DISEO DE PIDsDiseo de PIDs mediante el lugar de las races.
Principios bsicos de diseo temporal. Diseo temporal de reguladores
P. Diseo temporal de reguladores PI. Diseo temporal de reguladores
PD. Diseo temporal de reguladores PID.
ESPECIFICACIONES DE DISEOCon este mtodo se pretende buscar el
regulador ms simple Especificaciones Rgimen permanente:ep
(ev...)
Rgimen transitorio:Mp ts ... Sobreoscilacin Tiempo de
estabilizacin
estos parmetros estn relacionados con una zona del plano
complejo, donde deben estar situadas las races dominantes del
sistema.
ESPECIFICACIONES DE DISEO
M p b% tag
tag
e
b *100
ln M p
ts a
a a
RecordarG (s) =Polos
k2
2 n 2 n2
s + 2 n s + n
s =
j
n
1 =
= j1
d
PLANO s s1n
d
2
n
= n
s2
d
=
n
1
2
DISEO BASADO EN EL LUGAR DE LAS RACES Pasa el lugar de las races
(dominantes) por la zona de especificaciones de rgimen transitorio?
(+P)
Aplicamos el criterio del argumento para comprobarlo
DISEO BASADO EN EL LUGAR DE LAS RACES Pasa el lugar de las races
(dominantes) por la zona de especificaciones de rgimen transitorio?
(+P)
Reguladorr(t) e(t)
+ -
k
G(s)
y(t)
Por qu tomamos el k del lmite de la regin permitida?
ep =
1 1 = 1+ Kp 1+limkrG(s)s0
DISEO BASADO EN EL LUGAR DE LAS RACES Pasa el lugar de las races
(dominantes) por la zona de especificaciones de rgimen transitorio?
(+P) SI Se cumplen las especificaciones e de rgimen permanente ? SI
NO Aadir un par polo (en el origen)-cero (+I) PPIBp
=
1 1 + kp
;
k
p
= lim k Gs 0
(s )
A
A=B/6
DISEO BASADO EN EL LUGAR DE LAS RACES Pasa el lugar de las races
(dominantes) por la zona de especificaciones de rgimen transitorio?
(+P) NO Aadir un cero(+D). Aplicar el criterio del argumento para
que el lugar de las races (dominantes) pase por la zona de
especificaciones de rgimen transitorioep = 1 ; 1+ kp k p = lim kG (
s )s 0
Se cumplen las especificaciones de rgimen permanente ? NO SI
PD
A
Aadir un par polo (en origen)-cero (+I) PID
B
DISEO BASADO EN EL LUGAR DE LAS RACES Pasa el lugar de las races
(dominantes) por la zona de especificaciones de rgimen transitorio?
(+P) Si Se cumplen las especificaciones de rgimen permanente ? Si
No Aadir un par polo (en el origen)-cero (+I) No Aadir un cero(+D).
Aplicando el criterio del argumento para que el lugar de las races
(dominantes) pase por la zona de especificaciones de rgimen
transitorio
Se cumplen las especificaciones de rgimen permanente ? Si No
P
PIAadir un par polo (en el origen)-cero (+I)
PD
PID
