dr.FANUC METoDos DE rNICrALzaÇÃo - zu3

lìobotics Revisão: I

METODOS DE INICIALIZAÇAO

Hot start - (aproximadamente 15 segundos)Cold start - (aproximadamente 30 segundos)Controlled startlnit start

-===

TIPO DE IMCIÁLIZA Pressíone no SOP Pressíone no TP

Norrnal l.r ON

HOT StEt .' ,:':""'iÌ.:lii"J- ;.:i r'.'rj ":. .(sometesc $SEMIPOWERFL = Truc)

ON

COLD Start (forçad<i) ,., RESET + ON SHIFT+RESET+ON(SOP)

Coufrolled Start .. ' :: Selecione o item 3 no menu:"Conficuration Menu"

Selecione o item 3 no menu:"Coúcuration Menu"

Boot Moúor PBT + PB2+ON Fl+Fs+oN(soP)

' t ' . : , Selecione o item 3 no menu:

"Boot Monitor"Selecione o item 3 no menu:

"Boot Monitod'

Mostrar o menu: *Configuration Mcmr": i . i : ' : ' : i - - : : . : : j ' ; , i : i : ; ' : . j . . ' : " ,

. , . r . . .

USERZ + ON PREV+NrXT+ON(SOP)

HOT STARTEste é o metodo de se inicializar o sistema robótico sem utilizar o "BootRom", portÍìnto o sistema inicializa maisrapidamente retornando na tela onde o controle se encontrava quando foi desligado.Para se ativar a inicialização'HOT''deve-se setar a variâvel $SEMIPOWERFL = True.

coLD srÁRrE o metodo padrão de inicialização do sistema robôtico. Caso seu sistema esteja coúgurado para realizar o HOTSTART, você poderá forçar um COLD Start [veja procedimento tabela acima].Após o sistema inicializar através do Cold Start a tela "Utilities Hints" irá aparecer e:- As variaveis do sistema serão inicializadas (alterações passarão a ser recoúecidas)- Alterações na configuração do VO serão inicializadas.

CONTROLLED STÁRTAtravés da inicialização controlada nós poderemos:o Acessar os parâmetros iniciais do software aplicativo. Instalar opcionais e arualizações de softwaree Realizar a "back up" do controle. Realizar o "Restore" de arquivos

lNlT Start

Ocorre automaticamente como a primeira fase da instalação do software.

Nota ll!- não utilize a inicialização "IMT Start". a menos que seja recomendado. Uma inicialização *IMT" irá apagar toda

informação armazenada na memória do controle. Você deve limpar o CMOS manualmenre antes de realizar um "INITStart".

- Você deve finalizar a inicialização "[NIT' antes de poder realizar um "COLD Start".

FAN U C MEroDos DE INICtALzeçÃo - zu3Robotics Revisão: I

BOOT MONITORO BootMonitor é um prognrma armazenado na memória "boot" do robô (localizada numa FROM no caÍão da CPCI. Casoocorra algum problema e o robô não consiga inicializar normalmente você poderá inicialiá-lo através do Boot Monitor, oque lhe permitirá restaurar o conteúdo da memória do sistema através do procedimento de restore do controle. além deoutros recursos de manutenção. j

t..t{ldl ËOFIIìOA tor n-if3 CIWEnOLLtnr.t

L.. 8!trÈG v.r.lô! v5.1101 (l7RlÍrlÌn lÈl . l {z lagi t l l r drr icrr . . . dor.i . t . . i . m IEEIT . r . r . . r

1. Cofl,gmntl.oa ror2. 111 rotÈrrn lorÈrl'hÈl.o3. nÍlT .t'r.rt{. CoaÈtol1.r brclncEr/r..tor.5. Errürrr. álelrsorlr

8.I.cÊ t

BACKUP E RESTORE. Backup do controle

Através do "backup" do comrole você poderá salvar todo o conteúdo da memória do controle R-J3, para umposterior uso, por exemplo num caso de troca de CPU. (backup do controle é acessado via "conhguration menu,controlled staÍt").

c Reslore do controleAtraves da função "restore" do controle você poderá recuperaÍ todo o conteúdo da memória de um controle R-J3.Durante a execução do "restore" as áreas de memória FROM e CMOS da CPU serão limpas e os arqúvos"backpiados" serão restaurados. (restore do controle é acessado üa "boot monito/').

CONFIGURANON MENUO menu de coúguração alem de outras coisas irá lhe permitir gerar um "BACKUP DO CONTROLE" e acessaÍ telas decoúguração inicial de aplicativos

con?tcton rtorg EÍ'

1 EoE rÈr.rt2 co la .c . r tt CoÈrol.bd rtrrÈ{ IrlaÈorncr

8.1.cÈ >

METODOS DE IMCIALÍZAÇÃO PARA CONTROLE R.J2

START-UP CONTROLADO

CoNTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG + BMON + FICTRLI + ENTER + FISTARTI + ENTERì selec.o íipo de operafio ou FBKT] + FIYES] I selec.o tipo de operação necessariaAo terminar+ FCTN + m[START COLD] + ENTER

START-UP CONTROTADO 2 (START CTRLZ)O start-up controlado 2 e uúlizado para:. Atualizar a memória. E o modo que permite a "back-up" completa do controle (full controller backup)CoNTROLE DESL, PREV/NEXT, LrG + BMON + FICTRLI + ENTER + FISTARTI + ENTER + FIEXIT]+ FIYESI + FCTN t m[START CRTL2] + ENTERAo terminar+ FCTN t mISTART COLDì + ENTER

0M' -,* ' EANUG

IìoboticsMASTEzuZAÇAO

Revisão: I

MASTERIZAÇAO

E o processo de onde se define a posição "MASTER' do robô. Esta posição sgú a referência do robô prra toda a sua movimenta-çâo.

,:SrM uAsrsRrzeÇÃo o eut ocoRRE

- o robô não pode executar nenhum progÍìma- não se @e criar neúuma posição de programa- os limites da iárea de trabalho de todos os ei.ros hcam desrbilitâdos (movimenução manual)

C.e.so sE MASTENzE o RoBo DE FoRMA ERRADA o euE ocoRRE

- o robô executani todos os progamas. porem haveni um deslocamento na posição de todas as trajetórias que o robô executar- os limites da área de trabalho de todos os eixos estarão deslocados, @e acontecer do robô ultrapassar estes limites e se danifi-

car ou danificar outros eqúpamentos, além é claro do perigo de ocorrer acidentes com pessoas- todo posicionamento que for criado ou alterado com o robô masterizado na posi$o errad4 deveú ser conigido quando da cor-

reção da posição de masterização, pora se eütar colisões.

O Que PODE ACONTECER PARA PROVOCAR A PERDA DA MASTERIZAÇÃO

- bateria fraca- desconecüar a bateria da CPU por mais de 12 min- retirar o cartão de memória SRAM d.r placa da CPU- desconectar o cabo dos SPCs ( Serial hrlse Coder) de qualquer um dos eixos

Ttrus DE MAsrERrzAÇÃo

. FIXTURE MASTERING:E realizada na fábrica do robô usndo-se um dispositivo de maíerização (este dispositivo fica acoplado ao robô) antes &robô ser enüado mra o clientc.

. ZERO POSITION MASTERING:E realizado com todos os eixos do robô posicionados a ZERO graus. Esla posi$o e facilmente obtid.r colocando-se todosos eixos do robô nas *marcas".

. QUICK MASTERING:Esta masterização é realizada em uma posição definida pelo uzuário.

Nota:Quick maaering úo poderá ser uúlizado caso:= Perca da masterização del'ida a desmonüagem ou manutenção mecânica= Troca do SPC (Serial Pulse Coder)= Perca dos dados de nasterizrcão da memória do robô

. SINGLE AXIS MASTERING:E a masterização de um eixo do robô de cada vez. A posi$o de masteriza$o pode ser especificada pelo usuário.

FANUClìobotics

MASTERIZAÇAO

Revisão: I

Pnoctotum'rro pAM r/ERrnceçÃo ne rcsrcÃo nc utsrtruzeÇÃo

l) Criar um programa de uma posição (a posição deve ser "I', com termiqação "Fine"), em qualquer lugar2) Moümentrr o cursor até o identificador de posição ( J P{ i | 100% FINE )3) Pressionar + FIPOSITIOÌ.ü + FIREPREI t &lecionar "JOINT" ,1) Zerar todos os eixos manualmente: Jl=0, J2=0, J3=0, J4=0, J5=0, J6=O; pressionar * FTDONEì5) Executar o ponto criado ( em velocidade baixa e em modo "step", mânter a atenção sobre o robô)6) Pressionar: FTMENII + STATUS + F[TYPEI + POSITION ou POSN (no TP), para verificar que todos os eixos se

encontrarïn na "posição zero"7) Soltar o DM e com o TP ligado ir até o robô e verificar üsualmente as rÌì:Irczìs de masteriz:çâo no braço mecânico

Pnocrotucttro zARA HABILITAR o MENU "MASTER cAL"

Por motivos de segurança o menu "Master Cal" não esta normalmente disponivel. Para se habiliú-lo você deveú seguir o se-guinte procedimento

MENUS+m[SYSTEVII+FITYPEIìselec.var iablesl*$MASTER_ENB"t l+ENTER+FfffPE]lselec.mastercal

Pnocrnmztrro DE RESET Do AL/IRME DE "puLSE coDER"

O alarme de pulse coder sempre irá ocorrer quando a CPU perder a contagem dos pulsos de qrnlquer um dos SPC. Isto podeocoÍrer deüdo a bateria foaca, perda do sinal do pulse coder devido a desconecção ou quebra do cabo de sinais ou ainda algumproblema relacionado as memórias do sistema (SRAÀO

MENUSìm[SYSTElvfl +FITYPEI]selec.mastercal+FIRES_PCAì +ENTER+FIYESììdesligareligarocontole

Pnocrnmgvro zARA RESET DA FALHA "qULSE Nor ESTABLISHED"

Para se "resetrar" esta falha basta se movimentar o eixo em questão pclo menos 25graus, o sútciente para que o pulse coder resta-belesa a contagem de pulsos.

P nocr o m rt tro D E MASTE R I zAÇÃo

Leve o robô na posi$o de master

MENUS + m[SYSTEMI + FITYPEI ì selec.master cat ì selec.üpo master.+ ENTER + FIYESI +CALIBRATE + FIYESI+ FIDONEI

Apos pressionar a tecla FIDONEI o menu Ínâster cal estani des.rbilitado novamente

L l 9

rcnlrl. Pos (usER Posl {sEt ) t8l8lJ l 0 . 0 0 0 ( , 0 . 0 0 0 ) ( 0 ) t 2 I, J 2 3 . s 1 4 ( 3 5 . 0 0 0 ) { O ) t o tÍ 3 - 1 . t 6 4 ( - 1 0 0 . 0 0 0 ) ( 0 ) t 2 1

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FANUCIìcbotics

MAsrEzuzxçÃ'oRevisão: I

PostçÃo DE MASTERTzAÇÃo - Zrno Mesrrn

PoslÇÃo DE MASTERTzAçto - Fxranr M,qsrzRrrvc

ì {AS ÌER Í XC P0S I I tOx

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FANUC t"dANtrENÇÃo \,8c.NCA

Rcbofics Revisão: i

N{AìYUTE NÇ Ã O PRE \TE NT TVA

Inspeção Diaria: I

- Antes de iniciar a operação do robô, o sistema deve ser l impo e uma inspeção visual deverá ser leita- Verifique se o cabo da unidade de programação esta bem conecudo e não esta torcido em excesso- Verif ique a repetibil idade de posicionamento: Ferramental/ Robô- Após enceÍrar um tuÍno de serviço leve o robô para sua posiçdo inicial, deslique o conrrole, l impe todo o

sistema robotico, e faça uma inspeção visual nos cabos e componentes do mesmo- Verifìque a pressão de ar da linha- Verifique o sisÌema de lubrificação da liúa de ar: Nivel do lubrificante e proporção da mistura- Verifique se não há vazamento nas mangueiras de ar e água- Observe se existem vibrações, ruídos ou calor excessivos nos motores- Faça uma verificação da repetibilidade do robô- inspecione se os equipamentos periféricos estão funcionando de forma adequada: Grippers, Dispositivos

de frxação, esteiras trasnportadoras, etc

Inspeçdo do cabeamento

Esta inspeção deverá ser realizada quando da instalação do equipamento, após três meses e então uma vezpor ano

- Verifique se os cabos conectados a partes móveis no braço mecânico estão excessivamente torcidos oudobrados.

- Inspecione visualmente se os conectores do cabeamento estão danificados, com os cabos visualmenterepuxados e se os mesmos estão firmemente conectados

Inspeção dos parafusos

Como parte da primeira inspeção, depois após três meses e seguindo anualmente temos:

- Verif icar todos os parafusos visiveis do sistema, caso algum esteja solto o mesmo deverá ser reapertado

Inspeção Anual

- Troca das baterias da CPU e do SPC (Serial Pulse Coder)

Verificar as marccts de masteri:ação

As marcas de masterização que uti l izam adesivos, devem ser substituidas por maÍcas travadas no corpo dorobô, para se evitar sua pe rda.

FANUC MAÌ{urENÇÃoNfiC.{NICARobofics Revisã0. I

PROBLEN,f,{S E CAUSAS

Deslocamento no pos icionamento

Causas comuns:- O robô bateu- O robô não esta bem fixado ao piso- Equipamento periférico: Gripper, Dispositivo de ftração, etc sofreu um deslocamento- Folga mecânica- Parâmetro de carga enado- Defeito no cabeamento do SPC (Serial Pulse Coder)

L'ibração

Causas comuns:'O robô não esta bem fixado- O piso vibra (principalmente se for uma laje)- Carga em excesso- Redutor com defeito- Folga mecânica- Parâmetro de carga errado- Argumento de aceleração inatingível- Sistema de servo inadeguado- Cabeamento com defeito- Falha de aterramento

Folga mecanica

Causas comuns- Parafusos ou pinos soltos (Solução: reaperto e aplicação de LOCTITE)- Redutor com defeito- Engrenagens gastas- Rolamentos gastos- Rachadura no corpo do robô

Rttidos

Causas comuns- Falta de lubrif icação- Lubnficante contaminado- Pressão excessiva sobre os rolamentos- Redutor.com defeito- Engrenagens gastas- Roiamentos gastos- Ajuste incorreto do sistema de servo- Tensão ou Taps do transformador incorretos

FANUG MAÌ{UTENÇÃoN,ECfulrCA

Robctics Revisão: I

Ouedas qttando se desabilita o sistema de sen'o

Causas comuns- Folga no freio muito grande (Solução: troca do motor)- Retê de controle dos freios com defeito

Aquecimento anormal

Causas comuns- Lubnficação insuficiente- Uso de lubrifìcante fora da especificação- E.xcesso de pressão nos rolamentos- Parâmetro de carga en'ado

Va:antento de grara

.Causas comuns- Vedação deteriorada- Rachaduras ou trincas no corDo do robô- Parafusos soltos

TROCA DAS BATERLAS

As baterias tanto da CPU quanto do braço mecânico devem ser trocadas anualmente.

Bateria da CPU

Desligar o controle ì desconectar a bateria da PSU/CPU + Conectar a nova ern no máximo l2 min

Baterìq do Braço Mecanico

Com o robô l igado + abi l i taroTP + pressionarEMERGÊNCIADOTP + iratéo robôcomoTp +remover a tampa do compartimento das baterias + substituí-las por novas

TROCA DO CABEA}ÍENTO

A troca do cabeamento deverá ocorrer de acordo com o especificado no manual do robô

FANUGRcbofics

vÍANUTExÇÃo vncÀtrcr.Revisão: i

LUBRTFICAÇÃO

Como noÍrnas gerais de lubrificação dos robôs FANUC, nós temoy.

Desligar o controle ) remover o plug da saída de iubrificação + SIG,I OIUE.\TAÇ,ÌO .lglt,Vo + irecolocar o plug da saída de lubrif icação

RECOtvtENDAÇOES

- Caso se tente coiocar lubrificante sem antes se remover o plug de saída, poderá se danificar a vedaçãoocassionando vazamentos. Portanto sempre remova o plug de saída antes de injetar lubrif icantes.

- Mesmo após se parar de injetar lubrificante novo na entrada, continuará a sair material na saída. Portantodeve-se aguardar que a saída de material seja intenompida naturaimente antes de se recolocar o plug desaída.

- Caso lubrificante velho não seja prontamente expelido na saída, ou muito pouco material velho sejaexpelido, quando lubrificante novo seja injetado, pode significar que vaTamento devido a vedaçãodanificada teúa oconido

- Caso o robô esteja trabalhando em ambientes severos, o perÍodo de lubrifìcação terá que ser adaptado aestas condições.

ak,p*{ FÃruUClbbofbs

MANUTENÇÃo ErsrrucA R-J3

Revisão: 2

MANUTENÇAO PREVENTIVA DO PAINEL DE CONTROLE

Inspeção Diária: .

- Antes de iniciar a operação do robô, o sistema deve ser limpo i- Cabos e componentes do sistema devem ser vistoriados- Verifique se o cabo da unidade de programação esta bem conectado e não esta torcido em excesso- Verifique a repetibilidade de posicionamento: Ferramental lRobô- Apos encelrar um furno de serviço leve o robô para sua posição inicial, deslique o controle, limpe todo o

sistema robótico, e faça uma inspeção visual nos cabos e componentes do mesmo- Caso o sistema de ventilação do painel esteja zujo, o mesmo deverá ser limpo

Inspeção Mensal

- Verificar se os ventiladores do sistema estão funcionando de forma adequada- Verificar se há sujeira aderida nas aletas dos ventiladores

''-\ Limpe dos dutos e o filtro de ar (caso este exista) do sistema de ventilação

. Inspeção Semestral- Limpe e/ou aspire toda pueira de dentro do painel de controle do robô

Inspeção Anual

- Troca das baterias da CPU e do SPC (Serial Pulse Coder)

CLASSE DE EALIIAS

Como parte do processo de reparo do sistema robotico as falhas podem ser agrupadÍrs em classes de formaa se isolar o erro e facilitar seu r,epaÍo.

Classe de Falha I

E uma falha que não permite que o controle opere. A chave geral pode ou não estar energizada. Não há tex-to algum no visor do TP

Causas comuns- Cabeamento de forçg Circuito de proteção- Taps do transformador- Fusivel Fl na PSU- PSU- Circuito Liga /Desliga- Transformer- Problemas no cabeamento

d frAffi MANUTENÇÃO ELETRICA R-J3

Revisão: 2

Classe de Falha 2

E uma falha que não permite que o software de aplicação seja totqlmente carregado. Haverá texto ou carac-teres no visor do TP, porem o mesmo estará "congelado", não respondendo ao comando e entradas das te-clas do proprio TP. t

Causas comuns- Software corrompido- Problemas com a bateria da CPU, verifique se o LED de alarme da bateria no OP esta ligado- Cabeamento entre a CPU e os demais componentes do sistema- PSU ou'Back-plane" (sinal de enable)- TP elou cabo do TP com problemas- Placas de memória com problemas- Resistor de terminação nos modulos de Vo, configurados incorretamente- CPU com problemas

Procedimento de reparo comum@ DÉJLïçA e LïgÂ\ o €arTí\s4, (calo sÍAAï)

. Verificar/trocar o cabo do TP ou o TP

. Retirar/limpar/recolocar todos os conectores da CpU

. RetiraÍ e recolocar a placa da CPU, verificando se os módulos estão bem fixados

. Retirar e recolocar os módulos da CPU

. Reinstalar o software

. Trocar a CPU

Classe de Falha 3

E uma falha que não permite que o braço mecânico do sistema robotica opere normalmente, apesar do soft-ware estar funcionando adequadamente. Quando ocolrer uma falha classe 3 você poderá utilizar os recursosde diagnostico do TP, uma vez que este estará operacional.

- As falhas classe três devem ser solucionadas seguindo-se os procedimentos de reparo, no manual, utili-zando-se os recursos de diagnostico de falha que o sistema disponibiliza

- A luz de alarme estará ligada- O contator MCC estará desconectado, não haverá portanto tensão no sistema de servo- Haverá uma mensagem de erro no TP

Causas comuns- Circuito de emergência- Placa EMG- Servo amplificador- Motores / SPCs- relê do MCC- Cabeamento

2

. EïrRffi MANUTENÇÃO ELETRICA R-J3

Revisão: 2

Closse de Falha 4

É uma falha no sistema de comunicação do sistema robotico. O ioUO e capazde operar sozinho ou,manual-mente, porém não consegue se comunicar com periféricos. ï

Causas comuns- Alimentação dos modulos de interface com problemas- Cabeamento entre CPU e o modulo de VO- Interferência eletrica entre o cabeamento de comunicação e outros cabos

CODIGO DE ERRO

O código de erro consiste das seguintes partes:

bAUILII Y NAMI úKRU_LOL).U_N UMll.bRl[ieverrtyl p,rror message text

Para acessar o histórico de alarmes:MENUS t m[ALARM] + FIHIST]

SEVERITY - SEVERIDADE DO ERRO

WARN - É como um aüso de um erro em potencialEx.: o disco FROM esta cheio e você esta tentando gravar algo nele

PAUSE - Faz com que a execução de um programa seja interrompida porem o robô irá terminar a seguen-cia de movimento atual.Ex.: Você abilita o TP enquanto um progÍama esta sendo executado ou pressiona HOLD

STOP - Faz com que a execução de um programa seja interrompida assim como a seguência de moü-mentação atual.Ex.: Posição programada esta fora da área de trabalho do robô

SERVO - Faz com que a energia para o sistema de servos seja cortada. Normalmente indica problemas nohardwareEx.: Apertar o botão de emergência no TP ou no painel do operador

ABORT- A execução do programa é cancelada sendo necessário correção no programa para que este con-tinue sua execução.Ex.: Uma instrução JMP que aponta paÍa um LBL que não existe

SYSTEM- Indica problemas no software ou no hardware do sistema.

. Ex.: Perda do sinal SVON (abrir o ele de emergência "Fence')

NONE - Esta relacionado a programas de Karel

HANUGlìobotics

MANUTENÇÃo srsrnrcA R-J3

Revisão: 2 4

MENSAGEAíNa porção "mensagem" poderemos ter:Yos:) o programa, arquivo ou variavel onde o-

cotTeu o eÍïoYod:> linha de programa ou outro valorG: :) indica o grupo de eixosA: :) número do eixoHex:) dìz que o número do eixo esta em formato

Hexadecimal

HexadecírnalDigito12345s7gIÀBcDËF

3rd Oigit 2nd Digirlj

1al Digit

noneaxis 1axis 2axes 1 &2axis 3a x e s l & 3a x e s 2 & 3axes 1, 2, & 3axrs 4a x e s l & 4a x e s 2 & 4axes 1, 2, & 4axes3&4âxes 1,3. E 4axes 2, 3. & 4âxes 1, 2, 3, & 4

,--. ENTRADA DB FORÇA

noneaxìs IruarVanla.rvaíVanlanlanlanlanlanlan/anlan1a

noneaxis 5axis 6a x e s S & 6axis 7axesS&7â x ê s 6 & 7âxes 5, 6, & 7axs IaxesS&8a x e s 6 & 8axes 5, 6. & Ia x e e T & 8axes 5, 7, & Iaxes 6, 7, & Iaxes 5, S, 7, & I

MdnCB

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xT3Ì20vAc30

op;mlsrÍtoDircorot

ToScrvoAnp

To Fan (sfole)

220VACI,m?gU

atov^€ 30

To?SUC?l

FANL.F*lbbofics

MANUTENçÃo ELETRICA R-J3

Revisão:2

PSU - Power Supply Unit (Fonte)

O PSU e responsável por converter uma tensão de22A VAC, vin/a do trafo, em outras tensões que irão ali-mentar os demais circuitos do robô.

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FÃ.ruUClbbofics

MANUTENÇÃo ELETRICA R.J3

Reúsão: 2 6

CIRCUITO LIGA / DESLIGA

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OP pcb- Operator Panel printed circuit board (Painel do Operador)

Painel do Operador Elo de Emvgência

Teach Pedanl

Desconec'tar TP

220 VACl0

E-srop

220 VAC roS*vo arnpr

CPa

\

ep*il(LüP "tffit

3}ïrr.'YDC+ttvDC'1ffi

Fü,$G I {'*,.'

Venüladores

TbIltí.ÍdoÍt

CPU - Fibre Opdce

CorÍador de Horas

FIhNUClbbolics

MANUTENÇÃO ELETRICA R-J3

Revisão: 2

BACKPLANE (PLACA nnÃn - Rack)

A placa mãe nada mais e que uma placa de circuito impresso , or,rde todas as demais placas do rack serãoconectadas. A placa mãe fornece o meio fisico de comunicação e alimentação entre as demais placas norack. iExistem 3 tipos de placas mãe.2 slots, 3 slots e 5 slots. Todas são intercambiáveis entre si.Existe um termostato montado na placa mãe. Caso a temperatura da mesma atinja 65oC, este termostato kâgerar um erro de sobre temperatura no sistema (SERVO-015 ER_SVALI).

CPU

Funções da CPU:. Efetuar os cálculos requisitados pelo controle (software básico). Ger'ar os sinais de acionamento dos drivers, baseando-se no progra.ma de movimentações e nos valores

de feedback vindos dos encouders (SPC : Serial Pulse Coders) presentes em todos os eixos

) . Interface entre o controlador e o operador, assim como entre o controlador e os periféricos atráves de' conexões, tais como:=+ Unidades de Entrada / Saidas= Unidade de Programação (TP: Teach Pedant)+ Uma ou mais portas genéricas para encouders (comunicação serial)+ Luzes e Botões no Paínel de Operação

A Placa de CPU é formada por uma placa mãe, onde são montados diversos módulos. Os módulos sãopequenas placas de circuito impresso com componentes SMD (Surface Mounted Deüce) montados enrambos os lados. Os módulos são instaladas em soquetes, o que permite que sejam trocados rapida efacilmente.

CPUTeachPedant

SRAM(cMos)

lnterface

FROM

" FANU*lbbotics

MANUTENÇÃO ELETRICA R.J3

Revisão: 2

As diversas áreas da CPU

r FROM- Não é volátil .1- Está localizada num módulo da CPU ï- Contém

O software básico do robôOpcionais de software (ArcWeld, SpotWeld, Paint, etc)Espaço para back-up de programas do usuário e informações de configuraçãoArquivos escondidos que são utilizados para reinicialização do sistema

= BOOT ROM:- Não e volátil- Esta localizada na placa do processador principal (não é salva no backup do controle)

Contém) lnstruções de Start-up do sisterna

DiagnósticosRotinas de carsa de software

o SRAM:- Volátil (possui uma bateria de back-up - 3V Litium - que deve ser trocada anualmente)- O circuito da CPU possuium capacitor que mantém o conteúdo desda memória por até 12 minutos

sem alimentação- Está localizada num módulo da CPU- Contem

Os programas feitos na unidade de programação (TP : Teach Pedant)Variáveis do sistem4 Limites de eixos, arquivos de configuração de VO, Dados deMasterização, etc

> DRAM:- Volátil- É carregada pela FROM quando o controle e inicializado- Esta localizada na placa do processador principal- Contem

O software que executa os progrÍrmas do software básicoProgramas em KAREL e opções de softwareE um espaço utilizado como rascuúo pelo programa básico e pelos progrÍrmas em KAREL

. MODULO DE CONTROLE DOS EIXOS:- Esta localizado num módulo da CPU- Contem

DSP (Digital Signal Processor' FSSB (FANUC Serial Servo Bus

FgSgLË*lbofics

MANUTENçAO ELETRICA R-J3

Revisão: 2

Placa da CPIJ

Saída de24VOC

g

ego

EÊ

of

ÏloE

ìE/<E,@

Inteíace comServo Amp.

Dl de altavelocidade

&Opcional (Dl/DO)

Painel doOpcrador(Fibía Optica)

Painel doOperador

Interiace comServo Amp(Fibra Optiea)

Ethemet1O Base 5 (AUl)

câcHorF l0ro 6|u3o o o

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ÍL()

o3EoËEoc.go$tr

E(ú(,peo()gtx

Ethemet1O Base T

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FÃft€qJ*lbbotics

MANUTENçÃo ErsrrucA R-J3

l 0Reüsão: 2

SISTEMA DE SERVO

E quem aciona os motores no braço mecânico do sistema robótic,p, sendo responúvel pela amplificaçãodos sinais P\ryM (Pulse Wide Modulation - Modulação por Largura de Pulso), vindos da ePU e que serãoalimentados às bobinas dos motores.

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II

Sir Scs oÍS{nrb fihr Oprl}

l) A CPU retira a informação das posições programadas.

J Plll 1200 mm/s Fine

s Erxosf:'/rÉ6ttt

S.rirl drrr (.rãugmriioa inÍonnerin)

I

IIII

IItII

I

MlcttrnirlLi*lgÊ

i-L

J -_Pt l l :1200 mm/s :Fine :

Tipo de movimentoPosiçãoVelocidadeTipo de terminação

2) Através da realimentação do posicionamento (feedback) dos SPCs (Serial Fulse Coder) a CPU determinaonde o robô se encontra.

3) Com as informações obtidas em I e2 é gerado um sinal PWM (Pulse Width Modulation) que irá; resu-mindo o raciocinio, moümentar o robô de acordo com a programação.

MainCPU

FÃzuU# MANUTENçÃO ELETRICA R.J3

lbbofics Révisão: 2

SERIAL PULSE CODER

. Diferentemente de outros encoders, o serial pulse coder fornepe uma realimentação de posição na formade uma palawa serial.

{. Dentro desta palawa temos básicamente:

- Dados referentes ao posicionamento Grosseiro- Dados referentes ao posicionamento Fino- Infomação de situação

o d realimentação de posição e fornecida à CPU a uma taxa de 200K vezes por segundo.

. As memórias dos SPCs são mantidas por 4 pilhas tamanho D, sendo que as mesmas devem ser trocadasanuiílmente.

X\Light Soue

l l

Ersdsr Dick

volryc hbet

00000000000Feldlt!Éntr

FéF#ËJ*tbbofics

MANUTENçAO ELETRTCA R-J3

rpFr

CRR3E Servo Amp cNJ

coPt0BMCìC0N CÌn4J

| | I I cN6 +/- zoo \Dc

SERVO AMPLIFICADOR

tMccl_J-l-j

2?OVAC

FSSBDnve Sigaals

24v,+-l5v5v

PRINCIPAIS CONECTORES

one of sFcsir

Discbargc Rssisror,I oÍ 3, d€pendeüt onrotrrr

To Emergcncy stop coertrol PCB

Dentro do módulo do Servo Amplificador nós encontramos.=+ Fonte de alta voltagem DC (DC Link)= Circuito Pre-Amlificador do sinal PWM= Circuito de Potencia, onde ocorre o acionamento dos motores= Circuito de controle dos freios= Circuito de diagnoStico

= Entradas e saídas do robô

FONTE DE ALTA VOLTAàEM DC (DC UNK)

LED - Capacitor Chargêdr ( L I - È Í V { \ r r u t '

220VÂCfiom ÊrergcncyStap bord

--4H--"{i...."...-"r

30 ?20vfromiransforrer

.-r.IiIIì

ì . 6655Ìc A

l? *ryuÈrtur/olb"c

fiAhEâ,$tlbbotics

MANUTnNÇÃo ELETRICA R-J3

Revisão: 2 t4

FUSIVEIS DO SERVO AMPLIFICADOR

Servo Amplifier Fuses

ELO DE EMERGENCIA

dstnr

oúr *)

Egfrtçrya

axüt Fb

f i - t F * !qaÌto htr

r i g í t l r Í b

Emerência cansada por:- ROT (Robot Over Travel)- IIBK ftIandBroken)

Procedimento pra movimentar o robô:514r1+RESET (manter slrift pessionado)+ MOVIMENTAR OROBO I

CRR38

+24V Inpi.rt

HAFGãJ*bbofics

MANUTENÇÃO ELETRICA R-J3

EMG - Emergency Board (Placa de Emergência)

A placa de emergência concentra todos os sinais relacionados coú segurança, combinando soffware elogica através de circuitos elétricos. Ela ainda contem os circuitos que fornecem e controlam a bobina doMCC (Master Control Contact), o qual irá fornecer tensão tri-fásica para o servo amplificador. ':

C)()

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F&ftEU* MANUTENÇÃO ELETRICA R.J3

Iìobotics Revisão:2 l 6

MCC Unit (Motor Control Contact)

A unidade MCC incorpora:- O contator MCC- A placa EMG- Os fusiveis Fl e F2 parasaída de 100 VAC

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F&FüUC MANUTENçÃO ELETRICA R-J3

lbofics Revisão:2 l 6

MCC Unit (Motor Control Contact)

A unidade MCC incorpora:- O contator MCC- A placa EMG- Os fusiveis Fl e F2 para saída de 100 VAC

PI-ACA ËMGffiËt_j Idl"tJ:j+-ë

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y"ffidhF*aJG

lìoboticssETUP&oPERAÇÃo-zu3

Revisão:2

ES7UEMA sÁstco DE uM srsrEMA nosortco

r úCP

. f ã i . r io &

b ff,r,nQ

U"fc0u

Standard OperalorPanel(SOP)

InpuUOulput (UO)Teacfr Pendant

HENUGtbbotics

sETUP&oPERAÇÃo-zu:Revisão: 2

ES7aEMA nÁsrco DE IIMA cnruu RoBoTIcA

R.J3 CONTROLLEH

PNS IIO

PLC

ffi#LruAjGlìoboïics

sETUP&oPERAÇÃo-nr:Reüsão:2

BRAÇo runcÂtttco

?AXIS 6

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]l tltlrFr ,.I l I t - a

s'

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F&ruËiGtìoboïim

sETUP&oPERAÇÃo-zu:Reüsão:2

FotrÉr DircmnoctCiÍqit BÍrqfoÍ

o

PAINEL DO OPERADOR

LrctnEDESLrGARonosô

LrcIn:

I - Ter certeza de çe todos os dispositivos de segurança estiio operacionais2 - Observar se colocando o robô operacional você não estani criando uma situação de risco

exemplo:-Uma pessoa desaüsada se encontn na areil de trabalho do robô-Você não esta totalmente familiarizado com o ambiente da celula robóúca-etc

3 - Ligar a chave principal do robô (apartir deste momento existe perigo de choque elétrico caso se abra o painel do robô)4 - Pressionar o botão '"ON' e aguardar todo processo de inicialização do sistema

Dzsueln:

!l Não desligar o robô diretrmente atraves d.r chave principal !!

I - Posicionar o robô de forma a não interferir com o processo, por exemplo: o robô quando desligado não deveni esrar posicio-nado'de forma a obstruira linha ou o dispositivo.

2 - Caso a celula robotizada possua um sistema de'by pa.ss" do robô, este devení estar úilitado3 - Pressione o botão de *OFF' (ainda existe o perigo de choque elétrico çlso se abra o painel do robô)4 - Deslique a chave principal

trtcrtrttrrE E ooo El:r]trIEtrIEtrIOOO

FAS*L5Glboïics

sETUP&oPERAÇÃo-nr:Revisão: 2

UNIDADE DE PROGRÁMAÇÃO _ TEACH PENDANT

L IDs c i e s i a i us

ItrtrtrE

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FAruUGlìobotics

sETUP&oPERAÇÃo-zu:Reüsão:2

ruNÇÃo HoMEM MoRTo - DEADMÁN

A funçâo Homem Morto @EADMAII) são dois disposiüvos que se encon-trar na parte traseira da unidadade de programaçâo (tlt) que estão ligpdosau elo de emergência do robô, quaÍdo o TP estiver abilitado (ON).

Desta forma sempre que o TP estiver em ON, o elo de emergência do robôestaú rompido a menos que se pressione um dos dois dispositivos DEAD-MAN.

\

FAruUGIìoboïia

sETUP&oPERAÇÃo-zu:Revisão:2

OËF O*-r ,$,Õ- S

z - ' - : E,-t^-t {**fiì.J.a]Il=:$:ìlr l . r : - . - l : . - .È

t - . - . - I . F i - nl - - - I r ül-.--rlffil - - - I r l a ï

l-:-vt;i"'-3

MG#dNTECI-Ay BÁSICAS DO TP

Sersron DE LIGA E DESLTGA (oN r orr) nt nMDADE DE pRocMaeÇao- (TP)

Este seletor deveni estar em ON para çe seja possivel a mwimentação manual do robô

Tzctts DE coNTRoLE DA vELocIDADE DE uowunurlçÃo

Através destas teclas você @e conúolar a velocidade de movimentação do rohi' trntoem automático como em manual. Observe o valor da velocidade no canto superior di-reito do üsor do TP.

Er,t'rns ourRAS ruNçÕzs ESTA TECL/I DEnE ESTAR nRESSIoNADA euANDo vocE FoR Mow-

MENTAR O ROBÔ ATRAVES DAS TECLAIS DE MOWMENTO

Trcus DE MowMENTo Dos Erxos 1,2 E 3 (nzsnNsevzrs nELA TRANs

ttçÃo DA FERRAMENTA

Tsctts DE MowMENTo Dos Erxos 4, 5 e 6 (nzsrcttstwrs IELA Owtl

T:AÇAO DA FERRAMENTA

Rrsrr, ESTA TECLA É unuze,n.e, pÁRA o RECoNHECIMENTo DE

FALHAS ABILITÁNDO O CONTROLEI

lm@

B@

tãtl ãI - ã- t lG- ri l!,I NI ' I

t=Ë =ftËË EJÊ.-ã

lìoboïicssETUP&oPERAÇÃo-rur

Revisão: 2

CfcrEfEIEEIEIEI!!.tomnr-r xYz

TOOL

Trctl nt srmÇ,lo Do rIrc DE oooRDENADAA sER UrILI-

ZADA PARA MowMENTo MANUAL i

JOINT:

Moúmenta um eixo de cada vez.É o sistema de coordenadas recomendado para verificação me-cânica

C O O RD E NADÁS L IN EANES.. WO RL D, J O G F RÁM E, U S E RF RAM E

Moümenta a ferramenta C|CP: Tool Center Point / PCF: Ponto Cenral da Ferramenta)Fazendo com que TCP percorra linhas paralelas aos eixos do sistema cartesiano imaginá-rio com origem na base do robô.

F.egra da mão direita (world):

+Y

CO O RD E NA DAS LIN EA RES DA F E RRA M E N TÁ : T O O L F RÁM E

Movimenta a ferramenta GCP: Tool Center Point / PCF: Ponto Central da Ferramenta) fazendo comque o TCP percoÍrâ linhas paralelas aos elxos do sistema cartesiano imaginírio com origem no flange dorobo (TCP 0).

TECLAS DE FUNÇAO

r-ìm Gì B B Bmf EstasteclasassumcmdiferentestunçõesnodecorrerdotrabalhocomoIPRÉvl !_J L_J

u -

_ ._ rF-acH --_r _ LJ rP.

PREV /NEXT

Estas teclas são utilizadas parâ se acessar firnções eldras para as teclas de fun$o assinaladas pelos si-nais (< = PREV ou ) = NE)il). A tecla PREV ainda serve paÉ se retornar a tela anterior.

X+<^<.

FêhË=Fêru=ra -rn II - I I - - Ë D, a í '

r .-b.A J LE Tì ! r sETUP&oPERAÇÃo-zu:

Revisão: 2

G

lìobotics

[Jrtuzz e TECLA "nELECT" plm szmcíoxln ou zMAR uM ryRyGRAMA

ffiìm LUJ ffi rlrrrrz, ESTAS TECLAS ,ARA M,,MENTAR o cuRSoR No wsoR Do r"*g:

,,íT\' / l Iá lSHlFTl Tzcr.t FwD=AVÁNÇoí1 /t\ | |MFt='- Ìltilize esta tecla para avançaÍ na execu$o de um programa. Com o TP ligado deveni ser utilizada em con-lB#{ lí-.'^ìl irrnto com a tecla SHIFTl t b w r t t t J '

\ t t t l

. / l Iá f SHIFT I Trcu BryD -- RETRuSEDEfI z' l\ | |ffif=ffi Uülize esta recla para retroceder na execuçâo de um programa. Com o TP ligado deveú ser urilizada em*..lq9,| conjunto com a tecra sHIFr

Ttctl srEP= PASSo

Através desta tecla você determina se a execução do programa sená passo a passo ou continua. CX>serve o Led "Stet'' no TP, para verificar o estado atual de execução do programa

Pene IARAR e rxtxuçÃo DE uM IRIGRAMA ou

{í7p// l@l TNSTRUÇÃ, urrLrzE A 'ECLA,,HnLD,

w_L '

F,ÉLNLJCIìobotia

sETrrP&OPERAÇAO-RJ3Reüsão:2 l0

Esgumn BÁsrco

EM.SI ]P E14-TP

+ ô EdÉtÍE

+Ç4

FAruUGlìobotics

sETUP&oPERAÇÃo-zu3Revisão: 2 l t

MowMENr,aÇÃo no nonô ATRAWS Do rP

Para se movimentar o robô manualmente:l) OTPdeve estar ligado : ON2) Deve-se pressionar o DEADMAN3) *RESET de falhas: Pressionar a tecla

IRESET] e aguardar o led Fault se desligar4) Pressionar e manter pressionado a tecla

ISHIFTI enquanto se aciona o eixo necesú-rio conforme figuas ao lado

Nota:Verificar posição do robôMENUS+ m[STATUS]+ FITYPEI] POSfiON

Verificar alarmesMENUS+ m[ALARM]+ FtlilST]

Mowunt'tro DE oRTENTAÇÃo DA FERRAMENTA: EIXOS 4. 5 E 6

Mowugt'r o DE TRANSIjtÇÃo DA FERRAMENTA: EIXqs 1, 2 E 3

DESTINATIONPOSmON

START POSITION

í....-*\\

TOOL CENTER POINT

Ë--4 ã== gd?eE ^Fè=ËUè.9

tìoboficssETUP&oPERAÇÃo-RJ3

Revisâo:2 T2

PostÇÃo ne ntrswÊNctt:

Reíerencepqsiüon 1

Relerencepositbn 3

Referencefixlure

Floor plate

FêruUG sETUP&oPERAÇÃo-ru:

Íìobotics Reúsâo: 2 l3

TSLA Srmcr

TnLA CREÁrz

I

I trreel cRelr[E DÊLErE Ho!ÍrroR 1àTTR]I

TrL,q, Cnrllr Dtren

t t 6Cnctsion llaÈ€: O2-ila-n-:orUodif,icaEioa' Dat,€: 02-a7al-r6.copy gource! t Igosit iong: 10 Size: 312 BfrÈe

1 Prosran Na.uc: t üEEEEEEI2 Sub ?1ça: [rrONE ]3 Cment: [ -+r.e6 II t o r o u p ! í a s k ; [ 1 , r , t r r , * ]

5 writo proÈcct: [O!{ ]

Tzna PnocneMA Anvo

l r a: - a J

1: R [23COU!ITB.1I =Dt [3:BÂltD1]2z IIOÍ]'rEtIIDlI'CK'l=0![ +--

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Í lI It l

50983

TP. r P

rPgP

TPTP

EXECUTAR UM PROGRAMA

Quando for execuüar um prograrÌur procure criar o custume de olhar para o robô e nâo para o TP, desta forma você podení witaracidentes.

SELECTìSelecioneoprogramadesejado+ENTERlajusteavelocidade+DEADMAN+RESET+SHIIFT+FWD

Opcionalmente:STEP para executar passo a passo ou continuoSHIFT BWD para retr@esso na execução do programa

F&ruil$# SETUP&OPERAÇÃO-RJ3

tìobotics Reüsão: 2 l {

Tnnt Sstscr

Acesso a memória do robô

Mettu Fttg

Acesso ao dispositivo padrão

50983 AYTES FRTE LI6No. Progran n,*m€ Co-rqent ;

1SnB lTP t l2 ![nrH25 TP t ]3 PRGT TP t l{ üoBo001 TP5 PROC0010 TP6 TEST TP

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D|r (e.11Pc (a].]"TP (a1L!{N {a1LIIIì. (a11

KAREL sorrrce)comand f ilee )tê:rÈ f i1es )KAREL lisÈLnge )KjAREL data files)KÀREL p-code)TP progrcrns)üN prograng)varinhl-e filee )

1,1 , * Sv (C11 syatan f i les)t2 * IO ( I /O conf ig data. )13 ü DF (a11 DEr.AI'LT f i les)1{ * ! ÍL (aLL part model f i lee)15 * BltP {a11 bit-map irnrgee)16 * PI,ÍC (a11 PUC fi les)ti fyou errter]

Prees DIR t,o generatre directorlr

ITTYPEI tDrR] LOÃD tBÀeI<t'Pl [IIrIt]

| , ^ ^ - - It osr,Ete copìí ntspL.etr ' I

\

FÃruUGlìobotics

sETUP&oPERAÇÃo-zu:Reüsão: 2 l 5

FORÇANDO E SIMULÁNDO SINAIS

NOTA !!!- Sempre que for forçar uma saida digital lembre-se de que a saída iú ser atuada e que acidentes podem ocoÍrer.

Ex.: acionar uma finça liberar um disposiüvo, etc.

- Sempre que for simular um sinal lembre-se de que o programa do robô iní interpretar o sinal como se o mesmo estivesse pre-sente podendo ocorrer acidentes.

Ex.: sinal de OIC liberando o robô para execuúar um progÍama de moümentação

PROCEDIMENTO:

MENUS + m[I/Ol + FITYPEI ì Selecione o tipo de Sinal

* SIü STÀ:IUS

" Do1 1t ú GEEIDOI 2 l U "O l [

,DOI 3 lU ,Or rDOI {I It . OsrDOI 5l s OFFDOt 6l U Ottmt ?l Ír oFFDOt 8l U OFFDOI 9l rr oFPDOt 101 I' orr

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FASüt$Glìobotics

sETUP&oPERAÇÃo-zu:Reüsão: 2 l 6

PLANEJANDO O PROGRAMA

MovtMENraçÃo

JOTNT iUse o sistema de coordenadas joint sempre que fo.r possível. Este tipo de coordenada lhe proporcionani um tempo de ci-clo menor que a moümentaçãõ em coordenadas tlneares.

TERMTNAçÃO FINEUse a terminação fine ao final de cada tarefa. Esta terminação iní gamnúr o posicionamento preciso do robô naquelcponto específico.

TERMTNAçÃO CONTíNUAUse a terminação contínua para s€ moümentar ao redor de obsúculos. Ajuste seus parametros quando necesúrio.

PLANEJAMENTO DA MOVIMENTAçÃO- Movimente o robô manualmente em todas as posições do processo, e avalie, eventuais interferências, obstruções e

reorieatacões da ferramenta- Procure üsualizar mentalmente a movimentaçâg do robô durante todo o processo- Procure identificar possíveis reduções nas naíetórias- Posicione o robô n:á primeim posição do trecho, teúa ceíuâ de que o robô esüi corretaÍnente posicionado e gnrve

estâ Dosicão.- Leve o robô manualmente até a.ulüpa pos:çqo do trec-ho a ser considerado. Teúa certeza de que esta posição esta

correüa e que ela represente a primeira posição do trecho seguinte..Grave a posição.- Grave quàtas posições você âcredita èreú necesclrias pra se criar a trajeiória entre o primeiro ponl.o e o ultimo

- Ëãï9" avelocidade do robô- Execute a primeira instÍução- Execute a instrucão sezuúte (ütima posição)- Antes do ro@ ali:angía ultirìra posi5ão üocê iú parar o robo (hold) e gravar a posição intermediiiria na qual o robô

se encontra Evenfuais correções serão necessárias

Desta forma a trajetória programada proporcionaní uma movimentação su:Ìve sem reorientações da ferramenta.

POSrçÕES PRE-DEFINIDASPosicões orédefini.les são posicões que irão se repetir inúmeras vezes dentro de seu processo, não nc,cessitando destaformh seêm armazenadas dversas vues. PosiçõeS pré{eftnidas podem scr criadas ahavés de diversos métodos:- MACROS- PROGRAMAS- REGTSTROS DE POSIÇAO

Usando posições predefinidas você irá economizar o^tempo de criar e corrigir diversas posições em seu programa, alemde garanür uina moümenução mais suave para o robô.

TRECHOS REPETITIVOS DE LOGICATrechos repetitivos na lógica do p'rograma podem ser agrupados em urrta subrotina tornando assim mais segun amanutenção dos programas.

coNDrçÕES lNtctAlsO programador deverá at:u,lizar o conteÍo no qu,al o progÍìma se insere criando um conjunto de instru@s iniciais quegarantam a segunmça pessoal, de ferramental e de produçâo.

F'AF#L$# SETUPAOPERAÇAO-zu3

lìoboÌics Revisão: 2

GUIA DE FUNçÕES BASICAS

MANIPU LAN DO PROG RA'I'ÁS / ARQU IVO S

CRIANDO UM PROGRAMASELECT + FICREATEI I nome do programa ] selec.tipo + ENTER... ..FIDETAILJ para detalhe.s i

APAGANDO UM PROGRAMA DA MEMORIASELECT I nome do programa + FIDELETEI + FIYES]

CONFIGURANDO A PORTAMENUS + m[SETUP] + FITYPE] + m[PORT fMï + Sìga orientação na tela

SELECIONANDO O DISPOSITIVO PADRAOMENUS + m[FILES] + F[["|[ILI ] Set Device I selecione o dispositivo

FORMATANDO DISPOSITIVO PADRÃOMENUS + m[FILES] + FIUTILI t format+ FIYES]

SALVANDO UM PROGRAMA NO DISPOSITIVO PADRAODISPOSITryO DE ARMAZENAMENTO PRONTO r SELECT t selecione o prog.+ FISAVE] + ENTER

VERIFICANDO O DIRETORIO DO DISPOSITIVO PADRAOMENUS + mpILEl + FIDIRì I selecione o tipo de arq. ] ENTER

RECUPERANDO UM PROGRAMA DO DISPOSITIVO PADRAODISPOSIIVO DE ARMAZENAMENTO PRONTO + SELECT + FILOAD] ì escreva o nonrc do prog. + ENTERouMENUS + mBILEI + F[DRI ì selec.o prog. + FILOADì + FIYESì

CRIANDO UMA COPIA DO PROGRAMA NA MEMÓRIASELECT I selecione o prog. + FICOPYI ] escreva o nome do nwo prog. + ENTER + FTYESì

IMPRIMINDO UM PROGRAMA DA MEMORIADISPOSIIVODE IMPRESSÃO GARDCOPY ou ARQ. ASCID PRONTO r SELECT ì selecione o prog.+ F[PRrNTI + ENTER

BACKING UPMENUS f m[FILES] + FIBACKUPI ì selec.o tipo de arq. iga oientação na tela + ENTER

RESTORINGRI3: CONTROLE DESL, PREV/NEXT. LIG -) CONFIG. MENU ì 3lControlled Startl + MENUS t mtFILESt +FtUTILI ì m[Sff DEYICEI ] &le9ioneluteygryCar/A/Ç + FCTN'+ Selecione "Ri:store/Backup" +FIREStOREì iga orientação na tela......ao acabar FCTN + Start Cold

L I

+ ENTER + ì e i t )

BACKING UP CONTROLERI3: CONTROLE DESL,?REYAIPff,LI.c.+ coNFIG. \Pt{U 2-3,tControlled St+rtl + Ì\4MJS -l mE&E! +

:UP]RJ3: CONIROLE DESL, PRbV/NEXT. LIG + CONFIG. MENU t 3ÍControlled Startl + MENUS ì mIFILESì .FTLITILì + mISET DEVICEI ] klecìone Memory Card MC + FCTN'+ Selecione "Rèstore/Backup" +tsfgACk+ SELECIONE OS ARQUIVOS PARA BACKUP OU CONTROLLER......ao acabar FCTN t Start Cotd

2'. + BMON + FICTRLì + ENTER + FISTARTÌ + ENTER ì +sco ou

RESTORING CONTROLERI3: CONTROLE DESL, Fl/p5, LIG + BOOT MONTTOR t 4 Controllerbacku/restore ì 4 Restore Full Ctrl Backup(from MC)

ffiÃru{JG sETUP&oPERAÇÃo-zu:

Í?oboïics Revisão:2 18

ruuçoes sÁsrcns oe rotçÃoCRIANDO eOStçOrS rtry-\,.Ír., t ^--^tL- ̂ ̂ -.t-ã^ )^ ̂No eROGRAMA i mova o robô até a pos. deseiada ) fmT: ?:!,h" o padrão de posição

' SHIFT+FIPOIÌ\II

CoRRTGTNDO UMA POS|çÃOCom o cursor sobre a linha de posição a ser conigida e o robô reposicionado ì SHIFT+F[TOUCHUPIouCom o cuÍsor sobre o identificador de posição (J Pt+l 100% Fine) + F[POSfiON ì AItere:X,Y,Z / W,P,R

CRIANDO INSTRUçÕESNO PROGRAM + FIINSTI ] selec.instrução desejada ì siga orientação na tela

ENTRAR NUM PROGRAMASELECT ) nome do programa + ENTER

INSERIR INSTRUçÕESNO PROGRAMA * n" inst.desejada + FIEDCMD] + m[INSERII ì qty.inst. + ENTER

APAGAR INSTRUçOESNO PROGRAMA I n"inst.desejada { FBDCMDI r m[DELETE] I selecione linhas ) FIYESI

coPrAR & coLAR TNSTRUçÕESNOPROGRAMA+ FIEDCMDI + mICOPYI ì Io inst + FICOPYI ì selec.linhas* FICOPYI ] atélocaldecolagem + F[PASTE] ì Flselecione o'tipo de- paste desejadol'

RENUMERANDO O PROGRAMANO PROGRAMA + F[EDCMD] + m[RENUMBERI + FIYESI

LOCALTZAN DO I NSTRUçÕESNO PROGRAMA + FIEDCMD] ì m[FIND] + sr'Sa orientação na tela

PESQUTSA & EDrçÃONO PROGRAMA ) selec.instr.+ F[EDCMD] + m[REPLACEI + selec.opção e sìga oientação

âoNF|/GURAçÃO BAS//CA

SALVANDO CON FI GURAçÕESNa tela de configuração a ser salva / O dispositivo de graração selecionado e pronto + FCTN + m[SAVE]

CoORDENADAS (FRAME)MENUS { mISETUPI + FfffPEì } selec.frames * FIOTFIERI+ FIDETAIL| + fllGfHÔO1 +'srga oriehtação na tela

Ativar Frame + F[SETIND] t entre o nr.do frame ì ENTER

ENTRADAS E SAíDASMENUS + m[VO] + F[I-YPEI t siga orientação na tela

MACRO\frMJS + mISETUPI + FITYPEI f selec. Macroì siga orientação na tela

LIMITE DE EIXOSMENUS + m[SYSTEMI t FITYPE]t selec. Axis Limits

ALARMES DO USUARIOMENUS + n[SETUP] + FffYPEl selec. )UserAlarm

TOOLCENTERPOINT

CARGA (PLAYLOAD)MENUS + m[SYSTEMI + FITYPE] t selec.motionì se lec. group t FIDETAIL]

FêhELFG sETUP&oPERAÇÃo-2r

Iìoboïics Reüsão:2 l 9

FUNçOES AVANçADÁS

ESPELHO (MTRROR)SELECT ì nome do prosrama + MENUS ì mIUTILITIESÌ + Ffl-fPEl * selecLVilRROR II'IAGE * defina tuhok-tudo, part-parle) I NewProgram ) Insert Lineì Y Ísetadécursorparabahol t definarotstion(on,ofr) ì

' i

movithentë o robô até a po;i@o-ip9!11/. PI, (P2, P3l +FIP€CORDI + movimeite o rõbô até a posiiãoJíhal QI, (Q2,Q3) + FIRECORD] + FIETCUTEI

DESLOCAMENTO DE PROGRAMAS (PROGRAM SHIFT)SELECT t nome do prosrama + MENUS + mIUTILITIESì + FfffPEl ì selec.PROGRAM SHIFT ] deÍìna tuhole-tudo, part-wrte) ì ìiewProgram i Insert Line ) Y [seta dé cursòr narabaixoÌ ì defrna rolation (on. ofr) |movihenkiorobôatéap!fu1ry2!!!PI,(P2,P3l+FIRECORD]+ movimenteorobôatéaposiiãoJíifulQI,(Q2,Q3) + FIRECORDI+ FIEXECUTEI

Destination position

PRGl25

01 I l P1c c'

i1I \| \

Al l a B'A

D - Equal Distance D - Equal Distance

Shifted píogÍEm PHG171

Original program PRGI 25

'-

FAhêLJG sEruP&oPERAÇÃo-zu:lìobotics Reúsão: 2 20

MASTER|TAçAO$M4S_IER_ENB=I t_\@US ! mISJS1_EM-ìIïTYPEI ì selec.master cal ) selec.tipo master.* ENTER +FtYESf ) Setec.CAUBMrE + FIYESI + FIFNEI

TELAS

REGISTROSDATA+ FffYPEl ì selecRegisters

REGTSTRO DE POS|çAODATA + FffyPEl ì selec.Position Reg

ENTRADAS / SAÍDASMENUS + VO t flTYPEl i Selecione o tipo de I/O: DI/DO, GI/GO, N/RO, AI/AO, PI/PO, UI/UO,...

HISTORTCO DE FALHASMENUS+ALARM+FF{rSTl

TELAS DE ESTADOMENUS + STATUS + FITYPE] I selecione: Prod. Status, Version Id, Safety Signal, Exec-hist, Memory, Prg Timer,....

DADOS DE POSICIONAMENTONO PROGRAMA ì selec.instr. ) mova cttrsor sobre a instr de pos ate P[?J] FIPOSITIOÌ.II

VARIAVEISMENUS + m[SYSTEMI + FfTYPE] r m[VARIABLE]

MONITORANDO PROGRAMASO PROG. ESTA SENDO.DGC. + SELECT + MONITOR+ FILOOKJ para manter uma área especijca novisor

TESTE DE CICLOMENUS + TEST CYCLE ì Selecione (Robot Ìuíotion /Tipo de Step : Step Statement)

TELA DO USUÁRIOMENUS + USER

VARIAVEIS BASICAS

$USEUFRAME:Controla a amarração dos_pntos de programa com o frame do usuilrioTrue : habilita a airÌaÍrÌrçloFalse = desabilita a amarração

$UALARM SEVInì:Controla a severidade de um alarme definido pelo ustulrio

$MASTER ENB:Abilita (l) õu desabilita (2) a tela "Master/Cal" usada no processo de masterização do robô

$WAITTMOUT:Especifica o tempo em milisegundos para instrução "wait timeout - jmp lbVcalf'

$SEMIPÔWERFL:True=Hot StaÍFalse = Cold Start

$IO AUTO CFG:Con-trola a auto configuração do sistenn de entradas / saídas

FAT€ajGlìobotim

SETUP&OPERAÇAO-RJ3Reüsão: 2 2 l

ELEMENTOS DE PROGRn maçaO

A . - ' , - o 6 : ^ <

A C Cs k i p , L B L t I0 F f s e tú Ê Ê s e t , P R l lI nc

A rgunen tos de P rocesso

SKI P CONDITION [/O] = lvalorJ

II c rzc r rI D Il R i

OFFSET CONDITION PR[x]TOOL_OFFSET CON DITION PR[x]

pAò o gornla e' ;truc,0n Frno \oòf ,

ô\ 'ÍrcW@cn ,

P { s Poú -o- iStx^ll Fe ruo*o'te t in5rc"t h"/

d e P o s r ç ò o

J P[1] 50% FINE Arc Start t5lV e l o c i d o d e ,

7

Qal / ntnd e g . / 5 e C

nn, / SeCcn./ niâ

T , a n À o + ô - Á , ^ Á - Ã ^

t l N r t r - t r T N n

C n t = C o n t ì n u o 1 - 1 0 0T ipo

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D I l I DR I , /RO

V Ú / V I

D IR t ' f 0 ,( i - 1 0 )

iND IRETO.

tAF-ëãiG sETUP&oPERAÇÃo-2r

lbotics Revisão: 2 22

p elzlsox rrrue

qllsrARrrcnox

L Ptzl lm mn/safiEl

Pt2l \ l l l ci lr loo

P[3] 100nrn/secFINE

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t t l t lo-/ .8 r :E P[1]

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L P[2] 100u/rac FrlcE A]dp, I iBúIUÍ. Pt3l ].oou/|.c FIlltr.Bú t1lú Pt{l l0&n/rac Flrct

Skip Condition ls SatlsÍied

1l Dt [ l ]= oN

P[4]

Skip Cordition ic not Satistied

F'AruL$Glìoboïia

SETUP&OPERAÇAO-zu3Reüsão:2 23

U FRAM E_N U M [G RP 1,2,31=[value]UTOO L_N U M [G RP 1,2,3f=[val ue]

r r iEro ' /

ï&/

UFRAME[i]=PP1t,UTOOL[i]=PP1*t

\ , í0RL D

WORLD

U S I R

JO6FRÂI "1E

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V\ICRLO, USER FRÂME

P[1 f =v1 , y1 .21 .w1. p l . Í í (emre laçãoàORIGEM)P[1] = 11'. yl ' , zl ' , wl', pl ' , 11' (em ÍebÉo à ORIGEM)Deslocârento = PR[l]: P{U - Ptll=

(Í1-x1), (y1ry1), (21'?1). (wl'{1). (pl 'rí), (r1Lí1)(em íelação à ORIGEM)

Qundo o rcbô m@nfa um instrução:

L P[1] 1@0 mrús FINE dÍsctPRlíl ou OFFSET@NOITION PR[l]L PÍlI 1000 mrn/s FlllE oíÍr.t

a sguinte ema das moídeíìadas é Hlizada:(Ì1-xl +x1 l, ly1\rt +y1],, e1\21 +21 l, (wl'{í+wt), ígr1' 11 +p11, (í1' 4 +r1l

R6ulüado: PÍ 1'l

\ i dc Lccel

\ lNDIRÉÌ8.\-_8!_r

, .Ì",\\,

r /ICRLD- USER FRAJTTE

T OOL

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ffi11 r1-ffir 0 c l

d p Í , n , i i r n p l n

r: s i..; áirc

FANUC

TASËLEGlbotics

sETUP&oPERAÇÃo-zu3Reüsão: 2 21

R lxl = [va I or] [ope rad oï] [va I or]rIIl v a t o r c c n s t o n - t e

l v tI R r lI - Ã L l

IIl *t -i ït - , .I L l l ' ? ' = r n Ì e r r oI M í ì q = . â < + ^

P R[i, j]= [valorl [operad or] [valor]I

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II1 . , ^ l ^ - r a - c f ^ n l ot ' * ' " '

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al o rl lope rad o r] [va I or]r lr li rL li - ìt -

P . . - | e r :

L P 0 S ( x , y , z , w , e , r , c a ^ ç i g ) I L P 0 S { x , y , z , w , p . r , c o n Ê i g )JPúS (pos i çao dos Ju . i os ) | JP0S (pos i çôo dos i un tos )

FASü1.$Glboïia

SETUP&OPERAÇAO-RI3Reüsão:2 25

l/O[x]=[I

! rR€Ì0, Irdo r/c

ÌrN!rRErg. l

R S R - R o b o t S e n v i c e R e c u e s t

PNS - Program Number Select

RSR [x]=[ação]ú i ' l I

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C I .4DtNBLI U T P U T

R S R 1I N P U T

A C K lI U T F U T

R S R AI N P U T

A C K A! U T P U T

R S R 3i N P U T

A C K 3Ú U T P U T

R S R 4I N P U T

A C K 4! U T P U T

C I " IDtNBL! U T P U T

P N S L - BI N P U T

F N S T R ! B fI N F U T

P N S T R ! B fDt I tC T I !N

S N Ú i - 8! U T P U T

S N A C KI U T P U T

P R ! ! _ S T A R T tI N P U T

F R ! G R U NI U T P U T

ffiAS#tj$ sEruP&oPERAÇÃo-nr:lìÓotics Revisão:2 26

LBL[T: comment]IIl

DrREr[ , Is d o t o b e l

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Rlxl = [vâ lo r] [ação] E LS E [ação]SELECT

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F,eru€,J* sEruP&oPERAÇÃo-zu:lìobolics Reüsão:2 27

WA|Ttime

TIMER[xl=[ação]/ ì

DIRt r ! , / \. _ i o )

/ \ , r " *rNnrBtr ï Í ì //

Ri l , i

MESSAGE[mensageml

I Remark text

HEF#T-FGlìobotics

sETUP&oPERAÇÃo-rurRevisão: 2 28

SEMAPHO

I

- - ïÃl- [value]

h

WAIT SEMAPHORE lxl [time]

RUN program

1

f,AF€UG sETUP&oPERAÇÃo-2r

tboÌics Reüsão: 2

TIPOS DE PROGRAMASNONE: Significa que o progama pode incluir qualçer üpo de instrução disponivel no TPPROCESS: Um programa deste üpo é escrito para desempenhar uma tarefa específica.JOB: Um progÍ:ìma deste tipo inclú um ou rrais progÉmas tipo "process". jMACRO: Um programa macro pode conter qualquer instru$o ou função de um programa qu,alquer, porém é o único que

pode ser chamado üa painel de operaSo ou um dos botões do TP

TIPOS DE ARQUIVOSO formato genérico do nome dos arquivos é: FILE-W

Onde File é o nome do arquivo e XX sua extensão representando seu tipo

29

TIPO Df,SCRIÇÃO

(.8Ì!@) Arquivo tipo Bit map. Contem imagens úilizadas sistemas de üsão

(.CF) Arquivo de comandos. São textos (ASCID com sequências de comandos KCL (Karel Comand Lan-guage).

(.DF) Arquivos Fdrão (default). São arquivos biaários que contém instruções padrão de moümentaçãoatraves do TP

(.lo) Arqüvos de EntradaVSaídas (In/Out). São arqüvos que contem a configuração do VO

(.KL) Arquivos de texto (ASCII) que contém instruções da linguagem KAREL, paÍa serem uülizadas emprogramação

(.LS) São arquivos de texto (ASCII) que contém a listagem de um progrann KAREL e a numeração delinha de cada uma de suas intruções. Este tipo de arquivo tambem é gerado quando se imprime atela do TP

(.Ì\fl-) Arquivo de modelo de partes. Uülizado para guardar informação sobre o modelo de partes usado emsistemas de üsâo

(.PC) São arquivos bin:irios que contém a versão traúzida dos programas .KL (KAREL). Estes são osprognrmas realmente carregados na memória do controle e executados

(.sV) Arquivos de sistema. São arqüvos binários que contém os valores pa&ão de variáveis de sistema,parâmetros de servo e dados de masterizaÉo

(.TP) Programas TP. São arquivos bin:írios que contém as instruções dos programas do TP

(DO Arquivos de texto (ASCIÌ)que contém texlos do sistema e te{os definidos pelo usu:írio

(.VR) Arquivo de variáveis. São arqúvos binários que contém dos dados de variaües para programas KA-REL