LAPORAN KEMAJUANKOMPETISI INTERNAL PROGRAM STUDI

Tema :Kebencanaan dan Lingkungan

Judul :Modifikasi Sistem Sensor dan Struktur Prototype Robot Pendeteksi Api Untuk

Deteksi Dini Ancaman Kebakaran

TIM

Ketua : Dr. Ir. Rhiza S. Sadjad, MSEE NIDN : 0006095706Anggota 1 : Dr. Ir. Andani Ahmad, MT NIDN : 0012126008Anggota 2 : Dr. Indrabayu, ST, MT NIDN : 0016067507Anggota 3 : Ir. Zaenab Muslimin, MT NIDN : 0001026601Anggota 4 : Fitriyanti Mayasari, ST, MT NIDN : 0014078301Anggota 5 : Rahmat Syaifullah NIM : D41109318

UNIVERSITAS HASANUDDINJULI 2014

HALAMAN PENGESAHAN

Judul Penelitian : Modifikasi Sistem Sensor dan Struktur Prototype Robot Pendeteksi Api untuk Deteksi Dini Ancaman Kebakaran

Tema Penelitian : Kebencanaan dan LingkunganKetua Penelitia. Nama Lengkapb. Jenis Kelaminc. NIP/NIKd. NIDNe. Jabatan Fungsionalf. Jabatan Strukturalg. Fakultas/Jurusanh. Pusat Penelitian

i. Alamat Institusij. Telpon/Faks/Email

::::::::

::

Dr. Ir. Rhiza S. Sadjad, MSEE L / P195709061982031004570906006Lektor Kepala-Teknik / Teknik ElektroLaboratorium Sistem Kendali dan InstrumentasiJl. Perintis Kemerdekaan KM. 10 Makassar0411-590125 / rhiza@unhas.ac.id

Waktu Penelitian : Tahun ke-2 (dua) dari rencana 2 (dua) tahun

Biaya Diusulkan ke Unhasa. Tahun Pertamab. Tahun Keduac. Tahun Ketiga

:::

Rp. 50.000.000,-Rp. 75.000.000,--

Biaya dari Institusi Lain/Mitra : -

Mengetahui,a.n. Dekan Fak. TeknikWakil Dekan I

Dr. Ir. Muhammad Ramli, MT NIP.196807181993091001

Makassar, 24 Juli 2014

Ketua Peneliti,

Dr. Ir. Rhiza S. Sadjad, MSEE NIP. 195709061982031004

Menyetujui,Ketua Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat,

Prof. Dr. Ir. H. Sudirman, M.PiNIP. 196412121989031004

i

Abstrak

Kebakaran merupakan suatu musibah besar yang banyak menimbulkan korban jiwa maupun material. Hal ini dapat diakibatkan oleh berbagai sebab, baik pencetus kebakaran itu sendiri maupun minimnya sistem peringatan dini dan lambatnya penanganan musibah. Alat pendeteksi dini kebakaran yang ada saat ini belum bekerja secara optimal dengan beberapa kasus false alarm dan berdampak pada daerah cakupan alat tersebut serta peringatan yang diberikan hanya berada pada sekitaran lokasi kebakaran sehingga untuk lokasi yang sedang tidak terhuni, penanganan kebakaran menjadi sangat lambat.

Penelitian ini merupakan penelitian lanjutan dari penelitian sebelumnya yang bertujuan untuk membuat suatu prototype robot yang dapat mendeteksi kebakaran dan memberikan peringatan dini melalui sms, sehingga untuk pengguna yang sedang tidak berada pada daerah terjadinya kebakaran ataupun untuk daerah yang sedang tidak berpenghuni, peringatan ini masih tetap diterima dan akan tetap ada langkah penanganan yang dapat dilakukan. Prototype yang akan dihasilkan juga dirancang untuk dapat memadamkan api pada titik sumber kebakaran.

Penelitian sebelumnya telah menghasilkan prototype robot yang mendetksi kebakaran dan memberikan peringatan dini melalui sms dengan menggunakan Mdoul GSM SIM300 C dengan Microcontroller sebagai pengendalinya dan UVTron sebagai sensor yang akan mendeteksi sumber api, akan menghasilkan Prototype Robot Pendeteksi Api (RPA) yang akan mendeteksi titik api dan mengirimkan data (SMS) kepada nomer telepon seluler yang telah diprogram, sekaligus akan melakukan tindakan pemadaman pada titik api yang terdeteksi. Dan mengacu pada roadmap penelitian Laboratorium Teknik Kendali, Robotic Research, penelitian ini menggunakan Modul GSM SIM300 C.

Namun kekurangan dari prototype yang dihasilkan adalah terletak pada sensornya, dimana dari 3 sumber api yang diujicobakan, robot hanya mampu mendeteksi lilin sebagai sumber api. Hal ini disebabkan sensitifitas sensor yang masih perlu diperbaiki. Selain itu bahan robot yang berat bersifat boros baterai sehingga perlu untuk melakukan restrukturisasi atau dengan mengganti material dengan yang lebih ringan. Selanjutnya penelitian berikutnya akan dibuatkan miniature ruangan (scenario) agar robot dapat mendeteksi seperti keadaan sesungguhnya.

Diharapkan dengan hasil dari penelitian ini, secara jangka panjang dapat memberikan sumbangsih yang berarti pada suatu sistem pendeteksian dan peringatan kebakaran, baik pada jarak dekat maupun jarak jauh melalui teknologi sms, sekaligus memadamkan kebakaran dengan cepat, tepat dan optimal. Selain itu menjadi acuan dalam perkembangan penelitian dalam bidang robotika baik robotika service maupun robotika industri.

Secara khusus penelitian ini mengarah pada pengusulan pabrikasi ke instansi terkait dengan sedikit mungkin penyempurnaan untuk sistem yang lebih kompleks.

Kata Kunci : Prototype Robotic Service, Prototype Robot Pendeteksi Api, Modul GSM SIM300 C, Microcontroller, UVTron

ii

Abstract

Fire is a huge disaster and affects many losts for human. It is caused by many things, either the trigger of the fire, the poor standard of the early detection system or the deficient of disaster management. The Existing Fire detection equipment has not worked optimally, it can be seen from its some false alarms and its impact to the range area of the equipment. In addition, the existing equipment only notifies surround the fire area, thus for the uninhabited area, the fire extingusing can be very slow.

The research is a continued research which aims to make a robot prototype for fire detection and early notification through short message service, therefore for uninhabited area or an empty area, the detection alert is still received and disaster management can be accomplished. The prototype is also designed to extinguish the fire.

The previous research has accomplished a prototype of fire detector robot with some weakness on its sensor systems. From experimental of 3 fire sources, the prototype only detects candle as the fire source due to the sensibility of its sensor. Also the prototype resulted is wasteful battery, thus the structuring or changing the design with lighter material are needed. The next stage is making the miniature of the room with exact precise real condition, therefore, the prototype will work as a real scenario.

The product of the research hopefully can give any meaningful contribution for the development of detection system and fire notification, either short distance or long distance through short messaging service technology and effectively extinguish the fire. In addition, it can be a reference on the development of robotic researches, both service robotic and industrial robotic.

Particularly, the research leads to the proposed pabrication to related company with less improvement for a complex system.

Keywords : Prototype Robotic Service, Prototype of Fire Detection Robot, SIM300 C GSM Module, Microcontroller, UVTron

iii

Daftar Isi

HALAMAN PENGESAHAN i

Abstrak

Abstract

ii

iii

Daftar Isi iv

1. Latar Belakang 1

2. Tujuan dan Sasaran 2

3. Metodologi 3

4. Realisasi/Kemajuan Pelaksanaan Penelitian

5. Rencana Kegiatan Penelitian Berikutnya

6. Kesimpulan

7

10

11

Daftar Pustaka 12

iv

v

1. Latar BeakangKebakaran adalah bencana yang sering terjadi sejak zaman perdaban

manusia. Sering kali kebakaran sudah meluas dan tidak terkendali sebelum

akhirnya disadari oleh masyarakat sekitar. Terlebih lagi jika kebakaran terjadi di

perkantoran atau pasar yang pada malam hari sudah tidak ada aktifitas kegiatan di

dalamnya. Untuk itulah pada setiap tempat/bangunan keramaian dilengkapi

dengan detector early fire warning system yang biasanya menggunakan water

sprinkle yang berkerja secara otomatis jika terdeteksi asap atau panas berlebih.

Sayangnya teknologi ini kadang memberikan efek negatif pasca pemadaman. Hal

ini disebabkan karena sistem ini berkeja secara luas, tidak bersifat local pada titik

api atau asap yang terdeteksi. Sehingga perlengkapan yang renatan terhadap air

seperti furniture, barang elektronik bahkan dokumen-dokumen penting menjadi

rusak karena terkena air.

Selain itu sering juga didapati terjadi false alarm dimana asap atau panas

berlebih yang dideteksi oleh sensor Water Sprinkle menyebabkan aktifnya sistem

yang secara otomatis menyebarkan air ke seluruh ruangan. Padahal asap atau

panas berlebih tersebut ternyata bukan sumber api yang dapat menyebabkan

kebakaran.

Kebakaran pada lokasi yang sedang tidak berpenghuni mengakibatkan

lambannya penanganan, karena ketika alat pemadam kebakaran yang ada tidak

mampu memadamkan api dan sinyal peringatan hanya menjangkau hingga radius

beberapa meter dari lokasi, maka api baru akan terlihat dari kejauhan ketika sudah

besar yang artinya kebakaran sudah meluas dan semakin sulit untuk dipadamkan.

Penelitian sebelumnya telah dirancang sebuah prototype robot yang mampu

menyelesaikan permasalah di atas. Dengan menggunakan modul GSM SIM300 C

dilengkapi Mikrokontroller serta UVTron sebagai sensor, robot ini terbukti telah

mampu mendeteksi titik api sekaligus mencoba untuk memadamkan api tersebut.

Selain itu robot ini juga langsung memberikan informasi melalui SMS.

Namun dari 3 buah sumber api yang diujikan (lilin, rokok dan percikan

api), robot hanya mampu mendeteksi lilin sebagai sumber api. Hal ini disebabkan

sensitifitas sensor yang masih perlu diperbaiki. Sehingga penelitian lanjutan

dilakukan dengan terlebih dahulu menggunakan sensor keluaran terbaru dengan

1

tingkat sensitifitas yang tinggi. Dari sisi algoritma, prototype yang dihasikan

sudah cukup efisien dengan waktu delay yang dapat tertoleransi, namun sangat

boros baterai sehingga akan dilakukan modifikasi bentuk maupun dimensi robot

menjadi lebih kecil ataupun dilakukan pergantian material yang lebih ringan.

Selain itu dalam perancangan/modifikasi prototype robot pemadam api ini

dilakukan dengan membuat miniature ruangan (scenario) sehingga robot dapat

mendeteksi seperti keadaan sesungguhnya.

2. Tujuan dan SasaranPenelitian ini bertujuan untuk menyempurnakan prototype robot

sebelumnya yang terdiri dari sistem pendeteksian, peringatan baik jarak dekat

maupun jarak jauh melalui sms dan sekaligus memadamkan api secara cepat, tepat

dan optimal dan menghasilakn sebuah prototype robot pemadaman api yang

terdiri dari sub sistem yang merupakan penyempurnaan dari penelitian

sebelumnya.

Adapun tujuan khusus dari penelitian ini :

Mendapatkan sensor terbaik dalam pendeteksian dini kebakaran dengan

tingkat sensitifitas yang tinggi

Mendapatkan rancangan mekanik robot yang optimal

Memperoleh rancangan pengendali/Mikrokontroller dan memanfaatkan

fasilitas sms pada Modul GSM SIM300 C

Merancang sistem prototype robot pemadam api sebagai suatu kesatuan

sistem.

Dan Sasaran dari penelitian ini adalah :

Prototype robot ini diharapkan mendapat paten dan menjadi model untuk

Robot Pemadam Api (RPA) yang dapat dipabrikasi dan diterapkan secara

langsung dalam skala besar seperti pada industri, perkantoran, hotel, dll

ataupun berskala kecil seperti pertokoan ataupun perumahan yang rawan

akan ancaman kebakaran.

Prototipe robot ini nantinya akan menghasilkan publikasi-publikasi yang

dapat dijadikan acuan referensi dan dapat menjadi basis untuk

2

ya

tidak

ya

tidak

Perancangan dan Pembuatan Miniatur Ruangan

Pengujian Prototype Robot

Finish

Start

Perancangan dan Modifikasi Sistem Sensor

Perancangan dan Modifikasi Sistem Mekanik Robot

Rancangan Umum Prototype

Pembuatan Sistem Sensor

Optimal

Pembuatan Sistem Mekanik Robot

Optimal

pengembangan robot aplikatif baik pada robotika servis ataupun robotika

industri

3. MetodologiSecara general, Diagram alur penelitian dan optimasi penelitian ini

diberikan pada gambar berikut :

Gambar 1. Diagram Alur Penelitian

3

Mikrokontroler ATMega Modul GSM

Power Supply

HP User

Motor DC

Sensor Cahaya/garis putihSensor Ping Ultrasonic

Sensor Thermal ArraySensor Ultraviolet

3.1 Proses Perancangan Perangkat Keras

Sementara untuk perancangan hardware sistem secara umum dapat dilihat

pada gambar berikut :

Gambar 2. Blok Diagram Perancangan Sistem Secara Umum

Adapun fungsi dari masing-masing blok diagram adalah sebagai berikut:

Handphone user merupakan suatu alat komunikasi yang fungsinya untuk

menerima pesan pendek (SMS) ke dari Modul GSM.

Modul GSM merupakan peralatan yang didesain supaya dapat digunakan

untuk aplikasi komunikasi yang menghubungkan user dengan mikrokontroler

dengan jaringan GSM sehingga dapat dikendalikan dari jarak jauh.

Mikrokontroler AVR ATMega berfungsi sebagai pusat kontrol dan proses

input dan output dari sensor.

Rangkaian sensor-sensor terbagi menjadi dua. Ada yang berfungsi sebagai

pendeteksi panas yaitu sensor thermal array dan sensor ultraviolet dan ada

pula sebagai sensor penunjang, misalnya sensor ping ultrasonic yang

mendeteksi benda di sekitar robot.

Rangkaian motor DC berfungsi untuk melakukan pergerakan robot.

4

Setelah power supply on maka maka robot akan aktif dan siap untuk distart.

Robot akan bergerak menyusuri koridor menuju ruangan-ruangan yang telah

dipetakan. Selama robot bergerak menjelajahi koridor menuju ruangan

menggunakan sensor ultrasonik dan sensor cahaya. Sensor ultrasonik digunakan

untuk bergerak menyusuri dinding sampai pada suatu posisi-posisi tertentu.

Sedangkan sensor cahaya digunakan untuk mengetahui kapan robot harus

berbelok. Informasi dari sensor-sensor tersebut diolah untuk mengatur gerakan

robot dalam mendekati sumber api.

Apabila di dalam suatu ruangan terdapat sumber api, maka robot akan

bergerak mendekati sumber api dengan memperhatikan kondisi lingkungan

sekitar. Pada proses ini sensor yang digunakan antara lain sensor Ultrasonik,

Sensor thermal, dan sensor UVTron. Sensor ultrasonik memancarkan sinyal

ultrasonik dengan frekuensi tertentu dan apabila membentur suatu benda,

gelombang akan dipantulkan kembali dan diterima oleh sensor. Dengan mengukur

lebar pulsa pantulan tersebut, jarak target di depan sensor dapat diketahui

sehingga sensor ultrasonik digunakan untuk panduan bergerak supaya robot tidak

menabrak dinding di depan ataupun di sampingnya serta tidak menabrak sumber

api. Sensor thermal array mendeteksi sinar infra merah dari benda-benda yang

menghasilkan panas sehingga digunakan untuk meluruskan robot terhadap titik

api.

Ketika sensor ultrasonik depan telah mendeteksi jarak kurang dari 30 cm

maka robot akan berhenti. Sensor UVtron berfungsi sebagai input yang dapat

mendeteksi keberadaan sumber api yang berpotensi menyebabkan terjadinya

kebakaran. Kemudian hasil keluaran sensor ini yang berupa pulsa kotak

selanjutnya akan dibantu oleh mikrokontroler sebagai proses pengolah data dan

pengontrol keseluruhan sistem. Mikrokontroler ini akan memproses input yang

masuk dari sensor tersebut, dan kemudian mikrokontroler akan menjalankan

instruksi sesuai dengan program yang telah di buat menggunakan (Codevision

AVR).

Setelah data atau instruksi dimasukkan ke dalam mikrokontroler, data

tersebut diproses dan dirubah menjadi sinyal aktif. Selanjutnya jika sensor ini

mendeteksi adanya sumber api pada ruangan. Bersamaan dengan itu pula oleh

5

mikrokontroler akan memberikan perintah pada modul GSM yang terhubung

dengan mikrokontroler untuk mengirimkan SMS ke handphone user. Pengiriman

informasi berupa SMS yang berisi “Api terdeteksi” dikirimkan oleh modul GSM

ke handphone user sebagai pemberitahuan adanya deteksi dini kebakaran pada

suatu ruangan. Setelah pesan terkirim, maka robot akan mencoba memadamkan

sumber api agar api tidak menyebar.

Gambar 3. Diagram Alir Perencanaan Sistem

6

Start

Susur Dinding

Cek Garis

Apakah ada Garis?

Cek Api

Apakah ada Api?

Send SMS

Padamkan Api

Finish

4. Realisasi/Kemajuan Pelaksanaan Penelitian4.1 Perancangan dan Pembuatan Hardware

Bagian peralatan hardware dirancang sesuai dengan fungsi yang

diinginkan, misalnya untuk kontrol robot digunakan mikrokontroler, untuk

mendeteksi api digunakan sensor-sensor, dan lain-lain.

4.1.1 Perancangan Mikrokontroler

Sistem pengontrolan robot ini berbasis mikrokontroler ATMega 8535, 8K

byte Flash PEROM (Programmable and Erasable Read Only Memory) yang

merupakan memori dengan teknologi non-volatile memory, dimana isi dari

memori tersebut dapat diisi ulang ataupun dihapus berkali-kali dan mikrokontroler

ATMega 16.

memperkecil kesalahan selama robot berfungsi, sistem kontrol dari pada

robot ini dibagi menjadi 2 bagian yaitu:

Sistem kendali utama yang ditangani oleh mikrokontroler master. Pada

mikrokontroler master, yang digunakan adalah mikrokontroler ATMega 16.

Mikrokontroler master ini berfungsi mengarahkan robot untuk bergerak ke

arah room-room sesuai dengan konfigurasi lapangan yang dipakai. Sistem

kendali menerima masukan dari mikrokontroler slave berupa kondisi dari

sensor ping, UVtron, dan thermal array dan outputnya dikirimkan ke sistem

kendali penggerak berupa gerakan motor kiri dan kanan dan penampilan data

pada LCD.

Sistem kendali pembantu yang ditangani oleh mikrokontroler slave. Pada

mikrokontroler slave, yang berfungsi adalah mikrokontroler ATMega 8535.

Mikrokontroler slave ini berfungsi menerima dan menerjemahkan input dari

sensor ping, UVtron, dan thermal array yang dikondisikan dengan melakukan

pengecekan secara terus menerus.

Kedua Sistem kontol ini sengaja di pisahkan agar dapat dilakukan dua proses

secara bersamaan dan juga menghindari kesalahan serta mempermudah dalam

pembuatan algoritma program. Mikrokontroller ATMega16 dalam sistem robot

7

ini dalam menjalankan tugasnya akan menerima masukan dari semua sensor

melalui port-port I/O yang dimilikinya.

Adapun perencanaan perangkat keras (hardware) rangkaian mikrokontroler

Atmega8535 diperlihatkan pada Gambar 4.

Gambar 4. Perencanaan rangkaian mikrokontroler ATMega8535

Pada sistem secara keseluruhan, mikrokontroler berfungsi sebagai Central

Processing Unit (CPU) yang akan melakukan semua pemrosesan data digital.

Adapun penggunaan kaki–kaki mikrokontroller ATMega8535 adalah port sign ke

rangkaian sensor, sebagai jalur data untuk I/O digunakan untuk komunikasi

dengan modul GSMdigunakan kaki TXD dan RXD (PD.0 dan PD.1).

4.1.2 Perancangan Sensor

Pada perancangan robot ini digunakan beberapa jenis sensor, antara lain

sensorultrasonik, Uvtron, Thermal Arraydan sensor cahaya. Hubungan antara

sensor dan sistem kontrol dapat dilihat pada Gambar 5.

8

Gambar 5. Hubungan antara sensor dan sistem kontrol

Sensor Cahaya/garis putih yang digunakan untuk mendeteksi garis putih

pada rute perjalanan robot.Sensor Dinding (PING Ultrasonik) yang digunakan

untuk mendeteksi keberadaan benda disekeliling robot, baik itu dinding ataupun

benda lain yang bisa memantulkan gelombang ultrasonik sehingga robot dapat

bergerak tanpa menabrak benda yang ada disekelilingnya. Sensor ini digunakan

dalam menelusuri lorong-lorong sesuai program yang diberikan.Dalam sistem

robot ini, digunakan sebuah kit sensor pendeteksi panas, yaitu Thermal Array.

Sensor Ultraviolet (UVtron)digunakan untuk mendeteksi keberadaan titik api.

Sensor ini bekerja berdasarkan sinar ultraviolet yang dipancarkan oleh api.

4.1.3 Rangkaian Modul GSM

Fungsi modul GSM adalah peralatan yang menghubungkan antara

mikrokontroler dengan jaringan GSM dalam suatu aplikasi nirkabel. Dengan

adanya sebuah modul GSM, maka aplikasi yang di rancang dapat dikendalikan

dari jarak jauh dengan menggunakan jaringan GSM sebagai media akses.

9

Adapun blok diagram dari modul GSM yang digunakan adalah:

Gambar 6. Blok Diagram Modul GSM

5. Rencana Kegiatan Penelitian BerikutnyaSetelah 3 (tiga) bulan penelitian ini berjalan, kami telah merancang dan

membuat Hardware yaitu sistem kontrol, sistem sensor dan modul GSM. Untuk

rencana kegiatan penelitian berikutnya kami akan merancang dan membuat

rangkaian mekanik Robot Pemadam Api serta membuat software yang akan

menguji peralatan. Software ini ditanamkan (di-download) pada mikrokontroler

sehingga robot dapat berfungsi sesuai dengan yang diharapkan. Perancangan

perangkat lunak (software) dimaksudkan untuk memproses data digital yang

terletak di dalam arsitektur mikrokontroler sehingga dapat secara otomatis

melakukan pengiriman informasi secara jarak jauh.

Kemudian akan dilakukan pengujian terhadap prototype robot untuk

mengetahui unjuk kerja dari sistem dan mengetahui apakah sistem sudah sesuai

dengan perencanaan atau belum. Pengujian dilakukan terhadap Rangkaian Sensor,

Rangkaian Mikrokontroler, Modul GSM dan AT Command, Pengujiaan Modul

10

GSM dengan Mikrokontroler, Pengujian pengiriman SMS serta Pengujian

peralatan secara keseluruhan.

Adapaun Rincian kegiatan penelitian berjalan dan berikutnya dapat dilihat

pada Tabel 1 berikut.

Tabel 1. Jadwal Kegiatan

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10Perancangan dan Pembuatan Rangkaian Sistem Sensor , Rangkaian Kontrol dan Modul GSMPerancangan/ Restrukturisasi Rangkaian Mekanik RobotPembuatan Rangkaian Mekanik Robot Optimasi Rancangan Prototype RobotPerancangan Miniatur Ruangan Pembuatan Laporan Akhir dan Jurnal

6. KesimpulanDari kegiatan penelitian selama 3 (bulan), tim peneliti telah berhasil

membuat perancangan maupun pembuatan beberapa peralatan hardware, seperti

sistem sensor yang terdiri dari sensor cahaya, sensor ultrasonic dan sensor

UVTron, sistem kontrol robot dengan menggunakan Mikrokontroler ATMega 16

dan Mikrokontroler ATMega 8535, serta Modul GSM. Tim peneliti juga telah

mengintegrasikan sistem sensor dan modul GSM tersebut pada sistem kontrol

robot.

Untuk langkah selanjutnya, tim peneliti akan merancang dan membuat

rangkaian mekanik robot dan perancangan software yang akan ditanamkan pada

sistem kontrol, serta akan dilakukan pengujian terhadap prototype robot yang

dihasilkan.

11

Daftar Pustaka

[1] Aayush Aggarwal and R.C. Joshi, “WSN and GSM based Remote Home

Security System”, International Conference on Recent Advances and

Future Trends in Information Technology, iRAFIT, 2012.

[2] B. Ramamurthy and S, Barghavy, “Development of a Low-Cost GSM

SMS-Based Humidity Remote Monitoring and Control system for

Industrial Applications”, (IJACSA) International Journal of Advanced

Computer Science and Applications,Vol. 1, No. 4, October 2010.

[3] CUI Jian-wei1,ZHAI Dong-li, “A Novel Portable Multi-Function Leakage

Listening Detector”, Measurement and Control Tech Journal,

CNKI:SUN:IKJS.0.2009-01-004.

[4] Julio Cordón Muñoz, 2009, “Preliminary design of a ceiling-mounted fire

extinguisher robot”, Helsinki University of Technology

[5] Kiprushkin, et.al, “Connection Of Network Sensors To Distributed

Information Measurement And Control System For Education And

Research”, International Journal "Information Technologies and

Knowledge" Vol.1 / 2007.

[6] Kosasih,et.all, 2010, “The Intelligent Fire Fighting Tank Robot”,

Electrical Engineering Journal Vol. 1 No.1 pp.73-80.

[7] Kumbhalkar,et.al, 2012,”Fire Fighting Robot : an approach” , Indian

Stream Research Journal Vol. 2 Issue II March 2012 pp. 1-4.

[8] Shanghai SIMCOM Ltd, “SIM300 AT Commands Set”, available

http://www.owen.ru/uploads/re_pm01_list_command.pdf

[9] Winoto, Ardi., Mikrokontroler AVR Atmega8/32/16/8535 dan

Pemrogrammannya dengan Bahasa C pada WinAVR, Bandung:

Informatika,2008.

12