Trimming with Mastercamoctopuz.jp/.../2018/09/JP_Trimming-with-Mastercam.pdfTrimming with Mastercam 作業領域を設定する TRIMMING STEP2：作業領域を設定するこのステップでは、セル

TRIMMING WITH MASTERCAM

日本語版

REV.5.7.2018

Trimming with Mastercam

MastercamからOCTOPUZへとツールパスとパーツを同期する TRIMMING

Mastercamを使ったOCTOPUZトリミング

STEP 1：MastercamからOCTOPUZへと、ツールパスとパーツを同期する

Mastercamでパーツとツールパスの作成が完了したところから、このチュートリアルを始めます。 OCTOPUZにパーツとツールパスをインポートする前に、ツールパスが正しいものかどうかをチェックしておく事をお勧めします。完了したら、OCTOPUZとツールパスを同期することにします。

1.1 OCTOPUZでパスとパーツを同期する

• Mastercam上でサンプルファイル（TRIMPART.mcam）を開きます。

• ツールパスタブにて各ツールパスが選択状態になっている事を確認し、バックプロット操作をクリックします。

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TRIMMING MastercamからOCTOPUZへとツールパスとパーツを同期する

• 再生ボタンをクリックし、ツールパスが正確であるかを確認します。

• チェックボタンをクリックし、バックプロット

ダイアログボックスを閉じます。

• ツールパス確認後、Sync With Octopuz ボタンを選択してください。

NOTE：このボタンはMastercam設定で、異なる場所に配置されている可能性があります。Mastercam と

OCTOPUZ を組み合わせる処理についての詳細情報は、Mastercamチュートリアルをご覧ください。

• 新しいウィンドウが表示されます。矢印ボタンで展開し、ツールパスが Top Heavyに設定されている事

を確認してください。操作ではパーツの上面からすべて加工するからです。

NOTE：Side Heavy は、アプリケーションではスプレーなどパーツの側面で作業するところで使用されます。

OCTOPUZ sync ボタンをクリックします。

OCTOPUZ を開きます。

NOTE：この時点で、Mastercamは閉じることができます。同期ファイルは、他のファイルがMastercamから

同期されるまではアクティブな状態になっています。

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作業領域を設定する TRIMMING

STEP2：作業領域を設定する

このステップでは、セルレイアウトを修正してコンポーネントを配置するための基礎部分に修正を行って

いきます。

2.1 セル用のフロアーの作成

ファイルタブを選択します。オプション－ディスプレイを選んでください。

下図の様に設定してください。

右下のOK を選択し、終了します。

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TRIMMING ロボットセルのセットアップ


TRIMMING 作業領域を設定する

セルレイアウトは、次のような表示となります。

STEP3：ロボットセルのセットアップ

このチュートリアルでは、Mastercamツールパスをインポートする前にロボットセルのセットアップが必要となり

ます。 3.1 必要なコンポーネントのドラッグ＆ドロップ

• ファンクションツールバーメニュー上で、ホームをクリックします。

• 左下の eカタログをクリックして全てのモデルを選択し、カタログ選択ができるものを全て可視状態にします。

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• 検索欄に “OctopuzArm”を入力してください。

• コンポーネントを選択し、セルレイアウト内にドラッグしてください。

• 次の表1 にある必要なコンポーネントそれぞれに、この手順を繰り返してください。

表 1：インポートが必要なコンポーネント

パーツ名個数画像

OctopuzArm 1

Simple Robot Pedestal 1

Table A 1

Colombo_HSK25E 1

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• セルはだいたい次のような表示となっています。

3.2 コンポーネントを接続する

• ファンクションツールバーメニュー上で、ホーム＞ PnP をクリックします。

• Colombo_HSK25E ツールを選択します。

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• ツールを OCTOPUZArm 終端に向かってドラッグしますが、両者が近づいてスナップするまで行ってください。

NOTE：水色の矢印で、適切に接続された事を示します。

• OCTOPUZArm を選択してください。

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• ロボットをSimple Robot Pedestal に向かってドラッグしますが、両者が近づいてスナップするまで行って下さ

い。

• セルはだいたい右側のような表示となっています。

3.3 コンポーネントの修正と配置

• Simple Robot Pedestal を選択してください。

• 画面の右側にあるコンポーネントプロパティタブを開き、

Width (W) を 500に変更します。

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• Table Aを選択します。

• 画面の右側にあるコンポーネントプロパティタブを

開き、Depth を 3000に変更します。

• テーブルが選択された状態で、ファンクションツールバーメニューの移動をクリックします。

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TRIMMING Mastercamツールパスのインポートとロボットのセットアップ


• テーブルを、ロボット正面に配置するため、座標系をワールドにし、移動の座標値を

X＝1000、Y＝0、Z＝0 に入力します。

• セルはだいたい右側の表示となっています。

STEP 4：Mastercamツールパスのインポートとロボットのセットアップ

ロボットセルがセットアップされたら、次にMastercamからツールパスをインポートする必要があります。パーツはロボットが届くところに配置され、ロボットが切削用に設定されます。

4.1 Mastercamツールとツールパスのインポート設定とインポート

• ファンクションツールバーメニューのプログラムをクリックします。

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• プログラムタブから、設定を選択します。

• ツールパスインポート設定パラメータ＞スキーマロケーションをMain から Sub に変更します。

（この設定により、Mastercamの工程毎のツールパスが夫々のサブ（Sub１、Sub2、….）スキーマとして

インポートされます。）

• 承認を選択してください。

• プログラムタブから、インポート＞ツールパスをインポートを選択します。

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• 新しいウィンドウが表示されます。ツールをインポート、パーツを再度インポートするが有効になっている事を

確認してください。

• 承認を選択してください。

• パーツとツールパスが、右図のようにセル内に表示されると同時に、ツールパスは、プログラムエディタにて

Mainプログラム中のサブプログラム呼出しフォーマットでインポートされます。

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TRIMMING


4.2 インポートしたパーツとツールの配置

ファンクションツールバーメニューで、ホーム＞移動をクリックし、インポートしたパーツを選択します。

画面右側のコンポーネントプロパティにて、座標系をワールドに設定し、移動のX, Y, Z 座標値を

1000、1100、776、回転のRx、Ry、Rz 角度を0、0、-90 に変更してください。

セルはだいたい次のような表示となっています。

• パーツがまだ選択されている状態で、ファンクションツールバーメニュー >ホーム＞アタッチをクリックします。

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TRIMMING


• インポートされたパーツはOctopuzArm を親として認識しているのでパーツの親をTable A に変更するため、

アタッチボタンをクリックし、Table A を選択します。

• 青い矢印は、親子関係の接続が成功したことを表しています。これで、テーブルが移動した時にパーツも移動します。

• ファンクションツールバーメニューのホーム→下にあるセルグラフを選択し、コンポーネントの中の

OctopuzArm Tool １を選択します。

NOTE：ツールもまた、MastercamからOCTOPUZにインポートされます。おそらくそれを見ることはできません。ロボットアームの終端に表示され、Colombo ツールに覆われているからです。

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TRIMMING


• ファンクションツールバーメニューのホーム＞移動をクリックします。

• 右画面のように赤いX軸矢印を使って（マウス右ボタンを押したままドラッグ）、Colomboコンポーネントから

OctopuzArmツールを離していきます。

• OctopuzArmツールを選択し、ファンクションツールバーメニューのホーム＞ツール＞スナップを押します。

• 画面の右側にあるコンポーネントスナップタブが

開かれるので右図のように設定してください。

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TRIMMING


• 引き続き、OctopuzArmツールの先端部がColomboコンポーネントの先端部中心と一致するようにマウス左ボ

タンでColomboコンポーネントの先端部の中心穴付近をクリックしますと右図のような表示となります。

• OctopuzArmツールを、下に向くように、そしてツールで切削できるようにホーム＞移動をクリックし、角度や

位置を右図のように変更します。

まず、座標系を親に設定し、回転角度（Rx）を0、位置決め座標（X）を226に入力しますと、右図の表示となりま

す。

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TRIMMING


4.3 ロボットベースの設定

• ファンクションツールバーメニューのプログラムをクリックします。

• OctopuzArm が選択されている事を確認したら、画面右側のジョグを開きます。

（下図は画鋲アイコンでページを固定した状態です）

• ベースの横にあるドロップダウンメニューを開き、BASE_DATA[1] を選択します。

• ツールは、Mastercamからインポートしたツールパスが T1 で作成されています。今回はそれに

合わせますので、 TOOL_DATA[1] を選択してください。

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TRIMMING


中央上部にあるシミュレーションコントローラの一番左のギアアイコンを押下し、状態の保存をする事で、ベ

ースやツールの現在の設定や、ロボットの姿勢がデフォルト保存され、シミュレーションリセットボタンを選択

した際に、このデフォルトにセットされます。

STEP 5：ロボットティーチングを行う

これでセルとロボットが設定できました。ロボットツールパスのチェック/修正が可能となります。 5.1 シミュレーションでテストする

• シミュレーションコントローラ上のリセットボタンをクリックしてください。

• 再生ボタンをクリックします。

NOTE：新たにシミュレーションを実行する前に、リセットボタンをクリックして時計が0：00：00 となっている事を確

認してください。

NOTE：ロボットが効率の悪い動きで最初のツールパスに倣おうとしていて、さらに最初のポイントにすら達していない事もあるのが分かります。

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TRIMMING


5.2 最初のサブプログラムの修正

• ファンクションツールバーメニューのプログラムを選択すると、画面左にプログラムエディタが表示されます。

インポートしたツールパスはこちらに入ってきます。

• サブプログラムの中の Sub1＞ 1工程目のスキーマ(PATH OctopuzArm_op_ID_1….)を選択後、下部にあるス

キーマタブを開き、1番目の動作を選択すると、ロボットがその教示点に移動します。

• 現在の教示点では下図のようにColomboコンポーネントとOctopuzArmが干渉しています。

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TRIMMING


• ジョグを選択しますと、下図のようにツール先端に移動と回転ができる座標軸が現れます。

• ポジショナーの青い(Z)矢印を使って、手動でツールを 180°回転、または右側のポジションプロパティの座標

基準をオブジェクトにし、回転軸（Rz）に 180 を入力します。


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TRIMMING


• ロボットとツールが所定の位置に配置されたら、タッチアップポイントを選択します。

• はいを選択して続行します。

• リファレンスポイントの切り替えを選択します。


NOTE：ツールパスには、1つ以上の参照点が使用できます。これは非常に込み入ったツールパスを修正する場合に利用されます。

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TRIMMING


• リファレンスポイントローテーションの適用を選択してください。スキーマ内の全てのポイントを、この時点での

ツール位置に近似させます。

• ユークリッドで承認します。

• これで、ロボットの動作が干渉のない状態のスキーマに更新されます。

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5.3 シミュレーションでテストする


• 再生ボタンをクリックします。

• 最初のツールパスは正しく実行されていますが、2番目のサブプログラム（5軸輪郭ツールパス）では再度

ジョイントリミットが発生しているのが分かります。最初のサブプログラム（Sub1）は修正しましたが、その他

は修正していなかったのが原因です。

<最初のスタート位置> <Sub2プログラムにてジョイントリミットが発生>

5.4 2番目のサブプログラムの修正

• 前回の手順にしたがって、第2サブプログラム（Sub2）を修正していきます。

• プログラム＞サブプログラム＞ Sub2＞ 1工程目のスキーマ(PATH OctopuzArm_op_ID_2….)を選択後、下部

にあるスキーマを開き、1番目の動作を選択すると、ロボットがその教示点に移動します。

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NOTE：軸が、オブジェクトを基準としている事を確認してください。

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• 再生ボタンをクリックします。 • Sub1 のツールパスと Sub2 のツールパスは正しく実行されていますが、3番目のサブプログラム（Sub3）で

は再度ジョイントリミットが発生しているのが分かります。Sub1 と Sub2 は修正しましたが、その他は修正し

ていなかったのが原因です。

<最初のスタート位置> <Sub3プログラムにてジョイントリミットが発生>

• 最初のツールパス（Sub1）と2番目のツールパス（Sub2）が修正した設定で実行されているのが分かります。

5.6 第3のサブプログラムの修正

• 前回の手順にしたがって、第2サブプログラム（Sub3）を修正していきます。

• プログラム＞サブプログラム＞ Sub3＞ 1工程目のスキーマ(PATH OctopuzArm_op_ID_3….)を選択後、下部

にあるスキーマを開き、1番目の動作を選択すると、ロボットがその教示点に移動します。

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NOTE：軸が、オブジェクトを基準としている事を確認してください。

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• 再生ボタンをクリックします。 • 修正済みの Sub1 、Sub2 、Sub3 サブプログラムを含め、全てのサブプログラム（Sub1 ～ Sub7）が正しく

実行されているのが分かります。

<Sub1の最初の位置決め>

<Sub3の最初の位置決め>

<Sub7プログラムの最後の終了位置>

NOTE：残りのサブプログラム（Sub4～Sub7）はロボットのデフォルト設定に適合しており、修正の必要はあり

ません。

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TRIMMING

発行元：株式会社ジェービーエム

〒578-0965 大阪府東大阪市本庄西2丁目6-23 TEL06-6744-7331 FAX06-6744-7431

URL：http://www.jbm.co.jp 2018年5月ジェービーエム発行

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