TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO MODALITÀ DI CONTROLLO ALESSANDRO DE CARLI ANNO ACCADEMICO 2006-2007 Dipartimento di Informatica e Sistemistica

TECNOLOGIEDEI SISTEMI DI CONTROLLO

MODALITÀ DI CONTROLLO

ALESSANDRO DE CARLIANNO ACCADEMICO 2006-2007

Dipartimento diInformatica e Sistemistica


SIGNIFICATO DEL TITOLO E CONTENUTO DEL CORSO 2

TECNOLOGIE

SISTEMA DI PRODUZIONE AUTOMAZIONE INDUSTRIALE

APPLICAZIONE DI MODALITÀ DI CONTROLLO PIÙ EVOLUTE DI QUELLE DI UN REGOLATORE P I D

DISPOSITIVI DI MISURA E ATTUATORI NECESSARI PER RENDERE OERATIVA LA MODALITÀ DI CONTROLLO PRESCELTA

STUDIO DEI PROCEDIMENTI E DELLE ATTREZZATURE NECESSARIE PER LA TRASFOMAZIONE DI UNA DATA MATERIA IN PRODOTTO INDUSTRIALE

UNA PARTICOLARE TECNOLOGIA NON COSTITUISCE UN VANTAGGIO COMPETITIVO. IL VANTAGGIO STA NELL’USO CHE SI È CAPACI DI FARNE, PROGETTANDO LE APPLICAZIONI E IL MODO DI OPERARE IN FUNZIONE DELLE POTENZIALITÀ CHE TALE TECNOLOGIA RENDE DISPONIBILI

LA TECNOLOGIA, DI PER SÉ, NON COSTITUISCE UN VANTAGGIO COMPETITIVO. IL VANTAGGIO STA NELL’USO CHE SI È CAPACI DI FARNE, PROGETTANDO PROCEDURE E MODI DI OPERARE IN FUNZIONE DELLE POTENZIALITÀ TECNOLOGICHE CHE DIVENTANO VIA VIA DISPONIBILI


PROGRAMMA 3

• modalità da seguire per effettuare la modellazione di un sistema complesso e ricavare il modello da utilizzare nella progettazione della modalità di controllo

• struttura di un dispositivo di misura e sue principali caratteristiche funzionali• principali caratteristiche funzionali di un attuatore• modalità di interconnessione dei PLC e di progettazione delle modalità di

controllo• fondamenti di data processing per l’automazione industriale• significato e peculiarità dei sistemi esperti applicati alla automazione

industriale• significato della logica fuzzy e modalità di esecuzione delle elaborazioni.• significato delle reti neurali e modalità di esecuzione delle elaborazioni.• significato e modalità di applicazione degli algoritmi evolutivi e delle reti di

bayes• modalità di applicazione del controllo basato sulla assegnazione dei poli• modalità di applicazione del controllo robusto• modalità di applicazione del controllo basato su modello

PROGRAMMA


ORGANIZZAZIONE DI UN INSEGNAMENTO 4

1. acquisire la conoscenza:1.1 delle informazioni di base (terminologia, caratteristiche),1.2 dei metodi finalizzati ad uno scopo (classificazioni, criteri, metodi, convenzioni, sequenze,,)1.3 dei relativi concetti (leggi, teorie);

2. capacità di comprendere, ossia di:2.1 acquisire le nozione impartite (interpretare, dedurre, illustrare, leggere);2.2 di interpretare tali nozioni (distinguere, dimostrare, organizzare, decidere);2.3 individuare gli aspetti di interesse contingente (valutare,collegare, concludere, prevedere, completare);

3. capacità di applicare, ossia di:3.1 sviluppare;3.2 organizzare;3.3 utilizzare;

4. Capacità di effettuare l’analisi di:4.1 elementi (riconoscere, catalogare);4.2 relazioni (distinguere, confrontare);4.3 sistemi;

5. Capacità di effettuare la sintesi, come organizzazione di un tutto, a partire da parti di:5.1 un'opera, 5.2 un progetto, 5.3 un insieme di relazioni astratte;

6. Capacità di valutare, ossia di:6.1 giudicare in forma autonoma e critica;6.2 formulare giudizi coerenti secondo criteri; 6.3 configurare le finalità

ORGANIZZAZIONE GERARCHICA DI UN INSEGNAMENTO FINALIZZATO ALL’APPRENDIMENTO

(ossia: come apprendere in maniera formativa e finalizzata anche al buon esito dell’esame)

RESPONSABILITÀ DEL DOCENTE

IMPEGNO DEL DISCENTE


VALUTAZIONE DELL’APPRENDIMENTO 5

CRITERI DI VALUTAZIONE DELLA PROVA DI ESAME

DURANTE L’ESPOSIZIONE VERRANNO VERIFICATI E VALUTATI IL GRADO DI ACQUISIZIONE DELLE SEGUENTI CONOSCENZE E COMPETENZE:

1 - CONTENUTO ED ORGANIZZAZIONE DEL CORSO:• conoscenza• comprensione• applicazione• coerenza• organicità• collegamenti

2 - PADRONANZA NELLA ESPOSIZIONE, con particolare riguardo alla:• chiarezza• correttezza• fluidità

3 - ELEMENTI DI MERITO:• criticità• originalità• capacità di esaminare in modo approfondito e articolato un fatto,

una situazione, un argomento.


VALUTAZIONE DELL’APPRENDIMENTO 6

RICHIESTE DEI “CACCIATORI DI TESTE”

• CORRETTO IMPIEGO DELLA LINGUA ITALIANA• PADRONANZA DELL’INGLESE PARLATO E SCRITTO• BUONA PRESENZA• DINAMISMO • SPIRITO DI INIZIATIVA E DI SACRIFICIO • INTERESSI COLLATERALI ED ESPERIENZE ALL’ESTERO • PREDISPOSIZIONE AI CONTATTI UMANI • DETERMINAZIONE E SERIETÀ• CONOSCENZA DEGLI STRUMENTI INFORMATICI PIÙ IN USO

(PACCHETTO OFFICE, INTERNET, ECC.) • SOLIDA FORMAZIONE NELLE MATERIE DI BASE DELL’INGEGNERIA• PADRONANZA DEL SETTORE SPECIFICO IN CUI è STATA SVILUPPATA

LA TESI DI LAUREA

SISTEMA DI AUTOMAZIONE

SISTEMA DIPRODUZIONE

IMPIANTO

RETI DI CAMPO

APPARATISINGOLI

STRUMENTAZIONE & METODOLOGIEDI CONTROLLO

AGGREGAZIONEDI IMPIANTI

AGGREGAZIONEDI APPARATI

AGGREGAZIONEDI APPARECCHIATURE

STRATEGIE DI GESTIONE

RETI AZIENDALI

STRATEGIE DI CONDUZIONE

RETE DI IMPIANTOATTUATORIDISPOSITIVI DI MISURASTRATEGIE DI CONTROLLO


SISTEMI DA CONTROLLARE 7


PREREQUISITI ALLA REALIZZAZIONEDEL SISTEMA DI CONTROLLO

•DEL SISTEMA DA CONTROLLARE


CONOSCENZA APPROFONDITA:

•DELLE MODALITÀ DI FUNZIONAMENTO•DELLE MODALITÀ DI PROGETTAZIONE•DELLE MODALITÀ DI REALIZZAZIONE•DELLE MODALITÀ DI GESTIONE•DEI VINCOLI OPERATIVI•DELLE FINALITÀ

PRESTAZIONI

SCELTA DELLA MODALITÀ DI CONTROLLO 8


DISCIPLINE DI BASE PER LA REALIZZAZIONEDI UN SISTEMA DI CONTROLLO

•MECCANICA DEI CORPI RIGIDI

•MECCANICA DEI CORPI ELASTICI

•MECCANICA DEI FLUIDI

•TRASFERIMENTO DEL CALORE

•CINETICA CHIMICA

•TRASFERIMENTI DI MASSA

•TERMODINAMICA

BASI CULTURA PER LA PROGETTAZIONE DEL CONTROLLO 9


OBIETTIVI NELLA REALIZZAZIONEDI UN SISTEMA DI CONTROLLO

•EFFICIENZA DEL SISTEMA CONTROLLATO

• CONOSCERE IL FUNZIONAMENTO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE PRIMA DI AFFRONTARE LA PROGETTAZIONE DEL SISTEMA DI AUTOMAZIONE

LEGGI FONDAMENTALI

•SICUREZZA DI FUNZIONAMENTO•QUALITÀ DEL PRODOTTO •IMPATTO AMBIENTALE

• APPLICARE LA MODALITÀ DI CONTROLLO CHE PUÒ ESSERE RESA OPERATIVA NELLA MANIERA PIÙ SEMPLICE

• PIÙ ELEVATA È LA QUALITÀ DELLE PRESTAZIONI E PIÙ IMPEGNATIVA È LA PROGETTAZIONE DELLA MODALITÀ DI CONTROLLO

OBIETTIVI PER LA REALIZZAZIONE DEL CONTROLLO 10



APPROCCI

•VARIABILE zCOLLEGAMENTO ALLA ELABORAZIONE DIGITALE

• A CATENA APERTA• A CONTROREAZIONE• CON COMPENSAZIONE DEI DISTURBI• CON PREDIZIONE

•EQUAZIONI DIFFERENZIALI NEL DOMINIO DEL TEMPO SOLUZIONE DI PROBLEMI SEMPLICI

•TRASFORMATE DI LAPLACEPROBLEMI COMPLESSI IN FORMA ASTRATTA

•DOMINIO DELLA FREQUENZAPROBLEMI COMPLESSI IN FORMA CONCRETA

•VARIABILI DI STATOCOLLEGAMENTO ALLA STRUTTURA FISICA

MODALITÀ DI CONTROLLO 11


GERARCHIA DI UN SISTEMA DI CONTROLLO

SISTEMA DA CONTROLLARE

IMPIANTOIMPIANTOIMPIANTO

IMPIANTOIMPIANTO

APPARATO

APPARATO

APPARATOAPPARATO

APPARATO

RETE DI IMPIANTO

RETE DI CAMPO

COORDINAMEMTONELLA CONDUZIONEDEI SINGOLI IMPIANTI

COORDINAMEMTONEL CONTROLLO

DEI SINGOLI APPARATIDI OGNI IMPIANTO

CONTROLLODEI SINGOLI APPARATI

STRUTTURA DI UN SISTEMA DI CONTROLLO 12


1 - FUNZIONALITÀ

2 - PRESTAZIONI

3 - OTTIMIZZAZIONE

PROBLEMI EMERGENTI

•OTTIMIZZAZIONE NELLA PROGETTAZIONE DI UN IMPIANTO

•ACQUISIZIONE E ARCHIVIAZIONE INTELLIGENTE DEI DATI

RISOLTI APPLICANDO

MODALITÀ DI CONTROLLO DI UN IMPIANTO

•VERIFICA DELLA SICUREZZA•MANUTENZIONE PREVENTIVA•DIAGNOSI DEI GUASTI

•OTTIMIZZAZIONE NELLA CONDUZIONE DI UN IMPIANTO

•MODELLIZZAZIONE E SIMULAZIONE DELL’IMPIANTO

•MANUTENZIONE

•CONDUZIONE INTELLIGENTE DEGLI APPARATI•STRUMENTAZIONE INTELLIGENTE PER LA:

•CONDUZIONE

•DIAGNOSTICAPROBLEMI EMERGENTI 13


PROBLEMI EMERGENTI 14


FINE DELLA LEZIONE 102 MAGGIO 2007

MANUALE OPERATOREESPERTO

ESPERIENZA

PROGRAMMADI CONDUZIONE

SISTEMA ESPERTO

AUTOMATICODISPOSITIVO DI ELABORAZIONE

ALGORITMO

MODALITÀ DI CONTROLLO DI UN IMPIANTO

- FLESSIBILE

- LOGICO

- RIGIDO

MODALITÀ DI CONTROLLO DI UN SISTEMA COMPLESSO 15


CONTROLLO DI UN APPARATO

RISOLTI APPLICANDO•STRATEGIE DI CONTROLLO LOCALI

PROBLEMI EMERGENTI

L’INSEGUIMENTO DI MODALITÀ DI FUNZIONAMENTO VARIABILE.

OTTIMIZZAZIONE NELLA SCELTA DELLA STRUMENTAZIONEAFFIDABILITÀ DI COMPORTAMENTOATTENUAZIONE DELL’EFFETTO DI:

FENOMENI PREVEDIBILIFENOMENI CASUALI

PRECISIONE NEL RAGGIUNGIMENTO DELLE CONDIZIONI OPERATIVE PREFISSATE DURANTE:

IL FUNZIONAMENTO A REGIME PERMANENTE

MODALITÀ DI CONTROLLO DI UN APPARATO 16


MANUALE OPERATORE ESPERTO

• A CONTROREAZIONE CON PREDITTORE E COMPENSAZIONE

AUTOMATICO DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE

STRATEGIA DI CONTROLLO:

MODALITÀ DI CONTROLLO DI UN APPARATO

• A CATENA APERTA

• A COMPENSAZIONE DEI DISTURBI

• CON PREDITTORE

• A CONTROREAZIONE SEMPLICE




CONTROLLO DI UN APPARATO

STRUMENTAZIONE PER IL CONTROLLO MANUALE

DISPOSITIVODI MISURA

VARIABILEDI COMANDO

VARIABILEMISURATA

ALIMENTAZIONEIN POTENZA

RUMOREDI MISURA

VARIABILECONTROLLATA

VARIABILE DIFORZAMENTO

DISTURBIPREVEDIBILI

DISTURBICASUALI

ATTUATORE APPARATO



CONTROLLO DI UN APPARATOSISTEMA DA CONTROLLARE

DI TIPO CONTINUO

DISPO

SITIV

O D

I CO

NTRO

LLO

DIGIT

ALE

ANALOG

ICO

ATTUATORE

DI TIPO CO

NTINUO

ON - O

FF

PRESTAZIONIATTENUAZIONE DEI DISTURBI

DINAMICA INGRESSO-USCITAROBUSTEZZA DI

COMPORTAMENTO

ESCURSIONEFORZAMENTO



STRUMENTAZIONE

A CATENA APERTA DI UN IMPIANTO

VARIABILICONTROLLATE

VARIABILIDI COMANDO

IMPIANTO

ATTUATORE APPARATO

ATTUATORE APPARATO

ATTUATORE APPARATO

ATTUATORE APPARATO

DISPOSITIVO DI

ELABORAZIONE

DELLA STRATEGIA

DI CONTROLLO

PREDETERMINATAMODALIT

À DI

CONTROLLO

CONTROLLO AUTOMATIZZATOMODALITÀ DI CONTROLLO


CONTROLLO AUTOMATIZZATOA CONTROREAZIONE SEMPLICE


DISPOSITIVODI MISURA

DISPOSITIVO DIELABORAZIONE

DELL’ALGORITMODI CONTROLLO

VALORE PREFISSATODELLA VARIABILE CONTROLLATA

+ -

STRUMENTAZIONE

QUADRO DI CONTROLLODELL’IMPIANTO

APPARATOATTUATORE

METODOLOGIE

DISTURBIPREVEDIBILI

DISTURBICASUALI

VALORE MISURATODELLA VARIABILE CONTROLLATA


MODALITÀ DI CONTROLLO 21

STRUMENTAZIONE

CONTROLLO AUTOMATIZZATO


MISURA DELLAVARIABILE CONTROLLATA

ELABORAZIONEDELL’ALGORITMO

DI CONTROLLO

ANDAMENTO PREFISSATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA

+ -

QUADRO DI CONTROLLO DELL’IMPIANTO

METODOLOGIE APPARATOATTUATORE

+

DISTURBICASUALI

DISTURBIPREVEDIBILI

MISURA DELL’ENTITÀDEI DISTURBI

VALORE MISURATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA



CONTROLLO AUTOMATIZZATO

ANDAMENTOPREFISSATODELLE VARIABILIDI COMANDO

SUPERVISIONE

VALOREMISURATODELLE VARIABILICONTROLLATE- ESPERIENZA

- FORMAZIONE PROFESSIONALE

- OBIETTIVI DA RAGGIUNGERE- CONDIZIONI DI ESERCIZIO- MODALITÀ DI CONDUZIONE

RETE DI COMUNICAZIONE

PROGRAMMI- GESTIONE- CONDUZIONE- CONTROLLO


MODALITÀ DI CONTROLLO DI UN IMPIANTO 23

EVOLUZIONE DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE

SISTEMA DI PRODUZIONE

APPARATO

APPARATO

APPARATO

APPARATO

APPARATO

RETE DI IMPIANTO

RETE DI CAMPO

DA QUALCHE MINUTOA QUALCHE ORA

DA QUALCHE SECONDOA QUALCHE MINUTO

DALLA DECINADI MICROSECONDI

ALLA DECINADI MILLISECONDI


IMPIANTOIMPIANTO



SISTEMA DI PRODUZIONE

RETE DI IMPIANTO

RETE DI CAMPO


IMPIANTOIMPIANTO

DAL KILOBYTEAL MEGABYTE

DAL BYTEAL KILOBYTE

DAL BITAL BYTE

COMPLESSITÀ DELLE ELABORAZIONI

APPARATO

APPARATO

APPARATO

APPARATO

APPARATO


ELABORAZIONI PER IL CONTROLLO DI IMPIANTO 25

NELLE CONDIZIONI DI FUNZIONAMENTO NOMINALI

STATO ATTUALE DELLA TECNICA- CONTROLLO MANUALE

- DA OPERATORE ESPERTO- ASSISTITO DA PROGRAMMA DI CONDUZIONE- ASSISTITO DA SISTEMA ESPERTO

APPLICATO- AL SISTEMA DI PRODUZIONE- AI SINGOLI IMPIANTI

IN TUTTE LE CONDIZIONI DI ESERCIZIO

- CONTROLLO AUTOMATIZZATO- A CATENA APERTA- A CONTROREAZIONE

APPLICATO- AI SINGOLI APPARATI



APPARATI DI UN IMPIANTO DEL SISTEMA DI PRODUZIONE

MISURE

COMANDI

MISURECOMANDI

RETE LOCALE DI COMUNICAZIONE

OPERATOREESPERTO

QUADRO DI CONTROLLO



CONDUZIONE DA OPERATORE ESPERTO

VALUTAZIONE DELLECONDIZIONI OPERATIVEDELL’IMPIANTO SULLA BASEDEI VALORI MISURATI DELLEVARIABILI CONTROLLATEDEI SINGOLI APPARATI

VALORE DA ASSEGNARE ALLE VARIABILI DI COMANDO DEI SINGOLI APPARATI

- DEGLI OBIETTIVI DEL SISTEMA DI PRODUZIONE

- DELLE MODALITÀ DI CONDU- ZIONE DEI SINGOLI APPARATI

- DELLE MODALITÀ DI FUNZIO- NAMENTO DEGLI IMPIANTI

CONOSCENZA

PROGRAMMA DICONDUZIONE DEGLI APPARATI



CONDUZIONE DA OPERATORE ESPERTO

ESPERIENZA


VALORE DA ASSEGNARE ALLEVARIABILI DI COMANDO DEISINGOLI APPARATI

- DEGLI OBIETTIVI DEL SISTEMA DI PRODUZIONE

INTUIZIONE

(VERA O PRESUNTA)

- DELLE MODALITÀ DI CONDU- ZIONE DEI SINGOLI APPARATI

- DELLE MODALITÀ DI FUNZIO- NAMENTO DEGLI IMPIANTI

CONOSCENZA



CONDUZIONE ASSISTITADA SISTEMA ESPERTO

SISTEMA ESPERTO


VALORE DA ASSEGNARE ALLEVARIABILI DI COMANDO DEISINGOLI APPARATI

ESPERIENZACONOSCENZA- DELLE MODALITÀ DI FUNZIO- NAMENTO DEGLI IMPIANTI- DEGLI OBIETTIVI DEL SISTEMA DI PRODUZIONE



IN UN PROSSIMO FUTURO (SI SPERA !)

- CONTROLLO MANUALE- ASSISTITO DA SISTEMA ESPERTO

APPLICATO- AL SISTEMA DI PRODUZIONE

- AL CONTROLLO DEI SINGOLI IMPIANTI

CONDIZIONI DI ESERCIZIO NOMINALI E DEGRADATE

- CONTROLLORI INTELLIGENTIAPPLICATI

- AI SINGOLI IMPIANTI

- ALLA INDIVIDUAZIONE DEI GUASTI EVIDENTI E INCIPIENTI

IN VARIE CONDIZIONI DI FUNZIONAMENTO- AL CONTROLLO DEI SINGOLI APPARATI



IMPIANTIAPPARATI

DIMENSIONAMENTODELLA STRUTTURA

MODALITÀDI CONTROLLO

MODALITÀ DICOORDINAMENTO

FUNZIONAMENTO NELLE CONDIZIONI NOMINALI

CATENA APERTA- ON-OFF- COMANDO CONTINUO

SEQUENZA DI EVENTIPROGRAMMATA INMODO RIGIDO

LIMITAZIONE DEGLI EFFETTI DELLEPERTURBAZIONIPREVEDIBILI

REGOLATORI- ON-OFF- P I STANDARD

FUNZIONAMENTOGLOBALEPREFISSATO

APPROCCI CONSOLIDATIMODALITÀ DI CONTROLLO


IMPIANTIAPPARATI




APPROCCI EMERGENTI

FUNZIONAMENTO INCONDIZIONI NOMINALI CON PERTURBAZIONI PREVEDIBILIE CASUALI

REGOLATORI P I DP I D EVOLUTI

SEQUENZA DI EVENTIPROGRAMMATA INMODO FLESSIBILE

FUNZIONAMENTOGLOBALE FISSATOSECONDO CRITERI DIOTTIMO

CONTROLLORI ADINAMICAIMPRESSA E ROBUSTI

FUNZIONAMENTOENTRO IL CAMPO DIVARIAZIONE DELLECONDIZIONI NOMINALI CON PERTURBAZIONI PREVEDIBILIE CASUALI

SEQUENZA DI EVENTIPROGRAMMATA INMODO ADATTATIVO

REGOLATORI- P I D EVOLUTI E INTELLIGENTI



IMPIANTIAPPARATI




APPROCCI INNOVATIVI

FUNZIONAMENTOGLOBALE FISSATO INMODO ADATTATIVOSECONDO CRITERI DI OTTIMO IN FUNZIONE ANCHE DELLE CONDIZIONI AMBIENTALI

CONTROLLORIINTELLIGENTI

CONTROLLORI- FUZZY- NEURALI- NEURO-FUZZY



CONTROLLO DI UN APPARATOCONDUZIONE DI UN IMPIANTO

CONTROLLOA CONTROREAZIONE

DI UN APPARATO

CONDUZIONEMANUALE

DI UN IMPIANTO

STABILITÀINTRINSECA NELLA STRATEGIADI CONTROLLO

IMPOSTA DALL’OPERATORE

STRATEGIA DICONTROLLO

LINEARE A PARAMETRI COSTANTIELEVATA VELOCITÀ DI ELABORAZIONE

NON LINEAREADATTATIVA NEI PARAMETRI E NELLA STRUTTURABASSA VELOCITÀ DI ELABORAZIONE

PRECISIONE

RIGIDAMENTE DIPENDENTEDALLA STRUMENTAZIONE EDALLA STRATEGIA DICONTROLLO

COLLEGATA ALLA- QUALITÀ DELLE INFORMA- ZIONI DISPONIBILI- MODALITÀ DI FUNZIONA- MENTO E ALLE CONDIZIONI OPERATIVE



CONTROLLO DI UN APPARATOCONDUZIONE DI UN IMPIANTO

CONTROLLOA CONTROREAZIONE

DI UN APPARATO

CONDUZIONEMANUALE

DI UN IMPIANTO

INTELLIGENZA

COMPORTAMENTO RIGIDA-MENTE CONDIZIONATODALLE CONDIZIONI OPERA-TIVE

ADATTAMENTO ALLE CONDI- ZIONI OPERATIVEGESTIONI DI EVENTI ECCEZ- ZIONALI

FATTOREUMANO

ASSENTE PRESENTE





FINE DELLA LEZIONE 2

03 MAGGIO 2007

VARIABILI DI INGRESSO


VARIABILI DIFORZAMENTO

VARIABILICONTROLLATE

PARAMETRIOPERATIVI

SCELTA DELE VARIABILI

DISTURBI PREVEDIDIBILI

VARIABILI DI INTERVENTO

DISTURBI CASUALI


SCELTA DELLE VARIABILI 38

APPARATO

VARIABILI DI COMANDODEGLI ATTUATORI

PARAMETRIOPERATIVI

VARIABILI CONTROLLATE

ATTUATORI

VARIABILI DIFORZAMENTO

DISTURBI

ATTUATORI

ALIMENTAZIONEPRIMARIA

SISTEMA DI CONTROLLO DI UN APPARATO



IMPIANTOSISTEMA DI

AUTOMAZIONE

APPARATI SINGOLIDISPOSITIVI DI MISURA

ATTUATORI

AGGREGAZIONEDI APPARATI

RETI DI COMUNICAZIONE

MODALITÀ DIELABORAZIONE

STRUTTURA DI IMPIANTO AUTOMATIZZATO



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