Upravljanje pomoUpravljanje pomoćću u SCADASCADA sistemasistema

SCADA je akronim od SCADA je akronim od Supervisory Control And Data Acquisition Supervisory Control And Data Acquisition (nadzor, pra(nadzor, praććenjeenje, , upravljanje i prikupljanje upravljanje i prikupljanje podataka) i podrazumeva ceo spektar opreme, podataka) i podrazumeva ceo spektar opreme, sistema i resistema i reššenja koja omoguenja koja omoguććavaju avaju prikupljanje podataka o nekom procesu prikupljanje podataka o nekom procesu --udaljenom sistemu, obradu istih, nadzor, i u udaljenom sistemu, obradu istih, nadzor, i u pojedinim slupojedinim sluččajevima i reagovanja na ajevima i reagovanja na adekvatan naadekvatan naččin. Ovo je konvencionalan nain. Ovo je konvencionalan naččin in objaobjaššnjenja termina. njenja termina.

Da vidimo neDa vidimo neššto jasnije gde moto jasnije gde možžemo emo sresti SCADA sistem.sresti SCADA sistem.

Vodoprivreda, energetika, poljoprivreda, Vodoprivreda, energetika, poljoprivreda, komunikacije, sigurnosni sistemi i mnogi komunikacije, sigurnosni sistemi i mnogi drugi koriste SCADA sisteme. drugi koriste SCADA sisteme.

PProcesno upravljanjrocesno upravljanjee (engl. Process Control, (engl. Process Control, Control System) sastoji se od sistema kojim se Control System) sastoji se od sistema kojim se upravlja (proces upravlja (proces -- upravljani sistem, engl. upravljani sistem, engl. Controlled System) i njegovog upravljaControlled System) i njegovog upravljaččkog kog sistema (engl. Controlling System).sistema (engl. Controlling System).Naime treba reNaime treba rećći da su u sui da su u sušštini svi upravljani tini svi upravljani

sistemi (objekti upravljanja) nelinearni i sistemi (objekti upravljanja) nelinearni i vremenski kontinualni. Ova formulacija se odnosi vremenski kontinualni. Ova formulacija se odnosi na matematina matematiččki aparat koji se primenjuje za ki aparat koji se primenjuje za njihovo opisivanje njihovo opisivanje -- matematimatematiččko modeliranje. ko modeliranje.

ŠŠta se podrazumeva kao najprostiji ta se podrazumeva kao najprostiji primer SCADA sitema? primer SCADA sitema?

Na Na blibližžem kraju je obiem kraju je običčan PC raan PC raččunar koji unar koji preko akvizicionopreko akviziciono--upravljaupravljaččke kartice prima ke kartice prima podatke, obrpodatke, obrađuje ihađuje ih, formira informacije o , formira informacije o procesu i na taj naprocesu i na taj naččin vrin vršši nadzor,i nadzor, ali i ali i upravljanje ako je predviđeno na tom nivouupravljanje ako je predviđeno na tom nivou. . Programska podrProgramska podršška za ovaj model SCADA ka za ovaj model SCADA sistema se svodi na podrsistema se svodi na podrššku PC bus ku PC bus magistrali. To je u osnovi centralizovan sistem magistrali. To je u osnovi centralizovan sistem akvizicije i upravljanja. akvizicije i upravljanja.

Kompleksniji primer SCADA sistema je Kompleksniji primer SCADA sistema je mremrežža raa raččunarom podrunarom podržžanih radio vezom anih radio vezom upravljanih terminala TU (Terminal Unit) upravljanih terminala TU (Terminal Unit) koji komuniciraju sa rakoji komuniciraju sa raččunarskim centrom unarskim centrom --distribuirani sistem upravljanja distribuirani sistem upravljanja

I najkompleksniji primer SCADA sistema je I najkompleksniji primer SCADA sistema je mremrežža SCADA sistema koja funkcionia SCADA sistema koja funkcionišše po e po principu serverprincipu server--server, serverserver, server--klijent. klijent. Ovaj Ovaj primer u potpunosti odraprimer u potpunosti odražžava u poslednje ava u poslednje vreme dominantan prilaz projektovanja vreme dominantan prilaz projektovanja velikih SCADA sistema velikih SCADA sistema -- geografski geografski distribuiranih SCADA sistema, koji se distribuiranih SCADA sistema, koji se jednim imenom nazivaju WASCADjednim imenom nazivaju WASCADAA sistemi sistemi (engl. Wide Area SCADA). (engl. Wide Area SCADA).

KlasiKlasiččan SCADA sistem orjentisan je ka upravljanju an SCADA sistem orjentisan je ka upravljanju industrijskim procesima ili automatizaciji laboratorija i industrijskim procesima ili automatizaciji laboratorija i odlikuje se malom dislokacijom pojedinih SCADA odlikuje se malom dislokacijom pojedinih SCADA elemenata, pouzdanijim izvrelemenata, pouzdanijim izvrššenjem komunikacionih enjem komunikacionih aktivnosti, i mnogo veaktivnosti, i mnogo veććim stepenom automatizacije im stepenom automatizacije upravljaupravljaččkih aktivnosti. kih aktivnosti. SloSložženiji SCADA sistem nazvan WASCAD eniji SCADA sistem nazvan WASCAD AAorjentisan orjentisan je upravljanju geografski distribuiranih sistema kod je upravljanju geografski distribuiranih sistema kod kojih se zbog kompleksnosti procesa i komunikacionih kojih se zbog kompleksnosti procesa i komunikacionih gregreššaka najaka najččeeššćće izbegava automatsko vođenje e izbegava automatsko vođenje procesa kako na lokalnom tako i na supervizorskom procesa kako na lokalnom tako i na supervizorskom nivou. Poslednju odluku o promeni renivou. Poslednju odluku o promeni režžima procesa ima procesa daje daje ččovek tako da je naglasak na kvalitetnom ovek tako da je naglasak na kvalitetnom nadzoru nadzoru -- superviziji procesa.superviziji procesa.

PROJEKTOVANJE VLASTITOG PROJEKTOVANJE VLASTITOG SCADA SISTEMASCADA SISTEMA

Sistem procesnog upravljanja Sistem procesnog upravljanja ččine proces kojim ine proces kojim se upravlja, njegova oprema upravljanja i se upravlja, njegova oprema upravljanja i ččovek ovek --operater.operater. Osnovnu razlika između pojedinih SCADA Osnovnu razlika između pojedinih SCADA sistema se ogleda u distribuiranosti procesa sistema se ogleda u distribuiranosti procesa upravljanja. upravljanja. MeđutimMeđutim, stvarna polazna osnova u razmatranju , stvarna polazna osnova u razmatranju problematike vezane za bilo koji SCADA sistem problematike vezane za bilo koji SCADA sistem leležži u sistemskom pristupu (etapnom i u sistemskom pristupu (etapnom projektovanju) sistemima procesnog upravljanja. projektovanju) sistemima procesnog upravljanja. Projektovanje sistema zapoProjektovanje sistema započčinje studijom inje studijom podobnosti. Posle nje sledi idejno projektno podobnosti. Posle nje sledi idejno projektno rereššenje. enje.

IIzradzradaa glavnog projekta koji obrađuje glavnog projekta koji obrađuje elektroniku (SCADA procesnu instrumentaciju i elektroniku (SCADA procesnu instrumentaciju i raraččunarsku opremu) i informatiku (SCADA unarsku opremu) i informatiku (SCADA aplikaciju aplikaciju -- programsku podrprogramsku podrššku) raku) raččunarom unarom podrpodržžanog sistema procesnog upravljanja anog sistema procesnog upravljanja --diskretnog linearnog sistema upravljanja. diskretnog linearnog sistema upravljanja.

Proces obiProces običčno karakteno karakteririššee tok materije i energije ali tok materije i energije ali i i informacije. Taj tok moinformacije. Taj tok možžemo prepoznati u glavnim emo prepoznati u glavnim kategorijama sistema procesnog upravljanja: kategorijama sistema procesnog upravljanja: 1. Proizvodnja i distribucija elektri1. Proizvodnja i distribucija električčne i toplne i toplotnotne e energijeenergije2. Hemijska industrija2. Hemijska industrija3. Procesna industrija hrane, papira, cementa itd3. Procesna industrija hrane, papira, cementa itd4. Industrija metala4. Industrija metala5. Sistem prometa i transporta5. Sistem prometa i transporta6. Sistemi radio6. Sistemi radio--veza i multimedijalnih protokolaveza i multimedijalnih protokola7. Pre7. Preččiiššććavanje vode i vodosnabdevanjeavanje vode i vodosnabdevanje8. Sigurnosni sistemi itd ... 8. Sigurnosni sistemi itd ...

Principijelna blok Principijelna blok ššema sistema ema sistema procesnog upravljanja bez povratne procesnog upravljanja bez povratne

spregesprege

Principijelna blok Principijelna blok ššema sistema procesnog ema sistema procesnog upravljanja sa povratnom spregomupravljanja sa povratnom spregom

Strukturni prikaz sistema procesnog upravljanja (sa povratnomStrukturni prikaz sistema procesnog upravljanja (sa povratnomspregom) sa jednim ulazom i jednim izlazom spregom) sa jednim ulazom i jednim izlazom -- etapa analize i etapa analize i modelovanjamodelovanja

Pojednostavljen prikaz upravljačkog sistema

Cilj praktiCilj praktiččnog dela je da se kroz pravljenje nog dela je da se kroz pravljenje i pokretanje sopstvene SCADA aplikacije, u i pokretanje sopstvene SCADA aplikacije, u ovom primeru, namenjenom jednoj ovom primeru, namenjenom jednoj virtuelnoj fabrici vode, upoznamo sa virtuelnoj fabrici vode, upoznamo sa mnogim aspektima razvoja i realizacije mnogim aspektima razvoja i realizacije jednog projekta na SCADA. jednog projekta na SCADA.

PostrojenjeFabrika je sastavljena iz nekoliko funkcionalnih celina:

Filterskog polja sa aeratorima, postrojenjima koja sirovu vodu obogaćuju kiseonikom;

Bazena čiste vode u koji prelazi prečišćena voda dobijena filtracijom;

Kompenzacionog bazena u kojem se talože nečistoće izdvojene filtracijom iz sirove vode.

Put koji voda prelazi tokom prerade je sledeći:

Svaki filter se moSvaki filter se možže nae naćći u jednom od tri rei u jednom od tri režžima rada:ima rada:Filtracija Filtracija -- vrvršši se prei se preččiiššććavanje vode prolazom kroz avanje vode prolazom kroz razlirazliččite filterske slojeve; faza traje do isteka maksimalnog ite filterske slojeve; faza traje do isteka maksimalnog vremena određenog za filtraciju ili dok se filterski deo vremena određenog za filtraciju ili dok se filterski deo toliko ne zaprlja tako da odrtoliko ne zaprlja tako da održžavanje konstantnog nivoa avanje konstantnog nivoa vode u filterskom bazenu postene neizvodljivo vode u filterskom bazenu postene neizvodljivo ččak i pri ak i pri maksimalno otvorenom regulacionom zatvaramaksimalno otvorenom regulacionom zatvaraččuu RZ2RZ2;;Mirovanje Mirovanje -- standardna među standardna među--faza pri prelasku iz dva faza pri prelasku iz dva radna reradna režžima;ima;Pranje Pranje -- zatvara se ulazni dotok vode pri maksimalno zatvara se ulazni dotok vode pri maksimalno otvorenom izlaznom ventilu; saotvorenom izlaznom ventilu; saččeka se da nivo vode u eka se da nivo vode u filterskom bazenu opadne i zatim se ubacivanjem vazduha filterskom bazenu opadne i zatim se ubacivanjem vazduha iz kompresora diiz kompresora dižže prljav sloj koji se, konae prljav sloj koji se, konaččno, no, upumpavanjem upumpavanjem ččiste vode isteruje u kompenzacioni iste vode isteruje u kompenzacioni bazen.bazen.

Realizacija

Da je Ahil znao gde Da je Ahil znao gde ćće biti pogođen e biti pogođen sigurno bi narusigurno bi naruččio pancir ili io pancir ili ššto je to je sigurno, zasigurno, zažžalio alio ššto se nije sav okupao. to se nije sav okupao. Da, jedno je sigurno, danaDa, jedno je sigurno, današšnji innji inžženjeri enjeri i projektanti programske i elektronske i projektanti programske i elektronske podrpodršške informaciono ke informaciono -- upravljaupravljaččkog kog sistema ne smeju imati Ahilovu petu jer sistema ne smeju imati Ahilovu petu jer tada netada nećće umreti samo Ahil.e umreti samo Ahil.

Struktura SCADA sistemaStruktura SCADA sistema

Pretvaranje fizičke veličineu električnu

Ulazne fizičke veličine mogu da budu sila, temperatura, relativna vlažnost, dužina, broj obrtaja, brzina, nivo, slanost, intezitet svetlosti, itd. Naravno, postoje senzori koji odmah daju električnu veličinu promenom neke fizčke veličine (npr. merimo pritisak uz pomoćkristala koji na svojim krajevima daju napon proporcionalan pritisku - piezo efekat) ali je i pored toga neophodno priključiti merni davač jer je električni signal najčešće mali pa ga je potrebno pojačati i prilagoditi za analogno-digitalno pretvaranje. Električni ekvivalent ulazne veličine može da bude osim napona i struja, otpornost, kapacitivnost. Međutim osnovni elementi koji sačinjavaju primarno prikupljanje podataka - primarna akvizicija, rade samo sa naponskim signalom.U suštini promene otpornosti, kapacitivnosti, induktivnosti se mogu posmatrati preko promena napona. Prilagođenje ili priprema mernog signala se izvodi preko mernog modula koji obavlja i kondicioniranje signala. Pod prilagođenjem mernog signala podrazumeva se; filtriranje, pojačanje, linearizacija, baferovanje - sample/hold, prigušenje.

Programski podrProgramski podržžano kondicioniranje mernog ano kondicioniranje mernog signalasignala

AAktiviranje izvrktiviranje izvrššnog mehanizma nog mehanizma vrvršši se i se standardnim strujnim (4standardnim strujnim (4--20mA) ili naponskim signalom (020mA) ili naponskim signalom (0--10V, 24V).10V, 24V).NajNajččeeššćći aktivatori su: ventili, klapne itd. Aktivator se sastoji od i aktivatori su: ventili, klapne itd. Aktivator se sastoji od

mehanimehaniččkog uređaja kojim se menja izvrkog uređaja kojim se menja izvrššna velina veliččina (veina (ventil, ntil, klapna,..) i pogklapna,..) i pogonskog uređaja onskog uređaja (solenoid, servomotor(solenoid, servomotor--elektrielektriččni, ni, pneumatski ili hidraulipneumatski ili hidrauliččki). ki).

Neki najjednostavniji primer upravljanja je upravljanje grejanjem sobe

Princip upravljanja poloPrincip upravljanja položžajem ruke ajem ruke robotarobota

SISTEM ZA DALJINSKI NADZOR I SISTEM ZA DALJINSKI NADZOR I UPRAVLJANJE CRPNIM STANICAMA PUTEM UPRAVLJANJE CRPNIM STANICAMA PUTEM

GSM KOMUNIKACIJEGSM KOMUNIKACIJEKonfiguracija hardvera u crpnim stanicamaKonfiguracija hardvera u crpnim stanicama

Svaka udaljena stanica je opremljena PLCSvaka udaljena stanica je opremljena PLC--omomPLC kontroler je serijskom vezom povezan i PLC kontroler je serijskom vezom povezan i GSM/GPRS GSM/GPRS Zadatak PLCZadatak PLC--a je da prikuplja sve podatke vezane za a je da prikuplja sve podatke vezane za rad crpne stanice, upravlja radom pumpi u zavisnosti rad crpne stanice, upravlja radom pumpi u zavisnosti od trenutnog stanja nivoa vode (odrod trenutnog stanja nivoa vode (održžava nivo vode) i ava nivo vode) i obavlja svu komunikaciju sa komandnoobavlja svu komunikaciju sa komandno--kontrolnim kontrolnim centrom ( KKCcentrom ( KKC--om), odnosno odgovara na upite om), odnosno odgovara na upite mastera, mastera, ššalje redovne poruke o stanju sistema kao i alje redovne poruke o stanju sistema kao i vanredne poruke i alarme.vanredne poruke i alarme.

Izgled upravljačkih ormana u crpnoj stanici

U KomandnoU Komandno--kontrolnom centru se nalazi kontrolnom centru se nalazi centralna, bazna stanica koja ima ulogu MASTERA, centralna, bazna stanica koja ima ulogu MASTERA, odnosno diktira komunikaciju sa svim udaljenim odnosno diktira komunikaciju sa svim udaljenim stanicama, stanicama, ššalje upite, komande i prihvata i arhivira alje upite, komande i prihvata i arhivira sve poruke koje pristisve poruke koje pristižžu od stanica. u od stanica. Bazna stanica se sastoji od: Bazna stanica se sastoji od: Centralnog PC raCentralnog PC raččunaraunara na kome se izvrna kome se izvrššava ava WinMIS SCADA aplikacija. Na ekranu raWinMIS SCADA aplikacija. Na ekranu raččunara je unara je omoguomoguććeno praeno praććenje celokupnog stanja svih crpnih enje celokupnog stanja svih crpnih stanica. Sve merene velistanica. Sve merene veliččine se prikazuju na ekranu ine se prikazuju na ekranu u vidu tehnolou vidu tehnološške slike procesa uz automatsko ke slike procesa uz automatsko osveosvežžavanje. Omoguavanje. Omoguććen je dinamien je dinamiččki prikaz rada ki prikaz rada (primenom animacije ili boje na ekranu) svih (primenom animacije ili boje na ekranu) svih relevantnih parametara, kao relevantnih parametara, kao ššto su npr. stanje to su npr. stanje motornih pozicija, omotornih pozicija, oččitane vrednosti sa digitalnih i itane vrednosti sa digitalnih i analognih senzora, trenutni status procesa kao i analognih senzora, trenutni status procesa kao i komunikacija sa udaljenim stanicama. komunikacija sa udaljenim stanicama.

Izgled ekrana SCADA aplikacijeIzgled ekrana SCADA aplikacije

Pored PC raPored PC raččunara, u KKCunara, u KKC--u se nalazi i kontrolni PLC sa GSM u se nalazi i kontrolni PLC sa GSM modemom koji ima ulogu centra za komunikaciju, odakle se modemom koji ima ulogu centra za komunikaciju, odakle se sve poruke prihvataju, osve poruke prihvataju, obrađuju i vizualizuju na ekranubrađuju i vizualizuju na ekranu. U . U slusluččaju nasilnog prestanka rada SCADA sistema usled aju nasilnog prestanka rada SCADA sistema usled hardverskog kvara, moguhardverskog kvara, mogućće je upravljati celim procesom preko e je upravljati celim procesom preko ekrana i tastature PLCekrana i tastature PLC--a, uz administratorsku lozinkua, uz administratorsku lozinku. .

Master PLC

KONFIGURACIJA NADZORNO-UPRAVLJAČKOG SISTEMA

Glavni ekran SCADA aplikacije za beogradski vodovodNavigacioni panel

GrafiGrafiččki prikaz pumpi i njihovo stanjeki prikaz pumpi i njihovo stanje

HronoloHronološški prikaz struja pumpiki prikaz struja pumpi

MeseMeseččni izveni izvešštaj o vremenima rada pumpitaj o vremenima rada pumpi

WinMIS WinMIS SCADA aplikacija omoguSCADA aplikacija omoguććuje generisanje nekoliko vrsta izveuje generisanje nekoliko vrsta izvešštaja. taja. Zadavanjem odgovarajuZadavanjem odgovarajuććih SQL upita u bazu podataka, dobija se ih SQL upita u bazu podataka, dobija se žželjeni eljeni izveizvešštaj u tabelarnom ili grafitaj u tabelarnom ili grafiččkom obliku slika. kom obliku slika.

Svi izveSvi izvešštaji se mogu taji se mogu šštampati snimati na disk i kasnije utampati snimati na disk i kasnije uččitati i analizirati.itati i analizirati.

Dnevni izveštaj o nivoima vode na izabranoi crpnoj stanici

Biranje željenog izveštaja

Nivoi automatizacije sistema TELEPERM XP

TELEPERM XP sistem se sastoji od TELEPERM XP sistem se sastoji od sledesledeććih podsistema:ih podsistema:AS 620 sistema automatizacijeAS 620 sistema automatizacijeOM 650 sistem za kontrolu i OM 650 sistem za kontrolu i upravjanja sistemomupravjanja sistemomES 680 sistem inES 680 sistem inžženjeringaenjeringaDS 670 sistem dijagnostikeDS 670 sistem dijagnostikeSistem komunikacije i magistrala Sistem komunikacije i magistrala

Verzije sistema automatizacije AS 620Verzije sistema automatizacije AS 620

Pregled podsistema OM 650Pregled podsistema OM 650

TipiTipiččna redudantna konfiguracija na redudantna konfiguracija magistrale podatakamagistrale podataka

IzvrIzvrššen je kapitalni remont elektroenergetskog bloka 5 en je kapitalni remont elektroenergetskog bloka 5 termoelektrane termoelektrane ””Nikola Tesla ANikola Tesla A””. Tom prilikom je odlu. Tom prilikom je odluččeno da eno da se i postojese i postojećći sistem upravljanja, koji se zasnivao na i sistem upravljanja, koji se zasnivao na programatorima, logiprogramatorima, logiččkim modulima, diodnim matricama i sl. kim modulima, diodnim matricama i sl. zameni novim i savremenijim sistemom upravljanja i kontrole. zameni novim i savremenijim sistemom upravljanja i kontrole. Izbor je bio Izbor je bio ““TELEPERM XPTELEPERM XP”” firme Siemens, kao jedno od firme Siemens, kao jedno od najboljih renajboljih reššenja koja su se mogla pronaenja koja su se mogla pronaćći na tri na tržžiišštu.tu.Novouvedeni sistem se ubrzo pokazao kao veoma efikasan i Novouvedeni sistem se ubrzo pokazao kao veoma efikasan i znatno je unapredio celokupnu proizvodnju elektriznatno je unapredio celokupnu proizvodnju električčne energije. ne energije. Posebne odlike je prikazao na polju ostvarivanja ekonomiPosebne odlike je prikazao na polju ostvarivanja ekonomiččnije nije proizvodnje i sagledavanja moguproizvodnje i sagledavanja moguććnosti trenutnog stanja nosti trenutnog stanja sistema radi sistema radi ššto efektivnije i rentabilnije proizvodnje. to efektivnije i rentabilnije proizvodnje. Implementacija novog sistema donela je i veliko olakImplementacija novog sistema donela je i veliko olakššanje u anje u radu samih operateraradu samih operatera--rukovaoca u smislu preuzimanja funkcija rukovaoca u smislu preuzimanja funkcija monitoringa (nadgledanja) nad velikim brojem informacija koje monitoringa (nadgledanja) nad velikim brojem informacija koje stistižžu iz pogona. Prikaz svih deu iz pogona. Prikaz svih deššavanja je dat na veoma avanja je dat na veoma pristupapristupaččan naan naččin i time omoguin i time omoguććen brz, kvalitetan i efikasan en brz, kvalitetan i efikasan nanaččin upravljanja.in upravljanja.

SISTEM UPRAVLJANJA HPK BLOKA A5SISTEM UPRAVLJANJA HPK BLOKA A5UpravljaUpravljaččka jedinica za nadzor i upravljanje ka jedinica za nadzor i upravljanje postrojenjem HPK bloka A5 je PC rapostrojenjem HPK bloka A5 je PC raččunar unar smesmeššten u prostoriji rukovaoca HPK, kod pogona ten u prostoriji rukovaoca HPK, kod pogona eksterne regeneracije, izmeksterne regeneracije, između blokova Aeđu blokova A4 i A5. 4 i A5. Preko PC raPreko PC raččunara mounara možže se vre se vrššiti nadzor nad svim iti nadzor nad svim pogonima i postrojenjima bloka A5, ali su izvrpogonima i postrojenjima bloka A5, ali su izvrššne ne upravljaupravljaččke funkcije moguke funkcije mogućće samo na pogonu e samo na pogonu HPK bloka A5. Prilikom rekonstrukcije bloka A5, HPK bloka A5. Prilikom rekonstrukcije bloka A5, stavljen je van pogona relejni sistem za upravljanje stavljen je van pogona relejni sistem za upravljanje HPK bloka A5, sa matricama, diodama i HPK bloka A5, sa matricama, diodama i programatorima, smeprogramatorima, smeššten pored linije za HPK, a ten pored linije za HPK, a sve upravljasve upravljaččkoko--kontrolne funkcije vrkontrolne funkcije vršše se preko e se preko PC raPC raččunara kao upravljaunara kao upravljaččke jedinice. ke jedinice.

Prikaz vodeće slike kontrole procesa HPK bloka A5

HPK 2HPK 2--CPP prikaz ventila i cevovodaCPP prikaz ventila i cevovoda

Prozor za komandovanje ventilom Prozor za komandovanje ventilom UB51S005UB51S005