UNIVERSIDADLOYOLA

Trabajo de investigacin

ESTUDIO DELPENDULO INVERTIDO

De Gumucio Vargas Carlos E.Cdigo: 7238-6Ingeniera de control.

La Paz Bolivia2014

Indice.

1. Introduccin al estudio del pndulo invertido.

1.1. Qu es el pndulo invertido?.1.2. Componentes de modelo a estudiar.

2. Modelado matemtico del pndulo.

2.1. Anlisis de las fuerzas y sistema de ecuaciones.2.2. Funcin de transferencia.2.3. Ecuacin de estado.2.4. Respuesta a lazo abierto.2.4.1. Solucin: Mediante funcin de transferencia.2.4.2. Solucin; Mediante espacios de estados.

1. Introduccin al estudio del pndulo invertido.

Un pndulo es uno sistema fsico que puede oscilar bajo la accin gravitatoria, es un sistema muy bsicos para experimentar los conceptos de periodo y gravedad. El anlisis de un pndulo invertido se realiza si a la masa se une una barra rgida en la parte superior, un sistema aparentemente inestable que es un ejemplo clsico para el control automtico.

1.1 Qu es el pndulo invertido?.Un pndulo invertido es unpnduloque tiene sucentro de masapor encima del punto de pivote. se implementa el punto de giro montado en un carro que puede moverse horizontalmente .Considerando que un pndulo normal es estable debido a que se encuentra colgando hacia abajo, un pndulo invertido es inherentemente inestable, y debe ser equilibrado activamente con el fin de permanecer en posicin vertical.El pndulo invertido es un problema clsico enla dinmicayla teora de controly se utiliza como punto de referencia para las estrategias de control de la prueba.1.2. Componentes de modelo a estudiar.El modelo en el cual desarrollaremos el estudio ser un ejemplo clsico del pndulo invertido, componindose de una carro que se desplaza en el plano horizontal, una barra rgida y una masa en la parte superior de la barra.El modelo se describe mediante la fig. (1).

http://iimyo.forja.rediris.es/invpend/invpend.html link de extraccion de informacin.http://en.wikipedia.org/wiki/Inverted_pendulum otro link para analisar el pndulo.http://prezi.com/-mk2qilvgsav/pendulo-invertido/ De Gumucio Carlos COD:7238-6