy transportowe

Koordynacja ruchu

Formacje i tańce

Przydział zadań

Gra w piłkę (film)

Architektury zarządzania systemami wielorobotowymi

Symulatory grup robotów

Trudności z budową robotów autonomicznych

DARPA Grand Challenge: (Defense Advanced Research Projects Agency)

Systemy Bojowe Przyszłości (Future Combat Systems) - rozwój technologii mającej zastąpić ludzi na polu walki i w krytycznych sytuacjach

Pokonanie trasy na pustyni Mojave o długości 140mil przez autonomicznego robota mobilnego w czasie poniżej 10h - 2 mln $

1. 2004 rok – najlepszy pojazd pokonał 7 mil.

2. 2005 rok – 6h 53min, v śr = 30km/h

DARPA Urban Challenge (2007)

autonomiczne pojazdy manewrujące w miejskim środowisku wykonujące zadania związane z dostarczaniem zaopatrzenia w sytuacjach kryzysowych – korkach, zatorach, rumowiskach

http://www.darpa.mil/grandchallenge/index.asp

VISLAB InterContinental Autonomous Challenge

http://viac.vislab.it/

(Włochy, Parma – Chiny, Szanghaj)Dwa miniwany, lider i „follower”.

film01

Komiks

Przykłady autonomicznych robotów mobilnych

IARTUS R1, R2

Instytut Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiejhttp://iair.mchtr.pw.edu.pl

służą do inspekcji szybów wentylacyjnych i wodociągów

badania nad systemami sterowania i nawigacji robotami

Cechy:

platforma na podłożu gąsienicowym

małe wymiary, dobra zwrotność

modułowa budowa (łatwość rozbudowy)

zintegrowany sensor wizyjny

mikroprocesorowy sterownik umieszczony na pokładzie robota

Roboty Sumo (Politechnika Śląska)

dwa roboty na okrągłym ringu

po komendzie sędziego roboty ruszają i usiłują wzajemnie zepchnąć się z planszy (autonomicznie, bez kontroli człowieka w trakcie

rozgrywki)

waga do 3 kg (500g - MiniSumo), podstawa do 20x20cm (10x10cm-MiniSumo) (wysokość nie jest ograniczona)

nie ma ograniczenia dotyczących rodzaju materiałów, z których mogą być zbudowane roboty

rodzaje silników, zasilania, układów sterowania, procesorów, czujników oraz języków programowania mogą być dowolne.

https://kpkm.polsl.pl/

Inspector (PL)

Zwalczanie zagrożeń terrorystycznymi ładunkami wybuchowymi i innymi materiałami niebezpiecznymi

zdalna inspekcja obiektu zagrożonego,

rozpoznanie, przeniesienie, neutralizacja niebezpiecznego ładunku,

pośredniczenie w negocjacjach

Podstawowe cechy robota INSPECTOR

szerokość bazy mobilnej umożliwia przejazd przez wąskie drzwi (70 cm) i poruszanie się wewnątrz budynków mieszkalnych i biurowych.

zasilany z akumulatorów lub przez kabel z sieci 230V.

czas pracy przy zasilaniu z akumulatorów wynosi od 2 do 8 godzin

4 kolorowe kamery(przód, tył, na manipulatorze i chwytaku). Kamera główna obraca się o 360° w poziomie oraz o 90° w pionie.

Inspector cd.

Manipulator wyposażony jest w:

czujniki położeń krańcowych ramion,

czujnik siły ścisku chwytaka,

mikrofon dookolny

stanowisko operatora (monitoring parametrów)

sterowanie radiowo lub przez kabel

Unikatowe cechy robota INSPECTOR

Możliwość holowanie lub przepychanie pojazdów o masie do 1500 kg

Gąsienica przednia o zmiennym nachyleniu - płynne poruszanie się po schodach i nierównościach.

Udźwig manipulatora (30 – 60kg)

Obrót podstawy manipulatora - 400°.

http://www.antyterroryzm.com

Expert (PL)

zwalczanie zagrożeń ładunkami wybuchowymi i innymi materiałami niebezpiecznymi.

zaprojektowany specjalnie do operowania środkach transportu np.: samolotach, autobusach, wagonach kolejowych, okrętach oraz małych i

ciasnych pomieszczeniach.

Cechy ogólne platformy – jak w robocie Inspector.

specjalna konstrukcja szczęk chwytaka pozwala penetrować trudnodostępne miejsca

zasięg manipulatora wraz z chwytakiem - prawie 3 m.

rozkładane stabilizatory boczne umożliwiają zablokowanie położenia bazy mobilnej, co pozwala na bezpieczne i precyzyjne podnoszenie dużych ciężarów

6 kolorowych kamer

na chwytaku, z tyłu, z przodu oraz na manipulatorze (obrót o 360° i 90° góra-dół)

dwie kamery boczne umieszczone po bokach przednich gąsienic (co pozwala na inspekcję np. przestrzeni pod fotelami)

SCOUT (PL)

szybkie zdalne rozpoznanie terenu akcji (podwozie podejrzanego samochodu, ciasne pomieszczenie, szyb wentylacyjny, eksploracja jaskiń i szybów górniczych)

możliwość dołączania

manipulatora z chwytakiem (udźwig 2-5kg)

wyrzutnik pirotechniczny

czujniki chemiczne i radiologiczne

silnych halogenów,

kamery termowizyjnej, kamery na podczerwień.

przystosowany do rwania linek od min pułapek oraz podkładania ładunków pośrednich

małe gabaryty, niska masa (3kg), duża prędkość

dwie kamery: przednia (obrotowa) oraz tylna wyposażone są w oświetlacze podczerwone

pokonuje nierówności terenu o kącie nachylenia do 50'

ASIMO (Honda)

Filmy 4,5

pierwsza wersja 2000 rok

możliwość skrętu bioder, zginania karku,nadgarstków i palców, chodzenia po schodach

podąża za ludźmi oraz we wskazanych przez nich kierunkach

rozpoznaje i reaguje na kilkadziesiąt japońskich zwrotów

zdolność rozpoznawania twarzy, rzeczy i gestów,

bieg – 3km/h (0.08s w powietrzu)

chód – 2,7km/h

waga – 54kg

wysokość – 130cm

czas działania – ok. 1h

cena – około 1mln $

Androidy, cz.1

recepcjonistka i przewodniczka w muzeum Sichuan Science Museum (CH)

168 cm wysokości, 60 kg

twarz wykonano z tworzywa sztucznego wzmacnianego włóknami optycznymi.

oczy mogą się poruszać,

zaawansowane technologicznie systemy głosu i ruchu

ilość słów które robot rozumie jest ograniczona zawartością słownika obsługiwanych wyrazów

cena ~ 37 000 $

Film5b (DER2) Film5c (ReplieeQ1)

Androidy, cz.2

koreański robot EveR2-Muse

potrafi rozmawiać i śpiewać (embedded dialogue engine).

po raz pierwszy zaprezentowany na targach Robot World 2006 w Seulu

wbudowane silniki umożliwiające chodzenie, wstawanie i siadanie mechanizmu

170 cm, 60kg

58 silników, z czego połowa mieści się w twarzy (okazywanie emocji)

Androidy, cz.3

Actroid-F

Android + aktor

Ukierunkowanie w stronę mimiki twarzy oraz naśladowania człowieka

Cechy charakterystyczne

Mrużenie oczu, kiwanie głową, pokłon

Uśmiechy (wiele rodzajów), grymasy twarzy

Symulacja oddechu

Sterowana zachowaniem teleoperatora

Twórcy: Kokoro Dreams CO. (Japonia)

Androidy, cz.4

Geminoidy

androidy wzorowane na swoich twórcach

(Henrik Scharfe, Hiroshi Ishiguro)

zdalnie (tele) sterowane

nie posiadają własnej inteligencji

ruchoma górna część torsu i głowa

Pneumatyczne siłowniki do kontroli

mięśni twarzy

Koszt robota wraz z oprogramowaniem ~

500 tys pln

Twórcy: Kokoro + Aalborg University

(Dania)

http://geminoid.dk/

AIBO (Sony)

odróżnianie twarzy

system rozpoznawania głosu (komendy głosowe i ton wypowiedzi)

odnajdywanie ładowarki, podłączanie i odłączanie po naładowaniu

Aibo DJ - instrument muzyczny. (nagrywanie, odtwarzanie, budzik)

Aibo Boo – funkcja monitoringu

Cena około 2000 dolarów

2006 – oficjalne zakończenie prac nad nowymi wersjami

autonomia, postrzeganie środowiska i adaptacja oraz „rozwój” na podstawie bodźców odebranych ze środowiska

sensory zmysłów:

dotyk (głowa, podbródek, plecy)

słuch (stereo mikrofony)

wzrok (kamera w głowie)

zmysł równowagi.

odczuwanie temperatury

20 ruchomych elementów

sensor podczerwieni - określanie dystansu, regulacji szybkości poruszania

Robot - krab

wykrywających poruszających się obiektów oraz ich prędkości

autonomiczna reakcja na środowisko na podstawie bodźców

możliwość ustawiania czułości reakcji oraz poziomu jego dynamiki oddziaływań na trzech poziomach (niski, średni, wyskoki)

odnóża i głowa obracane o 360'

możliwość sterowania zdalnego

możliwość oświetlania otoczenia za pomocą diod w trudnych warunkach wizyjnych

reakcje na bodźce dźwiękowe na podstawie sensorów dźwięku (opcja guard)

stosunkowo tanie, komerycjne zabawki – ceny ~100$ http://www.hammacher.com/publish/74060B.asp#

RoboPet -rozmiar: 23x14x11cmzasilanie: 4 baterie AAA

Yuki-taro (JP)

autonomiczny robot odśnieżający

wymiary : 160 x 95 x 75 cm

waga: 400 kg

chwytaki wyposażone w GPS

kamery osadzone w “oczach”

wewnętrzny system przetwarzający śnieg w bloki o wymiarach 60x30x15cm, wydalane przez tylną część.

bloki mogą być potem składowane i przechowywane aż do lata, by służyć jako alternatywne źródło chłodzenia lub zamrażania

w 2006 r robot otrzymał Nagrodę "Goud Design", w kategorii rozmiar średni.

Yamagata University and the Industrial Research Institute of Niigata Prefecture (IRI)

Urashima (JAP)

robot podwodny zdolny do prac na dużych głębokościach

maksymalna głębokość pracy 3500 metrów

maksymalny dystans 300 km

wymiary to 10,7x1,3mx1,5m,

waga 7 ton,

napęd -ogniwa paliwowe (PEFC) i baterie litowo–jonowe.

Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology (JAMSTEC) w Yokusuka.

Wyposażenie:

kamera, aparat

podwodne światła

sonar skanujący

próbnik wody

systemy nawigacyjne:

GPS,

miernik głębokości

miernik nachylenia

RoboStrider

mechaniczne urządzenia zdolne do samonapędzania się i jednocześnie mogące utrzymać się na powierzchni wody, wykorzystując do tego zjawisko napięcia powierzchniowego

konstrukcję wykonano z aluminium, nogi ze stali nierdzewnej – nie tonie

napęd na środkowe nogi oraz dodatkowe cztery nogi wspierające.

napęd - elastyczna taśma nawinięta dookoła koła pasowego, połączonego z nogami -wiosłami robota.

prędkość - 20 cm w kilkanaście sekund

robot biegający po wodzie

Massachusetts Institute of Technology

Asterisk

sześcionożny robot pająk

przeznaczony do misji ratowniczych, sprawdzanie sufitów w tunelach

Przemieszczanie z wykorzystaniem techniki "podwieszania się" na kablach połączonych w sieć.

52 cm długości i posiada 6 kończyn, z których każda ma 4 przeguby.

wyposażony w kamerę i może być zdalnie sterowany (WiFi)

sześć kończyn robota jest ułożonych promieniście, wokół środka - wykorzystywane zarówno do poruszania się, jak i do manipulowania obiektami

porusza się na 3,6 kończynach lub czołga się

Uniwersytet w Osace

film07

Robomower (USA)

robot - kosiarka, strzyże trawniki bez pomocy człowieka.

pierwszy model - Friendly Robotics - 1998 r.

budowanie i aktualizacja mapy powierzchni pracy (przeszkody)

granice obszaru wyznaczane przez przewody ułożone po zewnętrznej części trawnika

po zbliżeniu się do nowej przeszkody, czeka 5 sekund aż napotkany obiekt przesunie się. Jeśli obiekt nie przesuwa się, kosiarka objeżdża go dookoła i powraca w to miejsce w późniejszym czasie.

możliwe zaprogramowani na cały sezon (dni robocze)

wydajność do 2000 metrów kwadratowych

po skoszeniu trawnika wraca do stacji dokującej

wymiary 89cm x 66.5cm x 31.5cm

Zasilany z akumulatorów, czas jednokrotnego ładowania 20 godzin

OmniTread, Salamandra Robotica

wąż -waga 26 funtów porusza się pełzając, unosząc

głowę lub tył bądź "wyprężając" się do przodu

napędzany jest poruszającymi się bieżnikami przeciwdziałacymi utknięciu lub zatrzymaniu się

pięć prostopadłościanów, połączonych wałem, napędzającym wszystkie segmenty poprzez przeguby

model salamandry - system powiązanych ze sobą oscylatorów reprezentujących sieci neuronowe w rdzeniu kręgowym

Badania

ewolucji systemu lokomocji z wodnej na ziemną

sposób koordynacji kończyn i ruchów osiowych

transformacja sygnału elektrycznego z pnia mózgu w rdzeniu kręgowym na impuls zmiany sposobu chodzenia

zaprojektowane złącza pozwalają na skręcanie, podnoszenie i obniżanie poszczególnych części robota

Roboty-owady

dwa silniki, koła, bateria, kamera wykrywająca światło, czujniki zbliżenia(IR)

bezpieczna nawigacja, unikanie zderzeń ze ścianami, przeszkodami bądź innymi robotami-owadami

przemieszczanie wzdłuż ścian, gromadzenie się w pobliżu światła, zbieranie w grupy, szeregi

umieszczone w otoczeniu karaluchów, adaptują ich sposób zachowania się, poprzez naśladowanie ruchów owadów

wydzielanie feromonów

European Commission's Future and Emerging Technologies (FET)

DaVinci – robot chirurg

Robot chirurgiczny wysokiej precyzji działania

Cztery ramiona wyposażone w instrumenty chirurgiczne

Dwie chirurgiczne konsole sterowania

Trójwymiarowy obraz HD, 10 x powiększenie

Sterowanie poprzez przekładnie eliminujące drżenie rąk

Koszt robota (zestaw startowy) – 8,6mln pln (30 operacji)

~1600 robotów na świecie, w tym ~300 USA, ~40 Niemcy, ~10 Czechy

Producent Intuitive Surgical na zlecenie Pentagonu

Festo SmartBird

Sztuczny ptak

Wymiary:- Długość 1m- Rozp. Skrzydeł: 2m- Masa: 0,4kg

Wykonany z włókien węglowych i pianki poliuretanowej

Zasilanie 2 baterie LiPo 7,4V 450mA, pobór mocy 23W

Serwomechanizmy – 2 x kontrola głowy i ogona, 2 x kontrola skrzydeł

Mikrokontroler: MCU LM35811, 50Mhz, 8kB RAM

Komunikacja i sterowanie radiowe

Animiacja działania – film Festo 9d

Robot RAP

Robotic Action Painter

bez pomocy człowieka rysuje nieskomplikowane obrazy

na bieżąco analizuje swoje dzieło i sam decyduje, czy jest ono ukończone.

w pełni autonomiczny, do tworzenia obrazów używa algorytmów sztucznej inteligencji

po skończonej pracy robot wykonuje podpis w rogu płótna

dziewięć czujników RGB umożliwia wyszukiwanie wzorców kolorystycznych,dzięki którym robot jest w stanie określić procent zaawansowania obrazu.

konstruktor - Leonel Moura(Portugalia), przy współpracy z firmą IdMind.

FLYEYE

Bezpilotowy Środek Latający FLYEYEhttp://www.wb.com.pl/ - WB Electronics S.A.,

Polska firma z Ożarowa Mazowieckiego

Zalety BSL FLYEYE:Zaawansowana głowica obserwacyjna z sensorem światła dziennego i podczerwieni.

zdalnie sterowane systemy– zadawania kąta obserwacji – układ optycznego przybliżania,– stabilizacji kamery (jakość i stabilność obrazu trudnych warunkach atmosferycznych)

Bezgłośny silnik elektryczny i małe wymiary ,System autopilota - loty w trybie autonomicznym na podstawie zaplanowanej trasy i harmonogramu zadania,Unikalny system lądowania minimalizujący ryzyko uszkodzenia

Obszary zastosowań BSL FLYEYEObserwacja imprez i wydarzeń masowych w

celu zapewnienia bezpieczeństwaNadzorowanie ruchu drogowego,Nadzór obiektów strategicznych, granic państwa,Obserwacja kataklizmów i ich skutków,Realizacja zadań obserwacyjnych

z zakresu akcji policyjnych, wojskowych.

Rise

Robot sześcionożny wspinający się po pionowych powierzchniach

(ścianach,drzewach,ogrodzeniach)

różnorodne odnóża w zależności od typu powierzchni

– szpony

– mikroszpony

– materiał o wysokiej przyczepności

możliwość zmiany kształtu oraz ruchomy ogon w celu dopasowania

się do powierzchni

po dwa silniki elektryczne na każde odnóże

wymiary: długość: 25cm, waga: 3kg,

prędkość przemieszczania się 30cm/s

2 komputery sterujące

– centralny kontrolujący przemieszczanie

– sensoryczny obsługujący sygnały z czujników

w planach: wersje działające na szkle i metalu

twórcy – DARPA, Boston Dynamics i Uniwersytety

w Pensylwanii, Carnegie Mellon, Berkley, Stanford, Lewis, Clark

http://www.bostondynamics.com/content/sec.php?section=RiSE

BigDog

Cel – stworzenie robotów zdolnych do poruszania się w trudnym terenie

Charakterystyka – robot czteronożny – wymiary: długość – 1m, wysokość 70cm, waga: 75kg – napędzany silnikiem benzynowym– hydrauliczne siłowniki– kończyny absorbujące i kumulujące energię

Sterowanie przemieszczaniem przez serwa oraz sensory– kończyn: pozycyjne, siły, tarcia, obciążenia,– ogólne: żyroskopy, video– stanu: ciśnienie hydrauliki, temperatury oleju, silnika,

napięcia baterii

Osiągi – prędkość do 8 km/h– pokonywanie wzniesień do 35 stopni– nośność do 150kg

Producent - Boston Dynamics fundusze Defense Advanced Research Project Agency (DARPA)

http://www.bostondynamics.com/content/sec.php?section=BigDog

Sarcos

Egzoszkielet zwiększajy fizyczne możliwości człowieka

Firma Sarcos – założona w 1983, specjalizująca się w bioinżynierii – 2000 - uzyskują grant od DARPA na budowę egzoszkieletu– 2006 – produkcja pierwszego prototypu– 2007 – wykupiona przez rządowy przemysł zbrojeniowy

Charakterystyka – Egzoszkielet wspomagający człowieka– Zapewniający zwiększenie siły i wytrzymałości– Napędzany silnikiem benzynowym– Waga: 68 kg– Cele wstępne: logistyka, transport ładunków– Rozwój: cele militarne

Wymagania– 24h ciągłej pracy na jednym zbiorniku paliwa– Udźwig maksymalny: 180kg– Osiągnięto: powtarzanle 90kg Mone, Gregory (May 2008). "Man of Steel". Popular Science 272 (5): 44–53.

• http://www.raytheon.com/businesses/rids/businesses/gis/strategic_solutions/robotics/index.html

Spotkania, turnieje, organizacje

ROBOCOMP – 22.10.2016, AGH, KN Integra – Festiwal Robotyki AGH http://robocomp.info

http://fira.net/ - Federation of International Robot-soccer Association –14-18.12.2016, Pekin,Chiny

http://robocup.org/ An international joint project to promote AI, robotics, and relatedfield – Lipsk, Niemcy, - 30.06-4.07 2016

http://www.thenrc.org/ Ohio, USA, 6-8 kwiecień 2017,

http://robots.net/rcfaq.html - lista międzynarodowych konferencji i turniejów wraz z terminami

Źródła

Bibliografia:

Jerzy Honczarenko - „Roboty przemysłowe”

„Nowoczesny magazyn” - NM 4-2006

„Autonomous Mobile Robots” - Shuzhi Sam Ge & Frank L Lewis

T. Zielińska: Maszyny Kroczące. PWN Warszawa 2003

Z sieci:

http://beverlyunderground.org/cesartherobot/other.htm

http://www.antyterroryzm.com/

http://www.automatyka.pl/newsItem.aspx?pg=55&pk=3055

http://iair.mchtr.pw.edu.pl

http://www.robotyka.com/wiadomosc.php/wiadomosc.308

http://biuletyn.polsl.pl/0704/studenci.aspx

http://video_demos.colostate.edu/robotics/index.html

http://sequoia.ict.pwr.wroc.pl/~witold/aiuwr/robotics_q.ps

http://www.asimo.pl/

http://www.idmind.pt/

http://english.cas.cn/

http://www.festo.com/cms/en_corp/11369.htm

Dziękuję za uwagę