Tutorial_ Programación de PICs en Ensamblador - Asociación de Robotica y Domótica de España (A.R.D.E

18/10/13 Tutorial: Programación de PICs en Ensamblador - Asociación de Robotica y Domótica de España (A.R.D.E.)

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Tutorial: Programación de PICs en Ensamblador

De Asociación de Robotica y Domótica de España (A.R.D.E.)

Nota Inicial

Este tutorial fue escrito originalmente en ingles por Michael Stracey, y lo puedes encontrar en su sitio web(http://www.mstracey.btinternet.co.uk/pictutorial/picmain.htm) . Ese texto está dividido en una introducción mas 13 tutoriales, queaquí se han asimilado todos como capítulos. La traducción intenta ser lo más fiel posible al texto original, pero hay expresionescoloquiales que utiliza el autor que han sido adaptadas a versiones más comunes del castellano. Otras expresiones o notasañadidas al texto original están indicadas convenientemente y marcadas como "notas de la traducción". El nivel del tutorial puedeconsiderarse básico, pero cubre bastante bien la mayoría de los tópicos de la programación en ensamblador para PICs Microchip.

Contenido

1 Introducción al PIC1.1 Introducción1.2 Microcontrolador Microchip PIC 16F841.3 Los pines del 16F841.4 Como Programar el PIC

2 Conectarse al microcontrolador PIC2.1 Una placa de entrenamiento sencilla

3 Buenas técnicas para programar4 Los Registros

4.1 Un ejemplo de código5 Cómo escribir en los puertos6 Bucles de Retardo7 Subrutinas8 Cómo leer de los puertos E/S9 Operadores Lógicos y Aritméticos

9.1 Operadores Lógicos9.2 Operadores Aritméticos

10 Operaciones con Bits11 Tablas de Datos12 Interrupciones : una introducción

12.1 El Flag de Interrupción12.2 La Posición de Memoria

13 Interrupciones : Cómo escribir el código14 El Watchdog Timer

14.1 Tiempos de WDT14.2 Temporización de las instrucciones14.3 Software Programador14.4 Programa de ejemplo

15 Referencias

Introducción al PIC

Introducción

Bienvenidos al inicio del Tutorial sobre PICs. Estas páginas te llevaran desde la estructura básica del dispositivo, hasta los métodos ytécnicas de programación. También habrá sugerencias de como modificar el código para que lo puedas adaptar el PIC a tus propiasaplicaciones. No incluiré diagramas de arquitectura interna, ya que esto puede llevar a confusiones. Si quieres echar un vistazo a la'datasheet', la puedes bajar del sitio de Microchip (http://www.microchip.com/) .

http://www.mstracey.btinternet.co.uk/pictutorial/picmain.htm

http://www.microchip.com/



Para empezar, echemos un vistazo al PIC.

Microcontrolador Microchip PIC 16F84

Microchip fabrica una serie de microcontroladores llamados PIC. Puedes ver toda la gama de sus microcontroladores aquí(http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=2551) . Los hay disponibles de distintascapacidades, desde algunos tipos básicos con poca memoria, hasta los que tienen convertidores Analógico a Digital (ADC) incluidoso incluso los que llevan dentro PWMs (Pulse Width Modulators = Moduladores de Ancho de Pulso). Voy a concentrarme en el PIC16F84. Una vez que aprendas como programar un tipo de PIC, aprender el resto será fácil.

Hay diversas formas de programar el PIC, - usando BASIC, C, o Lenguaje Ensamblador. Voy a mostrarte el LenguajeEnsamblador. No te asustes. Solo hay 35 instrucciones que aprender, y es la manera más económica de programar los PICs, ya queno necesitas ningún otro software extra que no sea de los gratuitos.

Los pines del 16F84

Mas abajo verás el diagrama de patillas(pines en adelante) del PIC 16F84. Pasaré por cada pin, explicando para que se utiliza cadauno.

RA0 a RA4

RA es un puerto bidireccional. Eso quiere decir que puede ser configurado como entrada o como salida. El número que hay despuésde RA indica el numero de bit (0 a 4). Por tanto, tenemos un puerto bidireccional de 5 bits donde cada bit puede ser configuradocomo entrada o como salida.

RB0 a RB7

RB es un segundo puerto bidireccional. Se comporta exactamente de la misma manera que RA, excepto que este tiene 8 bits.

VSS y VDD

Estos son los pins de alimentación. VDD es la alimentación positiva, y VSS es el negativo de la alimentación, o 0 Voltios. La tensiónmáxima de alimentación que puedes utilizar son 6 Voltios, y el mínimo son 2 Voltios.

OSC1/CLK IN y OSC2/CLKOUT

Estos pines son donde conectaremos el reloj externo, para que el microcontrolador disponga de algún tipo de temporización.

MCLR

Este pin se utiliza para borrar las posiciones de memoria dentro del PIC (p.ej. cuando quiero reprogramarlo). Durante elfuncionamiento normal está conectado a la alimentación positiva.

INT

Este es un pin de entrada que puede ser monitorizado. Si el pin se pone a nivel alto, podemos hacer que el programa se reinicie, separe o cualquier otra función de deseemos. No lo utilizaremos mucho.

http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=2551

http://wiki.webdearde.com/index.php?title=ADC

http://wiki.webdearde.com/index.php?title=PWM

http://wiki.webdearde.com/index.php?title=Archivo:Pines_PIC16F84.jpg



TOCK1

Esta es otra entrada de reloj, que opera con un temporizador interno. Opera aisladamente del reloj principal. De nuevo, estetampoco lo utilizaremos mucho.

Como Programar el PIC

Bien, espero que no te hayas asustado mucho. Ahora, querrás conocer como programar el PIC, pero además de aprender lasinstrucciones de código de ensamble, ¿como programas realmente ese código y lo metes en el PIC? Pues hay dos maneras, lasencilla y la "Hazlo tu mismo". La manera sencilla es comprar un programador de PIC, que se conecte a tu PC, que trae un softwarecon el que puedes programar el PIC. La "Hazlo tú mismo" se trata de que construyas tu propio programador y utilices softwaregratuito de Internet y lo programes de ese modo.

Si prefieres el método "hazlo tu mismo", te recomendaría este sitio (http://www.ic-prog.com/index1.htm) . Pulsa sobre "SupportedProgrammers" para ver los circuitos. El más económico es el "TAIT Classic Programmer". El software para programar el PICtambién lo puedes bajar de esa página, ves a "Download".

Si quieres ir por la vía fácil, echa un vistazo a este sitio: (falta el sitio, el del texto original no funciona).

Otro buen sitio de software gratuito es este (http://www.picallw.com/) . Este permite utilizar cualquier programador, puesto que elsoftware es completamente configurable.

Cualquier método funcionará, ya que ambos darán el mismo resultado, programar el PIC.

Lo siguiente que necesitas es un ensamblador. Este convertirá el programa que escribas en un formato que el PIC comprende. Elmejor es del propio Microchip, llamado MPLAB. Es un programa de ventanas, que incluye un editor, un simulador y el ensamblador.Este es un software escrito por los propios fabricantes del PIC, y por encima de todo es gratuito !!!

La siguiente imagen ilustra el proceso de programación de un PIC.

También recomiendo utilizar una placa de inserción para hacer tus circuitos, mientras juegas con el PIC. Hay varios tamañosdisponibles.

A continuación veremos como conectar un circuito simple para el desarrollo con el PIC.

Conectarse al microcontrolador PIC

Una placa de entrenamiento sencilla

Bien, ahora ya tienes tu programador, y uno o dos PICs. Es muy simple conocer la teoría para saber como programar el PIC, peroel verdadero aprendizaje viene cuando intentas probar tu código en un PIC y ves los resultados en tu propio circuito. He incluido eldiagrama de un circuito que muestra una placa de entrenamiento muy básica y económica. Por supuesto, le puedes añadir LEDs yswitches, pero yo he dejado las patillas sin conectar. Puedes monitorizar los pines de entrada/salida conectando LEDs directamente

http://www.ic-prog.com/index1.htm

http://www.picallw.com/

http://wiki.webdearde.com/index.php?title=Ensamblador

http://wiki.webdearde.com/index.php?title=Archivo:Tutorial_Assembler_Proceso_de_programacion_de_PICs.jpg



a los pines, y se encenderán cuando los pines se pongan a nivel alto. También, puedes añadir switches a los pines, para poderseleccionar que pines poner a nivel alto, y cuales a nivel bajo. Básicamente, lo que estoy diciendo es que si comienzas con estecircuito, puedes añadir lo que creas necesario.

La linea de alimentación está puesta a 6 Voltios, que es el máximo voltaje para el PIC. Puedes utilizar cualquier voltaje inferior, hastaun mínimo de 2 Voltios. C3 es conocido como un condensador de 'bypass'. Todo lo que se hace C3 es reducir el ruido de la lineade alimentación. X1 es un cristal de 4 MHz. Puedes utilizar un circuito RC (resistencia y condensador) (Nota de edición: crearenlace aquí), pero el precio del cristal es insignificante, y es mas estable. C1 y C2 ayudan a reducir cualquier desviación en laoscilación cristal, y a eliminar cualquier ruido no deseado antes de que la señal llegue al PIC.

Buenas técnicas para programar

Antes de meternos en harina con la programación del PIC, creo que ahora es un buen momento para explicar algunas técnicas paraprogramar bien.

Si escribes un ; (punto y coma) en cualquier punto de tu programa, el compilador ignorará cualquier cosa que haya detrás de él,hasta llegar al retorno de carro. Esto significa que podemos añadir comentarios a nuestro programa que nos recuerden queestábamos haciendo en ese punto. Esta es una buena práctica incluso para los programas más sencillos. Ahora mismo puede queentiendas completamente qué es lo que hace tu programa, pero dentro de unos meses, puede que te acabes tirando de los pelos. Portanto, utiliza comentarios donde puedas , no hay límites.

Segundo, puedes asignar nombres a las constantes vía los registros (hablaremos de estos más adelante). Hace lo que estásescribiendo mucho más sencillo de leer, para saber de que valor se trata, mas que intentar entender que significan todos esosnúmeros. Así que utiliza nombres reales como CONTADOR. Date cuenta de que hemos puesto el nombre en letras mayúsculas.Esto lo hace destacar, y también significa (por convención) que se trata de una constante.

Tercero, añade algún tipo de cabecera en tus programas utilizando los punto y coma. Un ejemplo sería algo así:

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

; Autor:

;

; Fecha:

;

; Versión:

http://wiki.webdearde.com/index.php?title=Archivo:PlacaEntrenamiento_basica.jpg



;; Titulo:

;

;

;

; Descripción:

;

;

;

;

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

Date cuenta de que hemos hecho una especie de caja utilizando puntos y comas. Esto es simplemente para hacerlo más pulcro.

Finalmente, prueba y documenta el programa sobre papel también. Puedes usar o bien diagramas de flujo o bien algoritmos o lo quetu quieras. Esto te ayudará a escribir tu programa paso a paso.

Bien, eso es todo al respecto, vamos a entrar en materia.

Los Registros

Un registro es un lugar dentro del PIC que puede ser escrito, leído o ambas cosas. Piensa en un registro como si fuese un trozo depapel donde tu puedes ver la información o escribirla.

La figura de más abajo muestra el mapa de registros del interior del PIC16F84. No te preocupes si no has visto nada parecidoantes, es solo para mostrar donde están los diferentes bits y piezas dentro del PIC, y nos ayudará a explicar unos cuantos comandos.

http://wiki.webdearde.com/index.php?title=Archivo:PIC16F84_MapadeRegistros.jpg



La primera cosa que notarás es que está dividido en dos - Banco 0 y Banco 1. El Banco 1 es utilizado para controlar las propiasoperaciones del PIC, por ejemplo para decirle al PIC cuales bits del Puerto A son entradas y cuales son salidas. El Banco 0 se utilizapara manipular los datos. Un ejemplo es el siguiente: Digamos que queremos poner un bit del puerto A a nivel alto. Lo primero quenecesitamos hacer es ir al Banco 1 para poner ese bit o pin en particular en el puerto A como salida. Después volvemos al Banco 0 yenviamos un 1 lógico a ese pin.

Los registros que vamos a usar mas comunes en el Banco 1 son STATUS, TRISA y TRISB. El primero permite volver al Banco 0,TRISA nos permite establecer los pines que serán entradas y los que serán salidas del Puerto A, TRISB nos permite establecer lospines que serán entradas y los que serán salidas del puerto B.

Vamos a ver con más detenimiento estos tres registros.

STATUS

Para cambiar del Banco 0 al Banco 1 utilizamos el registro STATUS. Hacemos esto poniendo el bit 5 del registro STATUS a 1.Para cambiar de nuevo al Banco 0, ponemos el bit 5 del registro STATUS a 0. El registro STATUS se localiza en la dirección 03h(la 'h' significa que el número es hexadecimal).

TRISA y TRISB

Están localizados en las direcciones 85h y 86h respectivamente. Para programar que un pin sea una salida o una entrada,simplemente enviamos un 0 o un 1 al bit en cuestión en el registro. Ahora, podemos hacer esto ya sea en binario o en hexadecimal.Personalmente uso ambos, ya que el binario ayuda mucho a visualizar el puerto. Si no estás familiarizado con el paso de binario ahexadecimal y viceversa, utiliza una calculadora científica.

Entonces en el puerto A tenemos 5 pines, por tanto 5 bits. Si deseamos poner uno de los pines como entrada, enviamos un 1 al biten cuestión. Si deseamos poner uno de los pines como salida, ponemos un 0 en ese bit. Los bits están definidos de maneracorrespondiente con los pines, en otras palabras el bit 0 es el RA0, el bit 1 es el RA1, el bit 2 es el RA2, y así sucesivamente.Vamos a tomar un ejemplo. Si queremos poner RA0, RA3 y RA4 como salidas, y RA1 y RA2 como entradas, enviamos esto:00110 (06h). Date cuenta de que el bit cero está a la derecha, como se muestra aquí:

Pin del Puerto A RA4 RA3 RA2 RA1 RA0

Numero de bit 4 3 2 1 0

Valor Binario 0 0 1 1 0

Lo mismo se aplica para TRISB.

PORTA y PORTB

Para poner uno de nuestros pines de salida a nivel alto, simplemente ponemos un 1 el bit correspondiente en nuestro registroPORTA o PORTB. El formato es el mismo que para los registros TRISA y TRISB. Para leer si un pin está a nivel alto o nivel bajoen los pines de nuestro puerto, podemos ejecutar un chequeo para ver si el bit en particular correspondiente esta puesto a nivel alto(1) o está puesto a nivel bajo (0).

Antes de dar un ejemplo de código, tenemos que explicar dos registros mas - W y F.

W

El registro W es un registro de propósito general al cual le puedes asignar cualquier valor que desees. Una vez que has asignado unvalor a ese registro, puedes sumarle cualquier otro valor, o moverlo. Si le asignas otro valor a W, su contenido es sobrescrito.

Un ejemplo de código

Vamos a darte un ejemplo de código sobre lo que acabamos de aprender. No intentes compilar esto todavía, lo haremos cuandohagamos nuestro primer programa. Simplemente estamos intentado mostrar como se hace la programación de lo anterior y de pasopresentando un par de instrucciones. Vamos a poner el Puerto A como en el ejemplo anterior.

Lo primero, necesitamos cambiar del banco 0 al banco 1. Hacemos esto modificando el registro STATUS, que está en la dirección03h, poniendo el bit 5 a 1.



BSF 03h,5

La instrucción BSF significa en ingles "Bit Set F" (Poner a 1 un bit de la Memoria). La letra F significa que vamos a utilizar unaposición de memoria, o un registro en memoria. Vamos a utilizar dos números después de esta instrucción - 03h, el cual se refiere ala dirección del registro STATUS, y el número 5 que corresponde al número de bit. Por tanto, lo que estamos diciendo es "pon a 1el bit 5 de la dirección de memoria 03h".

Ahora ya estamos en el banco 1.

MOVLW b'00110'

Estamos poniendo el valor binario 00110 (la letra 'b' significa que el número está en binario) en nuestro registro de propósito generalW. Podríamos haber hecho esto en hexadecimal, en cuyo caso nuestra instrucción hubiese sido:

MOVLW 06h

Cualquiera de las dos funcionará. La instrucción MOVLW significa en ingles "Move Literal Value into W", en castellano, mover unvalor literal directamente al registro W.

Ahora necesitamos poner este valor en el registro TRISA para configurar el puerto:

MOVWF 85h

Esta instrucción significa "poner los contenidos de W en el registro cuya dirección viene a continuación", en este caso la dirección85h, que apunta a TRISA.

Nuestro registro TRISA ahora tiene el valor 00110 o mostrado gráficamente :

Pin del Puerto A RA4 RA3 RA2 RA1 RA0

Valor Binario 0 0 1 1 0

Entrada/Salida S S E E S

Ahora tenemos que configurar los pines del Puerto A, y para ello necesitamos volver al banco 0 para manipular cualquier dato.

BCF 03h,5

Esta instrucción hace lo contrario a BSF. Significa en ingles "Bit Clear F" (en castellano, poner a 0 un bit de la memoria). Los dosnúmeros que le siguen son la dirección del registro, en este caso del registro STATUS, y el número de bit, es este caso el 5. Así quelo que hemos hecho ahora es poner a 0 el bit 5 del registro STATUS.

Ya estamos de vuelta en el Banco 0.

Aquí está el código en un solo bloque:

BSF 03h,5 ; Ve al banco 1

MOVLW 06h ; Pon 00110 en W

MOVWF 85h ; Mueve 00110 a TRISA

BCF 03h,5 ; Vuelve al Banco 0

Léelo hasta que las entiendas. De momento ya hemos visto 4 instrucciones. ¡Solo nos quedan 31 para terminar!

Cómo escribir en los puertos

En el apartado anterior, hemos mostrado como configurar los pines de un puerto del PIC como entradas o como salidas. En esteapartado, vamos a mostrar como enviar datos a los puertos. En el siguiente apartado terminaremos haciendo que un LED parpadeeincluyendo el listado completo del programa y un diagrama de un circuito simple para que puedas ver al PIC haciendo exactamente



lo que esperamos que haga. No intentes compilar o programar tu PIC con estos listados de aquí, ya que son solo ejemplos.

Primero, pongamos el bit 2 del puerto A como salida:

bsf 03h,5 ;Ir al Banco 1

movlw 00h ;Poner 00000 en W

movwf 85h ;Mover 00000 al TRISA – todos los pines como salidas.

bcf 03h,5 ;volver al Banco 1

Esto te sonará del apartado anterior. La única diferencia es que hemos puesto todos los pines del Puerto A como salidas, poniendo0h en el registro tri-estado (TRISA).

Ahora lo que tenemos que hacer es encender el LED. Hacemos esto poniendo uno de los pines (aquel que tenga el LED conectado)a nivel alto. En otras palabras, enviamos un 1 al pin. Así es como se hace (Mira los comentarios de cada linea):

movlw 02h ; Escribe 02h en el registro W. En binario es 00010,

; ...lo cual pone a 1 el bit 2 (pin 18) mientras mantiene los otros pines a 0.

movwf 05h ; Ahora mueve los contenidos de W (02h) al puerto A, cuya dirección es 05h.

Por tanto, ahora tu LED está encendido, y ahora queremos apagarlo:

movlw 00h ; Escribe 00h en el registro W. Esto pone a 0 todos los pines.

movwf 05h ; Ahora mueve todos los contenidos de W (0h) al puerto A, cuya dirección es 05h.

Así que lo que hemos hecho ha sido encender y apagar el LED una vez.

Lo que queremos es que el LED se encienda y se apague continuamente. Para hacer esto tenemos que volver al principio delprograma. Para conseguir esto lo primero que hacemos es poner una etiqueta al comienzo de nuestro programa, y diciéndole alprograma que vaya a ese punto constantemente.

Definimos una etiqueta muy simple. Escribimos un nombre, digamos INICIO, entonces el código queda:

Inicio movlw 02h ; Escribe 02h en el registro W. En binario es 00010,

; ...lo cual pone a 1 el bit 2 (pin 18) mientras mantiene los otros pines a 0.

movwf 05h ; Ahora mueve los contenidos de W (02h) al puerto A, cuya dirección es 05h.

movlw 00h ; Escribe 00h en el registro W. Esto pone a 0 todos los pines.

movwf 05h ; Ahora mueve todos los contenidos de W (0h) al puerto A, cuya dirección es 05h.

goto Inicio ; ve donde esté Inicio.

Como puedes ver, primer decimos la palabra 'Inicio' justo al comienzo del programa. Después, justo al final del programa decimossimplemente 'goto Inicio', ves a Inicio. La instrucción 'goto' significa en ingles 'ir a', y eso es lo que hace.

Este programa encenderá y apagará el LED constantemente, desde el momento que le demos alimentación al circuito, y se detendrácuando le quitemos la alimentación.

Creo que deberíamos echar un vistazo de nuevo a nuestro programa:

;

bsf 03h,5

movlw 00h

movwf 85h

bcf 03h,5

Inicio movlw 02h

movwf 05h

movlw 00h

movwf 05h

goto Inicio

Bien, he quitado los comentarios. Pero, ¿ te das cuenta de que todo lo que vemos son instrucciones y números ? Esto puede ser algoconfuso si mas tarde intentas depurar el programa, y también cuando escribes código que te tengas que acordar de todas lasdirecciones de memoria. Incluso con los comentarios puestos, puede ser un poco lioso. Lo que necesitamos es dar nombres a estosnúmeros. Esto se consigue con otra instrucción: "equ"

http://wiki.webdearde.com/index.php?title=Triestado



La instrucción "equ" simplemente significa que algo equivale a algo [Nota de la traducción: "equ" viene del termino ingles"equivalence", en castellano "equivalencia"]. No es una instrucción del PIC, sino para el ensamblador. Con esta instrucciónpodemos asignar un nombre a la dirección de localización de un registro, o en términos de programación asignar una constante.Vamos a establecer algunas constantes para nuestro programa, y verás que sencillo es de leer.

STATUS equ 03h ; Este asigna a la palabra STATUS el valor 03h, que es la dirección del registro STATUS.

TRISA equ 85h ; Este asigna a la palabra TRISA el valor 85h, que es la dirección del registro tri-estado del Puerto A.

PORTA equ 05h ; Este asigna a la palabra PORTA el valor 05h, que es la dirección del Puerto A.

Así que ahora que hemos establecido nuestro valores constantes, vamos a ponerlos en nuestro programa. Los valores constantesdeben ser definidos antes de que los usemos. Para estar seguros de ello los ponemos siempre al comienzo del programa.Reescribiremos de nuevo el programa sin comentarios, para que puedas comparar el listado anterior con este:

STATUS equ 03h

TRISA equ 85h

PORTA equ 05h

;

bsf STATUS,5

movlw 00h

movwf TRISA

bcf STATUS,5

Inicio movlw 02h

movwf PORTA

movlw 00h

movwf PORTA

goto Inicio

Seguro que ahora puedes ver que las constantes hacen el programa un poco más sencillo, aunque todavía no hemos puesto loscomentarios. Sin embargo, no hemos terminado todavía.

Bucles de Retardo

Existe un ligero inconveniente en nuestro programa del LED parpadeante. Cada instrucción necesita un ciclo de reloj para sercompletada. Si utilizamos un cristal de 4 Mhz, cada instrucción tardará 1/4 Mhz o 1 microsegundo en ser completada. Como soloestamos usando 5 instrucciones, el LED se encenderá y apagará en 5 microsegundos. Esto es demasiado rápido para que lopodamos ver, y parecerá que el LED está permanentemente encendido. Lo que necesitamos hacer es introducir un retardo entre elmomento de encendido y apagado y viceversa.

El principio para retardo es el de contar hacia atrás desde un número previamente establecido y cuando llegue a cero, paramos decontar. El valor cero indica el fin del retardo y continuamos nuestro camino a través del programa.

Así que lo primero que necesitamos hacer es definir una constante que usaremos como contado. La llamaremos CONTADOR. Losiguiente, necesitamos decidir el tamaño del número desde el que contar. Bien, el número mayor que podemos tener es 255 o FFh enhexadecimal. Ahora, como hemos mencionado en el apartado anterior, la instrucción equ asigna una palabra a una localización de unregistro. Esto significa que cualquiera que sea el número que asignemos a CONTADOR, será igual al contenido de un registro.

Si lo probamos y asignamos el valor FFh, el compilador entenderá que estamos asignando la dirección de memoria FFh a laconstante, y obtendremos un error cuando vayamos a compilar el programa. Esto es debido a que la localización FFh estáreservada, y por tanto no podemos acceder a ella. Así que, ¿ como hacemos para asignar un número real ? Bien, se requiere hacerun poco de "pensamiento lateral". Si asignamos a nuestro CONTADOR, por ejemplo, a la dirección 08h, este apuntará a un registrode propósito general. Las posiciones de memoria tienen un valor por defecto de FFh. De este modo, si CONTADOR apunta a 08h,tendrá un valor de FFh la primera vez que lo pongamos en marcha.

Pero, sí, no llores, ¿ cómo ponemos un valor distinto en CONTADOR ? Bien, todo lo que tenemos que hacer es primero 'mover' unvalor a esta posición. Por ejemplo, si queremos que CONTADOR tenga un valor de 85h, no podemos decir 'CONTADOR equ85h' porque esta es la localización del registro tri-estado del puerto A (TRISA). Lo que hacemos es esto:

movlw 85h ; Primero, ponemos el valor 85h en el registro W.

movwf 08h ; Ahora lo movemos a nuestro registro 08h.

Ahora, podemos decir 'CONTADOR equ 08h', CONTADOR será igual al valor 85h. Sutil, ¿ verdad ?



Así que lo primero definimos nuestra constante:

CONTADOR equ 08h

A continuación necesitamos disminuir este CONTADOR en 1 hasta que alcance cero. Da la casualidad de que hay una solainstrucción que hace esto por nosotros, con la ayuda de un 'goto' y una etiqueta. La instrucción que usaremos es:

decfsz CONTADOR,1

Esta instrucción dice "resta 1 al registro (en esta caso CONTADOR). Si llegamos a cero, salta 2 lugares hacia delante"[Nota de latraducción: El valor que le sigue a la coma, indica donde debe almacenarse el resultado de la operación. Si es 1, como en elejemplo anterior, el resultado se almacena en el mismo registro indicado en la instrucción, y si es 0 el resultado se almacenaen el registro w.] . Un montón de palabras para una sola instrucción. Veamosla en acción antes, después la pondremos en nuestroprograma.

CONTADOR equ 08h

ETIQUETA decfsz CONTADOR,1

goto ETIQUETA

;Continua por aquí.

:

:

:

Lo que hemos hecho es primero poner nuestra constante CONTADOR a 255. La siguiente linea pone una etiqueta, llamadaETIQUETA seguida de nuestra instrucción decfsz. La instrucción decfsz CONTADOR,1 disminuye el valor de CONTADOR en 1,y almacena el resultado de vuelta en CONTADOR. También comprueba si CONTADOR tiene un valor de 0. Si no lo tiene, haceque el programa salte a la siguiente linea. Aquí tenemos una instrucción de 'goto' que nos envía de vuelta a nuestra instrucción decfsz.Si el valor de CONTADOR es igual a cero, entonces la instrucción decfsz hace que el programa salte dos lugares hacia adelante, yse sitúe donde hemos escrito "Continua por aquí". Así que, como puedes ver, hemos hecho que el programa permanezca en un lugardurante un tiempo predeterminado antes de seguir adelante. Esto se llama bucle de retardo. Si necesitamos un retardo mayor,podemos poner un bucle detrás de otro. Cuantos mas bucles pongamos, mayor será el retardo. Nosotros vamos a necesitar por lomenos dos, si queremos ver parpadear al LED.

Vamos a poner estos bucles de retardo en nuestro programa, y terminaremos haciendo un programa real añadiendo los comentarios:

;*****Establecimiento constantes ****

STATUS equ 03h ; Dirección del registro STATUS

TRISA equ 85h ; Dirección del registro triestado para el Puerto A.

PORTA equ 05h ; Dirección del Puerto A.

CONTADOR1 equ 08h ; Primer contador para nuestros bucles de retardo.

CONTADOR2 equ 09h ; Segundo contador para nuestros bucles de retardo.

;

;****Configuración del Puerto****

bsf STATUS,5 ; Cambiamos al banco 1Switch to Bank 1

movlw 00h ; Ponemos los pines del puerto A ...

movwf TRISA ; ...como salidas.

bcf STATUS,5 ; Volvemos al Banco 0.

;

;****Encendido del LED ****

Inicio movlw 02h ; Encendemos el LED poniendo primero el valor...

movwf PORTA ; ... en el registro w y después al puerto

;

;****Inicio del buble de retardo 1****

Bucle1 decfsz CONTADOR1,1 ; Restamos 1 a 255.

goto Bucle1 ; Si CONTADOR es cero, continuamos.

decfsz CONTADOR2,1 ; Restamos 1 a 255

goto Bucle1 ; Volvemos al inicio de nuestro bucle

; Este retardo cuenta hacia atrás ...

; ...desde 255 a 0, 255 veces.

;

;****Retardo terminado, ahora apagamos el LED ****

movlw 00h ; Apaga el LED poniendo primero el valor ...


;

;****Añadimos otro retardo****

Bucle2 decfsz CONTADOR1,1 ; Este segundo bucle mantiene el LED...

goto Bucle2 ; ...apagado el tiempo suficiente...

decfsz CONTADOR2,1 ; ...para que lo veamos

goto Bucle2 ;



;;****Ahora volvemos al inicio del programa

goto Inicio ; Vuelve al principio y enciende el LED...

; ...de nuevo.

;****Termina el Programa****

end ; Algunos compiladores necesitan esta instrucción.

; y también por si acaso olvidamos poner...

; ... la instrucción 'goto'.

Puedes compilar este programa y programar el PIC con él. Por su puesto, querrás probar el circuito para ver si funciona realmente.Aquí está el diagrama del circuito para que lo construyas una vez que hayas programado tu PIC:

Felicidades, acabas de escribir tu primer programa para PIC, y construido un circuito para hacer parpadear un LED. Así que, si hasseguido este tutorial hasta aquí, has aprendido 7 instrucciones de 35, y ya controlas los puertos de entrada/salida !

¿ Por qué no intentas modificar los bucles de retardo para hacer que el LED parpadee mas rápido ? Cual es el valor mínimo deCONTADOR para poder ver el LED parpadear ? ¿ Por qué no añades un tercer bucle o incluso más bucles de retardo después delprimero para hacer más lento el apagado mas lento ? Necesitarás una constante para cada bucle de retardo. Podrías incluso ajustartus bucles de retardo para hacer que el LED parpadease con un ritmo definido, por ejemplo una vez por segundo.

En la siguiente sección veremos como podemos usar una cosa llamada sub-rutina para ayudar a mantener el programa simple ypequeño.

Subrutinas

Una subrutina es una sección de código o programa, que puede ser llamada como y cuando la necesites. Las subrutinas se usan sivas a ejecutar la misma función función más de una vez, por ejemplo para crear un retardo. Las ventajas de utilizar una subrutina sonque hará más sencillo modificar el valor una vez dentro de la subrutina antes que, digamos, hacerlo diez veces a través de tuprograma. Y también te ayudará a reducir el total de memoria que ocupa tu programa dentro del PIC.

Miremos una subrutina:

RUTINA CONTADOR equ 255

ETIQUETA decfsz CONTADOR,1

goto ETIQUETA

return

Primero tenemos que dar un nombre a la subrutina, y en este caso hemos elegido RUTINA. Después escribimos el código quequeramos como hacemos normalmente. En este caso, hemos elegido el código del retardo para el programa de parpadeo de nuestroLED. Finalmente, terminamos la subrutina tecleando la instrucción RETURN.

http://wiki.webdearde.com/index.php?title=Archivo:PICTutorial_practica1.jpg



Para arrancar la subrutina desde cualquier punto de nuestro programa, simplemente escribimos la instrucción CALL seguida por elnombre de la subrutina.

Vamos a ver esto con algo más de detalle. Cuando alcanzamos la parte de nuestro programa que dice CALL xxx, donde xxx es elnombre de nuestra subrutina, el programa salta a donde quiera que resida la subrutina xxx. Las instrucciones dentro de la subrutina seejecutan. Cuando se alcanza la instrucción RETURN, el programa salta de vuelta a nuestro programa principal, justo a la instrucciónque va inmediatamente después de nuestra instrucción CALL xxx.

Puedes llamar a la misma subrutina tantas veces como quieras, esa es la razón por la que utilizar subrutinas reduce el tamaño total denuestro programa. Sin embargo, hay dos cosas que debes tener en cuenta. La primera, igual que en tu programa principal, cualquierconstante debe ser declarada antes de utilizarla. Pueden ser declaradas dentro de la subrutina misma, o justo al comienzo delprograma principal. Recomendaríamos que declarases todo al comienzo del programa principal, para que así sepas que todo seencuentra en el mismo sitio. Lo segundo, te debes asegurar de que el programa principal pasa por alto la subrutina. Lo que queremosdecir con esto es que si pones la subrutina justo al final del programa principal, a menos que uses una instrucción 'goto' para saltar lasubrutina, el programa seguirá y ejecutará la subrutina tanto si quieres como si no. El PIC no diferencia entre una subrutina y elprograma principal.

Vamos a verlo en nuestro programa de parpadeo de LED, pero esta vez utilizaremos una subrutina para el bucle de retardo. Consuerte verás que sencillo se queda el programa, y también veras como funciona la subrutina en la realidad:

;***** Establecimiento constantes ****


TRISA equ 85h ; Dirección del registro tri-estado para el Puerto A.




;

;**** Configuración del Puerto ****

bsf STATUS,5 ; Cambiamos al Banco 1




;

;**** Encendido del LED ****



;

;**** Añadimos un retardo ****

call Retardo

;

;**** Retardo terminado, ahora apagamos el LED ****



;

;**** Añadimos otro retardo ****

call Retardo

;

;**** Ahora volvemos al inicio del programa


; ...de nuevo.

;

;**** Aquí está nuestra Subrutina

Retardo




goto Bucle1 ;

return

;

;**** Fin del Programa****

end ; Algunos compiladores necesitan esta instrucción,



Puedes ver que utilizando una subrutina para nuestro bucle de retardo, hemos reducido el tamaño del programa. Cada vez quequeramos hacer un retardo, ya sea cuando el LED esté apagado o cuando esté encendido, simplemente llamamos a la subrutina deretardo. Al final de la subrutina, el programa retorna a la linea siguiente a la instrucción 'call'. En el ejemplo anterior, encendemos elLED. Después llamamos a la subrutina. Entonces el programa retorna para que podamos apagar el LED. Llamamos a la subrutina denuevo, y cuando la surutina termina, el programa retorna a la siguiente instrucción que ve, que es 'goto Inicio'.



Para aquellos de vosotros que estéis interesados, nuestro programa original tenia 120 bytes de tamaño. Mediante el uso de lasubrutina, hemos reducido el programa a 103 bytes.[Nota de la traducción: Estos tamaños en bytes a los que se refiere el autor,son los tamaños de los ficheros .HEX que resultan de compilar estos listados con el compilador de Microhip MPASM.] Puedeque no parezca gran cosa, pero teniendo en cuenta que solo tenemos 1024 bytes en total dentro del PIC , cada pequeño bit ayuda.[Nota de la traducción: Cuando el autor dice que el 16F84 tiene 1024 bytes, se esta refiriendo al área de memoria para elalmacenamiento del código o programas. Y, aunque utiliza la palabra bytes aquí, en realidad no se trata de bytes(los cualestienen 8 bits), sino que se trata 14-bit words(en castellano, palabras de 14-bits, un poco más de un byte). De modo, que loque sería correcto decir es, que el área de memoria de programa en el 16F84 tiene un tamaño 1024 x 14 bit words, o 1K x14 bit words, o 1024 posiciones de 14 bits cada una. Como dato adicional, cada instrucción del conjunto de instruccionesdel 16F84 ocupa una palabra de 14 bits. Es decir, cada una ocupa una de esas 1024 posiciones de memoria disponible.Microchip fabrica otros PICs con mayor espacio de memoria interna. Estos se pueden ver en las páginas de Microchip(http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=2551) . ]

En el próximo capitulo, veremos cómo leer de los puertos.

Cómo leer de los puertos E/S

Hasta este punto, hemos estado escribiendo en el Puerto A para poder encender y apagar el LED. Ahora vamos a ver comopodemos leer los pines de E/S de los puertos. Esto es para que podamos conectar un circuito externo y actuar sobre cualquier salidaque este nos dé.

Si recuerdas de los capítulos previos, para configurar los puertos de E/S, tenemos que cambiarnos del Banco 0 al Banco 1.Hagamos eso primero:




bsf STATUS,5 ; Cambia al Banco 1.

Ahora, para configurar el pin de un puerto para que sea una salida, enviamos un 0 al registro TRISA. Para poner el pin comoentrada, ponemos un 1 en el registro TRISA.

movlw 01h ; Para configurar el pin 0 del Puerto A...

movwf TRISA ; ... como entrada.

bcf STATUS,5 ; Vuelve al Banco 0.

Ahora hemos puesto el bit 0 del puerto A como entrada. Lo que necesitamos hacer ahora es comprobar si el pin está a nivel alto o anivel bajo. Para ello, podemos usar una de estas dos instrucciones: BTFSC y BTFSS.

La instrucción BTFSC significa "Haz una comprobación de bit en el registro y bit que especificamos. Si es un 0, entonces sáltate lasiguiente instrucción".

La instrucción BTFSS significa "Haz una comprobación de bit en el registro y bit que especificamos. Si es un 1, entonces sáltate lasiguiente instrucción".

La que usemos dependerá de como queramos que nuestro programa reaccione cuando lea la entrada. Por ejemplo, si simplementeestamos esperando que la entrada sea 1, entonces podríamos utilizar la instrucción BTFSS de este modo:

;Aquí el código

:

BTFSS PortA,0

Goto Inicio

;Continua por aquí

:

:

El programa solo se moverá hacia 'Continua por aquí' si el bit 0 del puerto A se pone a 1.

Vamos ahora a escribir un programa con el que el LED parpadeará a una velocidad, pero si un conmutador[Nota de la traducción:en ingles el término original es "switch"] se cierra, parpadeará a la mitad de velocidad. Seguramente puedas hacer el programapor ti mismo, pero hemos incluido el listado de todos modos. Podrías probar a escribir el programa completo, solo para ver si has

http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=2551



comprendido los conceptos. Estamos usando el mismo circuito que antes, con un conmutador añadido al pin RA0 del PIC y a lalinea de alimentación positiva.

;***** Establecimiento constantes ****






;

;**** Configuración del Puerto ****

bsf STATUS,5 ; Cambiamos al Banco 1


movwf TRISA ; ...el bit 1 como salida, el bit 0 como entrada.


;

;**** Encendemos del LED ****



;

;**** Comprobamos si el conmutador está cerrado ****

btfsc PORTA,0 ; Tomamos el valor del bit 0 del puerto A y comprobamos si es 0.

; Si es 0, sáltate la siguiente instrucción y continua normalmente.

call Retardo ; Si es 1, ejecuta esta instrucción añadiendo un retardo extra.

;

;**** Añade un retardo

call Retardo

;

;**** Retardo terminado, ahora apagamos el LED ****



;

;**** Comprobamos si el conmutador está todavía cerrado ****


; Si es 0, saltate la siguiente instrucción y continua normalmente.


;

;**** Añadimos otro retardo ****

call Retardo

;

;**** Ahora volvemos al inicio del programa


; ...de nuevo.

;

;**** Aquí está nuestra Subrutina

Retardo




goto Bucle1 ;

return

;

;**** Fin del Programa****




Lo que hemos hecho aquí es encender el LED. Después comprobar si el conmutador está cerrado. Si está cerrado, entonceshacemos una llamada a nuestra subrutina de retardo. Esto nos da el mismo retardo que anteriormente, pero ahora la estamosllamando dos veces. Lo mismo pasa cuando el LED está apagado. Si el conmutador no está cerrado, entonces tenemos nuestrostiempos de encendido y apagado como antes.

Puedes compilar y ejecutar este programa. Sin embargo, una nota de advertencia: El circuito final y el código puede resultarirrelevante para alguien que no le interese programar microcontroladores. Por tanto, no te enfades si cuando enseñes el circuito a tufamilia y amigos sobre como puedes cambiar la velocidad de parpadeo de un LED, ves que no muestran ni el mas mínimo interés ¡Hablamos desde nuestra experiencia personal !

Si has ido siguiendo estos capítulos desde el comienzo, puede que te interese saber que ¡ahora llevas aprendidas 10 de 35instrucciones para el PIC 16F84 ! Y todas ellas las has aprendido simplemente con el encendiendo y apagando de un LED.

Hasta ahora hemos hecho que el PIC haga parpadear un LED. Después fuimos capaces de interactuar con nuestro PIC añadiendoun conmutador, para modificar el ritmo de parpadeo. El único problema es que el programa es muy largo y desperdicia muchamemoria. Era aceptable ya que introducíamos comandos por primera vez, pero debe existir una manera mejor de hacerlo. Bueno, la



hay (sabias que la había, ¿verdad? ).

Vamos a examinar como estábamos haciendo el parpadeo del LED realmente.

movlw 02h

movwf PORTA

movlw 00h

movlw PORTA

Primero cargamos nuestro registro w con 02h, después lo pusimos en nuestro registro del puerto A para encender el LED. Paraapagarlo, cargamos w con 00h y después lo pusimos en nuestro registro del puerto A. Entremedias de estas rutinas teníamos quellamar a una subrutina para que pudiéramos ver el LED parpadear. Así que hemos tenido que mover dos conjuntos de datos dosveces (una vez al registro w y después al PORTA) y llamar a la subrutina dos veces (una vez para el encendido y otra para elapagado).

Así que, ¿ cómo podemos hacer esto de una manera mas eficiente ? Sencillo. Utilizamos otra instrucción llamada XORWF.

La instrucción XORWF ejecuta una función OR Exclusiva entre el registro w y el registro que le pasamos como dato. Será mejorque expliquemos que narices es una OR Exclusiva antes de continuar. [Nota de la traducción: También llamada función XORsimplemente]

Si tenemos dos entradas, y una salida, la salida solo será 1 si, y solo si, las dos entradas son diferentes. Si son iguales, la salida será0. Aquí está la tabla de verdad, para aquellos que prefieran verlo en una tabla:

A B Salida

0 0 0

0 1 1

1 0 1

1 1 0

Vamos a ver que ocurre si hacemos que B tome el valor de salida anterior, y simplemente cambiamos el valor de A:

A B Salida

0 0 0

1 0 1

1 1 0

1 0 1

Si mantenemos el valor de A igual a 1, y hacemos OR exclusiva entre él y el valor de la salida anterior, la salida resultante conmuta.Para los que no lo vean de este modo en la tabla de verdad, aquí está utilizando binario:

Valor de salida actual => 0OR-Ex con él y con 1 => 1 ; 1 es el nuevo valor de salida.OR-EX con él y con 1 => 0 ; 0 es el nuevo valor de salida.OR-Ex con él y con 1 => 1 ; 1 es el nuevo valor de salida..... así sucesivamente.

Espero que puedas entender que haciendo OR exclusiva de una salida con un 1, lo que estamos haciendo ahora es conmutar de 0 a1 a 0, etc...

Así que ahora, para encender y apagar nuestro LED, necesitamos solo dos lineas:

MOVLW 02h

XORWF PORTA,1



Lo que estamos haciendo aquí es cargar nuestro registro w con 02h. Después le hacemos una OR exclusiva a este número que hayen w con lo que quiera que esté en nuestro registro del puerto A. Si el bit 1 es 1, cambiará a 0. Si el bit 1 es 0, cambiará a 1. [Notade la traducción: El número que va después del registro especificado en la instrucción XORWF, indica donde debe de seralmacenado el resultado de dicha operación OR exclusiva. Si, como ocurre en este ejemplo anterior, ponemos un 1, elresultado se almacenará de vuelta en el registro de memoria especificado. Si pusiésemos 0, el resultado de la operación ORexclusiva se almacenaría en el registro w]

Vamos a ejecutar este código un par de veces, para mostrar como funciona en binario:

PORTA

00010

xorwf 00000

xorwf 00010

xorwf 00000

xorwf 00010

Incluso no necesitamos cargar el mismo valor en nuestro registro w cada vez, lo podemos hacer una sola vez al principio, ysimplemente saltar hacia atrás a nuestro comando de conmutación. Además, no tenemos que establecer una valor al registro denuestro puerto A. ¿ Por qué ? Bien, si durante el encendido es un 1, lo haremos conmutar. Si por el contrario es un 0 durante elarranque, también lo conmutaremos.

Así que, vamos a ver nuestro nuevo código. El primero es nuestro código original de parpadeo del LED, y el segundo es dondehemos añadido el conmutador externo:

LED Parpadeante:

;***** Establecerlas constantes ****


TRISA equ 85h ; Dirección del registro tri-estado del puerto A.

PORTA equ 05h ; Direccion del puerto A



;**** Configurar el puerto****

bsf STATUS,5 ; Cambia al Banco 1

movlw 00h ; Configura las pines del puerto A ...


bcf STATUS,5 ; Vuelve al Banco 0

movlw 02h ; Configura nuestro registro w con 02h

;**** Enciende y apaga el LED ****

Inicio xorwf PORTA,1 ; Conmuta el LED


call Retardo ; El retardo mínimo necesario

;**** Ahora vuelve al inicio del programa

goto Inicio ; Vuelve al inicio para conmutar el LED de nuevo.

;

;**** Aquí está nuestra subrutina

Retardo

Bucle1 decfsz CONTADOR1,1 ; Este bucle mantiene el LED apagado o encendido...

goto Bucle1 ; ... el tiempo suficiente ...

decfsz CONTADOR2,1 ; ... para que lo podamos ver.

goto Bucle1 ;

return

;**** Final del programa ****




LED parpadeante con el conmutador externo:

;***** Establecerlas constantes ****


TRISA equ 85h ; Dirección del registro tri-estado del puerto A.

PORTA equ 05h ; Direccion del puerto A



;

;**** Configurar el puerto****



bsf STATUS,5 ; Cambia al Banco 1

movlw 00h ; Configura las pines del puerto A ...


bcf STATUS,5 ; Vuelve al Banco 0

movlw 02h ; Configura nuestro registro w con 02h

;

;**** Enciende y apaga el LED ****

Inicio xorwf PORTA,1 ; Conmuta el LED

;

;**** Comprobamos si el conmutador está cerrado ****


; Si es 0, sáltate la siguiente instrucción y continua normalmente.


;


call Retardo ; El retardo mínimo necesario

;

;**** Ahora vuelve al inicio del programa

goto Inicio ; Vuelve al inicio para conmutar el LED de nuevo.

;

;**** Aquí está nuestra subrutina

Retardo

Bucle1 decfsz CONTADOR1,1 ; Este bucle mantiene el LED apagado o encendido...

goto Bucle1 ; ... el tiempo suficiente ...

decfsz CONTADOR2,1 ; ... para que lo podamos ver.

goto Bucle1 ;

return

;

;**** Final del programa ****




Esperamos que hayas podido comprender cómo con el uso de una simple instrucción, hemos reducido el tamaño de nuestroprograma. De hecho, simplemente para mostrar en cuanto se han reducido nuestros programas, hemos mostrado los dos programas,los cambios que hicimos, y sus tamaños en la siguiente tabla:

Programa Cambio Tamaño (en bytes)

LED parpadeante Original 120

LED Parpadeante Añadiendo subrutina 103

LED Parpadeante Utilizando función XOR 91

LED con conmutador Original 132

LED con conmutador Utilizando función XOR 99

[Nota de la traducción: Estos tamaños en bytes a los que se refiere el autor, son los tamaños de los ficheros .HEX queresultan de compilar estos listados con el compilador de Microhip MPASM.]

Así que no solo hemos aprendido nuevas instrucciones, ¡también hemos reducido el tamaño de nuestro código!

Operadores Lógicos y Aritméticos

Operadores Lógicos

En el último capítulo presentamos la función OR exclusiva. La función ExOR (o XOR) es conocida como un operador lógico. Eneste capítulo vamos a explicar otros operadores lógicos que soporta el PIC. No habrá ningún programa de ejemplo, peroexplicaremos como usar los operadores utilizando pequeñas secciones de código.

AND



La función AND simplemente compara dos bits y produce un 1 si son iguales, y 0 si son diferentes. Por ejemplo, si decimos 1 AND1, el resultado es 1, mientras que si decimos 1 AND 0 el resultado será 0. Por supuesto, podemos comparar palabras (o bytes)también, y la función AND hace esta comparación de ambas bit a bit. El ejemplo de más abajo muestra dos palabras de 8 bits a lasque se aplica AND con el siguiente resultado:

11001011

AND 10110011

Igual a 10000011

Como puedes ver, el resultado solo tiene un 1 cuando dos 1s coinciden en ambas palabras. Podemos utilizar la función AND parahacer comprobaciones de puertos, por ejemplo. Si estamos monitorizando pines E/S que están conectados a un circuito, y tenemosque monitorizar una condición en concreto donde solo algunos pines están a nivel alto, entonces simplemente podemos leer el puerto,y aplicar a ese valor la función AND con la condición que estamos buscando, simplemente como en el ejemplo anterior.

[Nota de la Traducción: Incluimos aquí la tabla de verdad de esta función que no estaba en el texto original porhomogeneizar:]

A B Resultado de AND

0 0 1

0 1 0

1 0 0

1 1 1

El PIC nos da dos modalidades para AND. Estas son ANDLW y ANDWF.

ANDLW nos permite hace una función AND con los contenidos del registro W, y un número que nosotros especifiquemos. Lassintaxis es:

ANDLW <número> ; donde <número> es con el que haremos AND a los contenidos de W. El resultado de la función AND seránalmacenamos de vuelta en el registro W. [Nota de la traducción: El valor de <número> tiene que estar comprendido entre 0 y255]]

ANDWF nos permite hacer una función AND con los contenidos del registro W y otro registro, como por ejemplo un puerto. Lassintaxis es:

ANDWF <registro>,d ; donde <registro> es el registro en el que estamos interesados, por ejemplo PORTA, y d dice al PIC dondealmacenar el resultado. Si d=0, el resultado se almacena en el registro W, y si d=1 el resultado se almacena en ese registroespecificado.

Las dos secciones de código de más abajo muestran un ejemplo de cada instrucción AND. La primera comprueba el estado delPORTA, donde necesitamos ver si las entradas son 1100. Pondremos el resultado de vuelta en el registro W:

movlw 1100

ANDWF 05h,0

El segundo ejemplo comprobará ahora los contenidos del registro W:

ANDLW 1100

OR



Ya hemos visto una función OR, llamada XOR. Esta produce un 1 si dos bits son diferentes, pero no si son iguales. Hay una segundafunción OR llamada IOR, la cual es OR inclusiva. La función produce un 1 si cualquiera de los dos bits es 1, pero también si ambosbits son 1. Aquí está la tabla de verdad para demostrar esto:

A B Resultado de OR

0 0 0

0 1 1

1 0 1

1 1 1

Operadores Aritméticos

ADD

Esta función exactamente lo que dice [Nota de la traducción: "Add" en ingles significa sumar] ¡Suma dos números! Si elresultado de sumar dos números excede de 8 bits [Nota de la traducción: 8 bits pueden contener un valor máximo de 255 endecimal], entonces se activará un flag llamado CARRY [Nota de la traducción: "flag" en castellano se podría traducir porbanderín, y normalmente se trata de 1 bit que se ubica en un registro en concreto de la memoria del PIC. "CARRY" encastellano puede traducirse como "llevar", podría ser como cuando hacemos una cuenta a mano y utilizamos la expresión"me llevo una".]. El flag de CARRY está localizado en el bit 0 de la dirección de memoria 03h. Si este bit se activa, quiere decirque la suma de esos 2 números excedió de 8 bits. Si es 0, entonces el resultado queda dentro de los 8 bits.

De nuevo, el PIC nos da dos modalidades de ADD, que son ADDLW y ADDWF. Como puedes suponer, es muy similar a lafunción anterior.

ADDLW añade los contenidos del registro W con un número que le especifiquemos. La sintaxis es:

ADDLW <número>

ADDWF añadirá los contenidos del registro W y cualquier otro registro que le especifiquemos. La sintaxis es:

ADDWF <registro>,d ; donde <registro> es el registro que queremos especificar, y d le dice al PIC donde almacenar el resultado.Si d=0, el resultado se almacena en el registro W, y si d=1 el resultado se almacena en ese registro especificado.

SUB

Ahora, ¡apuesto a que sabes que hace esta función! Sí, lo que suponías, esta función sustrae(o resta) un bit a otro ['Nota de latraducción: SUB, viene del ingles "substract" que significa "sustraer" en castellano]]. Una vez más el PIC da dosmodalidades: SUBLW y SUBWF. La sintaxis es exactamente la misma que para la función ADD, excepto por supuesto ¡que tienesque escribir SUB en lugar de ADD!

Incremento

Si queremos añadir 1 a un número en el PIC, podríamos simplemente utilizar la función ADD, y usar el número 1. El problema conesto es que primero tenemos que poner el número 1 en el registro w, y después utilizar el comando "ADDLW 1" para incrementarlo.Si queremos añadir 1 a cualquier otro registro, la cosa se pone peor. Primero tenemos que poner el número 1 en el registro W, ydespués utilizar "ADDWF <registro>,1". Así que por ejemplo, para añadir 1 a la posición 0Ch, tendríamos que tener la siguientesección de código:



movlw 01

addwf 0Ch,1

Hay una manera mejor de hacer esto. Podemos utilizar la instrucción INCF. La sintaxis es:

INCF <registro>,d ; donde <registro> es un registro, o posición de memoria en la que estemos interesados, y d le dice al PICdonde almacenar el resultado. Si d=0, el resultado se almacena en el registro W, y si d=1 el resultado se almacena en ese registroespecificado.

Mediante el uso de esta simple instrucción podemos literalmente hacer la mitad de código. Si queremos que el resultado vaya devuelta al registro W, usando el ejemplo anterior, hubiésemos tenido que añadir otro comando para mover el contenido de la posición0Ch de vuelta al registro W, y después poner en el registro 0Ch lo que quiera que tuviese al principio.

Existe otro comando de incremento. Es el INCFSZ. Este comando incrementará el registro que nosotros le especifiquemos, pero siel registro es igual a 0 después del incremento (esto ocurrirá cuando añadamos 1 a 255) entonces el PIC se saltará la siguienteinstrucción. La sección de código de más abajo lo demuestra:

Bucle incfsz 0Ch

goto Bucle

:

:

;Resto del programa.

En la sección de código anterior, el registro de la posición de memoria OCh será incrementado en 1. Después tenemos unainstrucción que le dice al PIC que vaya de vuelta a nuestra etiqueta llamada "Bucle", e incremente OC en 1 de nuevo. Esto ocurriráconstantemente hasta que 0Ch sea igual a 255. En este momento, cuando incrementemos OCh en 1, 0Ch será igual a 0. Nuestrainstrucción le dirá al PIC que se salte la siguiente instrucción, la cual es en este caso "goto", y por tanto que el PIC continúe con elresto del programa.

Decremento

[Nota de la traducción: La palabra "decremento" no existe en castellano. Surge de traducir un poco a la ligera la palabrainglesa "decrement". Así que nos permitimos una pequeña licencia, por comodidad y claridad.]

Ya hemos cubierto la función de decremento (o disminución en 1) en el capitulo Bucles de Retardo, así que no me voy a repetir aquí.

Complemento

La última instrucción de este grupo invierte todos los bits de un registro que le especifiquemos. La sintaxis es:

COMF <registro>,d ; donde <registro> es el registro que deseamos invertir, y d le dice al PIC donde almacenar el resultado. Sid=0, el resultado se almacena en el registro W, y si d=1 el resultado se almacena en ese registro especificado.

El siguiente ejemplo muestra la instrucción en acción:

0Ch = 11001100

COMF 0Ch,1

0Ch = 00110011

Esto se puede usar, por ejemplo, para cambiar rápidamente todos los bits de un puerto de salida a entra y viceversa.

Operaciones con Bits

Las operaciones con bits nos permite manipular un solo bit dentro de una palabra (word). Nos permiten, mover, activar o desactivarbits individualmente en registros o números que especifiquemos. Al final de este capítulo te mostraremos un programa que produciráun conjunto de luces que se desplazan en un sentido, y después en el sentido contrario. Vimos esto cuando revisamos la función OR,



donde hacíamos OR exclusiva con una palabra.

Ya hemos visto un par de operaciones con un bits, cuando configurábamos los puertos del PIC, y voy a repetir aquí su uso.

BCF

Esta instrucción pone a cero un bit que especifiquemos en el registro que especifiquemos. La sintaxis es la siguiente:

BCF <registro>,<bit>

La hemos utilizado previamente para cambiar del Banco 1 al Banco 0 cuando poníamos a 0 el bit 5 del registro STATUS. Tambiénpodemos utilizarla para poner a 0 cualquier bit de cualquier otro registro/posición de memoria. Por ejemplo, si queremos poner a 0 eltercer bit de 11001101 que está almacenado en la posición de memoria 0Ch, introduciríamos:

BCF 0Ch,2

[Nota de la Traducción: el valor que puede tomar el parámetro <bit> va de 0 a 7, donde 0 es el bit mas a la derecha denuestro número binario. La siguiente tabla clarifica un poco más la disposición de los bits en un byte (o palabra de 8 bits) ysus posiciones:

Posición 8º bit 7º bit 6º bit 5º bit 4º bit 3er bit 2º bit 1er bit

Número de bit 7 6 5 4 3 2 1 0

Nuestro ejemplo 1 1 0 0 1 1 0 1

Después de "BCF 0Ch,2" 1 1 1 0 0 0 0 1

]

BSF

Esta instrucción pondrá a 1 el bit que especifiquemos en cualquier registro que especifiquemos. Hemos utilizado esta operación antespara cambiar del Banco 0 al Banco 1. La sintaxis es:

BSF <registro>,<bit> , y se utiliza exactamente de la misma forma que la BCF de más arriba.

BTFSC

Hasta ahora hemos puesto a 1 o a 0 un bit en un registro. Pero ¿qué pasa si queremos simplemente comprobar si un bit es 0 ó 1 enun registro? Bien, podemos utilizar BTFCS. Esta dice "Comprueba un bit en el registro o posición de memoria (F), y salta si es 0".Esta instrucción comprobará el bit que le especifiquemos en el registro. Si el bit es 0, la instrucción le dice al PIC que se salte lainstrucción que viene a continuación. Podríamos utilizar esta instrucción si queremos comprobar un flag, como por ejemplo en flagde CARRY. Esto nos ahorra tener que leer el registro STATUS y mirar los bits individualmente para ver que flags están a 1. Porejemplo, si queremos comprobar si el flag de CARRY ha sido puesto a 1 cuando hayamos sumado dos números, haremos losiguiente:

;

BTFSC 03h,0

<instrucción x> ; continua por aquí si CARRY está a 1.

<instrucción y> ; o por aquí si está a 0.



Si el valor del bit es 1, entonces BTFSC continuará por la instrucción inmediatamente siguiente. Si está a 0, entonces se salta esainstrucción. La siguiente sección de código muestra donde podría ser utilizada:

Bucle :

:

:

BTFSC 03,0

Goto Bucle

En el código anterior, el PIC solo saldrá de bucle si el bit 0 del registro STATUS (o el flag de CARRY) está puesto a 0. De otromodo, el comando 'goto' será ejecutado.

BTFSS

Esta instrucción dice "Comprueba el bit del registro o posición de memoria(F), y salta si está a 1". Esta es similar a la instrucciónBTFSC, excepto que el PIC se saltará la siguiente instrucción si el bit que estamos comprobando está a 1, en lugar de a 0.

CLRF

Esta instrucción pondrá todos los bits del contenido de un registro a 0. La sintaxis es:

CLRF <registro>

La hemos usado anteriormente para poner todos los pines de un puerto como salidas, haciendo "CLRF 85h". También lo usamospara poner los pines de un puerto que estaban como salidas todos a 0, haciendo "CLRF 05h".

CLRW

Es similar a la instrucción CLRF, excepto en que solo pone a 0 el registro W. La sintaxis es bastante sencilla:

CLRW

RLF y RRF

Estas instrucciones desplazan los bits del contenido de un registro un lugar hacia la izquierda (RLF), o un lugar hacia la derecha(RRF). Por ejemplo, si tenemos 00000001 y utilizamos la instrucción RLF, tendríamos 00000010. Ahora, ¿qué ocurre si tenemos10000000 y empleamos RLF? Bien, el bit 1 será desplazado al flag CARRY. y si empleamos RLF una vez más, el 1 reaparecerájusto al principio [Nota de la traducción: es decir, por el lado derecho del byte, o dicho de otro modo en el bit0]. Lo mismoocurre con la instrucción RRF pero de manera inversa. El ejemplo de más abajo ilustra esto para la instrucción RLF, dondemostramos los 8 bits del contenido de un registro, y el flag de CARRY:

C 76543210

0 00000001

RLF 0 00000010



RLF 0 00000100

RLF 0 00001000

RLF 0 00010000

RLF 0 00100000

RLF 0 01000000

RLF 0 10000000

RLF 1 00000000

RLF 0 00000001

[Nota de la traducción: La sintaxis para estas dos instrucciones es:

RLF <registro>,d RRF <registro>,d

Donde d le dice al PIC donde almacenar el resultado. Si d=0, el resultado se almacena en el registro W, y si d=1 el resultadose almacena en ese registro especificado.]

Programa de ejemplo

Ahora vamos a darte un ejemplo de código que puedes compilar y ejecutar. Este hará que una luz que se desplace, comenzando enel bit 0 del puerto B hasta el bit 8 del mismo, siguiendo al bit 0 del puerto A hasta el bit 5, y después haciendo todo el camino inversohasta al principio. Conecta LEDs a todos los pines de los puertos A y B. Aquí comprenderás algunas de las operaciones de bitmencionadas en este capítulo:

TIEMPO equ 9Fh ; Variable para el bucle de retardo.

PORTB equ 06h ; Dirección del Port B.

TRISB equ 86h ; Dirección del registro tri-estado del Port B.

PORTA equ 05h ; Dirección del Port A.

TRISA equ 85h ; Dirección del registro tri-estado del Port A.

STATUS equ 03h ; Registro para seleccionar el banco.

CONTADOR1 equ 0Ch ; Registro para el bucle.

CONTADOR2 equ 0Dh ; Registro para el bucle.

bsf STATUS,5 ; Va al Banco 1

movlw 00h ; y configura

movwf TRISB ; ambos puertos A y B

movlw 00h ; como salidas,

movwf TRISA ; después vuelve

bcf STATUS,5 ; al Banco 0.

movlw 00h ; Pon a 0 el Puerto A.

movwf PORTA ;

;

; Comienzo del programa

;

CorreLuz

movlw 01h ; Pon a 1 el primer bit

movwf PORTB ; del Puerto B. PORTB = 00000001

call Retardo ; Espera un momento.

call Retardo ;

;

; Desplaza el bit a la izquierda, y después pausa.

;

rlf PORTB,1 ; PORTB = 00000010, C = 0

;

call Retardo

call Retardo

;

rlf PORTB,1 ; PORTB = 00000100, C = 0

;

call Retardo

call Retardo

;



rlf PORTB,1 ; PORTB = 00001000, C = 0

;

call Retardo

call Retardo

;

rlf PORTB,1 ; PORTB = 00010000, C = 0

;

call Retardo

call Retardo

;

rlf PORTB,1 ; PORTB = 00100000, C = 0

;

call Retardo

call Retardo

;

rlf PORTB,1 ; PORTB = 01000000, C = 0

;

call Retardo

call Retardo

;

rlf PORTB,1 ; PORTB = 10000000, C = 0

;

call Retardo

call Retardo

;

rlf PORTB,1 ; Este desplaza el bit al ''flag'' CARRY.

; PORTB = 00000000, C = 1

;

; Ahora se moverá al puerto A, desplazando el bit hacia la izquierda.

;

rlf PORTA,1 ; Esto mueve el bit desde el ''flag'' CARRY al puerto A.

; PORTA = 00001, C = 0

;

call Retardo

call Retardo

;

rlf PORTA,1 ; PORTA = 00010, C = 0

;

call Retardo

call Retardo

;


;

call Retardo

call Retardo

;


;

call Retardo

call Retardo

;

rlf PORTA,1 ; PORTA = 10000, C = 0;

;

call Retardo

call Retardo

;

; Desplaza el bit de vuelta por el puerto A

;

rrf PORTA,1 ; PORTA = 01000, C = 0;

call Retardo

call Retardo


call Retardo

call Retardo


call Retardo

call Retardo


call Retardo

call Retardo

rrf PORTA,1 ; Esta desplaza el bit al ''flag'' CARRY

; PORTA = 00000, C = 1;

;

; Ahora desplaza el bit de vuela al Puerto B

;

rrf PORTB,1 ; PORTB = 10000000, C = 0

call Retardo

call Retardo

rrf PORTB,1 ; PORTB = 01000000, C = 0

call Retardo

call Retardo

rrf PORTB,1 ; PORTB = 00100000, C = 0

call Retardo



call Retardo

rrf PORTB,1 ; PORTB = 00010000, C = 0

call Retardo

call Retardo

rrf PORTB,1 ; PORTB = 00001000, C = 0

call Retardo

call Retardo

rrf PORTB,1 ; PORTB = 00000100, C = 0

call Retardo

call Retardo

rrf PORTB,1 ; PORTB = 00000010, C = 0

call Retardo

call Retardo

rrf PORTB,1 ; PORTB = 00000001, C = 0

call Retardo

call Retardo ; Ahora hemos vuelto a donde empezamos,

;

goto CorreLuz ; Vamos a hacerlo de nuevo.

;

; La subrutina para hacer el retardo entre los movimientos de bits.

;

Retardo

movlw TIEMPO ; Cogemos el tiempo de retardo,

movwf CONTADOR1 ; y lo ponemos en una variable.

Bucle1 ;

decfsz CONTADOR1 ; Decrementa el tiempo de retardo hasta

goto Bucle1 ; que alcance cero.

movwf CONTADOR1 ; Cogemos el tiempo de retardo de nuevo,

Bucle2 ; y repetimos la cuenta atrás.

decfsz CONTADOR1 ;

goto Bucle2 ;

return ; Fin de la subrutina.

;

end ;

Tablas de Datos

Hay una propiedad interesante en el conjunto de instrucciones del PIC, que nos va a permitir realizar tablas de datos.Una tabla de datos es una lista simple de valores de datos, donde cada uno de ellos puede ser leído(solo leído) dependiendo dealgún criterio.[Nota de la traducción: El ejemplo dado en el texto original, se ha sustituido por este que mostramos a continuación parahacer más comprensible el concepto de tabla de datos. Al final del capítulo se incluye un programa para realizar el ejemplo:

Por ejemplo, podrías hacer un circuito con el PIC, que cuente de 0 a 9 y represente este número en un display de 7segmentos. El display de 7 segmentos lo vamos a conectar al puerto B. De manera que cada pin encienda un LED deldisplay (como tenemos 8 pines en el puerto B, uno de ellos no sería utilizado). Para ello, podemos utilizar el siguienteesquema de conexiones entre el PIC y el display:

Es decir, el pin RB7 no lo conectaríamos al display. De este modo tendremos la siguiente tabla de correspondencias entre losnúmeros a representar y el valor binario que debe de tomar el puerto B para que se enciendan los diodos LEDcorrespondientes:

Número Valor para puerto B Imagen en el display

1 b'01000001' = 41h

http://wiki.webdearde.com/index.php?title=Archivo:Display7_segmentos_con_PICPortB.jpg



2 b'00111011' = 3Bh

3 b'01101011' = 6Bh

4 b'01001101' = 4Dh

5 b'01101110' = 6Eh

6 b'01111110' = 7Eh

7 b'01000011' = 43h

8 b'01111111' = 7Fh

9 b'01101111' = 6Fh

0 b'01110111' = 77h

Bien, pues esta tabla de correspondencias la queremos tener almacenada en el PIC, y mediante el uso de una tabla de datos,vamos a poder hacerlo. Y así podremos representar el número adecuado en cada momento.]

http://wiki.webdearde.com/index.php?title=Archivo:Display7_segmentos_con_PICPortB_1.png












Ahora, antes de continuar con la explicación de como funciona la tabla de datos, tenemos que explicar como hace el PICseguimiento de por donde va el programa mientras se está ejecutando. Si alguna vez has programado en BASIC esto te ayudará acomprenderlo. Si no, no te preocupes, aun así serás capaz de comprender el concepto.

Imagina que tenemos un programa BASIC como el que se muestra AQUÍ:

10 LET K=0

11 K=K+1

12 IF K>10 THEN GOTO 20 ELSE GOTO 11

20 PRINT K

21 END

El programa comienza en la linea 10. Una vez que K vale 0, continua con la linea 11. Después de que le hemos añadido 1 a K nosdesplazamos a la linea 12. Aquí estamos preguntando si K es mayor que 10. Si lo es, entonces vamos a la linea 20, y si no, volvemosa la 11. La linea 20 muestra el valor de K en pantalla, y la linea 21 finaliza el programa. BASIC utiliza los números de linea paraayudar al programador a hacer seguimiento de donde está cada cosa, ya que las etiquetas no están permitidas.

El PIC utiliza etiquetas para saltar de unas posiciones a otras, ¿si?. Utilizamos las etiquetas para que sepamos donde están las cosas,y también para que podamos decirle al PIC de una manera sencilla donde tiene que ir. Lo que realmente ocurre es que el PIC utilizaun contador de línea interno llamado Contador de Programa [Nota de la traducción: en ingles "Program Counter", abreviadotambién como PC. ]. El Contador de Programa mantiene almacenada la dirección de la posición de memoria donde se encuentra lainstrucción actual. Cuando le decimos al PIC que vaya a una etiqueta en particular, sabe la posición de memoria y por tanto modificael PC hasta que alcanza esa posición y la lee. Esto es exactamente el mismo modo en el que leemos nosotros el programa BASICanterior.

Aquí hay una sección de código, con las posiciones de memoria, o contenidos del PC, junto a cada instrucción:

PC Instrucción

-----------------------------

0000 movlw 03h

0001 movwf 0Ch

0002 Bucle decfsc 0Ch

0003 goto Bucle

0004 end

En este ejemplo anterior hemos puesto el PC a 0000. En esta posición tenemos la instrucción "movlw 03h". Cuando el PIC haejecutado esta instrucción, incrementará PC para que la siguiente instrucción pueda ser leída. Aquí el PIC ve "movwf 0Ch". El PC seincrementa de nuevo. Ahora el PIC lee "decfsc 0Ch". Si el contenido del registro 0Ch no es 0, entonces el PC se incrementa en 1, yla siguiente instrucción, "goto Bucle", le dice al PC que vaya de vuelta a la posición 0002, en la cual hemos escrito la palabra "Bucle".Si el contenido del 0Ch es 0, entonces el PC será incrementado en 2, en otras palabras se saltará la siguiente instrucción. Estocolocará el PC en la posición 0004, donde el programa termina.Las posiciones son asignadas por el programa ensamblador (p.ej. MPASM), y normalmente no nos tenemos que preocupar de loque hace el Contador de Programa(PC). Hasta que necesitemos controlarlo, como vamos a hacer cuando usemos tablas de datos.

La mejor manera de explicar como funciona una tabla de datos es comenzar con un pequeño ejemplo.

PC equ 02h

;

movlw 03h

call tabla

:

:

:

tabla addwf PC

retlw 0Ah

retlw 0Bh

retlw 0Ch

retlw 0Dh

retlw 0Eh

retlw 0Fh

retlw 10h

;

return



La primera instrucción esta asignando a la etiqueta PC la dirección del Contador de Programa (02h). Después colocamos el valor03h en el registro w. A continuación hacemos una llamada a "tabla". La primera linea en la subrutina "tabla" añade los contenidos delregistro W (03h) al Contador de Programa. Esto causa que el contador de programa se incremente en 3, o dicho de otro modo,causa que el contador de programa se mueva 3 lineas hacia abajo. Cuando el contador llega 3 lineas más abajo el PIC ve lainstrucción retlw. Este comando pasa el valor que viene con la instrucción, al registro W, y retorna desde la subrutina.

RETLW realmente significa "RETurn, y pon el Literal en W". Date cuenta de que hemos puesto una coma después de la palabra"return" en la frase anterior. Como si estuviésemos en una subrutina normal, necesitamos una instrucción de "return" para salir de ella.Eso lo hace el RET en la instrucción. Después de la instrucción RETLW hay un número, y este es el que colocaremos en el registroW. En este caso el número 0Ch.[Nota de la traducción: En resumidas cuentas, el valor que ponemos en el registro W antes de llamar a la subrutina "tabla",indica qué posición queremos mirar de la tabla. Es decir, actúa de índice o indicador de la posición que queremos ver. Alpasarle un 3 a W antes de "call tabla", le estamos diciendo que queremos recuperar el valor que existe en la posición 3 de latabla. La primera instrucción de la subrutina "tabla" dice "sumarle el contenido de W a PC", es decir, le sumará 3 a PC. Locual va a trasladar el PC hasta la instrucción "retlw 0Ch". Entonces, este valor, 0Ch, será copiado en el registro W, y seefectuará un "RETurn", que hace que el programa continúe por la instrucción siguiente a "call tabla". Ahora, estamos devuelta al flujo principal del programa con W cargado con el dato que queríamos recuperar de nuestra tabla.De este modo, hemos creado una tabla de datos, que la podremos consultar cuando queramos para ver un valor de unaposición concreta. En el ejemplo del display de 7 segmentos se ve de modo práctico para qué se podría utilizar una tabla dedatos.]

(Antes de llamar a la subrutina) podemos asignar cualquier número a W, siempre y cuando este número al ser añadido a PC hagaque PC se desplace aun elemento de la tabla de la subrutina, allí donde hemos puesto una instrucción retlw. En el ejemplo anterioresto significa que podemos poner un número de 1 a 7. Si nos pasamos de largo de la subrutina, podríamos terminar ejecutando otraparte del programa. Por esta razón, siempre es buena idea poner la tabla de datos al final del programa, así si nos pasamos de largopodemos llegar al final del programa en cualquier caso.

[Nota de la traducción: Continuando con el ejemplo del display de 7 segmentos, ponemos aquí la tabla de datos quetendremos que crear. La hemos sacado de la tabla del principio de este capítulo:

Posción Valor Número para el display

1 b'01000001' = 41h 1

2 b'00111011' = 3Bh 2

3 b'01101011' = 6Bh 3

4 b'01001101' = 4Dh 4

5 b'01101110' = 6Eh 5

6 b'01111110' = 7Eh 6

7 b'01000011' = 43h 7

8 b'01111111' = 7Fh 8

9 b'01101111' = 6Fh 9

10 b'01110111' = 77h 0

Hemos puesto el 0 en la última posición, para que el resto de los números que hay que representar en el display, coincidancon la posición que ocupan en la tabla.De este modo, la tabla se podría crear utilizando el siguiente código:

PC equ 02h

:

:

tabla addwf PC

retlw 41h

retlw 3Bh

retlw 6Bh

retlw 4Dh



retlw 6Eh retlw 7Eh

retlw 43h

retlw 7Fh

retlw 6Fh

retlw 77h

return

Hemos reutilizado parte del código que hemos empleado anteriormente para crear este nuevo. Así que habrá partes que teserán familiares. Este es el código completo para hacer que el PIC muestre en el display una cuenta ascendente de 0 a 9 yvuelta a empezar:

PC equ 02h ; Dirección del Contador de Programa(PC)

TIEMPO equ 9Fh ; Variable para el bucle de retardo.

PORTB equ 06h ; Dirección del Port B.

TRISB equ 86h ; Dirección del registro tri-estado del Port B.

STATUS equ 03h ; Registro para seleccionar el banco.

CONTADOR1 equ 0Ch ; Registro para el bucle.

CONTADOR2 equ 0Dh ; Registro para el bucle.

;

; Configuramos el Puerto B

;

bsf STATUS,5 ; Va al Banco 1

movlw 00h ; y configura los pines del Puerto B

movwf TRISB ; todos como salidas.

bcf STATUS,5 ; Vuelta al Banco 0.

movlw 00h ; Pon a 0 el Puerto B. Es decir,

movwf PORTB ; el display totalmente apagado.

;

; Comienzo del programa

;

Inicio

movlw 0Ah ; Carga en W el valor 10 antes de llamar a la tabla

call tabla ; para recuperar la configuración de encendido del 0.

movwf PORTB ; Ahora W = 77h, lo pone en puerto B, para representar 0 en el display.

;

call Retardo ; Espera un momento.

call Retardo ; Para que se pueda ver el 0

;

movlw 01h ; Carga en W el valor 1 antes de llamar a la tabla


movwf PORTB ; De W lo pone en puerto B, para representar 1 en el display.

;

call Retardo ;

call Retardo ;

;




;

call Retardo ;

call Retardo ;

;




;

call Retardo ;

call Retardo ;

;




;

call Retardo ;

call Retardo ;

;




;

call Retardo ;

call Retardo ;

;




;

call Retardo ;

call Retardo ;



; movlw 07h ; Carga en W el valor 7 antes de llamar a la tabla



;

call Retardo ;

call Retardo ;

;




;

call Retardo ;

call Retardo ;

;




;

call Retardo ;

call Retardo ;

;

goto Inicio ; Vamos a hacerlo de nuevo.

;

; La subrutina para hacer el retardo entre los números.

;

Retardo

movlw TIEMPO ; Cogemos el tiempo de retardo,

movwf CONTADOR1 ; y lo ponemos en una variable.

Bucle1 ;

decfsz CONTADOR1 ; Decrementa el tiempo de retardo hasta

goto Bucle1 ; que alcance cero.

movwf CONTADOR2 ; Cogemos el tiempo de retardo de nuevo,

Bucle2 ; y repetimos la cuenta atrás.

decfsz CONTADOR2 ;

goto Bucle2 ;

return ; Fin de la subrutina.

;

; Y aquí la tabla de configuraciones para representar los números

; en el display de 7 segmentos, de acuerdo a nuestro esquema de conexiones.

;

tabla addwf PC

retlw 41h ; Carga 41h (representación de 1) en W y retorna.

retlw 3Bh ; Carga 3Bh (representación de 2) en W y retorna.

retlw 6Bh ; Carga 6Bh (representación de 3) en W y retorna.

retlw 4Dh ; Carga 4Dh (representación de 4) en W y retorna.

retlw 6Eh ; Carga 6Eh (representación de 5) en W y retorna.

retlw 7Eh ; Carga 7Eh (representación de 6) en W y retorna.


retlw 7Fh ; Carga 7Fh (representación de 8) en W y retorna.

retlw 6Fh ; Carga 6Fh (representación de 9) en W y retorna.


return ;

;

end ; Fin del programa.

Obviamente, este programa es un simple ejemplo que puede ser optimizado con los conceptos que has aprendido en losanteriores capítulos. ¿ podrías reducir el número de instrucciones ? ¿ Podrías hacer que la cuenta fuese ascendente odescendente dependiendo del valor de otro pin del puerto A ? ¡¡Animo!! , esta es una buena ocasión de experimentar con loque ya sabes.

Interrupciones : una introducción

El tema de las interrupciones va a ser probablemente el más difícil y que más tiempo nos llevará revisar. No hay una manera sencillade explicar las interrupciones, pero espero que para el final de esta sección seas capaz de implementar las interrupciones en tuspropios programas. Hemos dividido el tema en dos capítulos. Esto es para ayudar a reducir la materia, y darte a ti, lector, una pausa.

Así que, ¿qué es una interrupción? Bien, como su nombre sugiere, una interrupción es un proceso o una señal que hace detenerse almicroprocesador/microcontrolador de lo está haciendo, para que haga otra cosa. Permiteme darte un ejemplo de la vida cotidiana.Supón que estás sentado en tu casa, charlando con alguien. De repente el teléfono suena. Tú detienes la charla, levantas el teléfono yhablas con la persona que te llamó. Cuando terminas tu conversación telefónica, vuelves para charlar con la persona que estabasantes de que sonase el teléfono. Puedes hacerte la idea de que la rutina principal es que tú estás charlando con alguien, que elteléfono suene causa una interrupción a tu charla, y que la rutina de interrupción es el proceso de hablar por teléfono. Cuando laconversación telefónica ha terminado, entonces vuelves a la rutina principal de la charla. Este ejemplo es exactamente igual a como



una interrupción hace que actúe un procesador. El programa principal está en curso, ejecutando alguna función en un circuito, perocuando ocurre una interrupción el programa principal se detiene para que otra rutina se lleve a cabo. Cuando la rutina termina, elprocesador vuelve a la rutina principal de nuevo.

El PIC tiene 4 fuentes de interrupción. Se pueden dividir en dos grupos. Dos de ellas son fuentes de interrupciones que pueden seraplicadas externamente al PIC, mientras que las otras dos son de procesos internos. Vamos a explicar las dos externas aquí. Lasotras dos las explicaremos en otros capítulos cuando miremos los temporizadores [Nota de la traducción: timers] y elalmacenamiento de datos.

Si observas los pines del PIC, verás que el pin 6 se muestra como RB0/INT. RB0 es obviamente el bit 0 del Puerto B. El INTsimboliza que también puede ser configurado como un pin de interrupción. También, los bits del 4 al 7 del puerto B (pines 10 al 13)pueden ser utilizados para interrupciones. Antes de que usemos INT u otros pines del puerto B, necesitamos hacer dos cosas. Laprimera necesitamos decirle al PIC que vamos a usar las interrupciones. Segunda, necesitamos especificar que pin del puerto Busaremos como interrupción y no como un pin de Entrada/Salida.

Dentro del PIC hay un registro llamado INTCON, y su dirección es la 0Bh. Dentro de este registro hay 8 bits que pueden serhabilitados o deshabilitados. El bit 7 de INTCON es llamado GIE [Nota de la Traducción: en ingles de las siglas "GlobalInterrupt Enable", en castellano "Habilitador de Interrupciones Global"]. Poniendo este bit a 1 le decimos al PIC que vamos ausar una interrupción. El bit 4 de INTCON es llamado INTE [Nota de la traducción: en ingles, "INT Enable". En castellano"Habilita INT", o dicho de otro modo que utilizaremos el pin 6 con su función INT, no como RB0.]. Poniendo este bit a 1decimos al PIC que RB0 será un pin de interrupción. Poniendo a 1 el bit 3 de INTCON, llamado RBIE, decimos al PIC queusaremos los bits del 4 al 7 del puerto B como interrupciones. Ahora el PIC sabe que cuando uno de estos pines cambia a nivel altoo cambia nivel bajo, tiene que parar lo que esté haciendo e ir a una rutina de interrupción. Ahora, tenemos que decirle al PIC si lainterrupción se va a producir en la transición ascendente de la señal(de 0 Voltios a +5 Voltios) o la descendente (de +5V a 0V). Enotras palabras, ¿queremos que el PIC haga la interrupción cuando la señal vaya de nivel bajo a nivel alto, o de nivel alto a nivel bajo?. Por defecto, esto está configurado para que sea en la transición ascendente (o flanco de subida de la señal). El flanco de "disparo"se configura en otro registro llamado OPTION, que está en la dirección 81h.

El bit en el que estamos interesados es el bit 6, que se llama INTEDG [Nota de la traducción: del ingles "INTerrupt EDGe", oen castellano "flanco para la interrupción" ]. Poniendo este a 1 causará que el PIC sea interrumpido en el flanco de subida otransición ascendente (el estado por defecto) y poniéndolo a 0 causará que el PIC sea interrumpido en el flanco de bajada otransición descendente. Si quieres que el PIC sea interrumpido en el flanco de subida, no necesitas configurar el bit. Pero,desafortunadamente el registro OPTION está en el Banco 1, lo que significa que tienes que cambiar del banco 0 al banco 1, cambiarel bit del registro OPTION, y después volver al banco 0. El truco está en hacer todas las operaciones con los registros del banco 1de una sola vez, tales como configurar los pines de los puertos, etc... y después volver al banco 0 cuando hayas terminado.

[Nota de la Traducción: A modo de esquema, esto es lo que hay que hacer por orden, para utilizar las interrupcionesexternas:

1º - Poner a 1 el bit 7 (GIE) del registro INTCON (OBh).

2º - En el mismo registro INTCON:

2.1 - Poner a 1 el bit 4 (INTE), si queremos utilizar el pin 6 como entrada de INTerrupción.2.2 - O poner a 1 el bit 3 (RBIE), si queremos utilizar los pines del 10 al 13 (bits 4 a 7 del puerto B) como

entrada de interrupción.

3º - En el registro OPTION (81h):3.1 - Poner en el bit 6 (INTEDG) un 1 si queremos que se active la interrupción en el flanco de subida(de 0V a

+5V).

3.2 - Poner en el bit 6 (INTEDG) un 0 si queremos que se active la interrupción en el flanco de bajada(de +5V a0V).]

Bien, así que ahora que le hemos dicho al PIC qué pin va a ser para la interrupción, y en qué flanco se va a disparar la misma, ¿quéocurre en el programa y en el PIC cuando sucede la interrupción ?Ocurren dos cosas. Primero, se activa un flag. Este le dice al procesador interno del PIC que ha ocurrido una interrupción.Segundo, el Contador de Programa (que hemos mencionado en el capítulo anterior) apunta a una dirección particular dentro delPIC. Vamos a ver cada cosa separadamente.



El Flag de Interrupción

En nuestro registro INTCON, el bit 1 es el flag de interrupción llamado INTF [Nota de la Traducción: "INTerrupt Flag"].Entonces, cuando ocurra una interrupción, este flag se pondrá a 1. Mientras no haya una interrupción, el flag estará a 0. Y eso estodo lo que hace. Ahora estarás probablemente pensando, y entonces ¿para qué sirve? Bien, mientras este flag esté a 1, el PIC nopuede, de ninguna manera, atender a cualquier otra interrupción. Por que digamos que causamos una interrupción. El flag se pondráa 1, y el PIC va a nuestra rutina de interrupción para procesarla. Si el flag no fuese puesto a 1, al PIC se le permitiría seguirrespondiendo a las interrupciones, y por tanto una serie de pulsos continuos sobre el pin harían que el PIC volviese a comenzar connuestra rutina, y nunca la terminaría. Volviendo a mi ejemplo del teléfono, es como descolgar el teléfono, y tan pronto comocomienzas a hablar, que volviese a sonar de nuevo porque alguien más quiere hablar contigo. Es mucho mejor terminar unaconversación, y después descolgar el teléfono de nuevo para hablar con la segunda persona.

Hay un pequeño inconveniente respecto a este flag. Aunque el PIC automáticamente pone el flag a 1, ¡no lo pone de nuevo a 0!Esta tarea tiene que hacerla el programador (por ejemplo tú). Se hace muy fácilmente, y como seguro que ya supones, se tiene quehacer después de que el PIC haya ejecutado la rutina de interrupción.

La Posición de Memoria

Cuando enciendes por primera vez el PIC, o si ocurriese un reset, el Contador de Programa apunta a la dirección 0000h, que estájusto al principio de la memoria de programa. Sin embargo, cuando ocurre una interrupción, el Contador de Programa apuntará a ladirección 0004h. Así que, cuando escribamos nuestro programa con interrupciones, lo primero que tenemos que decirle al PIC esque se salte la dirección 0004h, y mantenga, la rutina de interrupción que empieza en esa dirección 0004h, separada del resto delprograma. Esto es muy fácil de hacer.

Primero, comenzamos nuestro programa con un comando llamado ORG. Este comando significa Origen, o inicio. Y lo que le siguees una dirección.[Nota de la traducción: ORG no es una instrucción del PIC sino una directiva del ensamblador, al igual quelo son EQU o END que vimos anteriormente. ORG indica al ensamblador la dirección de memoria a partir de la cual sedeberá ubicar el código que viene escrito a continuación de ella.] Dado que el PIC comienza en la dirección 0000h, escribimos"ORG 0000h". Lo siguiente que tenemos que hacer es saltarnos la dirección 0004h. Hacemos esto con una instrucción "GOTO",seguida de la etiqueta que apunte a nuestro programa principal. A continuación del "GOTO" ponemos otro comando ORG, pero esta vez seguido de la dirección 0004h. Es después de estecomando donde introduciremos la rutina de interrupción. Ahora después, podríamos o bien escribir directamente nuestra rutina deinterrupción seguida de un segundo comando ORG, o bien podemos poner una instrucción "GOTO" que apunte a la rutina deinterrupción (que podríamos escribirla al final del programa). Realmente es una cuestión de elegir por tu parte. Después, en la rutinade interrupción, para decirle al PIC que ha llegado al final de la misma tenemos que poner la instrucción "RETFIE" justo al final. Estecomando significa "retorna de la rutina de interrupción". Cuando el PIC la ve, el Contador de Programa apuntará a la última posiciónen la que el PIC estaba antes de que ocurriese la interrupción.Ponemos aquí un fragmento de código para mostrar lo anterior:

;

ORG 0000h ; El PIC comienza aquí si se enciende o hay un reset.

GOTO Inicio ; Ve al programa principal.

ORG 0004h ; El PIC vendrá aquí si ocurre una interrupción.

: ; Esta es nuestra rutina de interrupción

: ; con lo que queremos que haga el PIC

: ; cuando reciba una interrupción.

RETFIE ; Fin de la rutina de interrupción.

Inicio ; Este es el comienzo de nuestro programa principal

Hay dos cosas que tienes que tener en cuenta cuando utilices interrupciones. La primera que si estás usando el mismo registro en tuprograma principal y en la rutina de interrupción, recuerda que los contenidos del registro, probablemente cambien cuando ocurra lainterrupción. Por ejemplo, estás utilizando el registro W para enviar datos al puerto A en el programa principal, y también vas autilizar el registro W en tu rutina de interrupción para mover datos de una posición a otra. Si no tienes cuidado, el registro Wcontendrá el ultimo valor que tenía cuando estaba en la rutina de interrupción, y cuando vuelvas de la interrupción, este dato seenviará al puerto A en lugar del valor que tenías antes de que ocurriese la interrupción. Para evitar esto, dentro de la rutina de



interrupción, se tienen que almacenar los contenidos del registro W, antes de que lo uses . Lo segundo es que tiene que existir unretardo entre que ocurre una interrupción y que pueda ocurrir la siguiente. Como sabes, el PIC tiene un reloj externo que puede ser,o bien un Cristal, o bien una red RC (resistencia-condensador). Independientemente de la frecuencia de reloj, el PIC la divide entre4 y la utiliza para su reloj interno. Por ejemplo, si usas un cristal de 4MHz, el PIC llevará a cabo las instrucciones a 1MHz. A estetiempo interno se le llama Ciclo de Instrucción. Bien, la hoja de características (datasheet), aunque en letra pequeña, dice quedebes dejar que pasen de 3 a 4 ciclos de instrucción entre interrupciones. Mi consejo es que dejes 4 ciclos. La razón para esteretardo es que el PIC necesita tiempo para saltar a la dirección de interrupción, poner el flag, y volver de la rutina de interrupción.Así que ten esto en mente si estas utilizando otro circuito que genere una interrupción en el PIC.

Un punto a recordar es que si utilizas los bits del 4 al 7 del puerto B como interrupción, no puedes seleccionar un pin individual delpuerto B para que sirva como interrupción. Así, si habilitas estos pines, todos estarán habilitados a la vez. De modo que, porejemplo, no puedes tener solamente los bits 4 y 5, los bits 6 y 7 también los tendrás habilitados. Entonces ¿ Para que sirve tenercuatro bits que actúan como interrupción? Bien, podrías tener un circuito conectado al PIC, y si cualquiera de las cuatro lineas sepusiese a nivel alto, esta podría ser la condición que necesites para que el PIC actuase rápidamente. Un ejemplo de esto puede ser laalarma de una casa, donde cuatro sensores estén conectados a los bits 4 a 7 del puerto B. Cualquier sensor podría activar al PICpara que hiciese sonar una alarma, y que la rutina de hacer sonar la alarma fuese la rutina de interrupción. Esto ahorra el estarcomprobando todo el tiempo todos los pines, y permite al PIC continuar haciendo otras cosas.

Interrupciones : Cómo escribir el código

En el pasado capítulo cubrimos mas o menos lo básico, así que creemos que es el momento de escribir nuestro primer programa. Elprograma que vamos a escribir contará el número de veces que un switch es activado, y después mostraremos el número. Elprograma contará de 0 a 9, mostrando en 4 LEDs en formato binario, y la entrada o interrupción será por RB0.

La primera cosa que tenemos que hacer es decirle al PIC que salte la dirección donde el Contador de Programa apuntará cuandoocurra una interrupción. Aquí notarás que estamos utilizando una forma distinta de expresar los número hexadecimales. Antesusábamos "F9h", donde "h" denotaba que era hexadecimal. Podemos escribir esto como 0xF9, y ese será el formato que vamos autilizar a partir de ahora.

;

org 0x00 ; Aquí es donde apunta el PC si energiza el PIC o en caso de reset

goto Principal ; Ir a nuestro programa principal

org 0x04 ; Aquí es donde comienza nuestra rutina de interrupción.

retfie ; Esto le dice al PIC que la rutina de interrupción

; ha terminado y el PC volverá a apuntar al programa principal

Principal ; Este es el comienzo de nuestro programa principal.

Ahora tenemos que decirle al PIC que vamos a utilizar las interrupciones, y que el pin de interrupción va a ser el pin 6 (RB0):

;

bsf INTCON,7 ; GIE – Global interrupt enable (1=habilitado)

bsf INTCON,4 ; INTE - RB0 interrupt enable (1=habilitado)

Vamos a poner a 0 el flag de interrupción por si acaso (¡¡no nos fiamos de nada!!):

;

bcf INTCON,1 ; INTF - A 0 por si acaso.

Ahora tenemos que configurar nuestros dos puertos. Recuerda que como estamos utilizando RB0 como pin de interrupción, estedebe de ser configurado como entrada:

;

bsf STATUS,5 ; Cambia al banco 1.

movw 0x01 ;

movwf TRISB ; Establece RB0 como entrada

movlw 0x10 ;

movwf TRISA ; Pone los 4 primeros pines del puerto A como salida

bcf STATUS,5 ; Vuelve al banco 0.



Vamos a utilizar una variable llamada CONTADOR para almacenar el numero de conmutaciones contadas.Podríamos simplemente incrementar el valor del puerto A, pero verás porque estamos utilizando una variable cuando escrbimosnuestra rutina de interrupción:

Bucle

movf CONTADOR,0 ; Movemos los contenidos de CONTADOR a W.

movwf PORTA ; Ahora lo movemos al puerto A.

goto Bucle ; Continuamos haciendo esto.

end ; Fin de nuestro programa.

Así, nuestro programa principal está escrito, y ahora tenemos que decirle al PIC que hacer cuando ocurra una interrupción. respectoa esto, nuestra interrupción va a ser una conmutación. Lo que queremos que haga el PIC es añadir 1 a la variable CONTADORcada vez que el switch esté cerrado. Sin embargo, solo queremos mostrar los número que el switch se cierra de 0 a 9 veces. Antesdijimos que simplemente podríamos incrementar el puerto A cada vez que hubiese una interrupción. Pero, el puerto A tiene 5 bits, ysi simplemente incrementamos el valor del puerto, tendremos una cuenta de hasta 31. Hay dos razones por las que elegimos nocontar hasta 31. La primera, vamos a utilizar 4 diodos, con los cuales solo podemos mostrar de 0 a 15 (de 0 a F en hexadecimal, o0000 a 1111 en binario). Segundo, también queremos mostrarte algunos comandos aritméticos que has visto en los pasadoscapítulos.

Así que vamos con nuestra rutina de interrupción.Ahora la primera cosa que tenemos que hacer es almacenar de manera temporal los contenidos nuestro registro W, ya que loestamos utilizando para transferir los contenidos de CONTADOR al PORTA. Si no lo almacenamos, entonces podríamos enviar unnúmero completamente diferente como resultado de nuestras operaciones. Así que hagamos eso primero:

;

movwf TEMPORAL ; Almacenamos w en una posición temporal.

Lo siguientes que queremos es añadir 1 a nuestra variable CONTADOR:

;

incf CONTADOR,1 ; Incrementamos CONTADOR en 1 y ponemos

; el resultado de vuelta en CONTADOR.

Lo siguientes es hacer un chequeo de CONTADOR para ver si hemos pasado el valor de 9. La forma en que lo podemos hacer esrestandole 10.

;

movlw 0x0A ; Ponemos 10 en W.

subwf CONTADOR,0 ; Restamos W a CONTADOR y ponemos

; el resultado en W.

En el capítulo Operadores Aritméticos y Lógicos vimos que si restamos un número mayor a un número menor, el flag de Acarreo(CARRY) se pondrá a 1. Este flag también se pondrá a 1 si lo números son iguales y los restamos.

;

btfss STATUS,0 ; Comprueba el flag CARRY. Se activará si

; CONTADOR es igual o mayor que w,

; y se activará como resultado de la instrucción subwf

Ahora sabemos si el valor de CONTADOR es 9 o más. Lo que queremos hacer ahora es, si CONTADOR es mayor que 9, ponlode nuevo a 0, de otro modo vuelve al programa principal para que podamos enviarlo al PORTA. La instrucción BFTSS, comosabes, se saltará la siguiente instrucción si el flag de CARRY se pone a 1. Por ejemplo CONTADOR=10:

;

goto continua ; Si CONTADOR es <10, entonces continua

goto limpiar ; Si CONTADOR es >9, tenemos que ponerlo a 0

continua

bcf INTCON,0x01 ; Tenemos que poner a 0 este ''flag'' para

; permitir más interrupciones.

movfw TEMPORAL ; Restaura W al valor que tenía antes de la interrupción.

retfie ; Salir de la rutina de interrupción.

limpiar

http://wiki.webdearde.com/index.php?title=Tutorial:_Programaci%C3%B3n_de_PICs_en_Ensamblador#Operadores_L.C3.B3gicos_y_Aritm.C3.A9ticos



clrf CONTADOR ; Pon CONTADOR otra vez a 0. bcf INTCON,1 ; Tenemos que poner a 0 este ''flag'' para



Todo lo que queda hacer ahora es ponerlo todo junto y también definir los valores de nuestras constantes, lo cual se hará justo alprincipio de nuestro programa.

Aquí debajo está el listado completo. El circuito se muestra después del listado del programa.Cada vez que pulses el conmutador, los LEDs contarán in binario desde 0000 a 1010, y vuelta a 0000.

;

org 0x00 ; Aquí es donde apunta el PC si energiza el PIC o en caso de reset

;

;*****************DEFINICIÓN DE CONSTANTES********************************

INTCON EQU 0x0B ; Registro de Control de Interrupciones

PORTB EQU 0x06 ; Dirección del registro PORTB

PORTA EQU 0x05 ; Dirección del registro PORTA

TRISA EQU 0x85 ; Dirección del registro TRISA

TRISB EQU 0x86 ; Dirección del registro TRISB

STATUS EQU 0X03 ; Dirección del registro STATUS

CONTADOR EQU 0x0c ; Esta será nuestra variable contador

TEMPORAL EQU 0x0d ; Almacén temporal para el registro W

goto Principal ; Ir a nuestro programa principal saltando se la dirección de interrupción.

;

;***************RUTINA DE INTERRUPCION*********************************

org 0x04 ; Aquí es donde comienza nuestra rutina de interrupción.

movwf TEMPORAL ; Almacenamos w en una posición temporal.

incf CONTADOR,1 ; Incrementamos CONTADOR en 1 y ponemos

; el resultado de vuelta en CONTADOR.

movlw 0x0A ; Ponemos 10 en W.

subwf CONTADOR,0 ; Restamos W a CONTADOR y ponemos

; el resultado en W.

btfss STATUS,0 ; Comprueba el flag CARRY. Se activará si

; CONTADOR es igual o mayor que w,

; y se activará como resultado de la instrucción subwf

goto continua ; Si CONTADOR es <10, entonces continua

goto limpiar ; Si CONTADOR es >9, tenemos que ponerlo a 0

continua

bcf INTCON,0x01 ; Tenemos que poner a 0 este ''flag'' para


movfw TEMPORAL ; Restaura W al valor que tenía antes de la interrupción.


limpiar

clrf CONTADOR ; Pon CONTADOR otra vez a 0.

bcf INTCON,1 ; Tenemos que poner a 0 este ''flag'' para



;

;***************PROGRAMA PRINCIPAL***********************************

Principal ; Este es el comienzo de nuestro programa principal.

;****************Configura los Registros de Interrupción*************

bsf INTCON,7 ; GIE – Global interrupt enable (1=habilitado)

bsf INTCON,4 ; INTE - RB0 interrupt enable (1=habilitado)

bcf INTCON,1 ; INTF - A 0 por si acaso.

;

;****************Configura los puertos*******************************

bsf STATUS,5 ; Cambia al banco 1.

movw 0x01 ;

movwf TRISB ; Establece RB0 como entrada

movlw 0x10 ;

movwf TRISA ; Pone los 4 primeros pines del puerto A como salida

bcf STATUS,5 ; Vuelve al banco 0.

;

;****************Ahora envía el valor de CONTADOR al PORTA***********

Bucle

movf CONTADOR,0 ; Movemos los contenidos de CONTADOR a W.

movwf PORTA ; Ahora lo movemos al puerto A.

goto Bucle ; Continuamos haciendo esto.

end ; Fin de nuestro programa.

Diagrama del circuitoMas abajo está el diagrama del circuito funcionará con el código anterior. Hay dos cosas en el diagrama que puede que tesorprendan. Primero, no hemos incluido el condensador de temporización en el circuito. Este es un ingenioso truco que puedes



intentar si te quedas sin condensadores. La capacitancia viene dada por la capacitancia de separación entre el pin del oscilador y pinde masa. Por tanto, con una resistencia y la capacitancia de separación, tenemos un oscilador RC. Bien, no es una manera precisa dehacerlo, ya que la capacitancia de separación variará de un circuito a otro. Pero, pensábamos que podrías encontrar interesante estaidea. Segundo, hemos incluido un circuito anti-rebote para el switch. Este hará que el PIC "crea" que ha existido más de unapulsación. Con el circuito anti-rebote, cuando el switch se pone a nivel alto, el condensador se carga. No importa cuantas veces elswitch vaya a nivel alto (+5V), el condensador solo se cargará una vez. El condensador es descargado cuando el switch se pone enla otra posición. Si quieres ver los efectos de rebote de un switch, quita el condensador y la resistencia del switch.

El Watchdog Timer

Ahora vamos a echar un vistazo a un temporizador interno, llamado "Watchdog Timer" [Nota de la traducción: En castellanosería, "temporizador perro guardián"]

Así que, ¿Qué es un watchdog timer?

Supón que has escrito un programa que está continuamente corriendo en un PIC. Ahora, quieres asegurarte de que el programasigue ejecutándose siempre, y no hay manera de que se pare nunca. La primera cosa que tienes que hacer, por supuesto, es un bucleque desde el final del programa te lleve hasta el principio. Pero ten en cuenta esto. Digamos que el PIC está monitorizando unaentrada. Cuando esta entrada se pone a nivel alto, salta a otra parte del programa y espera por otro pin para que se ponga a nivelalto. Si el segundo pin no se pone a nivel alto, el PIC simplemente "se sentará a esperar". Solo saldrá de ahí si el segundo pin se ponea nivel alto.Consideremos otro ejemplo. Supón que has escrito un programa, lo has compilado con éxito, e incluso lo has simulado una y otravez utilizando un simulador como MPLAB. Todo parece funcionar bien. Programas el PIC y lo colocas en tu circuito. Sin embargodespués de un largo periodo el programa se atasca en algún punto y el PIC se queda enganchado en un bucle.Lo que se necesita en ambos casos es alguna clase de reset(o reinicio) si el programa se quedó atascado. Este es el propósito delwatchdog timer.

Un circuito watchdog no es nada nuevo. Muchos microprocesadores y microcontroladores lo tienen. Pero, ¿cómo funciona? Bien,dentro del PIC hay una red resistencia-condensador. Esta proporciona un reloj único, que es independiente de cualquier relojexterno que proporciones al circuito. Ahora cuando el watchdog timer (abreviado como WDT) está habilitado, un contadorcomienza en 00 y se incrementa en 1 hasta que alcanza FF. Cuando pasa de FF a 00 (lo cual es FF+1) el PIC será reiniciado,independientemente de lo que esté haciendo. La única manera de evitar que el WDT reinicie el PIC es reiniciar el propio WDTponiéndolo de vuelta a 00 durante el programa. Ahora puedes ver que si tu programa se atasca por cualquier razón, entonces elWDT no será puesto a 00 nunca. Eso hará que el WDT llegue a FF y reinicie tu PIC, causando a nuestro programa que se reiniciedesde el comienzo.

Para utilizar el WDT, tenemos que saber tres cosas:

La primera, cuanto tiempo tenemos antes de tener que hacer un reinicio al WDT.Segundo, como lo ponemos a cero.

Finalmente, tenemos que decirle al software programador del PIC que habilite el WDT dentro del PIC.

Vamos a ver esto de manera separada:

http://wiki.webdearde.com/index.php?title=Archivo:PICTutorial_circuito_interrupciones.jpg



Tiempos de WDT

La hoja de datos del PIC especifica que el WDT tiene un periodo desde su inicio hasta el final de 18 ms. Esto depende de variosfactores, como el voltaje aplicado, la temperatura del PIC, etc... La razón de esta aproximación es debida a que el reloj del WDT essuministrado por una red RC interna. El tiempo de carga de la red RC depende del voltaje de alimentación. También depende de losvalores de los componentes, los cuales cambian ligeramente dependiendo de su temperatura. Así que por razones de simplicidad,tomaremos los 18 ms como el tiempo de reinicio del WDT.Sin embargo, podemos hacer este tiempo mayor. Dentro del PIC hay un elemento llamado Prescaler [Nota de la Traducción:"Prescaler" se puede traducir como "etapa previa de ajuste de escala"]. Podemos programar este prescaler para dividir elreloj interno de la red RC. Cuanto mayor sea el factor de división, más tiempo tardará el WDT en reiniciarse.

El prescaler está localizado en el registro OPTION en la dirección 81h, los bit del 0 al 2 inclusive. Más abajo hay una tabla quemuestra las asignaciones de los bits para cada ratio de división y el tiempo de reinicio del WDT:

Bit 2 Bit 1 Bit 0 Ratio Tiempo de WDT

0 0 0 1:1 18ms

0 0 1 1:2 36ms

0 1 0 1:4 72ms

0 1 1 1:8 144ms

1 0 0 1:16 288ms

1 0 1 1:32 576ms

1 1 0 1:64 1.1 Segundos

1 1 1 1:128 2.3 Segundos

Recuerda que estos tiempos son independientes de la frecuencia de tu reloj externo. Piensa en estos tiempos como en tiempo real, enlugar de como tiempos de reloj. Para ayudar a clarificar esto, vamos a suponer que queremos que el WDT reinicie nuestro PICdespués de cerca de medio segundo como tiempo de seguridad ante fallo. El valor más próximo que tenemos es 576 ms o 0,576segundos. Todo lo que hacemos es enviar b'101' a nuestro registro OPTION, tal y como sigue:

movlw b’101’ ; Esto es 0x05 en hexadecimal.

movwf 81h ; Este es el registro OPTION.

Realmente sencillo. Ahora, hay una trampa. Por defecto el prescaler está asignado a otro temporizador interno [Nota de laTraducción: Se refiere al temporizador TMR0.]. Esto significa que tenemos que cambiar el prescaler al WDT [Nota de laTraducción: Para asignar el Prescaler al WDT hay que poner el bit 3 del registo OPTION a 1. Es decir, para poner elprescaler a 576 ms como decíamos antes y asignarlo al WDT, Hay que enviar al registro OPTION el valor b'1101]:

Primero, tenemos que reiniciar el otro contador (TMR0) y ponerlo a 0.

Después tenemos que cambiar al banco 1 para asignar el prescaler al WDT y configurar el tiempo.

Y después volver al banco 0.

El código esta aquí, donde xxx es el valor del prescaler:

bcf STATUS,0 ; Nos aseguramos de que estamos en el banco 0

clrf 01h ; Dirección del otro temporizador – TMR0. Lo ponemos a 0.

bsf STATUS,0 ; Cambiamos al banco 1switch to bank 1

clrwdt ; reiniciamos el WDT y el ''prescaler''

movlw b’1xxx’ ; Seleccionamos el valor del nuevo ''preescaler''(bits 0 al 2)

; y lo asignamos al WDT(ver bit 3 puesto a 1).

movwf OPTION ; y se lo asignamos al WDT

bcf STATUS,0 ; Vuelve al banco 0



La instrucción anterior CLRWDT es la que se utiliza para reiniciar el WDT antes de que este reinicie al PIC. Así que todo lo quetenemos que hacer es calcular donde en nuestro programa ocurrirá la finalización del tiempo del WDT, y enviar el comandoCLRWDT justo antes de este punto, para que nos aseguremos de que el PIC no se reinicia. Si tu programa es largo, ten en cuentaque puede que necesites más de un CLRWDT. Por ejemplo, si utilizas el tiempo por defecto 18 ms, entonces tenemos queasegurarnos de que el programa ve un CLRWDT cada 18 ms.

Así que ahora llegamos al punto donde tenemos que trabajar en cuanto tiempo tarda nuestro código en ejecutarse, en tiempo real. Elprincipio es muy simple, pero ¡puede que te tires de los pelos!

Temporización de las instrucciones

Como probablemente ya sabrás, el PIC toma el reloj externo y lo divide por 4. Este tiempo interno es llamado ciclo de instrucción.Como hemos dicho que conectamos un cristal de 4 Mhz a nuestro PIC, internamente el PIC irá a 1Mhz. En términos detemporización, esto es 1/(4Mhz/4) = 1 µS. Entonces algunas instrucciones lleva ejecutarlas un solo ciclo de instrucción, p. ej. 1 µSutilizando un cristal de 4Mhz, mientras que otras emplearán 2 µS en ser ejecutadas.La hoja de características nos dice cuantos ciclos lleva cada instrucción. La forma mas sencilla para recordarlo es muy simple.Asume que todas las instrucciones tardan 1 ciclo. Pero si una instrucción causa que el programa vaya a algún otro sitio, este setomará 2 ciclos. Permite que te darte un par de ejemplos.La instrucción "movwf" tarda solo 1 ciclo, porque solo mueve un dato de un lugar a otro. La instrucción "goto" tarda 2 ciclo, porqueestá causando que el contador de programa (PC) vaya a otro sitio del programa. La instrucción RETURN tarda 2 ciclos, porquecausa que el PC vuelva al programa principal. Al menos creemos que con esto ya puedes ver por donde va el tema.Sin embargo, hay cuatro instrucciones que pueden tardar 1 ó 2 ciclos. Estas son DECFSZ, INCFSZ, BTFSC y BTFSS. Estasinstrucciones tienen una cosa en común. Se saltan la siguiente instrucción en caso si se cumple cierta condición. Si no se cumple lacondición, entonces se lleva a cabo la siguiente instrucción. Por ejemplo, la instrucción DECFSZ decrementará en 1 el valoralmacenado en el registro F. Si el resultado es 0, entonces la siguiente instrucción será ejecutada. Esta instrucción por tanto tarda 1ciclo. Si el resultado es 0, entonces la instrucción siguiente se la salta, y la siguiente a la anterior será ejecutada. En este ejemplo lainstrucción tarda 2 ciclos. La razón es que la instrucción altera el PC. Necesita 1 ciclo para ejecutar la función, y necesita otro paracambiar el PC por uno mas extra.

Para aclarar esto, vamos a mirar un código simple, y trabajaremos sobre los ciclos de instrucción que tarda:

;

movlw 02

movwf CONTADOR

Bucle decfsz CONTADOR

goto Bucle

end

Nuestra primera instrucción simplemente mueve el valor 02 a W. Esto no causa ningún salto, por tanto es solo 1 ciclo. La siguienteinstrucción es similar, mueve los contenidos del registro W a CONTADOR. De nuevo, esto tardará 1 ciclo. Ahora, la siguienteinstrucción primero decrementa CONTADOR en 1. Esto es 1 ciclo. Después hará una comprobación para ver que CONTADORes igual a 0. En este momento no lo es, por tanto vamos a la siguiente instrucción. La siguiente instrucción es una de "goto", y portanto tarda 2 ciclos. Volvemos a nuestra instrucción DECFSZ, la que decrementa CONTADOR en 1 de nuevo. Esto tarda otrociclo. Hace una comprobación para ver si CONTADOR es igual a 0. Esta vez lo es, y por tanto se salta la siguiente instrucción. Parasaltarse la siguiente instrucción se requiere otro ciclo. Alcanzamos el final del programa. Así que en total, con el valor de 02 paraCONTADOR, este programa tarda 7 ciclos en total. Si estamos usando un cristal de 4MHz para nuestro reloj, entonces elprograma tarda:

1/(4MHz/4) = 1 µS por ciclo , por tanto 7 ciclos son 7 x 1 µS = 7 µS.

Software Programador

Dentro del PIC hay elementos llamados "Fusibles" [Nota de Traducción: En ingles "Fuses"]. No son los mismos que puedesencontrar en los enchufes, sino que son conmutadores electrónicos que se pueden "fundir" por el programador. Uno de estos fusiblestiene que ser 'fundido' para que el WDT pueda operar. Hay dos formas de hacerlo. Una es escribiendo un par de lineas al comienzo



de tu programa para decirle al software programador del PIC que habilite o deshabilite ciertos "fusibles". La otra forma de hacerlo esdecirle al software programador del PIC manualmente que fusibles habilitar. Echaremos un vistazo a nuestro programa para instruir alsoftware programador del capítulo pasado, cuando veamos como incluir otros ficheros y macros. El cómo hacerlo manualmentevaría dependiendo del software de programación. La documentación que viene con el programador suele decir como hacerlo. Comoestoy utilizando el [software PICALLW (http://www.picallw.com/) ], explicaremos como cambiar los "fusibles" con este programa:Los fusibles se configuran pulsando la tecla F3, o haciendo 'click' sobre el botón de configuración. Después seleccionas el fusible quequieres habilitado, en ese caso el WDT, haciendo una marca en la caja que está junto a él.

Programa de ejemplo

Vamos a escribir un programa, donde modifiquemos el WDT, y permitamos al PIC ejecutar una función. Primero borraremos elWDT periódicamente para mostrar que el programa funciona, y después quietaremos la instrucción CLRWDT para mostrar queefectivamente el PIC se reinicia.

El programa que hemos elegido es el utilizado en el capítulo Operadores Aritméticos y Lógicos donde hacíamos que una fila deLEDs se encendiesen a un tiempo de izquierda a derecha y de derecha a izquierda. El circuito se muestra más abajo, y con losvalores RC que mostramos le daremos una frecuencia de reloj de 8KHz. Esta velocidad de reloj nos permitirá realmente ver losLEDs moviéndose uno a uno. Elegimos este programa porque es suficientemente lento para que podamos jugar con el WDT, y quepuedas ver fácilmente como se reinicia el PIC. Hemos quitado los comentarios originales, y los hemos sustituido por una descripciónde las lineas del WDT, y en cada linea del tiempo total desde el inicio (asumiendo 8KHz), y el número total de ciclos de reloj decada linea.

TIEMPO equ 9FH ; Variable para el bucle de retardo.

PORTB equ 06H ; Dirección del Port B.

TRISB equ 86H ; Dirección del registro tri-estado del Port B.

PORTA equ 05H ; Dirección del Port A.

TRISA equ 85H ; Dirección del registro tri-estado del Port A.

STATUS equ 03H ; Registro para seleccionar el banco.

CONTADOR1 equ 0CH ; Registro para el bucle.

CONTADOR2 equ 0DH ; Registro para el bucle.

bsf STATUS,5 ; 1 ciclo, 0.5mS

movlw 00H ; 1 ciclo, 1.0mS

movwf TRISB ; 1 ciclo, 1.5mS


movwf TRISA ; 1 ciclo, 2.5mS

http://www.picallw.com/

http://wiki.webdearde.com/index.php?title=Tutorial:_Programaci%C3%B3n_de_PICs_en_Ensamblador#Operadores_L.C3.B3gicos_y_Aritm.C3.A9ticos

http://wiki.webdearde.com/index.php?title=Archivo:TutorialPIC_practicaWatchdog.jpg



bcf STATUS,5 ; 1 ciclo, 3.0mS movlw 00H ; 1 ciclo, 3.5mS

movwf PORTA ; 1 ciclo, 4.0mS

; Comienzo del programa principal

CorreLuz


movwf PORTB ; 1 ciclo, 5.0mS

call RETARDO ; 2 ciclos, 486mS

call RETARDO ; 2 ciclos, 967mS

; Mueve el bit por la izquierada del puerto B, después pausa.

rlf PORTB,1 ; 1 ciclo, 967.5mS

call RETARDO ; 2 ciclos, 1.45S


rlf PORTB,1 ; 1 ciclo, 1.93S



















; Ahora mueve lo al puerto A, al bit de la izquierda.

rlf PORTA,1 ; 1 ciclo, 7.70S







call RETARDO ; 2 ciclos,10.11S





; Mueve el bit de vuelta al puerto A.

rrf PORTA,1 ; 1 ciclo, 11.55S










; Ahora mueve el bit de vuelta al puerto B.

rrf PORTB,1 ; 1 ciclo, 14.44S





















;

goto CorreLuz ; 2 ciclos,21.18S

; Subrutina para introducir un retardo entre los movimientos de los bits.

; Ciclos totales 957, 480mS

RETARDO



movlw TIEMPO ; 1 ciclo

movwf CONTADOR1 ; 1 ciclo

BUCLE1 ;

decfsz CONTADOR1 ; 9F x 1 ciclo + 1 ciclo = 160 ciclos

goto BUCLE1 ; 9E x 2 ciclos = 316 ciclos


BUCLE2 ;



;

return ; 2 ciclos

END ;

Con un reloj de 8KHz, tarda algo menos de 1 segundo en que el siguiente LED se ilumine, y tarda en total 21 segundos en ir de unextremo al otro y volver (es decir, lo que tarda le rutina en ejecutarse una vez solamente). El retardo de la subrutina es de 480ms, yla estamos llamando dos veces antes de mover el bit por los puertos. Ahora, tenemos que hacer el reinicio periódico del WDT. Elmayor tiempo que podemos configurar para el WDT es de 2,3 segundos, y el siguiente en la tabla es de 1,1 segundos. Tenemos dosopciones. Podríamos hacer una llamada a la subrutina y reiniciar el WDT después de que los dos Retardos hayan terminado, opodríamos incorporar el CLRWDT dentro del retardo mismo. Hemos decidido, sin ninguna razón importante, poner el CLRWDTdentro de la subrutina de retardo.

TIEMPO equ 9FH ; Variable para el bucle de retardo.

PORTB equ 06H ; Dirección del Port B.

TRISB equ 86H ; Dirección del registro tri-estado del Port B.

PORTA equ 05H ; Dirección del Port A.

TRISA equ 85H ; Dirección del registro tri-estado del Port A.

STATUS equ 03H ; Registro para seleccionar el banco.

CONTADOR1 equ 0CH ; Registro para el bucle.

CONTADOR2 equ 0DH ; Registro para el bucle.

OPT equ 81h ; Registro Option para controlar el WDT

;************* Configura los puertos, el WDT y el preescaler******************

clrf 01h ; Pone a cero el TMR0

bsf STATUS,5 ; Cambia al banco 1

clrwdt ; reinicia el WDT y el prescaler

movlw b’1101’ ; Selecciona un nuevo valor para el prescaler y

movwf OPT ; se lo asigna al WDT

;

movlw 00H ; Ahora configura los puertos

movwf TRISB ;

movlw 00H ;

movwf TRISA ;

bcf STATUS,5 ; Vuelve al banco 0

movlw 00H ;

movwf PORTA ;

;************* Comienzo del programa principal *****************************

CorreLuz

movlw 01H ;

movwf PORTB ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

; Mueve el bit por la izquierada del puerto B, después pausa.

rlf PORTB,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rlf PORTB,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rlf PORTB,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rlf PORTB,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rlf PORTB,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rlf PORTB,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rlf PORTB,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rlf PORTB,1 ;

; Ahora mueve lo al puerto A, al bit de la izquierda.

rlf PORTA,1 ;

call RETARDO ;



call RETARDO ;

rlf PORTA,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rlf PORTA,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rlf PORTA,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

; Mueve el bit de vuelta al puerto A.

rrf PORTA,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rrf PORTA,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rrf PORTA,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rrf PORTA,1 ;

; Ahora mueve el bit de vuelta al puerto B.

rrf PORTB,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rrf PORTB,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rrf PORTB,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rrf PORTB,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rrf PORTB,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rrf PORTB,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

rrf PORTB,1 ;

call RETARDO ;

call RETARDO ;

;

goto CorreLuz ;

; Subrutina para introducir un retardo entre los movimientos de los bits.

RETARDO

movlw TIEMPO ; 1 ciclo


BUCLE1 ;




BUCLE2 ;



;; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

;; Esta parte reinicia el WDT ;;

;; Quita o comenta este comando para ver que hace el WDT. ;;

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

clrwdt ; Esto simplemente reinicia el WDT.

; *************** Retorna desde nuestra rutina Retado***************

return ;

;

END ;

Si comentas o quitas la instrucción CLRWDT, verás que el PIC no pasa de iluminar el segundo LED. Esto es debido a que el WDThace que se reinicie el PIC. Con el CLRWDT en su sitio, el programa funcionará como debe.

Referencias

MICROCHIP (http://www.microchip.com)

Microchip: El PIC 16F84 (Datasheet, Información adicional, etc...) (http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en010229)Microchip: El PIC 16F84A (Datasheet, Información adicional, etc...)

(http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en010230)Microchip: Páginas de documentación sobre MPASM (http://www.microchip.com/stellent/idcplg?

http://www.microchip.com/

http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en010229

http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en010230

http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=2123&param=en022517



IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=2123&param=en022517) .MPLAB IDE (Entorno Integrado de Desarrollo) (http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1406&dDocName=en019469&part=SW007002) .

MPASMWIN: Descarga de versión Windows (http://www.picbook.com/downloads.html)Más Información: Lenguaje Ensamblador (en castellano). (http://perso.wanadoo.es/pictob/ensamblador.htm)

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Tutorial_ Programación de PICs en Ensamblador - Asociación de Robotica y Domótica de España (A.R.D.E