Upload
rifyal-izzi
View
91
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
Tugas :
KONTROL DIGITAL
Ringkasan Catatan
Dan
50 Judul Buku
Rifyal Izzi
0904105010047
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SYIAH KUALA
2012
Sistem Kontrol Digital
Sistem Kontrol Digital adalah suatu sistem kontrol otomatis yang menggunakan
komputer digital sebagai pengontrol. Sistem kontrol otomatis yang menggunakan
komputer digital sebagai pengontrol.
Kontrol digital adalah sistem kontrol data tercuplik sama dengan sistem
terkontrol-komputer. Kontrol digital mempunyai kelebihan dan juga kekurangan dalam
kehidupan sehari-hari.
Kelebihan Kontrol Digital :
Dapat digunakan elemen pengendali yang sensitive dengan sinyal energi
rendah
Penggunaan digital tranduser memungkinkan sinyal keluaran lebih “kebal”
(Robust) terhadap gangguan dan nonlinearitas, serta memiliki akurasi dan
resolusi yang lebih tinggi dibandingkan dengan tranduser analog
Lebih akurat dan rendah energi
Kekurangan Kontrol Digital :
Desain pengendali lebih kompleks
Melakukan sampling dapat menurunkan margin stabilitas system
Pada rekonstruksi sinyal, tidak bisa dikembalikan secara utuh
Terdapat delay tambahan dari komponen A/D, D/A dan komputer digital
yang menyulitkan untuk mencapai spesifikasi yang diinginkan.
Fungsi komputer digital:
Supervisory : penjadwalan, pemantauan prmtr dan variabel yg bernilai di
luar rentang kerja, pengawalan shutdown yg aman
Direct control sebagai bagian dari kalangan kontrol
Kontrol digital ini juga memiliki kelebihan yaitu:
Hemat biaya, Satu komputer mampu mengendalikan banyak kalang kontrol
secara sekaligus.
Lentur menanggapi perubahan desain, Setiap perubahan/modifikasi dapat
dilakukan sebagai perubahan perangkat-lunak.
Kebal derau, sistem digital memiliki ketahanan derau yang lebih baik
daripada sistem analog.
Gambar 1. Contoh dari komputer digital
MODEL DAN SISTEM
Sistem
Sistem adalah kumpulan obyek yang saling berinteraksi dan bekerja
sama untuk mencapai tujuan logis dalam suatu lingkungan yang kompleks.
Gambar 2 Diagram Sistem
Sistem terdiri atas beberapa komponen yaitu :
Entiti : objek sistem yang menjadi pokok perhatian (punya batasan)
Atribut : Sifat yang dimiliki oleh entiti
Aktivitas : Proses yang menyebabkan perubahan dalam sistem bisa
merubah atribut bahkan entiti. Adanya perubahan status dalam siatem
Status : Keadaan entiti dan aktifitas pada saat tertentu; biasanya
dalam sistem dinamis.
Suatu statement sistem secara lengkap harus mencakup keempat
komponen. sedangkan di luar sistem disebut lingkungan (enviroment).
Kalau kita melihat sesuatu sistem, maka adanya yang tidak sengaja
dilihat disebut lingkungan. Lingkungan sistem adalah kumpulan objek
dimana perubahannya akan mempengaruhi sistem dan dipengaruhi sistem.
Klasifikasi Sistem
Alamiah vs Buatan ; alamiah sistem : ada dengan sendirinya, cont:
sistem alam semesta. Sistem ekonomi = salah satu contoh sistem
buatan.
Terbuka vs tertutup; Terbuka : terjadi pertukaran materi, energi,
maupun informasi dengan ’’lingkunganya’’(berinteraksi dengan
lingkungan) Tertutup: tidak berinteraksi dengan lingkungan untuk
menjadi keidealan
Sistem adaptis vs non aktif Sistem Adaptis : memberi reaksi terhadap
lingkungannya Non Adaptis : tidak bereaksi
Sistem statis vs dinamis (waktu)
Komponen Sistem
Entiti : objek sistem yang menjadi pokok perhatian (punya batasan)
Atribut : Sifat yang dimiliki oleh entiti
Aktivitas : Proses yang menyebabkan perubahan dalam sistem bisa
merubah atribut bahkan entiti. Adanya perubahan status dalam siatem
Status : Keadaan entiti dan aktifitas pada saat tertentu; biasanya dalam
sistem dinamis.
Model
Model didefinisikan sebagai suatu perwakilan atau abstraksi dari sebuah
obyek atau situasi aktual. Model dikatakan lengkap apabila dapat mewakili
berbagai aspek dari realitas yang sedang dikaji. Model berdasarkan jenisnya
terbagi atas:
Model Ikonik/Fisik
Model ikonik adalah perwakilan fisik dari beberapa hal baik dalam
bentuk ideal maupun dalam skala yang berbeda.
Model Diagramik/Grafik/Analog
Model grafik merupakan gambaran dari data, yang biasanya sering
digunakan untuk prediksi. Model analog dapat digunakan untuk mewakili
situasi dinamik, yaitu keadaan yang berubah menurut waktu.
Model Matematik/Simbolik
Model matematik lebih mudah dalam menjelaskan dunia nyata,
karena menunjukkan bentuk general dari sistem. Format model simbolik
dapat berupa bentuk angka, simbol, dan rumus. Jenis model simbolik
yang umum dipakai adalah suatu persamaan (equation).
Bentuk persamaan adalah tepat, singkat dan mudah dimengerti.
Simbol persamaan tidak saja mudah dimanipulasi dibandingkan dengan
kata-kata, namun juga lebih cepat dapat ditanggap maksudnya.
Model berdasarkan tujuan, diantaranya :
Model probabilistik
Model probabilistik ini biasanya mengkaji ulang data atau
informasi terdahulu untuk menduga peluang kejadian tersebut pada
keadaan sekarang atau yang akan datang dengan asumsi terdapat
relevansi pada jalur waktu.
Model deterministik
Model deterministik merupakan model kuantitatif yang tidak
mempertimbangkan peluang kejadian. Contoh : PERT (Program
Evaluation Review Technique)
Model deskriptif
Model deskriptif dapat digunakan untuk mempermudah
penelaahan suatu permasalahan. Model ini dapat diselesaikan secara
eksak serta mampu mengevaluasi hasilnya dari berbagai pilihan data
input
Adapun Pemodelan Sistem, diantaranya :
Pemodelan Berdasarkan Skenario (Scenario Based Modelling) mis
UML (Unified Modeling Language)
Pemodelan Berorientasi Aliran (Flow-Oriented Modelling) mis
Data Flow Diagram
Pemodelan Berdasarkan Kelas (Class-Based Modelling) mis ERD
(entity Relationship Diagram)
Pemodelan Perilaku (Behavioral Modelling) Menggambarkan
bagaimana sistem atau perangkat lunak akan merespon jika ada event
dari luar.
SENSOR DAN ACTUATOR
Sistem otomasi ataupun kontroler tidak akan lepas dengan apa yang disebut
'sensor'. Karena suatu sistem pengendali secara garis besar mempunyai prosedur
dan rangkaian proses yang saling berkaitan. Bermula dari proses perubahan yang
ditangkap dan diolah oleh pengolah sinyal/data yang kemudian diteruskan sebagai
keluaran dari olah data dalam bentuk kondisi pengendalian.
Semua proses tersebut juga akan di adopsi pada dunia robotika dan bahkan
rangkaian proses tersebutlah yang menjadi suatu proses rutin/inti dalam bagian
bagian robot yang dapat digambarkan sebagai aliran darah suatu robot.
Apa itu Transduser ?
Transduser adalah alat yang mengubah suatu energi dari satu bentuk ke bentuk
lain, yang merupakan elemen penting dalam sistem pengendali. Secara umum
transduser dibedakan atas dua prinsip kerja yaitu: pertama,
Transduser Input dapat dikatakan bahwa transduser ini akan mengubah energi
non-listrik menjadi energi listrik. Kedua, Transduser Output adalah kebalikannya,
mengubah energi listrik ke bentuk energi non-listrik.
Bagaimana dengan Sensor ?
Sensor adalah alat untuk mendeteksi / mengukur sesuatu yang digunakan untuk
mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan
arus listrik. Sensor itu sendiri terdiri dari transduser dengan atau tanpa
penguat/pengolah sinyal yang terbentuk dalam satu sistem pengindera.
Dalam lingkungan sistem pengendali dan robotika, sensor memberikan
kesamaan yang menyerupai mata, pendengaran, hidung, lidah yang kemudian akan
diolah oleh kontroller sebagai otaknya.
Macam-macam Sensor ?
Sensor Kedekatan (Proximity), yaitu sensor atau saklar yang dapat mendeteksi
adanya target (jenis logam) dengan tanpa adanya kontak fisik. Sensor jenis ini
biasanya tediri dari alat elektronis solid-state yang terbungkus rapat untuk
melindunginya dari pengaruh getaran, cairan, kimiawi, dan korosif yang
berlebihan. Sensor ini dapat diaplikasikan pada kondisi penginderaan pada objek
yang dianggap terlalu kecil/lunak untuk menggerakkan suatu mekanis saklar.
Prinsip kerjanya adalah dengan memperhatikan perubahan amplitudo suatu
lingkungan medan frekuensi tinggi.
Sensor Magnet - juga disebut relai buluh, adalah alat yang akan terpengaruh
medan magnet dan akan memberikan perubahan kondisi pada keluaran. Seperti
layaknya saklar dua kondisi (on/off) yang digerakkan oleh adanya medan
magnet di sekitarnya. Biasanya sensor ini dikemas dalam bentuk kemasan yang
hampa dan bebas dari debu, kelembapan, asap ataupun uap.
Sensor Sinar terdiri dari 3 kategori. Fotovoltaic atau sel solar adalah alat sensor
sinar yang mengubah energi sinar langsung menjadi energi listrik, dengan
adanya penyinaran cahaya akan menyebabkan pergerakan elektron dan
menghasilkan tegangan. Demikian pula dengan Fotokonduktif (fotoresistif) yang
akan memberikan perubahan tahanan (resistansi) pada sel-selnya, semakin
tinggin intensitas cahaya yang terima, maka akan semakin kecil pula nilai
tahanannya. Sedangkan Fotolistrik adalah sensor yang berprinsip kerja
berdasarkan pantulan karena perubahan posisi/jarak suatu sumber sinar
(inframerah atau laser) ataupun target pemantulnya, yang terdiri dari pasangan
sumber cahaya dan penerima.
Sensor Efek-Hall - dirancang untuk merasakan adanya objek magnetis dengan
perubahan posisinya. Perubahan medan magnet yang terus menerus
menyebabkan timbulnya pulsa yang kemudian dapat ditentukan frekuensinya,
sensor jenis ini biasa digunakan sebagai pengukur kecepatan.
Sensor Ultrasonik - bekerja berdasarkan prinsip pantulan gelombang suara,
dimana sensor ini menghasilkan gelombang suara yang kemudian
menangkapnya kembali dengan perbedaan waktu sebagai dasar
penginderaannya. Perbedaan waktu antara gelombang suara dipancarkan dengan
ditangkapnya kembali gelombang suara tersebut adalah berbanding lurus dengan
jarak atau tinggi objek yang memantulkannya. Jenis objek yang dapat diindera
diantaranya adalah: objek padat, cair, butiran maupun tekstil.
Sensor Tekanan - sensor ini memiliki transduser yang mengukur ketegangan
kawat, dimana mengubah tegangan mekanis menjadi sinyal listrik. Dasar
penginderaannya pada perubahan tahanan pengantar (transduser) yang berubah
akibat perubahan panjang dan luas penampangnya.
Sensor Suhu- ada 4 jenis utama sensor suhu yang biasa digunakan;
thermocouple (T/C), resistance temperature detector (RTD), termistor dan IC
sensor. Thermocouple pada pokoknya terdiri dari sepasang transduser panas dan
dingin yang disambungkan/dilebur bersama, perbedaan yang timbul antara
sambungan tersebut dengan sambungan referensi yang berfungsi sebagai
pembanding. Resistance Temperature Detector (RTD) didasari pada tahanan
listrik dari logam yang bervariasi sebanding dengan suhu. Kesebandingan variasi
ini adalah presisi dengan tingkat konsisten/kestabilan yang tinggi pada
pendeteksian tahanan. Platina adalah bahan yang sering digunakan karena
memiliki tahanan suhu, kelinearan, stabilitas dan reproduksibilitas. Termistor
adalah resistor yang peka terhadap panas yang biasanya mempunyai koefisien
suhu negatif, karena saat suhu meningkat maka tahanan menurun atau
sebaliknya. Jenis ini sangat peka dengan o perubahan tahan 5% per C sehingga
mampu mendeteksi perubahan suhu yang kecil.
IC Sensor adalah sensor suhu dengan rangkaian terpadu yang menggunakan
chipsilikon untuk kelemahan penginderanya. Mempunyai konfigurasi output
tegangan dan arus yang sangat linear.
Sensor Kecepatan/RPM - proses penginderaan merupakan proses kebalikan
dari suatu motor, dimana suatu poros/object yang berputar pada suatui generator
akan menghasilkan suatu tegangan yang sebanding dengan kecepatan putaran
object. Kecepatan putar sering pula diukur dengan menggunakan sensor yang
mengindera pulsa magnetis (induksi) yang timbul saat medan magnetis terjadi.
Sensor Penyandi (Encoder) digunakan untuk mengubah gerakan linear atau
putaran menjadi sinyal digital, dimana sensor putaran memonitor gerakan putar
dari suatu alat. Sensor ini biasanya terdiri dari 2 lapis jenis penyandi, yaitu;
Pertama, Penyandi rotari tambahan (yang mentransmisikan jumlah tertentu dari
pulsa untuk masing-masing putaran) yang akan membangkitkan gelombang
kotak pada objek yang diputar. Kedua, Penyandi absolut (yang memperlengkapi
kode binary tertentu untuk masing-masing posisi sudut) mempunyai cara kerja
sang sama dengan perkecualian, lebih banyak atau lebih rapat pulsa gelombang
kotak yang dihasilkan sehingga membentuk suatu pengkodean dalam susunan
tertentu.
Apa itu Actuator (penggerak) ? Penggerak, dalam pengertian listrik adalah setiap
alat yang mengubah sinyal listrik menjadi gerakan mekanis. Biasa digunakan sebagai
proses lanjutan dari keluaran suatu proses olah data yang dihasilkan oleh suatu sensor
atau kontroler. Terdiri dari 3 jenis pokok :
Relai adalah alat yang dioperasikan dengan listrik dan secara mekanis
mengontrol penghubungan rangkaian listrik, bermanfaat untuk kontrol jarak jauh
dan untuk pengontrolan alat tegangan dan arus tinggi dengan sinyal kontrol
tegangan dan arus rendah. Bekerja berdasarkan pembentukan elektromagnet
yang menggerakkan elektromekanis penghubung dari dua atau lebih titik
penghubung (konektor) rangkaian sehingga dapat menghasilkan kondisi kontak
ON atau kontak OFF atau kombinasi dari keduanya.
Selenoid adalah alat yang digunakan untuk mengubah sinyal listrik atau arus
listrik menjadi gerakan mekanis linear. Terbentuk dari kumparan dengan inti
besi yang dapat bergerak, besarnya gaya tarikan atau dorongan yang dihasilkan
adalah ditentukan dengan jumlah lilitan kumparan tembaga dan besar arus yang
mengalir melalui kumparan.
Stepper adalah alat yang mengubah pulsa listrik yang diberikan menjadi
gerakan rotor discret (berlainan) yang disebut step (langkah). Satu putaran motor
memerlukan 360 derajat dengan jumlah langkah yang tertentu perderajatnya.
Ukuran kerja dari stepper biasanya diberikan dalam jumlah langkah per-putaran
per-detik. Motor stepper mempunyai kecepatan dan torsi yang rendah namun
memiliki kontrol gerakan posisi yang cermat, hal ini dikarenakan memiliki
beberapa segment kutub kumparan.
Motor DC adalah alat yang mengubah pulsa listrik menjadi gerak, mempunyai
prinsip dasar yang sama dengan motor stepper namun gerakannya bersifat
kontinyu atau berkelanjutan. Motor DC dibagi menjadi 2 jenis yaitu ; Motor DC
dengan sikat (mekanis komutasi), yaitu motor yang memiliki sikat karbon
berfungsi sebagai pengubah arus pada kumparan sedemikian rupa sehingga arah
tenaga putaran motor akan selalu sama. Motor DC tanpa sikat , menggunakan
semi konduktor untuk merubah maupun membalik arus sehingga layaknya pulsa
yang menggerakkan motor tersebut. Biasa digunakan pada sistem servo, karena
mempunyai efisiensi tinggi, umur pemakaian lama, tingkat kebisingan suara
listrik rendah, karena putarannya halus seperti stepper namun putarannya
terusmenerus tanpa adanya step. + Rano (Sumber: Buku Elektronik Industri,
Frank D. Petruzella)
Jenis-jenis trnsduser
Self generating transduser (transduser pembangkit sendiri) Self generating
transduser adalah transduser yang hanya memerlukan satu sumber energi.
Contoh: piezo electric, termocouple, photovoltatic, termistor, dsb.
Ciri transduser ini adalah dihasilkannya suatu energi listrik dari transduser secara
langsung. Dalam hal ini transduser berperan sebagai sumber tegangan.
External power transduser (transduser daya dari luar) External power transduser
adalah transduser yang memerlukan sejumlah energi dari luar untuk
menghasilkan suatu keluaran.
Contoh: RTD (resistance thermal detector), Starin gauge, LVDT (linier variable
differential transformer), Potensiometer, NTC, dsb.
Kontrol Industri
PLC (Programmable Logic Controller)
PLC adalah suatu peralatan elektronik digital yang menggunakan
memori dan dapat diprogram untuk menyimpan arahan suatu fungsi tertentu,
seperti logika, sekuensial, waktu, penghitungan, dan aritmatik untuk
mengendalikan suatu proses.
Tujuan utama penggunaan PLC adalah untuk meningkatkan
produktivitas, baik untuk meningkatkan jumlah produksi, kualitas produksi
maupun ketepatan hasil produksi.
Pada otomasi sistem produksi, pekerjaan manusia telah digantikan
dengan menggunakan mesin, baik sebagian maupun secara keseluruhan.
Penggunaan PLC memberikan berbagai kemudahan bagi industri manufaktur
dalam melakukan kendali pada proses otomasi, mengurangi biaya produksi
serta meningkatkan jumlah dan kualitas produk.
Berbagai penelitian telah dilakukan untuk menggabungkan PLC dengan
berbagai aplikasi lain, diantaranya adalah dengan sistem inspeksi visual dan
sistem cerdas.
Sebelum sistem otomasi diterapkan, sistem inspeksi visual di industri
banyak dilakukan secara manual oleh manusia. Sistem inspeksi oleh manusia
mempunyai berbagai kelemahan yang disebabkan oleh banyak faktor, seperti
kelelahan operator, ketiadaan motivasi, pengalaman, kemahiran dan lain-
lain.
MAPS (Modular Automation Production System)
MAPS merupakan miniatur produksi untuk proses pembotolan yang
dipergunakan untuk tujuan penelitian, pelatihan dan pembelajaran. Sistem
inspeksi visual tersebut digunakan untuk mendeteksi botol yang tidak sesuai
dengan ketentuan standar kualitas.
50 Judul Buku/Referensi
1. Digital Control Systems: Design, Identification And Implementation
(Pengarang : Yoan D. Landau, Gianluca Zito, Penerbit : springer, 2006)
2. Industrial digital control systems
(Pengarang : K. Warwick,D. Rees, Penerbit :IET, 1988 )
3. Digital control of dynamic systems
(Pengarang : Gene F. Franklin, J. David Powell, Michael L. Workman ,
Penerbit : Addison-Wesley, 1998 )
4. Digital Control System Analysis and Design
(Pengarang : Charles L. Phillips, H. Troy Nagle , Penerbit : Prentice Hall, 1990
)
5. Automatic control systems
(Pengarang : Benjamín C. Kuo , Penerbit : Prentice-Hall, 1962 )
6. Digital Control System : Theory, hardware, software
(Pengarang : Constantine H. Houpis, Gary B. Lamont , Penerbit : McGraw-
Hill, 1992)
7. Computer controlled systems: theory and design
Prentice-Hall information and system sciences series
Prentice-Hall Personal Computing Series
(Pengarang : Karl Johan Åström, Björn Wittenmark , Penerbit : Prentice-Hall,
1984 )
8. System Identification: Theory for the User
(Pengarang : Lennart Ljung , Penerbit : Pearson Education, 1998)
9. Discrete-time control systems
(Pengarang : Katsuhiko Ogata , Penerbit : Prentice-Hall, 1987)
10. Digital Control Systems The Oxford Series in Electrical and Computer
Engineering
(Pengarang : Benjamin C. Kuo , Penerbit : Oxford University Press, 1992 )
11. Digital Control System Design
The Oxford Series in Electrical and Computer Engineering
(Pengarang : Mohammed S. Santina, Allen R. Stubberud, Gene H. Hostetter ,
Penerbit: Saunders College Pub., 1994 )
12. Digital Control Engineering: Analysis and Design Electronics & Electrical
(Pengarang : M. Sami Fadali, Antonio Visioli , Penerbit : Academic Press,
2009)
13. Applied digital control: theory, design, and implementation
(Pengarang : James R. Leigh , Penerbit : Prentice-Hall International, 1985 )
14. Practical digital control
Ellis Horwood series in electrical and electronic engineering
Ellis Horwood Series in Applied Science and Industrial Techn
(Pengarang : A. M. Zikic , Penerbit : E. Horwood, 1989 )
15. Digital Control Engineering
(Pengarang : M. Gopal , Penerbit : New Age International, 1988)
16. Digital control systems: Solutions Manual HRW series in electrical and
computer engineering
(Pengarang : Benjamin C. Kuo , Penerbit : Holt, Rinehart and Winston, 1980)
17. Linear control system analysis and design: conventional and modern
McGraw-Hill electrical engineering series: Control theory
MCGRAW HILL SERIES IN ELECTRICAL AND COMPUTER
ENGINEERING
McGraw-Hill Computer Science Series
(Pengarang : John Joachim D'Azzo, Constantine H. Houpis , Penerbit :
McGraw-Hill, 1988)
18. Advances in Systems, Computing Sciences and Software Engineering
(Pengarang : Tarek Sobh, Khaled. Elleithy , Penerbit : Springer, 2006 )
19. Digital control using microprocessors
(Pengarang : Paul Katz , Penerbit : Prentice Hall International, 1981)
20. Sampled-data control systems McGraw-Hill series in control systems
engineering
(Pengarang : John Ralph Ragazzini, Gene F. Franklin , Penerbit : McGraw-Hill,
1958)
21. Direct Digital Control Systems: Application, Commissioning
(Pengarang : Mary S. Nardone , Penerbit : Springer, 1999)
22. Digital control
(Pengarang : Kannan M. Moudgalya, Penerbit : John Wiley & Sons, 2007)
23. System modelling and control
(Pengarang : J. Schwarzenbach, K. F. Gill , Penerbit : Halsted Press, 1992)
24. Digital Control in Power Electronics
(Pengarang : Simone Buso,Paolo Mattavelli, Penerbit : Morgan &
Claypool ,2006)
25. Direct Digital Control for Building Hvac Systems (Pengarang : Michael James
Coffin , Penerbit : Kluwer Academic Publishers, 1998 )
26. Digital Control: Past, Present, and Future of Pid Control (Pid '00) : A
Proceedings Volume from the Ifac Workshop, Terrassa, Spain, 5-7 April 2000
Ifac Proceedings Volumes
(Pengarang : J. Quevedo, T. Escobet , Penerbit : Elsevier, 2000 )
27. Pid Controllers Setting the standard for automation
(Pengarang : Karl Johan Åström, Tore Hägglund , Penerbit : International
Society for Measurement and Control, 1995 )
28. Modern sampled-data control theory: design of the large space telescope
(Pengarang : Benjamin C. Kuo, G. Singh, Systems Research Laboratory, George
C. Marshall Space Flight Center , Penerbit : National Aeronautics and Space
Administration, 1974)
29. The Control Handbook The Electrical Engineering Handbook Series
A CRC handbook
(Pengarang : W. S. Levine , Penerbit : CRC Press, 1996)
30. Design of continuous and digital electronic systems
(Pengarang : Gordon Joseph Alexander Bird , Penerbit : McGraw-Hill, 1980)
31. Handbook Of PI And PID Controller Tuning Rules
(Pengarang : Aidan O'Dwyer , Penerbit : Imperial College Press, 2009 )
32. Advanced PID control
(Pengarang : Karl Johan Åström, Tore Hägglund , Penerbit : ISA-The
Instrumentation, Systems, and Automation Society, 2006 )
33. Digital Control and Signal Processing Systems and Techniques
(Pengarang : Cornelius T. Leondes , Penerbit : Academic Press, 1996 )
34. Pid Controllers for Time-Delay Systems
(Pengarang : G. J. Silva, Aniruddha Datta, Shankar P. Bhattacharyya , Penerbit :
Birkhäuser, 2004)
35. Digital control Macmillan new electronics series
(Pengarang : W. Forsythe, R. M. Goodall, Penerbit : ) Macmillan Education,
1991
36. Autotuning of Pid Controllers: A Relay Feedback Approach
(Pengarang : Cheng-Ching Yu , Penerbit : Birkhäuser, 2006 )
37. Practical Adaptive Control
(Pengarang : Jianlong Zhang , Penerbit : VDM Verlag, 2008)
38. Feedback controllers for the process industries
(Pengarang : F. Greg Shinskey , Penerbit : McGraw-Hill, 1994)
39. Periodic control systems 2001 (PSYCO 2001): a proceedings volume from the
IFAC Workshop
(Pengarang : S. Bittanti, P. Colaneri , Penerbit : Pergamon, 2002)
40. From Plant Data to Process Control: Ideas for Process Identification and Pid
Design
(Pengarang : Liuping Wang, William R. Cluett , Penerbit : Taylor & Francis,
2000 )
41. The Digital control of systems: applications to vehicles and robots
(Pengarang : C. Fargeon , Penerbit : North Oxford Academic, 1989 )
42. Control systems: continuous and discrete
(Pengarang : Victor J. Bucek , Penerbit : Prentice Hall, 1989 )
43. Randomized Algorithms for Analysis and Control of Uncertain Systems
(Pengarang : R. Tempo, Giuseppe Calafiore, Fabrizio Dabbene , Penerbit :
Springer, 2005)
44. Digital control: a state-space approach McGraw-Hill series in electrical and
computer engineering: Control theory
(Pengarang : Richard J. Vaccaro , Penerbit : McGraw-Hill, 1995)
45. Structure and Synthesis of Pid Controllers
(Pengarang : Aniruddha Datta, Ming-Tzu Ho, Shankar P. Bhattacharyya ,
Penerbit : Springer, 2000 )
46. Pid Control
(Pengarang : Finn Haugen, Penerbit : Tapir Academic, 2004 )
47. Automatic Control System
(Pengarang : U.A.Bakshi,V.U.Bakshi, Penerbit : Technical Publications, 1997)
48. Digital Control of Electrical Drives
(Pengarang : Slobodan N. Vukosavic , Penerbit : Springer, 2012)
49. Software control and system configuration management: A systems-wide
approach
(Pengarang : K. L. Petersen , Penerbit : National Aeronautics and Space
Administration, 1984)
50. Digital Control Systems: Stochastic control, multivariable control, adaptive
control, applications
(Pengarang : Rolf Isermann , Penerbit : Springer Verlag, 1991)