1

1

Wstęp do Technik Obrazowania Medycznego

Lekarzy od wieków intrygowało

wnętrze ciała pacjentów, jednak

przez długi czas mogli je oglądać

tylko na osobnikach post mortem

2

3

Lekcja anatomii

dr. Deymana Rembrandt Harmensz van Rijn (1606-1669)

USG 3D – kamienie w pęcherzyku

żółciowym

Obrazowanie wnętrza ciała człowieka

przez dawnych anatomów

4

Anatomoawie ciągle doskonalili

techniki konserwacji zwłok.

Kulminacją tych zabiegów stała

się kontrowersyjna wystawa

„Body Worlds” prezentująca

swoiste „rzeźby” stworzone z

ludzkich ciał w wyniku

plastynacji 5

Przykładowe zdjęcie z wystawy

„Body worlds”

6

2

Pierwszy obraz wnętrza ciała żywego człowieka

uzyskano w dosyć niezwykłych okolicznościach

7

W XIX wieku sensacją naukową był

przypadek Ślązaczki, Catharine Serafin,

u której widać było pracujące serce,

ponieważ w następstwie choroby

nowotworowej jej lekarz, Hugo Von

Ziemssen, zmuszony był usunąć spory

fragment ściany klatki piersiowej,

pozostawiając cienką i przezroczystą

powłokę skórną.

Dzisiaj obrazy wnętrza ciała

pacjenta dostarcza przeróżna

aparatura specjalistyczna, która

w dodatku stale jest

doskonalona!

8

Współczesna aparatura medyczna pozwala oglądać wnętrze ciała

człowieka tak, jakby było ono całkowicie przezroczyste

Chociaż żeby

pozyskać dobry

obraz trzeba

się zwykle

naprawdę

postarać!

Techniki obrazowania medycznego

tworzą wielki rynek

Obrazowanie medyczne służy do

trzech celów

12

3

System obrazowania

medycznego

Jak jest

zbudowany

badany narząd?

Jak jest

zdeformowany

przez chorobę?

Jak zlokalizować

miejsce choroby?

Wyróżniamy dwa rodzaje

zobrazowań:

morfologiczne i czynnościowe

14

Płaszczyzna Poprzeczna Strzałkowa Czołowa

Położenie

Z = const.

X = const.

Y = const.

Przykładowe zdjęcie

głowy w danej

płaszczyźnie

Obrazy pokazujące budowę narządu (mózgu)

Obrazy pokazujące funkcjonowanie narządu (mózgu)

Przykład: Scyntygram płuc pacjenta pozwala stwierdzić, że jedno

z jego płuc nie pracuje prawidłowo

Twór „gorący” przedstawiony na obrazie funkcjonalnym tarczycy Obrazowania funkcjonalne wizualizuje się

często na rekonstrukcjach morfologicznych

4

Porównanie zalet i wad

obrazowania medycznego

i innych form gromadzenia

informacji medycznych

19

Choroba prowadzi do wielu zmian czynnościowych i

morfologicznych, które mogą być ujawniane z pomocą

różnych metod obrazowania. Przyszłością może być

obrazowanie na poziomie molekularnym.

Na techniki

obrazowania

medycznego

składają się

liczne

procesy

22

Pozyskiwanie

obrazów

Przetwarzanie

(polepszanie

jakości

obrazów)

Interpretacja

obrazów

Gromadzenie

obrazów

23

W przypadku obrazów medycznych działania związane

z wykorzystaniem obrazów układają się w naturalną i logiczną sekwencję

Poszczególne elementy tej sekwencji będą kolejno dyskutowane

Aby zrozumieć, czym są

współczesne obrazy medyczne,

trzeba w pierwszej kolejności

poznać sposoby ich pozyskiwania

5

25

W medycynie jest mnóstwo aparatury, która dostarcza

informacji właśnie w formie obrazowej Główne działy diagnostyki obrazowej

Wybrane właściwości Do obrazowania medycznego używa się głównie fal elektromagnetycznych

o różnej długości

Stopień przenikliwości różnych

typów promieniowania

W sprawie doboru dawki

obowiązuje zasada ALARA

As Low as Reasonably Achiewable

6

Historia rozwoju metod

obrazowania

Zasady powstawania

poszczególnych zobrazowań

medycznych

Charakterystyka różnych metod obrazowania ze względu

na szybkość uzyskania obrazu oraz jego dokładność

Porównanie metod obrazowania ze względu na kryteria

kosztów i stopnia szkodliwości dla pacjenta

7

Wady i zalety zobrazowań diagnostycznych

Metoda Zalety Wady

Rentgeno-

grafia

dobra rozdzielczość obrazu

szybki i łatwy, liniowy

proces tworzenia obrazu

aparatura prosta w obsłudze

konieczność izolowania

badanego pacjenta

dawka promieniowania

jonizującego

obraz rzutowany na 2D

Wady i zalety zobrazowań diagnostycznych

Rezonans

magene-

tyczny

duża rozdzielczość obrazu

metoda nieinwazyjna, brak

promieniowania jonizującego

nie wymaga uprzedniego

przygotowania pacjenta, oprócz

przypadków, kiedy konieczne staje

się podanie kontrastu

możliwość rekonstrukcji obrazu w

dowolnej płaszczyźnie badanego

obiektu

umożliwia prowadzenie pomiarów

spektrometrycznych (badania

metaboliczne)

pomiary szybkości przepływu

płynów ustrojowych

obraz klatki piersiowej nie wymaga

kompresji

sprzęt diagnostyczny bardzo drogi

(również w utrzymaniu) - zbyt

drogi do przeprowadzania badań

rutynowych, czy przesiewowych

konieczność zastosowania

specjalistycznych, magnetycznych

osłon

wpływ metalowych obiektów,

powodujących zniekształcenie pola

magnetycznego

rozróżnienie tkanek uzależnione

od kontrastu pomiędzy

sąsiadującymi regionami (dwie

różne tkanki mogą dawać podobne

sygnały)

łagodne i złośliwe zmiany w

tkankach dają podobny obraz

Wady i zalety zobrazowań diagnostycznych

Scynty-

grafia

i tomo-

grafia

pozyto

nowa

możliwość skanowania

całego ciała

możliwość kontroli

rozpływu czynnika w

tkance

ogólna dostępność

czynników

koniecznych do

wykonania badania

mała rozdzielczość

obrazu w porównaniu

z MRI

konieczność

wprowadzenia

czynnika za pomocą

iniekcji bądź inhalacji

stosowanie tomografii

pozytonowej

zabronione w Wielkiej

Brytanii

Wady i zalety zobrazowań diagnostycznych

Ultra-

sono-

grafia

umożliwia rozróżnienie

tkanek miękkich

nieinwazyjna,

niejonizująca,

z możliwością

wielokrotnego

powtórzenia

aparatura przenośna

uzyskiwanie obrazu

w czasie rzeczywistym

konieczność użycia

żelu

nieużyteczna do

badania kości

i obszarów

wypełnionych

powietrzem

obraz zawiera jedynie

zarysy tkanek, brak

informacji o ich

właściwościach

Wady i zalety zobrazowań diagnostycznych

Termo-

grafia

nieinwazyjna, bez

skutków ubocznych

duża wykrywalność

nowotworów we

wczesnym stadium

wraz z zastosowaniem

diafanografii (metody

optycznego

prześwietlania sutka,

przed formowaniem się

mikrozwapnień)

obraz w 3D

duży koszt zakupu

termokamery

Porównanie różnych systemów tomograficznych

8

Do kompletu wiedzy na

rozważany temat należą take

standardy przechowywania

i transmisji cyfrowych

obrazów medycznych

Od momentu rozpowszechnienia się

medycznej aparatury obrazowej (w latach

osiemdziesiątych ubiegłego wieku)

dostarczającej obrazów w postaci

cyfrowej (w szczególności skanerów CT i

MRI), w związku z oczywistymi

korzyściami wynikającymi z

przechowywania danych na nośnikach

cyfrowych, nastąpił trwający do tej pory

szybki rozwój systemów PACS

(ang. Picture Archiving and

Communications System).

• Są to systemy umożliwiające archiwizację, transmisję i dostęp do obrazów medycznych – nowoczesny odpowiednik tradycyjnego archiwum przechowującego klisze z obrazami.

• Posiadają także zestaw typowych funkcji przetwarzania obrazu.

• Obecnie coraz częściej są one zintegrowane z systemami RIS (ang. Radiological Information System) stanowiącymi radiologiczną część szpitalnego systemu informatycznego HIS

• Systemy HIS (ang. Hospital Information System) przechowują dane pacjenta i raporty nie-radiologiczne w postaci tekstowej.

• Możliwy jest więc natychmiastowy dostęp do kompletnej informacji na temat pacjenta w dowolnym miejscu i czasie, także poprzez przenośne urządzenia bezprzewodowe.

System PACS jako wydzielona struktura

informacyjna dostosowana do obiegu

informacji obrazowych o dużej objętości

System PACS zintegrowany

z systemem szpitalnym

Serwer PACS może też udostępniać medyczne dane obrazowe

równocześnie do wielu stacji roboczych, do drukarek wykonujących

dokumentację, do stanowisk diagnostycznych oraz rozpowszechniać je

na zewnątrz poprzez sieć

9

Pozyskanie obrazu

Rejestracja obrazu

Udostępnianie obrazu

PACS

Przetwarzanie obrazu

Telemedycyna

Wyniki analizy obrazu:

X=3,75; y=2,54; z=-8,72

..... HIS

Rozpoznawanie Sugestia diagnozy

To był elementarny wstęp do obrazowania medycznego.

Zaczniemy teraz bliżej poznawać

tę fascynującą dziedzinę

Najpierw kilka słów o literaturze

Będziemy się

głównie

zajmować

obróbką cyfrową

obrazów

medycznych, więc

najbardziej

przydatne są

książki takie, jak

ta obok 51

Aktualnie zalecane

podręczniki

Ale przydatne są także książki dotyczące ogólnie przetwarzania obrazów

54

10

Przypuszczalnie najstarsza polska książka poświęcona metodom

przetwarzania i rozpoznawania obrazów

Wcześniej była inna książka, ale ona

miała określone „odchylenie”

Są też godne uwagi czasopisma Dalsze czasopisma

Obrazowanie medyczne

jest jednym z wielu źródeł

informacji o pacjencie

59

11

Mając do dyspozycji dowolną liczbę dowolnych zobrazowań medycznych lekarz

miewa kłopot z ich właściwym wykorzystaniem i interpretacją

62

Przykładem obszaru szczególnie „wdzięcznych”

zastosowań IB jest obrazowanie medyczne

Zastosowanie AI do analizy obrazów

medycznych powoduje

aż 60 % wzrost

skuteczności diagnozy

np. płodowych wad

rozwojowych

63

Źródłem obrazów wymagających komputerowego przetwarzania, analizy i rozpoznawania są techniki obrazowania medycznago: Radiografia, Tomografia Komputerowa, Rezonans Magnetyczny, Ultrasonografia, Medycyna Nuklearna (tomografia pozytonowa – PET i jednego fotonu – SPECT), metody optyczne i impedancyjne)

64

Różnorodność informacji przestrzennych

pozyskiwanych z pomocą

metod obrazowania medycznego

Obraz

medyczny nie

wystarczy

pozyskać

i przedstawić.

Trzeba go

także

poprawnie

odczytać, czyli

zrozumieć!

65

W tym zakresie sztuczna inteligencja ma

szczególnie dużo do zaoferowania!

66

Dzięki opartym na sztucznej inteligencji

technikom chirurgii sterowanej obrazem

możliwe jest:

Nowoczesna sala operacyjna: automatyczne wspomaganie

chirurga za pomocą sztucznej inteligencji.

• wysoka precyzja lokalizacji

struktur ukrytych

• lepsza koordynacja oko-ręka,

krótsze procedury

• wyznaczanie trajektorii

bezpiecznej nawigacji narzędzi

lub drogi robota

• symulacja w celach

dydaktycznych

12

67

Nowoczesne metody obrazowania pozwalają

prezentować szczegóły morfologii, ale dopiero

sztuczna inteligencja pozwala na właściwe

wyciąganie wniosków.

68 Mózg podczas odpoczynku Sygnał akustyczny - muzyka Sygnał optyczny - rysunek

Rozwiązywanie zadania matematycznego

Szczególnie wdzięcznym „polem do

popisu” dla metod AI są nowoczesne

badania funkcjonalne

69

Funkcjonalne obrazy MRI

• Tu nie wystarczają

morfologiczne atlasy

mózgu

• Rozumienie nowych

funkcji mózgu umożliwia

dopiero zastosowana

sztuczna inteligencja 70

W szczególności nowoczesne obrazowanie

multimodalne wymaga wspomagania procesu

interpretacji technikami sztucznej inteligencji.

71

Jednym z obszarów IB, w których

sztuczna inteligencja może być

szczególnie efektywna jest angiografia

72

O przewadze cyfrowych technik

obrazowania w IB świadczy

mammografia cyfrowa

Detektor cyfrowy Film

Wcześniejsza detekcja raka (u

kobiet poniżej 50)

Mniej błędów w diagnozie

Mniejsza dawka (od 20% do 80%)

Znacząco krótszy czas badań (kilka

sekund vs kilkanaście minut)

Zmniejszenie kosztów

eksploatacyjnych

Nowe metody obrazowania –

mammogramy 3D

13

73

Jednak dopiero wspomaganie diagnozy z

pomocą sztucznej inteligencji stanowi

prawdziwy przełom w mammografii

przetwarzanie obrazu

wykrywanie mikrozwapnień

74

Przykład, jak bardzo potrzebna jest

sztuczna inteligencja przy detekcja

zmian nowotworowych

Badanie z roku 1996, diagnoza: brak

zmian Badanie tej samej pacjentki z roku 1998,

stwierdzona obecność nowotworu

75

Źródłem nowych wyzwań dla AI bywa

stosowana w IB grafika komputerowa

Trójwymiarowa rekonstrukcja stawu łokciowego na podstawie obrazów

tomograficznych świetnie się nadaje do analizy zaawansowanymi

metodami sztucznej inteligencji, które są tu wyjątkowo skuteczne 76

Innym przykładem inspirującego zobrazowania,

zachęcającego do zastosowań AI jest wirtualna

endoskopia okrężnicy (kolonoskopia)

A teraz wkraczamy

w krainę czarów :-)

77

Przy pomocy

komputerowego

przetwarzania

obrazów można

zrobić wszystko.

Nawet połączyć

Palikota

z Kaczyńskim!

78

14

Człowiek jest wzrokowcem

i 90% informacji pozyskuje

za pomocą oczu

79

Dlatego wysoce celowe jest

stworzenie urządzeń wizji

komputerowej, umożliwiających

korzystanie z obrazów także

systemom informatycznym

80

81

Korzyści

wynikające

z możliwości

automatycznego

widzenia skłoniły

człowieka do

stworzenia licznych

cyfrowych

odpowiedników

jego własnego

wzroku.

Uproszczony schemat cyfrowego

przetwarzania obrazu

OBIEKT KAMERA

PROCESOR

OBRAZU

KOMPUTER PAMIĘĆ

ZEWNĘTRNA

Urządzenia do

tworzenia

trwałej kopii

MONITOR

82

Niezbędnym wstępem do poznania technik pozyskiwania

i przetwarzania obrazu, będzie zrozumienie:

• czym jest obraz cyfrowy i jakie są jego właściwości,

• jak działa układ wzrokowy człowieka,

• jakie są funkcje elektronicznych systemów

przetwarzania obrazu.

Ogólny schemat systemu wizyjnego

(nie tylko medycznego)

83 84

Typy obrazów cyfrowych:

a) binarny, b) szary, c) kolorowy

a) b) c)

Każdy z nich wymaga nieco innych metod przetwarzania i analizy

15

85

Cyfrowa reprezentacja obrazu

obraz binarny

86

Cyfrowa reprezentacja obrazu

obraz w skali szarości

87

Cyfrowa reprezentacja obrazu

obraz barwny

88

Podstawy pozyskiwania obrazów

89

Informacja zawarta w obrazie

ma charakter rozproszony.

Raczej rzadkością są przypadki, gdy

dla uzyskania określonej informacji

dotyczącej jednego piksela

wystarczy przeanalizować ten piksel

oraz kilka najbliższych pikseli

sąsiednich 90

Obraz kojarzący się z atmosferycznym zjawiskiem śnieg (a).

Obraz

jednego

płatka

zawarty w

małym

okienku

zaznaczonym

na rys. (b) nie

wystarcza dla

oceny

poprawności

takiego

skojarzenia!

16

Ogólna „mapa” problematyki wizji komputerowej

91

Punktem wyjścia do wszystkich

dalszych prac jest pozyskiwania

obrazów cyfrowych

92

93

Wybrane cechy trzech głównych metod wizualizacji medycznej

94

Badania obrazowe w medycynie

służą głównie do czterech celów:

95

Co się osiąga?

96

Od prawidłowej analizy i interpretacji tych

obrazów może zależeć ludzkie życie, dlatego

rozwija się w tym zakresie wiele metod

komputerowego wspomagania

17

Nieco szerszy punkt widzenia

97 98

Na proces, zarówno naturalnego jak i

komputerowego widzenia składa się

szereg operacji, takich jak:

• recepcja ( akwizycja ) obrazu;

• przetwarzanie obrazu (filtracja wstępna, eliminacja zakłóceń, kompresja, itp.);

• analiza obrazu (wydobycie cech opisujących obraz);

• rozpoznanie obrazu i jego semantyczna interpretacja.

W prostych systemach rozpoznających z

góry ustalone i raczej dość proste zestawy

wzorów graficznych stosuje się operacje

rozpoznawania bezpośredniego. Schemat procesu widzenia

recepcja OBRAZ

przetwarzanie

rozpoznawanie

bezpośrednie

grafika

komputerowa analiza

DECYZJA

OPIS

rozpoznawanie

WPROWADZENIE

Widzenie automatyczne

99

Komputerowe systemy wizyjne są bardzo potrzebne

do automatyzacji wielu prac, ponieważ człowiek na

odpowiednich stanowiskach pracy większość

informacji pozyskuje właśnie za pomocą wzroku.

Informacja Informacja

Składniki systemu wizyjnego

100

Oświetlenie

Obiektywy Kamera/y Karta przetwornika

Frame-Grabber

Komputer/Procesor oraz

Oprogramowanie + + +

Zadania systemu widzenia

maszynowego

101

Oświetlenie

SCENA

Obraz

Opis

Sprzężenie

aplikacyjne

Urządzenie

obrazujące

Widzenie

maszynowe

102

W systemie komputerowym obraz jest zawsze

reprezentowany w formie próbkowanej

(zwykle rastrowej albo wektorowej)

oraz skwantowanej

18

103

Piksle jako punkty, stanowiace dziedzine funkcji jasnosci,

oraz jako kwadraty – czujniki detektora lub piksle ekranu.

Kwestie grafiki rastrowej

i wektorowej

104

105

Porównanie rastrowej i wektorowej

reprezentacji obrazu nie daje

jednoznacznej odpowiedzi, która

z tych reprezentacji jest lepsza

wydzielone

kontury

Obraz

wektorowy Obraz rastrowy

Obraz wektorowy jest raczej prymitywny !!!

Rysunek rastrowy (a) i jego powiększenie (b)

106

Jedną z cech grafiki rastrowej jest pogarszanie się jakości obrazu przy jego

powiększaniu.

107

Teoretyczna zaleta grafiki wektorowej

polega na tym, że pozwala ona dowolnie

powiększać obraz bez utraty jego ciągłości

Jest to jednak zaleta pozorna, bo silnie

powiększony obraz wektorowy jest wprawdzie

ciągły, ale zawiera bardzo mało szczegółów.

Z punktu widzenia jakości i ilości informacji

graficznej znacznie lepszy jest obraz rastrowy

o dużej rozdzielczości! 108

Wynik powiększenia

fragmentów obrazu

wektorowego oraz rastrowego

przy małej i przy dużej

rozdzielczości

19

109

Chociaż w praktyce dominuje raster

kwadratowy, to jednak możliwe są także

inne formy przestrzennej dyskretyzacji obrazu

110

Komputerowa obróbka obrazu jest

procesem wieloetapowym

Często wymaga wstępnego przetwarzania

111

Przetwarzania można traktować jako przekształcenie

odwrotne do transformacji, która obraz zniekształciła

112

Struktura

anatomiczna

poddana akwizycji

Obraz

idealny

Obraz

wynikowy

PSF

* +

µ

Konwolucja

z PSFSzum

113

Celem pracy komputera może być otrzymanie

obrazu o korzystniejszych właściwościach albo może

być zaklasyfikowanie obrazu do jakiejś kategorii

W medycynie współczesnej wnętrze ciała człowieka

można zobaczyć na wiele różnych sposobów

114

Porównanie zdjęć

otrzymanych techniką

CT (u góry),

PET (w środku) oraz

PET-CT (na dole).

Widać, że dzięki połączeniu

dwóch metod obrazowania

uzyskany obraz nowotworu

wątroby i jego przerzutów

pozwala na dokładne

umiejscowienie zmiany

20

W czasie wykładu w większości

wypadków zajmować się

będziemy właśnie obrazami

medycznymi pokazującymi

narządy wewnętrzne człowieka

115 116

Odmienne właściwości miewają jednak

obrazy uzyskiwane na przykład

w różnych badaniach specjalistycznych

117

Przy przetwarzaniu obrazów będących

efektem skanowania różnych dokumentów

możemy spodziewać się obrazów o bardzo

„egzotycznych” właściwościach

118

Odrębne problemy rodzą sekwencje

obrazów

119

W medycznych bazach danych zbierane są

obrazy bardzo różnego rodzaju, więc

będziemy musieli poznać różne dane

obrazowe oraz sposoby ich przetwarzania

120

System wizyjny składa się z zestawu urządzeń realizujących cztery podstawowe

funkcje:

» akwizycja i konwersja obrazu

» zapamiętanie obrazu

» przetwarzanie i analizę obrazu

» wyświetlenie obrazu

Zadaniem podsystemu akwizycji i konwersji obrazu w omawianym systemie jest

zamiana obrazu na jego cyfrową reprezentację, akceptowaną przez podsystemy

przetwarzania i analizy obrazu. Stosuje się dwa rozwiązania: kamery TV z

wyjściem analogowym oraz kamery majce na wyjściu sygnał cyfrowy, gotowe do

podłączenia bezpośrednio do magistrali systemów cyfrowych. Dodatkowo obraz

można wprowadzać bezpośrednio z pamięci zewnętrznej (cyfrowy aparat

fotograficzny, skaner)

Wyniki procesu przetwarzania możemy obserwować na monitorach, drukach,

fotografiach czy slajdach – czyli poprzez urządzenia wyjściowe.

WPROWADZENIE

System cyfrowego przetwarzania obrazu

21

121

Obraz po wprowadzeniu go w formie cyfrowej do komputera wymaga

z różnych zabiegów doskonalących jego jakość, co powoduje, że

konieczny jest proces przetwarzania obrazu.

*

Cechą charakterystyczną tego procesu jest fakt, że zarówno na wejściu

algorytmu przetwarzającego informacje, jak i na jego wyjściu występują

obrazy. Algorytm przetwarzający, musi wytworzyć więc dziesiątki

tysięcy lub nawet miliony punktów obrazu wynikowego.

WPROWADZENIE

System cyfrowego przetwarzania obrazu

122

W praktyce może się okazać, że proces przetwarzania będzie działał

stosunkowo wolno na komputerze szeregowym ( sekwencyjnym ). Jego

pracę można znakomicie przyspieszyć przechodząc do komputerów o architekturze równoległej.

*

Moc przetwarzania obrazu można także zwiększyć poprzez rozdzielenie

operacji graficznych między głównym procesorem systemu, a procesorem graficznym. Wykorzystuje się to przy interaktywnym przetwarzaniu obrazu.

WPROWADZENIE

System cyfrowego przetwarzania obrazu

123

Cechy sztucznego przetwarzania obrazu przewyższające

ludzki zmysł wzroku

• Niższa cena analizy,

• Szybszy czas reakcji,

• Powtarzalność wyników,

• Możliwość automatycznego rejestrowania wyników,

• Brak czynników ludzkich takich jak zmęczenie, stres itp.

• Dowolny zakres pracy zarówno dla światła widzialnego, jak i

podczerwieni czy nadfioletu,

• Praca w miejscach niedostępnych dla człowieka

• Możliwość łatwego i taniego powielania sprawdzonych rozwiązań,

• Brak instynktu samozachowawczego oraz oporów moralnych przed

zniszczeniem.

WPROWADZENIE

Cyfrowe przetwarzanie obrazu

124

Naturalne przetwarzanie obrazu przewyższające jego sztuczny odpowiednik, charakteryzuje:

• Szybka analiza złożonych obrazów,

• Większa skuteczność rozpoznawania obrazów dwuznacznych,

• Łatwe i efektywne uczenie się nowych schematów,

• Szybsze rozpoznawanie obrazów w czasie rzeczywistym.

WPROWADZENIE

Cyfrowe przetwarzanie obrazu