2 El VW KUKA Control Panel -- VKCP2 El VW KUKA Control Panel -- VKCPEl VW KUKA Control Panel, que llamamos a continuacin VKCP, forma la interfaz Hombre--Mquina y sirve para la operacin sencilla y cmoda de la unidad de control del robotVKR C.....Fig. 8 VKCPTodos los elementos de programacin y manejo del sistema de robot, con excepcin del in-terruptor principal, se encuentran directamente ubicados en el VKCP. El display de cristallquido visualiza las operaciones de manejo y programacin.Ajustar el brillo y el contrasteEl usuariopuede modificar el brilloy el contraste del display LCDpara adaptarlos a las condi-ciones ambientales.Para ello, primero debe estar desacti-vada la funcin Movimiento manual,ya queslo as se puedenutilizar las te-clas de estado que regulan el brillo y elcontraste.Los valores de brillo y contraste sepue-denajustar conlascorrespondientesteclasdeestado+/-- enunrangode0...15.Fig. 9 Teclas de estado para brillo y contrasteCap. 3 (17 de 200)Operacin2.1 Elementos de mando del VKCP2.1.1 Parte delantera del VKCPPulsador PARADA DE EMERGENCIAAcc. CON.Acc. DESC.Modo de servicioSpace--MouseTecla de entradaTeclas del cursorTeclas de estadoTeclado[ SYM ] [ NUM ][ ALT ][ SHIFT ]Bloque numricoTeclas de mando[ ESC ]Seleccin de ventana[ STOP ][ Start+ ][ Start-- ]Teclas de estadoTeclas de menSoftkeysFig. 10 Elementos de mando en el parte delantera del VKCPPulsador PARADA DE EMERGENCIAEstepulsador rojo, accionadopor golpe, seutilizaencasos depeligro. Pro-voca una detencin inmediata de los accionamientos del robot.Para rearrancar los accionamientos se debe desbloquear el pulsador dePARADA DE EMERGENCIA. Para ello, gire el botn en el sentido que in-dica la flecha hasta or cmo se desencaja. Despus confirmar el mensajePARADA DE EMERGENCIA que aparecer en la ventana de mensajes.El accionamiento del pulsador PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada cercanaa la trayectoria.Antes de desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, debe corregirse lacausa que origin la parada y, en su caso, el efecto que dichaparada haprovocado.Accionamientos CONAccionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot.Para VW esta tecla carece de funcin.Accionamientos DESCAccionando este pulsador, se desconectan los accionamientos del robot. Alhacerlo tambin se activan, con un breve retardo, los frenos de los motores,que mantienen los ejes en su posicin.La funcin Accionamientos desconectados provoca una parada por efectogenerador.VKRC v5.4Cap. 3 (18 de 200)2 El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)Selector de modos de servicioEste interruptor de llave permite conmutar entre diferentes modos de ser-vicio.La posicin actual del selector de modos de servicio aparece indicada enla lnea de estados.Modo deservicioMovimiento manual Servicio con programaVelocidad de desplazamiento ma-nualMantener apretado el pulsador dehombre muertoAccionar la tecla de desplaza-miento o el Space--MouseVelocidad de desplazamiento ma-nualMantener apretado el pulsador dehombre muertoMantener apretada la tecla dearranque(mueca)Velocidad de desplazamiento ma-nualMantener apretado el pulsador dehombre muertoAccionar la tecla de desplaza-miento o el Space--MouseVelocidad programadaMantener apretado el pulsador dehombre muertoMantener apretada la tecla dearranqueno posibleVelocidad programadaAccionamientos CONApretar brevemente la tecla dearranque(externo)no posibleVelocidad programadaAccionamientos CONArranque externoSi el operario cambia de modo de servicio durante la ejecucin del programa, se produceuna parada por efecto generador.Tab. 2 Modos de servicio para modo manual y servicio con programaEl servicio automtico slo es posible si el circuito de proteccin est cerrado.Para poder trabajar con el robot con puerta de proteccin abierta o bien con circuito de pro-teccin abierta, existen los puenteados siguientes:E2 Se puentea el circuito de proteccin (puerta de proteccin abierta)E2+E7 Se puentea la seguridad de la mquina (velocidad de proceso)E13 La tensin de mando est presente, se puentean la puerta de seguridad yla seguridad de la mquina (servicio automtico externo posible)Tab. 3 PuenteadosCap. 3 (19 de 200)OperacinPara robots de pegamento la cerradura E2+E7 es absolutamente necesaria por la veloci-dad de proceso necesaria.Si se debe trabajar con puerta de proteccin abierta, se deben puentear los contactos E2o E2+E7. Las cerraduras necesarias y los modos de servicio posible se pueden encontraren la siguiente tabla.Modos de servicio del VKCP y la cerradura E2 o bien E2+E7 necesariaSelector de mo-dos de servicioVisualizacin enla lnea de esta-dosart Anzeigeim der Status-zeileCerradura E2Puenteado de lapuerta de pro-teccin abiertaE7--Schlieungberbrckungder maschinellenSicherheitAbrir /cerrar lapuerta deprotec-cinAcciona-mientosconmuta-blesSStep(T1) 1 0 abierto SSStep(T1) 1 0 cerrado SSStep(T2) 0 0 abierto NoModo deservicio manualSStep(T2) 0 0 cerrado Sservicio manualSStep(T2) 1 1 abierto SSStep(T2) 1 1 cerrado Sno vlido 0 1 abierto Nono vlido 0 1 cerrado SExt 0 0 abierto NoExt 0 0 cerrado Sno vlido 0 1 abierto NoAutomtico Externono vlido 0 1 cerrado SAutomtico Externono vlido 1 0 abierto Nono vlido 1 0 cerrado Nono vlido 1 1 abierto Nono vlido 1 1 cerrado NoSpace--MouseSirve para controlar manualmente el movimientode los 6 ejes (grados deliber-tad) del robot.La medida de la desviacin en el Space--Mouse influye sobre la velocidad dedesplazamiento del robot. Cuanto ms amplia la desviacin, tanto ms velozse ejecuta el movimiento del robot.[ ESC ] (Escape)La tecla de escape [ ESC ] permite en todo momento interrumpir cualquier ac-cin ya iniciada, por ejemplo, cerrar formularios inline y ventanas de estadoque se encuentren abiertos.Esta tecla tambin permite cerrar, paso por paso, los mens abiertos.C S EVKRC v5.4Cap. 3 (20 de 200)2 El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)Tecla de seleccin de ventanaCon esta tecla se puede conmutar entre las ventanas de pro-grama, de estados y de mensaje disponibles.La ventana activa aparecer resaltada en distinto color. Estaactivacin se denomina tambin Foco.[ Stop ]Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin de un programa. Ello produce unaparada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio autom-tico. Para continuar nuevamente con el programa seleccionado, accione porfavor la tecla [ Start+ ] o [ Start-- ].[ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado.El arranqueslo es posible si los accionamientos estn conectados y noexisteninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA.En el modo manual (SStep(T1) o SStep(T2)), el soltar la tecla de Arranquedel programa hacia adelante provoca una detencin del movimiento sobre latrayectoria.En una de las empuaduras sobre la parte trasera del VKCP hay otra tecla[ Start+ ].[ Start+ ] (Arranque del programa hacia atrs)Al accionar esta tecla se procesan, paso por paso y en direccin al comienzodel programa, los pasos de movimiento del programa seleccionado. En estecaso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria originalmente pro-gramada.Si el usuario suelta la tecla [ Start-- ], se produce una parada sobre la trayecto-ria.EstafuncinsloestdisponibleenlosmodosdeservicioSStep(T1)ySStep(T2).Tecla de entradaEsta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las instrucciones con-cluidas.OP T SCap. 3 (21 de 200)OperacinTeclas del cursorLas teclas del cursor sirven para:-- Mover el foco;-- Cambiar la posicin del cursor de edicin;-- Cambiar entre listas de directorios y de ficheros.Teclas de menPermiten abrir el men correspondiente. Del men abierto se puede seleccio-nar como sigue:-- Con las teclas del cursor [ # ] y [ " ], en cuyo caso el punto seleccionadoen el men aparecer destacado con otro color.-- Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda de cada punto delmen.Teclas de estadoLas teclas de estado sirven para seleccionar opciones de servicio, para con-mutar funciones individuales y para definir valores.Cada funcin se representa con el smbolo correspondiente en labarra defun-ciones de estado de derecha o izquierda.SoftkeysPermiten seleccionar las funciones que se visualizarn mediante la barra desoftkeys.Las funciones seleccionables son adaptadas dinmicamente, es decir, la ba-rra de softkeys modifica su asignacin.Teclado numricoMediante el teclado numrico se introducen las cifras. En un segundo nivel,el teclado numrico tiene asignadas funciones de control del cursor.-- +VKRC v5.4Cap. 3 (22 de 200)2 El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)HOMEEfecta un salto hasta elprincipio de la lnea en la que seencuentra el cursor de edicin.LDELBorra la lnea en la que seencuentra el cursor deedicin.PGUPVisualiza la pantalla siguiente endireccin al principio del fichero.UNDOAnula la ltima introduccin dedatos efectuada(No implementado todava).TABSalto de tabuladorPGDNVisualiza la siguiente pantalla endireccin al final del fichero.ENDEfecta un salto hasta el fin dela lnea en la que se encuentrael cursor de edicin.INSConmuta entre el modo deinsercin y el modo desobreescritura.DELBorra el carcter situado a laderecha del cursor de edicin.CTRLTecla de control, por ej. parainstrucciones especficas delprograma.Flecha zTecla de retorno: borra elcarcter situado a la izquierdadel cursor de edicin.TecladoSirve para introducir letras y caracteres.[ NUM ]Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir cifras o introducir carac-teres de control por medio del teclado numrico. Para conmutar entre estasdos posibilidades, pulse brevemente la tecla [ NUM ].Introduccin de cifrasFunciones de control del cursor[ ALT ]Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello permite abrir mens o ejecu-tar determinadas acciones.Para accionar la tecla [ ALT ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesa-rio, por tanto, mantenerla pulsada.Cap. 3 (23 de 200)OperacinTecla [ SHIFT ]Sirve para conmutar entre minsculas y maysculas.Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente carcter aparecer en ma-yscula. Paraescribir varios caracteres conmaysculas, el usuario debeman-tener pulsada la tecla [ SHIFT ] mientras introduce los caracteres. Las mays-culas tambin se pueden activar permanentemente mediante la combinacinde teclas [ SYM ] + [ SHIFT ].Escritura en minsculasESCRITURA EN MAYUSCULA[ SYM ]Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados sobrelas teclas de letras.Para accionar la tecla [ SYM ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesa-rio, por tanto, mantenerla pulsada.2.2 Parte trasera del VKCPPulsador dehombre muertoPulsador dehombre muertoPulsador dehombre muertoSpace--Mouse[ Start+ ]PlacacaractersticaFig. 11 Elementos de mando en el parte trasera del VKCPPulsadores de hombre muertoParapoder realizar ciertas acciones, por ejemplodesplazar el robot, sedebe mantener apre-tado uno de los pulsadores de hombre muerto. Los pulsadores de hombre muerto se en-cuentran sobre la parte trasera del VKCP y en una de las empuaduras.Cada uno de los pulsadores tiene tres niveles. Para ejecutar el programa, el usuario debemantener unpulsador enposicinintermedia. Si el usuariosueltael pulsador olo pulsahastael tope, provocar una parada por efecto generador.[ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)En la empuadura izquierda hay otra tecla [ Start+ ].VKRC v5.4Cap. 3 (24 de 200)2 El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)2.3 Superficie grfica de operacin (KUKA.HMI/BOF)El display del panel de control VW KUKAest subdividido en varias zonas que desempeandiferentes tareas. Estos se adaptan automaticamente durante el servicio a los diferentes re-querimientos.Las explicaciones que aparecen a continuacin son meros ejemplos. Las funciones asi-gnadas a las barras de mens, las barras de teclas de estado y las barras de softkeys de-penden de las aplicaciones instaladas.2.3.1 Elementos de la superficie de operacinTeclas de menTeclas de estadoTeclas de estadoSoftkeysVentana de estado/Formulario/Lista de parmetrosVentana de mensajesLnea de estadosEstructura de directorios/Lista de ficherosVentana de programacinFig. 12 Subdivisin superficie de operacin2.3.2 Grupos de elementosTeclasIncluyen las teclas de men, las de estado y los softkeys.Se pueden selecionnar las teclas por el correspondienteelemento de mando en el VKCP o haciendo clic sobre elsmbolo con el ratn.VentanaIncluyen por ejemplo la ventana de estado y la de mensa-jes.Para conmutar entre las distintas ventanas deKUKA.HMI, se utiliza la tecla de seleccin de ventana.Dentrodecadaventana, el focosepuedemover mediantelas teclas del cursor.Cap. 3 (25 de 200)OperacinListas de seleccinSirven para seleccionar un valor predeterminado.Coloque el foco sobre la lista de seleccin utilizando las teclasdel cursor o la tecla TAB. A continuacin, con la combinacin deteclas[ ALT ]+[ # ], abralalistayseleccionelaentradaquedesee. Confirme la seleccin con la tecla de entrada.Campos de entradaSirven para introducir valores o textos.Coloque el foco sobre el campo de entrada utilizando las teclasdel cursor olatecla[ TAB ]. Acontinuacin, introduzca los carac-teres que desee.Campos de parmetrosPermiten seleccionar un valor especfico dentro de un rango devalores predeterminado.Ajuste el valor deseado mediante la tecla de estado correspon-diente. Como alternativa, tambin puede introducir el valor en elcampo de entrada.FocoEsta marca se puede situar sobre el objeto deseado por mediode las teclas del cursor. A partir de ese momento, las instruccio-nes y opciones se referirn a este objeto.2.3.3 Tecla de men / Barra de teclas de menSe han reunido en grupos las funciones del control del robot.Cada grupo se abre por la tecla de men correspondiente.2.3.4 Tecla de estado / Barra de teclas de estadoLas diferentes teclas deestadopermitenacceder a las funcionesde la unidad de control del robot.2.3.5 Softkeys / Barra de softkeysLa barra de softkeysse adapta dinmicamente a la situacinoperativa, ofreciendo funciones que se pueden seleccionar conel softkey correspondiente.VKRC v5.4Cap. 3 (26 de 200)2 El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)2.3.6 Ventana de programacinLa ventana de programa visualiza el contenido del programa se-leccionado. Si el usuario no ha seleccionado ningn programa,enlaventanadeprogramaaparece unalista detodos los progra-mas disponibles.Entre los nmeros de lnea y el texto de las instrucciones se en-cuentraunaflechaamarillaqueapuntahacialaderecha. Setratadel puntero de paso. Este elemento est situado en la lnea delprograma que se encuentra en ejecucin.Otramarcaes el cursor deedicin. Setrata deuna rayaverticalroja. El cursor de edicin se encuentra al principio de la lneaqueen ese momento est siendo editada.2.3.7 Formulario inlineUnapartedelas funciones deprogramacinrequiere laintroduc-cin de valores. Estos valores se introducen mediante una ms-cara de entrada (formulario inline)o se seleccionan mediantecampos de seleccin. De esta manera se asegura, que las ins-trucciones programadas poseen siempre el formato de introduc-cin correcto.2.3.8 Ventana de estado / Formulario / Lista de parmetrosVentana de estadoLa ventana de estado puede visualizarse cuando sea necesario.Contiene informacin sobre el estado de ciertos componentes,p. ej. las entradas y salidas.Con las teclas del cursor o con el bloque numrico se puede si-tuar el foco sobre el lugar deseado.FormularioEl formulario puede visualizarse cuando sea necesario. En l seintroducen datos requeridos por la unidad de control, por ejem-plo, la medicin de la herramienta.Con las teclas del cursor o con la tecla TABse sita el foco sobreel lugar deseado.Lista de parmetrosSirve para introducir valores extrados de un rango de valores.Con las teclas del cursor o con la tecla TABse sita el foco sobreel lugar deseado.Cursor de edicinPuntero de paso(puntero del programa)Cap. 3 (27 de 200)Operacin2.3.9 Ventana de mensajesLa unidad de control se comunica con el usuario a travs de laventana de mensajes. Visualiza mensajes de indicacin, de es-tado, deconfirmacin, deesperay dedilogo. Cadatipo demen-saje tiene asignado un determinado smbolo.Si el texto del mensaje no cabe en una lnea, el resto es recortado automticamente. Parapoder acceder al texto de mensaje completo, seleccione con las teclas del cursor la lneacorrespondiente y pulse a continuacin la tecla de entrada. Como resultado se visualizael texto del mensaje de forma completa.2.3.10 Lnea de estadosEn la lnea de estados se visualiza informacin acerca de los es-tados de servicio importantes.VKRC v5.4Cap. 3 (28 de 200)2 El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)2.4 MensajesLos smbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado.Mensajes de indicacin: contienen informacin o indican operaciones, errores de progra-macin o errores de manejo. Tienen solamente carcter informativo y no interrumpen la eje-cucin del programa.Se requiere la tecla de arranqueEsta indicacin aparece, por ej., despus de que el usuario ha seleccionado un programa.Mensajes de estado: sealizan el estado de la instalacin. Tambin tienen carcter infor-mativo y pueden interrumpir el programade usuarioen ciertas circunstancias. Los mensajesde estado se borran automticamente cuando desaparece el estado que los provoc.PARADA DE EMERGENCIAEste mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMER-GENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.Mensajes de confirmacin: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensajede estado (p. ej., PARADA DEEMERGENCIA) y deben ser confirmados explcitamente. In-dican fallos en la ejecucin del programa.Confirmar PARADA DE EMERGENCIALos mensajes de confirmacin detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo hasido eliminada y el mensaje confirmado.Mensajes de espera: aparecen cuando un programa est en ejecucin y se establece unacondicin de espera.Espera a nmero de secuencia vlidoLa unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condicin o se reinicia elprograma. En este ejemplo, el sistema est esperando un nmero de secuencia del PLC.Mensajes de dilogo: deben ser respondidos por el usuario. El resultado se registra en lavariable correspondiente.Elprograma se detiene hasta que elmensaje recibe una res-puesta y a continuacin prosigue su ejecucin.Est seguro de que desea aceptar el punto P1?En este caso, se pueden utilizar los softkeys S y No que se encuentran en la barra desoftkeys. Cuando se pulsa uno de los dos softkeys, el mensaje se borra de la ventana.Cap. 3 (29 de 200)Operacin2.5 Lnea de estadosLas teclas del teclado numrico estn activadas.Las funciones de control del cursor del teclado numrico estn activa-das.ESCRITURA EN MAYSCULAS.La escritura en MAYSCULAS y en minsculas est activada.Gris: El interpretador Submit ha sido desactivado.Verde: El interpretador Submit est en ejecucin.Rojo: El interpretador Submit est detenido.Verde: Los accionamientos estn preparados.Rojo: Los accionamientos no estn preparados.Gris: No hay programa seleccionado.Amarillo: El puntero de paso est sobre la primera lnea del pro-grama seleccionado.Verde: Ha sido seleccionado un programa y actualmente esten ejecucin.Rojo: El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido.Negro: El puntero de paso est sobre la ltima lnea del pro-grama seleccionado.VKRC v5.4Cap. 3 (30 de 200)2 El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)Este campo indica el nombre del programa seleccionado.En l se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa que enese momento se encuentra en ejecucin.Modo de servicio Manual (servicio manual / servicio tecleado).Modo de servicio Automtico externo en el que un ordenador centralo un PLC asume el control (automtico externo).El override (sobrecontrol) de programa (por ej. 100% = velocidad deproceso total).El override manual (velocidad de en desplazamiento manual por ej.50%).Aqu se visualiza el nombre del robot.La hora actual del sistema.Cap. 3 (31 de 200)OperacinVKRC v5.4Cap. 3 (32 de 200)3 Sistemas de coordenadas3 Sistemas de coordenadasDurante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de coorde-nadas seleccionado.DesplazamientoespecificodelejeSistema de coordenadasWORLDSistema de coordenadas BASESistema de coordenadas TOOLFig. 13 Teclas de estado para sistemas de coordenadasG Como tipo de desplazamiento, elija Teclas de desplazamiento o Space--Mouse.G Seleccione el sistema de coordenadas deseado con la tecla de estado [ +/-- ].Para ms informacin sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de des-plazamiento, consulte el captulo [Desplazamiento manual del robot].Cap. 3 (33 de 200)Operacin3.1 Sistema de coordenadas especfico de los ejesEn el desplazamiento especfico del eje, cada uno de los ejes del robot puede des-plazarse en forma individual, en direccin positiva o negativa del eje. Para ello seutilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse, que permite desplazar si-multneamente 3 o 6 ejes.Fig. 14 Posicin y sentido de giro de los ejes del robotVKRC v5.4Cap. 3 (34 de 200)3 Sistemas de coordenadas (continuacin)3.2 Sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universal)El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es unsistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistemade coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.WORLDFig. 15 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas universalEl sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadasdel Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robotcon el (V)KCP.UbicacinRobotEn el estado de suministro, los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se en-cuentra en la base del robot.Cap. 3 (35 de 200)Operacin3.3 Sistema de coordenadas BASE (sistema de coordenadas de base)El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano. Estesistemasemidedetal modoquesuorigenseencuentraenunapiezaoenundispo-sitivo.BASEFig. 16 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas BASEEn el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra enla base del robot.VKRC v5.4Cap. 3 (36 de 200)3 Sistemas de coordenadas (continuacin)El sistema de coordenadas BASE est referido al sistema de coordenadas WORLD.Fig. 17 Referencia Sistemas de coordenadas WORLD y BASECap. 3 (37 de 200)OperacinDe forma alternativa se puede utilizar una herramienta externa si el robot conduce la pieza.En este caso, el robot se desplaza referido a la herramienta externa.Herramienta externa Robot con la piezaFig. 18 El robot conduce la piezaVKRC v5.4Cap. 3 (38 de 200)3 Sistemas de coordenadas (continuacin)3.4 Sistema de coordenadas TOOL (sistema de coordenadas de herra-mienta)El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano. Estesistema se mide de tal manera que su origen est situado en la herramienta.TOOLFig. 19 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas TOOLPor lo general, la orientacin del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo quesu eje X coincida exactamente con la direccin de trabajo de la herramienta (direccin deavance).En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas TOOL est en el centrode la brida.Cap. 3 (39 de 200)OperacinEl sistema de coordenadas TOOL est referido al sistema de coordenadas BASE.Fig. 20 Referencia Sistemas de coordenadas TOOL y BASEVKRC v5.4Cap. 3 (40 de 200)3 Sistemas de coordenadas (continuacin)3.5 Sistema de coordenadas ROBROOTEl origen del sistema de coordenadas ROBROOT est siempre en la base del robot y estreferido al sistema de coordenadas WORLD. Ello permite definir un corrimiento del robothacia el sistema de coordenadas WORLD.Fig. 21 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas ROBROOTEn el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas ROBROOT coincide ex-actamenteconel del sistemadecoordenadas WORLDy seencuentraenlabasedel robot.Modificaciones en el sistema de coordenadas ROBROOT estn reservadas al experto.Para ms informacinsobre el tema ROBROOT, consulte el Manual deprogramacin,captulo principal[Programacinpor el experto],captulo [Programacinde movi-miento].Cap. 3 (41 de 200)OperacinVKRC v5.4Cap. 3 (42 de 200)4 Desplazamiento manual del robot4 Desplazamiento manual del robotLa funcin de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. El robot estn-dar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:Fig. 22 Posicin y sentido de giro de los ejes del robotPara desplazar el robot manualmente, el selector de modosde serviciodebe estar en la posicin Servicio en rgimen discontinuo (modotecleado) SStep(T1) o Step(T2). En la posicin Automtico Externo noes posible un desplazamiento en modo manual. En ciertas circunstanciasdebe estar activa una cerradura E2 o E2+E7.El movimiento en modo manual del robot slo es posible, si no existe ninguna situacinde PARADA DE EMERGENCIA.Si uno de los ejes del robot llega hasta unode los interruptores desoftware queestablecenun fin de carrera, este eje se desconectar inmediatamente. A continuacin, el usuariopuedesacar manualmenteel robot deestaposicinenel sistemadecoordenadasespecfico del eje. Los dems ejes continan funcionando con normalidad.Si uno o varios ejes del robot se desplazan sin movimiento frenado y con una velo-cidad mayor de 20 cm/s (velocidad de desplazamiento manual ajustada de fbrica)contrasutopefinal mecnico, el topeamortiguador afectadodebe ser reemplazadoinmediatamente.En caso de tratarse del eje 1 de un robot de montaje contra la pared, se debe reem-plazar su columna giratoria.Cap. 3 (43 de 200)Operacin4.1 Seleccin del tipo de desplazamientoParadesplazarmanualmenteel robot, ustedpuedeelegirentrelossiguientestiposdedesplazamiento:Desplazamiento manualdesconectadoSolamente para ejecutar un programao para los modos de servicio Autom-tico.Desplazamiento con elSpace--MouseDesplazamientosimultneode3o6ejes, dependiendo del nmero de gra-dos de libertad ajustado.DesplazamientoconlasteclasdedesplazamientoDesplazar cada eje por separado.Fig. 23 Tecla de estado Tipo de desplazamientoPara tener una visin de conjunto, las posiciones de los ejes durante el desplazamientose pueden visualizar en la ventana de estado.[ Visualizacin Posicin actual Especfico ejes ]VKRC v5.4Cap. 3 (44 de 200)4 Desplazamiento manual del robot (continuacin)4.2 Seleccin de la cinemticaCon las teclas de desplazamiento se pueden mover, adems de los ejes estndar del robot,los ejes adicionales o cinemticas externas, siempre que stas hayan sido proyectadas deantemano.El tipo y nmero de opciones disponibles depende de la configuracin de su sistema.RobotSlo se pueden mover los 6 ejes de robot A 1...A 6 (especfico de los ejes), o bienX,Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de referencia).Ejes adicionalesSlo se pueden desplazar los ejes adicionales (E1...E6).Robot y ejes adicionalesSe pueden mover los ejes principales del robot (A 1...A 3 o X, Y, Z) as como los3 primeros ejes adicionales (E1...E3).Sepuedenmoverlosejesprincipales(A 1...A 3oX, Y, Z)ytambinlosejesadicionales (E4...E6).Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A 1...A 6, o X, Y, Z, A,B, C), los ejes adicionales (E1...E6) se pueden mover con las teclas de estado.Para msinformacin sobre losejes adicionales,consulte la documentacin indepen-diente [Ejes adicionales].Cap. 3 (45 de 200)Operacin4.3 Seleccin del sistema de coordenadasSeleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea desplazar el robot.Desplazamiento especfico del ejeSistema de coordenadas WORLDSistema de coordenadas BASESistema de coordenadas TOOLFig. 24 Teclas de estado Sistema de coordenadasSi el robot dispone de un paquete de mangueras, en el caso singular de los ejes dela mueca (A 4 y A 6 paralelos), existe el riesgo que el paquete se enrolle sobre eleje de la mueca.Para ms informacin sobre el movimiento de los ejes de la mueca, consulte el captuloprincipal [Programacin por el usuario], captulo [Instrucciones de programa], apar-tado [Movimiento], prrafo Ejes de movimiento de rotacin sin fin.Params informacinsobreel casosingular delos ejes demuecaylaposicinextendida,consulte el manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto],captulo[Programacindemovimiento], apartado [Instruccionesde movimiento]prrafo Singularidades.VKRC v5.4Cap. 3 (46 de 200)4 Desplazamiento manual del robot (continuacin)4.4 Override manual (velocidad de desplazamiento manual)Se puede reducir el override manual para aproximar con exactitud a los puntos. De estemodo resulta ms fcil evitar colisiones entre la pieza y la herramienta.El valor del override manual sepuede modificar con la tecla deestado+/--. El valordeHOVactualmenteajustadoapareceindicado encima del smbolo.Fig. 25 Teclas de estado Override manualEn los modos de servicio SStep (T1) y SStep (T2), el override manual tambin se puedemodificar durante la ejecucin del programa.Dependiendodecmoest proyectadoel sistema, al conmutar al modode servicioSStep(T1) se restablece el ltimo valor de override manual utilizado.El Space--Mouse permite reducir an ms la velocidad de desplazamiento. Para ello, elusuario debe disminuir la desviacin de este elemento (la velocidad es proporcional al gradoen que el usuario desva el Space--Mouse).El grado de incremento del override manual se puede aumentar. Para ello, se debe activarla opcin [ Configurar Movimiento manual Pasos de override en manual on/off ].De este modo, el valor ya no cambiar en incrementos de 1%, sino en incrementos de 1,3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de mquina.Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordena-das especfico de los ejes, el override manual se referir al eje respectivo.Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. unsistema decoordenadasuniversales), el override manual se referir al eje con el recorrido ms largo (eje directriz).Todos los dems ejes efectan un movimiento sincrnico respecto al eje directriz....Cap. 3 (47 de 200)Operacin4.5 Desplazamiento con Space--Mouse (ratn 6D)Si se ha seleccionado el Space--Mouse como elemento de mando, puede moverel robot simultneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). En este caso, seasigna alSpace--Mouse un sistema de coordenadasque se mantiene igual entodos los sistemas de coordenadas de referencia.Fig. 26 Sistema de coordenadas de referencia del Space--MouseApretar el Space--Mouse en direccin X positiva, los ejes del robot se movern tambin endireccin X positiva en el sistema de coordenadas de referencia. Lo mismo ocurre con losejes Y y Z.Gire, por ejemplo, el Space--Mouse sobre del eje X. Con ello har girar tambin la punta dela herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lomismo ocurre con los ejes Y y Z.En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultneamente en los 6 ejes,p. ej. para un efectuar un posicionamiento de alta precisin o para una medicin de la herra-mienta. Por ello, para efectuar una reduccin el usuario dispone, como medios auxiliares,de Grados de libertad y de un Eje dominante.VKRC v5.4Cap. 3 (48 de 200)4 Desplazamiento manual del robot (continuacin)4.5.1 Posicin del ratnPara poder manejar el robot intuitivamente en caso de utilizar el ratn, el usuario puede co-municar su posicin a la unidad de control.[ Configuracin Movimiento manual Posicin del puntero ]Deformaestndar, laposicindel mouseestajustadaen0grados. (EndireccinXpositivo,el robot se desplaza hacia el operario.) Para que la desviacin en el Space--Mouse corres-ponda con la direccin del desplazamiento, el operario debe encontrarse entonces delantedel robot.Fig. 27 Posicin del ratn en 0 gradosSi el usuario est ahora parado a la izquierda del robot, y quiere que el robot nuevamentese mueva hacia l, no tiene que pensar como hacerlo. Tan slo tiene que ajustar la posicindel ratn a 90 grados. Al hacerlo, el sistema de coordenadas universales tambin girar in-ternamente 90 grados.Con el mismo movimiento efectuado anteriormente en el Space--Mouse, el robot se despla-zar ahora tambin en direccin del operario.Fig. 28 Posicin del ratn en 90 gradosCap. 3 (49 de 200)OperacinPara cambiar la posicin 6D del ratn hay dos softkeys.[ + ] Con cada pulsacin del softkey +, el sistema de coordenadas universalesgira 45 grados en el sentido de las agujas del reloj. El smbolo del KCP en laventana de estado tambin cambia de lugar con cada pulsacin del softkey,mostrando siempre la posicin actual.[ -- ] El softkey -- hace girar el sistema de coordenadas en sentido contrario a lasagujas del reloj.[ Cerrar ] El softkey Cerrar memoriza la posicin actual del ratn y cierra la ventanade estado.Al conmutar al modo de servicio Automtico externo, la posicin del ratn vuelve au-tomticamente a los 0 grados.4.5.2 Grados de libertad del Space--Mouse (configuracin del ratn)El usuario puede restringir el nmero de ejes que puedendesplazarse simultneamenteconel Space--Mouse.[ Configuracin Movimiento manual Configuracin del ratn ]La cantidad de los grados de libertad ajustados se visualiza en la ventana de estado. Conlas teclas de estado se pueden seleccionar 3 o 6 grados de libertad.Grados de libertad del Space--Mouse:Funcionalidad ilimitadaMovimiento de los ejes de muecaMovimiento de los ejes principalesFig. 29 Grados de libertadVKRC v5.4Cap. 3 (50 de 200)4 Desplazamiento manual del robot (continuacin)Movimiento de los ejes principales (movimientos de translacin)En este caso, la funcionalidad del Space--Mouse est limitada almovimiento de los ejes principales A 1, A 2 y A 3. El robot slo se muevesi el usuario tira del Space--Mouse o lo empuja. El movimiento del robotdepender del sistema de coordenadas de referencia seleccionado.En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar un movimiento detraslacin en direccin de los ejes de coordenadas X, Y y Z. Por lo general, en este casose mueven varios ejes sincrnicamente.Con el desplazamiento especfico de ejes los ejes del robot A 1, A 2 y A 3 se pueden des-plazar directamente.Desplazamiento especifico del eje:Fig. 30 Desplazamiento de los ejes principalesMovimiento de los ejes de la mueca (movimientos de rotacin)La funcionalidad del Space--Mouse est limitada aqu a los movimientos delosejesdelamueca. El robot slosemuevesi el usuariogiraelSpace--Mouse. Tambin en este caso, el tipo de movimiento depende delsistema de coordenadas de referencia del robot que haya sidoseleccionado.En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar movimientos derotacin alrededor de los ejes de coordenadas X, Y y Z. En este caso tambin se puedenmover varios ejes simultneamente.Con el desplazamiento especfico de ejes los ejes del robot A 4, A 5 y A 6 se pueden des-plazar directamente.Cap. 3 (51 de 200)OperacinSistema de coordenadas de referencia especfico de los ejes:Fig. 31 Desplazamiento de los ejes de la muecaFuncionalidad ilimitada (movimientos de translacin y de rotacin)Este ajuste permite desplazar simultneamente los 6 ejes del robot.En el sistema de coordenadas cartesiano, si el usuario empuja el Space--Mouse o tirade l a lo largo de su eje X, Y o Z, provocar un movimiento igual del robot a lo largo del ejeX, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Si gira el Space--Mousesobre su eje X, Y o Z provocar tambin un giro igual de la punta de la herramienta sobreel eje X, Y o Z.Con el desplazamiento especfico de ejes, los ejes del robot A1 hasta A6 se pueden des-plazar directamente. Empujando el Space--Mouse o tirando de l a lo largo de los ejes decoordenadas X, Y y Z, el usuario provocar un movimiento de los ejes de robot A 1, A 2 yA 3. Girando el Space--Mouse sobre los ejes decoordenadas X, Yy Z, podrmover los ejesde la mueca A 4, A 5 y A 6.Desplazamiento especifico del eje:Fig. 32 Desplazamiento de los ejes principales y de la muecaVKRC v5.4Cap. 3 (52 de 200)4 Desplazamiento manual del robot (continuacin)4.5.3 Eje dominante del Space--Mouse (configuracin del ratn)En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la funcin del Space--Mouse a un ejedel robot, el eje llamado dominante. Con esta funcin activada, solamente se desplazarel eje que ms se pueda desviar mediante el Space--Mouse.[ Configuracin Movimiento manual Configuracin del puntero ]Con la ventana de estado abierta, usted puede decidir si slo desea desplazar el eje domi-nante.Eje dominante:Eje dominante activadoEje dominante no activadoFig. 33 Eje dominanteLainstruccinEjedominante tambinpuedeactivarseodesactivarsemediantelatecladeestadocorrespondiente.Estatecladeestadosloestdisponibleenel tipodedesplazamiento Space--Mouse.Cap. 3 (53 de 200)OperacinEje dominante activadoParael movimientodel robot, lodecisivoesel ejedecoordenadasdelSpace--Mouse al que en ese momento se confiere la mayor desviacin.En la figura que aparece al lado, larelacindelasdesviacionesenel Space--Mousepara los ejes A 1--, A 2+ y A 3-- est repre-sentada por medio de las longitudes defle-cha correspondientes.En este ejemplo la mayor desviacin es ladel eje A 2+. Con ello, el eje A2 resulta serel ejedominante. Por lotanto, sloserpo-sible desplazar este eje.En cuanto otro eje tenga una desviacinmayor, pasar a ser el eje dominante.Fig. 34 Eje dominante activadoEje dominante no activadoDependiendo del ajuste de los grados de libertad, se pueden desplazar 3o 6 ejes. En este caso, se habla de movimiento superpuesto. Eldesplazamiento manual simultneo de 3 o 6 ejes est reservado, ante todo,a los usuarios con experiencia.Desviacionesdel Space--MouseVKRC v5.4Cap. 3 (54 de 200)4 Desplazamiento manual del robot (continuacin)4.6 Desplazamiento con las teclas de desplazamientoPara desplazar el robot con las teclas de desplazamiento deben cumplirse los siguientesrequisitos:G Las teclas de desplazamiento deben ajustarse por medio de la tecla de estado comomedio de introduccin de datos.G El sistema de coordenadas de referencia deseado es seleccionado.DesplazamientoespecificodelejeSistema de coordenadasWORLDSistema de coordenadas BASESistema de coordenadas TOOLFig. 35 Teclas de estado Tipo de desplazamiento y Sistema de coordenadasA continuacin es posible efectuar un desplazamiento del robot por las teclas de estado+/--.En determinados tipos de robot, la interfaz de usuario puede diferir ligeramente de la ver-sin estndar. En el robot de paletizado, por ejemplo, el operario dispone de los ejes A4y A5 si el desplazamiento manual es especfico de los ejes y no dispone de los ngulosB y C si el desplazamiento es cartesiano.En principio, para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsa-dores de hombre muerto y a continuacin se debe accionar la tecla de desplazamientodeseada. Si el operario suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento,el robot se detendr inmediatamente.Cap. 3 (55 de 200)Operacin4.6.1 Sistema de coordenadas especfico de los ejesAccionandounadelas teclas dehombremuerto(sobreel ladoposterior del VKCP),en la barra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales y losejes de la mueca A 1 ... A 6. Premendo una tecla de estado +/-- desplaza el ejecorrespondiente.Direccin de movimiento positivaFig. 36 Desplazamiento especfico del eje en direccin de desplazamiento positivaVKRC v5.4Cap. 3 (56 de 200)4 Desplazamiento manual del robot (continuacin)4.6.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLDAccionando una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), en labarra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales X, Y y Z as comolos ejes de la mueca A, B y C. Premendo una tecla de estado +/-- normalmente se despla-zan varios ejes.Enel sistemadecoordenadasuniversales(WORLD) las teclas dedesplazamientotienenasignadas las denominaciones de eje que aparecen en la siguiente figura. Tambin en estecaso, las flechas indican las direcciones axiales positivas.Direccin de movimiento positivaFig. 37 Desplazamientoenel sistemadecoordenadasendireccindedesplazamientopositivaCap. 3 (57 de 200)Operacin4.6.3 Desplazamiento manual incrementalEl desplazamiento manual incremental permite ejecutar paso por paso una instruccin demovimiento. Cada paso de movimiento se realiza individualmente segn el ajuste de incre-mento.Esta funcin permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a distanciasiguales.As, en caso de fallo, el usuario puede alejar el robot de la pieza a una cierta distancia o si-guiendo una cierta orientacin. A continuacin, el usuario puede volver a desplazar el robotpaso por paso hasta la posicin anterior.Desconexin del desplazamiento in-cremental en manualIncrementoa100mmenformalineal(X, Y, Z) obien, cada10gradosdeorientacin (A, B, C)Incremento a 10mm en forma lineal (X,Y, Z) o bien, cada 3 grados de orienta-cin (A, B, C)Incremento a 1mm en forma lineal (X,Y, Z) o bien, cada 1 grados de orienta-cin (A, B, C)Incremento a 0,1mmenforma lineal (X,Y, Z) obien, cada0,005gradosdeorientacin (A, B, C)Fig. 38 Teclas de estado para desplazamiento incremental en manualPara efectuar el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento,debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y acontinuacin debe accionarse la tecla de estado deseada.La tecla -- activa el siguiente valor ms pequeo, la tecla + activa el si-guiente valor ms grande. El robot slo se desplazar mientras el usuariomantenga pulsada la tecla de desplazamiento manual y se detendr auto-maticamente cuando haya alcanzado la distancia ajustada o el nmero degrados definido.Luego ser necesario soltar la tecla de estado y volverla a pulsar.El robot se detiene si se produce una interrupcin antes de tiempo, p. ej. porque se activauna parada de emergencia, se cambia el modo de servicio, o se suelta la tecla de desplaza-miento o el pulsador de hombre muerto. Con ello finaliza el movimiento incremental iniciado.Los incrementos se ejecutan en relacin con el sistema de coordenadas seleccionado.VKRC v5.4Cap. 3 (58 de 200)5 Navegador5 NavegadorEl navegador es un administrador de ficheros. Con l, el operario puede navegar por las uni-dades de disco y las estructuras de directorios. Con el navegador, los ficheros e puedencrear, seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir.El navegador est compuesto de cuatro secciones:2413(1) Encabezamiento(2) Lista de directorios o lista de ficheros(3) Lnea de estados(4) Estructura de directorios, representacin de propiedades, o bien, lista de seleccin(Templates, o bien, filtros)Fig. 39 Zonas del navegadorCap. 3 (59 de 200)