Upload
others
View
3
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
Kode/Nama Rumpun Ilmu: 450/Teknik Elektro dan Informatika
LAPORAN AKHIR PENELITIAN UNGGULAN PRODI
DIPA FAKULTAS
PENGEMBANGAN ROBOT BERKAKI ENAM PENGIKUT
DINDING
TIM PENGUSUL
Ketut Udy Ariawan, S.T., M.T. (Ketua)
NIDN 0023017910
I Gede Nurhayata, S.T., M.T. (Anggota)
NIDN 0004047507
I Wayan Sutaya, S.T., M.T. (Anggota)
NIDN 0008037902
PRODI D3 TEKNIK ELEKTRONIKA
JURUSAN TEKNOLOGI INDUSTRI
FAKULTAS TEKNIK DAN KEJURUAN
UNIVERSITAS PENDIDIKAN GANESHA
NOVEMBER 2019
ii
HALAMAN PENGESAHAN
PENELITIAN DIPA FAKULTAS
Judul Penelitian : Pengembangan Robot Berkaki Enam
Pengikut Dinding
Kode/Nama Rumpun Ilmu : 450/Teknik Elektro dan Informatika
Ketua Peneliti
a. Nama Lengkap : Ketut Udy Ariawan, S.T., M.T.
b. NIDN : 0023017910
c. Jabatan Fungsional : Asisten Ahli
d. Program Studi : Teknik Elektronika
e. No HP : 081322007701
f. Alamat surel/e-mail : [email protected],
Anggota Peneliti (1)
a. Nama Lengkap : I Gede Nurhayata, S.T., M.T.
b. NIDN : 0004047507
c. Perguruan Tinggi : Universitas Pendidikan Ganesha
Anggota Peneliti (2)
a. Nama Lengkap : I Wayan Sutaya, S.T., M.T.
b. NIDN : 0008037902
c. Perguruan Tinggi : Universitas Pendidikan Ganesha
Lama Penelitian Keseluruhan : 1 tahun
Penelitian Tahun ke : 1
Biaya Penelitian Keseluruhan : Rp. 12.000.000,-
Biaya Tahun Berjalan :
a. diusulkan ke DRPM : Rp. 0,-
b. diusulkan internal PT : Rp. 12.000.000,-
c. dana institusi lain : Rp. 0,-
Mengetahui: Singaraja, 12 November 2019
Dekan FTK Undiksha, Ketua Peneliti,
Dr. I Gede Sudirtha, S.Pd., M. Ketut Udy Ariawan, S.T., M.T.
NIP.197106161996021001 NIP.197901232010121001
Menyetujui:
Ketua LPPM Undiksha,
Prof. Dr. I Gede Astra Wesnawa,
NIP.196204251990031002
iii
DAFTAR ISI
HALAMAN SAMPUL ............................................................................................ i
HALAMAN PENGESAHAN ................................................................................. ii
DAFTAR ISI .......................................................................................................... iii
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................... v
RINGKASAN ........................................................................................................ vi
BAB I PENDAHULUAN ........................................................................................ 1
1.1 Latar Belakang ................................................................................................ 1
1.2 Rumusan Masalah .......................................................................................... 3
1.3 Pemecahan Masalah ....................................................................................... 3
1.4 Tujuan Penelitian ............................................................................................ 3
1.5 Batasan Masalah ............................................................................................. 4
1.6 Manfaat Penelitian .......................................................................................... 4
1.7 Luaran Penelitian ............................................................................................ 4
BAB II KAJIAN PUSTAKA ................................................................................... 5
2.1 Pengantar Robotika ........................................................................................ 5
2.1.1 Klasifikasi Robot Berdasarkan Mobilitasnya .......................................... 5
2.1.2 Metode Pergerakan Kaki ......................................................................... 5
2.1.3 Arduino Mega 2560 ................................................................................. 6
2.1.4 Motor Servo ............................................................................................. 7
2.1.5 Sensor Ultrasonik SRF01 ........................................................................ 8
BAB III METODE PENELITIAN......................................................................... 10
3.1 Metode Penelitian dan Pengembangan ......................................................... 10
3.2 Rancangan Penelitian ................................................................................... 15
3.2.1 Perancangan Mekanik Robot ................................................................. 15
3.2.2 Perancangan Metode Gait...................................................................... 16
3.2.3 Perancangan Algoritma Wall Follower ................................................. 16
iv
3.3 Lokasi Penelitian .......................................................................................... 19
3.4 Teknik Pengumpulan Data ........................................................................... 19
3.5 Analisis Data ................................................................................................ 19
BAB IV HASIL YANG DICAPAI ........................................................................ 21
4.1 Perancangan Pembuatan Hardare dan Mekanik Robot ................................ 21
4.2 Perancangan Pembuatan Software dan Pergerakan Robot ........................... 24
BAB V RENCANA TAHAP PENELITIAN SELANJUTNYA ........................... 27
DAFTAR PUSTAKA ............................................................................................ 28
v
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1. Ilustrasi Pergerakan Kaki Hexapod dalam Berbagai Metode ................ 6
Gambar 2. Arduino Mega 2560 ............................................................................... 7
Gambar 3. Motor Servo Tower Pro MG995 ............................................................ 8
Gambar 4. Sensor Ultrasonik SRF01 ....................................................................... 9
Gambar 5. Pendekatan R&D menurut Borg and Gall ............................................ 12
Gambar 6. Perancangan Struktur Bodi Robot Tampak Atas dan Samping ........... 16
Gambar 7. Wall Follower dengan Metode Contact ............................................... 17
Gambar 8. Wall Follower dengan Metode Active Sensor ...................................... 17
Gambar 9. Wall Follower dengan Metode Passive Sensor .................................... 18
Gambar 10. Wall Follower dengan Metode Soft-Contact ...................................... 18
Gambar 11. Perancangan Pergerakan Kaki Robot Hexapoda untuk Gerak Vertikal
................................................................................................................................ 21
Gambar 12. Perancangan Pergerakan Kaki Robot Hexapoda untuk Gerak
Horisontal ............................................................................................................... 21
Gambar 13. Perancangan Mekanik Robot Hexapoda Keseluruhan ....................... 22
Gambar 14. Motor Servo Hitec HS-645MG .......................................................... 22
Gambar 15. Driver Motor Servo PCA9685 ........................................................... 23
Gambar 16. Jumper Pin PCA9685 ......................................................................... 23
Gambar 17. Arduino Mega 2560 ........................................................................... 24
Gambar 18. Software Arduino IDE ....................................................................... 25
Gambar 19. Ilustrasi Pergerakan Kaki Robot Hexapoda dalam Berbagai Metode
................................................................................................................................ 25
Gambar 20. Ilustrasi Pergerakan Kaki Robot Hexapoda dalam Metode Tripod
Gait ......................................................................................................................... 26
vi
RINGKASAN
Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan robot berkaki enam yang
mampu berjalan dalam suatu arena yang menyerupai labirin (maze wall) dan
mampu mengikuti dinding (wall follower). Robot ini biasanya dipertandingkan
dalam Kontes Robot Indonesia (KRI) pada divisi Kontes Robot Pemadam Api
Indonesia (KRPAI) yang setiap tahun rutin diselenggarakan oleh Direktorat
Kemahasiswaan, Direktorat Jenderal Pembelajaran dan Kemahasiswaan,
Kementerian Riset, Teknologi, dan Pendidikan Tinggi. Perancangan penelitian
terdiri dari 4 tahapan, antara lain: perancangan mekanik, perancangan elektronik,
perancangan pergerakan sendi pada kaki robot, dan perancangan perangkat lunak.
Hasil akhir dari penelitian ini berupa rancangan robot berkaki enam (hexapod)
dengan dimensi robot 29 cm x 29 cm x 25 cm (panjang x lebar x tinggi). Dari
beberapa kali pengujian, tingkat keberhasilan robot dalam menyelesaikan misi
adalah 100%, dengan waktu rata-rata 16,73 detik dan waktu tercepat penyelesaian
misi mencapai 15,85 detik. Dengan demikian, robot tersebut sangat diharapkan
dapat diikutsertakan pada Kontes Robot Indonesia (KRI) pada tahun 2020.
Kata kunci: robot hexapod, tripod gait, arduino mega, motor servo, PID
1
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Robot diciptakan dengan tujuan untuk mempermudah kegiatan atau
pekerjaan manusia. Robot juga dapat digunakan sebagai perlombaan robot baik
skala nasional maupun internasional. (Gumelar, Syauqy, & Akbar, 2018)
Robot adalah mesin multifungsi yang dapat diprogram dan di desain agar
bisa memindahkan material, bagian, perkakas, ataupun alat dengan spesifik
tertentu melalui variabel gerakan yang terprogram untuk melakukan pekerjaan
dari tugas yang bervariasi. Jumlah dan jenis robot yang dibuat sudah semakin
banyak. Namun, berdasarkan alat geraknya robot diklasifikasikan menjadi dua
jenis, yaitu robot beroda dan robot berkaki. Robot beroda adalah robot yang
bergerak dengan dua roda atau lebih, sedangkan robot berkaki adalah robot yang
bergerak dengan kaki-kaki. Ada yang berkaki dua (biped), berkaki tiga (tripod),
berkaki empat (quadrapod), dan berkaki enam (hexapod). (Setiawan, Firdaus,
Rahmadya, & Derisma, 2015)
Menurut (Shinta & Dedy, 2015), sesuai dari namanya robot hexapod
adalah jenis mobile robot yang bergerak menggunakan 6 buah kaki, karena robot
secara statistik dapat stabil dengan menggunakan 3 buah kaki maka robot hexapod
tentu memiliki fleksibilitas yang lebih tinggi. Jika ada salah satu kaki yang tidak
berfungsi , maka robot masih tetap dapat berjalan. Terlebih lagi, tidak semua kaki
robot dibutuhkan untuk stabilitas, kaki – kaki lainnya dapat bergerak bebas untuk
mencari pijakan baru dalam berjalan. Kelebihan:
1. Kestabilan posisi robot diatas permukaan lebih baik daripada biped dan
quadrapod.
2. Dapat bergerak di berbagai permukaan, baik kasar maupun halus.
3. Dengan jumlah kaki yang sama pada setiap sisinya maka desain rangkaian
menjadi lebih mudah. Dengan kata lain, tidak perlu menghitung bobot
rangkaian di setiap sisi robot agar robot dapat berdiri tegak.
4. Posisi bodi tinggi di atas kaki sehingga menghindari gesekan yang
berlebihan dengan permukaan.
2
Kekurangan:
1. Memerlukan biaya riset cukup tinggi.
2. Pergerakan relatif lamban dikarenakan rumitnya koordinasi dari tiap
motor servo.
3. Tingkat kerumitan dalam mengatur pergerakan servo.
Robot pengikut dinding (wall follower) adalah salah satu jenis dari robot
bergerak (mobile robot) yang memiliki kemampuan untuk mengikuti kontur
dinding. Aktuator dari robot wall follower dapat berupa roda maupun berkaki.
Keunggulan dari robot wall follower dengan aktuator berupa kaki, yaitu
perpindahan gerak dari satu posisi ke posisi lain lebih cepat dibandingkan dengan
robot wall follower dengan aktuator berupa roda. Untuk dapat melakukan
kombinasi gerakan tertentu, perlu dilakukan beberapa pengaturan supaya
pergerakan robot dapat sesuai dengan keinginan. (Hartono & Jaenudin, 2016)
Saat ini robot berkaki telah banyak digunakan dalam berbagai aplikasi dan
riset. Salah satunya adalah pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI)
yang diselenggarakan oleh Direktorat Kemahasiswaan, Direktorat Jenderal
Pembelajaran dan Kemahasiswaan - Kementerian Riset, Teknologi, dan
Pendidikan Tinggi Republik Indonesia. Misi dari robot yang berkategori
pemadam api ini adalah berlomba secepat mungkin untuk memadamkan api yang
bersumber dari sebuah lilin yang terletak secara acak di dalam arena pertandingan
yang menyerupai labirin (maze wall). (Gumelar et al., 2018) Maze wall
merupakan jalur yang berbentuk ruangan berdinding yang tidak memiliki atap.
(Zulaikha, Dwi Wibawa, & Ekaputri, 2017)
Fakultas Teknik dan Kejuruan, Universitas Pendidikan Ganesha melalui
Kelompok Keilmuan Embedded System & Robotika (KK ESR) beberapa kali
telah mengikuti ajang kompetisi KRPAI, divisi yang pernah diikuti diantaranya
adalah robot beroda dan robot berkaki. Namun sayangnya, sampai saat ini belum
pernah meraih juara. Oleh karena itu, pada penelitian kali ini akan dirancang suatu
robot berkaki enam yang mampu berjalan dalam suatu arena pertandingan yang
menyerupai labirin (maze wall) dan mampu mengikuti dinding (wall follower),
dan juga diharapkan memiliki kemampuan menyelesaikan misi pada perlombaan
KRPAI divisi robot berkaki.
3
1.2 Rumusan Masalah
Bagaimana merealisasikan robot berkaki enam yang mampu berjalan
dalam suatu arena pertandingan yang menyerupai labirin (maze wall) dan mampu
mengikuti dinding (wall follower)?
1.3 Pemecahan Masalah
Berdasarkan hasil rumusan masalah tersebut diatas maka pemecahan
masalah yang akan dilakukan pada penelitian ini adalah sebagai berikut:
1. Merancang mekanik robot berbahan dasar kayu balsa agar ringan dan
ramah lingkungan.
2. Merancang pergerakan sendi pada kaki robot menggunakan metode tripod
gait, yaitu 3 buah kaki robot mengayun dan 3 buah kaki menyentuh tanah
secara bergantian untuk membuat robot dapat berjalan cepat dan
seimbang.
3. Merancang pergerakan robot dalam labirin dengan menggunakan sensor
Ping Parallax. Sensor ini bekerja mendeteksi obyek di depan dengan cara
menangkap pantulan dari gelombang ultrasonik yang dipancarkan.
4. Merancang sistem kontrol dan algoritma pemrograman berbasis Arduino
Mega 2560.
1.4 Tujuan Penelitian
Tujuan dari penelitian ini dapat dirumuskan sebagai berikut:
1. Untuk menghasilkan robot berkaki enam yang mampu berjalan dalam
suatu arena pertandingan yang menyerupai labirin (maze wall) dan mampu
mengikuti dinding (wall follower).
2. Untuk menghasilkan artikel yang dimuat dalam jurnal nasional.
1.5 Batasan Masalah
Dalam penelitian ini permasalahan akan dibatasi agar dapat lebih terarah
dan mencapai sasaran yang diinginkan, yaitu:
4
1. Robot dikembangkan agar mampu berjalan dalam suatu arena
pertandingan yang menyerupai labirin (maze wall) dan mampu mengikuti
dinding (wall follower).
2. Bentuk dasar kaki robot yang digunakan adalah hexapod.
3. Pergerakan sendi pada kaki robot hanya menggunakan metode tripod gait.
4. Sistem kontrol robot menggunakan Arduino Mega 2560.
5. Tidak membahas logika robot dalam menemukan dan memadamkan api.
1.6 Manfaat Penelitian
Manfaat dari penelitian ini adalah sebagai berikut:
1. Merealisasikan robot berkaki enam yang mampu berjalan dalam suatu
arena pertandingan yang menyerupai labirin (maze wall) dan mampu
mengikuti dinding (wall follower).
2. Mengembangkan lebih lanjut ilmu robotika di dalam Prodi D3 Teknik
Elektronika, Jurusan Teknologi Industri, Fakultas Teknik dan Kejuruan,
Universitas Pendidikan Ganesha.
1.7 Luaran Penelitian
Luaran yang diharapkan dari penelitian ini adalah sebagai berikut:
1. Robot berkaki enam yang mampu berjalan dalam suatu arena pertandingan
yang menyerupai labirin (maze wall) dan mampu mengikuti dinding (wall
follower).
2. Artikel yang dimuat dalam jurnal nasional.
5
BAB II
KAJIAN PUSTAKA
2.1 Pengantar Robotika (Loe & Purba, 2012)
Sebelum merancang dan merealisasikan robot pemadam api diperlukan
beberapa pengertian tentang robot. Pada bagian ini akan dijelaskan beberapa hal
yang berhubungan dengan robotika.
2.1.1 Klasifikasi Robot Berdasarkan Mobilitasnya
Klasifikasi robot berdasarkan mobilitasnya dapat dibagi menjadi beberapa
bagian, yaitu:
1. Fixed Type
Robot ini berada dalam kondisi diam atau kondisi beroperasi pada jalur
gerak yang pendek.
2. Mobile Robots
Robot ini dilengkapi dengan roda, dapat bergerak pada daerah yang luas
dan tidak terlalu sulit atau ekstrim.
3. Walking Robots
Robot ini mempunyai kaki yang dapat bergerak pada daerah yang sulit.
Masalah utama dari walking robot adalah titik keseimbangan yang berbeda
dalam melakukan beragam tugas.
2.1.2 Metode Pergerakan Kaki
Terdapat beberapa metode pergerakan kaki robot hexapoda, di antaranya
adalah ripple gait, wave gait, dan tripod gait.
1. Ripple Gait
Pada metode ini robot berjalan dengan menggerakan 2 buah kaki dalam
satu waktu. Pada metoda ini kaki-kaki yang bergerak berada pada sisi yang
berbeda. Penggunaan metode ini membuat gerakan lebih stabil dari metode
tripod gait dan lebih cepat dari metode wave gait.
6
2. Wave Gait
Pada metode ini robot menggerakkan kaki satu demi satu dalam
menghasilkan gerakan. Dengan menggunakan metode ini, pada suatu
waktu hanya ada satu kaki yang terangkat sehingga dengan menggunakan
metode ini robot lebih stabil ketika bergerak namun lambat.
3. Tripod Gait
Pada metode ini robot berjalan dengan mengangkat 3 buah kaki pada satu
waktu dan meninggalkan 3 kaki lainnya sebagai pijakan. Dengan
menggunakan metode ini 1 siklus dapat diselesaikan dalam 2 langkah
sehingga memungkinkan robot dapat bergerak cepat.
Gambar 1. Ilustrasi Pergerakan Kaki Hexapod dalam Berbagai Metode
2.1.3 Arduino Mega 2560
Arduino dikatakan sebagai sebuah platform dari physical computing yang
bersifat open source. Pertama-tama perlu dipahami bahwa kata “platform” di sini
adalah sebuah pilihan kata yang tepat. Arduino tidak hanya sekedar sebuah alat
pengembangan, tetapi merupakan kombinasi dari hardware, bahasa pemrograman
7
dan Integrated Development Environment (IDE) yang canggih. IDE adalah sebuah
software yang sangat berperan untuk menulis program, meng-compile menjadi
kode biner dan meng-upload ke dalam memori mikrokontroler.
Komponen utama di dalam papan Arduino adalah sebuah mikrokontroler 8
bit dengan merk ATmega yang dibuat oleh Atmel Corporation. Berbagai papan
Arduino menggunakan tipe ATmega yang berbeda-beda tergantung dari
spesifikasinya, sebagai contoh Arduino Mega 2560 menggunakan ATmega2560.
(Saefullah, Sunandar, & Rifai, 2017)
Gambar 2. Arduino Mega 2560
2.1.4 Motor Servo
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup
dimana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang
ada di dalam motor servo. Motor servo terdiri dari sebuah motor, serangkaian
gear, potensiometer dam rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk
menentukan batas sudut dari putaran servo, sedangkan sudut dari sumbu motor
servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel
motor.
8
Gambar 3. Motor Servo Tower Pro MG995
Motor servo yang digunakan, yaitu motor servo Tower Pro MG995. Motor
servo ini merupakan jenis motor servo standard 180° yang hanya mampu bergerak
dua arah searah putaran jarum jam dan berlawanan jarum jam (CW dan CCW)
dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90°, sehingga total defleksi sudut
dari kanan-tengah-kiri adalah 180°. Operasional motor servo dikendalikan oleh
sebuah sudut, dimana panjang sudut yang bisa digunakan dari 0° sampai 180°.
Apabila motor servo diberikan sudut dengan besar 90° maka servo mencapai
gerakan 90° (netral), bila diberikan sudut 0° maka posisi servo 0° (CCW) dan bila
diberikan sudut 180° maka posisi servo 180° (CW).
2.1.5 Sensor Ultrasonik SRF01
SRF01 adalah sensor pengukur jarak yang menggunakan komunikasi
serial half-duplex dengan level TTL. Format frame data serial berupa 8 data bit, 1
stop bit, dan tanpa parity bit. Kecepatan transfer data (baud rate) standar adalah
9600 bps, namun dapat diprogram mencapai 38400 bps. (Loe & Purba, 2012)
9
Gambar 4. Sensor Ultrasonik SRF01
Untuk mengganti fungsi kanal komunikasi sensor menjadi transmitter atau
receiver, kanal tersebut harus di pull-up selama kurang lebih 1 mili detik, yang
disebut dengan break. Setiap SRF01 memiliki address yang dapat diprogram
sehingga pada satu bus serial dapat digunakan 16 SRF01 sekaligus, dengan
catatan setiap SRF01 memiliki address yang berbeda. Keunggulan sensor ini
adalah kemampuan kalibrasi otomatis, serta dapat mengukur jarak 0 cm.
Umumnya sensor ultrasonik memiliki batas ukur minimal 1-2 cm saja.
10
BAB III
METODE PENELITIAN
Pendekatan dalam penelitian ini menggunakan metode Penelitian dan
Pengembangan (Research and Development / R&D). Perancangan penelitian
meliputi perancangan hardware dan software. Selain itu, dalam metode penelitian
ini akan dibahas juga tentang lokasi penelitian, subjek dan objek (peubah yang
diamati/diukur), teknik pengumpulan data, analisis data, dan luaran yang
dijanjikan.
3.1 Metode Penelitian dan Pengembangan
Penelitian pengembangan sering diartikan sebagai suatu proses atau
langkah-langkah untuk mengembangkan suatu produk baru atau
menyempurnakan produk yang telah ada. Produk dalam konteks ini tidak selalu
berbentuk hardware (buku, modul, alat bantu pembelajaran di kelas dan
laboratorium), tetapi bisa juga perangkat lunak (software) seperti program untuk
pengolahan data, pembelajaran di kelas, perpustakaan atau laboratorium, ataupun
model-model pendidikan, pembelajaran pelatihan, bimbingan, evaluasi,
manajemen, dan lain-lain. Langkah-langkah dari proses ini biasanya disebut
sebagai siklus Research and Development (R&D), yang terdiri dari mempelajari
temuan penelitian yang berkaitan dengan produk yang akan dikembangkan,
mengembangkan produk berdasarkan temuan ini, bidang pengujian dalam
pengaturan dimana akan digunakan pada akhirnya, dan merevisinya untuk
memperbaiki kekurangan yang ditemukan dalam tahap mengajukan pengujian.
Dalam program yang lebih ketat dari penelitian pengembangan, siklus ini diulang
sampai data uji menunjukkan bahwa produk tersebut memenuhi tujuan perilaku
yang telah didefinisikan. (Universitas Pendidikan Genesha, 2016)
Menurut Borg & Gall dalam (Haryati, 2012) mengembangkan 10 tahapan
dalam mengembangkan model, yaitu:
1. Research and Information Collecting, termasuk dalam langkah ini antara
lain studi literatur yang berkaitan dengan permasalahan yang dikaji,
11
pengukuran kebutuhan, penelitian dalam skala kecil, dan persiapan untuk
merumuskan kerangka kerja penelitian.
2. Planning, termasuk dalam langkah ini menyusun rencana penelitian yang
meliputi merumuskan kecakapan dan keahlian yang berkaitan dengan
permasalahan, menentukan tujuan yang akan dicapai pada setiap tahapan,
desain atau langkah-langkah penelitian dan jika mungkin/diperlukan
melaksanakan studi kelayakan secara terbatas.
3. Develop Preliminary Form of Product, yaitu mengembangkan bentuk
permulaan dari produk yang akan dihasilkan. Termasuk dalam langkah ini
adalah persiapan komponen pendukung, menyiapkan pedoman dan buku
petunjuk, dan melakukan evaluasi terhadap kelayakan alat-alat pendukung.
Preliminary Field Testing, yaitu melakukan uji coba lapangan awal dalam
skala terbatas, dengan melibatkan misalnya 1 sampai dengan 3 sekolah,
dengan jumlah 6-12 subyek. Pada langkah ini pengumpulan dan analisis
data dapat dilakukan dengan cara wawancara, observasi atau angket.
4. Main Product Revision, yaitu melakukan perbaikan terhadap produk awal
yang dihasilkan berdasarkan hasil uji coba awal. Perbaikan ini sangat
mungkin dilakukan lebih dari satu kali, sesuai dengan hasil yang
ditunjukkan dalam uji coba terbatas, sehingga diperoleh draft produk
(model) utama yang siap diuji coba lebih luas.
5. Main Field Testing, biasanya disebut uji coba utama yang melibatkan
khalayak lebih luas, yaitu misalnya 5 sampai 15 sekolah, dengan jumlah
subyek 30 sampai dengan 100 orang. Pengumpulan data dilakukan secara
kuantitatif, terutama dilakukan terhadap kinerja sebelum dan sesudah
penerapan ujicoba. Hasil yang diperoleh dari uji coba ini dalam bentuk
evaluasi terhadap pencapaian hasil uji coba (desain model) yang
dibandingkan dengan kelompok kontrol. Dengan demikian, pada
umumnya langkah ini menggunakan rancangan penelitian eksperimen.
6. Operational Product Revision, yaitu melakukan perbaikan atau
penyempurnaan terhadap hasil uji coba lebih luas, sehingga produk yang
dikembangkan sudah merupakan desain model operasional yang siap
divalidasi.
12
7. Operational Field Testing, yaitu langkah uji validasi terhadap model
operasional yang telah dihasilkan. Dilaksanakan misalnya pada 10 sampai
dengan 30 sekolah melibatkan 40 sampai dengan 200 subyek. Pengujian
dilakukan melalui angket, wawancara, dan observasi dan analisis hasilnya.
Tujuan langkah ini adalah untuk menentukan apakah suatu model yang
dikembangkan benar-benar siap dipakai di sekolah tanpa harus dilakukan
pengarahan atau pendampingan oleh peneliti/pengembang model.
8. Final Product Revision, yaitu melakukan perbaikan akhir terhadap model
yang dikembangkan guna menghasilkan produk akhir (final).
9. Dissemination and Implementation, yaitu langkah menyebarluaskan
produk/model yang dikembangkan kepada khalayak/masyarakat luas,
terutama dalam kancah pendidikan. Langkah pokok dalam fase ini adalah
mengkomunikasikan dan mensosialisasikan temuan/model, baik dalam
bentuk seminar hasil penelitian, publikasi pada jurnal, maupun pemaparan
kepada stakeholders yang terkait dengan temuan penelitian.
Gambar 5. Pendekatan R&D menurut Borg and Gall
Pendekatan R&D dalam penelitian ini meliputi sepuluh langkah. Adapun
bagan langkah-langkah penelitiannya seperti ditunjukkan pada gambar di atas.
Untuk dapat memahami tiap langkah pada gambar di atas tersebut dapat
dijelaskan sebagai berikut:
13
1. Studi Pendahuluan (Research and Information Collecting)
Langkah pertama ini meliputi analisis kebutuhan, studi pustaka, studi
literatur, penelitian skala kecil dan standar laporan yang dibutuhkan.
a. Analisis kebutuhan: produk robot berkaki enam yang dihasilkan dalam
penelitian ini merupakan sarana yang sangat penting dibutuhkan
Universitas Pendidikan Ganesha dalam mengikuti Kontes Robot
Pemadam Api (KRPAI) divisi robot berkaki. SDM mahasiswa
dibawah bimbingan dosen dari Prodi D3 Teknik Elektronika, Jurusan
Teknologi Industri, Fakutas Teknik dan Kejuruan, Universitas
Pendidikan Ganesha akan bekerja sama menyusun software dan
hardware yang membentuk sistem di dalam produk robot berkaki
enam yang dihasilkan. Waktu penelitian selama satu tahun merupakan
waktu yang cukup untuk mengembangkan produk robot berkaki enam
sekaligus menguji kelayakannya.
b. Studi literatur: proses pengumpulan informasi tentang robot berkaki
enam termasuk didalamnya mencari artikel ataupun jurnal penelitian.
c. Riset skala kecil: penelitian skala kecil yang akan dilakukan meliputi
percobaan membuat simulasi bodi robot dan arah pergerakannya
menggunakan software SolidWorks.
2. Merencanakan Penelitian (Planning)
Setelah melakukan studi pendahuluan, pengembangan dapat melanjutkan
langkah kedua, yaitu merencanakan penelitian. Perencanaan penelitian
R&D meliputi: 1) merumuskan tujuan penelitian; 2) memperkirakan dana,
tenaga, dan waktu; 3) merumuskan kualifikasi peneliti dan bentuk-bentuk
partisipasinya dalam penelitian.
3. Pengembangan Desain (Develop Preliminary of Product)
Langkah ini meliputi: 1) menentukan desain produk yang akan
dikembangkan (desain hipotetik); 2) menentukan sarana dan prasarana
penelitian yang dibutuhkan selama proses penelitian dan pengembangan;
3) menentukan tahap-tahap pelaksanaan uji desain di lapangan; 4)
menentukan deskripsi tugas pihak-pihak yang terlibat dalam penelitian.
14
4. Uji Produk secara Terbatas (Preliminary Field Testing)
Langkah ini merupakan uji produk secara terbatas. Langkah ini meliputi:
1) melakukan uji lapangan awal terhadap desain produk; 2) bersifat
terbatas, baik substansi desain maupun pihak-pihak yang terlibat; 3) uji
lapangan awal dilakukan secara berulang-ulang sehingga diperoleh desain
layak, baik substansi maupun metodologi.
5. Revisi Hasil Uji Lapangan Terbatas (Main Product Revision)
Langkah ini merupakan perbaikan model atau desain berdasarkan uji
lapangan terbatas. Penyempurnaan produk awal akan dilakukan setelah
dilakukan uji coba lapangan secara terbatas. Pada tahap penyempurnaan
produk awal ini, lebih banyak dilakukan dengan pendekatan kualitatif.
Evaluasi yang dilakukan terlebih pada evaluasi terhadap proses, sehingga
perbaikan yang dilakukan bersifat perbaikan internal.
6. Uji produk secara lebih luas (Main Field Test)
Langkah ini merupakan uji produk secara lebih luas. Langkah ini meliputi
1) melakukan uji efektivitas desain produk; 2) uji efektivitas desain, pada
umumnya menggunakan teknik eksperimen model pengulangan; 3) hasil
uji lapangan adalah diperoleh desain yang efektif, baik dari sisi substansi
maupun metodologi.
7. Revisi Hasil Uji Lapangan Lebih Luas (Operational Product Revision)
Langkah ini merupakan perbaikan kedua setelah dilakukan uji lapangan
yang lebih luas dari uji lapangan yang pertama. Penyempurnaan produk
dari hasil uji lapangan lebih luas ini akan lebih memantapkan produk yang
kita kembangkan, karena pada tahap uji coba lapangan sebelumnya
dilaksanakan dengan adanya kelompok kontrol. Desain yang digunakan
adalah pretest dan posttest. Selain perbaikan yang bersifat internal,
penyempurnaan produk ini didasarkan pada evaluasi hasil sehingga
pendekatan yang digunakan adalah pendekatan kuantitatif.
8. Uji Kelayakan (Operational Field Testing)
Langkah ini meliputi sebaiknya dilakukan dengan skala besar: 1)
melakukan uji efektivitas dan adaptabilitas desain produk; 2) uji efektivitas
dan adaptabilitas desain melibatkan para calon pemakai produk; 3) hasil
15
uji lapangan adalah diperoleh model desain yang siap diterapkan, baik dari
sisi substansi maupun metodologi.
9. Revisi Final Hasil Uji Kelayakan (Final Product Revision)
Langkah ini akan lebih menyempurnakan produk yang sedang
dikembangkan. Penyempurnaan produk akhir dipandang perlu untuk lebih
akuratnya produk yang dikembangkan. Pada tahap ini sudah didapatkan
suatu produk yang tingkat efektivitasnya dapat dipertanggungjawabkan.
Hasil penyempurnaan produk akhir memiliki nilai “generalisasi” yang
dapat diandalkan.
10. Desiminasi dan Implementasi Produk Akhir (Dissemination and
Implementation)
Laporan hasil dari penelitian ini didesiminasi dan dipublikasi secara
ilmiah. Publikasi ilmiah berupa paper/artikel berkaitan dengan produk
robot berkaki enam dan yang dipublikasikan dalam jurnal nasional.
3.2 Rancangan Penelitian
Pengembangan robot berkaki enam yang mampu berjalan dalam suatu
arena pertandingan yang menyerupai labirin (maze wall) dan mampu mengikuti
dinding (wall follower) terdiri dari 3 (tiga) tahapan, antara lain: perancangan
mekanik robot, perancangan metode pergerakan sendi pada kaki robot (gait), dan
perancangan algoritma pergerakan robot mengikuti dinding (wall follower).
3.2.1 Perancangan Mekanik Robot
Mekanik robot di desain berbahan dasar dari kayu balsa yang ringan, kuat,
dan tentunya ramah lingkungan. Kayu balsa banyak digunakan untuk bahan papan
surving (selancar), kano, pelampung, raket tenis meja dan pesawat olahraga
terbang layang (aeromodeling). Beda dengan kayu albisia, kapuk dan pulai, kayu
balsa cukup kuat, hingga bisa dijadikan bahan kerangka bangunan. Kuat tetapi
ringan, kayu balsa tidak akan mudah patah atau roboh apabila terjadi guncangan.
Selain karena ringan dan kuat, kestabilan konstruksi bangunan juga ikut
ditentukan pula oleh teknik penyambungan potongan dan belahan kayu.
16
Gambar 6. Perancangan Mekanik Robot Tampak Atas dan Samping
Gambar 7. Perancangan Mekanik Robot menggunakan Kayu Balsa
3.2.2 Perancangan Metode Gait
Gait adalah pola pergerakan sendi, baik itu pada hewan maupun manusia.
Gait pada hewan terbentuk berdasarkan kebutuhan akan kecepatan gerak, kondisi
habitat, dan pergerakan. Pada robot berkaki, ada beberapa pilihan kombinasi gait,
yaitu gait untuk 2 kaki (Biped), 4 kaki (Quadrapod), atau 6 kaki (Hexapod).
Berdasarkan pada pola pergerakan sendi atau gait pada hexapod dapat
dibedakan menjadi beberapa macam. Beberapa diantaranya adalah tripod gait.
Tripod gait merupakan pola gerak berjalan yang terdiri dari kaki depan dan kaki
belakang serta kaki tengah pada sisi lainnya, gait ini melangkah dengan 3 kaki
atau tripod pada satu waktu. Untuk setiap tripod, kaki diangkat, diturunkan, dan
digerakkan maju mundur secara bersamaan. Pada saat berjalan, hexapod
menggunakan kedua tripod-nya untuk melangkah dari satu kaki ke kaki lain. Hal
ini disebabkan karena 3 kaki selalu berada di tanah, maka gait tersebut akan selalu
stabil.
17
3.2.3 Perancangan Algoritma Wall Follower
Wall follower merupakan salah satu metode navigasi yang digunakan
untuk menyusuri kontur dinding. Metode ini biasanya digunakan robot yang
memiliki kemampuan menyusuri dinding atau labirin untuk menyelesaikan misi-
misi tertentu. Pada dasarnya algoritma ini bertujuan untuk menjaga agar jarak
robot pada dinding tetap pada batas yang diinginkan sementara robot terus
bergerak maju.
Cara kerja algoritma wall follower adalah dengan mengatur jarak dinding
dengan robot tetap konstan. Bila terjadi perubahan, maka robot akan bergerak
untuk kemudian menyesuaikan jarak lagi. Ketika jarak robot terhadap dinding
terlau jauh, maka robot akan mendekat. Begitu sebaliknya ketika menabrak atau
jarak terlalu dekat dengan dinding maka robot akan menjauh. Proses ini akan
dilakukan secara berulang-ulang.
Ada empat metode dari wall follower, yaitu:
1. Contact
Robot menggunakan saklar mekanik yang mendeteksi sentuhan dengan
dinding. Ini adalah metode yang paling mudah namun saklar akan
cenderung mengalami kerusakan mekanis setelah beberapa waktu bila
terlalu sering menyentuh dinding.
Gambar 7. Wall Follower dengan Metode Contact
2. Active Sensor (Noncontact)
Robot menggunakan sensor aktif yang beroperasi dalam jarak dekat seperti
infra merah atau ultrasonik untuk mengukur jarak antara dinding dengan
robot.
18
Gambar 8. Wall Follower dengan Metode Active Sensor
3. Passive Sensor (Noncontact)
Robot memakai sensor pasif seperti saklar hall effect untuk mengukur
jarak antara robot dengan dinding. Dinding harus berbahan logam atau
terpasang kabel elektrik agar sensor dapat menangkap medan magnetik
saat robot mendekati dinding.
Gambar 9. Wall Follower dengan Metode Passive Sensor
4. Soft-Contact
Robot menggunakan bahan mekanik untuk mendeteksi sentuhan dengan
dinding, namun sentuhan ini diperhalus dengan memasang material lunak
atau lentur. Contohnya, roda dari busa atau karet. Kelebihan dari metode
ini adalah berkurangnya kerusakan pada mekanis. Namun, metode ini
memerlukan sentuhan, sehingga akan cenderung mengalami kerusakan
mekanis setelah beberapa waktu bila terlalu sering menyentuh dinding.
19
Gambar 10. Wall Follower dengan Metode Soft-Contact
3.3 Lokasi Penelitian
Pengembangan robot berkaki enam pengikut dinding ini difokuskan pada
Lab. Elektronika, Lab. Robotika, dan Lab. Komputer di Prodi D3 Teknik
Elektronika, Jurusan Teknologi Industri, Fakultas Teknik dan Kejuruan,
Universitas Pendidikan Ganesha.
3.4 Teknik Pengumpulan Data
Data yang akan dikumpulkan pada pengembangan robot berkaki enam
pengikut dinding ini meliputi data pengujian sensor jarak (ultrasonik), dan
pengujian gerak robot di luar maupun dalam labirin.
Data yang telah dikumpulkan kemudian dianalisa untuk mengetahui
kinerja dari robot berkaki enam pengikut dinding ini secara keseluruhan. Hasil
analisis data kemudian dikaji kembali untuk melihat faktor-faktor yang perlu
ditambahkan maupun diperbaiki untuk pengembangan selanjutnya. Teknik
analisis data akan mengacu pada tujuan penelitian yang telah ditetapkan
sebelumnya.
3.5 Analisis Data
Untuk mencapai tujuan penelitian secara efektif, dalam penelitian ini
diterapkan analisis menggunakan konsep SMART. Konsep SMART (Specific,
Measurable, Achievable, Realistic, Time-based) pertama kali digunakan oleh
20
George T. Doran pada tahun 1981. Pengertian masing-masing istilah tersebut
diatas dapat dijelaskan sebagai berikut:
1. Spesifik (Specific)
Tujuan yang ditetapkan harus jelas dan spesifik. Jelas akan membantu
menguraikan apa yang akan dilakukan, sedangkan spesifik akan membuat
segala upaya dalam penelitian ini agar fokus pada target yang akan
dicapai. Tujuan yang jelas dan spesifik telah dibahas pada Bab 1.
2. Terukur (Measurable)
Apa yang ingin dicapai haruslah bisa diukur, misalnya seberapa kuat,
seberapa sering, seberapa banyak, atau seberapa dalam.
3. Tercapai (Achievable)
Tujuan yang ditetapkan haruslah bisa dicapai. Dengan begitu, peneliti akan
berkomitmen untuk mencapainya dengan sungguh-sungguh. Jangan
sampai tujuan yang ditetapkan tidak mungkin tercapai. Dalam hal ini,
tujuan yang ditetapkan dalam Bab 1 merupakan butir-butir tujuan yang
dapat dicapai. Ketercapaian tujuan akan dibahas pada laporan akhir setelah
penelitian ini selesai dilakukan.
4. Masuk akal (Realistic)
Realistis atau masuk akal adalah hal lain yang harus dipenuhi oleh tujuan
yang ingin dicapai. Jangan membuat tujuan yang terlalu sulit sehingga
tidak mungkin untuk dicapai atau membuat tujuan yang tidak sejalan
dengan keinginan atau hasrat hati. Tujuan yang tercantum dalam Bab 1
sangat realistik dan memang itulah tujuan yang diharapkan dari hasil
penelitian ini.
5. Time-Based
Penelitian ini direncanakan berlangsung selama satu tahun.
21
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Hasil Penelitian
Perancangan dan pembuatan robot hexapoda ini terdiri dari 3 (tiga)
tahapan, yaitu perancangan mekanik robot, perancangan sistem kontrol, dan
perancangan algoritma pemrograman. Mekanik robot di desain berbahan dasar
akrilik bening dengan ketebalan 5 mm. Setiap kaki robot hexapoda dirancang
memiliki dua ruas dengan tiga derajat kebebasan, yaitu naik-turun untuk ruas
pertama dan kedua, serta maju-mundur untuk kedua ruas sekaligus.
Gambar 15. Perancangan Pergerakan Kaki Robot Hexapoda untuk Gerak Vertikal
Gambar 16. Perancangan Pergerakan Kaki Robot Hexapoda untuk Gerak
Horisontal
22
Gambar 17. Perancangan Mekanik Robot Hexapoda Keseluruhan
Pada setiap kaki robot digerakkan oleh 3 buah motor servo, sehingga
jumlah keseluruhan motor servo yang digunakan pada mekanik robot hexapoda
adalah 16 buah. Satu buah motor servo memiliki 3 pin (Vcc, Gnd, Signal) yang
dihubungkan ke sistem kontrol (Arduino Mega). Jenis motor servo yang
digunakan, yaitu Hitec HS-645MG. Motor servo adalah sebuah motor dengan
sistem umpan balik tertutup dimana posisi dari motor akan diinformasikan
kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor servo terdiri
dari sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer dam rangkaian kontrol.
Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo.
Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang
dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.
Gambar 18. Motor Servo Hitec HS-645MG
Untuk mengontrol 18 motor servo tersebut digunakan rangkaian driver
motor servo jenis PCA9685 16 channel, karena 1 buah driver motor servo
maksimal hanya bisa mengatur 16 motor servo maka digunakan 2 buah rangkaian
driver motor servo (setiap rangkaian driver motor servo mengatur 9 motor servo).
23
Gambar 19. Driver Motor Servo PCA9685
PCA9685 yang memiliki fitur 16 kanal PWM dengan hanya menggunakan
2 pin port i2c/twi. Tidak hanya itu, jika 16 kanal PWM masih dinilai kurang, kita
masih bisa menggandakan jumlah kanal PWM dengan mengekspansi modul
PCA9685 hingga 62 modul (atau setara dengan 992 kanal PWM). Dengan
penggunaan driver motor servo tersebut dapat menghemat penggunaan pin pada
Arduino Mega yang hanya 2 buah.
Gambar 20. Jumper Pin PCA9685
Pada perancangan sistem kontrol robot hexapoda digunakan Arduino
Mega 2560. Arduino Mega 2560 merupakan kontroler yang menggunakan
ATmega 2560 sebagai prosesornya. Arduino Mega 2560 memiliki pin input dan
output digital sebanyak 54 pin. Dari 54 pin tersebut 15 pin diantaranya digunakan
untuk output PWM. Selain itu, terdapat 16 pin yang digunakan untuk input analog
dan untuk UART ( Universal Asynchronous Receiver Transmitter ) terdapat 4 pin.
Sumber daya yang digunakan untuk Arduino Mega 2560 ini bersumber
dari luar yang didapatkan dari catu daya eksternal. Arduino Mega 2560 dapat
24
bekerja pada tegangan 6-20 volt. Namun, apabila tegangan yang digunakan
melebihi 12 volt maka arus yang mengalir akan besar sehingga akan membuat
PCB ( Printed Circuit Board) menjadi panas. Panas yang berlebihan dapat
mengakibatkan kerusakan. Apabila tegangan yang digunakan kurang dari 7 volt
maka tegangan yang didapatkan tidak akan stabil. Oleh karena itu, tegangan yang
dianjurkan adalah antara 7-12 volt agar kontroler dapat bekerja dengan baik.
Gambar 21. Arduino Mega 2560
Pada perancangan algoritma pemrograman menggunakan software
Arduino (IDE). IDE itu merupakan kependekan dari Integrated Developtment
Enviroenment, atau secara bahasa mudahnya merupakan lingkungan terintegrasi
yang digunakan untuk melakukan pengembangan. Disebut sebagai lingkungan
karena melalui software inilah Arduino dilakukan pemrograman untuk melakukan
fungsi-fungsi yang dibenamkan melalui sintaks pemrograman. Arduino
menggunakan bahasa pemrograman sendiri yang menyerupai bahasa C. Bahasa
pemrograman Arduino (Sketch) sudah dilakukan perubahan untuk memudahkan
pemula dalam melakukan pemrograman dari bahasa aslinya. Sebelum dijual ke
pasaran, IC mikrokontroler Arduino telah ditanamkan suatu program bernama
Bootlader yang berfungsi sebagai penengah antara compiler Arduino dengan
mikrokontroler.
25
Gambar 22. Software Arduino IDE
Arduino IDE dibuat dari bahasa pemrograman JAVA. Arduino IDE juga
dilengkapi dengan library C/C++ yang biasa disebut Wiring, yang membuat
operasi input dan output menjadi lebih mudah. Arduino IDE ini dikembangkan
dari software Processing yang dirombak menjadi Arduino IDE khusus untuk
pemrograman dengan Arduino.
Sebelum dilakukan pemrograman menggunakan Arduino IDE, terlebih
dahulu dirancang pola pergerakan robot hexapoda. Pola pergerakan robot
hexapoda dirancang agar dapat bergerak maju lurus, maju berbelok, dan maju
berputar dengan pola gerakan yang maksimal. Terdapat beberapa metode
pergerakan kaki robot hexapoda, di antaranya adalah ripple gait, wave gait, dan
tripod gait.
Gambar 23. Ilustrasi Pergerakan Kaki Robot Hexapoda dalam Berbagai Metode
Namun, hanya metode tripod gait yang diaplikasikan pada kaki robot
hexapoda ini. Pada metode tripod gait, robot berjalan dengan mengangkat 3 buah
kaki pada satu waktu dan meninggalkan 3 kaki lainnya sebagai pijakan. Dengan
26
menggunakan metoda ini 1 siklus dapat diselesaikan dalam 2 langkah sehingga
memungkinkan robot dapat bergerak cepat.
Gambar 24. Ilustrasi Pergerakan Kaki Robot Hexapoda dalam Metode Tripod
Gait
Prinsip kerja sistem dari penelitian ini, yaitu dimulai saat pertama kali
Arduino Mega pada robot hexapoda diberi tegangan 9V dan 12V maka lampu
indikator akan menyala dan robot hexapoda siap bergerak karena sudah diberi
logika pola gerak tripod gait.
4.2 Pegujian dan Pembahasan
Setelah selesai pada tahap perancangan, maka dilanjutkan dengan tahap
pengujian. Pada tahap ini, diuji waktu yang dapat ditempuh oleh robot hexapoda
dalam melakukan pergerakan maju lurus, maju berbelok (kanan/kiri) 90 derajat,
dan maju berputar (kanan/kiri) 180 derajat. Pengujian dilakukan dalam ruang
tertutup dengan bentuk permukaan jalan rata berbahan keramik.
Gambar 25. Robot Hexapoda Tampak Depan
27
Gambar 26. Robot Hexapoda Tampak Atas
Pengukuran waktu tempuh pergerakan robot hexapoda diperoleh dengan
cara diukur menggunakan stopwatch dan mengukur jarak tempuh dalam satuan
centimeter. Pengukuran arah belok dan berputar diukur dengan cara menentukan
sudut awal dan sudut akhir yang dicapai oleh pergerakan robot hexapoda.
Tabel 1. Pergerakan Jalan Maju Lurus
Pengujian Jarak (cm) Waktu (s)
1 30 5.3
2 30 5.3
3 30 5.2
4 30 5.1
5 30 4.9
6 30 4.9
7 30 4.9
8 30 4.8
9 30 4.8
10 30 4.8
Rata-rata 30 5
Kecepatan 6 cm/s
28
Tabel 2. Pergerakan Jalan Maju Berbelok 90 Derajat
Pengujian Sudut (0) Waktu (s)
1 90 5.2
2 90 5.2
3 90 5.1
4 90 5.1
5 90 5
6 90 5
7 90 4.9
8 90 4.9
9 90 4.8
10 90 4.8
Rata-rata 90 5
Kecepatan 180/s
Tabel 3. Pergerakan Jalan Maju Berputar 180 Derajat
Pengujian Sudut (0) Waktu (s)
1 180 10.3
2 180 10.2
3 180 10.1
4 180 10
5 180 10
6 180 10
7 180 9.9
8 180 9.9
9 180 9.8
10 180 9.8
29
Rata-rata 180 10
Kecepatan 180/s
30
BAB V
KESIMPULAN
Dari hasil pembahasan yang telah dijelaskan sebelumnya, maka dapat
diambil kesimpulan bahwa penerapan pergerakan metode tripod gait pada robot
hexapoda menghasilkan rata-rata kecepatan maju lurus 6 cm/s, dan mampu
melakukan pergerakan berbelok dan berputar dengan rata-rata kecepatan 18
derajat per detik. Robot hexapoda mampu bergerak dengan sempurna pada
permukaan jalan yang rata/datar berbahan keramik (lantai).
31
DAFTAR PUSTAKA
Gumelar, A. W., Syauqy, D., & Akbar, S. R. (2018). Implementasi Metode
Simple Maze Wall Follower Dengan Menggunakan Free RTOS Pada Robot
Maze. Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi Dan Ilmu Komputer,
2(11).
Hartono, R., & Jaenudin, A. K. (2016). Implementasi Sistem Navigasi Wall
Following Masukan Sensor Ultrasonik Menggunakan Metode Tuning
Kendali PID. Telekontran, 5(2), 7–41.
Haryati, S. (2012). Research and Development (R&D) Sebagai Salah Satu Model
Penelitian dalam Bidang Pendidikan. Research And Development (R&D)
Sebagai Salah Satu Model Penelitian Dalam Bidang Pendidikan, 37(1), 11–
26.
Loe, I. A., & Purba, R. (2012). Realisasi Robot Firefighting Berkaki untuk
Perlombaan KRCI Berkaki 2012. Kristen Maranatha.
Saefullah, A., Sunandar, E., & Rifai, M. N. (2017). Prototipe Robot Pengantar
Makanan Berbasis Arduino Mega dengan Interface Web Browser. STMIK
Raharja Jurusan Sistem Komputer, 10(2), 269–279.
Setiawan, S., Firdaus, Rahmadya, B., & Derisma. (2015). Penerapan Invers
Kinematika Untuk Pergerakan Kaki Robot Biped, (November), 1–9.
Shinta, P., & Dedy, H. (2015). Pergerakan Kaki Pada Robot Hexapod.
Universitas Pendidikan Genesha, U. (2016). Pedoman Penulisan Karya Ilmiah
Tugas Akhir, Skripsi, Tesis, dan Disertasi. Singaraja.
Zulaikha, Dwi Wibawa, I. P., & Ekaputri, C. (2017). Sistem Pengendali Gerak
Robot Berbasis Pengikut Dinding dan Pengikut Garis. In e-Proceeding of
Engineering (Vol. 4, pp. 3145–3156).