UAV(Unmanned Aerial

Vehicle)

(پرنده هدایت پذیر از راه دورپهپاد)

uavافزایش کاربردهای استفاده از -

عدم انجام تالش مناسب جهت بهره برداری از این سیستم -در ایران

کارایی در ادارات ثبت اسناد- راه وشهرسازی- برق- جهاد -کشاورزی و مدیریت بحران و نیاز بازار نقشه برداری

کشوربا ساخت پهپاد و انجام پروژه های مرتبط، هم

دانشکده و دانشجویان دارای منفعت مالی می شوند و هم رابطه با بازار کار و صنعت نزدیک تر

می شود.همچنین دانشگاه خواجه نصیر می تواند ساخت پهپاد را به عنوان پیش پروژه ای برای ساخت

-5یک ماهواره پیشرفته در یک برنامه ی چندساله)ساله( در دستور کار خود قرار دهد.10

کاربردها از برخی: زیست حفاظت از محیط- 1مشخص کردن شکار غیرقانونی در پناهگاه های -

محیط زیست)نامیبیا-انجام سرشماری حیوانات در پارک های حیات وحش-

کنیا-هند(

:مشخص کردن محل وقایع اتفاقیه - 2رساندن کمک های اولیه بعد از بالیای طبیعی-تعیین موقعیت مکانی مناسب جهت برپایی کمپ-استفاده در طوفان هایان کشورفیلیپین-

- پهپاد های کشاورزی : 3یکی از فعالترین پهپادها در صنعت در آینده-

استفاده از سنسورهایی با وضوح باال جهت بهبود عملکرد -محصول و کاهش مصرف آب و مواد شیمیایی

استفاده از دوربین مولتی اسپکترال-

تفاوت بین نور منعکس شده از گیاهان و نور مادون قرمز-کلروفیل سالم نور قرمز را جذب و نور نزدیک -

به مادون قرمز را منعکس می نماید

صنعت نفت :- 4دقت نظoارت بoر عملیات هoای نفoتی در منoاطق سoخت باال بoردن سoطح و-

وo oصooعب اoلعبور oقطooبی نooواحیo شooمالیo آالسooکoا تoوسooط شooرoکت oنفت انگلیس

نصب دوربین های حرارتی ومادون بنفشابانجام تصویربرداری هوایی -

تشخیص مسیر جریان های نفتی وکشف نشتی -

نظارت و عیب یابی سازه های بلند-

بازرسی خطوط برق- 5

وجود دکل های خطوط انتقال برق در نقاط صعب العبور-

تشخیص خرابی مقرهای دکل های برق-

- نقشه برداری هوایی برد کوتاه :6

pفتو هوایی با دوربین های رقومی متریک : - متر5/0 تا h 10 و 1:500 تا 1:25000

1:5000 تا p1:25000تصاویر ماهواره ای : -

متر تا h 1 و 1:200 تا p 1:2500نقشه برداری زمینی : - سانتی متر 20

سانتی متری h 10 و p 1:500لیزر اسکنر ها : -

مسائلی از قبیل هزینه، دسترسی به امکانات، مجوزهای مورد - نیاز، مدت زمان انجام پروژه و دسترسی به اطالعات

یک شاخه جدید از فتوگرامتری هوایی برد کوتاه -فتوگرامتری

تهیه نقشه های بزرگ مقیاس-

هاUAVمزایای استفاده از - هزینه اندک

-      عکسبرداری با قدرت تفکیک باال-      امکان استفاده در مناطق صعب العبور و یا خطرناک

-      قابلیت چرخش دوربین-      دسترسی به اطالعات مورد نیاز در مدت زمان اندک

هزینه ها تخمین و تجهیزات- موتور : 1

تامین و نگهداری ) brushنسبت به brushlessاستفاده بیشتر از -(آسان تر و بازده باالتر

* kv (motor velocity constant)دوری که می خواهیم = شاخص-ولت(xباتری)

تعداد موتورها Thrustموتور و بر اساس kv، Thrustبر اساس -مشخص می شود

است TMotorیکی از برندهای موجود در بازار -، موتورهای قدرتی می باشند(U )سریU،MT،MNسری های -باتری باید جریان مصرفی موتور را تامین کند )پارامتر موثر در -

زمان پرواز(

-U7 و MN3520 از پس شرایط برمی آیند و می شود به آنها $109.9اعتماد کرد

MN3520

149.9$

U7

- ملخ : 2طبق مبانی گشتاور و طراحی بردها چرخش یک درمیان -

ساعتگرد وپادساعتگرد ملخ ها

-1بخاطر مساله پایداری پرنده فاصله ی بین ملخ ها نباید زیاد باشد)-2cm 5یا نهایتاcm)

بعلت استحکام و سبکی جنس از نوع کربن-

طول ملخ به موتور نیز بستگی دارد-

را 18inch و برخی دیگر ملخ 15inchبعضی از موتورها ملخ -ساپورت می کنند

می شود)بیش از overloadانتخاب ملخ نامتناسب با موتور سبب -حد کار کشیدن از موتور(

17inch

هزارتومان 70-450جفتی MN3520

18inch

U7

3 -Speed cpntrol

رابط بین موتور و برد-

به آمپر شناخته می شود-

آمپر 40

23-69.99$

MN3520

آمپر80

U7

- برد 4انتخاب متناسب با وزن و شرایط کاری -

و PMU،)واحد تغذیه(GPS،LEDارائه بصورت یک بسته شامل -ژیروسکوپ و ...

قرارگیری نزدیک مرکزجرم جهت برقراری- راحت تر تعادل

- بردهای مختلف محدودیت در گرفتن تعداد نقاط دارندنقطه(50نقطه تا 15 )از

-Setup ور و جهتoداد موتoخص کردن تعoور)مشoدن موتoامل فهمانoرد شoردن بoکتoا مرکoز جoرم و GPSجلoوی پرنoده بoا تعoیین شoماره موتورهoا(،تعoیین فاصoله

شناساندن و کالیبره کردن رادیوکنترل و ... می شود

djiقرارگیری نرم افزار هر برد در سایت شرکت-

می توانند تعادل 8m/h با وزیدن باد تا wkmاز مشخصه دیگر بردها کار در شرایط بادی است)-خودرا حفظ کنند(

بدنبال بردهایی هستیم که دست ما را در انتخاب تعداد موتور باز بگذارد-

استNAZAاز برندهای معروف در بازار سری بردهای -

NAZA M V2-M V1-NAZA LITE-WKM(برای ربات های سنگین-هزینه باالتر)

-ys-x6 و ys-x4 در zerouav-ها جهت کارهای خودکارsetupکردنش مشکل تر است

بردها تحت تاثیر میدان های مغناطیسی قرار می گیرند)یکی از عوامل -crash) پرنده ها

و دست بردن در برد open sourceاستفاده از بردهای -

RD9 وAVR که دارای زبان برنامه نویسی RD9 وkkبردهایی مانند -

naza lite)پرنده های

سبک(

wkm)پرنده های

سنگین(

209$ میلیون تومان3.5

رادیوکنترل و گیرنده آن - 5 استjoinهر رادیوکنترل دارای گیرنده ایست که با آن -

JR Futaba

کانال8میلیون 1.5

توامن

کانال8میلیون 1

تومان

باتری- 6باید جریان مصرفی موتور را تامین نماید-

- lithium polymer battery -Nickel-metal hydride battery

-Nickel-cadmium battery -Lithium iron phosphate and A123

JNS EMAT

6cell-10000amp

میلیون تومان1.2

- پایه و بازوها 7از جنس کربن می باشد-

انتخاب اندازه متناسب با قدرت موتور و ملخ-یک اصFل آیرودینFامیکی: هرچFه فضFای خFالی بین باشFFد کمFFتر پرنFFده

stabilityشFFFFرایط خFFFFواهیم بهFFFFتری دالیFFل از داشFFت.یکی و اوکتFا بFاالتر پایFداری کFواد بFه نسFبت هگFزا عالوه بFر تعFداد موتورهFا موضFFFFFFFوع همین

می باشد.

سیستم ارسال تصویر - 8

wirelessانتقال تصویر بصورت -

dji 2.4GHZ datalink

میلیون تومان5

دوربین mount- دوربین و 9-mount های دومحوره و سه محوره که سه محوره ترجیح داده می شود

برای دوربین GOPRO

برای دوربین SLR

DJI Zenmuse

میلیون 1.5تومان

11-میلیون 12

تومان

پروژه پیشنهادی زمان بندی

- فاز مطالعات جزئی تر : یک ماه و نیم

- فاز تهیه تجهیزات : دو هفته

- فاز ساخت وبرنامه نویسی ها : یک ماه و نیم

- فاز تست های پرواز : یک هفته

- فاز برطرف سازی عیوب احتمالی : یک ماه

(Robaticرباتیک )

uavعنوان : پروپوزال ساخت

استاد : دکتر ورشوساز- دکتر حسینی

گردآورنده : مهدی مرادی94اردیبهشت