1

Aitor Garcia, Eneko Gil

www.laurobot.blogspot.com

2

Aurkibidea: 1.Portada……………………………………..….1.or

2.Aurkibidea…………………………………….2.or

3.Sarrera………………………………………3-4.or

4.Helburua…………………………………..….5.or

5.Robotaren diseinua…………………………....6.or

5.1. Bozetuak…………………………..6-7.or

5.2. Sentsoreak…………………………7-8.or

5.3. Etxebizitzaren diseinua………………8.or

6. Programazioa…………………………….9-10.or

7. Emaitzak eta ondorioak…………………11-12.or

3

1. Sarrera

Robotika robotak aztertzen dituen zientzia eta teknologia da. Roboten aplikazioaren

diseinuaz eta manufakturaz arduratzen da. Hainbat diziplina ditu robotikak; mekanika,

elektronika, informatika, adimen artifiziala, eta kontrolezko ingeniaritza, algebra

eta automata programagarriak.

Robot hitza bera txekierazkoa da; langile, zerbitzari esan nahi du. Robotak ez dira ez

txarrak eta ez onak, gizakiak nahi duena izango dira. Eta oraingoz, langile finak izatera

mugatu ditu.Robotikak ekoizpen-prozesuen mekanizazio- eta automatizazio-

prozesuetan aro berria ireki zuen. Oinarrian, eginbehar zehatzak betetzen dituzten

makina edo sistema automatikoak, eginbehar zehatzak eta orokorrak egiten dituzten

gailuengatik ordezkatu zituen. Robotika 1960 urtearen inguruan sortutako teknologia

da. Ordutik robotak asko hedatu dira.

Robota

4

Zaragozako Unibertsitatean eta Aragoiko ingeniaritzako ikerkuntza-institutuan aulki

robotiko berezi bat sortu dute.Aulki robotiko hau era autonomoan gidatzen da eta

ahotsaren bitartez kontrolatzen da. Aulkia baliabide informatikoz eta sentsorez osatuta

dago, inguruko informazioa era egokian prozesatu ahal izateko. Erabiltzaileak hitz

egitearekin soilik aulkiaren norabidea aldatu eta gidatu ahal izango du. Aulki hau

arazodun pertsonentzat abantaila handia da, eta maniobrak burutzea zaila den guneetan

erraztasun handiagoa izango dute.

Aulki robotikoa

5

2. Helburua

Pertsona elbarrituentzako (edota itsuentzako) aulki robotiko bat sortu dugu. Robot hau

etxe bakoitzerako egokituta egon beharko da, bakoitzaren etxearen neurrietara; izan ere,

programazio ezberdina izan daiteke etxearen arabera.

Robota muntatzeko Lego piezak erabili ditugu eta programatzeko Mindstorm programa.

Lego piezak

6

3. Robotaren diseinua

Gure robota bi motorez (bakoitza aurreko gurpil batera doana), NXT batez, argi sentsore

batez (marra beltza jarrai dezan), Kontaktu-sentsore batez (robota ibiltzen has dadin) eta

soinu sentsore batez (soinuaren bitartez robota geldi dadin) osatuta dago. Argi

sentsoreak marra beltza bereizteko argi-islekin arazorik eduki ez dezan, kaxatxo baten

antza duen estalkia bat dauka.

3.1. Bozetoak

Robotaren hasierako bozetoa honakoa zen:

Motorea

Gurpil zoroak

NXT

Gurpil motrizeak

Taktu setsorea

Argi sentsorea

7

Robota eraldatuz joan da, hau izatera heldu arte:

3.2. Sentsoreak

Gure robotak NXT-a eta lego piezak aparte sentsore batzuk dauzka. Soinu sentsorea,

taktu sentsorea eta argi sentsorea, alegia. Hona hemen sentsore horien azalpena:

Soinu-sentsorea: Robotean sentsore mota hau jarri dugu robotak marra beltza jarraitzen

ari denean txalo batekin robota gelditzeko.

Kontaktu-sentsorea: Botoi laranja bat da eta sakatzen duzunean robota ibiltzen hasten da

eta gelditzeko ere balio du.

Robota

8

Argi sentsorea: Sentsore honek robot osoaren sentsorerik garrantzitsuena da, marra

beltzaren eta zati zuriaren kontrastea ezberdintzen duelako. Honen bidez marra beltza

jarrai dezake eta etxebizitzatik zehar ibili. Ondo detektatu ahal izateko eta inguruko

argiak prozesua ez geldiarazteko argi sentsoreari kaxatxo bat egin diogu.

3.3. Etxebizitzaren diseinua

Robota programatu ahal izateko etxebizitza baten maketa egin dugu beheko irudietan

ikus daitekeen bezala. Maketa horretatik zehar robota lekualdatu behar da. Marra

gorriek etxebizitzaren hormak simulatzen dituzte, marra berdeek berriz, etxebizitzako

altzariak. Marra beltza robotak argi sentsorearen bidez jarraituko duen marra da eta

bertatik lekualdatuko da nagusiki.

Programazioa

Argi sentsorearen kaxatxoa

9

4. Programazioa:

Gure robota lekualdatzeko marra beltz bat jarraitzea aginduko diogu argi sentsorearen

bitartez. Robota soinu-sentsore baten bidez jakingo du noiz gelditu.

Ondoko irudian NXT Lego mindstorm software erabiliz egindako programazioa

agertzen da.

Ikusten duzuen lehenengo karratua kontaktu sentsorea da, eta robotak sentsorean duen

botoia sakatzen denean Robotari agindutakoa programazioaren bidez hasiko da

burutzen.

Taktu sentsorea hasteko.

Lerroa jarraitzea motoreen mugimenduaren konbinazioarekin eta argi sentsorearekin.

Soinu sentsorearekin soinu bat egitean gelditzea lortu dugu.

10

Ondoren argi sentsorearen bidez lerroa jarraitzen du, horretarako aurretik hau ondo

kalibratu behar izan dugu. Ondoko irudiaren argi sentsorearen posizio ezberdinak eta

funtzioa behatu ahal da.

Hemen sentsoreak kolore zuria

detektatzen du bakarrik eta

orduan eskuinerantz mugitzen

da.

Hemen lerro beltza detektatzen

du eta orduan eskerrerantz

mugitzen da.

Horrela lerroa jarraituko du

denbora guztian.

Programatu dugunean soinu baten bidez robota gelditzea bi arazo topatu ditugu:

• Edozein soinuarekin gelditzen dela

• Berriro martxan jartzea etxeko beste posizio batera desplazatzeko ez

dugula kontuan hartu.

Beraz, hurrengo pausua soinu bera errepikatuz robota ibiltzen berriz hastea izango

litzateke.

Programazioa agindu ezberdinetan banatzen hasi denez blokeen bitartez programatzen

hasi gara, hau da daukagun azpiko programa horrelako batean sartzen.

11

5. Emaitzak:

Gure helburua lortu dugu, programatu eta robota egin dugu. Ondoren Hiru

dimentsiotan eraikitako robota egin dugu, Lego digital designer programarekin.

Programatutakoa bideoan grabatu dugu eta aurrerantzean

agertzen diren esteken bidez ikusi ahal dira lortutako

emaitzak:

1. Gure aulki robotikoa etxebizitzatik lekualdatzen da, soinu baten bidez gelditu egiten

da :

http://www.youtube.com/watch?v=LYtacT6c0J8&context=C456a23aADvjVQa1PpcF

M6MZAVfRJ687vQZPcv58bDHE1strONXzQ=

http://www.youtube.com/watch?v=tZTQIcqZ2Lw

2.Aulki robotikoa egiteko oinarritu garena.

http://www.youtube.com/watch?v=AfPeMURfzB4&feature=related

12

6. Ondorioak:

Gure proiektu honek jende elbarritua laguntzea du helburutzat, eta gure iritziz helburu

hori bete dugu, gure parteari dagokionez. Hartutako hobe lerroak honako hauek dira:

- Elbarrituaren etxean nahi duen lekura joateko aukera izatea nahi dugu.

- Txaloarekin gelditzearekin aparte, beste txalo batekin jarraitzea.

- Bidea banatzen den lekuan norabidea erabaki ahal izatea.