TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE - mec.upt.ro · reglarea sistemelor pentru sisteme statice şidinamice; ... tehnice necesare pentru asigurarea conducerii proceselor tehnice făr ... industriale

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 2

TSA - Informatii generale CURS 2h / saptamina: II MCTR licenta 4 ani

LABORATOR - 1h / saptamina: as.ing. Adriana Teodorescu- sala 311

ACTIVITATEA PE PARCURS LABORATOR PREZENTA LA CURS TEMA DE CASA

2 REFERATE 2 TEME APLICATIVE (PROBLEME)

EXAMEN ..6 subiecte ( 3 subiecte teoretice + 3 probleme)

NOTA_EXAMEN = (note_subiecte)/6

NOTA_SAIIV = 0.6 x NOTA_PARCURS + 0.4 x NOTA_EXAMEN

BIBLIOGRAFIE Valer Dolga - Mecatronic. Teoria sistemelor, Editura Politehnica,

Timioara, 2010 http://mec.upt.ro/dolga/TSA.htm


Cuprins_1

1. Obiectul cursului. Introducere.2. Evolutia sistemelor.3. Ce este mecatronica? Definitie, evolutie, sisteme

mecatronice.4. Conceptia sistemica. 5. Sistem static sistem dinamic.6. Produs, proces.7. Mecanizare, automatizare, robotizare.


Introducere

Obiectul cursului:

prezentarea notiunii de sistem;

prezentarea structurii sistemului mecatronic;

prezentarea filozofiei mecatronice pentru realizarea de produse noi competitive;

definirea modului de conectare a elementelor i forme organizatorice alesistemelor;

modele matematice ale sistemelor;

proprietile sistemelor liniare: stabilitate, controlabilitate,observabilitate;

studiul sistemelor cu evenimente discrete,

sinteza funcional i structural a sistemelor automate


Obiective Utilizarea cunotinelor de matematic, inginerie

mecanic i electric pentru modelarea sistemelor;

Operarea cu funcii de transfer;

Consolidarea cunotinelor de modelare a sistemelor ndomeniul timp i domeniul frecven, n scopul analizeii proiectrii acestora;

nelegerea principalelor noiuni privind comanda,reglarea sistemelor pentru sisteme statice i dinamice;

Analiza stabilitii sistemelor.


n centrul tiinelor naturale i tehnice - noiunile de

observaie i msurare

Observaie

Msurare

tiine tehnice

tiine naturale

Imagine fizic a problemeiTeorieExperiment

Cercetatorul

Fig.1


SISTEM

mediu exterior / mediu ambiant

grani

Sistem i mediu ambiant

Ce este primordial: construirea unei complexiti sau funciile complexitii?

Dup linia de demarcaie ce se impune ntre sistem i mediul ambient, sepot defini pentru sistem relaiile de intrare / ieire.

Precizarea intrrilor i ieirilor unui sistem poart numele de orientareasistemului

Fig.1

grani

sistem

mediu exterior / mediu ambiant


Mediulambiant

SISTEM

IESIRE

INTRARE

SISTEM - o colecie de obiecte aranjate ntr-o form ordonat, care ntr-un anumit sens este dirijat spre un scop sau o int

Ceea ce constituie un sistem sau un subsistem depinde de punctul devedere al observatorului. Noiunea de sistem are un caracter relativ, nsensul c orice sistem poate fi descompus n subsistem i la rndul luipoate fi privit ca subsistem al unui sistem mai complex. Exist o serie caracteristici comune oricrui sistem:a) Sistemul este o abstractizare a realitii;b) Sistemele au o structur definit prin pri i compoziia lor;c) Sistemele au o funcionare care implic intrri, procesare i ieiri dematerial, informaii sau energie;d) ntre prile componente exist relaii funcionale.

Fig.1


Conceptia sistemica Un sistem reprezint un ansamblu de elemente, care interacioneaz att

ntre ele ct i cu mediul nconjurtor pentru atingerea unui scop; Sistem deschis - definete interaciunea prilor componente cu orice

entitate din mediu. Sistemul nchis este izolat fa de mediu, este separat de acesta prin

intermediul graniei; Un element al unui sistem este un ansamblu sau o component care

ndeplinete o funcie de sine stttoare n cadrul sistemului: unservomotor, un circuit integrat, etc.

Un set de elemente din structura sistemului poate defini noiunea desubsistem.

element INTRARE IESIRE

{cauza} {efect}

Automatica este ramura tiinei care studiaz metodele i mijloaceletehnice necesare pentru asigurarea conducerii proceselor tehnice frintervenia direct a omului.n automatic elementele sunt unidirecionale.Fiind cauzale, intrarea determin ieirea, dar ieirea nu modific intrarea.

Fig.1


Conceptia sistemica

Teoria sistemelor - studiul interdisciplinar al organizrii abstracte afenomenelor, independent de substana lor, de tipul lor, de scara spaialsau temporal de existen a acestora;

Teoria sistemelor investigheaz: principiile comune tuturor entitilorcomplexe, ct i modelele (n general, matematice) care pot fi folositepentru a descrie aceste entiti (sisteme).Noiunea de sistem este frecvent n diverse domenii ale tehnicii itiinei, n economie, n natur i societate. Aa sunt conceptul de sistemsocial, sistem economic, sistem de ecuaii, sistem fizic, sistem dinamic,sistem informaional, sistem de conducere, sistem automat etc.

1 2 Semnal de

intrare Semnal de

ieire

X1 Y1=X2 Y2

Fig.1


Conceptia sistemica

Tratarea sistemului ca i cutie neagr black-box n cadrul teoriei sistemelor

SISTEM INTRARE IESIRE

{cauza} {efect}

SYSTEM INPUT OUTPUT

{cause} {effect}


Evoluia sistemelor4 elemente definitorii pentru dezvoltare in istorie:

preocuprile grecilor i arabilor pentru urmrirea timpului; revoluia industrial din Europa (dup mijlocul secolului al XVIII lea); debutul comunicaiei de mas, primul i al doilea rzboi mondial(1910 1945); debutul n spaiu i anul computerului (1957) 1974: Intel 8080 cel mai important produs al secolului 20 estepus n circulaie

Ceasul cu apa

Fig.1 Fig.2


Evoluia sistemelorRegulatorul lui Herondin Alexandria

Ua templului

Altar

Recipient 1

Contragreutate

ap

ap

Recipient 2

Aer fierbinte

Fig.1

Aer fierbinte

Contragreutate

Recipient 2

ap

ap

Recipient 1

Altar

Ua templului


Evoluia sistemelor J. Watt - locomotiva cu abur n 1769

debutul Revoluiei industriale

Regulatorul lui Watt realizat n 1787 governor.

1681 D. Papin inventeaz o supap de siguran pentru un fierbtor iutilizat n 1707 pentru reglarea presiunii la locomotiva cu abur.

Regulatorul de presiune - 1799 - inventatori: R Delap i M. Murray.

1803 - Boulton i Watt combin regulatorul de presiune cu regulatorul de nivel pentru locomotiva cu aburi.

Fig.1

Fig. 2


Evoluia sistemelor

Arbore de ieire Motor

Cazan Abur

Clapet

Viteza unghiular

Regulator

Bil metalic

Axa de rotaie

Fig.1

Axa de rotaie

Bil metalic

Regulator

Cazan

Viteza unghiular

Clapet

Abur

Motor

Arbore de ieire


Evoluia sistemelor

Rzboiul de esut Jacquard (sec.18) - contribuii la prima i lacea de-a doua revoluie industrial

Sistemul cartelei perforate (cartel cu orificii pe linie i coloandetectabile pe cale mecanic) (punch_card ) - utilizat i n pianulambulant i alte automate a contribuit la dezvoltarea viitoarelorcalculatoare

Fig.1


Evoluia sistemelor

Elias Howe - nceputul anilor 1800 primavariant a mainii de cusut (patentele dateazdin 1845 i 1854) - mecanizarea activitii dinindustria textil

variante ale mainii au fost introduse pe pia:Fanton 1860, Flora 1870

Fig.1

Fig.2 Fig.3


Evoluia sistemelor

Primul patent pentru maina de scris - 1713

Prima realizare practic poate fi citat abia peste aproape un secol(1808) - Pellegrino Turri

1868 modelul patentat i respectiv schema mecanismului de baz publicist filozof politician Christopher Latham Sholes (Milwaukee,Wisconsin).

Fig.1 Fig.2


Evoluia sistemelor

Masina de scris cu pedala

Primul calculator mecanic -Wilhelm Schickard - 1623

Fig.1Fig.2a

Fig.2b


Evoluia sistemelor

1624 Incubatorul, C. Drebble

1728 Governatorul cu bile, J. Watt

1769 Maina cu abur, J. Watt debutul revoluiei industriale

1840 Dispozitiv de reacie pentru calibrarea telescopului, G.B. Airy

1868 Analiza stabilitii micrii governatorului Watt, J.C.Maxwell

1877 Criteriul de stabilitate, E. J. Routh

1890 Analiza stabilitii neliniare, A.M.Lyapunov

1920 Giroscopul i pilotul automat, Sperry

1927 Amplificatorul electronic cu reacie, Black

1932 Criteriul de stabilitate Nyquist, Nyquist (Bell Telephone Lab.)

1938 Metoda rspunsului n frecven, Bode (Bell Telephone Lab.)

1942 Regulatorul PID, Ziegler-Nichols

1947 Sisteme cu eantionare (sursa sistemelor discrete / digitale, Hurewicz

1948 Locul geometric al rdcinilor, Evans

1956 Principiul de maxim (controlul optimal), Pontryagin

1960 Estimarea strilor, teoria controlului modern, Kalman i alii

1969 Microprocesorul, Hoff


Evoluia sistemelor

explozie n domeniul electronicii i n tehnologiainformaiilor

1940: Russell S. Ohl demonstreaz posibilitatea realizriijonciunii p-n pe baz de siliciu

Fig.1


ELEMENTE CONSTRUCTIVE Roi dinate, arcuri, tifturi, Motor electric, releu, . Senzori optici, senzori tactili, . Circuite de control, . Microprocesoare, .. Software,

ELEMENTE CONSTRUCTIVE Mecanice Hidraulice Pneumatice Termice Electrice / Electronice Software,

EVOLUTIE IN TIMP

Fig.1a

Fig.1b


Ce este mecatronica ? Evoluie i definiii ale sistemelor mecatronice

Conceptul de mecatronic - brevetat n anii 1971-1972. n anul 1982 firma Yasukawa renun la drepturile de autor asupraacestuia pentru a putea fi utilizat pe scar larg. n anul 1986 conceptul este citat i n literatura de specialitate dinRomnia pentru roboi industriali. Conceptul de mecatronic - legitimitate academic n anul 1996 prinIEEE / ASME Transactions on Mechatronics.

CONTROVERSE:

este un domeniu nou sau o combinaie a unor domenii existente? este vorba despre controlul sistemelor mecanice cu calculatorul? defineste mecanismele inteligente? este vorba de maini computerizate? este vorba despre sisteme mecanice informatizate?


Structura sistemului mecatronic

HipersistemMecatronic

Sistemul informaional

Sistemul de calcul

Sistemul mecanic

Sistemul electric

Fig.1


Structura sistemului mecatronic

Sistem de control

Vizualizareaprocesului

Reprezentarea cunotinelor

Percepie Planificare / control

Senzor Actuator

Proces mecanic

Mediu

Sistem controlat

Fig.1


Exemple pentru sisteme mecatronice:

productia de animale

Semnal de activare

Emitor

Semnal rspuns

Fig.1



Linie pentru montaj

motor curea dinat

urub

ghidaj

electronic sanie

efector

Fig.1



Diagnosticare automata

OPERAII DE PRELUCRARE, MONTAJ

SENZORI INTEGRAI N MEDIUL DE LUCRU

Fig.1


Reprezentari grafice ale sistemelor

Wi W1 W2 We

Motor

(1)

Mecanism

(2)

Mecanism cu element flexibil

vehiculat (3)

Cap nregistrare/

redare (4)

P3 P2 P1

Schema structurala pentru reprezentarea unui sistem

START

Citete N

P = 1 Q = 1

NQ

1+= QQ

QPP =

DA

NU

PRINT P

STOP

Organigrama o simpladiagrama pentru

reprezentarea unui processau algoritm

Fig.1

Fig.2

P3

P2

P1

Cap

nregistrare/

redare

(4)

We

Mecanism

cu element flexibil vehiculat

(3)

W2

Mecanism

(2)

Motor

(1)

W1

Wi

1

+

=

Q

Q

N

Q

Q

P

P

=

STOP

Citete N

PRINT P

NU

DA

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3 start

EMBED Equation.3

start

P = 1

Q = 1

_1294080471.unknown

_1294080600.unknown

_1294080331.unknown


Legtura Descriere Reprezentare Gantt STOP / START Predecesorul se termin i

ncepe urmtorul STOP

START

START / START Activitile ncep simultan

STOP / STOP Activitile se termin

simultan STOP

STOP

START / STOP Activitatea care ncepe determin momentul terminrii predecesorului

STOP

START

Obs. Durata aciunilor structurate.

Durata subsarcinii.

12 august 2012 19 august 2012 L M M J V S D L M M J V S D

Diagrama Gantt -

ilustreaz succesiunea / planul unor

aciuni referitoare la

un proces

Fig.1Fig.1a

Fig.1b

12 august 2012

19 august 2012

L

M

M

J

V

S

D

L

M

M

J

V

S

D

Obs.

Durata aciunilor structurate.

Durata subsarcinii.


Informaii apriori

MODEL

Date experimentale

inductiv

deductiv

De ce model ?

De ce modele ?compactizarea coninutului unor cunotine;cercetarea;comunicare eficient;educaia, modelarea pentru control si proiectare

SPAIUL REAL SPAIUL MODEL

CERCETTOR

SISTEM

scop

Concluzii fizice

experiment

MODEL abstractizare

interpretare Concluzii model

simulare

UTILIZRI ALE MODELRII Intuiie i nelegere Sinteza sistemelor de comand Analiz Instruire operator Simulare Rapid prototyping Optimizarea proiectrii Diagnoz i detectarea defectelor .

MODEL Formularea unei teorii se poate echivala cu construirea modelului; Teoria ar putea defini modelul realitii analizate; Modelul va reprezenta sub o form utilizabil, aspectele eseniale ale sistemului existent.

Fig.1 Fig.2

deductiv

Informaii apriori

Date experimentale

inductiv

MODEL


Sistem, stare, intrari, iesiri

sistem termodinamic: poriune din univers pentru care se poatedelimita un interior i un exterior, interiorul coninnd un numroarecare de corpuri macroscopice , considerate ca avnd o structurfizic continu

strile termodinamice - o mulime de parametri, care descriu aspecteinterne ale sistemului i relaiile cu mediul nconjurtor (exteriorulsistemului).

Tranziia de stare a unui sistem termodinamic - proces fizic

Variabila stare_2

Var

iabi

la_1

Stare iniiala

Stare finala

proces

Ex: variabila de stare:

masa

volumul

presiunea

densitatea .Fig.1


Clasificarea sistemelor liniare

Sisteme liniare

21212211 yyuuTHENyuANDyuIf ++

Principiul aditiv

ykukTHENyuIf Proprietatea de omogenitate

22112211 ykykukuk ++Proprietatea de superpozitie

T

,...2,1,0],[ =nnf ,...2,1,0],[ =nng

Sisteme discrete

Fig.1

,...

2

,

1

,

0

],

[

=

n

n

g

,...

2

,

1

,

0

],

[

=

n

n

f

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

T

_1294253833.unknown

_1294253636.unknown


Clasificarea sistemelor liniare

T

][1 nf T

T

][2 nf a)

b)

{ }][1 nfT

{ }][2 nfT

{ } { }][][ 21 nfTnfT +

Sisteme discrete prop. de aditivitate

T

][nf { }][nfT

T

][nfa { } { }][][ nfaTnafT =

a)

b)

Sisteme discrete prop. de omogenitate

Proces, stare i variabil de stareFig.1

Fig.2

{

}

{

}

]

[

]

[

2

1

n

f

T

n

f

T

+

{

}

]

[

2

n

f

T

{

}

]

[

1

n

f

T

]

[

2

n

f

]

[

1

n

f

b)

EMBED Equation.3

T

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

a)

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

T

T

_1294256849.unknown

_1294256878.unknown

_1294256545.unknown

_1294256801.unknown

_1294256500.unknown

{

}

{

}

]

[

]

[

n

f

aT

n

af

T

=

]

[

n

f

a

{

}

]

[

n

f

T

]

[

n

f

b)

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

T

a)

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

T

_1294257663.unknown

_1294257690.unknown

_1294257514.unknown

_1294257458.unknown


Sistem static

SISTEM STATIC

INTRARE IEIRE =F (INTRARE)

Starea intern este constant n timp

Sistemele n care variabilele i relaiile dintre ele sunt independente de timp suntsisteme statice. Se spune ca sistemele au regimuri statice, permanente saustationare

Sistem static: x, y, coordonate statice

Fig.1

Fig.2

Starea intern este constant n timp

IEIRE =F (INTRARE)

INTRARE

SISTEM

STATIC


Sistem dinamic

Rv PERTURBAIE

STARE nRx

COMANDA

mRu

nRy

una sau mai multe mrimi de intrare variabile n timp care formeaz intrarea sistemului ; una sau mai multe mrimi de ieire variabile n timp, care formeaz ieirea sistemului ; ecuaie diferenial care leag variabilele de stare de derivatele acestora, de mrimile de intrare i perturbaia v(t); o ecuaie de ieire, care leag mrimile de ieire de variabilele de starei de mrimile de intrare .

)(tui

)(ty j)(txn

Marime de intrare

Marime de iesire

),,(

),,,(

uxtgy

tvuxfdtdx

=

== modelul matematic al sistemului

Fig.1


Sistem dinamic: x(t), y(t), (t) coordonate dinamice

Fig.1a

Fig.1b


Sisteme continue,

t

X(t)

[ ][ ]tttt

tttdtd

),(),()(

),(),(

uxGy

uxFx

=

=

x vector care descriestarea sistemului

u(t) vectorul de intrare;

y(t) vectorul de iesire

t

X(t)

0.5 1.0 1.5 2 2.5 3 3.5 4

[ ] [ ]( )( )tttt

tttt],[],[)(

],[,1uxGy

uxFx

d

d

==+

[#] partea intreaga a parametrului #

t

X(t)

0.5 1.0 1.5 2 2.5 3 3.5 4

.discrete in timp .

.. si sisteme cu evenimente discrete in timp

Fig.1

Fig.2

Fig.3

t

X(t)

t

X(t)

0.5

1.0

1.5

2

2.5

3

3.5

4

t

X(t)

0.5

1.0

1.5

2

2.5

3

3.5

4


Relatia operator uman proces

PROCES

1OPERATOR

2

1 OPERATIA DE INFORMARE A OPERATORULUIa) cantitativa: operatia de masurare - CONTINUU SAU DISCRETb) calitativa : operatia de semnalizare - OPTICA, ACUSTICA

2 ACTIUNEA OPERATORULUI ASUPRA PROCESULUIa) Cantitativa: REGLAREb) Calitativa: COMANDA

REGLARE + COMANDA + INFORMARE = CONDUCERE PROCES

Fig.1


Conceptia sistemica Conceptul de sistem este foarte general, elastic. De exemplu, n informaticnoiunea de sistem informatic definete un ansamblu format din echipamentulde calcul i biblioteca de progame existente. sistemul automat este format din obiectul sau procesul automatizat (O)i mijloacele tehnice / dispozitivul de automatizare (DA).

sistem n circuit deschis sau sistem de comand automat(SCA). De ex.: sistemul luminatului public care funcioneaz pe principiul:cnd luminozitatea scade (sau crete) sub / peste o anumit limit, se comandaprinderea / stingerea iluminatului electric

DA O Semnal de

intrare Semnal de

ieire

X1 M Y2 Z SA

Fig.1


1

2

n

Sistem cu structuradeschisa, conexiune paralela

1 2

Semnal de intrare

Semnal de ieire

1u 21 uy = 2y

Sistem cu structuradeschisa, conexiune serie

Fig.1

Fig.2

1

u

1

2

Semnal de intrare

Semnal de ieire

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

2

1

u

y

=

2

y

_1294341752.unknown

_1294341754.unknown

_1294341750.unknown


Conceptia sistemica sistem n circuit nchis sau sistem de reglare automat (cureacie) (SRA).

DA O Semnal de

intrare Semnal de

ieire

X1 M Y2 Z

1

2

u y

r

EC

REGLARE un proces in care o marime marimea reglata este masuratacontinuu, comparata cu o alta marime, marimea de referinta si in functie derezultatul acestei comparatii se intervine in sensul aducerii marimii reglate lavaloarea celei de referinta

Ex.: sistemul de reglarea temperaturii apei ntr-un boiler electric la care funcionareaare loc dup principiul: cnd temperatura apei atinge limita inferioar, rezistenaelectric pentru nclzire este donectat iar cnd temperatura atinge limita superioar,rezistena este deconectat de la sursa de tensiune.Notaia Z - mrimi perturbatoare asupra sistemului analizat

Fig.1 Fig.2

EC

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

2

EMBED Equation.3

1

r

e

u

y

_1294342321.unknown

_1294342676.doc

_1294342158.unknown

_1294342271.unknown

_1294342108.unknown

_1294342147.unknown

_1294341958.unknown


1

3

u y

r 2

4

Sistem cu reactieconvergenta

1

3

u y

r 2

4

5

Sistem cu reactie in cascada

Fig.1

Fig.2

y

r

e

u

EMBED Equation.3

4

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

2

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

3

1

_1294342271.unknown

_1294342676.doc

_1294342321.unknown

_1294342147.unknown

_1294342158.unknown

_1294341958.unknown

_1294342108.unknown

u

y

r

e

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

5

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

4

EMBED Equation.3

2

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

3

1

_1294342676.doc

_1294342321.unknown

_1294342108.unknown

_1294342158.unknown

_1294342271.unknown

_1294342147.unknown

_1294341958.unknown


Produs, proces, automatizare Produsele - obiecte fizice, materiale, create n mod contient, dirijat i controlat

prin munca omului; Procesele - fenomene din natur care se produc i a cror desfurare este

programat, avnd la baz diferite legturi funcionale i obiecte. Domeniuluitehnic i este caracteristic procesul tehnologic. Procesul definesctransformrile reciproce ale formelor de micare ale materiei (mecanic, termic,electromagnetic, etc.)

Procesele tehnologice sunt destinate crerii produselor i au la baz trei tipuri detransformri:

ale materiei (substanei); ale energiei ; ale informaiei.

Comanda - Actiunea cu caracter calitativ sau cantitativ asuprasituatiei de stare sau de pozitie a unor elemente din instalatiatehnologica a procesului

REGLAREA = MASURARE + COMANDA !!!!! Automatizare utilizarea controlului sistemelor pentru coordonarea

masinilor industriale sau a proceselor inlocuind operatorul uman CONTROLUL = MASURARE + SEMNALIZARE !!!!!


Mecanizare

Masina cu apa filatura de bumbac

Richard Arkwright in1768

dupa 1790 actionareprin masina cu abur

Fig.1


Automatizare

Fig.1


Robotizare

Fig.1


Sistem de fabricatie robotizat

Fig.1

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATETSA - Informatii generale Cuprins_1IntroducereSlide Number 5n centrul tiinelor naturale i tehnice - noiunile de observaie i msurare Ce este primordial: construirea unei complexiti sau funciile complexitii?Slide Number 8Conceptia sistemicaConceptia sistemicaConceptia sistemicaEvoluia sistemelor Evoluia sistemelor Evoluia sistemelor Evoluia sistemelor Evoluia sistemelorEvoluia sistemelorEvoluia sistemelorEvoluia sistemelorEvoluia sistemelorEvoluia sistemelorSlide Number 22Ce este mecatronica ? Evoluie i definiii ale sistemelor mecatronice Structura sistemului mecatronicStructura sistemului mecatronicExemple pentru sisteme mecatronice:productia de animaleExemple pentru sisteme mecatronice:Linie pentru montaj Exemple pentru sisteme mecatronice:Diagnosticare automataReprezentari grafice ale sistemelorSlide Number 30De ce model ?Sistem, stare, intrari, iesiriClasificarea sistemelor liniareClasificarea sistemelor liniareSistem staticSistem dinamicSlide Number 37Sisteme continue,Relatia operator uman procesConceptia sistemicaSlide Number 41Conceptia sistemicaSlide Number 43Produs, proces, automatizareMecanizare AutomatizareRobotizare Sistem de fabricatie robotizat

Documents

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE - mec.upt.ro · reglarea sistemelor pentru sisteme statice şidinamice; ... tehnice necesare pentru asigurarea conducerii proceselor tehnice făr ... industriale