�
3 PMAC����������������
���������� ���PMAC������ ������������ !�"#
$%� I/O &' () ** +,-� �./0��1��23�456�789:+,-
;��<=� ��PMAC�> �?@A?�,-BC D��?�EF@/0GHIJ�KL
@ML ��?NOP�4QRS�TU��VWU23�47856 XYZ[\]^_ �����`a���bc9:+d,e� f�gb9:+,-hi jkl mn@onpq� ;������r�<s\�tuv�� ;��w�xyhi O�jkl,mn zonpq
;�����{|�`a�N}~IJ���
|�;X���������� ����^_�w�}���������"#z/0 ��mY�.� �o��.��+�I�o IH���
������������������������ 1 �������� ���PMAC������4����2 ����PMAC�������� ����"�@PMAC<s�XE���3 ��������/� � � � NNNNPMAC�@�l¡o¢+�@�l¡o¢+�@�l¡o¢+�@�l¡o¢+ ����£PMAC�¤�¥ Hp¦@���l¤�§�¨©¡o¢+ª«�¬����4 ®�4¨�®�4¨�®�4¨�®�4¨� ����PMAC�¤�¯°�® �\]±�4
¨���²³�´µ¶�5 ®®®®PMAC�·¸�·¸�·¸�·¸ �����¹ºPMAC�»t¨��·B¼½�`g®6 &'¾¿&'¾¿&'¾¿&'¾¿ ��ÀÁ�&'¿�ÂÃ23 ÄÅ ´½7 Ã���Æ�$%Ã���Æ�$%Ã���Æ�$%Ã���Æ�$% ��ÀÁ�Ç��$%�È@®YÉ8 �A¨�ÊË�A¨�ÊË�A¨�ÊË�A¨�ÊË ��ÀÁ�¹y®�Ì»tÍ4¨���ÍÊË ÎË ÏÐ @Ñ¿ÊË
9 23�4ÒÓ523�4ÒÓ523�4ÒÓ523�4ÒÓ5 ���ÀÁ�Ô»t�4ÊËÉ:¹yN¨�ÕÖ�ÒÓ5 10 ×¼�È×¼�È×¼�È×¼�È ���ØÙ�PMAC�×¼ÚÛ 11 dÜ�4ÊËÉ:dÜ�4ÊËÉ:dÜ�4ÊËÉ:dÜ�4ÊËÉ: ���ÀÁ�;PMAC�¤dÜ@»t�4ÊËÉ:¥�Ý�Þß
12 ����PMACàá�â°�Þàá�â°�Þàá�â°�Þàá�â°�Þ ������¹y±PMAC�à�l¤§�� ��ã§�
PMAC �â°äÄ¢+
13 dÜ�4dÜ�4dÜ�4dÜ�4PLCÉ:É:É:É: ���ÀÁ�;PMAC�¤dÜ@»t�4PLCÉ:¥�Ý�Þß 14 dÜ�4"�XEÉ:dÜ�4"�XEÉ:dÜ�4"�XEÉ:dÜ�4"�XEÉ: ���ÀÁ�;"�¤dÜ@»t�4É:XYåt¦zæn�
PMAC�XE¥�Ý�Þß
3 1 PMAC��������:
Delta Tau DataSystems�\dÉJçèél PMAC ��4êHë�Ú&'ÊËèél�5Ø
�XYìí�ëîïð\ñJèéòç��ÊË XY�4óÚôõ�gbEö÷øl DSPPMACÖJçèélª«��4=¥ùH�úû�ÚZ Motorola�DSP56001�PMAC�CPU �
÷ø�¥Hòç�¥H×¼
�
PMACüHý�þ°�µ PMAC PC PMAC Lite,PMAC-VME,@PMAC-STD �.�;�� æno¦��� @�.��I/Op¦��Ú�.´������B�� ¥H
�.�µ���HB��;��° ¥]Ô��AdÜ�PMACÉ:�\];��xyA¤ÊtPMAC STD;�.I/Op¦H���k��
xyA�PMAC� \]]��´µÊt,�\]XYåto¦zæno¦���"�+èé�Êt
��������: �Ô��GHM����èél,PMACÚÆ��������,��.�������<��
�����l��.��g���z Û�õ8� ��J����ã�l� �! "@#$�%¶�& 'Õn ()%¶ *+ �' ,-'. /0�èé 1Ë2o 34%¶ 5678@�J§�´�
�� ������� ������� ������� �����:
PMAC\]XYþ°®�9:(XY9;@<=),`g�®,@ÊË>PLCÉ:�dÜ,�f?_���@��� A�PMAC�°ÚBèéòCç �òCç\]vBDË]�tE%äÄ�ÊË A�
Cç�\]FG��1H�ÒÓ5w�fI�ò4E%J3�Ê� zS�Kws¥H��L,M�µ
PMAC�CPUàç�XE�XYF�@×�>NØICs �ÔDSPGATEfª�)+?_� A�4ICsÚBèéý4OP� XQ ý4�Ô���dRl @ý4+1S°�OPTË�� �4PMAC�\]Ê��.>NØICs���ý4 �fU�þ°�Õ®æg ]V6×��@� �gi@W8
ñJ\]H164PMAC�E%�Þ�D5��¢�� èéæü�128Cç
PMAC������������������������
XY�PMACV���EÅ�×¼� ��Z�[Ç�� �\]XYk;�1H/��É:�t
ÍJ�\� �á �]���?�� Jx^�×¼� Ú1Ë�x^�t_`*îa§ �f�GHë�_`*î�x^ZGHb�_`*î�x^Ú`F»t ��[J4�×¼�¤�ùÚ?_�
c��à��"×¼�¡o��¢�� �K<s�XEÆFXÔ���×¼�àd��×¼�<s�XE fe��"×¼�à��áf�<s�XE ;�JÆ�w,PMACÚB��»tJ4x^�ÚÂÃU�t_`îg:�ÚÛ ��ÚB;÷ø�s@x^7·�hi��r4´�õõjk"� @��dÉl �lm
PMAC��������
»tÊËÉ:»tÊËÉ:»tÊËÉ:»tÊËÉ:
PMAC�ñ�n�x^��ÊËÉ:w�9:»t�4ÊËÉ: |Fop»t�4ÊËÉ:� PMAC;�q»tÉ:��4O� �trsËe� �ãtsË�x^ �¥H×¼ �fÔrÊË�
?u»t�vw� PMAC�æ�¶�;?usË<= ¹º�Ý�� �æÚÂÃUàcN»t�
Ë�BÄ@ ��\]`x dÜ�4ÊËÉ: �?]I�IJ���
»t»t»t»tPLCÉ:É:É:É:
ÊËÉ:�9:���I�Ú[v{Æ�5Ø�ÊË�BväÄ�LÒÓ5�Ë� yf|;»t�.���ÊË�9:+�oäÄ�Ë�� �.É:V�{��ÒÓ5�ÊË ���.W8�x^
PMACª«Ö��dÜ PLCÉ: �ÚÛ PLC�ez�\dÉ{|èél,}Ô�K]��BC�´µ¶� ;÷øl�s~������\Ú�U¡����K�\� �.É:��;ÊË9:¤��Þ�x^�t�H�� ��\`x dÜ�4PLCÉ: ]I�IJ���
&'¿I&'¿I&'¿I&'¿I����
;1Ë»t�x^w ��PMAC���+��?�¤��\�� }���A�4¨� PMAC�
�
]�4����� X��2KHz�� ���t&'I� &'I�����t�,`C�ÊËÉ:z§�ÊËe�I��*µÝI��Ý��®��i ¹º�� y�N�������l�Ï�?u�®BZ[,ñ�;rS�����¤^ �4� e�����h� ¹��h,���������Ô� ���óÚ�1Ë���,����xye� ��\`x ¾¿&' �?]I�I
J���
·BI·BI·BI·BI���� ¹ºPMACF�ÝÖ��JB¨�»t·B ����1Ë�]�4����� X�9KHz�� �
t·BI� ·BI� zS��B�I� ���¨�+����� �i��¼ zS����i ����¼ q¡¢´¸ y�£ÕXY¤;¨����B��&'I�¼ �e� �� �4óÚ��1Ë��� ����xy�e� ��\`x ®PMAC·B +¥¦IJ�
��
§¨©§¨©§¨©§¨©øøøø PMAC��ª1Ë�»t§¨©ø�óÚ ]ÃXÅ456�÷�Â��¶���� �.óÚ]�
ã$%«¬ ¹®Ë¯�°é þ°±tÉ°é ¯°±tÉ°é Gõl²¯ X��]�ãx>³×�l�I� ¹ºxy�þ°z¯°�´#��.óÚ�ÚI�»t µx>³×�lN�¶^ �f���¾ ��\`x Ã���Æ�$% �?]¥¦IJ���
à"�XEà"�XEà"�XEà"�XE
PMAC\];xy�sà"�XE ·¸�;�4ÊË:Ø�ws PMACNo¹�4e� y�º
¦BÆ�Ë�»Ne�G��4É:¼½¾]V]��»t ª«g�]¿Æ"� ÑÀ¨��sË** ¹ºe��t½� �N�¸"�Á²
xxxx^_`^_`^_`^_`îîîî
x^��1_`,-¢+� �\]��KI]ñ_ �f±Æ�É:ÚHà $%UÊt|_`î���+]� ��x^I]»t����;���èé� ��\`x ®PMAC·
B ¾¿&' @ ×¼�È �Ä?]¥¦IJ���
3 2 ����PMAC����:
���Å~�"�àPMAC<sXE��A�´½ ;ÆKÇ��Â;dÜ�4É:+±��
"�EÈ�.XEóÚ PMAC�\»tÉ: S°9D ��.É:w�ñ���
¹º;��ñÉ��wH��×¼� �����dÜ�1H�XEÉ: �ÔÔ�����=p¯°�� ���4[±=�/0 ;��� dÜ�4"�XEÉ: ��?]N¬�ÊË_;,ÆKNÌw;?u�XE´�
;���Íw¤ PMAC\]�"���ÎÉpXE �Ë�XYåt¦ RS 422 zS��t
æn �.EFõJ��gt+Ï�Ï�ASCIIbÐÑÈ |y,õJg�s"�����HÒB|J�ÓÚ�×¼�,D;ÔÕ��VÖ��4Ép�PMAC�XE PMAC�\»tPCÉ:H�4Ép×ØOµ+�o���
����������������
A��A�PMAC��ÚXY��åtp¦zS��t æn p¦+?_XEóÚ ;���þ
°A�PMAC�w�ñ"�����ænÙ��W8 PC STD zSVME
�
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������PMACX��w��r4p¦w�xy�4p¦oÚe� Ûtåt¦;�tÜ��mn�F�@��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������®ÔÝà yfÇ�����±PMAC���XYr4p¦+oÚe� }Ô¹º���� bÐ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������N�Þi�Ìe���Þß
5555íííí¿¿¿¿Æp¦Æp¦Æp¦Æp¦
|PMAC�Ï ��e��¿Æ� ��åtp¦V�ænp¦NF5í åtp¦�ÔF5í
�p¦� PMAC�Ñàz�Ç® \�,xyXYænoÚ�e��N�ænp¦ÈÔ5í�p¦;Jgæn "��Æ�w���3c^�� ������[�n� ���¿ÆNáÏ�ænp¦¤
�åtp¦+���4e�N��1ËU£åtp¦£qhÈ5í�¿Æp¦ ¥]PMAC�NH\ÚXY£g�Ï�ænp¦+¿Æ�4�åtp¦+�e� �\Ú��"×¼�âã �ä�åtp¦£qÈÔ5í�¿Æp¦ �åæÖPMAC�Ï�4<CTRL-Z>bÐ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������¹º�H�4��æn�56 D�����<=×¼�XYåtp¦��.çè¶� ¹g����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ºÌzS�PMAC\»tÉ:�éÑ �����êëì�ænXE �æn+��4ÍJ�e�Ú����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������B�ÆKx�XYåtp¦�í�ÆYÉì�
åto¦åto¦åto¦åto¦;��A�PMAC�¤�ÖPMACåto¦p¦�þ°®�HkÎ���
PMAC PC VME�þ°® PMAC PC@ VME�H�4;26îIDCïð(J4)�RS-422o¦ �4p¦�o�"�¤�ÓwDB 25ïñB¡o,f�DB-25ïñ�26òóônïðB¡o ���4DB-9"�ïñ ;n�d�õÆ���4Ów�9�25îoõ
PMAC Lite: PMAC-LiteH�410îIDCïð(J4) ·�RS 232o¦ �4p¦�o�"�¤�ÓwDB 9ïñB¡o f�DB 9ïñà�10öóônïðB¡o ���4DB 25"�ïñ ;�n÷�d�õÆ���4Ów�25�9øoõ �
��4RS 422¦,9°9LS°����ù �VÖRS 422p¦ª«��4DB 25ïñ fRS 232p¦NÝÃ
PMAC STD
PMAC STD H�4;5îSIPïñ¤�RS 232Ù� Ô�J1 ,�H�4;20îÎ8IDCïñ¤�RS 422Ù�(Ô�J3) D;xy�úr4Ù�w�ÚH�4F¡o¤
PMAC1.5-STD: PMAC1.5-STDH�4;5îSIPïñ@�410îIDCïñ�RS-232o¦ 10îïñ\]��C10òóô¨÷�"�¤�ÓwDB 9ïñ�o¡o¢+ PMAC1.5STD]H�4;�26îIDCïñ�RS 422o¦ �\]��C26òóô¨÷à"�¤�ÓwDB 25ïñ¡o¢+
RS 422àRS 232
PMAC�RS 422åto¦à�J4�¨û¤êH�RS 232o¦t�BC RS 422H0� 5V��ËEö fRS 232HÍp 10V� 10VEö PMAC�RS 422oÚl\][vUoÚ+1RS
232�üHnýþ�0°��� õJg4�¨û¤RS 232oÚlÚB[vU��+1PMAC�RS 422�Eö,Dþ�0°N�¸ñb �Ì;�4´¸¤�XE\Ú� ² �§�;HPWMGõlk;�U´ ���"�RS 232��ôXE,S°26ª«�u·ÚÛ@6¨�� |y\]�o�
"�¤�RS 422p¦�tX�
Ü�� åtp¦Ü���;àË��E44∼ E47mn PMAC PC Lite 1.5-STD -VME zS7·Ñ�SW1 1�SW1 4 PMAC STD ]>PMAC�"�����¥e�� å
tÜ��Ú;��20z40MHz�¤F®�76,800Ü�,z;��30z60MHz�¤®�115,200Ü�
�
¹ºE44∼ E47�� Ñ 7·Ñ�SW1 1�SW1 4�� � µåtp¦�Ã
Eön
��åto¦®Ò56���fhÂ,}�PMACª«��4�Ífìí�o¦ ÛEöU<á �H
ýCn�¥�Ý� ¹º¼¤�n�µ�òC g��� g�oÚ Û^Ïn @w�^Ïn ¹º����,�.n\]XYmn(E9∼ E16)+h,]V�"��®BÕ PMACNDSR@DTRn�o��¢]VÔ�.H�@�Ý�56ª«;�>¨© ·Ñ��1Ë�ÏEö
g�ûµ
åtXEg�ûµ�8�� 14¢À� 14ì�� ¹ºE49mn� Ñ µ�H �� ¹ºE49mn� � µH �� PMAC STDÂvB� PMAC\]N��"�oÚ+�A�4bÐ��ÏÏÖ"� e� CTRL T èé�;óÚ�Ñ@� ���XON/XOFF�uo÷ø �t�
��\F×¼ �hiI4èé�;óÚ
������������������������
��PMAC PC@PMAC Lite�PCæno¦�Ú�PC XTæn 8� �¢¶� �©ª«�S%
�ATænïñ,D��Ú�+¡oS%�ATwèn ��PMAC;PC�I/Op¦�s�H164U� �
4�s��AU���E91∼ E92@E66∼ E71mne�� |y �4U�Ær%]9:]���PC���xy§�â,�U�½� �����U�®�528 ]���éÔ210 mn��?�
�ã�78PC�I/O�� @\Ú��U�
XY�.U�<� bÐ\]�q�Ï�4 ���4o¦�¯°���åt¦�¯°t�BC |y bÐXYænp¦�Ï\]I�
9°2(!p¦RAM)Ö;PMAC�@"×¼�<s+Ï�Ï�g�ª«�8K 16��ü"/k �4
/k�g�©#�16�$ }�\]�o��ATæn
STD��������������������
PMAC-STD�æno¦�¶���?�¤àPMAC-PCz-Lite¤�æno¦���� � Ú�ñQ�8�STDæn¡o;�¢¶�,�Úà��32�STD32æn¡o;�¢¶� ;"��I/O�sw����16b��s �164b��AU��XY;PMACSTD�Ô�¤�W11∼ W22mn+e�� ���%X®�AU��61584(���éÔF090hex mn��ã��478STDæn×¼�I/O���¬���@\Ú��U�
��PMAC1.5-STD���GH32��STD32æn,�©��ÚXY���U�n�STD80zSTD32æn¡o¢+¶� ;PMAC1.5-STD¤,DIP ·Ñ�S1 1�S1 12èéSTD��ænU�
VME����������������
VMEæn�PMAC-VMEÙ�Ö��4VMEæn��&'® e�@¿Æ��XY�'16 8�� (°)jkl +�
Ï� *�ég�\]XY;+9°2V!p¦RAM(8K 16�)+�Ï (°)jkl�g�æn�8�$ fDPRAM�g�ænµ�16�$� U�æn\]F®È16 24z32�
ro¦�U�@���®åæ��+EÈ XY�åt¦¸PMAC/�jklÜ� N�.�
,k�tÎ���/kw �Ç®� ����Oµ���78�QÀ®@]��^-��ª«�PMAC\»tÉ:XY��IBM PCz§�.0�"�üH�åtp¦X�+EÈ� ��¹y
®VMEæno¦ ��\`x�� dÜ�4"�XEÉ: �
����PMAC�� !�� !�� !�� !
PMAC�A¤��4e�TË� ���Ö§�jkl���/jklTË� �\]XY¸PMAC^ ASCIIbÐå�f±�¶� fPMACX��]ASCIIbÐå��µ¸"�ª«EF��������������
�
������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������¹º�H9°2!p¦RAM ���\]±PMACIHÃ�¶� �\]XY¸DPRAMwO��jk��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������lÜ�+^ e� �ÌPMAC�XY¸�.jklwG�*�é��+ª«EF D�åæ01¸������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������PMACÏ ASCIIe� ±�;oÚ��.��Úº¦ÂÃ�Ë� �N�.�G�jklw
PMAC�O�»t�É�O�»t�É�O�»t�É�O�»t�É
|PMACXY��p¦<�oÚ��2bcgb�bÐ,�Û�NrbÐG�e�3Øw���§�4� ����4èébÐ ASCII�1�31 +����?u�Ë� ñ���èébÐ� Ï5 (ASCII��13),�o6PMACN=��bcgbbÐ�1�2e��t78�º¦BÆ�Ë�
èébÐ
�L�èébÐNP9PMAC���4J3��=^ÏbÐ�Ë� �.èébÐÚFÏ��tbc
gbe�bÐ�wsf��é:e�;É PMACN<`¿ÆèébÐe�,�N/0��Ï5�bÐåk¢+
e�e�e�e�YYYY§§§§
PMAC�e�Y§@g�¿Æ�Ã7����I hiI3 I4 @I9èé� �wI3ñÔÇ� ¹ºI3�1 µPMACXY¸"�ÏÏ�4 ·t LF ASCII�10 bÐ+Y§�4HÃ�bcgbe
� ¹ºI3�2z3 µ�� ACK bÐ ASCII��6 ¹ºI3�0 µPMAC�ª«xyY§bÐ�ËI3�®¹y PMACæ�XYáÏ�4 BELL bÐ ASCII�7 +¿Æ�2t½e� |
]ÉpOµàPMACuvµU¶��,X�� LF �ÔÆ=Z[v }Ô�Ú1ËU;e�w>s�
�Ú¿Æ;Ép?@¤
gggg�¿�¿�¿�¿ÆÆÆÆ
|e�oÚ��Ý�4g�¿Æ�,¹ºI3F®Ô1z3µPMAC;g�¿Æ�A�t=%�4·tbÐ ¹ºI3F®Ô0z2 µ����� �ËI3�®� ��,PMAC�N;g�¿Æ�A�t%¤�4Ï5bÐ�ÔÉA ���.e� e�Æ=bÐ LF z ACK�;g�¿Æ<�FÏ � ���B|��4��É�bÐ �¿Æ�×¼�B µñvN ACK ���4C��EOTbÐ
gggg�E�E�E�E����
hiI4e���.;XEw�PMAC»t�g�EÅ�«¬ �wñÇ����t�� ; dÜ�
4"�XEÉ: �?w ���óÚH¬��D�
gggg�¿�¿�¿�¿ÆûµÆûµÆûµÆûµ
hiI9èéPMACN ��g�ûµ�Ï�"� ��®e��PMAC�E�NÉ:t]F�z��ûµáÏÖ"� �E�NI hi��@M hi��G�ÔE%�e�+HÁ 9�I hi��]��éûµ�tHÁ]�]���é�ûµ+HÁ
"#"#"#"# $%&'$%&'$%&'$%&' ! ! ! !
^ÖPMAC�e�w�J��;ne� �V�� �K\]3cFPMAC»t zS����.Ë
� zS�h�.hi zS�£�.EFÁoÖ"� ��e�AI;»t�VFJKL�(}��FÏn �©e��ú��Myk;
�.e�¹P1 1 ¹º�H0éÑ�É:¼½¾ V�F3c»t ¹ºH�4¼½¾FéÑ�
V�Fk�¼½¾w dá�.e��ÚÈÔ;ne� �KåæG��4éÑ�¼½¾w c��Ô3c»t��@¼½¾ ¹X1000 Y1000¹º�HéÑ�¼½¾ PMACNNO»t�.e� ¹ºI6F®Ô1z3,Á²ÔERR005 |
y]H�.e� ¹J �Ú�;ne� �ÚFG��4É:¼½¾wP Ût]�µCMD J
;ne��;ne��;ne��;ne��WWWW8888
üHQ��AW8�;ne� ¨��Ge� �R¿|=F"�9��¨� ÒÓ5�Ge� �
�
R¿|=F"�9��ÒÓ5 %Se� �Ë�y�9�Oµ�R¿���� ;�����`a� A�2e��FT���Q�W8w����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� A�4�COMMANDO���^ ;nO��É: �H�1H¨�@ÒÓ5�U� h"������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������U���R¿�É: dá èé��XYBCDR�µ�U Ñ�+9¨�@ÒÓ5��¹"����������������������������������������������������������������������U�R¿
¨���e�¨���e�¨���e�¨���e�:¨�d�:
�4¨��XY�4#ne�+�td�� n�r¨��:ö �VfÔ1�8 ¨�NÀÉ÷�|=
d���® ��PMAC�oÚ�d�4#ne� ¹ e�t#1J+#2J-o6¨�1�´¸ÎË �̨�2W�´¸ÎË ÖõJg�e��� ÎËe��H;Ï5bÐ
FoÚ<�X���ú ¥];����� rCçN��J��ÑÀË�
¨�e�
¨���e��HYg�Ä�W8 �ãÎËe� ÏÐZe� Ñ¿e� ]>èé¨��® TL ®Ë¯�@�Z�e�
ÒÓ5e�ÒÓ5e�ÒÓ5e�ÒÓ5e�ÒÓ5d�
�4ÒÓ5�XY�4&ne�+�td�� n�rÒÓ5�:ö �Vf�1�8 ÒÓ5N,�|
=�d���PMAC�oÚ�d�4&ne� ¹ e�t&1B6R&2B8Ro6ÒÓ51»tÊËÉ:6 fÒÓ52»tÊËÉ:8
ÒÓ5e�
ÒÓ5��e�H�µJ��W8 ç�Gï[;|=d��ÒÓ5¢�� }Ô¨�æ�à�ç;���ÒÓ5wB\Õ� y��4ÒÓ5+»t�4ÊËèéÉ: ¥H�É:èée�;d��ÒÓ5w¢�� Q hi]�@¬^e���ÒÓ5e� }ÔQ hiAIV&��4ÒÓ5
�����¹º���4¨�FÕÖ�4ÒÓ5 ����ÒÓ5���4e�NR¿��vÄ4¨� ¹ ǹ¨�4FÕÖÒÓ51 µ��ÒÓ51»t�4ÊËÉ:��4e�ÚB±¨�4ÑÀsË
%%%%SSSSe�e�e�e�
�.;ne���M/_�4¨�zÒÓ5Fd� ¹ e�P1 1£P1��Ô1�©�EH¨�zÒÓ5Fd� ¥H%S;ne���¼½¾©øe� PMACH`a¼½¾ �K<�Ú;�
��FéÑ |�4¼½¾éÑ� <����O�FG�r¼½¾w
èébÐe� ASCII�Ô0∼ 31D �b��%Se� �.��Ýg�¿Æ�gbÐXYåtg�
cde���¥H�� �.bÐ�ãÏ5 CR �û BS @�.�@���bÐ �V~�
;��t^ ��®e� ;e�t�fgoÚ�Ï5bÐ�����ú &1R&2R CR N�
ÒÓ51@2�Ê�¢+
()� !()� !()� !()� !
¹�K�zb¥hi��� ¼½�e���3cF»t f�F,�Ò]V���»t PMACH�JÉ:¼½¾—2564�UÉ:¼½¾ 84j¿É:¼½¾ A4ÒÓ5�4 @324PLCÉ:¼½¾ ;e�Ú
BFG��4¼½¾/<=åæÃ,r¼½¾�FéÑ�� ¹ OPEN PROG 3 OPEN PLC7 A�4É:e��F%�éÑ�¼½¾�e�Øk�fg
¹º�äl·L_;�¼½¾ ;éÑr¼½¾�3c�CLEARe� ;����¼½¾<=Û0
k;��i ;EÈ��É:� �CLOSEe��¾éÑ�¼½¾
�
jjjj¿ÊËÉ:¿ÊËÉ:¿ÊËÉ:¿ÊËÉ:¼½¾¼½¾¼½¾¼½¾
j¿ÊËÉ:¼½¾��4�@�É:¼½¾ �Ú;»tÊËÉ:���éÑ ]V+1"��É:e�\]�� ¹º�4éÑ�j¿É:¼½¾Â;¶� D01»tEÏÖ��A�2e� �N3c»tÏÖ����4¼½¾�É:e�
*+��*+��*+��*+��
¹ºHJ��"�B¡XE ����"�+�åæ�H;����<svB¾�´½ "�åæÚB§U�A�4�XE fH��Ú�¥H���tXE }� "�åæH��Ö�d��´½
ænXEænXEænXEænXE |÷�æno¦� ¹ PC bus,STD-buszVME-bus ���<s�¾�XYþ°d�+?_� �V�mÒ����N¿Æ���ænU�
XYæn9�n+9: J��þ°d��®�Í���� `x=� �ÚNr4����G�æn¤���þ°U�w
���e�
}Ôe��Ú�9:UF^n���� ¥]�4���@\��+QÀÂ¥H�¤���Ë� }ÔbÐF9:UÏ�¥H��¤P�TL�¹�<� ]¸��4o���ÈÔ��<sË������"�°é e�ÆrFÏ ]VÛÏ5bÐ<á�¥He��0FÏÖ�¥H�� y� CRe�FëT9:UÏ�A�4� ¹º�«¬Üw�� ��ÃX;ÏbÐÖxy�<=¥H�����Ær� Ø
;�478�æn56¤ �Ï�.bÐ�AbÐs�s�õp�H��<�q �r��PMAC¤�e��É:�õp�sq�¯°���s ¥]e�\]FHÃ���^
åtXEåtXEåtXEåtXE
yf ¹ºåtXEF�� RS 232zRS 422 PMAC�cdeN�~�Bv���þ°d�}�åæ�H�4¯°d��´t
'�HPROM1.13AzIëA�PMAC�XY�RS 422p¦ÚB�tcdeXE PMAC Lite@PMAC-STDs�ÚXY�RS 232p¦+��cdeXE �Ý��RS 422p¦ PMAC-Lite�9°9L ñJ\H164PMAC�ÚF¡o��ÞU��åtp¦XE yfÔ���� �
.þ°@¯°�®É:åæ��
¡o
|�Í4�"�åtp¦ÖJ4PMAC��tåtXE� ¡o�XY�4JZ cde n©+E
È� ;���õ�Ö"���4ïõ �b��4DB 25ïõ ;n©�d�õ��4Ö;e¤
�A�4PMAC�ïõ Z rn÷�A�ö�A�ïõ���uîu
��n: ACC-3Dª«�àÍ4PMAC-PCzPMAC-VME�RS-422p¦�åt¡o,A�4��O��ACC-3E�ª«��4vá�ZÖS%�PMAC-PCzPMAC-VME ¹ºà"�¤�RS 232p¦¡o 2w��ACC 26 ·lzSBC� ·l �§�;J
ZÆ�|w���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �������� ¹º�N�4PMAC-Liteàd�4PMACDM¢+� µ�Ý��9°9L������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������RS 422o¦ y�� ACC 3D 26îåtnÆrF�� f��ACC 3L 10îåtn
PMAC STD HRS 232p¦�HRS 422p¦ ¹ºä���cde åæ�RS 422p¦ Delta Tau�Hª«��n
åt�d� ¯°d��XY@ne�+EÈ� �wn��4���é�g �0�F ------ñJ\N��4�;�4"��åD;�¢ @@e��¥H�����td� D|56÷���
Oµ��XYåtp¦Ï �4�Ý¿Æ�¬^e���M½� _�4�N�¿Æ
®��U�
XY"�^ ¯°d�e�åæ@���PMAC����öB\Õ �4��ö;PMAC PC PMAC Lite PMAC1.5 STD@PMAC VME¤��E40∼ E43e�� f;PMAC STD¤��Ñ�SW1 1�SW1 4e�� `x���kz mn�� �?I�ÂÃ�mnÕ® ;e¤��4�å
æF®Ô�@0 xy����Mq9:U�ÐÑÀdö @1 @2 **
ÖÖÖÖPMAC PC -Lite 1.5 STD@@@@ VME����UUUU����èéèéèéèéEZZZZE40 E41 E42 E43 �U� ��ON ON ON ON @0 @0OFF ON ON ON @1ON OFF ON ON @2OFF OFF ON ON @3ON ON OFF ON @4OFF ON OFF ON @5ON OFF OFF ON @6OFF OFF OFF ON @7ON ON ON OFF @8OFF ON ON OFF @9ON OFF ON OFF @AOFF OFF ON OFF @BON ON OFF OFF @COFF ON OFF OFF @DON OFF OFF OFF @EOFF OFF OFF OFF @F
ÖÖÖÖPMAC STD�Ñ�U�Ñ�U�Ñ�U�Ñ�U����èéèéèéèé
SW1-1 SW1-2 SW1-3 SW1-4 �U� ��OFF OFF OFF OFF @0 @0ON OFF OFF OFF @1OFF ON OFF OFF @2ON ON OFF OFF @3OFF OFF ON OFF @4ON OFF ON OFF @5OFF ON ON OFF @6ON ON ON OFF @7OFF OFF OFF ON @8ON OFF OFF ON @9OFF ON OFF ON @AON ON OFF ON @BOFF OFF ON ON @CON OFF ON ON @DOFF ON ON ON @EON ON ON ON @F
J�Oµhi
|XYÍ4cde¡ol�J��XE� Ô�ÂÃUXE ;eo�A����hiI1ÆrF®Ô2z3 X�Ô2 ¹º;¡on¤�H��� I1ÆrF®Ô0z1 X�Ô0 ¹º�4;QÀ
¡o�VÆw�v�®]�HF®v ��V£NI1]�Ô2�Ô^ÏÖ��z�2e� y�
3c��w<����t9� ¹ e�I1 2@0 CR ÚBF�+ÖcdeXE®¥H�� y�� 0��t9�
�{�4®�v� �Ì�SAVEe�k�¢+ V�Hå�^ �4e� D�¹º0^
�e���H4�|÷ NI1®È3Z¢®È2+ Ú�CTS÷øÝà }�"�N�Ú�PMAC�oÚbÐ ��ÆK�²³�
F9����
�
;xy�úF9����ÚoÚbcgbe��¿Æ�K �H�} èé�"��XE÷ø ;Ö��sùF9���N~�XYåt¦ÏÖ��bcgbe� �Ì�K�XE÷ø� ��QZ�]V��a��.0F9��� ùF9���\]¿Æ�.èébÐ ���.¬^��bÐ`x]�� �Ì*úÒxF9����ö�EHh
������|^ �4�Ýg�¿Æ�e�� Ç���A�e�t������Ýg� A�e�t��
CR bÐÉA �Ì;¬^d���<=o¹¿Æ Eµ|¿Æ�N�H���4��P3c}
èéXEn ¹ e�@1P@2P CR N�P9r4��} ^Ï�®g� ��^_ CRbÐ r�X�ÑÀ»te�
��
�@@e�\]N¥H�����td�]o¹bcgbe� y�� ¥H��N�Úo¹bc
gbe� �@0Nª«uo÷ø¿ÆbÐ ;@@d�w ¬^e���F~�� ¹º;��O
µ�"�Ï �����4e� �@0N� BELL bпÆ
àË�Z
��®ÔcdeXE ¹ I1 2z3,k;EAROMw �@0�Ô0F9����àË/Ç®j¿w�� w�¿ÆO� ¥H§��àË/Ç®j¿w����ùFd� }��KN~�bcg
be� ���KFd�
èébÐe� ��Ýg�¿Æ�èébÐe�æ�d�Ö;e¤�¥H�� ��W�e�H
CTRL A ¦�¥H�É:@ÊË CTRL D �¥H�PLCÉ:Ýà CTRL I Çh¤�e�t tab CTRL K ì�¥H�¨� CTRL M ��e�t Ï5
CTRL O ¥HÒÓ5�Ö,� CTRL Q � ¥HÊËÉ: CTRL R ¥HÒÓ5Êt CTRL S ¥HÒÓ5ÞÊt CTRL W � ænp¦ !p¦RAM¦ e�t CTRL X �Pe�@¿Æ3Ø CTRL Z �åtp¦ÈÔ5í�¿Æp¦
� CTRL M Ï5bÐ�Ie�tA� �±;e¤�A�4�\]o¹re��»t� �V~�ÍJe�tFÏÖA��� D��I�»t ¹º;e¤H���@��|�x�Ï5bÐ��ùoÚ�xye� ���N»t�4 Ý\� e�
�� e�@0&1B4R@1&3B25R<CR>N��@0�ÒÓ51ÑÀ»tÊËÉ:4 �Ì�@1�ÒÓ53NÑÀ»tÊËÉ:25
èébÐe��ÝF|=9���o¹�»tg�¿Æ fF§��¥~� ;@@d�Oµ���e�NFNO ��We�H
CTRL B HÁ¥H�¨��Zb CTRL C HÁ¥H�ÒÓ5�Zb CTRL E ]*�éHÁg�ºÌU�/0 CTRL F HÁ¥H®Ë¯� CTRL G HÁ%É�Zb
��
CTRL P HÁ¥H¨��® CTRL V HÁ¥H¨�TL CTRL Y HÁ�Çh¤�e�t �
�Ýg�¿Æ�èébÐe�N�ñ�F»t�d�e�¥9���»t �2d�e�����4Ï5bÐXÚF»t DèébÐe��;Ï5<=F»t� ¥];d�e�@èébÐe�<s^Ï�4Ï5bÐ�[Ç��
§�èébÐe�@�K;J�Æ�w����
<CTRL-H> �û�----�PF�Ï�ñ��4bÐ |�F^ÏÖ�� ?u¤�;Å4g�;wI]»t ��P;g�;wF^Ï�ñ��2bcg�e� Çh CTRL H bÐÚB�P1¤�4Ï5bÐ�¥Hbc
gbe� ¹º�w�ãd�bÐ ��F���Û <CTRL-T>%!¶XE ÏnbÐ ;cdeåtOµ���F~�� }� <CTRL-H>e� %/�!¶¶^ ;��Oµ�N�FNO
PMAC,-,-,-,-
PMACFh�HvÄ�´½ z��´½�`N5V¨¨�¾ oÒN�éÑ z*�´½�`±JPANïð¤�INIT/n¤¨ôÔb oÒ±�Ôë zQ�´½����¡n�æn�h�n ��´½
�M��E39mn�® ¹º�PC busA µM��E39@E94�® zý�´½�XYp¦
¸PMAC^ $$$e�
PMACh�h�h�h�����
|PMAC��=��x���´µoÚ�h�Eöze�� �3cì�¥H5í�ʼ�ÌÑÀh
��ª ;h��ª�ÑÀ ��¥H�� Ýà �NÉ:���5í�/kw y��1�þ°Õ®@Ç�QÀÂmnE51�®¥e��´µ�t5í�/k��¦
XY�EEPROM@¨����RAM ÓwCPU � ����Õ® 9°4@5 ;¨¨�¾
zh��ªwPMAC�/kEF\]F,> zS�E%XY�k \9CPU � ��9°
4A 5A@5B ¹º�XYÓwCPU� �A����EF �ãI hi u·k�® VME@DPRAM�U�® ;�SAVEe�Ü��VF,�;tÎ��EEPROMw ��É: k ¼½
¾@�G���ÍUXY¨�,k;RAM� ;¨¨�èzh��ªYÉw �He�zË�F�Ý
+,��.;�
¹º�XY\9CPU� ¥����¤�EF;�SAVEe�Ü��VF,k;tÎ���kw;¨¨��zh��ªYÉw �HEF,>;RAMw }� ;Ç®YÉwåæ��SAVEe�Nxy¥�EF,k;�w
¹ºE51mn�÷������Z ��PMAC PC -Lite [email protected]�OFF ��PMAC STD�ON PMACN¤�q,k;tÎ��klw�/0���5í�klw ��XYÓwCPU��PMAC�.��ãk;EEPROMw §�
;�MyÖÇ®<=��Z��F,kÒ ��XY\9CPU� ��ã¥H���® hi
�G É: ¼½¾@k
1Yh��ª ¥H��idRl�×glF®ÔÐ ;h��ªA�� ¥HF5í¨��Ix80hiÔ 1 ]VÚ¨� ���¨��F>;ì���Z *�Ò�4e�+5í�K
PMACÇÇÇÇ����QQQQÀÂÀÂÀÂÀÂË�Ë�Ë�Ë� ÓÓÓÓwwwwCPU |��ÓwCPU� ¹ºE51�mn��÷����Z� ��PMAC PC -Lite @ VME�ON ��PMAC STD�OFF PMAC;h��ªw»tÇ�QÀ ����
PMACN�É:�EEPROMw£ ���������5í�klw f���PROMwN,k�`g�����5í�/kw
��Ç�QÀÂYÉ�H;��¯°z`g²¯]>XE�Ú23¢+fP9�F���X�åæ�
��
��W8�ñ���qV��.�áUÇhSENDzCMDï[ } ;Ç�QÀÂ<=^ �4
<CTRL-D>bÐ �PLCÉ: züH�J�F5í�¨�f&'÷ø�s�[�
PMACÇÇÇÇ����QQQQÀÂÀÂÀÂÀÂË�Ë�Ë�Ë� ����kkkkCPU
;PMAC���kÌE51mn�ON���� |PMAC»t��h�j¿� PMAC���~���É:��+��@�Ç�QÀÂOµ ;��Oµ� PMAC�ÚXYPS/STDænp¦ z]Ü��
38,400XYåtp¦�tXE �ËÜ��mn�®��¹y ;��Oµ��H�4t����
uPÉ:�I]»t
;�4uPOµ� �H[Y�e�9: PMACN�¿ÆBOOTSTRAPPROM+¿Æxy�Zb¬^e� z �V~�"�pQPMAC�E÷;��Oµ� PMACN�uPÉ:��:ö+¿ÆA¬^e� ¹ 1.01 �\ÚZ\�É:�
A��
ÓwÇ�QÀ ;��Oµ�¹��Y�+\���¸PMAC^Ï�4<CRTL-R>bÐ �VNPMACG��4üH_ÈÉ:��Ów\�Oµw ÖI hi� ������ u
·k�® @ÖDPRAM@VME�ænU����k�É:�����5í�klw �.i
�Fk���HF�� D�K�y,k;�k������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ ;} �îPMAC\�É:�<= ÃX01£¥H�PMAC®k��¤ ¹º��É:���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ª«��4�����kl�� PMACN;��É:�F%+<� ¨¨Ñà�Ûkl������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������c������� 3�4��É:��`a��ñ0Î�´½V�^Ï�2 $$$***e� re�������������������������������������������������������������������������������������������N�Û¼½¾��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������;\�É:���xyh 0d8v�PLCs�I����É:A�LIST������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������LINK�°Ç�d8 Ç���;} h\�É:�A<= �P¥H�0d8v�PLCs DELE��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������TE PLCC��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������n Â;�4A�É:�<�»t�0d8v�PLCÉ:����.ÔrÉ:�¥d8�PLCÉ:����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������\Ú�u¢�] -�Aº
ÖPMAC�+��\�É:���XYåtp¦ÖPMAC^Ï�4<CTRL-O>bÐ,uPÉ:�N��Ôw��+��\�É:��t� ®�XYåtp¦oÚ��b��
NFXÔ�É:�l¡R�*�édRb� �NFÜ��kw ÏE<CTRL-O>e��,;ÑÀ�+\�É:�<=,"�¸Y�*�5q �¢o£�ÃX�k01w�vFÜ�
;�+� PMACÆrF�L¨¨ ;�¢�sw ��} �PMAC�t§�XE
;�LPMAC�¨¨<� E51mnÆrF¤Û |Ç�éÑPMAC�¨¨<� PMAC�ÆrÚ���É:�Â�\� ��SAVEe�k;�k�§�¢����®��¹���É:���+�R¿ Ût��É:�H�����kl�� |;��Ç�QÀÂOµ�"�àPMAC23XE� PMAC»tÉ:V3.x]>IëA Ú1ËY§PMAC¥÷�Oµ ;��Oµ� File¥Í¤�¥Í9; Download binary firmwarefile \]F9: ]�¡�¤¦I�4*�é�°�XYåtp¦��ÖPMAC y� É:ô¦
�� Ï�\�56 �� �Ær�LPMAC�¨¨ �̤ÛE51�mn
¹º;��PC¤Êt§A�PMAC\»tÉ: zS�Ép×ØÉ: �+��É:��Þß¹�
êë<`N��PMAC¯°����Pxy0d8v�PLCÉ:
1.) ]38400Ü�XYåt¦23�PMAC�XE XY¬xPMAC�E�BOOTSTRAP PROM
+¿Æ e��fÃXPMAC�E÷�Ç�QÀÂ�Oµ� ¹º�Â;»tÉ: ÃXÛÉp¨
¦ ¹�®¨¦ á�¥H¨¦�F�¾ ]V��H§�e�FÏÖPMAC
2.) ;Ép¨¦/�� CTRL O bÐ�3c�Ï�DOS ����Ïxy§�bÐÖPMAC
3.) �DOS�COPYe��*�éA /B N0©Ò��É:���°�+ÖPMAC ���DOSe�¹�¥i COPY/B B:V115A.BIN COM1:
��
�wB V115A.BIN]*�é�l¡Rûµ0©\�É:���ª@�°z COM1 µ���X
E�åtp¦
4.) �LPMAC�¨¨�̤ÛE51mn
5.) Ç�éÑPMAC�¨¨ �Ì���É:�ÑÀÂ�\�
6.) ¹º�ä�I���É:��`a�]VPMAC��ÁoÉ:��²¯ ñ�Í
�´½�^ $$$***e� re�N�PMAC1Ë×¼��`a� D������5í�kl
wÛ�¥H��É:@¼½¾ �Ô���9´t �\]ÏÄqRHX:$0794e� ¹ºA
�q��I����� PMACN�}Ô�4²¯fì���×¼ �ÌHÁ��V��ÔÉ:�
�¥×¼�� £�4�Ü�`ajklX:07B1 ¹ ¹ºRHX:$0794gq�áÏ9A3B12 Ö
PMAC^ e�WX $07B1,$9A3B12 �êë�Ë�_��´½ �����SAVEe�N �4`a�k��k
7.)¹º���Ç�d8PLCÉ: \]��Æ��AÉ:��LISTLINK.TXT�° �\]XY;��É:�w¸PMAC^ LIST LINKe��N�¿Æk�ezÔLISTLINK.TXT��A�°w �f«2�4����°
Ç�QÀÂe�
$$$***e�N�IPMACÇ®@E%Ç�QÀ ;�¦��`g���� ��ÛL¨�,�RAMw�¥H¼½¾ ÊËÉ: PLCÉ: k **
�.��æ�;h��ªYÉw±�Ç�QÀ y�LK;A�4�ª<�3c�+¥H�`g®@É: ;��¬�<��{|�c��������FG� \����àË9:MyF�� ���.�²³;xy´�M��PMAC1H�tÎ��k EEPROM@¨�,�RAM z�
k ��+� ���t�H��
��®p�E%QÀÂ�PMAC �Øe�ÆrF%¤ P0..1023=0 Q0..1023=0 M0..1023->* UNDEFINE ALL
êë�.e���oR¿5í�k¯l RAM �N��®���tÎ��klw EEPROMz�k ��SAVEe�
��
3 3 ��������������������:PMAC��������������������
PMACGH°-���� ÚÛ OP�@gb� �@óÚ�@�bóÚ� ��I/OHJ���+,±Eö�EÅ�;��º�J�I/OW8 ÆKN�ÔªëA�W8I/O�g��EÅ�fº¦�Þß
���������������������������� JMACH����
�Ô��Ów�� PMAC\o¹0-5V�gbÂudRlEö ;PMAC�Õ®w A4gbEö÷øl\¡oý4dRl
PMACÊËèél���>ÊËèél���>ÊËèél���>ÊËèél���>NNNNØØØØ( 1 page3-22)
Íp��Íp��Íp��Íp��>�>�>�>�Ë��Ë��Ë��Ë����A4dRlXQPMAC�H�Ë��oÚn � Úo¹Íp��(A4XQ�CEön)
�\o¹�Ë��(A4XQrCEön "n@<n) ¹�¥i ��XYA4dRl�mn(E18-E21@E24-E27)1t®
�Ë��oÚn\o¹"<ns�±Y+/-12V��� @ACn¤�±Y+/-12V��� X�;0�+5V<s
PMAC./012�34567./012�34567./012�34567./012�34567(88881 page3-23)
1à2¡o��n+2.5V
��
¡o2�3�n+5V |�¡o�o+2.5V ÍpdRlo+2.5V
����nTËdRl Ñ̨²dRl<no+5V(H³K) á�XORdRlo+5V
Íp��dRl|�mn®rdRlÔÍp��� ���Ë��nF¡¸+2.5V;ÍpEönNà<Z[ ;0
�+5VshÂ
|��ÍpTTLgbdRl� �Ë��nÆ´� ��oUz�oë¨ô ��
�PMAC��Ë��n�Â�¶��å��
�Ë��dRl�ËdRlEöXYµéüOþ�\ªë�¶þ��ÚÛ ¶&56�_¡×ÓwÂ�º��
��·¸ �§�;��õi¨¡a��PWMóGw
���������Hr�W8��ËdRlEö z���"<XQ�º���Í�̨²Ñ©TË(zà<WC)
����W8�dRl mnåæ®;�ËOµ �Ô��ª«¤�¨¹
�����%�Eöº��ËnTË��ËdRlûµ�z*�W8(��F²Ûxy�)��rW8�dR
l mn¹y®Ý�º�;õJg���æ±mn÷����®
����|XY�CFPnTËdRlEö�(10»zIF) \Ú��;"<ns%¤Ép¨¹]j��
¼�½sa� PMACÔ�ª«�¨¹ñ Ép¨¹�_Â���56e�� D�b�330¾¿ÑÀ
OPdRl¹ºTËlHÀB�ÚÛ;470¾¿¤�¨¹�2°�¶� PMAC��Ë��oÚlV\]o
ÚOP¨ÁdRl�� �ÌoÚl¤�ñõ�˨Á;2V@12V<s ���4ÍpOPdRl
<=XQÆoU];¨ÁEöÂlhÂ�ª«ÂÃ� · ñv£mn;Íp��¤ D��Ý���
���4�ËOPdRl A4XQ�r4EöÖgb�ËdRl��Fo;�¢ñv£mn;�Ë��¤ D��Ý��� ;�� 12V���°é�Eö�hÂÂL
ª«¨¨@��;PMAC��A®� dRl¨©�ùàPMAC�gb¨©��Ñ �ÌEö�`aZ�PMA
C�gbÃüU �����dRl�b�PMAC�+5V+«¨ dRl�æ¨;Fx��PMAC�¨¨ª«
¡�PMAC¤�t��Eö�dRl�H\Ú���4J3�¨¨ ;����� ¨¨��p
Æo;PMAC�gbÃüU¤+ÖEöª«�4Ãü�`aZ J3¨¨�+5Vn�ÚFo;�¢}Ô�K�vBa�
�� !"#$%;�J56� ��²³£dRl¨©@PMAC�gb¨©6¨��Ñ+ �;dRlàèél
Ä�F(õ�10»z30Þ)z(@)¨þ�ë�56w���� ��\XY��S°8D Opt6ýXQdRl���?_ ��F���dRl ���4J3�¨¨+,±��ú �̨¨
��p�ÚàgbÃüU¡o EµNÅÆ��
&'�� $%
��GH�Ý+¨�Gõl/�R/D ·lª«Eö�OPdRl�56ÆÇ�@aÈ ;�.56� dRlEöÄÉ��]Gõl�EöáÏÔ`a �Ko;PMAC�
��
OPÃüUAGND¤ ;����� Ô£OPdRlEöàPMACgb¨©��Ñ�ñv®V�º�S°8D Opt 6 ���zWCO� �N�PMAC�gb¨©àGõl,�E%���
¹ºOPdRlEö����\t ��PMAC�gb¨©@GõlEö¨©(�ãPMAC�OP¨©)åæFo;�¢]ª«�4Ãü�`a¨Á ñv�éÑmnE85 E87@E88 £PMAC¤�OP@gb¨© ]>OPEö¨©o;�¢ �����ÊÊ��OPdRl�Pn¡o¨© �\ÚP9Eö�J�·¸�°�ËÆ
¡n·¸��dRl�¡nH�J�H=�jkþ��Ç�·¸ <` dRlnÆr�\ÚUà¨��
¨¨n��Ñ �q �.n�åæF?Ì ��¨¨n�Ô�Í���þ� ��dRln�Ô�Í�u�þ� �.?ÌåæÊ;/�p¦FoU �V�F¡¸�.1IFoU��¤P
()�zQ�Ç��jkþ��·¸�£�t�PnvBÎ;�¢ XY !Î þ��}ÔvBÏ
ÐfÑÒ
ddddRRRRlEölEölEölEöºººº����;1Y�ËnoÚl�=p÷ø� dRlEö]�4�SCLK--dRlº���--
��e��T��tgbº� SCLK�XY�"����I�� ���mnE34�E38e���®�E34ÔON �Ów�¤�10MHZ�"���t*�
E35ÔON��tý� E36ÔON�ò�;E37ÔON���� |E38ÔON�~���ª«�4á��SCLKEö(�CHC4@CHC4/��) ���SCLK��®�\Ú�×g��ñë� ;
?u��w ñë�×g��bõp20% ]~��EÓ���Eö
gbgbgbgbo£Ôo£Ôo£Ôo£ÔÜÜÜÜllll A4dRl�H�4�A2n¤�Q4îD�D¶^l,È�gbo£ÔÜl¶^l�� ü�4ñv�2/3>9¨© ¶^l�¶����SCLKEöª« rÔÜlÊ~�,�
��4SCLK�ª��ZhÂXY;;��¢�xyhÂ�FÕ�þ� XY��� ÔÜl£?u�
ho£�r4SCLK�ª--��õ�56��4Î��o£
ddddRRRRlgblgblgblgbo£Ôo£Ôo£Ôo£ÔÜÜÜÜllll( 3)
���ä�SCLK��Öb ÚF×Û�þ�ØÙÖ$ Dñë×g��Öb ��;L�56wåæ�M
�Ä4´� �bU SCLKÆFÈ~�PMAC,�dRl�ñõ�\Ú×g���ñ���
Ú©ÔÜlro£ÔÜl\XY®dRlIhi(I901 I906 etc )Ô1+® rÔÜlÊÊ{�à�.
���tqÛ½ïÜ��� ��LK o£�P9 ·²¯
²¯«�²¯«�²¯«�²¯«�×g²¯ÓÝ
¹º�4t½�dRl ·(;�4SCLK�ª/XQ��h)XY—¹ºÚ© µmY—
��
o£ÔÜl ��ÞdRl N�®�4×gÛ½²¯ÓÝ ªß��J���®EF rÓÝÔ18��dRl�Z/èéb(�dRl1ÔX:$C000 �dRl2ÔX:C004 M�Wx) M118 M218*Mhi\�+k¦�.�
A �q�«¬dá XYPMAC�®àáóÚ��dRl�zQXQ�tA �q��®«¬ �¬x�EÛ
½J�¬xPMACàá�â°�Þ��®àá��@É:iPLCMDD.PMC PMC+¥IIJ��
�� ���������� ���������� ���������� ��������(JMACH)
;JMACH PMAC�o¦¤ A4XQHý4â��gb�� +LIMn -LIMn(tÉ°é) HMFLn(ÏÐÓÝ)@FAULTn(Gõl ²) XY¨�IhiIx25�O� �.hiX
��Ôâ��®ÕÖ�4¨� �.tâ��ÓÝXY�GMhiF|��X�����
ÓÓÓÓÝÝÝÝ�¡n�¡n�¡n�¡n¥H�ÓÝ��åæF�o;0V`aZ¤(X��AGND) ~�¨;;Y6¨��lw�LED
]FÕÔ 0 �Z ;¸0V�¨;��NÓÝ®Ô 1 ���á��¤�¨¹ �Ì���ãÈ
ËÆ Ô��4¨äÑ���̨²Ñ©� ´µ �Ô�4�åÑ�f�;ÓÝîà0Vs��4Ñ/¾¶Z
tÉtÉtÉtÉ°°°°é��é��é��é��|FO�Ôâ�� �.Eöª«Ç��$%@�L,� +LIMn@-
LIMn�H´¸tÉ°é �Kåæ,�b¨ô(�î�U�¨¨;)]~��4´¸¤�ÊË
+LIMn@-LIMn�´¸�à�J���æB� +LIMnÆF®;tÉ��p f-LIMnÆF®;tÉ�Âp
ÏÐÓÏÐÓÏÐÓÏÐÓÝÝÝÝ��������HMTLn��X�F��ÏÐz��ç�PMAC�þ°�®è¥�����óÚ dRl/ÓÝIh
i2@3e�_4Eö@_4¶^WP9�4àá\�
GGGGõl õl õl õl ²²²²��������FAULTn��X�F|��4Gõl ²�Ï �Eö Ix25hièé�ë¨ô]�b¨ôHÃ
�����.ÓÝ\��IJ�� �`a ��$% @�PMACàá�â°�Þ”�
ÓÓÓÓÝÝÝÝEöEöEöEö���������.��Eöà��¨©,��� ¹º�OP¨¨(+15V)«¨�o;OPU(AGND)¤ �K
NàPMAC�gb¨©�� ¹º�gb¨¨(+12V)«¨�o;gbU¤�KNàPMAC�OP¨©�� ¹º�J3¨¨(OPTO+V:12�24V)«¨�oϨ¨1I�U�KNàPMAC�OP@gb¨©�� mnE89@E90�®èéÓÝ��y�¨¨ �V��èé
_4¨©NF��
������� ������� ������� �������(JMACH JEQU)
;þ°Õ®wPMAC�A4XQHr4â�gb� Gõl�Ú/´¸Eö(AENA/DIRn)@Z[-B*Eö(EQUn)
GGGGõl�Úõl�Úõl�Úõl�Ú/´¸� ´¸� ´¸� ´¸�
AENA/DIRn� ��4o;��¨©¤�6¨���� ¥] �\àPMAC�gb¨©6�zàOP¨© zàrS����Ñ+(�¤)
Gõl�Ú������PMACèé�Gõl �.��X�F���Ún Ô�Ã,;���GõlÚFE%�
7è �4èéóÚ�t�Ç�� (�ÚM/Ð� ¨Á;[0Î^�ésfP9�4Ðe��Ú�<ì� ;�4TLOµTËl�OP� ésk_Ôêt;;�4ëìOµ�k+TË2°� ëT
�NP9�è )
��
·|PMAC^_Gõl� ��4 ²Eö� �N1Ë�L¨� £Gõl�ÚEö®;ÝÃ�
Z �JGõl |�K��xyí}F®ÈÝÃ� NÏ�4 ²EöÖèél c�Gõl _²¯� PMAC~���£�®ÈHÃ(£Gõl�Ún�ÝÃÔHÃ) D;��4AÄ4sq
»t��� housekeeping x^w�²¯��� ¹ºGõl�y _²¯ PMACN£q�çÝÃ
Ñ̨²TËl�.� ���TËl�Ñ̨²¨© ��á��¤�¨¹ �KX�F�o¡;Gõl�6
¨��l�(lp) ¥��ULN2803Av��Ô10mA@24V /��*²©,﨩°é�Ï
ÖOP¨¨�ñë¨Á X�Ô+15V Ô�,ï�Ã��� ±Y+15V IC�10©îåæFPL
¨²TË;PMAC��Aw XYmnE101@E102 �4UDN2981A^�²Ñ©(¨)TËl\l¡Ów
�̨²Ñ©TËl �\XYu·ñw�IC�hmnE101@E102+?_
²�èé�.� �²��mnE17èé �PMAC-
PC E17ÔONµbHÃ(��);E17ÔOFFµëHà ��¥H�4z82n PMAC-PCH�4ÍmnE17 PMAC-Lite -VME @-STD��A4XQHJ3�mnE17A�E17H�PMAC-Lite -VME @-STD mnÔOFFµbHÃ(�PMAC-Lite@-VMEÔ��) mnÔONµëHÃ(�PMAC-STDÔ��) ²��þ°f��¯°èé�í} �åæÃXc�;¯°�Ã���� �\ÂÃU
�GõlÝÃ
�Ã,ï²�;Gõl�ÚEö����TËl� bHÃ�²�(b¨Á--PX--ÔHÃ;ë¨Á--�PX--
ÔÝÃ)Ôݨ¨ª«�[v�,ï |�PPMAC×¼��+5V¨¨ zOP�+15V¨¨� Gõ
l\1ËFèÑ }Ô� ¨¹����PX�Z ¹º�����,ïD�Ú£�4²�Eö�o¡;Gõl¤ �åæ��ws¨©hEöûµ ��\9�¨TËl ëHò�\ª«Iv��Ã,ï
´¸����.� ��4\9�������Ðö>O��e��TËl56�´¸� �.&'Gõl
����e�ûµ �̹ºEö��XY�4¨Á-�� ·l¹S°8D OPT2+ÔÞ�TËl���4´¸Û½� ����ûµ ;�������� ����rn�¨
�Ix25hi�16�åæ®Ô1 �Nð���Gõl�Ún ��I 02�16��åæ®1��OP� ÔO�� �;� wl·Ðö�
�X��
¹º� ��â�� XY£Mhi�GÖr�(Mhi�G�M114 M124 etc )£��Ô�X� ��
Z[Z[Z[Z[-B*� B*� B*� B*�
Z[-B*� ��4â>���;dRl�®�Þ�4Ö���ª«�4EöW ����@�ióÚt�H� �.� ���OP;]��� PMACàá�â°�Þ �H¬�D�
PMAC-PC��PMAC-
PC EQU� �H�4���o¦ D�.Eö\XY;134Emn� E53�E65—�ã82EQUn—¤G®�426ø�IDCo¦fu �.� �TËÚÛ[b�TTL¨©;�K;TËxy?u�<= �Kåæ%¼½ ACC27 X��ÔJ©ñRÑ��I/O¼½l \F�+TË�.EQUn S
°27ü�26øPn{��134mn�E53-E65
PMAC-VME��PMAC
VME �.Eö�J7o¦(JEQU)u `aZÔgbU(GND) �� �KǪ̂²Ñ©� �
�
�4ULN2803ATË v��Ô24V 100 mA�4UDN2981A^�²Ñ©(¨)TËl\l¡� �\XYïñ�IC�hmnE93@E94
PMAC-Lite��PMAC-Lite
�.Eö�àgb¨©6¨���J8o¦(JEQU)u `aZÔOPU(AGND)zá��Óݨ�U �� �KǪ̂²Ñ©� ��4ULN2803ATË v��Ô24V 100mA�4UDN2981A^�²Ñ©(¨)TËl\l¡� �\XYu·ñw�IC�hmnE101@E102+?_
PMAC-STD��PMAC-STD
�.Eö�;A4îDµï°�¤�J6o¦(JEQU)u �K�/�ü1�¾¤�¨¹�̨²Ñ©� v��Ô5V
��PMAC-STD1.5 �.Eö�àgb¨©6¨���J8o¦(JEQU)u `aZÔOPU(AGND)zá��Óݨ�U ��
�KǪ̂²Ñ©� ��4ULN2803ATË v��Ô24V 100mA�4UDN2981A^�²Ñ©(¨)TËl\l¡� �\XYu·ñw�IC�hmnE101@E102 +
?_
������������������������ JMACH����)
PMAC\;JMACHo¦¤ª«ë�L�OP� �K��U�Ô�4TLe� �4ëìe�
z�4B¨;e�(�)+èé&'Gõl PMAC�A4XQª«vÜ��16�gO ·lI��DAC@DAC/� A4DAC� VfÔ-10V�+10V ò�Ô300µV/�
¡o¡o¡o¡o¹ºGõlÔÍp�� DACnNF��e�n AGNDÔáÏZ ¹ºGõlÔ�Ë�� DA
CnNF��e�n DACn/ÔáÏZ �� Gõl���Ãüp��o;PMAC�AGND¤
��������
OPe�� ¨©àPMAC�gb{|¨©�6¨��� OP¨©X��Gõl(õJgGõlÔ�ª«+/-15V)¥I¨¨ \]��mnE85 E87 E88@E90NOP¨©�¨¨m¸"��gbp D��Å
Æ�6¨�� ;xyëó�zëþ�¿ów ñv����� �§�;PMAC���¡n�zt6¨���åDnà"�¡o�
TTTTËÚÛËÚÛËÚÛËÚÛOP� TËô¸�õ¨;�빶�� 220¾�� ¨¹;¥H���\,�º�¨;��5
0mA�Í�ËÆ� ¨; Dxy±Y10mA�¦�¨;��P9\õæ�Eö�Ø
����X�X�X�X�����xy��Ôâ�&'���OP� �\F���X���OP� X�XY�G�4Mhi
ÖgO ·ljkl(Mhi�GM102,M202 etc.) y�Ö�]�+���
����������������������������������������(JOPTO����)
PMAC�JOPTO¦(PMAC-PC -Lite -VME�J5)ª«ò4�X���gb��@ò4�X���gb� ;B��ؤA4��@�
�H�1H�¿ÆU 34øo¦Î�àOPTO-22zWC�6¨��I/OO�¡o Ô�DeltaTauª«��4F��ö�óô¨÷ S°21F
PMAC-STD�o¦�µà��A�PMAC�� ��JOPTo¦H244I/O,\�¯°9:�Ô��z� Ût�§ª>,ÆKN�÷>PMAC-STD�o¦ H���� PMAC-
�
STDþ°Oø �H�JOPTo¦�
¯°k¯°k¯°k¯°k¦¦¦¦�.��@� X����GMhiH¯°�t�¦ ;Mhi��Gw hiM1�M8§��
�¦� 1�8 M11�M18§���¦��1�8 r¦��/k�U�ÔY:$FFC2
ÓÓÓÓwÌwÌwÌẅ̨̈̈²²²²Ñ©� Ñ©� Ñ©� Ñ©� �� PMAC�ò4� �ULN2803ATË �.� �¨;\Þ100mA D��HH�¤�
¨¹
��£�.� �oo;¨Á¨¤ EµYõ�¨;NËÆPMAC
��\ÖJOPTOo¦�33ø¤ª«�4ë¨Á(+5V-+24V) �XY¡omnE1�1@2ø+ªë� ��ULN2803A�� mnE2�1@2ø�å桤
ùùùùoooo E1 E2�®�®�®�®²¯²¯²¯²¯NNNNËÆËÆËÆËÆÌÈÌÈÌÈÌȨ©¨©¨©¨©
¨̈̈̈� �� �� �� �9;9;9;9;XY�UDN2981Al·ULN2803A+��.� ÈÔ¨TËl�\Ú� �4ÌȨ©(PMAC-
PC�U3 PMAC-Lite�U26 PMAC-VME�U33)�ïñµ� [0Îl· ��TËlåæ����¨¹ ��UDN2981ATËl åæ
¡omnE1�2 3ø@E2�2 3ø
ùùùùoooo E1 E2�®�®�®�®²¯²¯²¯²¯NNNNËÆËÆËÆËÆÌÈÌÈÌÈÌȨ©¨©¨©¨©
��������¨̈̈̈/ÌÌĮ̀̈̈̈²²²²Ñ©èéÑ©èéÑ©èéÑ©èé
mnE7èéò4���Õ® ¹º�¡o1 2ø(��Õ®) ��Fé®+5VÔ OFF �Z
�Ì�KF��¸ ON �Z ¹º�¡o2 3ø ��Fé®U� OFF �Z �Ì�KF¤
�¸”ON”�Z ;x��Z� ë¨ÁNFPMAC¯°8Ô 0 fb¨ÁNF8Ô 1
������������������������I/O����(JTHW����)
J©J©J©J©ññññRRRRÑ����Ñ����Ñ����Ñ����JTHW(J3)o¦¤�J©ñRÑ�¦ zJ©ñRÑ�¦H8C��n@8C� n � n\�
+��õi���@� �ÌDeltaTauª«�S°�@¯°AÑ(�@Mhi�G)+?_�4�� J¸32@J©h�I/O�\]x�,M �Ècde
<=¦S°18ÔJ©ñRÑ�ª«J¸164BCDñR�zA�644�ú�TTL�� r���Mhi�
TWD@TWB�µ
S°34 -34A@-34BåDJ©h�I/O�ª«A�644àPMAC6¨���I/OZ �.���Mhi�TWS�µ
S°8D Option7U ·�ª«J¸44¼XQ �K�O��®\Fr¦� r���Mhi�TWR�µ
S°8D Option 9Yaskawa O�dRlo¦�\àJ¸44dRl¡o O��®;%¨�XYJ©ñRÑ�¦åt�
�
ttttJ©J©J©J©hhhh����������������¹º�H��S°� r¦¤���@� NF|��ú�tJ©h�I/O �K��PMAC÷ø
lU�ÔY $FFC1 Mhi�GÔM40�M47Ôò4� M50�M57Ôò4�� ;tJ©h��
�µ� S°276¨��I/O�ÔI/Oª«¼½ AZv��Ô24V 100mA
��
�� !�� !�� !�� !I/O"�"�"�"�(JPAN����)
JPANo¦(PMAC-PC -Lite -VME�J2 PMAC-STD�û�)��426ø�o¦ �ãâ�èé�� â�Oi� �4ÂudRl��@�4OP
�� èé��/�H¤�¨¹ ÔbHà �KH `�GóÚÛtèé��ÝÃIhi(I2)0FÔ1 ;�� �K\XYÕMhi��K�¿Æ/k�®(Y $FFC0)F��X���
�ú�ú�ú�ú��������
O���JOG-
/ JOG+/ PREJ/(áϤ�4ÎË�®)@HOME/��FDPn/n9:�¨�¢�� STRT/(Êt) STEP/ STOP/(GK)@HOLD/(,��Ö)��FDPn/n9:�ÒÓ5¢��
9:��ý4bHÃ�BCDR��nFDP0(LSbit) FDP1/ FDP2/@FDP3/(MSbit),È�4bHÃ�9:
¨�@ÒÓ5(��)�BCDRý�, X���4Íý�¨�/ÒÓ59:Ñ�èé ��.��n9
:�¨�N¿Æ���¨��� ��NéÑ���®ü®óÚ(Ix061ËÔ1) �F9:�¨�N
�¾���®ü®óÚ(Ix061ËÔ0)
|�4ÎË��Ôb���h9:Ñ���� ÛÎË��N�Úì�=�4F9w�¨��NP9ýþ
\\\\9999��������¹ºI2FÔ1 �ú��\F���tg�&'��z�A�® S°39��dRlo¦�ª«
��4ÂudRl��.���8��t×gg� ÷øg��`aS°39��@®¨����t�®�� ·�
QQQQÀÂÀÂÀÂÀÂ��������
��INIT/(Ç®)�Å4�H�� �à%¨z"��$$$e���B� �&�þ¡n ¥]c�
I2FÈ1��My¢��
��������������������HWCA@HWCB\�mnE22@E23¡;PMAC�z*4dRl�×gl¤ ¹º�
.mnÔ ON µdRl2¤�Æo���� �I905èé Eö\F8ÈÂuzÛ½(HWCA)@´¸(HWCB) I905�èé���´¸� ÃXdRl2mnE26;ÍpEö��¤ c¡o1 2ø
OPOPOPOP��������WIPEROP��(]gbUÔ`aZ PMAC-PC -VME@-STDÔ0�10V PMAC-LiteÔ-
10V�10V)ª«�425KHZ/V¨Á�� ·l(V/F)��� ��Vf0-250KHZ V/F�� \XYmnE72@E73¡¸dRl4�×gl¤¹º�.mnÔ”ON” µdRl4¤�Æo����ÃXdRl4mnE24;ÍpEö��¤ c¡o1 2ø
��8R�� dRl4åæXY®I915Ô0z4ÔÛ½-
´¸8R X�I915Ô4 }Ô|CHB4(´¸)�F¡o� ¨ÁNP9×glÑÀ×g
¨¨
��V/F¶� PMACåæH`a�gbU�+/-12V¨¨ ¹ºPMACàæn¡o �X�+1æno¦�æn¨¨ ;��Êt� r¨¨���
æno¦¥I(PMAC-LiteÔon�¨¨) zS�mnE85 E87@E88m¸OPp ��ÅÆ��¤�6¨��
PMAC-Lite��@°é}ÔPMAC-
��
Lite�WIPER��H!²ÚÛ �H�.�@® ¹º��!îOµ 鮨�×(R18)ÆFÄ�¸Ð�Z�ñ�p(\�JMACH!o¦�CHA4«�) ¹º���!²Oµ R18åæFĸ��Z]ÃX0V������ mnE73�Æ,�”OFF”],±�H�ØEö��×gl�Ðö�
��PMAC-Lite Û½@´¸Eö\§�JMACH1o¦�CHA4@CHB4øu �KF�+èéÞ�¨��T
Ë DAC4� \F¡¸WIPER� \ª«&'¿�����@TËl�e�Eö ��PMAC-Lite����§�S°�VÚTË�4Þ�¨�
��������PMAC�èé�èé�èé�èé��������OPOPOPOP��������(WIPER) 4)¯°÷ø
dRl ·k\ª¦A4&'�ª×gl��§�Gõ� ª«�4à��ÈÂZ�� y�ÏÖ��¨Á �X����Ö�±Ä(���s�èé) DI���\��xy�� H���\�
�PMACàá�â°�Þ���èé�
����ZZZZ� � � � JPANo¦¤H54â��bHÃ�� X���Z�LED� �K�BRLD/(�ݼ½¾LED)
IPLD(�Þ�®LED) EROR/(²¯2°LED) F1LD/(1st--ùo--]�²¯LED)@F2LD/(|�Õ�� ²�ÔØ) BRLD/ ERLD/@F2LD/Ô%S��Zn IPLD/@F1LD/ÔÒÓ5����Zn ¹ºI2=0 �KN`1���9:�ÒÓ5(FDPn/) ¹ºI2=1 �K
N`1�"�9:�ÒÓ5(&n)¹ºI2=0|�HÒÓ5F9w(¥H�FDPn/��´�zÔë) �.n\F�Ô�X��� �
Y $FFC2�20-23�O�(PMAC-STDÔY $FFFD�0-3�)
nnnniiii¦� ¦� ¦� ¦� (JDISP¦¦¦¦)
JDISPo¦(J1)~�S°12zS°12A¡o���ni zS°12C�Ø�6ni ��DISPLAYe�\;ÊËzPLCÉ:�Êtw;�.nil¤ni�A@hi�
��
��
3 4 ������������������������
�4¨� ��PMAC+�V��4H�� � ÓÝ� @;��4"èÍ� �\]XYÖ
�Õ�.&��Ì5í�+®�4¨� ��XY��I hi QÀÂhi +EÈ� �®E
F�XY�4��dRlu·k�AÑ�t ÷ø� �¹�:
9:;�9:;�9:;�9:;�
¨�¨�¨�¨�I hihihihi
®Ä4I hi\ÔPMAC �G ¨� �V�� �Ko6PMAC�_ I��� ;_ Ö
� XY�¥H��.�®�hi��® PMAC;2356�Nª«²ô�ìí� A�4¨
��H�'B��I hi I hi:ö����gb�ÆÒ¨��:ö Ô�I´VU`a�4¨
�I hi ÆK�bcx¡l��gb x¡k����úÆKä�÷ø�xy�4¨�(¹ Ix03ÚB¡kI103,I203,I303,**,��I803)
�.hi�%X�ª«�õJg��ä����® }�LK����h�.® D� ¹º�4���%X��®���� ��h�r4hi���°�Í�â�
5555í¨�í¨�í¨�í¨�¨�x�hiIx00èéÒPMAC�E�Ö��¨��ʼ ¹º�N���¨�x �����
®Ix00Ô1 F5í� ¹º�CAV����¨�x,�����NIx00®Ô0 �F5í�
��PMACN����÷ø�s+Ô��_;�;�¨��×¼����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������F5í�¨� \]��Hà �\]��Ýà 5íÊÊ�mÒPMAC;��r¨�¤^�Ò�����������������������������������â
PMACÖ¨�·¸Ö¨�·¸Ö¨�·¸Ö¨�·¸���� ?u¤¥H�¨�;��ÉL¤���·¸—�4Ç��á���¨� ;� Ç��´#�PMAC�����·¸�¶� ¹º·¸0;¨
� ¹·¸µ¨Ë� zGõl�/�F�� ��PMACV���£�·¸¶� �ÌIx01åæF®Ô0 ¹º����� �¨�����4OP� �Ì��ø�·¸I hi Ix70∼ Ix83�®¹y
¹ºPMACN�Ö¨�»t·¸ Ix01åæF®Ô1 y��,¨�N�Ýr4OP� �ÌIx70∼ Ix83åæF®]V¨�ÚÂÃ�·¸ `���� ®PMAC·¸ �?
UUUU����I hihihihi
A�4¨��H�. U�I hi �.Oøhi�ãPMACÚ1Ë�Üg��PMACkl@jklI/O�s�U� �.hi�ãIx02,Ix03,Ix04,Ix05,Ix10,Ix25,Ix81,@Ix83 }ÔPMACH�216��U�æn ¥]�XY16� 44���ég +O��4U� yf U�I hi�24���}�ëò�ÚBF�+O�Ô�����jkl�hIOµ ¹º¥H�ë��ÔÐ jkl��1%XOµ+� \]XY`a ¯°`a w�Í4I hi��� +��.I hi�A�4�hI�½Oµ�¬��� ��Qî��+� ��O���@� �U�\Ú��°Z[���âD� Ô��A�Æ� õJg��ÚB���.7M?u�%X� ¨�n��DACn,dRln,@
ÓÝn f®�Õ��@� �ÚÛ;�4I%hi�J�Æ�|wª«�=¥ùH���
���������é@�é@�é@�é@�����é�µ�é�µ�é�µ�é�µ
¹ºI9�1z0 PMACN]��égÁoU�I hi�� ¹ºI9���2 %X z3 PMACN]���égÁo�.� X�]���ég�Z[0ÎF� �§�|hIOµF��� }Ô�Ú�ox�U��¤�g�AI ¹ ®I102Ô$C003(49155)O�� 1¨�DAC1��� e�� ÷�Â��!²�Oµ� ®z16�Ô1o6PMAC;Ͳ�Oµ õ�@´¸ ���rjkl ����éûµ PMACNHÁ��Ô$1C003
��
¥]U��y��n� D����éOµ PMACNHÁ��Ô114691 �IrU�hIE%�
���
ADDRESS I #$! b16� 44���ég O�U�
! |ë8��Ð� U�F�;Â�Oµ�
! |��zIJ�Ô1� U�F�;��Oµ�
! I9 2z3 PMAC]���éÁoU�hi�
���é 0 1 C 0 0 3*�é 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 (ë8�,ckw�01�´µ;b4�,ckw�C003ÔU� )
9:9:9:9:� � � �
hiIx02Ã�;A��ª¨�x�Ö�� G;_�4jkl� z���jkl ¹ºPMAC·¸�� Ix02��V�rjkl�U� �ÄÉæ��4gO · DAC jkl Ix02�%X��rjkl�U� ¹ ��2°�¨�1�DAC1
Û½@´¸� :
PMACÚBe�o¹Û½@´¸���¨��Þ�¨�@Þ�'®�&'¨� +1PMAC�OP� XY;9°�2S°8D¤��� ·l ·È�5Ø�Û½e PMAC�� åæXYNIx02�z16�®Ô1fF®È´¸@Û½Oµ Û½e\]Ô�È�4OP�&'¿fF��ÖPMAC E
µ�4?u�dRlNF�� PAGE 3 39 ���� I 02 DAC� U� I 03 �®¿��U� I 04 TL¿��U�9:�9:�9:�9:�®¿®¿®¿®¿��������
hiIx03e��¨�x�_�4jkl¥I��?u�®�EF �f;A�q&'�ª¾¤�®¿
Ix03��V�rjkl�U� ;dRl ·kw���4jklU� H+1���°�÷øY�
EF XYdRl ·k�%X® Ix03�%X�V�+1dRlx�÷øYg��jklU�
¹ ¨�3;��2°���dRl3
9:9:9:9:TL¿TL¿TL¿TL¿��������
��
hiIx04��e��¨�x�_�4jkl¥I��?u�®�EF �f;A�q&'�ª¾¤TL
¿ Ix04��V�rjkl�U� ;dRl ·kw����4jklU� H+1���°�÷
øY�EF XYdRl ·k�%X® Ix04�%X�V�+1dRlx�÷øYg��jklU� ¹ ¨�3;��2°���dRl3
!��56
;õJg�56w �4jkl@�+¾¤�®¿�jkl����jkl �V�mÒIx03*�Ix04yf !�����;_;�ÊË56wÂ�ÞhI��M� ;����456w ¨�@l+
�H�®��l
�L�@����4;l+¤���l X���n�Óö Z�4;¨�¤���lª«�IÔ�Ã��®�
i }Ô���L��¹;¨�l+Dow���R¿ D� l+¤���l��çhII%���,}Ô�.Do��(78�H��@s� _;�÷;��¿/�� ;¨�¤���l \Ú
��L b D�ª«�Iv���� }Ô�.����;��¿/�
;�J��� XY;¨�@l+¤�����l�f��¥Ië�L@����\Ú� ;�4PMAC56w ÊÊ��XYl+dRl¾¤�®¿ ¥IwÃ� �Ix03O¸rdRl ��
XY¨�dRlM¤TL¿ ¥I��� �Ix04O¸rdRl���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� |��!Ç��� �Ix25 �� O��¨�ÓÝÆr@�®¿dRlH���:ö Eµ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ÔuP�þ°�®à¥óÚN��¶� f�Ú�b�L�¯°�®à¥óÚ ¹ ¹ºTL¿
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������dRl�ENC1 Ix04 $0720 �Ì�®¿dRl�ENC2(Ix03=$0721) ��Ô���þ°�®à����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������¥óÚ¨�ÓÝåæÔÓÝ2 Ix25=$C004 ¹ºÓÝ��2 ���ÚXYÖIx03�z16�®Ô������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������1 ¹ Ix03 $10721 ®¯°�®à¥óÚ
9:9:9:9:""""����®®®®§¨§¨§¨§¨
hiIx05e��¨�x�_�4jkl¥I��"�®�EF Ix05��V�rjkl�� ��}H
+1�®��l�÷øg��dRl ·kw��4jkl XYdRl ·k�%X® Ix05����V�+1dRl2�÷øg��jklU� ¹ ¥H¨�NdRl2�Ô"�® ��
®~��4ÍJ�"�®dRlXYèé��p¦ J2 Fu� �̹º¨��®ËóÚHà \
�xy��¨�ü®r"�®dRl
"�®�ÖPMAC��®®ËóÚ�g��+¨ X�F�Ô¨q!��Ë ��"#N; �PMACàá�â°�Þ �?w¬�D�
9:9:9:9:ÓÓÓÓÝÝÝÝjkljkljkljkl hiIx25e��¨�xN_�4jkl����ÓÝ��(²° ÏÐÓÝ Gõl ²@«"XQ @� Gõl�Ú/´¸ Ix25��V�rjkl�U� �;DSPGATEICwæ��4èé/�Zjkl Ix25�����ÖdRl x�èé/�Zjkl�jklU� ¹ ¨�4��+LIM4 LIM4 HMFL4 FAULT4@AENA4/DIR4 Ô����Ã�þ°�®à¥óÚ ÓÝ®�g�åæ@Ix03O���®¿dRl�g�B\Õ
9:à9:à9:à9:àËËËËOOOOµµµµ hiIx80e��;àË/Ç®�ªA��¨��F�Ú]�Fð� ¹ºIx80�1 ÷�¾¿ ÐTL�Z Ì;��e��®®*�?u�® ¨�N;àË/Ç®�ªA��1Ë�Ú ¹ºPMAC·¸¨��ÝB�#" ��NF1ËEÈ ¹ºIx80�0 µ¨�NFð�
���4e�+�¨�Ç��Ú ����PMAC·¸�¨�åæ�$e� �������PMAC·¸�¨� e�$zJ/��\]� zSe�AÖ;ÒÓ5w�¥H¨�,zS CRTR A e�ÖPMAC�¥H¨�
-�<=2�>?-�<=2�>?-�<=2�>?-�<=2�>?
��
PMAC\]���xyS°fo¹�idR�� ��M{�S° ��ÚBo¹U hÁl O�
dRl OPi zS¡9$%n��s��l*��� �.�ÚN;���tI%K��9��
ÂudÂudÂudÂudRRRRllll�������� ¯°®8R9: PMACXYx1 x2zx48R Û½@´¸8R��\Ú� ÚBNÂudREö�Ô�®��+oÚ dRlI hi0
I900 I905 ** e��A�4dRl�8R´µ@´¸ 24��þ°×glF¯°°-�36�\×g64& ¯°`g Ix27 ~��®���O���' ���U ç�§H� ;DSP
GATE ICwxy�H���dR×gl\ÚF���4þ°×�l `xI900���
1/T qÛ½ïÜ
;PMAC¤Hr�\9�´µXY�i��+EÈqÛ½ò z���1/T8R A�4dRlXQ
�Hr4×�jklà�B�D z�4jkl,�;=rqdR()<s��s TL�V��4�s��Z -----��t�wÃ�×¼ �§�;bT�
PAGE 3 41 PMAC 1/T EXTENSION%%%%
z*4×�jkl,��=�q()���s Nz*4×�jkl��Fz�4×�jkl��Û� I���1=�q()]+1Y�Ä� ��ï�ÖbTÊ˪«�Êt�ô*�,D��
Hª«+Z�wÃï� 1/T8R�Ý$00 ·ûµ ��
�tqÛ½ïÜ
ï��z*�´µ~�PMAC��5��t��gEF+Ü,Å8Âu×g X� �4EF�NdR
lza÷��OP Â-/.-”ÂuEö1YOg ·¨©fI�� ��gbÂu@�t�g��
¨©åæ�PMACá��¨© \]���ª«�¨© �\]�DeltaTau�S°8D9°8OPdRïÜ� PMACNÖÂu×gl@�t��ª«�Þ�� ]Ã,g��
�Þ� ��ï�´µ�Ö1/T´µ �ÖÊË�Z@+Z�ª«�wÃ�ï� ǹA/D ·¨©;ëT��Úª«wÃ�ï� �\Ú;1/T´µ@�t´µ<s�tËZ7· PAGE 3 42 INTERPOLATED ENCODER FEEDBACK%%%%
��
�� |dRl�t�ïÜ���4çPMAC�Ú��2çèé
��W8�qÛ½°-�\ gdRl¤� �5�����4[ëdö�dRlB�D�54��FAULT ñë� LIM LIM HMFL@CHC ñb� �tqÛ½°-�Ý$80 ·ûµ���
þ°h
Ô�ÂÃU?/��W8��� ;þ°@¯°¤�Ä÷®�%X���%]h <` ÖÓÝ���ï��6¨��låæFPL ¡]þon��© ]VEö��Fo£ �N�£Óݨ©@gb¨©D5��¢ y¹� X���gb¨©� 12V+Ö,� Ø �ÓÝ«¨ XYs
ËE90mn �ÌNbpo�gbU GND ��VÚ;gb¨©@OP¨©<s,���
¯°h
;¯°¤ Ç�����;dRl��¤�gbo£ÔÜl�à �.dRl�� �ã"dRl���ã\ÕÓÝ�dRl� c��4dRl���;róÚ ��XYN¥H�.dRl�dRlI hi I901 I906 I911 ** �®Ô1+EÈ�
�t�t�t�t����®®®®��������
PMACÚBXY��I/O°-� S°14D/V oÚ�t�®�� ¹ +1�4O�dRl 56
a÷� zS01 h�OPEö A�S°14D/V�H48���� }��\]�r4�t��
�¡o¢+ �wA�4ñJ\H24� zS��4J�24�����¡o �4PMACñJ\]@64S°14D�¡o �t���åæ�oª«*�ég� f��û0R ¹º�t���
1Ë�� PMAC�/�jkl�1ËoF×g ÛtPMACjkl�F®Ô1Ë��t�®����$20, $30, $60z$70ûµw��w<�(���)
�tO���
�
|��4O�dRl�Ô���� ÖPMAC�g��÷��tûµ ¥H�nåæF�¢o�
ëbbb9:¨©��F~�� ����O��È àË/Ç®�®��1ËÔÐ �����
PMAC\]�Ix10`g+�O��àË/Ç®�® �$Lñõ\�48� ¹ºIx10F®Ô0 O
�àË/Ç®�®��óÚÝà �Ì�Ë��l�®¹y àË/Ç®�®F®ÔÐ 9:�®�
�BÆ�%U`arÐ�® �¥IIJ�EF `a O�àË�® �? ]H ¯°`a ¤��Ix10���
��l1˹ºç�æ�s˱ �O���Vf PMACN1ËU;¯°¤°-�®]÷ø1Ë ;�
���� �ÆrFXÔ��t�i� `���� Ô�·¸��� �4�\]FXÔ�O�� }�àËB�#"��å�� ¹ºPMAC;�·¸� ®Ix81 1 D��æ��
l�®óÚ���iµ� ;õJg56w Í�U hÁl@O�dRlH�;óÚ `a ®PMAC·¸ w� `aO���lÄÅB� � \]¥I���W®���´#�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������Ç���;àË/Ç®<� ;z�4dÉsË<=,»tPMATCH �®\Õ ó��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������Ú X���XY®I14*�1+1ËEÈ� ¹º�H���Þ PMACNÇ��4ТZ¡lØ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?�®+Ô¨�×¼z�ÞsË f�NP9�\ -��º
�t�i��
��Ö56a÷�����X�ª«���t��g� D���CA¤���iµ� ¥];àË/Ç®����pQ1H¥÷��® PMAC\]®ÈÖoÚ��O��t������oÚ��W8��� D���åæXY�ÏÐYÉ�åæ� ���W� ±Ix10*�Ð ]VPMAC��»tO�àË/Ç®�®�óÚ
\� y�®EF��O�� yPMACHÚÛ;¯°¤°-�®Vf ¥]��Ò£�¤¥
H�n��PMAC¡o¢+ �\]�p;¡o�¤�d� ¥H�����ÀB�n �LSBÑÀ� }�;�4�Í�&'¿w�H���n���¤� ¹ ��78�a÷��Ù�H32���t�g� c����&'�ª�1sq ���PMAC+��[í� ��ñõTLb�32,768×g/sq z32,768,000×g/q Nb16��n�PMAC¡o¢+VÀB�
*+,-./
������t�®���¨�åæ;ÏÐ#2sËw»t�¯°�®à¥ ¡l�idRl»t�þ°�®à¥ ��XYÖ¨�®hiIx03�z16�Ô1 ¹ºIx03�$0720,�NhÈ$10720+EÈ� ¯°à¥�o£\Ú�HÄsq Ô�I�ë�ÏÐ�L ÏÐ#"sË�TL\Ú��F°é
n�n�n�n��s���s���s���s��llll��������
PMAC\]XY��S°29o¦��n��s��loÚ�� �W��ñýz�)3�MTSÃ4� Temposonics” �W�¶�¢+[Ö�© �i�� Ï�”áÏ<=��s S°29����;+DSP GATE ICs��sjkl+êª�4EF �sÖõ Ä�ÖF
��PMACAI ����x¢+IÖ�4O�dRl g��+¨�M{�×�jkl f��S
°14DI/Ojkl $20z$30 ·ûµNF�� �Ìg�NF^_;dRl9w XY�i=r4Û½��
ss��dRl16 Y:$C020,Y:$C024,...Y:$C03C ��;�t�®���¦�23��W8��
�¯°®�ÀÁ��
���W� PMACÚB�Ix10`g+�O�àË/Ç®�® ñJ\Þ24�$ ¹ºIx10�0 O
�àË/Ç®�®�óÚ�à �Ì�Ë��l�®¹y àË/Ç®�®�FÔ0 9:��®N
`arÐ�®BÆ�%UF�� `a���012�34 ¯°`a ¤��Ix10��� @S
°29MLDTo¦�� \]¥IIJ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������Ç���;àË/Ç®<� ;z�4dÉsË<=,»tPMATCH �®\Õ ó
�
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������Ú X���XY®I14*�1+1ËEÈ� ¹º�H���Þ PMACNÇ��4ТZ¡lØ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?�®+Ô¨�×¼z�ÞsË f�NP9�\ -��º
OP�OP�OP�OP�®®®®��������
¹ºOP����Ý� ¹���¨�×z�LVDT PMACXY��Og ·l� S°23zS°28 <�ÚBoÚëü$�OP�� xyFÄéY�OP�®Eö ;�FÏ�PMAC56w]V��4DC¨ô¡k�4����®<= �åæFÄ PMAC@��S°������OP�®���¯°°- }�1Ë��~�� XYS°23zS°28�OP���Ý ·ûµ$10 ��
¹ºOPg�XYPMACá��¨©zPMAC�S°fF ·Ègbûµ ���V\]Ö�4�t
g�b��F��ÖPMAC fPMACNÖ���4O�dRl�����
���W� PMACÚ�Ix10`g+�O�àË/Ç®�® ñJ\�16�$ ¹ºIx10FÔ0 O�àË/Ç®�óÚÝà �Ì�Ë��l�®¹yàË/Ç®�®�FÔÐ f9:�®N`arÐ�®BÆ�%�F�� `a���O�àË�®¯°`a ¤��Ix10��� @S°28zS°36 A/D ·l�� \]¥IIJ���
àË1.15��° �H\ÚÔ&'¿��f��;�4ÍJ�S°36¤�A/D ·l I60@I61�+O�;�Bwè�NF1Ë���RAM�S°36ADCjkl�U�@:ö &'¿��óÚN��.
RAMjklw��g� �N�.g�x�12���t�®�� �]¤� ���W� PMACÚ�Ix10`g+�O�àË/Ç®�® ñJ\�12�$ ¹ºIx10FÔ0 O�àË/Ç®�óÚÝà �Ì�Ë��l�®¹yàË/Ç®�®�FÔÐ f9:�®N`arÐ�®BÆ�%�F���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������Ç���;àË/Ç®<� ;z�4dÉsË<=,»tPMATCH �®\Õ ó��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������Ú X���XY®I14*�1+1ËEÈ� ¹º�H���Þ PMACNÇ��4ТZ¡lØ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?�®+Ô¨�×¼z�ÞsË f�NP9�\ -��º
UUUU hhhhÁÁÁÁllll��������
PMAC\]XY��S°8D9;7R/D ·+oÚU hÁl�� ��ÚB�!XQ@ýXQ®F
56�� XYr�´½+oÚU g� ��oÚ�O�b ;U hÁl��U w *�oÚ�ÂuEö ;A�4U hÁl¨q�ªrS��4096×g �4¨q�ª��4²� }��
4ý²U hÁl;A��åU wH24¨q�ª zS�8192×g
O�b����¹�<í ]9�Ú;A4&'�ª�I]»t }�;78��w ���;àË/Ç®�F»t Â;�t��®��ÂudR×glI�� r×gl�@ h��ÂuEöB¡o� ��PMAC�¯°+� �x¢+VÖ�4Ø�ÂudRl
���W� PMACÚB�Ix10 I9x@I8x`g+�Í4U hÁl�O�àË/Ç®�® z2�34U hÁlÑÈ�56�O�àË/Ç®�® ¹ºIx10FÔ0 O�àË/Ç®�óÚÝà �Ì�Ë��l�®¹yàË/Ç®�®�FÔÐ f9:�®N`arÐ�®BÆ�%�F�� ¹ºDÍ�U hÁl�O��®N��F�+Í�àËB�#" Ix81F�+O�O�àËB��®�� `a���012�
34 ¯°`a ¤��Ix10��� @S°8D9;7 R/D ·l�� \]¥IIJ���
@AB/-�@AB/-�@AB/-�@AB/-�
;�.Æ�w ;àËzÇ®��ÏÐ#"sË��~��z��Ý� ;�.Æ�w �4O��®��lF�+�I;àË/Ç®��Ø?�®Ú3cFpQ f���sË��40p�ÏÐ�®
Ôr��f���78��l�O�dRl@U hÁl PMAC��r���l�Ú��O�àË�®��
OOOO��������®®®®VVVVffff
�¥I,�O�àË�®f���ÏÐ#"sË �®��låæ;ç�Å4sËVf��O��¹ºsË�}¨��J�U f��l�;¨���� ˤ�O�� ��ÏÐ#"N���
Ý� �©����4��lÚBF�+Öt·¸¨��àËB� Ô��.�� r��lÆrF
��
x��4�iµ���l `aA���·¸�w� `aO���l�B @Ix75@Ix81��� \¥I��àË�B�IJ�EF
¹º�ä�56�àËO��® �Ì�ä�r�®Hxy�7 µO���l�7 Zåæ;sËVf<á ¹º�NO��®EFx��ÝÐöi 7 ZV���l�Ð�® ¹º�NO��®EFx��Ðöi ��7 ZsÄV�rÐ�®���
PMAC¤�A�4¨��HhiIx10,I9x,@I8x+��O�àË�®�� Ix10O�O���l;PMAC��jklU� ]>���´µ
I9x@I8x�;�47M�U hÁl56F�+e�àË�®� �+O�z*4@zQ4U hÁ
l
�tg�tg�tg�tg��������®®®®
Ix10ÚBO�r�W8��� ¹ºO��®g�F�Ô�4�tbÏÖPMAC X��XYS°14I/O� ��;Ix10�b16�O��U�V��}rg�� Y PMACjkl�U� ¹ $FFD1
Ix10�ë8�O��;rjkl ]>Ië��jkl ¥���:ö �wñëHÃ�O��g�
�F�ÔÐög�+��]��ÔÝÐög�+�� z*Ç��� 22� O��g�+1X j
kl]�+1Y jkl
;��Oµ�Ö�.��:ö�HÃ��8�48 $08�$30 ¹ºñëHÃ� �Ô$80 F
Ô1 �Ö��$88�$B0�ë8�b��4Vf N�I���l���Vf; (��−�)�+�
�+�-
1<s�gNF�Ô�4Ðög�� �wN��g ¹ºIx10�ñë��Ð ;Vf0���−�/��
�l��NF�Ô�4ÝÐög+�� ?�¤¥H��tI/O§¨�àPMAC��Y jkl��
}� z22� X/YjklO�� X�æ�Ô0 +O��4Yg�§¨
q
�Ô�4i ��;z��S°14Y:$FFD1 �p¦B¤�22�O�dRlw���4ÝÐög Ix10ÆrF®Ô$16FFD1(16
hexV�22decimal) ¹º��ÔÐögF�� Ix10ÆrF®ÈÔ$96FFD1 ���432��O���l��b24�;z�4S°14(Y:$FFD0)�p¦A fë8�;p¦B Y:$FFD1 ,������4ÝÐög Ix10NF®Ô$20FFD0(20hexV�32decimal) ¹������4Ðög Ix10NF®È$A0FFD0������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ HÒ�tg�� ���l�å��4O���l 56a÷�X�]�t´µª«��®g��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� D����i��l ��Ö�®���¨��y��uP ��xy�i��l Ix10ÆrF������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������®Ô0 �HO�àË��
UUUU hhhhÁÁÁÁllll����®®®®
dá��ÚB�Ix10O��àË�®g��åtg� ��XY O� J©ñRÑ�p¦�S°8D9;7U hÁl�gb R/D ·l��+� ;��ûµ� Ix10�b16�O�rp¦�J©ñRÑ��U� �����ég0�256 ��DIPÑ�;��¤®�U�BÕ �256 $0100 �
+O�J©ñRÑ�U�0 }ÔPMACN�0�Ô�HàË�®��
Ix10�ë8��}��4�0�7��+O�;rJ©ñRÑ�/����R/D ·l��®-----;A�4J©ñRÑ�U�H84 �� ñëHÃ�(�$80)O��r�®��Ô�4Ðög+��]��Ô�4ÝÐög+�� ¹ºñë�FÔ0 �¼l����NF�ÔÝÐög�� �
Vf�0�4095 ¹ºñë�FÔ1 �U hÁl����NF�ÔÐög�� �Vf� 2048�2047
¹ �;J©ñRÑ�U�2��®3�R/D ·l N�����Ô�ÝÐög�� Ix10NF®Ô$030002 N�����Ô�Ðög�� Ix10NF®Ô$830002 �;J©ñRÑ�U�0��®0�R/D ·l N�����Ô�ÝÐög�� Ix10NF®Ô$000100 N�����Ô�
��
Ðög�� Ix10F®Ô$800100
ü�ËZ�U hÁl
78� ;¨�8��Í4�U hÁl��À]e�àË�® ¹º�ÝÃ7�àË�®EF N���'7M�U hÁl A�4�jT��4[b�TL }�U hÁl�ò�Z;7M<=�9:�. z�4U hÁlX��;¨��8�®Ò¨��¢ Ë � �ñ� ��ò�ñë �F�Ô��U hÁlzz�U hÁl ;7Me¤�ñ��U hÁl Iñí ò��ñb ?u¤;�4¨q�ª �� �±Y�� }��F�Ô9:U hÁl
øˤ xyg��7M�U hÁl�ÚF�+ÃXàË�® ?u¤ õJg56���r4zQ4U hÁl ;�4rU hÁl56w �K§F�Ô��U hÁl@9:U hÁl;�4QU hÁl56w �K§F�Ô��� w*�@9:�U hÁl yPMACÚB�rU hÁl56zQ56¡o z; ��U hÁl N�;�o@¨�çB¡�U hÁl¤ @z�l7M�U hÁl------;rU hÁl56wF�Ô9:U hÁl ;QU hÁl56wF�Ôw*�U hÁl------NF�Ô z*U hÁl £o�P�U hÁlNF�Ô zQU hÁl
¹º�'7M�U hÁlFPMAC�+e�àË�® hiI9x \Ú]HhiI8xåæ��K�%X� 0 %]h z*U hÁlN�R/D ·l¡o¢+ r ·l�J©ñRÑ�U�@à�
�U hÁlB¡� ·l�J©ñRÑ�U����� D�;rU�w��®Z@��U hÁlB¡� ·l��®�ë I9x¡k���U hÁl@z*U hÁl<s�7MZ �åæ�4
Åg ¹ºz*U hÁl���U hÁljT�Z��16 1 µI9xÆrFÔ16 I9x��Ô0o6PMAC�HqîU hÁl
¹º]HzQU hÁl,I8xNF�+O�z*U hÁl@zQU hÁl<s�7MZ zQU
hÁlåæ@;��J©ñRÑ�U�¤Zz*U hÁl�®ë�R/D ·l¡o¢+ 7MZ
åæ��4Åg ¹ºrS<s�7MZ�36 1 I8xNF®Ô36 I8x��Ô0 o6PMAC�HzQU hÁl
;�47MU hÁl56w Ix10�ñëHÃ�e��r,Mi�F�Ô�4ÝÐög�+��]��Ô�4Ðög�+�� ¹ºF�ÔÝÐög+�� Ð�®NF®;ÖYsË�lp��® ]VàË�®��;Ð�l< ¹ºF�ÔÐög��� Ð�®NF®;ç�ñõ\�sËVf�ws
;xy�����4U hÁlz�'U hÁl'®�Ô�®���¨�¤,¥H;QÀàË��<� ;&'¿wF����®EF �+1Ö��U hÁl�R/D ·l�ÂuEöMÈ XYPMACw��4dR×gl+×g �¯°® Ix03,Ix04, ·k @�4?u�ÂudRl����
�����z*zzQU hÁl�È�ÂuEöÖ¨�
ççççééééssss¹ºO���l�Ð�®���¥�Ý� ���Ô�dÉ�ç�Ð�®�� ��= ���
�lt��]��wÃ�n� �Ì��¹º�®EFF�Ô�4ÝÐög�+��� ��l�Ð�®å�;sËVf�á� ¥]����������
��l ¨� Ð@çÐ<s���\]XYÖç�ç�G��w�çé®`g+® üH×g��r`g;��l�®�Ð�N�ãç��® �@;��ç�G��w�Z5g�BvJ3�
¹ N1#¨�ÕÖAÍ�10000×g�Xç ¹º�ä�ç�Ð�®÷;O���l��50247×g�Z¤ ��ç��®;��l��ÔÐ�N÷;-50247×g�Z¤ }�ç�G��NÜ�
#1->10000X –50247
ddddRRRRllllééééssss
¹º�ÔO�àË�®EFf�U hÁl ��9:�®EFN+1;àË�®ÔÐ�dR×gl ;õJg�� �����+������ D�|�²³�o��dRljkl X���®
��
à¥@Z[óÚ ���åæ��dR×glÐ�®@¨� U hÁl Ð�®<s���
r�,k;¨�dRl�®é®jkl[Y:$0815(¨�1),Y:$08D5(¨�2), **
]w ��rjkl����4i`� �A¨�sË w� kuP�® �
PMAC���4Jî��É+@���� dRl ·k"�®EF ]>�]ª«ñõó�@��
�á���§¨�¢+¶� ��õJgüHÂudRl�PMAC��+� �4�É?u¤�[�
�� �åm>��´# yf�.��N��ø�.��¤� ·�É ]VÔñ_Â56f����W8�� }����åæ�h zS»t�@�óÚ ���V�Ö�.��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ÖPC5Ø.0��PMAC»tÉ:H�4Ô ·k��@�d|?@,�I?õ@h ·k�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������t�0Î ���¬��ÀÁN�-ic��H»tÉ:?@�@= �P?õ@h ·k
PAGE 3 50 CDEFG8CDEFG8CDEFG8CDEFG8
;�®@�� ·�É�z�Þ�@×�l A/Djkl zSÔ��t���S°��BD5�þ
°dR×�l �.�¡�U¶� �H¯°��otÔa �©�K�ÚBXY¯°%]®;�Z<= r�É�¯°èé� ;A4&'�ª�ÑÀ �4&'wèEöNFÏ ]�ë¥
H�jkl
;��Z¤ PMAC���4�Ô dRl ·k �¯°AÑ+÷øF�jkl��EF rko
6PMAC÷ø_�4jkl ]> �P÷ø�K ��,�ws�Ég�
PMAC���&'()*(%���&'()*(%���&'()*(%���&'()*(% I 03 �®¿��U�
��
I 04 TL¿��U� I 05 "�®U� I 93 ��¨U�
····kAkAkAkAÑÑÑÑ
dRl ·kHr Ø �4�;÷øl�Xk�s d�4�;Yk�sw XØk0 ·�g� fYØ,k¨jkl�U� ��XYÜYØ+23rk fPMAC;A�&'�ª�YØg�+AÜXØg�
PMAC���&'(���&'(���&'(���&'(
X������������ ��������
1. Ín�¦Ín�¦Ín�¦Ín�¦
Y������������ ��������
Bits 5-23
Bits0-4
Bits16-23
Bits0-15
�������� ���� �������� �� �� �� ��
2. Jn�¦Jn�¦Jn�¦Jn�¦
Bits5-23
Bits0-4
Bits16-23
Bits0-15
���������������� �������� � ��� ��� ��� ��
������������
�������� ����
·´µ
���kØ �\Ú� ·ûµ ���4 · 8�ûµÕ¤16�U�+AÜ ·k��24�Yb¹º���4Ö�� ·W8 �J��t dá�YbV�r ·�IK�23`g ·AºN
G;ñ� ñë�U� �Xbw §�XbN,kwshi X 0 ÖÓw · ÝÝ@
X 1 N¤��¦@���¦Ý@� · Y 0 ÖÓw · ÝÝ@
Y 1 N¤��¦@���¦Ý@� · Y 8 Ö��üs�� · ÝÝ@
Y 9 N¤��¦@���¦Ý@��üs�� ·
��
Yb Bits 16-23 ·W8 tö$0x �idRl�1/T°- 1$1x A/Djkl-----�7 1$2y +1YbùÔÜ��t�®-------ü7 2$3y +1Yb1ÔÜ��t�®-------ü7 3$4x �� ·Zgb 2$50 BOP 2$6y +1XbùÔÜ��t�®-------ü7 2$7y +1Xb1ÔÜ��t�®-------ü1Ë 3$8x üq×g°-��idRl 1$90 F¶^���(FCA�) 2$A0 F¶^���(Â;»t�) 2$B0 F¶^���(*�÷ø�) 2$Cx Ý°-��idRl 1$D0 OgÔÜl 1$Ex (,kÖù+���) 1$Fx (,kÖù+���)
�¦�B%: ���J ·k�¦�+�—�.;¤kwüHxzy�z*�g� ------N®b�z16�Ô1�mÒ ·�Aº��ÊÊ+1O��§¨ ?u¤ ��;kw�r�¦
�@�]¤�¦��@ ¹º��l�²�z�K�×gl�B�� �Vª«��l<s��§���J�DW8���l�t�H�� }Ô�`aÜ@sË��F��Ö���×�l �4¼�×g �4¼j×g £r4×�l��B%VI��®������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ ¹º ·k;�twH24zIJ�B%��¦� �Hz�4�¦�N»tB%Ë� §�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������¦N���B%�÷ø�K�§¨g� �N34zIJ�§¨B% åæ;z*@zQ§¨�¦������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������<s���4ws��B%��¦ ��XY��4��$68ûµ��¦P�z*�¦�� z�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������40F%��¦� +EÈ� r�¦�����Ów·EV\]F%�zQ§¨�¦wP
®bi WX:$720,$00C000 ;ÖdRlXQ1�1/T�¦ WX:$721,$01C004 ;ÖdRlXQ2�1/T�¦,@XQ1 ;B% WX:$722,$680721,$FFFFFF ÔdRlXQ1@2B%� ws�¦ WX:$724,00C008 ;ÖdRlXQ3@ws�¦B%�1/T�¦��NÊËA��W8� ·
����ididididRRRRl�¦l�¦l�¦l�¦
�idRl�� ·ûµ$0x,$8x,z$Cxw���+�t ·� ®b�b16�O��;Xg�æn¤�§¨U� ���idRl+� §¨U�åæ�DSPGATEdR×�lw��4 \��kw
9:
ENC1 $C000 ENC9: $C020ENC2: $C004 ENC10: $C024ENC3: $C008 ENC11: $C028ENC4: $C00C ENC12: $C02CENC5: $C010 ENC13: $C030ENC6: $C014 ENC14: $C034ENC7: $C018 ENC15: $C038ENC8: $C01C ENC16: $C03C
Ö�idRl ·�k��¦¹�¥i
Xb F ·��®g�
Yb¨g�@g�÷ø
Bits 0-4 �g�
Bits 0-15 ¨g��bU�
Bits 5-23 Bits 16-23
��
Åg� ·ûµ $00=1/T ïÜ $80=�t�ïÜ $C0=ÝïÜ
¨×gl01���Âu��zÛ½ ´¸Ü����8R´µ �ËA�ª�1 2 z4�×g8R´µ�XYÖrdRl�dRlI hi I900 I905** e�� ;×gl������4
×g �Ë�¡k��%Ü �Üz1/4Ü�ª
1/TïÜ õJg���1/T°- ·´µ $0x ,r´µ��@A�4×gl�BD5�×gl+×¼�gò� �=��
�� Ö���478�®b�$00C008,�ª«�dRl3×gl�1/T°- ·
�t�ïÜ
�.®���tq×gïÜ�Ô�i����N�$8x ·ûµ ;�� §¨U�åæ��4
gdRl Ö�����78®�$80C010 ���dRl6�Óݪ«ÖdRl5×gl�t°-
ÝïÜ
���Hxyq×gïÜ� · $Cx ·ûµNF�� Ö�����78®b�$C0C00C �
ÖdRl4×glª«��4ÝïÜ� ·
SSSS°°°°28OOOOgggg ·jkl��¦·jkl��¦·jkl��¦·jkl��¦
$1x ·ûµ�24�b�ë16�ºÌg� �]\]�;DSP GATEs��XYS°23 Y�� z
S°28���A/D ·jklD5¢+¶� |��S°36A/D ·�� Ng��Ô12��tûµg��� ;Yk�sw�§¨U�¹�¥Ø
ADC1 $C006 ADC9 $C026ADC2 $C007 ADC10 $C027ADC3 $C00E ADC11 $C02EADC4 $C00F ADC12 $C02FADC5 $C016 ADC13 $C036ADC6 $C017 ADC14 $C037ADC7 $C01E ADC15 $C03EADC8 $C01F ADC16 $C03F
Ö�4A/Djkl�78�®b�$10C006 �ª«�ADC1jkl� · �A /D ·� ¯°°-�HF»t }�7 ��~��
AºFG;���Xjklw H19�Åg ñë�3�Ê�Ðö�°- @5��g �g�æ�
Ð
BOP
�� ·k+�OP��@B|�OP���B ��\Ú� ��� ·ûµ$50+EÈ� f
���Ów �B� OP ·$10 A /D¨jkl�U�VÖûµ$10��+O� NADC1���B���N�$50C006
56 BOPûµ�Ýz*4��¦+O�A/D�és ���4Ðög üH16�A/D ·l�ñb��1/256Í� ¹ ¹º;5LSBits�16�ADCwH�4és r2�NF®Ô1280 ¹º��Ýés r2�NF®ÔÐ r;\~�B
·¸ü�4OPés
��
789: B�AºG;r�¦z*t�Xjkl� H19�Åg@5���g �g����Ð }Ô��
g�H16� 24�b�ë16� ;���ñõVf |A�4&'�ªBË�F»t� �H3� 8q ���°-���Bjkl }� �Ë��rEF�4��� �åæ¸Y;A84&'�ª¬x�qBjkl]÷ø;��®7 ����rEF "èé�@�� �1Ë&'¿��H´#� D����x^+�VH´#�
æA ���4BOP�� �4�¦ÆrÔ
Xb Yb1 wsg� 1 §¨@÷ø
Bits 0-15: §¨g��YU�Bits 16-23: =$50
2 F ·�g�Bits 0-4: �g�Bits 5-23: Åg�
2.és; 16�ADC�1/256�
B�Aº;àË/Ç®�N1ËU®ÔÐ �Ì;�<�BóÚN3c»t ��;xy�ú\¸
AºjklwÜ�xy� X��XY�4M hi fÃX��xyâ���}Ôrjkl��
Fhf¹�B��R¿ µ����Fx
;<&'!=>
��ûµHvÄ�\Ú��½ z�� �4OPTL��l ¹ Tk \]�+ª«¹��®�EFÖPMAC�&'¿ êëTL¿²³�®EF ¹ Ç��4¡Òü Tk�¨��ç
�4n�dRl @�4ÔI�ë¿Æ�¨;¿Gõl Ô�®¿@TL¿��n�Z�[�¥I��� }Ô�H��¨�Â;�4���oEF Tk\]�S°28¤��4A/D ·l¡o¢+ ¹ ADC1 �� ·k�¦VÚNA/D��BÈ&'¿¥����®EF §¨@÷øb
N�$50C006;és;NM/1�U®Ô|¨�+��,�B��h ¨��Ix04NO ��B��z*t��¦
z*� �I;PMAC/��îD¿ÈÔ\Ú á¿ \Ú���;Ów�®¿�f�ÛzGÛ¿
N���4�ÔTLHÂ�e��Ö/��®¿ �®¿N£�HÂ�Ô+1"�®èéjkl��®EF+o¹ ·k�¦\]Ná¿�TL� ·Ô/¿��®�� á¿XYNIx02®Ö�4/�ù��kjkl �f�oN��e�� �rjkl ¹ Y:$07F0 ;r ·kw
�BOP�¦N£rjkl����¨U� $5007F0 ���é® /¿�
Ix05O �r�¦�z*t �wGÒ�Ô�®¿HÂ�B�
ÝÐöOP:
¹ºOP ·®b�z19�F®Ô1(�ÓwOP�$18xxxx,�BOP�$58xxxx),PMACN£;§¨b�ë16���A/Dg�ÔVf�0�65,535�ÝÐög�� f���ÔVf�-32,768�+32,767�Ðög�� ÝÐö� ·�Ý��I��S°28B fX�üÐö� · z19��0 ��Ý��í+�S°28@S°28A
�t�t�t�t����®®®®�� �� �� �� ····
¹º�N�®EF�Ô�tg�bª«ÖPMAC ¹ ��4O�dRl z+1��56a÷�
���N��$2x,$3x,$6xz$7xw��� ·ûµ ûµ$2x@$3x�Yk�s�O�§¨¥¦g� $6x@$7xµ�Xk�s�O�§¨I�g� X�rg��XYYk�s��S°14fu�� ¥]$6x@$7xûµ[YF�� ¹º; ·ûµw�x���0z1 ûµbz19��0 µA
ºg�N��s5� ]V§¨b�ñbHÃ�ÚB�Ô�4 g Ö&'¼½ �ÝH5��g¹ºx���8z9 ûµbz19��1 Aºg�N��sË �ÌLSBNÖ&'¼½ni1/32×g`����?5�@A ¹ºx���1z9 ûµbz16��1 Aºg�N@=��¦�Aº
��
B% ¹ºx���0z8 ûµb�z16��0 �»tB%�Ë�
S°14¨jkl
|��S°14+u�g� �ا¨U�N�F��
1st ACC-14 Port A (J7) : $FFD0 1st ACC-14 Port B (J15): $FFD1 2nd ACC-14 Port A (J7) : $FFD8 2nd ACC-14 Port B (J15): $FFD9 3rd ACC-14 Port A (J7) : $FFE0 3rd ACC-14 Port B (J15): $FFE1 4th ACC-14 Port A (J7) : $FFE8 4th ACC-14 Port B (J15): $FFE9 5th ACC-14 Port A (J7) : $FFF0 5th ACC-14 Port B (J15): $FFF1 6th ACC-14 Port A (J7) : $FFF8 6th ACC-14 Port B (J15): $FFF9
����W8����78®b�$20FFD0,�Ô�ÔÜ� ·ª«���Ö@PMAC¡o�z�4S°14p¦A��tg�
�HÃ?Ìb�t�� ·�Ý; ·k�H�4!Ç �üÔÜ� �¦zQÇ üÔÜ� �¦ �Ë�
üÔÜ]��üÔÜ z*4�¦O����b¥��õ� �¦��424��b �wA��?u
¤Ô�t��¥�����1 �H�����0 �t����g�b��0ÑÀ¡o� ���
412��O�dRl �¦N�$000FFF;��14�fð �N�$003FFF
��Ów�sË · ñõHÃ?Ìb�$07FFFF �H?Ìb19� xy;ë5��g�NFs rb ���sË · ñJ�?ug��24��\F��?Ìb$FFFFFF ?Ìb~�PMAC;§¨g��«�1Ë ]V�Ú;¯°wÂÃU°-×g
ÔÜlb
¹º ·ûµ�$3xz$7x �tg�bNFÔÜ ÔÜlN®�4ñõ�i ;ri/� ;�4
ÍJ�&'�ªwg�b~�Fh ¹ºPMAC^_hi±Y�®�ñõi µ§¨g�bN
�1®�ñõi�th
ÔÜ���
ÔÜ~�;CA�Ho£MøhÂ� ª«Ñ¶ë�g�n¤�a�hÂ�,ï �4ñõi�Ö; ·kYØ�dRl�zQ®�¦ �Æ|F®I�Z��l¥²³�ñõ?uTLIÎõ�Z
�A&'�ª�×g�+ki
F ·�g�
��tbF ·�g�G;�Ö�¦�ñ� z*zzQ4 �®bB\Õ�Xg�b� ��X
YºÌ�®�¨�I hi Ix03,Ix04,zIx05 N����U� ¹ ¹º; ·kw�z�®�
¦� U�Y:$0720 �$30FFD0 ÔÜ���tg� õ��¦�N;Y:$0721,�Ìñõhi�¦�N;Y:$0722 ·��g�NFG;X:$0722¹º��Ö1#¨���®�� Ix03NF®Ô$0722(��é�Ô1826
) ���i�t�� Ô�ÂÃ�ÏÐ#"sË Ix03�z16�NF®Ô1
��ùÔÜ��t�� �4�¦N�
Xb Yb1 wsg� 1Ðö°-�ñëHÃb
1 §¨@÷ø Bits 0-15: §¨g��U� ¹º�$20 · µYb
�
¹º�$60 · µXb Bits 16-23: ��Yb¨ $20 ��Xb¨ $60
2 ·�g� Bits 0-4 : �g� Bits 5-23: Åg�
2.�HÃ?ÌBit=1,��+1¨b��Æ�Bit=0,���+1¨b��Æ�
��1ÔÜ��tg� · �4�¦N�
Xb Yb1 wsg� íÀg���
1 ̈ @÷ø Bits 0-15: ¨g��U� ¹º�$30 · µYb ¹º�$70 · µXb Bits 16-23: ��Yb¨ $30 ��Xb¨ $70
2 wsg� üÐö°-�ñëHÃb
2.�HÃ?ÌBit=1,��+1¨b��Æ�Bit=0,���+1¨b��Æ�
3. ·�g� Bits 0-4 : �g� Bits 5-23: Åg�
4.ÔÜl�
ñõ~��h �×g�/&'�ª
�s�� ·
���4�tg� ·� §¨@÷ø b�z19�¹ºF®Ô1 �� ·��g�N��ã�g
� ��ûµ��¦N�� ·ûµ rb�16 23�)$28,$38,$68,z$78 @; ·��g�wª
«5��g��Ów�¦�ûµ$20,$30,$60,@$70�B��
>B
�s��ûµ\]�;ëTL [ëò��´� ¹�;56a÷���¤ |�Ów�s��ûµ� PMAC�/�TLjkl�Z ×g/q ñë�256M 268,435,456 f��s�ûµ�
�4°éNªë32J 8G 8,589,934,592�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������s�ûµ� ��åæ��PMACN����ñb��Ô�4g1/32+�� f���Ô�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������4g+�� ¹ �H�4��l;¨�¤ Xç ò��2.5©» f�ä��s»+Örç����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������dÉ ���N£�4g�Ô80nm(2.5 32)��,�Ì���ç��GÔ#1->12500X������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(}Ô1,000,000/80
����� ·k�¦N��4§¨@÷øb$38FFC2(Y:$FFC2��sË�t · �4?Ì
b$00FF00 ���24�b�ws8� @�4ÔÜl�¹ 000020 A�&'�ªñõTL32×g �&�r\K��xy¨�x�Ix05NF®Ôr�¦�zQCn�U� ��1 1�®ËZ>Ix08�%X��96 Ix07��NF®Ô12f��X��96 ]V��+1S°�A�q×g�n
i�Z��8J���
�s�t ·¹ºÖ�tg���� §¨@÷ø b�z19@18��F®Ô1 ��§¨U�w�tg�
;FG�Aºb�<=NF�s3� ���µ��¦NH$2C,$3C,$6C,z$7C* ·ûµ rb�16 23� �� ·ûµ{��G;24�b LSB�z8� �ë16��g� VÖ+1�4MACRO��jkl���
rûµ�d�����S°39��8Rl r�H�4HCTL 2000ÂudRlIC �ÚN+1
���ÂuEö hÔ�48���tb rb\]XYJPANèé�p¦F�¼�+ ;PMAC PC
�
Lite @ VME¤ rb��XYjklY:$FFC0�8 15�+ni� �4Ów��t ·N£
��×gl�z1�G�z13� �I�Z¹ºG;Â��z5��®õ�256J �s ·Nz1�G�z5� VÖÓwdRl��
|��r�sûµ�,�HÃ?ÌbÆr��s��F������® ¹ ¹º¥H�ë16� 8�23� �F��� ���HÃ?ÌbÆÔ$1FFFC0 +ÓÝsË�5�20���� ����8-15��S°39 ?ÌbÆr�$001FC0 +ÓÝsË�5�12����
�������� ·�¦·�¦·�¦·�¦
�4 �� ·�A¤��4Zg�ÝP |¨g���4×g��× �Aº�A4&'�ª��4��� ��kN×¼Ör�ª�§¨jkl��@Ö¤��ª��<s�� �ÌN���L]Z}q
��Aº��ñ�������t�� �ÖTLHÄ èé �\]�IPMAC�»tTLÚ@á���B� �b���"��TL `� �PMAC@á�â°�Þ �? \]I�I¬�
���
���� · ;A�ØHr4�¦ �ûµ�
X� Y�1 ����� � Bits 0-4 : � Bits 5-23: ��
1 �� Bits 0-15: ��X�� !"#�$%��
&���'�� Bits 16-23:()*+�� $40
2 ,-�*+. /0 .�1�23 45�67
2 *+2345 89:;
¹ �� ·kN�;dR4×gl��g�23�4��� ;�� ·w�ݧ¨g�üHq
×gïÜ XYjY�g������i¯� �N�÷øYÉhII9ç Ô����. §¨jkl�Æ+1 ·kAI f��+1dR×gl
;��� ·kw +1dRl4�F ·��g�G;X:$0723(��é�1827) }�Ö�� ·�
¦�z�4® Y b�$400723,�w$40O�Ô�� · f$0723µO��¨U�
PAGE 3 61+,���&'(-.%+,���&'(-.%+,���&'(-.%+,���&'(-.%
}q
��
z*4® Y b�Z}q V�L]|=¨g�@¤q§¨g�<s����� ®���
X����.×¼ ����"# \`� ÒÓ5�� ���èé�
·��g�
¤�q�¨g�bkG;k��¦�z�4Xbw fñÉAº�G;z*4Xbw ñÉAº���
2 Z}q �§¨ M§¨ ¹º�ä�r�èéÒÓ5��� �NÖÒÓ5���ÔIx93���U� ��§¨U�
¶¶¶¶^���^���^���^��� ·��·��·��·��
���.åæ�"dRl��®Ã7�Þ�Æ� |�;×¼�Þ9:�z�ÞsË� ·kª«�CA���ÚÛ y�|à˶^^�� wÃ`aÒ^��"�®±��àË X��"dRl�"uXQ �Vª«Ö�.�&�"è���°E%��®� }��Hå����ÄÅÃ,�K �B f��Ów t¶^ ��èé����NN����
��ûµ ���4¶^��� · ;A�ØHr4�� �ûµÔ
Xb Yb1 ¤��ª�¨g� Bits 0-4 : �g� Bits 5-23: Åg�
1 ̈ @÷øBits 0-15:
¨g��XU� X��
�'DSPGATEdRjkl Bits 16-23:$90(FCA� Ôw�)$B0(*�÷ø� *�¶^)$A0(»t� �®¶^l)
2 ?u���� rq¨���@Z
}q�LB
3 ��Z}q ��ª« *�131,072/;cts/ sq��?�����
���Ów t¶^ �� · ¨g�åæ+1�;DSPGATE��üHíÀ ù÷ø� g�d
Rjkl ¶^��� ·AIEÈ1/TïÜóÚ Ö¶^����¦�HÃU�@Ö�idRl�¦
�HÃU����� $C000ÖdRl1 $C004ÖdRl2 ** ��$C03CÖdRl16
®¶^l�Z
�4ÍJ�¶^������ �É � ; ·k�¦��z�4Yb�16�23� ;���Â�
YÉwNGHQ4� �X��XY�48��M hi+EÈ� <` |�Ëç���àË�®�
;9:ÊËÉ:�z�qsË�×¼w�É�NF®Ô$90 �Nôé���ÔÐ ��ÒÓ5
÷��Ö,�Oµ
�q d�4É: X���4PLCÉ: N�.��$90h�$B0 ����÷�*�÷ø�Z
]V�*�§¨dRl¤��®à¥¶^l ��XYÖrdRl�dRl/ÓÝI hi2+�G�|¶^� PMAC1ËN�É��$B0h�$A0 ����rûµ�ù¶^�� ���Ú1HN�
É�®Ô$A0
i
¹ ÆKN;Ów ·k�fg%¤�4�dRl8¶��¶^����� üH64cts/sq�?����� �.�¦N��jkl$072A(1834)@$072B(1835)÷ QÀ�ÆKNÖY:$072AÜ��4�Ô$A0C01C(»t+1dR8jkl���) �ÖY:$072BÜ��$800(131,072/64=2048=$800)ÆKN�4M hi�GÖr�É� XYe�M199 >Y:$072A,16,8 |�Ëç��àË�®�
ÆKXYÊËÉ:e�M199 $90CAr�� ¹ºIx90]�HO¸Xjkl$072B ��_;EÈ
� �<��ÊËÉ:e�N×¼sË D�����Ð ÊË�»tNG;¢ÀZ yf�4PLCÉ:»t�N#2*�$90�M199 �N�Ô$B0,*�¶^ }Ô�4PLCÉ:;×¼sË�ÊË
��
É:×¼YÉwwè ¥]ÆK\]ÃE�4h���×¼%�EÈ<�X�^� �4h\]XY�4PLCÉ:w�Q4É:t+EÈ IF M199 90 M199 B0 ENDIF�{XYPLCÉ:w�v�¶^l |ॶ^l^�� PMACN1ËÑà���£�É�hÔ$A0
OgOgOgOgÔÔÔÔÜÜÜÜl�¦l�¦l�¦l�¦
�� ·k;��g��b¤«2�4OgÔÜl�\Ú� ����®ü® ¨q!� �§H��§��Ë°��"Ë°� �T � �Ú��Ëç�ÊËIô�
A�&'�ªn�OgÔÜlõÔ
Out(n)=Out(n-1)+(K/ ��
� ) [In(n)-Out(n-1)]
If[Out(n)-Out(n-1)]>Max_change,Out(n)=Out(n-1)+Max_change If[Out(n)-Out(n-1)]<-Max_change,Out(n)=Out(n-1)-Max_change
In,Out@K��üÐö�24��g Vf� �-8,388,608�8,388,607) ��[In(n)-Out(n-1)]FOè�24� ]VÚÂÃU÷ø7
;&'�ªwÔÜl��s�g���
� /K K�Öb �s�gÖõ
�H»tsËË� xy\� ¹1/TïÜ �Ær;g�Fw�v�XÚF�t ]VÖrÔÜl
�¨jklN�¤�q\��Aºjkl
OgÔÜl�� �G; ·k�¦�zQt�Xjkl� ��r��\��NrzQ4jkl9
� ¹ Ix05���®ü® z���� ·k�¦�¨U� ;��w,��®�� rÔÜå
æ;��ÝP<=F»t f��<�
�¦ûµ ���4Og · AØHQ4�¦ �ûµÔ
Xb Yb1 wsg� 1 §¨@÷ø
� 0-15: §¨�XU� X�Ô�
4 ·���®jkl �16-23 = $D0
2 wsg� 2.� ��ñõ~�h A�&'�ªw�LSBswkÞ
ÔÜAº �H�§¨g�wsË
3. Og��K ÔÜõÔ
Out(n)=Out(n-1)+(K/ ��
� ) [In(n)
-Out(n-1)]
i:
���jkl 0720� 0729�®�%XdR ·kàË �Ý;kw%¤�4���¦ ]VÚ�
@PMAC¤dRl5B¡���dRl�tÔÜ ÔÜlNH�484&'�ª��s�g � �ñ
õTL�A&'�ª16×g�
;��k� ÖdRl5�1/TïÜAºFG;jklX 0724w ��ÖOgÔÜl�¨U�
y84&'�ª��s�g*�8,388,608FÔÜ��KÛ ��K*�1,048,576 ¨jklÍ� ISBS �1/32×g ¥]ñõ�hÂi�32 16 zA&'�ª 512LSBs
��
�.�\]F��PMAC»tÉ: V3.0zIëA �uvµ¥Íw �\]��o/kÜe��
o� WY 072A D00724 512 1048576
Y 072A�PMACwr�¦�¢À�® D0O��OgÔÜl 512(z 200)O��ñõ� hÂ� 1048576 z 100000 O��ÔÜl�� ¹º1YÔÜ��NF���4"dR Ix05NF®Ô 072C
3d3d3d3dRRRRllll ····kkkk dRl ·k��PMAC/kU� 720 ��éÔ1824ÑÀ� �\]¡� ·¸XYU� 73F ��éÔ1855k�5í�N�z�4%�ÔÐ�YbA� X ��dRl ·kÚB ·;�APMAC�
�® 720� 727 1824�1831 �84�idRjkl �® 728@ 729«2�+1 ·��dRl4jkl���EF Y 72A�Ð� A�k�5í� ��k¹�¥i
U� Yb }G
720 1824 00C000 dRl1�1/T ·721 1825 00C004 dRl2�1/T ·722 1826 00C008 dRl3�1/T ·723 1827 00C00C dRl4�1/T ·724 1828 00C010 dRl5�1/T ·725 1829 00C014 dRl6�1/T ·726 1830 00C018 dRl7�1/T ·727 1831 00C01C dRl8�1/T ·728 1832 400723 +1 ·�dRl4���729 1833 000295 Ö¤����Z}q
72A 1834 000000 kA�Eö
õJg��\]��h���rk �����¨����®U�@"�®U�I hi I103�I105 I203�I205 ** ;rkwO¸�® �ÌÇ�k�%X®
yf� HÄ2ø� ��\Ú��hrk z� ¹ºÆ�w���S°24ç°-� �N��
·dRl9∼ 16 }�Ö�.dRl��¦åæ%�k�P z* ��á�����§¨����
hZ}q ]H§¨ zQ �����ä;�®��¤��1/Tï� zý �Ýt��Uèé
YgÄCç���\Úä�%jrk]��×¼�s }ÔA�q ·��P�����s
i
�4��èérCç ç¤Ht���56a÷�Âu�� ���dRl1@3 üH�t�q×
gïÜ �H\K�zá��� L\]3¹���Gk]I�ñ�� ·�s
U� Yb }G
720 1824 80C000 dRl1�q×g ·721 1825 80C008 dRl3�q×g ·722 1826 000000 kA�Eö
i
�4�� ä� ·+1z�4S°14�r416�O�dRl Ü��~�A&'�ªñõ8��h 44ü1/TïÜ��idRl ENC1∼ 4 44A/D ·l ADC1∼ 4 @r4ù�ÔÜ�n�
�®��l ENC9∼ 10 ·k�®\]�
U� Yb }G
720 1824 00C000 dRl1�1/T ·721 1825 00C004 dRl2�1/T ·722 1826 00C008 dRl3�1/T ·723 1827 00C00C dRl4�1/T ·
��
724 1828 10C006 ADC1� ·725 1829 10C007 ADC2� ·726 1830 10C00E ADC3� ·727 1831 10C00F ADC4� ·728 1832 30FFD0 �z�4S°14�1ÔÜ��t729 1833 00FFFF ��b�b16�72A 1834 000100 ñõhi�256×g/�ª72B 1835 30FFD1 �z�4S°14�1ÔÜ��t72C 1836 00FFFF ��b�b16�72D 1837 000100 ñõhi�256×g/�ª72E 1838 20C020 +1dRl9×�l��t72F 1839 07FFFF ��b19� ñõ~��730 1840 20C024 +1dRl10×�l��t731 1841 07FFFF ��b19� ñõ~��732 1842 000000 kA�Eö
¹º��²³��PMAC»tÉ:�� ·kd|lÙ� �\]��4Read-Hex RH e�+¬x ·k|=�® ¹ Ç� ·kV¹�¤��q¥®��� ��
e�RHY 720 24 ]���éHÁ1 720¢�244Yb N�H]���� 00C000 00C004 00C008 00C00C 10C006 10C007 10C00E 10C00F 30FFD0 00FFFF 000100 30FFD1 00FFFF 000100 20C020 07FFFF 20C024 07FFFF 000000 000000 000000 000000 000000 000000
¹º��QR�PMAC»tÉ:�� ·kd|l �\]XY��Ä4Write W e�+hk�
��¦ ¹ �ä�£zQ@zý�¦h��o�kw���jkl ���e�Ô WY 722 C0C008 C0C00C|y3��\]���égO� D�N^_����égO�I%0Î. Û�Z}q
dRl ·k�®XY�SAVEe�ÚBFk�EAROMw ;àËzÇ®�ñ�k�®N�
EAROM���RAM 5í�/k w ¥]ǹ�ä,k�k�h ���Ær��SAVEe�Nh,k�kwP
HIJ�-�KLHIJ�-�KLHIJ�-�KLHIJ�-�KL
�{�®��Eö01FdRl ·k÷ø� ��;A�&'�ªÑÀ��t� g�Vw�F&'¿��
¯°¯°¯°¯°����®®®®°-°-°-°-
��A��F5í�¨� PMACN¦I�®EF G��Ix03¥O�24�jkl �Ì;¯°¤N
�°-Ô�}?u¨��®�48�jkl ;�4°-YÉw PMACNr��Ix08��®Z}qBL y ·kw�jkl�]�4×g�1/32Ô�Í� ��?u¨��®jklV�]�4×
g�1/(Ix08×32)Ô�Í�
�.°-��¨��®jkl;àË/Ç®�FÔÐ ÛtH�4O��®��l fÌ;2Ðs
ËA���FÔÐ dRl�®jkl�;àË/Ç®�XFÔÐ }� ;¨�FÏÐ<� ;
¨�Ð�®@dRlÐ�®<sH�é®
PAGE 3 67 PMAC/01*%/01*%/01*%/01*%
��
��m>�4é®�C�����.���o��dRljkl�� ¹ �®à¥@Z[ @�.\Ú�>�.Ö¨��®����� �.����^_�kré® |Ïж^F^_�r�V;�®à¥jklw ;i��É:HOMOFFST.PMCNSi �� ¹ºLKä�sË
±Y /-8T×g ��LKN�I�÷ødRjkl�7 ¦O \�Ð���t�H� `� �PMAC@á�â°�Þ �? \]I�IJ���
çççç����®Z®Z®Z®Z
¨��®X���×g��µ+,�� |��¨�XY�2ç�Gï[ �ÒÓ5�� FÕÖ�Cç ;ï[w�Z}qVe��ç�Í��4� �b��� s» L** dÉ�sËFÖ�ç �ÌPMACXY��+1ç�Gï[w�Z}q N� ·Ô¨��ÊË r ·��
�CD34fð �Ì ·X��H�ç�¨��2�1 XY���Z�[Ç�� PMAC�+�×¼?u�ç��®
UUUUUÜUÜUÜUÜVVVV
PMACÚB»tX�¥�� WXÜV �óÚ �;·¸X��HÒ§��.z� ���GHÂ
k+�\�Ô¨��®óÚ���PMACw PMACÚBk84���ÜVk
A��¨��H�4“&�”�1H�k ÛtdáO� rkN��+1r¨� ¨g� ��®E
Fe�;kw��® �ÌN��HÂ%�r¨�¤ �Óg� yf �©�¨¨� zS�¨¨�@�Ó¨�rS �K�\ÚFO�Ô�GHÂk�&��K�¨� ¹ºr¨��������Gk &� ��¨������PMAC1H�§¨©øH�
ÜV�;&'¿ A�&'�ª /F»t� ]V¥Iñõ�TL@ñë��L PMAC¦I¨¨���® �;k/Y�\Õ��® 78U r�®�;k�r4�¦<s }�PMACÚ;�r4�¦<sn�UïÜ �fI�Ö|=&'¿�H y��NrHÂ%��Ó¨���®¤P;k¤ HÂ��¦åæ�Åg� �ÌüH�Ó¨��1/16×gÍ� }��448��¦�¡k34×g
A�¨��hMk ��¨�\]ª«Ö¨g�]JÞ8GÜVk �Ó¨��\]JÞ84
k�Vf
��
ÜV�o�G��4Ö¨¨��;Ð×g��¢À�® ñ��ÏÐ�®zàË/Ç®�® W´¸
ÊË�Vf rVf�õ���Ôe�DEFINECOMP�ñ��4h�f��� rh�H¨¨��×g�Í� �¦<s�sÄ�Å4VfF�¦
�g�ÛfI�� �¦�g��e�DEFINECOMP�z�4h� k��z�4�¦��G�Ä�§¨¨�¢À�®�4sÄ�H z*4
�¦��G�Ä�§¨¨�¢À�®r4sÄ�H **
1Ë
;Vf<á ùHÂ��®;ÜVF�<= 1Ë �Vf]/ ?�¤��4¦O�\� �V~�U ç�ÜVÖYÄ �Ì~�ÖdRlé>]�Í�ÜV |y ¹kÚBõ�Å~Å4§¨¨��sË ��1Ë���V�Hå�£�
¹º¨��sËVf�;Ð�®�l´¸ f����ÝÜV ���.�¦NF®U¹��K011Y�¨�Vf�Âp ¹ Ç���¨��sËVf� /-50,000×g �ÌA500×g��¦� }�æü�200�¦� ��rk\�����2e�+
® DEFINE COMP 200 100000z�4100�¦�NÅ~500� 50,000×gVf f���100�¦�NÅ~ 50,000�0×
gVf X� k�;§¨¨��Ð�®H�4ÐH ¥];k��ñ��4�¦�Ær�0?�¤ 50,000�0�VfNF���+50,000�+100,000Vf¤
i ¹º����Í�kF�� 1 DEFINE COMP 8 4000 H84�¦� Å~4000cts�k &�1 ¨�
�1 ¨�Ö§¨@�Ó
}Ô�H§�¨�FO� 160 ;4000/8 500 cts�HÂ� 160/16 10 80 ;1000×g��HÂ�5×g� 120 ;1500×g��HÂ�7.5×g� 96 ;2000×g��HÂ�6×g� 20 ;2500×g��HÂ�1.25×g� -56 ;3000×g��HÂ�-4.5×g� -12 ;3500×g��HÂ�-0.75×g� 0 ;4000(@0)×g��HÂ�0
�Ìç��G� 1 1000X �4�Ý�X1.3�sËNÖ �4�HHÂ�¨��® 1300×g� ¥���HÂN;kwFn�ï�
H (7.5-5) (1300-1000)÷500 5 6.5×g�;X8.4 PMACN×¼ ùHÂ�¨��®�8400×g� N�1Ë�
k�Vf/ 8400 mod 4000 400×g� ¥]�kw+�HÂ�N�
HÂ (-10-0) (400-0) 500+0 8×g�
�Ú@ðÚ |I51FÔ1� ¥H�WXÜVk�F�Ú |I51FÔ0� %�ð�
�bçÜV�����GkêHvB���§¨@�Ó¨��ÚÛH��Ä4�� z� �Ö�E%Äy�È�
�6ÜV VÖ�4Z[�UX�� ¹ ;X Yô� ǹXçWXZ[ YçNoÚ�ÔXç�®\g��Âg� ¹º#1¨��Xç fÌ#2¨��Yç �ÂkN£#1¨��Ô¨¨� #2¨��Ô�Ó¨�
�bçÜV�z*4����� ¨q]� �Æ� ;����� �Ó¨��Å4sË���ÜVk��¦�u¢� ��ÊÊ�H XYPMAC���®Ë+«2¨q]�\��´µZd��«2¨q]�v´µHr4Ç��_Z ÜVk�!¸� }�"ç\]�Â�r´¸wx��4´¸U fÌ��O�� }� �B ÏÐÊË���4�Í�â�
�˨��ÊËÉ:;�w�G�ÊË���´µ,�����r4_^ ��XYÉ:w�¡g@
��
{|Ú;�¶��h *�Ú;rZs�t2(z3(ï� �ÖÜVk�Ú�t�(ï�
*_WXÜV
;PMAC¤23*_�ÜVk�\Ú� rÜV�r�¨���®�\g �V�XYO�ÜVZ�
`û+23ô�ÜV�\Ú� �42DÜVkHr�¨¨�@���Ó¨� �Ó¨��ÚB�¨¨
�w���
¹º;23ÜVk�DEFINECOMPe��õ�`gH�4�gZ �����G*_k �gZ=��O�� Ø �g� z
SO¸z��¨¨� �gZ<���O�� t �g� zSO¸z*�¨¨�
;\�w PMACNÖ;r�¨¨��ô���Ö��®×¼ÜV �ÔfÐr�®�44O��ÜV��%aôb `� ¯°`a w��2D DEFINECOMPe���� ¶wI�I¬����
PAGE 3 71 PMACMNE8OMNE8OMNE8OMNE8O2DPGMNEPGMNEPGMNEPGMNE
��
PAGE 3 72 QRMNEQRMNEQRMNEQRMNE DEFINE COMPssss����ÜÜÜÜVVVV
PMACÚBÖ¥H¨�»thi�s�ÜV |�@�Ý�TL�´¸� � �4\ ÷ø�s�
V%��+ rs�;¨�sËw\]��4�g �\]�¨��®��4\g s�Fu�@PÛ�Z�\dÉ� VÖ�Ýs��� �iîFu�@PÛ��
�gs�:
Ö¨�x�Ix86��gs�Ä�`g |¨��Ý�sË�´¸�¸hÔl¸� r�VFu�5í
�s�ÜVjkl rjklNjPzG¤��Ý��® |¨�¥�Ý�sË�´¸�l¸hÔ¸� s�ÜVjkl/��Nj�Ð ¨�� � Ix86�Â�%¤�4S%�Ä�Ö¨��sË�fÜVØÂ�,ø¤�s� Ix86�Í���4×g�1/16 ¥]���N��Ý�s�ÜV�
×g�g��16J
s�Gº� Ix85èé� � Ö¨�u�zPÛs��Z� �~���_ cTfÌô��s�ÜV |«
���¸� A�4���ª ;A�qPLC��<s �4*�Ix85�gF%�5í�s�ÜVjklw z�rjklwFjP ��rjkl��*�Ix86��z*�0 �bU ���Ú��
ô� ·�ñë�Ix85��
s�d� I99èéPMAC¤¥H¨�;�Ý�®��´¸¤�×g��g �.åæ�;PMACa��¸01^��Ìs�åæFh<=VÆrF¬�� ¹� I99eS��4 d� �;� ¹º��4"dR
l�+TË��¨� �V�§H� ;"dRlw�¹�kÎ�fËÄg��P9s��Çhu�@PÛ I99Í��1/16×g� ¥]%X�64Nª«44d��×g�
s�k �DEFINE
�
BLCOMPe�«2�s�ÜVkÚBF�+��®Ò¨��®hÂ�s�Ä� �Jg�ú�@�4
WXÜVkDM¢+�� ]���4!¸WXÜVk�ú ���4Ö��¨��® º1s�k�s�Ä���NF%�Ix86 �g s�`g¤ ;¨��®0 ÏÐ�® +1k�s�Ä
�F�GÔÐ ¥]¹ºs�kF��� Ix86N�};ÏÐ�®�s��
Ö��¨��s�k�H|ÊË�ñ���Ý´¸�l¸�XF5í |¨�1Yl´¸sË�r�® �;_;F�Ý,��h�s�kMyF5í ;\�w rk��|=�¨��® �×¼r4ñ��k�¦�%aôb ;r4Z<s���4�(ï� s�ÜV��G�ÕMÒ¨��®�Vf� r¨��®�Vf��Ð×g�¢À W´¸t� ��Þ�e�DEFINEBLCOMP�ñ��4`g���×gFL �¦<s�sÄ�rFLF�¦�g�Û �¦�g��
e�DEFINEBLCOMP�z�4`g��� kw�z�4�¦��G�Ĩ�Ð�®�4sÄ��ÜV z*
4�¦�µ��G�Ĩ�Ð�®r4sÄ��ÜV ¹�**
;rVf<á� ;ÜVF�<=ùHÂ��®N1Ë�rVf</ r1Ë���@UUÜVk��� \]`xUUÜVk���� ]¥I¬����
�is�`gIx86æ�F5í� ¹ºI51FÔ1 µs�kF5í ¹ºI51FÔ0 s�kN�
F5í
i
Ç�M/��ÚB;r4´¸¶���Ãn��i�+»tç�Ó� n��Ö®¨�dRl��®���¹� �¨�dRl�Í�kÞ
¨��®(cts) 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500¸�®��(cts) 0* 510 995 1492.5 1994 2497.5 3003.5 3500.5l¸�®��(cts) 5 516 998.5 1494 2000 2501 3010.5 3508.5
*`aZ �GÔÐ
�HÜVk¶�;´¸� k���¦�N��¸hÂ����®@¨��®�l��� �1/16×g�kÞ
¨��®(cts) 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500��¨�(cts) 0* +10 -5 -7.5 -6 -2.5 +3.5 0.5¨���(1/16cts) 0* -160 +80 +120 +96 +40 -56 -8
*`aZ �GÔÐ
���.HÂ�ÜVk�GÔ DEFINE COMP 8 4000 160 80 120 96 40 56 8 0
�� z�4�¦��Ö;500×g��HÂ� �Ìñ��4�¦��Ð ��Ö;4000×g�@Ð×g��HÂ
;¨�Ð�®H�45×g��s� }�Ix86NF®Ô5 16 zS�80
s�kN�}l¸���®@¸���®�� jPIx86
¨��®(cts) 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500Load(-)-load(+)cts 5 6 3.5 1.5 6 3.5 7 8Load(-)-load(+)-Ix86 Cts
0* 1 -1.5 -3.5 1 -1.5 2 3
Load(-load(+)-Ix861/16cts
0* 16 -24 -56 16 -24 32 48
*`aZ �GÔÐ
���.HÂ�s�k�GÔ
�
DEFINE BLCOMP 8 4000 16 24 56 16 24 32 48 0
�� z�4�¦��Ö;500×g��HÂ� �Ìñ��4�¦��Ð ��Ö;4000×g�@Ð×g��HÂ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ ���Ýs�k�Vf@sÄ�@WXÜVkE%�� c��_;0H�Ö¨��WXÜV��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������k ����ÝÖ¨��4s�k
ÛÛÛÛìÜìÜìÜìÜVVVVkkkk
PMACª«�Ö&'¿� ���4�Ô¨��®\g�HÂ�k�ÚÛ X�U róÚN@&'
¿�¢�;ÛìOµ� �ËPMACH�HÂ;»t¨�·¸ ¥]róÚF�Ô ÛìÜVk
ÛìÜVk���@\�[Öª«�®HÂ�WXÜVk D��H�bçzJçÛìÜVk &���¨��ÛìÜVkª«Ör¨��Ô¨��®�\g�ÛìHÂ
��]h´�¨� Ör¨��ÛìÜVk�XY;ne�DEFINE TCOMP{entries},{countlength}+��� {entries}�G�k�Z�g� f{countlength}µ�G�;¨�×g/�k�Vf ;k��¦<s�sÄ|y�{countlength}/{entries} kw�z�4�¦��G�Ĩ�Ð�®�4sÄ��ÜV z*4�¦�µ��
G�Ĩ�Ð�®r4sÄ��ÜV ¹�** ¨�Ð�®�HÂ�XY�GÔÐ�
HÂ�o�G;¨��®�0�{countlength}�Vf¤� ��rVf<á�¨��® ;HÂFª«<=N1Ë�rVf]/ XY��
´½ Ö¨�!�Ûì����ªa�VÚBI�ÜV ;k�A��HÂ*�;Ð�®�H }Ô;Ð�®�HÂF�GÔÐ ¥]xyk�ñ��4�¦��N�Ð
;k�Ge�<� ÏnPMAC���4{entries}�iNFG;kw�Ôk��¦ ;k/r�¦�
Í��VfÔ-32,768�+32,767<s�16�DAC�Í� c���4��ò��� �F�� ;kw�¦<
s�Z�HÂN�;kw+1ñ���4��n�ï�
ǹ�ØkF�� 1 DEFINE TCOMP 8 2000 Ö¨�1�Å~2000× g��84�¦�k 125 ;2000/8 250×g�HÂ�125 DAC bits -50 ;500×g�HÂ�-50 DAC bits 80 ;750×g�HÂ�83 DAC bits 97 ;1000×g�HÂ� 97 DAC bits 60 ;1250×g�HÂ�60 DAC bits 43 ;1500×g�HÂ�-43 DAC bits 129 ;1750×g�HÂ�129 DAC bits 0 ;2000×g�HÂ�0 DAC bits
;600×g�ª«�HÂN� H 50+(600 500) (750-500) (83-[-50])=3
3 5 ��������PMAC��������
23232323
���ÀÁ�¹ºPMACÖ��¨�»t·¸� ¹y3·¸´t ¹º;�¥��xy��¨
�¤ ����PMAC+»t·¸óÚ ���\]mY��� ÃX����¥H5í�¨� Ix01FÔ0 ]VPMACÚ�Ö�K·¸
��
¹º���PMACÖ��¨�·¸ ���o6PMAC �+»t·¸ ��XYÖ¨��I hiIx70�Ix83]ÂÃ�®+EÈ� ����� �P®�.I hi �{®EÈ ·¸\�
N1�t �����+���\��
PMAC���;Ý+¨� ¡¹\h¨� u;�ƨ�@Þ�¨�+� HÒhi�;�·¸��
�.¼½~�PMAC�oT˨��B� ÊÊ�Ý�Í�ÖGõl�|=j¿�¨i �Ô��
·¸��� PMACÚBç�@�.�;�®&'��w�E%������(¹�4dRlz�4U hÁl
����ididididR��R��R��R���Ý�Ý�Ý�Ý
Ö��¨�Â;�t�·¸�®EFåæ1Y�4�idR×gl ¹º·¸�����4O�dRlzU hÁl µàËEFÚB�o�r�w¥I D��4�iEöåæº1ÔÂ;�t�·¸�O��®EF PMAC�S°8D9°7(R/D ·l�)ÚBÔU hÁl1ËUEÈ��Þ fS°14¤�9;6NÔO�dRlEÈ��Þ
�åæ�Ix83O�,kÂ;�t�·¸�®��EF�jkl�U� ÛPMACÎÞ<á �ÄÉæ
�Ö;DSPGATE��dRl� B��® jkl U� X C001 X C005 X C009**
BBBB����`a`a`a`a
|Ö�4�Þ¨��t·B� ¹j¡Ý+¨�zu·µ¡¹¨� åæNB��ª`a¨��,ø�� @=�ª���J��NNB� ����Ý�4O���l ¹ºàË��4Ã?\/�B�#2F»t �������4�i��l PMACÚB»t����4B�#2óÚ ¹º�
���4O���l µB�`a���;56'Õ�»t��V\]� r�B�`a�´µ;����HD�
PAGE 3 78 PMAC'45-%'45-%'45-%'45-%
!!!!OPOPOPOP� �Ý� �Ý� �Ý� �Ý
¹ºPMACÂ;Ö��¨�·¸ A�¨�N�Ýr4OP� XQ ¹º�� ]\]HzQ z
ý4 B�XY;Gõl��ôk¿f�� êë ¹º��JB¨�;Gõl/�F·B ��ÝH�4PMACOP�
¹=�;EF�Gwª���� ����PMAC·B�¨� ��åæO���B¡DACjkl
��
�bU� rjkl\ÚXYIx02F�+� B�e� Ix02�M½�� C002 DAC1@2 C00A DAC3@4 C012 DAC5@6 C01A DAC7@7 C022 DAC9@10 C02A DAC11@12 C032 DAC13@14 ]H C03A DAC15@16
�A`g�A`g�A`g�A`gU�U�U�U�
�ËPMACÖ_�W8�¨��t·¸ �.`g��FO� Ö¨�x�·¸`gÑÀ�Ix70 �H
|Ix01 1� ·B`gXÚF��
A�·B�ª�×g�
<`FO���A�·¸�ª z¨q�ª z²� �×g�g� XY¨�I hiIx70@Ix71c\ �wIx71/Ix70V�A��ª×g�g� Ix70@Ix71�åæ�Åg 8R<�]HdRl×g
¥]¹ºx48RF�� µA�dR�ªH44×g� X�Ix70�1 Ût��.�@��� ¹
6²¨� ��A�²��\ÚH�4Åg�×gg�
B�<s�lL
�Ix72\]®B�<sM{�lLé� ré���QB¨�@ýB¨����� r`g�~�
�B��¸ ]V¹º�B;'Õ�V²¯���ú ¨��P¸m����no Ix72�Í���4·¸�ª�1/256 }�����QB¨� \Ú���85 256�1/3 z171 256�2/3 ��
��ýB¨� \Ú���64 256�1/4 z192 256�3/4 |u·r4¨�onm� ���
4Ö��B�gb;r4�<shIx72NH���R¿Ãº ÖA��w�ÂÃ�®�}�¹�
¥i
STUV;�DWSTUV;�DWSTUV;�DWSTUV;�DW
|Ö��j¡Ý+¨� X��Ô�;Ý+¨� H���Ôu;�Þ¨� ·¸� Û=�ª���A�·¸�ª`g<á �A¤V�H4�åæ¬�����
�±²�±²�±²�±²�ÂÃ�ÂÃ�ÂÃ�ÂÃ
Ô�ÂÃU·¸ ���dRn©e����²� ���Gõl ¨�n©@Ix72e��\Õ� ²��dR8RI hi I900 I905** �V�� |PMACXY��·¸� ^ �4¸�e�� �åæ�dR×glÑÀ¼�×g ;��j¡Ý+¨�¤¹º²�F²¯U\Õ� ¨�N�cTU �º �NOsË
�}²�
;¨�®�ÑÀ(¢��4�T��}ÚB�±²��EÂà r�}��� é®hiIx29@Ix79+ôé¨;����4���B�w�Ö��Þ�¨���+T˨� |���B�FTË�
?�¨��®×g�´¸ �Ì|0Ö �_;�dRn©@8Rhi ]>_;�¨�n©@� B�hi ÆKVÚBpQ²��EÂà r�}XY���.�Í�e� \];»tÉ:�Ép¨¦[0ÎUFEÈ ��Ù�4q �w��¨�1 1o 0 �ÝÔÐ� I129=2000 ;z�B�¸é®2000 bits P �Ý�® ¨�ì�<�
382 PMAC�®¿Æ I179=2000 ;z*B�¸é®2000 bits P �Ý�® ¨�ì�<�
215 PMAC�®¿Æ
²�Uµ
I172*�64z85 |z*B�¸é®%�z�B�¸鮤 ¹iw¥���� � ¨�
NWl´¸sË I172*�171z192 ¨�N�W´¸sË �Ô9:�U� ¹º;�}w¨�
¼j×g I172N�®È64z85 ¹º¨�;�}w¼�×g I172N�F®Ô171z192
��
���4qw�¨� ÆK\]I�AË ¹º����4B¨� µÆK���64 ¹º���3B¨� ÆK���85 ¹º��56�í} dRl´¸Fh� I172�åæh ]V\Õ
%%%%¨B¨B¨B¨B�«�«�«�«""""
¹º·¸w����4tO����l PMACåæ;A�qàË�»t�4#2sË ]VI�Â
Ã�B�`a ¹º���O���l ���;56�,'���qV\]� ��4B�#2HvÄ�´½ PMACHr�F�°1Ë»t�´µ ��´µz�.´µ��ô\]�PLCÉ:+»t
�4%¨B�«"~�j¡Ý+¨��·¸ f����4Ipq�Ì�L]b�.�O���lyf ;�.��w,���ÚM/B�«"� ��V���4O���l�
HI JKLMN!O3PQMRSTJKUVW- XYZ[\!O3PQ]: ^_`abcde!W-fgRhijkl ^_\!Ix11TCm�n�opqrst uvwMR!xy z{�
|a}~t��!O3PQ�n�-R��j��
rÞx�B�«"
PMAC�z��1ËB�«"´µ� rÞx� B�«" }Ô �Nr4x��Ç�ÔB��
® �A�4Ç��Uª«��4Ûìe� �?õ¨��A�2e��¿Æ ;�r4¿Æ�iî@´¸���¤ PMAC×¼�r4¿Æ ×¼ÂÃ�`aZ y�;�`a���¤ÑÀ·¸
�¾¿],��®
rÞx�B�«"t�� ÄÉ���4�sË |á�+rZ[b� ¹ÇÛ@s�Û**�ÚB[vU¶� D� ¹ºá�+r[õ� �N����\/�B�«"´µ �\/�B�«"´µN��ýþ� ¹º����� dá��´µ ¹��Nª��Þ�¨�´µN�F��
XY®Ix80Ô0z1 \]9:rÞx�´µ«" Ix80�0� ;àË/Ç®�ª/B�«"N��F1Ë»t åæ���4 e�+»tB�«" Ix80�1� ;àË/Ç®�ª/B�«"NF1Ë»t |y ��\]��4 e�+9:UF»t
r4`gåæFO�]o6PMAC �+��4B�«" Ix73O��A�ÞÇwÛìe��iî¥�Í��16�DAC�Í� r`g78���2000�6000 4000 õp%Vf�1/8 X��¢
ÀZ Ix74®�A4ëìe�����s@�¿Æ��¼ �&'�ª�Í� r`g�78��
�3�10 5 %X�&'I�õp�2sq X��¢ÀZ
Þ�¨�B�«"
�Þ¨��d��1ËB�«"´µ� Þ�¨� ´µ ��´µôé¨;XY���¨��B�VÖ��Þ�¨�èél�� �Ì*���� XY{|�\� �N�·¸�ª��40
p��®
Þ�¨�B�«"ZrÞx�´µ�ÝIJ�sË@�s D� ;k;[õ�á�+r� �;#2B��wô�I%\/
XY®Ix80Ô2z3 \]9:Þ�¨�´µ«" Ix80�2� ;àË/Ç®�ª/B�«"N��F1Ë»t åæ���4 e�+»tB�«" Ix80�3� ;àË/Ç®�ª/B�«"NF1Ë»t ÆK�xy��� |y ��\]��4 e�+9:UF»t
;��´µ� Ix73èéXYB��¨;�iî f32767¡k�V�%Vf ��r`g X��
4o�3000�� %Vf�õp1/10 NF�� �©?u����M/+r�
��
Ix74èéÖ#2w���rÞ�A�4����s ;��Oµ� Ix74�Í��&'�ª 256 ¹
º�%X�&'�ª�� �4Í�õp�1/10q X�������s�1�2q
;Þ�¨�B�«"w PMAC<`ôé¨;N¨�G�·B�ªw� / 60°�Z¤ �Ì*��
��s y� �ôé¨;N¨�G�·B�ªw�0°�Z¤ �Ì£q*����s �N«�]
ÃX�E;rÞ<sH¸Y1/16�ª 22.5° sË ¹º01H� �NôéB��®jklÔ0ÛB�«"¯�¨��Z� �¾¿ ¹º«��sËZ22.5°Y �N®B�«"¯�� ��
&'¿ÝÃ
¹ºÞ�¨�B�«";àË/Ç®�ª<áF»t,��|Gõl ²z±ÖtÉ°é2°F«���,B�«"¼½N��t PMACN�®B�«"²¯� ��&'¿Ýà ¹º;àË/Ç®�ª</F»t PMACN�Ú1ËU«��.²¯ f«"N\Ú���usËf�t
���B�«"´µ
Ü��.���B�«"´µ\Ú�åæ� X��.¼½��ÔPMAC�PLCÉ:F»t� D�
�K���\]�;ne�+�}@Ä} ¹ºB�«"�;Ñ^(¢Ô�Ö�4O���l23`afF»t ��;ne�VnI�§H��
õJg��¼½;Þ�¨�B�«"´µ¤�H¥h �KXY0e���B¨;é®�Ix29@Ix79ôé¨;������B� ]V¨�;��·B�ª�N��;���,ø�® ���kni
�����QB¨�;��·B�ªwXYIx29@Ix79����,Mf����® X�tÐ��i
î�2000�3000
Ix29 =0 <0 <0 =0 >0 >0Ix79 >0 >0 =0 <0 <0 =0Pos(Ix72=85)
0°e 60°e 120°e 180°e 120°e 60°e
Pos(Ix72=171)
180°e 120°e 60°e 0°e 60°e 120°e
¹ �ØPMAC»tÉ:�;ne��®ÚBF�+ôé��¨�;��·B�ª��Ð�®®B��®jklÔÐ ��¨�Hà 1 O 0 �¨�Hà ÌHÑ¿Ðiî
I129 0 ;B�AÝé® I179 3000 ;B�B�¸é®ôé�0° Ix72=85 M171 0 ¸B��®jklÜ�Ð I179 0 ;B�BÝé® J/ ¾¤&'¿
��e�<s��sNÖ�®®ª«,��s
���PLCÉ:��;Þ�¨�B�«"´µ¤�hi��4v�ÑÀZ rÉ:�°-\�+
��Ör4v>AÑ�¨��B zS Þ� ��Ö �®°é ri��Ix73@Ix74 VÖ�
K;1Ë�Þ�¨�B´µwF�����
********************Set-up and Definitions*********************** CLOSE ; ÃX¥H¼½¾�F�¾ M70->X:$0700,0,24,S ; 24�1Ë×�jkl M271->X:$007D,0,24,S ; 2 ¨�B��®jkl
*****************Program to do phasing search******************** OPEN PLC 1 CLEAR CMD 200 ôéÐiîÑ¿ P229 I229 ,k?��B�Aé® P279 I279 ,k?��B�Bé® IF I272 128
��
I229 I273 ôé�¸é®��A I279 I273 ôé¸é®��B ELSE Ix72 128 I229 I273 ôé¸é®��A I279 I273 ôé�¸é®��B ENDIF �Nôé�60° M70 I274 256 Ö¸�×�l�¢À� WHILE M70 0 *�½��s ENDWHILE I229 P229 Ô0°wh?�é®ÖA M70 I274 256 Ö¼j×�l�¢À� WHILE M70 0 *�½��s ENDWHILE M271 0 ®B��®ÔÐ I279 P279 wh?�é®ÖB CMD 2J/ ¾¤&'¿ DISABLE PLC 1 ¹�£q»t CLOSE
ÖÖÖÖOOOO������������l�Bl�Bl�Bl�B����`a`a`a`a
¹º;¨��¸Y�4·¸�ªwH�4�®¿�O�� ��;¨��àË/Ç®���»t�B#"VÚÂÃU®¨��B��E%\Ú� ¨�;��·B�ª/XY�O���l\]e����® XY��´½ B�`a���;QÀÂ56�YÉwF»t�q êë ��O��®��\��;¨��Ç®�s/F»t Â;»t�B��®æ�XY�4dR×gl+�
I hi
XY�4O���l+»tB�«" Hr4I hi��ÂÃUF® Ix81o6PMACO���l�U�@ûµ ¹ºr`gZÐõ PMACN;àË/Ç®��O��U�]O��ûµ��O��®EF Ix75µO���l�Ð�®@·B�ª�Ð�®<s�� ¥���Í��×g� Ix70 ;
�O���l��àË/Ç®�®<� PMACNr�B% �NAºÜ�B��®jkl
3B�«"Ô�3�4O�B� ÆK<`�;�H��O�àË�®�;¨�¤��4B�«" Ô�
��4�i��l3·¸�¥H´¸;� I]Ê� Ô�Þ�ñë��L �.x^Ær���
ù%+�¨�+»t ÃE�1HÚB;���� Þ�¨� ´µ Ö��wni�PLCÉ:?/��� �¨�¤»t�4B�#" ��ÃEÚB���Ñ¿e� ¹o 5,o –5 ±¨�;r4´¸¤ Ë r�B#"�ÚBXY¹�¥i�ý2;ne�+»t
�{�ÃE� Þ�¨� �B#"�·¸¼½¶�U[v �ÆKVÚBe��O���l�B¥�Ý��Bé® <` ÆKåæ�G�4M hi+�O���l ���4U hÁlµX
YS°8D9°7¤�R/D ·l�+� ��M hi�TWRûµ ���4ÖO�dRl�����l�XY�t�+��
X��XY�4S°14I/O� ��M hi��4Yûµ ¹
M171 >TWR 0,2 ;;S°8D9°7�¤J©h ;lU�0@rU���®2 ;¤�U hÁl M171 >Y FFD0 0 16 U ;;z�4S°14p¦A�16 ;��tO���loÒÆKN��;ne��ËU»t Þ�¨� B�«" r9:�ZNôé¨����·B�ª�ÐZ ;��ZÆK���GY�M hi+�O���l ���qwÆKN��1 ¨� Ã
7�9:N�M/;Ix72w�B�l�� I172 64 ýB z85 QB
1 o 0 Ðiî�Ñ¿e� I129 200 I179 2000 ôé¨��QÞ�® I129 0 _;ôé¨��B��ª�Ð�® ¹º����¼¨;¿�é® �
��
����Ix29\]FÈôéÐ �¨;XYB��� Ix29\] FÈtÐ� I172 192 ýB z171 QB
1 O 0 Ðiî�Ñ¿e� I129 2000 I179 2000 ôé¨��QÞ�® I129 0 _;ôé¨��B��ª�Ð�® `�]¤�B¨;é®���
;��Z ÆKXY¬^M hi��+�O��®��l
¹ M171 ^´M171�� 475 PMAC�¿Æ
ÆK¦IPMACáÏ�� N��ö L¤Ix70�� �NAºG�Ix75w ��oÒÆK�q
¹ºI170 1 ÆKN^ ���e�
I175 475 ¹ºI170 2 ÆKN^ ���e�
I175 950
ñ��w�
Ô�EÈÆKÖO�B����w� ÆK]åæ��.IJ�â XY®Ix79ÔÐPLx>�B�é� XY®Ix73@Ix74ÔÐ+Í�x��B�«"sË fÌ�\�PB�«"PLCÉ: X
Y®Ix81+�GÖO�B����U� XY®Ix80+e�ÆK�E��;àË/Ç®�±¨�3cHà oÒ¤��q I179 0 �ÛB�é® zÖÐ�¨;®é®
I173 0 ��B#"Ýà I174 0 ��B#"Ýà I180 1 �¨�;àËÇ®�3cHà I181 020100 �J©h�lU�0 0100 �®2 02 �R/D ·l]QÀÂB��® or I181 10FFD0 �z�4S°14 FFD0 �p¦A� 16� 10 ��tg�ÖQÀB��®
�}O��B
_;ÆKVÚXY^ ¨�Ç®e�+�}ÆK�® ¹ºB�¶�yv ��ÆKVÚB���Ñ¿e�kÎU;r4´¸¤�¨�ÊË¢+ ¹ºÆK01MøUÄÅv&'¿ ÆKÆr�ÚB�¨�;r4´¸¤ÊË¢+ ��ÊË�Ú\Ú���&'¿�HF[vUÄÅ �§�|Ñ¿�¶�yv ¾¿µ�Ú�t���
,k®v��
�{ÆKÃXXY e�ÆKÚBÇhU¥IÂÃ��B ÆKVÆr�SAVEe�NÆK�`g�,k�jz�klwP �Ì� e�NÅ4�Ç® ¹ºIx80F,kÔ1,��¨�;Ç®�N�3cF�Ú�÷�¾¿�®èéw c�ÆK]�HÄÅv&'¿ ¨���\Ú����v�© � ÆKNÚB�Ñ¿e�w¥Iyv�¿Æ
¹ºIx80F,kÔ0 ��;Ç®ªsO�B��®NF»t D�¨�NF,�;ÝÃ�Z XYÑ
¿e�zSjoge� ¨��\]F�Ú �4 e��\]�¨��Ú ¾¿ ��;�ÉwN�
�d�qO��®�\�
¹º;��Z¨�;r4´¸¤�Ú[vU»tÑ¿e� ��·¸®01EÈ ¨�w��t&'¿ÄÅ
`a`a`a`a{|{|{|{|ÃÃÃÃÆÆÆÆ��������l�l�l�l�����BBBB
PMACÚB;àË���{|ÃÆ·¸��lz�*Ã�l°+�t�4}��B�`a rB�`
a��·¸�ª�±30°�[v� ÚB��xyB�«"VÀ]I�M{�ëì@ô�L |^_Ó
��
ÝÛ½� XÚ�ñ��B�`a X�ÓÝÛ½�ÏÐ�®¶^��� ¥];2ÐÊËEÈ]� B��®N��;Ñ^ªsFEÈ��i���¤�tÄÅ
®Ix81�z23�Ô1+O��4{|ÃÆàËB�`a ;����� Ix81�U�¢O���4PMACXU� X�d�4ù��\Õz*4DAC�ÓÝjkl����� Ö¨� ¹ ����DAC�1@2�Ô·¸�� �¨�N��÷�X C000�ÓÝ1�Ô��"ÓÝ ;X C004�ÓÝ2�Ô��{|ÃÆ��
PMAC²³;FO��jkl�z20 21@22�^_{|ÃÆ�� ;�4ÓÝjkl� �.�
§\ÕHMFLn LIMn@ LIMn�� {|ÃÆ��X�ÓêÔU V@W U���z22� LIMn V�z21� LIMn fW�z20� HMFLn {|ÃÆEö�1�åæH50 180°e ���Z PMACÚB��vBs�120°e�{|ÃÆ·¸��l {|ÃÆ��l�H��´¸��zÐ`aZ�¶&Ów }��åæ�Ix81�¯°®+÷ø
z22�¹� ¥i�èé{|ÃÆ��l�´¸��� �wz22���Ô0� Ów f�Ô1µ� �¸
PAGE 3 86 XYZ��[\8XYZ��[\8XYZ��[\8XYZ��[\8
r ni�Ðé®�{|ÃÆÜ� �����G� |UEö�b� |ÐZ;{|ÃÆ�ª</
��G� VEö�()¡k�PMAC�·¸�ª��ÐZ
¹º{|ÃÆ��l�H�4�¸ Ix81�z16�21�ÚBF�+O�PMAC�ÐZ@{|ÃÆÐZ<s�é® �.�\]F]Ç0�63�� Í���4·¸�ª�1/64 5.625°e ré®\]X
Y»t�423�H{|ÃÆ��l�B�`a��B#"sË+×¼ y�;VEö()fUEöÔb {|ÃÆÐZ ��24�B��®jkl 2w� MhiMx71Öë24� �ñv���+E
È |;iÜl¤?õU@VEö zSN Mhi\ÕÖPMAC»tÉ:?õ¨¦ÌMx71ni;?õ¨¦� �¨�ÝÃ�Ì��+ Ë� é®�\]F×¼Ô
é® Mx71 Ix71 64 Ix71
��×¼�é®�ÆrF~�ÔÅg
; ¯°`a w�Ix81���ni���¥H��¥���é®�X��� �.���ã{|Ã
Æ�ª/�ÐZ;0° 60° 120° 180° 120°z 60°** f�.��éã�ÕÖ��l�
;¨�ÓÝÛ½�^_�Ã�B��® »t�4àË�B#"ÊË]23�Ã�B�`a y�;
��
ÓÝÛ½���B��®jklMx71�� ��XY��iÜlz;PMAC¤\Õ�M hi+��
rÛ½ r�ÚBFk;B��®é®hiIx75w rhi;��Oµ���F1Ë�°¥��
?u\�w ;uP�ÓÝÛ½� r�ÚBF���B��®jklw Å4�B�`a�ã�ØÞß
1.�Ô�Ix81O� ��{|ÃÆ��l»t�49:�B�`a �Ë�|Ix80=1;àË/Ç®�1Ë»t ]�|Ix81=0XY e�+»t
2. NÓÝÛ½��uP¶^��� ;¨�¤»t�42ÐsË
3.;ÓÝ�®��¨�Â��®�Z� 2w� MhiMx40 *�¨�® Â��®” ®Ë¯
���Ix27
4. ôé¨��®jkl���Z� �� XY��WCMx71=Ix75���e�
BBBB�±�±�±�±====
�4TLB�±=��;� Ix76 ~��B9:;ÊË�´¸¤I]ª= XYÖTLO��4M
{�i+Ñ�×¼o£@;¨�àGõl��d� �4óÚÚBõõU�%¨��ñëTL
�Ìõõªë56�Úi��Ã� |��{|ÃÆ��l·¸� ���\Ú� �4`gX��XYëTÑ˨��^_�¨;�uñ��®+uvU®�
]DT^;�DW]DT^;�DW]DT^;�DW]DT^;�DW
��PMAC�·¸¼½+� ��u· \h� ¡¹¨�\]@��j¡�;Ý+¨����� �
§��;Gõlw }Ô��SR¨��B���F�oTË� �ó�îBZ+�\]�Í.
yfOP T˨©åæ ·PMAC� �!¸���� <` S%�B��J3�e���
���xy?u�¨;EF VÖ��;Ý+¨�@u;�ƨ�¥�Ý��� y�A�4B�¨;e�Eö;FÏ�¨;¿<=�åæ1Y�ÜÅ; }Ô;��SR¨�w ;·¸�ª���w
xy¨;�Ë�;´¸]�;B�¤��@�BѶ�
]_=�;�DW]_=�;�DW]_=�;�DW]_=�;�DW:
XYso¸ièé�·¸ PMAC\]N��Ówu;�ƨ��Ô�®&'+TË PMAC¡�U�× q¡¢�´¸�Ö�qB���¨;�¸ �f�Æ q¨;�Ì��ëì
�¼½@Ö�;Ý+¨��¼½���� D�]Hr4S%�;� ��¡ÂôL �Æ ¨;�iî Ix77 �@F�×� q¡¢�,��t� �Ë��� Ix78 �e��F�¼� q¡¢
l;¿ÆAÍ���qëì¨;�Æ=�JY �@F�¼� q¡¢,���
®®®®����ËËËË��������
Ö���ƨ�®�Ë��H�4�Í�·E �Ë�����@ª«�ëì<s��4Z�g¹ºÆKpQ���@ëì<s�\Õ� ÆKV\]±=SF�SÛ ]H ·Í� V\]I��Ë�� ÆK\]�Ö¨� Gõl@èél� �3 ¤I�¥HÆK¥���EF
¨�EF �¨�¤ ÆK��]�EF v� �+ TL Í� / v�t�� ¢� Í� Hertz ¡²�g� v� �+ ¨; RMS
��.EF ÆKN\]×¼ �Ô¢�@ q��<s����¨��v� �+ ��
��(Hz) ¢�(Hz) v�TL(RPM) 60(q/) ¡²g 2
ÆKN;����|=�EF
GõlEF
�
�Gõlw ÆK��pQ�Ô¨�v��+RMS¨;��4�Z�ñõ ±+ RMS¨;
èélEF �PMACw ÆK��pQ
�t·¸×¼��� ÖGõle���� ñõRMS¨;¥�Ý�Ù�� DAC ��g�
÷>�� ª«�ëì@�Ë���*µ��Z�gz�4EF~�ÆKN�� ·ÔAB�I�¨q�ª�Í� PMAC¥����ËÍ�
��(�ªg/I�) ��(Hz) B�I�Z I�g/qÖPMAC�B�I�Z��"����@mnE29∼ E33@E98e�� %XZ�9.04kHz zSÔ9040I�g/q
z*2EF~�ÆKNv�ª«�ëì ·ÔDAC��Í� PMAC¥��ëìÍ�
v�ëì=ñõëì v�¨�RMS¨;(A) ñõGõlRMS¨;(A)
zQ2EF~�ÆK�ëìPÛ���fI�ÂÃÍ���Ë�� Ý�Ë���*µ�
Slip gain��
�����
��
���� ����
����������
��������� ������ �
������
����� ���� � =
r�NFG��Ix78w
i �4´½ñv�XY�4i+�� Ç��4üH�Ø`g�56
¨� v�RMS¨; 20A v��+TL 1755 RPM v�nTL 60 Hz ¡²g� 4
Gõl ñõRMS¨; 40A
PMAC Gõlñõ¨;�Ù�� 32,767DAC � 10V B�I�Z 9.04kHz 9040I�g/q
Z�g��
�
��.g� ÆK\]×¼¤�*µ
��(Hz)=60����
����1.50Hz
��(�ªg/I�)=1.50(Hz) 9040(I�g/q)=1.659�
��−
v�ëì 32768DAC bits (20A/40A)=16384DAC bits[��
� ]
���(��
� �ªg/I�) (DAC bit)��
� 1.659�
��−
16384 2784
Ix78NF®Ô2784
®®®®¡Â¡Â¡Â¡ÂôL¨ôL¨ôL¨ôL¨;;;;������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ ���¥���´½\Ú÷>�\9e�ë¨Á�i Ã,�ਨ¨ÁO�yv+�i¨Á������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������;���r´½<= ÃX�01ÂÃ�9Uø��iu;¨Áiî�·¸
ÂÃ�¡ÂôL¨;�Ã�ñv�XY�4�Í�?�´½+EÈ r
������������������������´½M��¨�TL@back-
EMF<s�n��5 ;��w ¡ÂôL¨;ª«�Z�g K �
���������������������������������������¨Á zback-
EMF�g ��o@¡ÂôL¨;ÈZ
aȨ���+TL }Ô�+��HÐ�Ë �*�t�� ����60Hz�4B¨�+� �+
�
TL�1800RPM ;�4TL¤ �+� �back-EMF+�¨ÁÜ�Ærv;�@Z ¹380VRMS
�bÖ��4Ô�+¨;�5∼ 10 �à˨; Ix77=1638�3267 C�¤��*µ+®�Ë�
� Ix78 |�� Ðëì� ��Ñ¿e�O ÆKN;�+TL�0p��i¨��back-EMF zS�d��¨�+]�40p�TLTË��¨� zS��Ñ¿ëì ¹ O5 +¦I
;rTL¤�¨� y�e�O0 �Ì Ö¨� ���� �� XY�Ý�TL+�i
¹º�I�¨Á�b µ¡ÂôL¨;�b ¹º�I�¨Á�ë µ¡ÂôL¨;�ë r���ÈZ� ¹º¨Á�H�ÆrH�75 ��¡ÂôL¨;��H�ÆrH�75 C����i+
ÄÅIx77 y�£� ;z*���N�AÂÃ�
����ƨ�`g�ƨ�`g�ƨ�`g�ƨ�`g�????����®®®®
¹º����ƨ��3�+®�ƨ�`g���� zS��«¬����3�+�`g�EÂà ���Ø�?�´µN�F�� r´µÆr�;���+�¨�¤ }Ô�����u¢õi�]èéU �Ñ¿e� +1���+¨��?�®c�;%+���HÃ� }Ô�ƨ�`g�FJ3U�� ��@¨�¨q��H��óÚ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������:;r?�w¥I���"�M��¨� q��L }Ô q�¹¶ ]H��R/L�s�g���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������®Ò�L�hÂfh }�ñv� q�^�+_® ;����� �� qh�¨��
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ÊtÃ�N�hb }Ô�N�ÝIJ�¨;+�¨��� ;�N��ñ��_Â<= ���`]�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������¨; ¹ o 30 N¨�ÊtÄ�
Þß1 ÖIx77¡ÂôL¨;x�9:�4� ¹º�H�4��3�¼ +�g ��V�� ¹º
��Hxy0×¼v�� ��3000 õpñõ��1/10 N��4v�¢À�
Þß2 ÖIx78�Ë��x�9:�4� ¹º�H�4��3�¼ +�g ��V�� ¹º��
Hxy0×¼v�� ��4000N��4v�¢À�
Þß3 |��4Ñ¿e�%T¨�� �¨�ºÌ?u�®g� �PMAC»tÉ:+9:?u¨��®�ºÌ \��Ø9:�;ne�+»t?u�ºÌ
GAT O10 ÑÀg�ºÌ Ñ¿10 e�
ENDG ì�g�ºÌ O0 Ñ¿0 �¨�ì�
����¨�01ì�%T�X^ ENDGe� �F10� Ng�ÏÖPC
Þß4 ;?@¤� TL �s �����×¼ %TL
Þß5 �10 �Z�j�Ix78�Ë�� �ÇhÞß6@7 ¹ºr �ÑÐTL�%TLZz�G
�õ ����j��Ë�� ¹ºZz�G �� ���QÀ��10 �Z��õIx78 �ÇhÞ
ß6@7
Þß6 ��I�Ix78�Ë�� ���I��4Úª«ñõ%TL�� |�¾¿<� ÖIx78]Ö+Ö��h ��;¨��¿Æ��Hný�hÂÔ�
Þß7 NIx77@Ix78��L��¢ �4AºV�Ö��¨��ñ_Â� ¸Y�;�_;��L�
Þß8 ;ÚBª«ñõ%TL��G ¤Ó ñõTL r%TL����¨�¤backEMFfì� backEMF@�¨�¤��«Æ¨ÁB\Õ�Ix77¡ÂôL¨;�ÈZ� ¹º�ä�¥IZ_;ë�TL
�åæ��Z�5j���Ix77�� �f�õTL ¹º�ä����TL%J �åæNIx77��j�Ô�_;��50
��
¹º�ÚB0��4Z[b�ñõTL� �Ì�ä;bT�I�[õ�ëì ���åæ�õIx77�� ¹º�h�Ix77�� ���åæ�1�Z�5hIx78�� ]VIx77×Ix78��ÚB,�Ô�g ��Ix78 øä�/��Ix77
`abcDW`abcDW`abcDW`abcDW
PMACÚB»tÓwÞ�¨��Ñ¿ÎÞ �oÎÞ �ÚÖ·¸@&'¼½��Û/��È�Ç
�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������r·¸@���4ü�� ·l�PMAC+e��4á�ÎÞTË���� r·¸CAV�H��P��������������������������������������������������������������������������������������������MAC�·¸¼½
|�tÎÞ� PMACª«���Ö¨�B��¨;e��r©OP� ����ÎÞ¨�+� �
r4B��¨q¤J3� �ÌB�¤B�90° ;����� �r©� ÊÊ�ÖTËA4B��
H iµGõl�!¸¨;e� �.Gõl\]��Í�ëìOµ ¨;Oµ �;Ý+¨�Gõl
PMAC�ÎÞ¼½;�4¨q�ª/ª«�256ÎÞ �w�64ÎÞ/Þ ;��78�200 Þ/ �¨�¤ �4g�\]�12 800ÎÞA ��%X�B�I���9KHz� PMACÚ]576 000ÎÞ/qÏ 9000%ÞAq |���¨�g�Z[Y �Ì zS �TLZ[�PMAC� \]
��Ië�B�I���
PAGE 3 92 PMAC/PMAC26"789:%6"789:%6"789:%6"789:%
®®®®I hihihihiÔÎÞ23��¨����C��ØØk®¨�I hic\ }Ô�H�� ¥]�V�HÄ
Å�å�a. Ix01 ®Ô1�PMAC·¸HÃb. Ix02:®z0�15�Ô�²³���DACs� ��bU� C002ÖDAC1@DAC2 C00AÖDAC3@DAC4 ®z16�Ô1 o6PMACr¨�ÎÞÊt ¹ I102 1C002
c. Ix03 Ix04:N�r4hiG�÷ø B��® jkl/g��dRl ·kw�jklw kw��4�¦Ær®¹�
z�Ø Y-jkl 600041 60��t�Xb§¨0041�¨�1� B��®
Use $60007D --- ¨� 2;Use $6000B9 --- ¨� 3;Use $6000F5 --- ¨� 4;Use $600131 --- ¨� 5;Use $60016D --- ¨� 6;Use $6001A9 --- ¨� 7;
Use $6001E5 --- ¨� 8
z*ØY-jkl 0000FF ��b8�
��
êëNIx03@Ix04OÖr�¦�z*t ¹
WY720 600041 0000FF ®� ·k�¦I103 721�ÌI104 721Or ·k 721 1825decimal
d. Ix08 Ix09: ®Z}qÔ32
e. Ix30: ®rZ��;Ô8192
f. Ix31: ®Î;Ô0
g. Ix32: ®TL=�;Ô65,536
h. Ix33: ®B;Ô0
i. Ix35:®%TL=�;Ô65 536 ¹º�;�ËwI��4ü®¯� \Ú�;��ëdö�¨�w�
�� ���%Ix35�� XY65 536 B�I��s/&'I��s X�[65 536 1/4]I�81 920 ¹º�y�ü®¯� �����i£q�% X���98 304
j. Ix69: ®DAC� °éÔ524 287
k. Ix70 Ix71:®Ix70Ô1 Ì®Ix71Ô256 ]ª«2564×g� ÎÞ /¨q�ª 64ÎÞ/Þ
l. Ix72:X��rBÎÞ¨��B�l`gÔ64z192 ;�4�<s�hN�h¸U �´¸��
¹º�ä�±��QB¨�ÎÞÊË ����85z171
m. Ix77:® ¡ÂôL¨; `g+èé;rB�w���¨;�i rhi��,k��+èéDAC� ÖGõl�¨;e� �DAC
bits�ñõg� ¹ �16 384�Æ�A�4B�� / 5V�Â-�
n. Ix78:® �Ë�� `g*�4,194,304/N �wN�A&'�ªw�B�ª�g� �XYE3∼ E6+®� �%Xmn®N��Ô4 ¥];%X®�Ix78NF ®Ô1,048,576
o. Ix83:®¨��B�U�`g ¨�1Ô 42 ¨�2Ô 7E ¨�3Ô BA ¨�4Ô F6 ¨�5Ô 132 ¨�6Ô 16E ¨�7Ô 1AA ¨�8Ô 1E6
¨����¨����¨����¨����
�{�®v�¨� �V\]Ö�xy§�PMAC¨���+��r¨� ?u¤ }ÔPMACÚ�P/��� �\]Ö�� ¨� dÉz�} f���%¤xy?u,ø¤�¨�
��d�DW�e��d�DW�e��d�DW�e��d�DW�e
���.HÒ�2�z���·¸�Ý�ëî��+� PMACª«�à�����Ü�·¸ �B
¼½�o¦ �.É:��Motorola56000Hdïð¡RÜ� X��;��PC�z.0�¤ �ÌÚÖ56000�tu�Hd DeltaTauª«�]�EF
�y÷ºÌ���EF ;_�>�� e� ]H;_�k¼½AI �� �.���4���������Ý� }Ô ä����. ��åæ�¨�øË@HdïðdÉ�t�����Ü�·¸¼½�XY±¨�x�hiIx59®Ô2z3�f�<HÃ� Ix59 3�±��Ü�&'É:Hà ;àË/Ç®� PMACN�Ú;Ów·¸¼½@��¥Ü�·¸¼½w9:�4 ¥]Ô
�hPMAC¥���¼½ Ix59��åæFh fIx59��åæ�SAVEe�k�L¨,ï�/kwP �ÌÅ4�åæFÇ®
kkkk����ssss ¯°¯°¯°¯°Ù�Ù�Ù�Ù�@É:�@É:�@É:�@É:�;;;;
ÕÖ��Ü�·¸¼½�É:�s�
• É:¡R¢ÀU� P BB00
��
•ñõ�¡�É:FL�256424�b P BB00�P BBFF XYm ,O�,>Ö�����§�É:�s P 8000∼ P BAFF �ÚBF�� d8Y�PLC¡R ¹º�|=Â�
�� N�P 8000ÑÀ ��Ü�&'É: ¹º��Â��� N� B800ÑÀ ;rVf
/ù���.���klNÕÖ��¥Ü�·¸¼½
;��¥Ü�&'¼½w���hi¥ç��g��s�
• QÀÂÔÐ��jkl L 0770�L 077F• ùQÀÂ���jkl
L 07F0�L 07FF �.jkl�¨�,±�´µ,k�;è¨/Ç®<=�Ü��K�ñ�� y�;àË�Nñ���,k�PMAC��kw
• �DEFINE UBUFFER e�,>�+�jkl �L: 9FFFF¢ U�¼j�¼½¾���FL
��¥Ü�·¸¼½åæ�o���kl@k���I/Ojklw �Ö��¥Ü�&'É: �
�¥Ü�·¸¼½�H�@�g�Ü�/�DSPjkl z�/�DSPjklw�Û ;��·¸¼
½w����Xjkl�
• &'ÔÜlAº X 0045,X 0081**• dRlB��®jkl X C001,X C005,**
;��·¸¼½wåæ�j�Ø°é2°
• ¡Råæ�ORG P BB00¢À• �ÚÇ�¦¤�DSP/�jkl��Z• �Ú����• ¹º��R M@Njkl �Kåæ;� <=k
• � �B �%jklåæFÛ ��PMAC1�Ý• ¡Råæ��4RTSO�A�
��
3 6 ��������������������
PMAC1˾M¥Hí˨��gb&'¿ &'¿����Ô����4�¨��?u�®}�
¥�Ý��®�� ��úM/&'¿ÔÜl�Ä�--`g�®—@Fèé�,ø56�ËÛR�Ú
��������������������
&'¿]�4�"� mnE98 mnE29-E33(�"��+��B��) mnE3-E6(�B���+��&'��)@`gIx60(�¯°°-&'��)e����¾M(I�) ; bz
�ë�4¨��&'��� \�Ix60;�]\���TU«�;�4[b�&'����¥H�¨���EÚI�����Ú;dá �Ú�&'�� ¸1KHZ]� D��mn b¥H¨��&'��
�IHÃ�´½
�%�%�%�%&'&'&'&'������������íííí}}}};��56w&'¿ÆHJ����?��õJgÆ� ���Õ®�442sq h�4�s�
�Aí}Hr4 z� ¹º�I���ä��ËZ�Ú �Ær%õ&'I��( bI��s) ;
õJg56� �4I��I���mÒ�4IGH�@¿Æ��&'¿¾M ��¯�@d�[�
bbbb&'&'&'&'������������íííí}}}}z* ¹º��_`îb�&'¿�É»t��B� �\]aÈ b&'I��(�%I��
s) �I������Ú�I��\Ú�b��®� ¹º��� �Â;Ô����váI�¤
��÷ø�s ¹ £&'I��s�442sqªë�885sq �%�J ?u¤%J�ÊË@PLCÉ:»t�\��s ~�I��ÊË÷øTL@PLC��TL
�.56;b�&'I����fÚI�Iv��Ú X��.56üHò�B�b�dRl�bÊ;l+¤�dRl��Î���À]Ö ÀB�¹� Gõl�i¯��P9����ë�fË �� bI��(�%I��s)H=�Ö ÀB�¹�]Í�Yõ�iÂþ�
h&'h&'h&'h&'��������������������¹º�h&'I��s �J0H�&'��Ix30�Ix39���N^�h Ô,��h�&'
�Ú �åæh�.� `a¯°�� Ihi��w�Ix30-Ix35��� `a]���ÜÔÜl� Ç�×¼�ÜÔÜl`gIx36-Ix39
¹º��mnh�&'I��s �åæh`gI10 ]ÂÃ�TLI�() |hIx60�����hI10+\Õ�4hÂ
fg2>?fg2>?fg2>?fg2>?
PMAC\àJ�W8�Gõl¡o A��@¨����Gõl;&'¿�Ä�¤HÇ���§
��N��A�X��W8
TLTLTLTLOOOOµµµµGGGGõlõlõlõl�JGõloÚ�èélÏ+�TLe� @�¨���lÏ+�TL��Eö--
X���4 T×z¼l�MI� ���.Gõl�¨��Gõl¾M�K�TL¿ f�����PMACTL¿�Î�� �TL¿I�[v�Ä� ;�.56w PMAC�OP� ki�4TLe� �.Gõl];/�¾M¨;¿ �̹º¨��Ý+� �K»t·¸\�
TLOµGõl���_Z�;¾M�4OPTL¿� �K�¹i¯�@gbTL¿º����°é ���K�\¥I[ë�TL¿�� I�[ë�þL@v�¶a�ÚÛ ����Z �KFM�U���!7� ];[õ�7�Û�,��L }Ô�.ë�� PMAC��®¿Z���Z��W8�GõlbIJ
D� õ�TL¿�þL+1�TLB�� B���P9�4d� �����á��e��Ƽí }� �.Gõl�{���ÝàË@ì���óÚ ¹�JPuóÚ���
®ÒDSP�÷øTL��%@�����ªë ç��'º���°é ]>Æ�1/T*´½�gbTL �·¸ j�i¯� TLOµ�GõlN���Ö+ÖY
;Ä�PMAC��®¿<= Ä�üÒTLOµTËlTË�l+�TL¿�Ç�� }ÔTL¿
�Ä�àl+H� Gõléã �\ÚEÈñÉ�Ä� �léãSåæÄ�¿© Þ��TL¿Æ
��
�ÚHxy�n�±Äz¡¢:¹ºH ���ä�PMAC+¾M�4�Úv��®¿��\Ú� PMAC»tÉ:wH�4£�”Ñ¿Ä�”�óÚ\�+ÔGõlÖ ÍÞ�TLe� �\?õ?@¤¤
�¿Æ ��Ä�GõlzÊÃ���EI�[vUÄ�hI0Î�
ëìëìëìëìOOOOµµµµGGGGõlõlõlõld�����GõlW8�ëìOµGõl ;�� èélÖ �OP¨Áki�4Ö¨��ë
ìe�(z�4Ö�n¨��Ûe�) ��¨�íøõk�ëìà¨�¨;ÈÂZ �X��F£�
¨;Oµz¨;¿Gõl(åæ¾M�4¨;¿]Ã�� ëìà��¨ÁÈÂZ) d�4Y��z�
� ¥P Gõl �mÒ�4¨Á��P9�4à<ÈÂZ�¨;� ¹º�Ý+¨� �.Gõl�Ú»t·¸\�
¦§z*�¨O ëìzÛ§à Ëz�n%TLÈÂZ ¥]���.Gõl�e�?u¤�%TLe� ;Gõl/�HTL¿¾M ¥]�/PMAC1H¾MTL¿+I��4��56¥��ÀB¹� ��Ów�PIDÔÜl ���Î��EÈ� ¥]�.56�H���¿Æ HÀB�
�����
H�Jí}�ëìOµGõlF���� ���K����4 T×zOP�TL¿¨© ¥]Z[�Í ÈA�b }Ô¨;¿��ÊÊà¨����H� fàl+Ý� ���������¨� �K\Féã `Ä�v |¨�àl+¡o� �léãS����t£Ä�
dá ëìGõl;�.�Ý%T@jT��56w¶�yv �K��Úà¯�Bl�H�õ�5 f�S�u�d�@�TLhÂ�¿Æí*�Z Â��¹� c��HÈA¤�_^ �K�ZTLOµGõlÆ��IM�
¨̈̈̈ÁÁÁÁOOOOµµµµGGGGõlõlõlõl¨ÁOµGõl�ñ�Í@ñV©�Gõl �4¨Áe���P9Ö¨���4ÈZGõ�¨
Á� GõlAI�Hxy�W��� D���.í} �K�{��¶&�®èé
<` �4ÏÖ¨��¨Áe�åæ�'��¨;�¨��¨ä�s�g �;¨�¿Æw�P9o£ �q c�;o£<�,P9��¨;�¨��¨Áe�ÊÊ�;¨�áÏ�EMF]¤��}����ëìà¨��TLH� ��]¤�´# ��{Mà�Ý[b�gb�®¿@TL¿¡o
ñ� �oèé¨;�Í���Y¨;�ñv´½ õJg¶&&'¨�;¨¨áÏ�EMF�Hª«��+¶�Ä4sq V�¬�K ¹ºY¨;7è,ï��¨;��l �K�Ú��]t���vá¡ú¾M¨;¿
¨ÁOµ�Gõl��ÚÀ�TLOµGõlàëìOµGõl<s ;b+��� TLF¨��áÏEMF¥°é;;bT��� ¨;F¨®¨¹¥°é �èéS�?Z+x ¨�XY�1I�EMF¥I����¹� D��õJg�®èéÆ�+���B� åæ�èéSª«Î��%]Ü
,
ÂÂÂÂ----��������GGGGõlõlõlõl��{��Ý+¨�--�ãj¡µ@�Ƶ¨�--
�Gõl 1I��t·¸ fM/èél¹PMAC+EÈ ���r©�èélI��OPB¨;e
� ;�T@�+���� �.e��Â-Ü��µ ¥]��GõlH�F�� Â-Ü�� Gõl
��Gõl�y¾M¨;¿ �Ì;Hå�ôk¿©�]\�ÈzQ@zý4B�e� ��PMAC�&'¿ ��W8�Gõl\x�ëìOµ�Gõl Â-Ü�Â�àëìe�ÈÂZ &'¼
½���4ÍJ�ëìe� D� ����oN�4e���Ô�4OP� f�PMACXY·¸¼½�t÷ø ��r4OP�
��W8�GõlH�J_Z <` �~���PMACë�Ú�·¸¼½ X�ZGõl·¸ª
«Iv��Ú �q ��PMACGHB�#2óÚ ���Þ¨�(j¡µ@Ñ�¡¹µ¨�) �~
���ÈA[b��®�iµ��l zQ ��ÊÊ�èél���� fGõl��� ��¡njY�
ñ� ;���P� �ª«�4$%��ÃOµ |�4&'¼½�P��� ��� �4P9�è�õëìe� D� |�4·¸¼½�P����� ���Ö�4Þ�¨���F�ë(���4�Þ¨�) ��¸Y�����4õëì(���4¯Þ--�Æ--¨�) ¹º&'@·¸¼½��¡o;��2n¤���4����l |�4�P��� d�4
���P f���4I%y���Ã2°
��
ÛÛÛÛ½½½½@´¸@´¸@´¸@´¸GGGGõlõlõlõlõJgÞ�¨�Gõl]>�. Þ�l· &'Gõlo¹Û½@´¸�� �� A4Û½Ô
�4�®�i PMAC\XY�4¨Á-��(V/F) ·l¹S°8D option2�£��OPe�¨Á ·È��e�ûµ ;�.56/ �xyTL¿ ¨;¿@¨��·¸�
�,ØÂ��®¿;Gõl/F¾M PMACåæ���Ô�����Û½ØÔ�.¨�¾M�4Ç��®¿ ��� e���� z�®hT� �?u¤��4TLe� fÌ¿©\Ö�4TL¿Gõl��Ä� S°8D Opt 2 V/F ����HA����_Â��®Øk
����ÁÁÁÁ&'&'&'&'GGGGõlõlõlõl�Á&'°>���4àèé�;Ñ��e�¨ÁÈÂZ�ÁÛzÛ ¥] ��èéS�&'¿
+� �x¢+Ö�4��Î��+���ëìOµGõl �.éã ��[b±��Á°> �.°>@&'°>Z[H?u�uo�¾ �.�¾\]FPMAC��¾ÜVIx64@Ix65ÜV¸�.Vf D�4Gõl�,ø°é]�k;�
�Á¨�Gõl\]�ëìOµzTLOµ ¦e��K�E���4TL��l�1I¾M�4TL¿ ��PMAC�&'¿ �.Gõlx¢+VÖ�¨¡¨�������Gõl
PIDhij[2hij[2hij[2hij[2
PIDÔÜl¶�íø
Ów�PMACèélª«�4PID�®¿&'ÔÜl õJg��N^_rÔÜlÀBèéLK�
56 fÌc��.��â²���Î�ø ÔÜl�XY®A4¨��{|�Ihi+Ä��Z��( P --Ix30)ª«56�þL;Î��( D --Ix31)ª«�����¹�;B��( I --Ix33)�Û�Z¯� Ix34e�B���%ÉHÃ]��;èéTLÔ0�XHà dá TL=��
�(Ix32)j���¹�(àTLÈÂZ)u��ü®¯� %TL=���(Ix35)j�z�Û��56��(à%TLÈÂZ)ü+�ü®¯�
��
PMAC PID + ����ÜÜÜÜ&'&'&'&'ÔÔÔÔÜÜÜÜllll( 5)
Ä�Ä�Ä�Ä�PIDÔÔÔÔÜÜÜÜllll{��PC>�.0��PMAC»tÉ:ª«��4Ä�PIDÔÜl�0Î�´½ �~�ÊtÓw
ÊË��Íe� ÚÌ¿Æg� £�.g�¤;?@¤ �Ô¿Æ×¼Ç��6×g��V~��H1����XY�Í�Uµ(�PMACª«)+� aè _ÂÄ� ;»tÉ:��wH¬��OP@
i
»tÉ:]H�4”1ËÄ�”óÚ+5³¨� ´�¿Æ �Ô�Ó¿Æ×¼¥���� róÚ
~�×¼�ÔI�{|���� ¥H�e�
?u?u?u?u����PID¼½¼½¼½¼½��¨�X���×¼èé� �PID¼½�?uõ¹�¥i:
��
����� � �� �� �� � �� �� � �� �� � �� �� �
�� �� �� �
� � � �� �� � � � � � � � � �� � � � � � ��
� � � � � �
= + + +−
−� �� �� �� �� �� �� �
� �� ��
�� ��
��:DACout(n)Ô16��&'�ª� e�(-32768�+32767) �F ·È-
10V�+10V�� DACout(n)���Ix69�GIx08Ô¨�X��4/��®Gõ5g(X�Ô96)Ix09Ô¨�XTL¿��4/�Gõ5gFE(n)�&'�ªn/¥I�ü®¯� cÔr�ª/e��®à?u�®���[CP(n)-AP(n)]AV(n)�&'�ªn/�?uTL cÔA4&'�ªñ�r4?u�®���[AP(n)-AP(n-1)]CV(n)�&'�ªn/�O�TL cÔA4&'�ªñ�r4O��®���[CP(n)-CP(n-1)]CA(n)�&'�ªn/�O�%TL A4&'�ªñ�r4O�TL���[CV(n)-CV(n-1)]IE(n)�&'�ªn�ü®¯��B õ�Ô:
� � � �� � ��
�
=
−
∑�
�
(;¥H�&'�ª/B�¢�� |CV�*�0� Ix34=1��L�Bl���
f�H�L��� )
k[j[2k[j[2k[j[2k[j[2
PMAC\�+®�ÜÔÜl �ÜÔÜl��4Íg¡(ü¹)ÔÜl ��ÑÒü¡�R¿ ¹y
®�ÜÔÜlH[J����A�¨ ÆKxy®�4k¹��ü¹ÔÜl �w>��pÔü¡���90% @�4õ¹��üXÔÜl �X�ü�ë�ü¡��(Ô�j�ÔÜlAI�ë���)
���.���èéøË(�ÔÜ����å�) PMAC�ÜÔÜl56��µÔ
� �
� �
� � � �
� � � �
� �
� �
� �
� �= + +
+ +
− −
− −
�
�
� �
� �
qN(z)Ôü¹ÔÜl cD(z)ÔüXÔÜl �ÜÔÜl�PIDÔÜlAI�� ¢��PMAC��ý4hiO�Å4�ÜÔÜl56:r4(Ix36[N1]@Ix37[N2])�ü¹ÔÜl`g r4(Ix
38[D1]@Ix39[D2])�üXÔÜl`g �.Ihi¡k�ÜÔÜlõ����?u5g �K�VfÔ
-2 0�+2 0;�K�ü�14Ðö� 24Åg�@214g��24��|�;PIDS%¼½/»t�ÜÔÜl<= �Æ|£PID`gÄ�¸¥Iñ�Í��Ú c���
�P9¡¢�]èé
1111ËËËË����ÜÜÜÜOOOO����PMAC»tÉ:~��t��ÍU®�4�ÜÔÜl f�����4�ÜÔÜl�¹y¶�
� ñ�Í�´½�Ê�����²³èé��å�ü¡�� »tÉ:N1Ë×¼¥��üX@ü¹ÔÜl��� >�K�5g �ÏÖPMAC zS ��\]ÍJUO�üX@ü¹ÔÜl����
� PMACN×¼I��.��¥��5g ��+�K µ¬���`a»tÉ:��
�Ë�Ë�Ë�Ë����ÜÜÜÜOOOO�����.��²³1H+×¼�ÜÔÜl���@5g Þß[�� D����J×¼ ¹�¥i:
ÓY�4�ÜÔÜl
�4�Í�üXzü¹ÔÜl\Ê�r4`g+ÓY D���B�#���`g�� X����`gÔ:
1y��(ω� ):ݹ���w>��;*�ω� /sqrt(1-b � )
¹���(ω� ):H¹���w>��;*�ω� *sqrt(1-b � )
¹�5g(b):Vf�0(ݹ�)�1(¶Ù¹�);*�1/2QQ}q(Q):Vf�1(¶Ù¹�)�Ý·(ݹ�);*�1/2b
×¼Sô�C:�{�e����üX@ü¹ÔÜl�`g �åæ×¼ÔÜlSô�C��® \�]�r4Ã
µI�:
�
s����
=-b*ω� =-b*ω� /sqrt(1- b � )
s ���� =ω� =ω� *sqrt(1- b � )
*µw������Í�Ô¸L/q;�\�HZ*2*Pi(6 283)I�×¼Zô�C:
oÒ ÆKåæ�ÔÜlgb XYZ=e �I�Zô��C ;�� TÔ&'º��s §×
¼Z���@?�:z �� =exp(s
����
*T)*cos(s ���� *T)
z ���� =exp(s����
*T)*sin(s ���� *T)
×¼?u5g:<� ÆK×¼gb�ÜÔÜl�5g Nr4CBL(ü¹hC):
(z- z �� - z ���� )*(z- z �� +z ���� )
=z � �− � ��� +(z ��
� �+����� )
=1-2* ��� *z−� +(z ��
� �+����� )*z −�
=1-2*z �� *z−� +exp(s �� � �� � �� �−
z�45gÔ-2*z �� z*45gÔexp(s �� �� ��zz ��
� �+������;��:
_; ×¼rÔÜl��;�� Nz=1ü�kÞµ:
DC gain=1-2* z �� +z ��
� �+����� =1-2* z �� + exp(s �� �� ��
(¹ºrÔÜl�kÞµ;c¤--ÔD(z)--µ�;��Ô×¼¥I�ºg )
�.�;����[Ç�� }ÔÆK�²³%¤�ÜÔÜl�hÔÜl�æ��;�� ÆKNhZ��+�tÜV
Ihi�
_; ÆK£×¼¥I��]Ö{|�Ihi:N1(Ix36)zD1(Ix38)kiz −��5g;N2(Ix37)zD2(Ix39
)kiz −��5g;��Z��(Ix30)*��ÜÔÜl�;��Û]M�Z�� Ix36-
Ix39Ô24�gbi Vf�-2.0�+2.0 0H�Z��åæ��ÜÔÜl�;���ºgBL],�Å4ÔÜl�þL�h(]��\Ú��õ�)��
�4YÉñv�q+�� ÇÆK��å¡o�ü¡��Ô50HZ Ô��Û� ÆKe�%�
�4�¹��ü¹ÔÜl(¹�5gÔ0.2 1y��Ô50HZ @�4õ¹��üXÔÜl(¹�5gÔ0.8 1y��Ô80HZ)+°éÔÜl�ë��� &'I��sÔ442sq
ü¹ÔÜl<`ÆK×¼ü¹ÔÜl�q z¶ü¡�
Sô�C×¼¶ü¡��Ô50HZ�Sô�C:
� � ���� �= − = −
= −−
� � �� � � �
� ���
ω � � � ��
�� ��
Zô�C
±ω� ��� �� � � �− =±� �� � ��� � � � � ��� ��� −=±307.8sec −�
oÒÆK×¼\Õ�Zô�C:z �� = −���� � � � � ����� � � � ��� � � ������ �� � � ������
=0.9726*0.9907=0.964z ����= −���� � � � � ����� � � � ��� � � ������ �� � � ������
=0.9726*0.1356=0.1325g
�
_;ÆK×¼Z�5g:
N(z)=1-1.928z −� +0.946z −�
ÔÜl��;��Ô1-1.928+0.946=0.018
üXÔÜl�80HZüXÔÜlÇh]¤×¼NI c:
Sô�Cs �� =-b*ω� =-0.8*[2*Pi*80]
=-402.1sec −�
s ���� =±ω� ��� �� � � �− =±2*Pi*80*sqrt(1-0.64)
=±301.4sec −�
Zô�Cz �� = −���� � � � � ����� � � � ���� � ������ ��� � ������
=0.8372*0.9911=0.830z ����= −���� � � � � ����� � � � ���� � ������ ��� � ������
=0.8372*0.1329=0.1115g
D(z)=1-1.660z −� +0.701z −�
DC gain=1/(1-1.660+0.701)=1/0.041=24.48
�ÜÔÜl�»��Ô0.018*24.48=0.441 ÆKåæ�õ�Ô1/0.441=2.27�}q%]ÜV ]�
R¿Å4ÔÜl��;��
IhiÔÑȶü¡(ü¹)ÔÜl ÆKN��PIDÔÜl� N �;ÔÑÈë�üXÔÜl ÆKN��PI
D� D � N1(Ix36)@D1(Ix38)Ô�1ÔÜl�z −�5g;N(2)@D2(Ix39)Ôz −�
�5gIx36=-1.928 ;N1Ix37=0.946 ;N2Ix38=-1.660 ;D1Ix39=0.701 ;D2
�;��I�ñ� ÆK£M�Z��à�ÜÔÜl�;���ºgBL ¹ºIx30;®�ÜÔÜl<=Ô1
00 000 Ô,�þL�h ÆK®:Ix30=227000 ;100 000*2.27
ÆK\]£Ix30IIë�.+h¿©�þLf�R¿�ÜÔÜl��� â?¤ u��ÜÔ
Ül��4Ç�í}V�Ú;�R¿��������%¿©�þL
����ÜÜÜÜÔÔÔÔÜÜÜÜl����l����l����l���������ÜÔÜl��4ØÂMG�*qgbÔÜl Û���ÔÜóÚá �]Ú������ ��
��;�é&'¼½��Ú¤H[õ�ìí�
±=d��¹ºJ;µ�C�?�õ��� �ÜÔÜl\Ê�Ô�4±=d�ÔÜl�� ±=d�ÔÜl
��Úà�4PIDÔÜl[WC ��;|ÔÜl�®IJU�B+e� f��1�� |��
�4�A�±=d�&'ÔÜl� ¥H�&'��Ix31-Ix35�FÔ0;Ix30��Ô�b���;��
bXÔÜl|ªëÊt�LZªë56ü$IÇ�� ��\F|�bXÔÜl�� �\]XY£D1;(Ix38
)Ô0.0-1.0<s��4Â�+?_ �4�Öõ ÔÜl�¼7��Öb ÔÜl��;��Ô1/(1+D1) fZ
���L]}q(1+D1)+,±Å4¿©����h
��
lmlmlmlm(n�opn�opn�opn�op)hij[2hij[2hij[2hij[2¹º56GH[��ËZ�Ú ¹hM�ü¡@b�ü¡ àPMAC Option
6��56�°-&'¼½\l¡PIDÔÜl |56�Option6� PMAC¤�¥H¨�åæ��°-¼½+l¡PID;�K�\]ÞM�� |��Option6� IhiIx30-Ix69��GàÓw�PMAC��;���`a°-&'¼½���
PMAC:°-°-°-°-èé¼½´èé¼½´èé¼½´èé¼½´½½½½ ( 7)
}Ôèé¼½�] вZ ��µf������µkÞ ��ÖPIDÔÜl��\XY�æ+Ä�}� ÆKÄÉæ���S°25 &'´�¯°� +ÂÃUÄ���ÔÜl
��������e�e�e�e��&'�&'�&'�&'ÔÔÔÔÜÜÜÜllll
��4H1���� ø�[Y�z(@)ËZ�Ú[��56 PMACª«�à�é���Ü�&'¼½�eo �.ÉX�;PCz�.0�¤�Motorola56000Hdïð¡RdÜ �56000�tu�Hd DeltaTauª«���;_ Y�¥��EF ;_ �� e�]>;_ k¼½É:�EF (��:�H1���������;óÚ `���� ��åæ�p&'øË]>Hdïð�pY )
¹y¹y¹y¹y����鼽鼽鼽鼽��åæ;"�¤��u�Hd¶Gdܼ½ MotorolaÔPC>�.0�(SSP56000CLASa) Maci
ntosh II(SSP56000CLASb) Sun-3 ¶�¾(SSP56000CLASc) ]>DEC VAX(SSP56000CLASd)ª«�56000u�HdÉ: ÄÉ¥H����;IBM-PC¤¶� �°N ·ÈDOSûµ �.ÉX���4�Í�?@d|ldÜ y�XYu�HdÉ
: ·È56000�l¡R �.�l¡R�°åæ] LOD�Ô�¿
����++++>>>>ÊtÊtÊtÊtz�Þ:N��dÜ�¼½d8È] LODÔ�¿�DOS�°
z*Þ:»t�Delta Tauª«�IBM-PC¿ó�� ·É:”CODE EXE” N�l¡R�° ·ÈPMAC\o¹�ûµ ;DOSªiÐ���:
>CODE {filename} <ENTER>
;�� {filename}O�l¡R�°(�% LOD�¿) CODEN���4zÔ{filename} PMC��° �\FÏÖPMAC
zQÞ:»tPMAC»tÉ:�9:d|l¥Í(�ÀÓ <ALT-E>z<F10>E) 9: Download FiletoPMAC 9; y����°z( PMCÔ����¿) �{���<ENTER> »tÉ:N1Ë�+�
°�ÂÃ�PMAC/k�® �NF��¨�,k;RAMw����®
zýÞ:XY®Ix59Ô1z3 \�¨�����dÜ�ÔÜl ¹ºIx59FÔ0z2(��) �N�
��
�Ów�&'¼½
/k/k/k/k����®®®® ¯°¯°¯°¯°Ù�Ù�Ù�Ù�@É:@É:@É:@É:°°°°éééé��dÜ�&'É:;/kw�®Ô:
--É:¡RÑÀU�:P:$B800(;V1.14zIÁAÔP:$9C00)
--~�É:ñõFLÔ1K�24�b(P:$B800�P:$BBFF; ;V1.14zIÁAÔP:$9C00�P:$9FFF)
\�g��s��dÜ&'É:whi\��g��sÔ:
--QÀÂÔ0���jklL:$0770�L:$077F
--tQÀÂ���jklL:$07F0�L:$07FF ������¨��PMAC ;L¨/Çà<=�.jkl,�ÏÖ�K�ñ��4�;�����k�PMAC ;Ñ�� �KÔ�k/�ñ��4�
--ÔDEFINE UBUFFER,>�jkl �L:$9FFF]� FLÔFï[�¼½¾FL
à���°�D5PMAC��°�]�ûµà��dÜ�ÔÜlX�:--;�¦ B �%l�}�448��Å�i ki�Ý��®(DPOS) Í�Ô1/(Ix08*32)Þ
--;�¦ X jkl�}�448��Å�i ki?u��®(APOS) Í�Ô1/(Ix08*32)Þ
--;�¦ A �%l�}�448��Å�i ki�Ý�TL(DVEL) Í�Ô1/(Ix08*32)Þ/&'�ª
--;�¦ Y1 jkl�}�¦�Ix08� R1 jkl�}&'�Zjkl�U� �e�_4¨�
NF¾¿($003DÔ¨�1 $0079Ô¨�2 etc ) ;��J4&'¨�� rEF�¾��¨��
jkl�H��
--; ¦ A1 �ë18��}¨��èéEF ¹º¨���PMAC·¸(Ix01=0) r�N�oF+�DACjkl ¹º¨��PMAC·¸ r�NFB�É�� +��r4DAC�
--��dÜ�ÔÜl¼½åæ]m �P:$0023�JMPO�A�
°é;��dÜ�¡Rwåæ�Â]�°é:
--�\����
--��n56000�U�jklR2 R3 R6 R7;h�jklM2 M3 M6 M7:zé®jklN2 N3 N6
N7/Ü� ��R M Njkl\FÜ� D;m ��dÜ�¡R<=åæwh
--Û�A B X@Yjklá ¥H���56000�jkl;m ��dÜ�¡R<=åæwh
��dÜ&'É:������dÜ&'É:������dÜ&'É:������dÜ&'É:��������
�.×¼���åæ�+¾M¨��&'¿ �\FÊÊx��4\;A4&'�ª/]t���TL»t�É ����Z �\F���4±��PLCÉ:(TL¤ZPLC0��J)
;�F|�&'É:��� �Kñ�������+®]>Û���®��J� (|�ÊÊ��þ°�Z[�®� ) àPLCÉ:Z[ �H�J_Z <` ��HdÉ:dÜ ¥]�Hd8
z��o£ �q �����Z¼½�v�PLC(@ÊË)É:���1Z¼½ zQ �,±]�4
���TLÊt;fc�PLC0��FÊËÉ:¥o£
Ô?_���4óÚ ���5ídá�4¨�(Ix00=1)�o6���”��dÜ�&'¼½”(Ix59=1)Ô»t¼½ r¨�åæ÷;~�¾¿��Z�;¹ºIx80=1 �NF1Ë® zXYJ/e�+���
����Z ����m>�_ I�@ì�&'EF D����>�a�xy����
��
�Í���dÜ�&'É:��Í���dÜ�&'É:��Í���dÜ�&'É:��Í���dÜ�&'É:�qqqq:
��
3 7 �� ����� ����� ����� ��� ������������������������������������������������������������������������������������������������ Ç��� Delta��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������Taug�56;PMACèél¤ª«��J$%�È fÌÃ���J§¨@�¢+Ã,PMAC��4������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������$%��) yf��PMAC�èé56�$%�ñÉFx�M/Ê�PMAC�$%�È@56��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������$%Ä/�56×�Å
qrs'tu1`vqrs'tu1`vqrs'tu1`vqrs'tu1`v
��
PMACH@A�4dRl��BD5�¸@�¸þ°±tÉÑ��� �.������,﨩
×�t�6¨�� �.��åæF"Ë�,�Ôb¨ô �fÖPMAC���¨¨; ¹ Â�¾
M�Ñ� NXÔ�1H]ù��°é ¨;¨ \]�«ÖOP� îÚi�á� 15V�� ¹º
Fmn�«ÖOP� îÚiµ� 12V�ænËÛn© �Û�OP6¨�� �\]��JMACH2OPTO Vîu�� 24V�� E89@E90�mne��9�_��§¨ Ô�V�sË �KåæÂ
ÃUF®
A��¨��åæ���.��Eö ��XYNI hiIx25 Öx ¨� ®Ö,k{|���j
kl�U�+EÈ� |o��4tÉÑ�� PMACN�r¨�]��dÉ�G�Z�jT ¬xIhiIx15 ¹º��¨��;�4Â;»t�4ÊËÉ:�ÒÓ5w ��rÒÓ5w�¥H¨�
�N]�K1H�Ix15w�Z�jT�ì� �úB|�^ ��4A abort e����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �{PMAC«���4°�2° �No¹¿Æ�¨�u��4 ��() ¹º��Hný���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ü®¯� ?u�®N;�4[F��sw} Ƥ�Ý��® |ü®¯�ÀBõ� H\Ú�Ý����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������®N±YtÉ°��P9þ°ì� ¥]®�4Mø�9eü®¯�°é �Ì~�HÀB��s��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������;ÖY°�Ñ� ÇÚ¯��ü®¯�°é ���Ç��
°���î�´¸��� LIMîì�¸sË �l��<o�°�Ñ� f LIMîì�l¸sË �Â��<o�°�Ñ� ��I^ �4e���o��tÉÑ��ÑÈÔ\Ú yf�?�¤��mÒ�åæN°�Ñ�@��ÂÃUD5¢+ Eµ�KN%yÝ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ °�Ñ��²���@õJg�È�æ¥ä��B� tɸ°�p�Ñ�� LIMn������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ftÉl¸°�p�Ñ�µ� LIMn�� ÃX�0É�U�}���°�Ñ��²�
XY®Ix25�z17�Ô1 \]�Ö¨��þ°°�óÚÝà ���ÏÐ���4°�Ñ� %X
2°� ¹º°�F�Ú µ�N��¶� z��þ°±tÉ°�Ñ��?��56 ¹ U �� N��H�� ¹º;Ix25w�ÓÝ�U�� C004 ���°�ÝÃ�Ix25��N� 2C004
wrs'tu-wrs'tu-wrs'tu-wrs'tu-
PMAC��A��¨�]H¸@�¸�¯°°��Ôþ°°��Ü,@l¡ Ö�.°����
®�� �x ¨� �Ix13@Ix14`g �ÚFk�¨�,��EAROM� |o��.°��PMAC�tÔË�N@þ°°��E%�� ;ÏÐsËw ¯°°�N1ËÝà ��^_Ïж^
lÔ� �{^_�Ïж^l ¯°°�NFÇ�5í �����¢À�®�Ô`
a ¹º���±tÉ°� ��°�Ñ�ÆrÄ�¢À�®ÀBr ]~�;^_¶^l<�ÚjT@·¸
xyz{u1xyz{u1xyz{u1xyz{u1
PMACÖA��¨��HQ4ü®¯�°é ü®¯�V�;xy�úe��Ý��®@?u�®<s
��� ü®¯�°é��ÊÇ�56²¯��4Ç��,ï�¢ ¹º�H���Ä/ �.ÊÇ�56²¯¹���J� NP9Ö%T�è���ýþ��
9999eeeeüüüü®¯�°®¯�°®¯�°®¯�°éééé
�.°éw��4 Ix11 ��4 9e �°é ¹º± �r°éNP9Å456��è ¹
� Fe�ÔÐ Gõl�à Ö�¨��ÊË@Ö�¨�ÒÓ5�É:�F¦� _�4GõlN��à ��±Ö°é�¨� z�Å4ÒÓ5w�Gõl ]�Å4PMAC�¤�Gõl �XYIx25+e�� r°é{���¿�Ë�ÊDz¯��� ¹ ��zó�î�J� �Ì¥H�\��N�ì�
��
;��9eü®¯�°éfP9��¨�zJ�¨�Fì�<� ¾¿èéN�J/e� �Í4¨
� Ae� �ÒÓ5 z CTRL A e� �Å4� Ç�F23¢+
ùùùùooooüüüü®¯�®¯�®¯�®¯�
z*4°é Ix12 ��4ùo°é |�F±Ö� PMACÚXY\dÉwèèél ÖPMAC PC@PMAC STD ®¨�@¨��ÒÓ5��Z� fÌ]Ú®;èé�¡ol¤ ;�l¡ol
¤�� n �~�º¦����@Ë� \]±PMAC1IXY�4PLCÉ:+� �\]XY"
�+EÈ "�\]XY�4wè+^_ \]XY¬^����+^_ ]\]XY�4»t�Ñ+EÈ r»t�Ñ\]XY�4á�Eö+Xp�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������.°é�\]XY®`gÔÐf�Ýà D�;�.GH;�ÌÍ�Å�\Ú��Æ�|w c����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������\ÚP9�Åýþ�Æ�|w ���ÆrO�ð�� �9e°éÝÃPÛ��ÊDz¯�,ï����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������Ä/ f�.ÊÇ�²¯�\ÚP9¿ó�è �fN56ü�xy��+�>�Æ�%ó��Z
BBBBüüüü®¯�®¯�®¯�®¯�,ï,ï,ï,ï �Ô��Ix11hiª«ÖA��¨��Â�ü®¯��,ï�Ü, PMAC;ü®¯���sB�±Y ®��N���¨� �4B�¯�óÚN;�.F��ü®¯��iîæ����õ����¢�,ï�� ¹��ºoÒ�4t���sËe����J����
¹ºIx63B°é`g��Ð,PMAC�»tBü®¯�«¬ |������ Ix11��F�+ÖÓw�tBü®¯�«¬ D�S%� PIDBl��N@Ix63B°é��tZ[ ¹ºBl��
; Ix63z-Ix63�@� PID¿�°éóÚN����±Yr°é� ��PMACN���4Bü®¯�°é²¯f�¨�Ýà VÖ����4Ówü®¯�²¯��
Ô��Bü®¯�°éHà Ix33�B��åæZÐõ �ÌÆ®U�\ÚUë �� Ix34BOµ`gåæF®Ô0 ]V;dÉ»twBl�éÑ�
��pQ�� ¹ºe�� ;Ix69�@ BlNì�g�¤��F Ix63��ÆrÀB�� ]V
;� �@<=Ú$%èÑ NP9Bl�� ;Ix69�@�Ix63���
Ix63 = (Ix69 ���
) Ix08×Ix30
Ô�±�è�óÚHà Ix63��åæZr�� êë� �,È���H+1Bl�� ¹
]H+1Z���� ���ÝÕ°¨�+�}r°éÚE\/U���¨�$%èÑ|��Bü®¯�����I¨�ÝÃ� Ówü®¯�²¯¨��Z�F® dá �4ÍJ�Bü®¯�²¯¨��Z�F® |¨�Ç�HÃ� �r4��NFÛ
� a>�E-6q��!�����-!PMAC�� ��c;<�mn����R! �����
a����c;<�� � ;<opl¡¢
|}u1|}u1|}u1|}u1
PMAC��A��¨��H�4\dÉ�TL°é Ix16 ���n�ÞM�dÉÊË��HÃ�
Î PVT ÏTÊË@"çÊË?õ���4°é ¹º¨��Ý�TL±Y�r¨��TL°é
��sËN�hí]V±TL��±Yr°é ;�4Jç\dÉsËw ÒÓ5w�¥Hç�N�ZUhí ]V()��^�h TL@°é�Z[�;Ç��H�ÖTLHÄ�����t� 100 �TL ¹º���TL�ÖHÄ a.k.a.��èé TL°éN�rHÄ�Ze� |PMAC1Ë¢sË� Ix13>0 N?õ��Ix16TL°é
~|}u1~|}u1~|}u1~|}u1
PMAC�A��¨��Hr4\dÉ�%TL°é �4�Ö�Ë@ÏÐsË� Ix19 d�4�Ö
��
n�ÞMdÉÊË� Ix17 Î�ÊË ÏTÊË PVT@"çÊËN?õ���4°é ¹º��
¨��Ý�%TL±Y�Ör¨��® %TN�h¼ ]V%TL°é��F±Y ;�4JçÞM\dÉÊËw ÒÓ5w�¥H�ç��ZU�%Th¼ ]V()��^�h %TL@%TL°é�Z[�;Ç��H�ÖTLHÄ�����t� 100 �TL ¹º���TL�ÖHÄ
a.k.a.��èé %TL°éN�rHÄ�Ze� |PMACÔ�Î�ïÜʼ f1Ë¢sË
� Ix13>0 N?õ��Ix17%TL°é
Ix17��;56Ñ^=ª¹��Mø�ÊËt�Hà f;56Ñ^=ª�[0ÎË���õ²¯�
;�.56w ��ÚBF�;�.?uÆ�w]ÃX%TLæ�;ñ���s/�� ;�.Æ�wTA@TS%T�s®It�� ]VIx17ÚB��F��
H�Ix17°é;������únI� Hà � fH����BHà ÚB~��.()Ê˱Y
r°é�
�I�IJ��� `a dÜ�4ÊËÉ: w�%TL°é�
!��u1 !��u1 !��u1 !��u1
PMAC�A�Cç Ix69 �H�4\dÉ�� °é ;PMACÏÖGõl�e�¤ ���ÔÖ
¨;¿Gõl�ëì°é zÖ T×Gõl�?uTL�t°é+¢��� ¹ºr°éF�+h&'¿�e� |�r°é2°� � PMAC�anti-windup,ïóÚN5í]¹�¡¢ dá ]H�4~���ÔÜl¬x�¯�Vf�°é BigStep”°é Ix67 �\]���Fèé�´µ+��4�y�ÊËjí
��;_��;_��;_��;_ I � T ��������
¹º�sB¨;î±Y����°é PMACNop��¨� ² �\],ïGõl@ z ¨�
��}ÔY�f���� �W,ïX�F�ÔI � T eye-squared-tee}Ô��i±�¨;ô´�B Úi�ú��@¨;�ô´ÈZ�
�.Gõl;�K/�H1H�I � T,ï D�§�IJ�Gõl��H PMAC�I � T,ï\]�;r����xy�� �Ú�PMAC�e�¨;jkl]e�¨;î§ ¥]�ÚB��ÖPMACu�?u�¨;�iEöfFÆ� �\]@PMAC×¼¨;e��xyGõlD5¢+�� �ËPMAC�EÂ;»t·¸z @ gb¨;¿óÚ ��{��PMAC� �4TLe��56w �Ë�OP
TL ]�Û½������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� I � T,ïóÚ;��9°6°-&'¼½�°�PMAC�¤��G�� Ix57@Ix58;r�°A������������������������������������������������������������������������������������������¤H���óÚ
��A�¨� r4I hièéÒÖr¨��I � T,ïóÚ Ix57�¡�¨;°é� �H@Ix69½�� °é���Í� �416�DAC�b� c�����L�� � rS�Vf��0�32,767 f32,767�PMACñõ\Ú�� � X� Ix57F®ÔIx69���1/4�1/2
Ix58�¨;B°é`g ¹ºIx58F®Ô0 róÚÝà ¹ºIx58Z0õ PMAC�£¨;B���@Ix58��BZ[ |¨;B���±Y�Ix58��� PMACNXÔ¨� ² VÖ�4Gõ
l ²�� ²�¨�NÝà ¹ºr¨��;�4Â;»t�4ÊËÉ:�ÒÓ5w ��rÊËÉ:NF¦� M1Ix25�z21@22��® ���¨��NÝÃ
PMAC�I � T,ïóÚM1�Ø*µ+¶� (��Ð)
Sum=sum+ ∆
−
+
���
����
�
��������
������
t
��
�w: I � Âu¨; �416�DAC�Í� �PIDÔÜl�Ý
ëìAº�� I � �o¨; XY®Ix77f�Ý�¡ÂôL¨; Û
|PMACÂ;»t�ƨ��Ñièé�,r�X��Ð ∆ t &'�ªw1¤qº�]+��s
¹º�@±Y�Ix58 �4I � T²¯N��� |�Ý�¨;b�Ix57� r@NjY D��O
���ZÐb
i
��e�� °éIx69 32767 ñõ� B¨;°éIx57 16384 ñõ���� ¡ÂôL
¨;Ix77=0 ¨�o��4°é �Ìe�� ;32767�@ ;�¢�sw I � TóÚN×¼
sum=sum+ [ ] �∆−+ ��� ���� sum+0.75∆ t
sumN]A&'�ª0.75�Z��% ;%X�2.25kHz�&'�ªI��� sumN]Aq2250 0.75 1688�Z��%
¹º�²³¨�;r2°�3q<�$%�Ñ,�Ær®Ix58Ô1688 3 5064
|¨�¤^��4I � T²¯� PMACNÖ���4Gõl²¯��º¦BÆ�Ë� ^�²¯�¨�
NÝà ¹º®�Ix25\ÚN�����.¨��Ýà PMAC®Gõl²¯¨��Z� ��
�4I � T²¯ PMACN��®�4ÍJ�I � T²¯¨��Z� �r4�N;¨�Ç�HÃ�F
Û
�� |PMACÖ¨�»t·¸� �H��I � T,ï ���ÃX¡ÂôL¨;`gIx77�yF®
ÔÐ ;��®w Ix77N��R¿\� D�NR¿I � T�×¼
fg2����#fg2����#fg2����#fg2����#
ÖA��¨��Gõl�Ú AENA � @GõlÁ² FAULTn ��n�����$%\���
Ç�� ����Ún µ��4GõlÝà NM/;PMACOP� @GõlOP�����Ã�Ðé® ¹º��Á²n µ|�4Gõl�è� PMACN��pQ �Ì���º¦BÆ�
�
���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �� |��Gõl�ÚEö%X�TËl Ì�low-������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������true�Ú²� b¨Á �PHà ë¨Á ��PÝà µ�Úi«Æª«�Iv���$%,����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ï ǹÖPMAC×¼��+5VÚ¨ zS�+15V�OP¨¨J�� ��GõlN�1ËÝÃ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������}Ô� Q²©N����tPX�Z ¹º��Ý��ÅË$%,ï D��ÚN��²��Eö�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������o¡o�Gõl¤ ���åæ��ws¨©+ ·Eö�ûµ ����uh¨¨�TËl�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������high-true²�Nª«Iv���$%,ï
`a3 27Ф�£>�¤�G¥¦ JMACH JEQUPorts @3 26Ф�£>�¤��¥¦ ]¥I¬����
�5���2�5���2�5���2�5���2
PMACH�4;�� dead-man z watchdog�Õ�� �4q56Ö¯°��ª«���$%�èóÚ ¹�PMAC���Õ��fèÑþ°
¨©,åæ�Hr42° z� �å櫬��Zõp4.75Vë��;¨Á ¹º¨¨¨ÁZ�4�
b ¨©��¨lNèÑfÌÅ
�
4�N�è �V�����¨Á�ÀfP9�jkl²¯ z*4åæ�2°���å櫬��4��Zõp25Hzë�´Ü�� �PMAC¯°ª« ;=� ?�wèÉ:®�rEö y�
��É:Ç�®rEö ¹ºr���þ°z¯°�4�í}f�Ú]r��zIë���+Çh®�Ûr� ��¨©��¨lNèÑfÌÅ4�N�è
|���è ;JPAN¡olnF2LD/ @ ¹ºE28F¡o2-3 JMACH¡ol¤�nFEFCO/Nhb DAC�� NôéÔÐ fÌnAENAN÷�ÝÃ�Z d
á ;PMAC PC�\dÉwèèél(PIC)¤�QîwèNF¶^ f;PMAC STD�PIC¤��4ÒîwèNF¶^ �¤CPU��ÓÔ^6*²©NFéÑ
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������¹ºPMAC��Õ���¨©èÑ �L��¨¨¨©��Ç�� ;JMACH1¡ol¤�FEFCO������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������/� ��r����H�� ���4̨²Ñ©� >� �`a|�Õ���訩�hb������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
100mAHÌÚÛ �AGND ��\]���u 5V¨¨f�è ¹ºr¨Á ÁÀBí ]¸�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������1ÕÁ�Z��Õ���èÚ;�<=EÈ ;��¶&56w r��åæ1Y´� ]Ã�������������������������������������������������E\/
�{�Õ���è�¨© ÖPMAC�¨¨åæ�ª��Ñ� zS;JPAN¤�INIT/nåæ`hby�hë ]VwhÂ��óÚ
qr�� !��qr�� !��qr�� !��qr�� !��
PMACH��þ°�� \]���®�jT+ì��4ÊËz�4É: Abort ��N�F9ÒÓ5w�¥Hç�ì�ÊË VÖ��¨�/569:��¥e���� re�3c»t �ÌA
��¨����jT��;Ix15w¥®� Hold ��N»t���óÚ Û��ç�jT�B
väÄ� ]�Jç�();jTwÚ,��h
�.â�����;PMAC�èé�¡ol¤ JPAN J2 �K¶��ÒÓ5��ý4low-ture��nFPD0/ LSBit FPD1/ FPD2/,@FPD3/(MSBit)���*�ége�� �0 ¥H�
�ë N�róÚÝà �1�8N9:Fdö�ÒÓ5
������� !������� !������� !������� !
�.óÚ@§��.óÚÚBXY"� �ÍbÐe�z!bÐe�+»t ¹ CTRL A e
�»t�óÚ@�¥HF9:�ÒÓ5»t Abort ������ fAe���¯°9��ÒÓ5»t Abort”óÚ CTRL O e��¥H�ÒÓ5»t“Hold óÚ fHe����¯°9��ÒÓ5»t ]H CTRL Q e��; �sËA��¥HÉ:ì� fQe��ì�F¯°9��ÒÓ5�É: CTRL K e��¥H¨�3cÝà fKe����¯°d��¨�Ýùºr¨��;�4Â;»t�4ÊËÉ:�ÒÓ5w ��;^ Ke�<=åæ^ �4Aborte�
���xy�2e��\]�COMMAND {command} zCOMMAND^{letter}�ï½ �É:�^
|�4ÒÓ5wÊt��4ÊËÉ:^ �4�|=ÒÓ5w¨��¨�ÝÃ�e� Ke�� re�NF1ËNO
t����t����t����t����
;<=>�;<=>�;<=>�;<=>�
�Ô�4��x^ PMACN¡�U×¼��/�É: �° ���@ A�q�×¼���@�
��Nr��klw`ajkl� X 07B1 ���tZ[ rjklw��¶UNÂÃ�
���� ��PMACN %+¶�wÖr�°A�ÂÃ�`a�
¹ºPMAC«���¥×¼���@@`a���@<sk;²¯�\Õ �N®%É�Z� X0003�z12@13� \]� e�+\� �Ìì�»txy��\� ��IF×¼�
�
�CA;Â;»t���@jklX 0794w PMAC;�°²¯â°wNH\Úº¦xy§�Ë� Ö×±PMACº¦y��Ë� �N�"�zS�4PMAC PLCÉ:+e�
|PMACXY;ÓwCPU��PROM�I�zSN���°%�\9CPU���kEEPROMICw �f�PMAC�î����°� ��í+�`a��@�������°+�N�²¯�
I�ÂÃ�`a��@���ñ0Î�´½��$$$***e�+Ç�QÀÂÅ4� �N1ËUN��
��@����`ajklwP y� åæ;�訨zÇ®PMAC<=�SAVEe�,krhÂ
¹º��ä�H�4`a�f��Ç�QÀÂÅ4� ��\]ç�����4�� �V�|PMAC^_×¼���@@`a�<s¹ºk;²¯�\Õ� µr×¼��NFCA;Â;»t
���jklX 0794w }� Ö�A�°�ÂÃ����\]�e�RHX 0794+��fÌáÏ�NFÜ�`ajklX:$07B1w
��\dÉ:��\dÉ:��\dÉ:��\dÉ:��������@@@@
�Ô�4��x^ PMACN¡�U×¼�����dɼ½¾���@ A�q�×¼�r��@
� ��N��q×¼��@¤�q�.¼½¾<�F�¾�¥×¼���@��BZ[
¹ºPMAC;�r4��@<s«��²¯�\Õ �N®%É�Z� X 0003�z13� \
� e�+\� �ÌNì�»txyÉ:��\� XE���J3��.<á� ���1Ë�è\� N�"�zS�4PMAC PLCÉ:+e�|H�4��²¯�Ærº¦y�Ë�
����������������������������
PMACª«��J·¸+Ã,HÃ�g�XE �ãåt ��� Øs²¯�� åt%!¶XE
]>;åt@ænXEw�H�!¸��×¼ `a dÜ�4"�XEÉ: � \]pQ�.·¸¹y¶��¬���
��
3 8 ����������������������������
�{�N¨��Gv����Ͷ�¢+ �N^�.e�±¨���.�A�ÊË �Ëe�N~��±��¨��J3���¨���ÍÊË fÌ���dÜÊËÉ: �\];Ñ^w ;çèw ]>;Ä}w���.ÊË D��\];��?uÆ�|w���.ÊË
dá�W�ͨ�ÊË�ÏÐÊË ��A¤��4 ¶^ÎË W8�e� ��PMACe�¨�ÊË���^_ `�Gv�¶^l y���¨�ì�+�á϶^��® \Ú�H�4é®�Ì®¨��®ÔÐ
ÏÐÊË�|��pQ¢À�®;_��X��� ¹º�H�4�i��l �Ì;àË���pQ�® ��;��56wÏÐÊËN�»t�z�4ÊË D� ¹º�pQ¢À�® Ì��²³áÏr�® �V����ÏÐÊË ���e��ÊË�Ð�® ¹ J 0zX0
�Ë@ÏÐÊË�()?�¤@n�ÞMdÉÊË���� ¥�����Ë@ÏÐÊË�ÊË`gåæXYI hi+O� �ÌÊËAI�XY;ne�+àË� f��XYÊËÉ: ]H �.
ÊË��oO�Ö�dö�G�¨� f��Ö�bcO��ç� �.ÊË���ZÍ�+��� ����dRl×g@sq�
�/./01�/./01�/./01�/./01
?@AB?@AB?@AB?@AB
�Ë@ÏÐ%T�s��Ö¨�x�Ix20 +O�� fS-curve�s��Ix21+O�� ¹ºIx20��ZIx21���rJ ��¥���%T�sN�Ix21�r
J �Ë@ÏÐÊË�%T°é��Ix19+®� �×g/sq �Í� ¹ºIx20@Ix21�¹�<
� ]¸�Ix19N�F±Y ��Ix19N�+èé%T�s ��h�Ù�� ¹º�²³�Z
+O�%TLf���s �����N��%T�s`g®IÀB� ]V°é%TZ`g
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������c��²³�Z®��%TL D���Nr4%T�s`gIx20@Ix21�®ÔÐ �NP9��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ÊË×¼w� FÐÛ �²¯ �������ÊË ñ��%T�s®Ær�Ix20 1]>Ix21������������������������������
0
�ËTL�ËTL�ËTL�ËTL
�ËTL��Ix22+O�� Ix22��4TLiî �Í��×g/sq ´¸���Ëe�AI+O
��
��
PAGE 3 123 ;�;�;�;� x./��8./��8./��8./��8
�Ëe��Ëe��Ëe��Ëe�
�Ëèé��¨��e��¨�¥�H�;n 3cF»t e� �K�;|=9��¨�¤¢��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������¹º|¨��;�4Â;»t�4ÊËÉ:�ÒÓ5w c�ÊËÉ:_;�He�¨�ÊË ^Ö��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������¨���Ëe��NFNO ¹ºI6F®Ô1z3 PMACNÁ²ÔERR001
��Ã��Ëèée�
J ÖF9��¨�^ �4Oâ�¸�Ëe� J µÖ9��¨�^ �4Oâ��¸�Ëe�
J/e��Ëì� ;jT<��¨�÷;�®èé<� ��J/e�+� Ne��®,>;�g
��
×g¤�E%\Ú� f�Nu¢BÚÅg×g�<s�fËÄg ¹º�ÈÔ�4´# J e�Ú
B�+ôée��®�ñ��Åg×g�
�Ëèé��4O���®�Ëe�\]�+èé¨���4O���® z1Y�¢O��Ä� J ^ �4�¤�qÎ
Ë�®�ÎËe� J {�i}^ �4�e�wO��® tZ� �ÎËe� J {�i}^ �4�e�wO��® tZ� �ÎËe� ��r�®ÈÔ ¤�qÎË �® J^{�i}^ �Ä^ e��Û?u�®O�Ä��ÎËe� J^0��oÚx>�ü®¯��[H�� J {�i}^ �Ä^ e��Ûe��®O�Ä��ÎËe�
�ËèéhiO��ÊË
\]?_�ËèéÊË��4O���®z1Y�4O��Ä��\Ú� A��¨��H�4O��jkl L:$082BÖ¨�1 L:$08EBÖ¨�2 ** +,kÖ��q�ËèéÊË��®@Ä
� rjkl\]�+0©�4�ZdR×g��1Zg� \]�Lûµ�M hi+��� e
�J * N�PMAC£r����4��U� fJ^*e�N�PMAC£r���;^ e��Ä|�?u�®��4Ä� J *e�N�PMAC£r���;^ e��Ä|�e��®��4Ä�
A�q���.e�� ���%TL@TL`gèéÒ�e��¿Æ ¹º�²³h�Ëèé¨��%TL@TL`g h{|�`g y�£^ d�4�Ëe�
¶^ÎË
¶^ÎËóÚ~��4�Ëèé�ÊËF¶^lwè�F��@¶^��®B��ÊËw� �@ÏÐÊËt�BC Û�¨�Ð�®�HFh<á ]H;k;�4�ujkl���U�
Ö��¨�� ¶^ÎË óÚ�XY;Ö¨��X�� �G �Ëèée�<�%¤�4^{�i}¾Ð+?_� �w {�i}�;ì�=@¶^��®B��Ä� �dR×g�Í� ��Ú@
Oâ��Ëèée�J @J �¢+��
�� Ö�4¶^ÎË��Ëèée�Ö]��µ J 10000^100,J=*^-50zJ:50000^0 ;^<=������®z;�u¶^l�N�sË�Ä� M/�Ëèée��W
8 ¹ºrz�4��Ðö*+¡l PMACN; �Gjklw¬YÄ�z�® z*4����@¶^��®B��N�sË
�Ä� �Ëy�W8��Ëèée� r�æ�FkÞÔ�¢Ä� r4����dR×g�Í�+kÞ�
Ö¨��¶^2°@ÖÏÐÊË�®����
•Ix03�z17�O���E���ÓÝ+���4¶^l ]��ùoü®¯�°é�Z��Ô�4
¶^l ëì°é¶^l 0 �ÓÝ 1 �¯��Z�
• ¹º���ÓÝ+���4¶^l Ix25O��ÓÝjkl
•¹º���ÓÝ+���4¶^l ÖrÓÝ®�dRl/ÓÝIhi2@3O��y�Eö�_�4<�NP9¶^
" Ix03z16�O����Nþ°à¥×gl��Ô¶^l�® {M��idRlEö ?�E
özOPEö ]��¯°\��®+�Ô¶^�® {M���W8��� 0 ki�þ
°à¥�® 1 ki�¯°\��® D�¹ºü®¯��Z��¶^l µåæ�¯°\
��®
PMAC;Ö=®¶^ÊË�e���úN�HÃU���Ëèé`gIx19�Ix22 fÌ�.`g��
;Ö�®¶^ÊË�¶^�ÛN�yHÃ
;¶^� �®��l�à¥�Nk;â��jklw ]�������� �Í��×g�
��
���idRl �K@àË/Ç®�®B�
PMAC;¶^ÎË�ÑÀN®¨�� �ÉwÏÐ �Z� ���4 e�áÏ�z�4¨��
Zb�z10� ÔØ 1 ;^_�¶^l� zS;ÊË�A�� ���NF®ÔÇ 0
PMAC;¶^ÎË�ÑÀ�N®¨�� ¶^ÊË �Z� ���4 e�áÏ�z*4¨��
Zb�z7� ÔØ �Ì,�r�Z��ÊËA� ¹º;ÊËw^_��4¶^l ��;�®
¶^ÊËA�����NF®ÔÇ \� ¹º=®¶^ÊËEÈÌ�H^_¶^l ��;rÊË�A������yN,>ÔØ ¥] ���ÚBF�+;ÊËA�����ÈóU¶^]��H ¨�� øäTLÐ �Z�\]F�+e�ÊË�A�
��./01��./01��./01��./01
CDABECDABECDABECDABEÏÐÊË�%TL����ËèéÊË�`g���`g+èé� Ix19,Ix20@Ix21 �K;
¤��H¬����
CDBECDBECDBECDBE
ÏÐTL@´¸��Ix23+O�� ¹ºIx23ZÐõ ÏÐÊËN��¸� ¹º�ZÐ� ��
rÊËN���¸� fIx23��NèéÊË�TL ]×g�/q�Í�
CDFGH<CDFGH<CDFGH<CDFGH< PMAC�ÏÐÊËç��/®;DSPGATEIC¤�þ°�®à¥óÚ }Ô��?u�à¥+� ��ݯ°�Ë� }��N����]®E
�cÜ@wà o£��100©q �V�mÒ�˨��TL¹y à¥æ��wÃ� }�
±ÏÐÊËjí�f¥I�4wÃ�à¥�\���Hå��
PAGE 3 126 ��������������������
��
O�ÓÝ®
;®�A¨�w Ix25O��¨�¥���y�ÓÝ® @dR×gl<�BD5 Ô�ç�
vPMACwÃ�þ°�®à¥óÚ ¨���®dRlö@ÓÝöBv\Õ�t�Ç�� ¹ ¹
º�NENC1�����®¿�� ���Ær��ÓÝ1 HMFL1 / LIM1 FAULT1 �
Ô��ÓÝ �Ì�CHC1�Ô��dRl"uXQ
¯°à¥9;
¹º�®¿�H��ÂudRl�� D�y��»t�4ÏÐÊË ���åæN�®¿��U�`gIx03�z16�®Ô1 ]o6PMAC�N�Ú��þ°à¥óÚ }��åæ��¯°à¥·¸
Ù+� ¹ºÖIx03�U�� 0724 ��Ô�ÏÐ�®�¯°à¥ Ix03ÆrF®Ô 10724
|��¯°à¥� ;?u�¶^l@PMAC�®à¥<sk;;�Äsqo£ �\ÚP9�®
à¥��wÃ� Ô�Þ�à¥�ÀBwÃL ¶^�¨��TLåæ,�ÀBb ;�.W8�56w X������4rÞ�YÉ z�Þ��4�T� �wÃ�ॠºoÒ��4íT�wÃ�à¥
¶^Eö@<�
�{��Ix25O��Ö¨��ÓÝ® �åæ��dRl/ÓÝI hi2 I902 I907 ** +o
6PMAC ���4ÓÝ z���"uXQ ]�Nr4���ॶ^l ]HV�ÓÝ@(z)"uXQN��_�4<�
oÒ�åæ�dRl/ÓÝI hi I903 I908 ** +O�ý4ÓÝ HMFLn LIMn LIMnFAULTn w�_�4F��rà¥Ë� ¹º��ÏÐà¥���4°éz�4²¯ÓÝ ��
�åæXY®Ix25�ñë��Â����óÚÝà ¸Y;ÏÐÊ˪sÆr��� `���
�i
ëìOµ¶^X� ÏÐÊË ¶^ÎË(¹þ°ì)ÊË@ÊËÉ:w�¶^ÊË�¶^2°��4��ÓÝ
Eö�() H��Ý;���4�Ý�^�¶^ Ô�����W8�ÞÚL PMAC~��
�4ùoü®¯�2°¡l��ÓÝ�Ô�4¶^2° �H��F�Ô ëìOµ ¶^ ��}Ô��;���ëìiî¤XÚHÃU¶^ TLOµ�GõlÛá f����� ëì�@ü®¯�ÈZ� ��\]F�Ô ëì°é Oµ }Ô�Ö��;��ëì°é/�Ê˪«��4´V��# �ÌrÊË;Þ�ëì°é�N�ì�
��
Ô�� ëìOµ ¶^Hà Ær®�®¿��U�I hiIx03�z17�Ô1 Ix03�z16��ÆrF®Ô1 ]Vo6PMAC;�4à¥w��¯°���®+¡lþ°���® }Ô;��O
µ��H��Eö+���® z0�15�0©����?u�® ¹ I103�%X�� 0720O��dRl ·kz�4�¦�U� �O����ÔEö�Ô¶^ ¹ºI103FhÔ 30720�����jklÖ�� D�_;ëìOµFO��
;��Oµ� Ö¨��ÏÐÊËzS¶^ÊË�¶^�ùoü®¯�²¯�Z��Ø�Z Ö¨��ùoü®¯��i��XYIx12+O�� ¥��Í���4×g�1/16 |PMAC«��r()� ���_;��®�Ô¶^�® y�sË�@r�®BÚ��® ;�4ÏÐÊËw �¢BÚ�Ä���Ix26+O�� ¥��Í���4×g�1/16 ;�4¶^ÎËÊËw �¢Ä���
�Ëèée��z*4�O�� ;^ßõ<��� Í��×g� ;�4ÊËÉ:�¶^ÊË
w �¢Ä���çe��z*4�+O�� ;^ßõ<��� Í����ç�Í�
;�J��� �.W8�ÊËw�ÝNIx69�e�� ®Ô�4¡këìzÛ�°é�b� ]
Ã,;ÊËw �˶^=]�¶^� xy�ú���F±Yr°é
�� ¹ºùoü®¯��Z�;ÊËÑÀ�� Ø ��¶^N�3c^�
!Ƕ^l�_Z
��ÏÐÑ�@"uXQ�,M�ÔÏж^2°���4�X�?à �4dRl�"uXQÛ��Ã@\Çh<á ;õJg�Æ�w���J3� }Ô¨�\ÚsË��� ÏÐÑ��J3� D�����t��à ���\Çh� XY��*S�{|,M �VÚB�Ñ�÷I�J3� f�"uXQwI��Ã�@\Çh� ;��´tw ÏÐÑ�FHÃU�+9:_�4"uXQÛ½N��Ïж^l
�©;��Æ�wÏÐÑ����F®It��à ;���r4"uXQÛ½<s¶^<�,�$%��Ç�� fÏÐÑ�Û½Ær�ÀB$]VæÚ0©¸Y�4"uXQÛ½
¶¶¶¶^̂̂̂�����Ë��Ë��Ë��Ë�:
;ÏÐÊËw,�{PMAC�°ÃXþ°¶^01^�,�Nº¦�5ØBÆ�Ë� ���;à¥�Û
��® X��þ°à¥jkl �Ì��@Ix26ÏÐé®`g+×¼��Ð�® �{»t Áo
��®N`ar��Ð�® ;ç�G��w%¤zjPxyçé® ¹ºç��G� 1 10000X 3000 µÏÐ�®NFÁoÔ3000×g�
¹º���¯°±tÉ°é Ix13 Ix14�*�Ð ��;#2¶^l<��KN�Ú f;#2
¶^lªs¯°±tÉ°é�1ËÝÃ� y�N×¼��Ð�®�() ¹ºå��� ]N�ãjT@�¸ �� ¹º�4¯°°é�o��Ð ¨�;�Þ�°é<=N�Úì�@�¸ ¨�Nì�;�®èé�Z� ����e��®*�ÏÐ�® ¹ºH�4ü®¯� ��?u�®N@e��®<sNH�4ü®¯���Ä
ÏÐe�ÏÐe�ÏÐe�ÏÐe�ÏÐÊË ÚBXY�4;ne� \]��4PLCÉ:w�COMMAND ï½+Ö
�\]XY�4ÊËÉ:��+»t
;ne�
�4ÏÐÊË\]�;n¨���e�HOME %ÜÔHM +QÀ ���4àË#"ÊË��
Íe� PMAC�ª«ÊË0EÈ�1ËOi Ût�®vÃX ;� IPOS wè
§¨©!ª«
¹º��"�z��4PLCÉ:+�Õ¨��EEÈ�ÏÐÊË �ñv� e�zM hi+¬x
home complete @ desired velocity zero ¨��Zb ;àË/Ç®� homecomplete”�F®ÔÐ ;�qÏÐÊË�ÑÀ���NF®ÔÐ c�=�qÏÐÊËÈóUE
��
È� �{;¨�ì�<= ;ÏÐÊË|w^_��q¶^ �NF®Ô1�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ;ÊËw home search in progress �� home��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������complete ��� �;��¶^���1 ;¶^�3chÔÐ }����Ær¬x desired���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������velocity zero ��EÔ1 �fkiÊË�EA�
�nª«
�4ôõ���¼½��#2;�4²¯�2°�ÏÐÊËÚBA��\Ú� X������F»t�æ�²¯����� �ã2Y±tÉ°é 9eü®¯� @Gõl²¯ ¹º;ÏÐÊ˪s^���4²¯ ¾��;¶^<=^��]�;¶^<�^���Ç�� ¹º²¯�;¶^<�^�� PMACNpQ_��ÏÐ�® �ÌÏÐÊËN�å£Çh �{²¯í}FI�
¨���e�J 0V\]sË�ÏÐ�®
¼½�É:e� ÏÐÊË�ÚB;�4ÊËÉ:w�HOMEne�+^ e� �w
n�¨�ö �� re�O���¨� f�Ö§�ÊËÉ:e�O��4ç�ÊË ;�4ÊË
É:w PMAC1ËÖÊËA��9:ÉdÉ |ÊËÈóUFEÈ É:N¡�U»t��2e
�
JÇÏÐÊË\]XYO�¨�:ö��GØkz�4Vf�e� ¹ HOME1 3zHOME2..6+�¢»t ��Þ�É:»tN*�¥H�.¨�EÈ�K�ÏÐÊË<� J3�ÏÐe�c��;��n¤ ¹ HOME1HOME2 �N�9:»t ;z*4ÊËÑÀ<= z�4ÊËåæ01A� ��4ÍJ�ÊË
É:�tÇá�»tÏÐÊË��\Ú�
��É����� ;ne�@¼½e�<s、��§ ;ne����Í�HOMEzHM�Ì���|=9��¨�¢�� }�;e�<=åæO�¨�:ö ¹ 1HM ;¼½
e�w ¨�:ö�e���� �ºo;HOMEzHM<�� ¹ HM1
�����4�4�4�4PLCÉ:wÏÐÉ:wÏÐÉ:wÏÐÉ:wÏÐ PMACPLCÉ:ÚBXY�COMMAND ��^ ;ne���ÏÐÊË ¹ COMMAND 1HM
�.e�NàËÏÐÊË ¹º���� ¡RåæÜ���lw ¨�:öåæ;��e�bÐåw%]O� zS��ADDRESS n�� �H�4�� ;PLCÉ:w¨�9�N��OZ�
����PLCÉ:ÏÐÊËÉ:ÏÐÊËÉ:ÏÐÊËÉ:ÏÐÊË
���kæA���ÊËÉ:@PMAC PLCÉ:�tÏÐ<s��§
I@JKI@JKI@JKI@JK PLCJKJKJKJKÉ:»tZN,>;0©ÏÐe����t ��ÏÐÊËEÈ
PLCN��1ËU��ÏÐÊË�àË@A�
ÏÐe�\]�dÉ�çÊË+,M çÊË�ÚXY�Ëèée�+»tC.S.åæw�»t�4ÊËÉ: C.S.�åw�»t�4ÊËÉ:�ÚÏÐ�C.S.w»t�ÊËÉ:�G�¨�
ÚÏÐC.S.w»t�ÊËÉ:�H�G�xy¨�
¨�\]F��ÏÐ zS�4o�4UÏÐ zSrS�x�,M
¨�\]�1xy9:FÏÐ �ã;��¨��ÏÐÊËwsàËd��¨��ÏÐÊË
ÊËÉ:åæXY�4;ne� �4PLCÉ: z§�ÊËÉ:+àË
PLCÚBXY�4;ne� �4PLCÉ: §
�ÊËÉ:+àË z;àË/Ç®�1ËàË
ÐÐÐÐssssËÏÐËÏÐËÏÐËÏÐ
¹º�²³��e�xysËV����|=�®V�ÏÐ�® ���\]�HOMEZ ;n z
SHOMEZn ÊËÉ: e� �.e�@HOMEe�[BC Û��K3cN|=�®�ÔÐ�®
��
��HOMEZe�� ����Ix26é®
���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ¹º|�Ö HOMEZe��H�4ü®¯� ��;HOMEZe�<�Áo�?u�®N����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������Ã7�Ð �N*�ü®¯���
ÏÐ��4ÏÐ��4ÏÐ��4ÏÐ��4°�°�°�°�Ñ�Ñ�Ñ�Ñ�
N�4°�Ñ����4ÏÐÑ��\Ú� D� ¹º�²³ÊËÚBÂ�UEÈ �åæ<`�°�Ñ��°�óÚ�à ¹º��H���Þ °�óÚN�ÏÐÊË�³ c��� ÏÐ�®�01F®� e�J 0\]F�+�¨�ÊË�ÏÐ�®¤
���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� °�Ñ��²�@�J�K¥ª³�B� LIMn��N@°�Ñ��tÉ�ÂpB¡ f������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������LIMn��N@tÉ°�Ñ��tÉ��pB¡
Ô��°�Ñ��°�óÚ�à �åæ®Ö¨��hiIx25�z17�Ô1 ¹ ǹI125X��C000 %X� O��¨�1� / LIM1��� f®�Ô 2C000N�°�óÚ�Ã
�ÏÐé®`gIx26+���ÏÐ�®�°�Ñ�<áN��4vâ½ ���V\];ÏÐÊË<
�3c�°�Ç�HÃ
�Øini�»t��W8�ÏÐ�r��Ü�´µ ������ÊËÉ: d������PLCÉ: �;ne��\]»t���óÚ
**************ÊËÉ:3hi NF,k ***************** CLOSE I123 10 ÏÐTL10cts/msec �¸ I125 C000 �ÓÝ1Ö¨�1 °�HÃ
I126 32000 ÏÐé®Ô2000cts ÀB��°�<á I902 3 ;àËÓÝ@àË"u�ॠI903 2 � LIM1�ÔÓÝ �¸pÑ�
**************ÊËÉ:»t� *************************** OPEN PROG 101 CLEAR I125=$2C000 � /-LIM°�Ýà HOME1 ÏÐ 1¨��°�w �é®
I125=$C000 � /-LIM°�Ç�Hà CLOSE É:A�
**************PLC3hi NF,k ********************* CLOSE I123 10 ÏÐTL10cts/msec �¸ I125 C000 �ÓÝ1Ö¨�1 °�HÃ
I126 32000 ÏÐé®Ô2000cts ÀB��°�<á I902 3 ;àËÓÝ@àË"u�ॠI903 2 � LIM1�ÔÓÝ �¸pÑ�
M133 X 003D 13 1 Desired Velocity Zero bit M145- Y: 0814,10,1 Home complete bit
************** PLCÉ:�»t� *************************
�
OPEN PLC 10 CLEAR I125=$2C000 � /-LIM°�Ýà CMD 1HM ÏÐ 1¨��°�w �é®
WHILE M145 1 *�ÏÐÊËàË ENDWHILE WHILE M133 0 *�ÏÐÊËEÈ ENDWHILE I125 C000 � /-LIM°�Ç�Hà DIS PLC10 �{^_ÏÐ�® µ�PLC�à CLOSE PLCA�
JÞÏÐ�ÉJÞÏÐ�ÉJÞÏÐ�ÉJÞÏÐ�É
�\Ú��Ý�4ÏÐ�É rÏÐ�É��Ú��4ÍJ�PMACÏÐÊË+»t� ;����
� �N���r4 zIJ ÏÐÊË �Ì;r4ÊËwhÊË`g �©���5Ø�;ne��ÚBFEÈ DdÜ�4��ÊËÉ:+»t�\ÚI0Î.
¸_�4´¸ÏÐ;�.��wñ���V� |àË��pQ;à˶^l�_�< ;����� åæsË
��4°�Ñ�÷ ]ÃX1H�;tÉ��p �\]XYÏÐ�°�Ñ�÷�Þß+EÈ VÖ¤��q�� y��V\]Wd�4´¸»tÏÐÊË ���4?��Ïж^l
�4i�ÊËÉ:¹�¥i CLOSE OPEN PROG 102 CLEAR I223 10 ÏÐTL10cts/msec ¸ I225 2C004 � /-LIM2°�Ýà I226 0 �HÏÐé® I907 2 ;ÓÝ�¤�WॠI908 1 ��HMFL2 ÏÐÓÝ Ô¶^ÓÝ
HOME2 »t?u�ÏÐÊË CLOSE
�4PLCÉ:�Éi¹� CLOSE M233 X 0079 13 1 Desired Vclocity Zero bit M245 Y 08D4 10 1 Home complete bit OPEN PLC 11 CLEAR I223 10 ÏÐTL10cts/msec ¸ I225 2C004 � /-LIM2°�Ýà I226 0 �HÏÐé® I907 2 ;ÓÝ�¤�WॠI908 1 �� LIM2ÓÝ Âp°�
CMD 2HM ÏÐ�°é� WHILE M245 1 *�ÏÐÑÀ ENDWHILE WHILE M233 0 *�ÏÐÊËEÈ ENDWHILE I233 10 ÏÐTL10cts/msec �¸ I225 C004 � /-LIM2°�Ç�Hà I907 11 ;ÓÝhbf"uXQhë�ॠI908 0 ��HMFL2(ÏÐÓÝ)�Ô¶^ÓÝ CMD 2HM »t?u�ÏÐÊË WHILE M245 1 *�ÏÐÊËÑÀ ENDWHILE WHILE M233 0 *�ÏÐÊËEÈ ENDWHILE DIS PLC11 �{^_ÏÐ�® �PLCÝà CLOSE PLCA�
01��ÏÐ��
]H�4\Ú���BC��� ;àË�� �XÚpQ��E01¶����Ïж^l� � H�4�Í�´½ dÜ�4´�r2°�É: ¹º�;¶^w ��;»t?u�ÏÐ<=�NsÑ
*************ÊËÉ:3hi NF,k ***************** CLOSE M230 X C008 20 1 ÖHMFL3���hi I325 C008 �ÓÝ3Ö¨�3 ***************ÊËÉ:»t� *************************** OPEN PROG 103 CLEAR IF M320 1 01÷�¶^�Zw I323 10 ÏÐTL10cts/msec ¸ I326 1600 ÏÐé® 100cts ÃX0Û
I912 11 ;ÓÝhbf"uXQhë�ॠI913 0 ��HMFL3�ÔÓÝ HOME3 ÏÐ �ÑÑ� ENDIF I323 10 ÏÐTL10cts/msec �¸ I326 0 �HÏÐé® I912 3 ;ÓÝ@"uXQ��¤�W�à ¥ I913 0 ��HMFL3�ÔÓÝ HOME3 »t?u�ÏÐÊË CLOSE É:A�
**************PLC3hi NF,k ********************* CLOSE M320 X C008 20 1 ÖHMFL3���hi I325 C008 �ÓÝ3Ö¨�3 M333 X 00B5 13 1 Desired Velocity Zero bit M345 Y 0994 10 1 Home complete bit M350 D 009E ÖHMFL3���hi ************** PLCÉ:�»t� ************************** OPEN PROG 12 CLEAR IF M320 1 01÷�¶^�Zw I323 10 ÏÐTL10cts/msec ¸ I326 1600 ÏÐé® 100cts ÃX0Û
I912 11 ;ÓÝhbf"uXQhë�ॠI913 0 ��HMFL3�ÔÓÝ CMD 3HM ÏÐ �ÑÑ�
WHILE M345 1 *�ÏÐÊËÑÀ ENDWHILE WHILE M333 0 *�ÏÐÊËEÈ ENDWHILE ENDIF I323 10 ÏÐTL10cts/msec �¸ I326 0 �HÏÐé® I912 3 ;ÓÝ@"uXQ��¤�W�à ¥ I913 0 ��HMFL3�ÔÓÝ CMD 3HM »t?u�ÏÐÊË WHILE M345 1 *�ÏÐÊËÑÀ NDWHILE WHILE M333 0 *�ÏÐÊËEÈ ENDWHILE DIS PLC12 �{^_ÏÐ�® �PLCÝà CLOSE PLCA�
�
,,,,kÏÐkÏÐkÏÐkÏÐ����®®®®PMACN1Ë,k;Ö¨��=�qÏÐÊËwà¥��dRl�® r�F,k;¨�dRl
�®é®jkl[Y:$0815(¨�1) Y:$08D5 ¨�2 **] rjkl;¨��HO�àË�®�N;àË/Ç®�F®Ô0 ¹ºIx10 0 �fO���4�¼l���O�àË�® �IÏ
Ð�ÈÔå� µrjklwN,kà˼�®�� ;§���w �N0©dR×glÐ�®àË�® @¨�Ð�® ÏÐ�® <s���������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��V1.14�°<=�A �4�ÚBXY��PLCÉ:HOMOFFST.PMC+I� rÉ:������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������;�����Ù�HD� �V1.14�°AÑÀ PMACN1Ëkr�
��
rjklHr4"���� z�4 �Ö��dRl�®à¥@�®Z[jklª«��4`a�.jkl��`adRlÐ�®� rÐ�®�àË�® ��ÏÐ�® ¨�Ð�® rjkl,k�r4�®<s�� �dRl�® X���®à¥I� wjPr�V\]I�¨��®zS;¨��®¤%¤r� V\]I�dRl�® X����®Z[
i
��CçÊË��¶^�Xì�+ y�Nà¥�dRl�® ·ÈÔ¨��® �\]��ØMhi�G M103 X:$C003,24,S dRl1�®à¥jkl M117 X:$C000,17 dRl1�®à¥ÓÝ M125 Y:$0815,24,S ¨�1dRl�®é®jkl _;�\]��¹�¥i�ÊËÉ:¢ INC �iOµ�sË TM10 TA10 sË¢�s10 msec WHILE M117 0 |�HÖà¥�®�¶^� X20 e���4ÊË¢ ENDWHILE P103 M103 M125 �à¥��® jPé®]I�
¶^��¨��®
rjkl�z*4���e��EdR×gl01J��x�×g� �\]XY;�q\�<�»tz*4ÏÐÊË �ÌNz*qÏÐÊË<�jklw��@z�qÏÐÊË<����tZ[+EÈ��óÚ
`a./`a./`a./`a./
¹�K�zb¥i Ñ¿ÊË�»t¾¿��®èé �KéÑ&'¿ ��;� wÖ�O��� �K1���;çè(¢ D��K�\]�;?u�Æ�|w
�.ÊË�XY��¨���;ne�O{�i}+»t� �w{�i}¡k��� �� �4��ñ
õ� `gIx69��Z re��ÚÈÔ�4ÊËÉ:��� ��Ú;�4ÒÓ5Â;»t�
4ÊËÉ:�Ö¨�^ re� c���¨��ùsË
¹ºr¨���XYPMAC+·¸ ���2e�N;r¨��ÍJ�DAC� ¤���4ã���;¨Á ¹ºr¨��XYPMAC+·¸ re�N®Ö¨���tÂ-u·�r4DAC� �Eö�i�
Ô�»t�4\h�Oe� ÆÖÔÜAºjkl X 003A ** �G�4M hi Ö¨�
^ e�O0�N�G�Ñ¿Oµw y�ÖM hiÕ�4hi� �4·¸;�PMAC·¸�¨�¤��\]¶�� PMAC\»tÉ:Ä}���Ñ¿ÊËOµ]V��ÚBçè@Ä}Gõl��Æ
�
3 9 �� ����� ����� ����� ���
�{�® Ä�v�¨� �Úèé�K�tÎË@ÏÐsË �V��Ô¨�®�4zJ4ÒÓ5+ÊtÊËÉ:
PMACHÄ�äÄhMÊË�´½ �KzS�PMAC�oèé zS�� M/�����@
�� ÆK\�1]�¥i+EÈ®ÒÓ5
4444��ÒÓ5��ÒÓ5��ÒÓ5��ÒÓ5?
PMACw�ÒÓ5O���4z�,Ô��ÞÊË���f,-¢+�¨� �4ÒÓ5(·¸�H�4¨�)ÚÊt�4ÊËÉ: f�4¨��t PMAC\êH¸J84ÒÓ5 §�&1�&8�K��µt�ìí(¹ \]84¨�84ÒÓ5 �\84¨�14ÒÓ5 zAr4¨��4Ò
Ó5 ü44ÒÓ5 etc )
�b��� ¹º���äÄÄ4¨��ÊË £�KG;�4ÒÓ5/ ¹º�²³�KJ3UÊË £�KG;���ÒÓ5/ ���ÒÓ5\;����s(zÇá��s)/Êt���É: z;����s/(zÇá��s/)ÊtB��É:
�4ÒÓ5<`�XY ç�Gï[ (��)Ô¨�Õç+23 �4ÒÓ5¸YH�4Õ
�rÒÓ5/ç�¨� Eµ�N�ÚÊtÊËÉ: |Ô�4ÒÓ5Ü�É:� `²³;����¨��HÊË ��N�K�ÊËe�Ü;��t� V\]äÄ�K�ÊË
4444��ç��ç��ç��ç?
ç�ÒÓ5��4�ä �WC�¨� D����â, �Cç�bc+O� �CÒÓ5/¸JH8Cç �X Y Z A B C U V@Ww9: XYNçÕÖ¨�+�G� ��Hr
4`g Gõ}q@�4é®(X Y@Z\F�GÔQ4¨��n�,M U V W�\]) @çH
��hiÔ\Gõ�1Z�
����������������\\\\ÕÕÕÕ;õJg��� ¨�@ç<sÔ�����Æ�5 V�� ;�4ÒÓ5/ Í4çFÕ
ÖÍ4�¨� c�;����� \Õ�ç@¨����E%�Þ� ç�¶ÉÍ�L �Ê��e��® Û�;PMACHóÚ� ×¼ÊÊ��ç�e��®�¨��e��®
hMhMhMhM¨��ç¨��ç¨��ç¨��ç;�4ÒÓ5w �Cç\FÕÖ���4¨� �;åæ56w[�� �� ²³;�b
�
oõ��3p�¨�����ÊË XY£�CçÕÖ���¨� É:w�Í4ç¤�ÊËNÖhM�¨�]E%B��ÊËe� �����r4¨� D;PMACw J¸ò4¨��\���
�´µèé êë ¨��&'¿]�J3� �Ì?u�¨��®�����B�
���´µäÄ�t�¨��v���"/�·¸(\XYPMAC��®ü®��+EÈ ;�ÞPMACàá�â°wHD�) ;"/�·¸w "¨��?u�®�;8RlwFi�� ;üH¥H
��Ë@i¯���hÈ�¨��e�() ����?u()�¯�NIõ ¨��e�()���ÃP9�]·¸�\Ú{|U��=� �NP9�4d� â?¤ ¹º"¨�I��4�Ë�¨�N?õ�� �} à<\Õ D¹º�¨�I��4�Ë "¨�Nݽ?õ��
åæ��Hº��å¡o�¨��àË@T� �bU ¨�;àË���Høä��n��X��Þß�±�4H�¨��¨���4T�ÊË oÒ£n���4ÀBr�é® +�z*4¨�pQ¹y�Þ��T��® y� ±z*4¨�ÈÔ"¨� �±���4T�ÊË ��z�4¨�ÈÔ���¨� �N�z�4¨�IÎé���T��®;y��J=0e�±�Ï�T��® <��L�¨� ��ÆKV\]��ü��çe�+E%B�Uèé¨�
OPOPOPOPççççÒÓ5w�ç\]�à¨�B¡(�4 �P ç) �� ��Cç�ÊËdÉN�u¢ÊË
c��NR¿��ç@¨��ÊË ¹ ¹º²³�CçEÈ�4Â-Ü��Ù ñ�Í�â½�z*C �P ç ��j¿U�ï�ÊË
çççç����GGGGïïïï[[[[�4ÒÓ5�23�XY�ç�G�+EÈ� XYN�4¨�(gbdö)à�4zJ4ç(b
cdö)\Õ+EÈç��G¨�àç�\Õ
ñ�Í�ç�Gï[Ô#1->X �ÊÊN1#¨�ÕÖ|=ÒÓ5�Xç |;rÒÓ5w»t�4Xç�ÊË� 1#¨�NEÈ�4ÊË
Gõ@é®ç�Gï[��G�ç���Í� ¹ #1-
>10000X�N1#¨�\ÕÖXç D�4ï[��®10,0004dRlÞgÔç��4��Í�(¹��zç») �4Gõ��ÄÉæF��Ò �{;ï[w�G�GõJg ��V\];¶ÉÍ�
�dÜç�ÊËÉ:fÝ�£P�>GõJg�´#
ï[#1->10000X+20000®�ç�ÐZà¨�ÐZ(ÏÐ�®)�Ä�Ô20 000Þ(r4��Í�) ��é®
[YF�� ��ÞU �4ç�Gï[ÚN�4¨�à�4è�éÒÓ�n�ç,M\Õ¢+ +~�ÒÓ5�U zÂuI�
ç�ç�ç�ç�WWWW8888�CçH]�Ä�&� �� ��õJgç�óÚ ����>��y�W8�ç]>]Ö�
4�bc D� ���.�� ÊÊ\]�����ç�zbè�éç
è�éçÔ�,r QCçw��C �,ç�IWÒ�Cç�ÊËÈÔ�r QCçÊË�n�,M X Y@Z,È�'è�éç;U V@W,Èd�' dá H�Je�(NORMAL �ªÊË)\J3UXYI J@K¸i+u�X Y@Zç
|�²³�G�CÄ4¨�n�,M�è�éç� \]XYç�Gï[�°-�µ+EÈ ¹ �\]XY]��ç�Gï[���¨�I��C30°�U ç:
#1->8660.25X-5000Y#2->5000X+8660.25Y
�� ��Yç(zXç)�ÊËNP91#@2#¨���ÊË
PMACÒÓ5ÒÓ5ÒÓ5ÒÓ5����GGGG
1)GGGGõ@õ@õ@õ@ôôôôËËËË
�
ÊÊX Y@Zè�éç\F��PMACj¿ï�É êG�#ÜVÉ@ìNç ·É ¹º�
ä���ç�j¿ï� �\XY;qÉ:�t��QlÊË+EÈ \�É:CIRCTRY.PMC
UUUU ççççU çÔ~� Ë�ç D�ÚÕÖ,M�¨� �CU çåæFezÔA BzC Ë
���¨�óÚ �Ix27+O� D��Ú;£U çÕÖ¨��XÚÊt |;É:wO��4ç�O�
ÊË� ËóÚ~�¨�;U Vf/º�ñ��©#
�Öç�Öç�Öç�Öç�Öç;ÒÓ5w\�O��Ö�ÊË�t×¼ O��Ö�ÊË��s��ÖiÛ]Ä�fI ¹º�
�ç��;���Z��tÊË �K��;����s/�tn�Uï�ʼ
����ÖçÔè�éçX Y@Z r®\�e�FRAX(�Öç)�th
�
çà¨�çà¨�çà¨�çà¨�����®�®�®�®�££££\\\\ÕÕÕÕ
;PMAC£O�¨��® ·Èe�ç�®�YÉw�H�W×¼ �;PMATCH(�®\Õ)óÚw�t]�Ä�������×¼:
<` |�4¨�óÚ ¹ ÎË Ñ¿ÊË z;GKz�Þ°é�®�ì� ;ñ��qç�ÊË(zÏÐÊË)�h�¨��e��® ·[�� ç�pQ¨�n_ P Ô����qç�ÊËÉ:ÚBÂ
Ã�»t åæo6ç���_ ÑÀ �V����PMATCHóÚ
�q ¹ºH�4O��®��l ��;z�4ÊËÉ:»t<=��PMATCHóÚ }Ô��¨��
b��;àË�Â÷�ÐZ�®(���i��l����) fÆKåæ��çÖ �4¢ÀZ
PMATCHóÚ h�;ÒÓ5/ç�Gï[w�*µ�}G �ç�e��®¡l�¨��e��® ¹
º�CçÕÖÄ4¨�(¹ #1->10000X #2->10000X) µdö��¨���PMATCHóÚ+×¼
¹ºhiI14=1 ��;AqÊËÉ:»t(¥H�R@Se�)<=��1ËU»tPMATCHóÚ ¹º�
®01\Õ �PMATCHóÚ���HR¿ ¥]OõJg��ƱI14=1 �H�.���èU�TàË
]9����PMATCHóÚd��1�24sq�vá×¼�s ��\Ú��I14=0
ÒÓ5����ÒÓ5����ÒÓ5����ÒÓ5����4444����?
A4ÒÓ5�H1H� �� +@=èé;�4ÒÓ5wï�ÊË�TL ;A4&'�ª/PMAC�ï�ÉÖ�4 �s jkl]�i |&'�ª�Ã7�s0�þ°®(XYmnE98 E29-E33 E3-E6)��h� A4&'�ª �s jkl��iÂ�/kjklw�� ��åà�ª�Ø?,ø�s
\Õ
2 �� (8 388 608)4��jklÍ�*�1sq ��jkl����*�I10�� ��I10����3,713,707ki���&'�ª,ø�sÔ442Îq
¹º��jkl��XYI10%]h ïÜÊË�TLNàÉ:wÖ��TL�� �J�£�£� �
Ö�±T �� ,ø�s�ùh ¥]&'¿�ËZ��Hh
A4ÒÓ5H�4hiIx93 ��}�ÒÓ5�����jkl�U� ��Ix93���� ÒÓ5XY
"��%e�®�jklwI����� �4%100e�£I10��G�jklw f%50e�µ£I10/2��G�jklw
�aÈ��EF¨ �4%�¬^e�N�PMAC]�4I10�g��µáÏ|=����
�s�g�EF�\���+¨I� O�¨�s�gñ���+¨V�á����¨�� r�s�g��à"dRl���ÈÂZ �ª«��4HÛ��®ü®��å�Ú X�£�”¨
q]�”
���á��� �`a �PMACàá�â°�Þ OP
�
3 10 ����������������
PMACH[ô�ʼóÚ \]m"���Jʼ ·¸\XY]=�\Ú�´½�tJ3�×¼ �
JgR {|@±Ö\g�×¼\]XY��É:w�hi@�g�t
ʼʼʼʼ_`_`_`_`îîîî
�Ô��Jx^ ?��×¼� PMACH�4¬��_`îgØ+,±;���EÈÇ��x^ ��
¥H�x^��UEÈ PMAC�\ÚU������_`îknI�Í D���Ö�.H�@�����
_Âè骫�ë� _`îgع�:
1. ÍbÍbÍbÍbÐÐÐÐI/O
;bÐ��@� � åt¦@"�o¦(PCzSTD)Hñë�_`î A4bÐ���sÊÔ200©q��H��ë_`î�í}�Ô�,±PMAC;�tbÐ\�����P"��èé ;PMAC�æ×¼�sw���ÈÔ"�� �� rx^��ã÷ø�Å2e�;�S�_`î[b (��)
2. ·¸I·¸I·¸I·¸I����
PMAC�·¸ B�)I��_`îÔz*î ¨��·¸\�A4I��ª(��30MHZ�PMAC�Ô2sq)��3sq rx^����"�@mnE98 E29-E33e� I�������Ô9KHZ(A�ª110sq) ;r���� A4¨��·¸\�N��PMACʼÚÛ��3%
3. &'I&'I&'I&'I����
&'I� ×¼��O��® ����?u�® �XYrS��×¼O�� �_`îÔzQî ��PMAC¤A45í¨� rx^A4I��ª(��30MHZ�PMAC�Ô20sq)��30sq �b�&'x^ ¹dRl ·k �%¤30sq rx^����"�@mnE98 E29-E33 E3-E6e� HÂ������Ô2 26KHZ(A�ª442sq) ;r���� A4¨��&'I�N��PMACʼÚÛ��7% H�_Â�4I���ÊË\� ¾¿&'¿ �
4. ????�x�x�x�x^̂̂̂wwwwèèèè?�wè RTI x^;PMACw�_`îÔzÒî �K;&'I�x^<�3Û^� ����`gI
8èé AI8+14&'I��ª ;��_`î�Hr4"��x^ PLC0@ÊËÉ:w�
PLCÉ:0PLC0��4�@�PLCÉ: �»t�_`î�ë����PLCÉ: ��mÒ�Ê;�.»t���
ë�PLCÉ:�Ygx^w�� PLC0à=�4RTIEÈ<��x^��»t ��:�x^»t�9:��
Z+� PLC0\Ú�PMACwñýþ�x^ ¹º��F� �N����É:I���s+»t �<`
�^_X�@���PLCÉ:NhI¼í¢+ ;ñÆ���� N�¶^�è�� �LPMAC� }Ô�
��<=÷øÉ:N�H�s+I��ÊËÉ:w�
ÊËÉ:w�;ÊËÉ:»t�©n¤��¶�Ò ������4ÊËzì�e� �Ô��qÊË×¼sËõ A|PMACÑÀ»t�4��ÊË �V�4/�ÓÝ i�;É:/Ô��4ÊË�tw�
rw�^�;��4RTI�
5. VME()()()()÷ø÷ø÷ø÷ø
�VME()jkl� zÜ��±Y164bÐ�\�GHzý_`î �^��T��"�èé �;PMAC�ʼÚÛw��[���
6. ��������xxxx^̂̂̂
;�HxyIë_`î�x^�»t� PMACN»t��x^ üHQ4�A���x^:e�÷ø PLCÉ:1-31@<=÷øÉ: �.��x^»t����PMAC�ʼõ�e�:F»tx^�_`îÖë ��x^
»t�Öí;��x^ÖJ �K»t�Öí
PLCÉ:1-31PLCÉ:1-
31�;��»t� A4PLCÉ:;»t�����(�A�z��4ENDWHILEï[) ��Fxy���PLCÉ:éè(ìy�\FIë_`î�x^éè) ;A4PLCÉ:<s ¹º���� PMACN»t<=÷
�
øÉ:z¿Æ"�e�
d8PLCÉ:1-31d8PLCÉ:1-
31�;��»t� ¥HHÃ�PLCCÉ:�1�b�ë�9:�t���(�A�z��4ENDWHILEï[)��Fxy���PLCÉ:éè(ìy�\FIë_`î�x^éè) ;%¨\ÇàPLCCÉ:;z�4PLC
É:Êt<�Êt
"�e�¿Æ�xyo¦o¹èébÐ�PMAC��4Eö �åæ�e�� ¿Æ ñ���èébÐÔÏ5(<CR>
) �o6PMACNX¥H�bc@gbbÐ�Ô�4e�t d�.èébÐH�K1H��G fào
Ú�bc@gbbÐÝ� <�PMACN»t{|�\� ¹ºoÚ��4t½e� �N¸"�Á²
§¨©ø;Aq�A4��PLCÉ:���<s PMACN»t<=÷øÉ:+�tÂÃUI� �KwñÇ��
�$%�«¬(ü®²¯ ±tÉ ²¯ �è�� ** ) �©��_`î[b DÃ,��4ñb��
}Ô¹ºr���b x>³×�lNF¶Ë �LPMAC�
_`î_ÂPMACX�GHÀB�TL@×¼ÚÛ+EÈ¥�Ý�¥Hx^fÝ���m> �.óÚ;Ã��_`
î���Ý[ë Ô��PMACIHÃ�U¶� Hå���._`î� _Â
|PMAC�÷ø�s�B� WCX�£¼ PLC/PLCC��TLhí Êt�s²¯ ·¸¶^x>³
×�l�´#V�^� e]¤_Ö�â½N;������%]ÊË ���.´#�eâ½rÞ<` ë_`î�x^\Fjízs¸[b�_`î Æ�WCdRl ·k PLC/PLCC0@?�wè(RT
I)*x^%]B xx�E�.x^��åæ�z�w�.Ú�Ús¸[b�_`îzjí ¹ �45ç�x^\Ú���dRl ·k6�9 PLC0\Ú\�ÔPLCC0+EÈzRTI\]A4z54�ªÊt�q
�q \]ÄÅx^�_`î ��KhI�Ç� õ�PLCÉ:\FÈÄ4��PLCÉ: XY;PLC��wÖ IJ�wè+�%<=÷ø@X���� ÊËÉ:w�WHILE (2°) WAITï[¹�¥i:
WHILE (2°)DWELL20
ENDWHILE�NÖ���RTI ¹ÊËw�@PLC/PLCC0]IJ��s
�
PMACJxJxJxJx^̂̂̂iiii
gggg����iiii
PMAC\]�J´µ+k@÷øg�i �ã�Z@1Z� PMAC�CPU Motorola 56000DSP��4GHí��24�@48�¼¸ÚÛ(%¤�456���%l)��Z÷øl DPMAC��°H�Å'1ZÉ
/�ûµ/�ûµ/�ûµ/�ûµ/�&' ï�@·¸É��24�@48���Zʼ]ñõ�TL+EÈ ��É: ÊËÉ:@PL
C ]ñõ�Vf@�b���1Zʼ+EÈ ·¸;¸�Zjkl�z(@)Ü� wsûµ��1Zûµ
rUµC��á�;d8��PLCÉ:�;;��ã Lhi @Å��g�ï[w wsûµÔüÐö�
24�Å�� µ���\`a dÜPLCÉ: �d8PLC�
�b�1ZûµÔ48�F �ã�436��gg@�412��Og ª«�Vf�±2 ����z±3.233x10
��4Vf��PMACxy\ �����ÀB�
ooooÚÚÚÚgggg�����Ô"�e�t��� �i]ASCIIR ��éz���é��µÏÖPMAC ���é�åæ]$Ô
=¿ �Kåæ�ÝÐö� fÌ�Ú�ãg� ��é�\]�Â�zl� fÌ\]�ãg�
PMAC�g��l���Ogki½ ����VfÔ±2 �z±3.43x10 ��
± rVf���ñõzñ�
�÷Oèq: 1234
303 (~�=PÐ)-27.6560.001.001 (���=PÐ)$FF00 (���ég)
nnnniiiigggg�����Ô¿Æt��� PMAC]ASCIIR��µ;"�¤nig�i(¹ºI9=2z3 �\]���
é�ASCII�µniU��) ni��VfÔ±2 ��z±1.41x10 ��
± rVf��N�ñõzñ��÷Oè
��������
PMAC��Motorola56001�Ô��÷øl 56001�/k@I/OH!16�U��s (�� PMAC�I/O@/k;�¢;��Ö��PC���HJ3�I/O�s )|O��4U�� �åæO ��_
��/k(XzY)--]��Ô�448�b+��(L)--<���4\9�îö ñ��U� U�åæ�;0-65536(���é�$0-$FFFF)<s��4�i
��£PMAC�/k@I/OU�@"��Þߢ+
���M½�U�:Y:$FFC2(�}I/OU��b)X:1824 (ï�dRl1��®)X$C003 (è¥dRl1��®)Y49155 (DAC1�� �)
��O�U��ûµ��Mhi�G@�o�/Üe�w �HO�U��Ihi DX�� `O
���X ]�Y� ¥]���gb� g�ºÌU�Ihi(I21-I44);gb�<=��vá���gO�_��/k(\�I21���)
PMAC����8����8����8����8
�
��������PMACH�J�W8�hi ;PMACw �4hi���4ü®Ò0�1023�gb�Í4bc(I P Q
zM)O�� A4bc¡k��W8�hi A�W8H1H��Z ��W8�hiH���4ü���
È |;�4kÞµ/u��K�zb� N���.hi�|=�(� );\XY*µÖ�K]�(Ü�)
;PMACw ���\]�GL1H�hiz ìyPMAC»tÉ:�d|lH�9;( macro )~�É:����G�hizdÜ D;�+YÉwN£�.hiz hÈPMACwM½�hiz
IhihihihiIhi(QÀÂz®hi)�PMAC�óÚ���t® �K;/kwH����® �H `�Gv�
�G õJgÔÅ�i ��hi���hÂVf����� üH10244Ihi �I0�I1023 ¹�¥i:
I0--I79: �b�PMAC�®I80--I99: ¡oU hÁl®I185--I199 ÒÓ51®I200--I284 2#¨�®I285--I299 ÒÓ52®… …I800--I884 8#¨�®I885--I899 ÒÓ58®
��
I900--I979 1-16dRl®I980--I1023 ÔN+���,>
]�\NkÞµz�i��]ÖIhi ¹º]���HéÑ�¼½¾ ze�dɼ½¾�éÑ� �4e�
�;ne�(3c»t)
¬�: I120=45I120=(I120+P25*3)
¦�VfIhiH¦�Vf�°é |} ]Ö��4± Vf�����P9²¯ XY¦O\�(Oè) r�N
1Ë · ¸Vf]/ ¹ I3�¦�VfÔ0�3(44\Ú�) e�I3=5?u¤N£4Û5�Og1]ÖI3
¨¨������H��¨�RAM�PMAC õ�Ihi�XYSAVEe�k;�42Kx8
EEPROMw c�;��¨�RAM^�����K��$%� ¥]���A®��J� ;Ö�4Ihi]��� Æ��SAVEe�]�r�;^�¨¨��zÇà<�Ú,��+
�Hk�EEPROMw�IhiN,k;��¨�RAMw �.hi���SAVEe�+,k ¨¨��z
Çà<� ]=��N�Ú,k�+ �.hi�:I19-I44 Ix13 Ix14
��H���k�PMAC(Option4A 5Az5B) ¥H�hi\XYSAVEe�k;�k/ ¹º�¤H��EEPROM ���F��
;Ö�4Ihi]��� Æ��SAVEe�]�r�;¨¨^���zÇà<�Ú,��+���
¥HIhi�����,k;�²ª«��°/ �K\XYI{constant}=*e�ÍJ��zXYI{constant}…{constant}=*e�����4Vf/���� ;t��®�\XY$$$***e�zmnE51�tÇ�QÀÂ¥H���®NF��°��/k ñ�k�����HJ� ���K�F���
PhihihihiPhi�%S��hi �K;/kwH����® Ô48��1Zhi D�H `�G�� üH10
244Phi �P0�P1023 �4Ö��Phià��Phi���� ¥HÒÓ5�\]�Ü¥H�Phi(àQhi�Z ��ÚFÖ��ÒÓ5�Ü) �V~�;���ÒÓ5s�¼H��EF Phi;É:w\x���:�® Ä� TL �s Oµ lL ws×¼ **
g,
�®�\]£�.Phi|�g,�� ����I�hi�¦�hI[0Î ���Îãö/�kÞµ¡lO
�hi��g--�P({expression})¡lP{constant} PMACN£��Ô�4óÚÄ� ÖSIN({kÞµ})��
Ù¹º�ä9:U£P101�P200�Ô�®�� �\������¢ï[
F10P1=101 g,«"hiWHILE (P1<201) ÑÀj¿
X(P(P1)) ®ÒP1h �Ó�®��hDWELL100P1=P1+1 Ö«"hi�i
ENDWHILE
�¯�¸�Ô�4g,��,hi]��hi�.;��XYso�9�·¸+EÈ <` �G�4O¸P0�
Mhi(¹ M0->L:$1000) oÒ �Gz*4O¸;Y:$BC00w�z�4Mhi�Gb�b12��Mhi(¹ M10->Y:$BC00 0 12 �GM10ÔO¸M0�Gb�b12��Mhi) ¹ºÆKäO¸M1��Gb Æ��Y:$BC01;O¸M2 ��Y:$BC02;O¸M100 ��Y:$BC64(���é�64cÔ��é�100);O¸M1023 ��
Y:$BFFF
_; XYÖz*4Mhi]� �\hz�4MhiO¸_�4Phi ;ÆK�q� e�M10=
��
5�M0O¸P5
�{z�4Mhi01O¸��4���Phi ÖrMhi]�N�£r�Ü��O¸��4Phi �
�ÆK�q e�M0=73N£73Ü�P5
Ù¹ºÆKä�P0�P35923�4A�L�4��Â-k �\������¢ï[ (��Ç�
M0@M100�¤��ï[®):
P1000=0 g,«"hi¢À�WHILE (P1000<360) ÑÀj¿
M10=P1000 NM0O¸{|�PhiM0=SIN(P1000) ÖrPhi]Â-�P1000=P1000+1 Ö«"hi�i
ENDWHILE
Phi��@��¹º�4��}�i��e�ÏÖPMAC PMACN£r�]ÖP0 (Ût�G��4�@�¼½¾k
¹�4ÜV�kz5³��k ��HFA�--;����� r�iNFA�kw )¹ ¹º�^ �4342<CR>e�ÖPMAC �N�ÔP0=342<CR>
��óÚ�Ô�Vç�ÍʼÐ�ÉpÙ� ��mÒñv��£P0������ }Ô�[0ÎF�
yUh
QhihihihiQhi ÖPhi�� �X����hi:;/kwH����® Ô48��1Zhi D�H `�
G�� D��4Ö��Qhi��G(]>��}��)@����ÒÓ5H� �~�Ä4ÒÓ5����
4É:(¹ ��ã�nX(Q1+25) Y(Q2)) D�K1H�Qhi����(;�� �mÒ����ÓZ)
ÕQhiüH10244Qhi ¹º�����4ÒÓ5(ÒÓ51--
O�Ô&1) �\��¥HQhi:Q0�Q1023 ÒÓ52(&2)�Qhi�Çá� &2�Q0�&1�Q512 &2�Q511�&1�Q1023 (Qhi�¼½¾?u¤�¿�� ¥]&2�Q512V�&1�Q0 &2�Q1023�&1�Q511 )¥] r4ÒÓ5�H5124J3�Qhi:Q0�Q511
��Å~��ÒÓ5�QhiPMAC�Hª«,ï ��åæ,±Qhi;ÂÃ�Vf</
&3�Q0V�&1�Q256 &4�Q0�&2�Q256 &1�Q768 &5�Q0�&1�Q128 &6�Q0�&2�Q128 &1�Q640 &7�Q0�&3�Q128 &1�Q384 &8�Q0�&4�Q128 &1�Q896 \��k
PMAC Qhi/kÕ
<��� =>�1 =>�2 =>�3 =>�4 =>�5 =>�6 =>�7 =>�8 $1400 0 512 768 256 896 384 640 128 …… …… …… …… …… …… ….. …… …… $147F 127 639 895 383 1023 511 767 255 $1480 128 640 896 384 0 512 768 256…… …… …… ……. …… …… …… …… ……. $14FF 255 767 1023 511 127 639 895 383 $1500 256 768 0 512 128 640 896 384…… …… …… …… …… …… …… …… …… $157F 383 895 127 639 255 767 1023 511 $1580 384 896 128 640 256 768 0 512…… …… …… …… …… …… ……. …… …… $15FF 511 1023 255 767 383 895 127 639 $1600 512 0 256 768 384 896 128 640…… ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... $167F 639 127 383 895 511 1023 255 767 $1680 640 128 384 896 512 0 256 768 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... $16FF 767 255 511 1023 639 127 383 895 $1700 768 256 512 0 640 128 384 896
��
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... $177F 895 383 639 127 767 255 511 1023 $1780 896 384 640 128 768 256 512 0 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... $17FF 1023 511 767 255 895 383 639 127
ïðgbkirÒÓ5\]��� �à��ÒÓ5���Qhi^�Çá� Qhidö�ñõ�
Qhi�9��¹ypQ��Â;��_�,Qhi=?��e��W8e� |�XY�4;n(3c»t)e�k¦Q
hi� �����|=�"�9��ÒÓ5�Qhi(�&ne�)
|�XY�4ÊËÉ:+k¦�4Qhi� rhiN&�ÊtrÉ:�ÒÓ5 ¹º���ÒÓ5Êt
B��ÊËÉ: �N�����Qhi
|�XY�4PLCÉ:k¦Qhi� �N���PLCÉ:w�ADDRESSe�O��ÒÓ5�QhiA4PLCÉ:�\]9��4���ÒÓ5 �à���PLCÉ:z"��9��J3� ¹ºPLCÉ:w�H��ADDRESSe� É:N��ÒÓ51�Qhi
g,
�®�\]£�.Qhi|�g,�� ����I�hi�¦�hI[0Î:���Îãö/�kÞµ¡lO�
hi��g--�Q({kÞµ})¡lQ{�g} PMACN£��Ô�4óÚÄ� ÖSIN({kÞµ})��
Ù¹º�ä9:U£Q51�Q100�Ô�®�� �\������¢ï[
F10P1=51 g,«"hiWHILE (P1<101) ÑÀj¿
X(Q(P1)) ®ÒP1h �Ó�®��hDWELL100P1=P1+1 Ö«"hi�i
ENDWHILE
�¯�
¸�Ô�4g,��,hi]��hi�.;��XYso�9�·¸+EÈ <` �G�4O¸ÒÓ
51�Q0�Mhi(¹ M60->L:$1400) oÒ �Gz*4O¸;Y:$BC3Cw�z�4Mhi�Gb�b12��Mhi(¹ M70->Y:$BC3C 0 12 �GM70ÔO¸M60�Gb�b12��Mhi) ¹ºÆKäO¸M0��Gb Æ��Y:$BC00;O¸M1 ��Y:$BC01;O¸M50 ��Y:$BC32(���é�32cÔ��é�50);O¸M1023 ��Y:$BFFF
_; XYÖz*4Mhi]� �\hz�4MhiO¸_�4Phi ;ÆK�q� e�M70=1024+17�M0O¸ÒÓ51�Q17
Q°±²4��ÒÓ51�é®1024;A4ÒÓ5���H�1H�é®+�Mhi�G�g�à�4ÒÓ5�Qhi
döB\Õ �.é®�:
C.S.1: 1024 C.S.5 1152C.S.2: 1536 C.S.6 1664C.S.3: 1280 C.S.7 1408C.S.4 1792 C.S.8 1920
�{z�4Mhi01O¸��4���Qhi ÖrMhi]�N�£r�Ü��O¸��4Qhi��ÆK�q e�M60=3.14N£3.14Ü�ÒÓ51�Q17
¬�¹ºÆKä�ÒÓ52�Q0�Q9923�4�0.0�9.9�ô´Ck �\������¢ï[ (��Ç�
M60@M700�¤��ï[®):
��
Q100=0 g,«"hi¢À�WHILE (Q100<100) ÑÀj¿
M70=1536+Q100 NM60O¸{|�QhiM60=SQRT(Q100/10) ÖrPhi]Â-�Q100=Q100+1 Ö«"hi�i
ENDWHILE
Qhi��@��H.QhiH�������@�� ATAN2óÚ(r4`g��Â7\g)1Ë��Q0�Ô��z*4`
g( cosine `g) READe�£�����;=õ%¤bcA�Z§G;Q101�Q126/ ���4kÈ
RO _�4hiF���Q100 ÊËÉ:w�SkÞµ "ç Nü;�����G;Q127/
MhihihihiÔ����k¦PMAC�/k@I/O�sI0Î ª«Mhi �b�����4;ne���q�G �
�H��¨��PMAC �G1ËF,k�+ ��H���k�PMAC åæ��SAVEe�],±;¨¨��zÇà��Ú,k�G ��XYÖMhiÕ��/k+�G� �Ì�O���/k�õ�@kG�
�ûµ �4Mhi\]�1� 14�b�(4�) 14b�(8�) 1�1/24b�(12�) 14!b�(16�) 2�1/24b�(20�) 1424��b 1448���Z!b 1448��1Z!b z!¦RAM>J©ñRÑ���@ûµ
üH10244Mhi(M0�M1023) Ö��W8�hi�� |�¦� Mhi�döåæ��gzkÞµO� M576zM(P1+20) ;Ü�� döåæ��gO�
Mhi�GMhi��GXY�jö@õ�ö,È� �Gßõ (-
>)+EÈ �b� ����;ne��t�q�G }Ô�NFk;��¨�RAMz�k/ F�G�Mhi\]Çh��
MhiXY�GwU�=¿�O� \]�]�W8w���:
X: X/kw1-24���Z�Y: Y/kw1-24���Z�D: ����X@Y/k�48��Z�L: ����X@Y/k�48�1Z�DP: 32��Z�(X Y/k/Ôb16�)(!¦RAM��)F: 32��Z�(X Y/k/Ôb16�)(!¦RAM��)TWD: J©ñRÑ�BCDRTWB: J©ñRÑ�*�éRTWS: J©ñRÑ�åtI/OR*: �HU��G ���Gb���Ô�b��hi
¹ºO��Mhi�X YW8 �åæ��O����ÑÀ� �g@ûµ(¡RW8)
78�Mhi�Gï[¹�:
M1->Y:$FFC2 8 1M102->Y:49155 8 16 sM103->X:$C003 0 24 sM161->D:$002BM191->L:$0822M50->DP:$D201M51->F:$D7FFM100->TWD:4 0.8.3 U
���;ne��HA�W8Mhi�G�OP �Jxy�Mhi�G;É:SETUP PMC/
£¥H�Mhi�G�ÈÍ4��°�4v"� �;�°õ¤%¤e�M0…1023->* �N�Û¥H0H�Mhi�G H=�Í� Þ: �Mhi�GãÈ� ñ�´#
Mhi�GF�Ô24�¡Rk;PMAC�Y:$BC00(M0)�Y:$BCFF(M1023)/ Û�J©ñRÑ�Mhir¡R�b16��}�MhiO¸�jkl(ë8�O ��_��U�]>¹y��) ¹ºd�4Mh
iO¸�G���� �\�+h�Ójkl ��·¸"��+�ÈP@Qhi�g, ¹�¤��
��� ;�r4hi����Hq�� ��\�+;!p¦RAMz��¼½¾/�Èg,(\�;ne� �G¼½¾�)
��
¦�VfMhi�¦�Vf�ZPMAC�Å4ʼVf� |} £�4± Mhi¦�Vf��]Ö�4Mhi
PMACN1Ë 1Ë r��Vf]/ f��Á²
¹ ��4Í4��Mhi ¥H]Örhi� gNF|�”1” ¥H�gF|� 0 |} £�
4tÅ�i]Ö�4Å��Mhi� PMACN1˦~Ôño��Åg
��Mhi�{�G V\];É:�Ö��xy��hi@kÞµ����Mhi ;×¼kÞµ� PMAC�O
��/k¾! XY�G�õ�@ûµ×¼ � �;kÞµw��r�
;kÞµw��Mhi��> ¹º�4Mhi\F�4;��Êt�_`î[ë�&'É¥h(¹½�O��®) ��;×¼kÞµ�V�Ú,±×¼YÉwr���^�h ¹ ¹º;kÞµ(M16-M17)*(M16+M17)wMhi�½�&'hi ��Vݽò�kÞµw���®�M16zM17HB��� z
M16@M17��+1��4&'�ª z�4´#\]XY®P1=M16@P2=M17+e Dz*4´#�
�H�4���eâ½
.��.��.��.��
PMAC�ʼÐ@��×¼�ïð������� �K,Mg�+����
gRʼgRʼgRʼgRʼÐÐÐÐPMAC��ý�Ów�gRʼÐ:+ -
*@/ ��Ów�gR_`îwµ:L@Û;%@j<=»t B�_`î�ʼ��¸�»t fãö/�
ʼ_`»t
¦Oʼ
PMAC�H¦OʼР% ;rʼÐ<=��F�����Û� ���.g ʼ�Öåæ�Å�z
1Z� rʼÐ��÷ø1Ë�×gl@×�l�§H�
|¦Oʼ�\��ÖÔ�4Â�X� ¥IAº�VfÔ0�X(��ãXAI) |¦Oʼ�\��Ö
Ô�4l�-X� ¥IAº�VfÔ-X�X(��ãXAI) |�4jklÚ;d�4´¸1Ë� ��l�¦Oʼ�t�H��
{|{|{|{|ʼʼʼʼÐÐÐÐPMACHQ��”�”�t\��{|ʼÐ:&(��à) |(��z)@^(��¯z) ¹º�1Z��t\�
ʼÐ�Åg@g��¢�� &�_`îà*@/��;|�_`îà+@-�� \��ãö+±Ö�.��_`î�°é
�� �.��\��{|ʼÐàhM2°(q..)w���¤éʼÐAND@OR��
��������
\g\��izkÞµ�t\�+���� �bûµÔ:
{\gz} ({kÞµ})
\��\gÔSIN COS TAN ASIN ACOS ATAN ATAN2 SQRT LN EXP ABS@INT
�� Ql\g���Í��L]�¸L �%SIhiI15èé
\g ÓwQlÂ-\g
ï½ SIN({kÞµ})�G! ¥H?g
�GÍ� L/¸L�! -1.0--1.0\g�Í� Ý
² Ý
��
\g ÓwQl.-\g
ï½ COS({kÞµ})�G! ¥H?g
�GÍ� L/¸L�! -1.0--1.0\g�Í� Ý
² Ý
\g ÓwQlÂ7\g
ï½ TAN({kÞµ})�G! Û+/-Pi/2 3Pi/2 5Pi/2]á�¥H?g1hiÍ� L/¸L�! ¥H?g
\g�Í� Ý
² ;t½�G!/F0Û(áÏñõ�?g�)\g �Â-\g(arc-sin)ï½ ASIN({kÞµ})�G! -1.0--1.01hiÍ� Ý
�! -Pi/2--Pi/2¸L(-90--90L)\g�Í� L/¸L ² t½1hi!
\g �.-\g(arc-cos) ï½ ACOS({kÞµ})�G! -1.0--1.01hiÍ� Ý
�! 0--Pi¸L(0--180L)\g�Í� L/¸L ² t½�G!
\g Ów�Â-\g
ï½ ATAN({kÞµ})�G! ¥H?g
�GÍ� Ý
�! -Pi/2--Pi/2¸L(-90--90L)\g�Í� L/¸L ² Ý
\g °-��Â-\g �]kÞµ��ÔÂ-� ]ÒÓ5�Q0�Ô.-� ×¼IlL� ¹º�;PLCÉ:w�t×¼ ÆÃ,;rPLCÉ:w0�ADDRESSe�O��ÂÃ�ÒÓ5 (â?¤ �ÊÊ��r4��O���Z �K
�Ðö à\g�¦�H�) �����r4`g �àÓ
w�ATAN\g�� r\g�_Z;���¦�VfÔ360L ZÍ`g�ATAN\g�180L�v
ï½ ATAN2({kÞµ}) �G! ¥H?g
1hiÍ� Ý
�! -Pi--Pi¸L(-180--180L)\g�Í� L/¸L ² Ý
\g 1y�g\g(ÔgÔe) ï½ LN({kÞµ}) �G! ¥HÂ?g
1hiÍ� Ý
�! ¥H?g
\g�Í� Ý
² t½�G!
\g Og\g(e � ).
��
�� \�e � ��� �+?_y �
\g PMACk޵EXP(P2*LN(P1))N?_\gP1 ��
ï½ LN({kÞµ}) �G! ¥H?g
1hiÍ� Ý
�! ¥HÂ?g\g�Í� Ý
² Ý
\g ¦ô´C
ï½ SQRT({kÞµ}) �G! ¥Htl?g
1hi� x�
�! ¥Htl?g
\g�� x�
² t½1hi!
\g O��\g
ï½ ABS({kÞµ}) �G! ¥H?g
1hi� x�
�! ¥Htl?g
\g�� x�
² Ý
\g Oè\g NáÏ��z*�`g�ñõ�Åg(INT(2 5)=2 INT(-2 5)=-3)
ï½ INT({kÞµ}) �G! ¥H?g
1hi� x�
�! Åg
\g�� x�
² Ý
E ¡E ¡E ¡E ¡
PMAC�kÞµ��4�ʼСo��i hi]>\g,È��4gRAÑ kÞµ\�+Öhi]
� \e�ÊËÉ:�`gz�Ô2°��� �4�i�\�ÔkÞµ ¥];�4kÞµï½� �4�i\Úà�4Ihi�kÞµ�¢��--à�G{data}���� t�i�kÞµ���vá�ãö kÞµ�q¹�:
512P1P1-Q181000*cos(Q25*3.14159/180)I100*ABS(M347)/ATAN(P(Q3+1)/6.28)+5
�¢�¢�¢�¢
¹ºPMAC�e���{data} ��\]zS���4�Fãö�f��i zS���4Fãö�f�
kÞµ (���4�i�\F|�kÞµ £�iG;ãö/��~�� D��d��IJ�k�s@
׼�s )
¹ ¹ºØke�ï½ÔT{data} ��T100�M½��Ô:T(P1+250*P2) T(100) (M½D�å�)
��£¤£¥¦��£¤£¥¦��£¤£¥¦��£¤£¥¦
�Wï[×¼�Ö�4hi]�4� |�4]�ï[ÏÖPMAC� ¹º�4É:¼½¾��� rï[N
%��4¼½¾/ ¹º�� �N3c»t Ów�]�ï½Ô:
��
{hiz}={kÞµ}
{hiz}O����_�4hi {kÞµ}ki�]Örhi��
ÖÖÖÖIhihihihi]��]��]��]������
ï[I{data}=*NO�hi��²���]Örhi(f�����EEPROMw�k�)
�Þ��Þ��Þ��Þ�Mhihihihi]]]]����;�4ÊËÉ:/ |PMAC;�tÞMz�2ÊË� ×¼åæ;?uÊËZ<=�t Ô�ÚB�t
E%�%T �Ô��ÈMø�TL@%TL°é ��å�� %T��×¼\Ú^�;?uÊË�� *zQÞ<= ��ÊË�Oµe�
Ô4������?¹º]��×¼��� ;aÈ?uÊË�»t� hi�;É:w�K¥÷��®<=I��K��
� ��P@Qhi ��b�È´# }Ô�KÊ;��Þ�ÊË×¼�Xk; D��Mhi �§��
� �VÈÔ�4´#� }Ô���4�X�hi�]�ï[ ��Z ªIÁU^�
¹ É:¢X10 ;£Xçs�10M1=1 ;éÑ� 1X20 ;£Xçs�20
�\Ú²³;Xç�Þ�®10�XéÑ� 1 D��PMAC�×¼;= ;ÑÀ¸�®10sË� �0
1EÈ�É:��Þ�×¼ �ãéÑ� �ï[M1=1 ¥] ����·¸ éÑ� NZÆKª³��
�
�K �¶�?�Þ�Mhi]�ï[�e�4´#�´½ |;É:w�¤��Wï[� ����F ¤»t;f
�FG���� ;É:��Þ�?u×¼ÑÀ�X»t �V�éÑ� �\�àÊË�\��Þ�
HY�É:¢X10 ;£Xçs�10M1==1 ;�ÞéÑ� 1X20 ;£Xçs�20
ï[M1==1(!*öO Ô�Þ]�);sË�X10��ÑÀVF÷ø D���É:���Þ(X20)ÑÀ�XF»t
��:���Þ�]� ?u�]�\�N;���ÊË�t%T�»t �X�;dÉZ<=
;LINEAR@CIRCLEOµÊËw %T^�;Ä�O�wsZV*TA/2r�U´ VÔO�TL TAÔ%T�s
��Æ��]��àO��®�Þ� f��?u�® �O��®@?u�®o��&'¿�EÈ�
;PMAC»t¢ÊË�Æ�w(I13>0) �Þ�Mhi]��;É:ÊË%TÑÀ<��z�4I13�2¢ÑÀ�»t�
��:|É:É�zó�ì�� É:w�ñ��4ÊËzDWELL<���ÞMhi]���»t �DWELL�ÔÉ:�ñ��2ï[+»t�.ï[
ï½Mhi�Þ]�ï[Hý��µ:
M{�g}=={kÞµ} �o*ö]�
M{�g}&={kÞµ} AND-*ö]�M{�g}|={kÞµ} OR-*ö]�M{�g}^={kÞµ} XOR-*ö]�
;¥H�.�µw |ÊË»t<= É:�¤��t� N×¼ï[�<kÞµ�� r� hidö@ʼÐNG;��/ ;{|��s%]»t
�
»t|B��ÊËÑÀ?u»t� �.;F���w¦ �»t ��==�ï½ kÞµ��F�ÍU]
Öhi �����µ(&= |=@^=) hi��F� àkÞµ���t���¤é\�(§�tAND OR@XOR) �£AºÜÏhi
�@�¤é���.¤é]�ʼÐà==H�Î��§ Ç�K��48��Mhi�t\� £¥H� g�Ô1
,>¥H��g�:
M50==M50&$AAM50&=$AA
�r4ï[��§;�ʼ��M50��¦ ;z����� |ï[z�qF÷ø��¦Mhi ;z
*���� |ʼF���w¦ ;ÏÜhi<=�¦Mhi ������ Mhi���\ÚFH.���x^¥h
°é���.\g HÄ4��åæ����Ý
³�!´:<` �.ï[�\]��¥H�J©ñRÑ�Mhi�µ(TWB TWD TWRzTWS) ¤é]�Ð�
Ú��xyrJ$L�Mhi�µ(D LzF)
µ¶op�q ,k�.\�����sF°é;324b]/(A4ÒÓ5) A4]���2-
34b(��) �H�4vá�b+ÓÝ�Þ\��A� |PMAC;=õ»t� n Þ� A�ÞÕ32/(n+1)4bæ�$%� 1�½µÖ�PMACÀB����skG���\��ÖõJg��]ÀB��ÞMhi |PMAC;=õ»t�1Þ� 1�½µÖ�A�Þ164b����s(¸YH54%¤�4A�b�]�)|PMAC;=õ»t�2Þ� 1�½µÖ�A�Þ104b����s(¸YH34%¤�4A�b�]�)��;�.°é/ ��\�æ�$%�
¹º�pQ�HÍ4�ÊË �V\]%�IJ�]� ¹ ��ÞÊË�H�Þ�]� z�.]�;��w��Y�34b��s Í4ÊË�]��\]��±Y324b�/k
�kni�A�W8�]��������s:
\g k޵�� 1-�20-��Mhi *z24-��Mhi 32-z48-� �Mhi
== �Ô1 2 2 3== �Ô0 2 2 3== �� 3 2 3&= �Ô1 0(Ý\�) 0(Ý\�) t½
&= �Ô0 2 2 t½
&= �� 2 2 t½|= �Ô1 2 2 t½
|= �Ô0 0(Ý\�) 0(Ý\�) t½
|= �� 2 2 t½^= �Ô1 2 2 t½
^= �Ô0 0(Ý\�) 0(Ý\�) t½
^= �� 2 2 t½
§¨�§¨�§¨�§¨�
Z[Ð×¼r�(�izkÞµ)<s��5 �F�+e�ÊËzPLCÉ:w2°�ØÇ PMAC�M½Z[ÐÔ:
= (B*)!= (�*)> (õ�)!> (�õ� ��z*�)< (��)!< (��� õ�z*�)
��
~ (p*� �;1]/)!~ (tp*� �¸YÔ1)
��:<=@>=��PMAC�M½Z[Ð �K§F!>@!<¥¦¡
©r©r©r©r
2°�+èéÊËzPLCÉ:�É:;É ���\]�ØzÇ �ÚF�;IF�ï[zWHILEj¿ï[w PMAC���Í@,M2°
e�t IFzWHILE w�2°åæ�ãöã¤
�Í�Í�Í�Í2222°°°°�4�Í2°�Q4�,È:
{kÞµ} {Z[Ð} {kÞµ}
¹ºZ[Ðr<�kÞµ��5�Mø� 2°ÔØ;Eµ 2°ÔÇ e�w��Í2°Ù¹�:
WHILE (1<2) (æÔØ)IF (P1>5000)WHILE (SIN(P2-P1)!>P300/1000)
�� 2°���ãöã¤
�ÖH.ëîïð PMAC�2°�ÚÊÊ��0zt0+¾§��4�(¹ IF(P1)�t½�) �åæ�r4kÞµ@�4Z[Ð,È
,,,,MMMM2222°°°°,M2°��{|ʼÐAND@OR¡o¢+��,�Í2° ,M2°��XY��Í2°���t¤
éʼ+e� ;PMACw AND�_`îZOR�ë(V�� OR��AND¡o¢+��Í2°�tʼ);^_�4Ç��Í2°�PMACNì��hM�AND2°�t×¼ e�tw�hM2°Ù¹�:
IF (P1>-20 AND P1<20)WHILE (P80=0 OR I120>300 AND I120<400)IF (Q16!<Q17 AND Q16!>Q18 OR M13<256 AND M137<256)
;Í4e�t/hM2°�}��Í2°�\]FãöÑ ¹ IF((P1>-20) AND(P1<20))��4t½2° �ÌNF|�t½ï½fNO
Ít2°ï[;PMAC�ÊËÉ:w(D��ãPLCÉ:) 2°ÔØ�»t�Ë�\]@2°G;��t� ;��
�����ENDIFzENDWHILE+ki2°[�A� ��~��� rt�A�N1Ë�Ô2°[�A�
¹
IF (P1<0) P1=0WHILE (M11=0) DWELL 10
;PMAC�¿�É:¼½¾/�~�Ít�2°ï[ �~�Jt�2°ï[ }Ô���Ú,±N�m
�ï[;r¿�¼½¾/
Jt2°ï[;PMAC�ÊËÉ:w(D��ãPLCÉ:) ~�Jt�hM2°ï[ 2°ï[�z�tåæ]IFzWH
ILEÑõ ����tåæ]ANDzORÑõ ��É:t/��ÍzhM2°æ�;�t�ï[,M<=F
÷ø Jt2°<s AND�_`î�ë�OR ;^_��t2°ÔÇ� PMACNì�÷øJt�AND2° ¹:
IF (M11=1 OR M12=1)AND(M13=1 OR M14=1)
���
��2��2��2��2
PMACHý4×�jkl--�K§;U�X:$0700 Y:$0700 X:$0701@Y:$0701 �ý4
24�jkl���É:����b��×�l A4&'�ªPMACÖ�Kji ��\];����úÔ�
K]� �Ü\�X�XYMhiEÈ X���Ü���*�H&'�ªÓL���*���s y�É:
*�jkl��0 jklN��×g���K�Þ-2 �� (-8 388 608) �K��7 ÏÂ�
���.×�l�Í�Ô&'�ª fõJg��²³]sqÔÍ�¶� åæ��4 · �£sq
·È&'�ª L]2 �� (8 388 608)�Û]I10��
�I��.jkl�YÐZ åæ£�K|�HÐö�hi(ÜR) xyMhi��GÆH S (Ðöûµ) ¹:M90->Y:$0700 0 24 S
ÙÙÙÙ;�4PLCÉ:w ;�¢]sqÔÍ���s/éÑ�4�
M1=1 éÑ� 1M90=125*8388608/I10 ®×�l(M90)Ô125msecWHILE (M90>0) *�×�l×��0ENDWHILEM1=0 �¾� 1
×¼�����a×¼�����a×¼�����a×¼�����aÈÈÈÈ|PMAC;PLCÉ: ÊËÉ:z;ne�w�×¼� �����48�1Zûµ�Ô×¼�ws�µ
�ÖPMACª«�;��g�ûµs1Ë ·�ÚÛ ���Ú�P@Qhi��\� �©�K��1Z�
£�4gb ·È48�ûµ�÷ø�t��� ;õJgPMACÆ�wCAݽõæ���PMAC�×¼H�Ý�Æ�+� mY ·��ÞÚªë÷ø�TL@Ã� ����WÆ� ��mY
·�P Q@LûµMhi(�K01�48�ûµ)�Z����W8�hi×¼��
PMACÉ:gR×¼É:gR×¼É:gR×¼É:gR×¼
�ã¥H�ÊË@PLCÉ: Û��Z�d8PLCÉ:
|PMAC;�4d8�PLCÉ:w(PLCC)�Lhi�×¼� ���24��Zûµ�Ô×¼�ws�µ��IPMAC\]]t���TL�t×¼ Lhi×¼�ZB�� 1Z×¼�10J��
PMACÉ:gR×¼É:gR×¼É:gR×¼É:gR×¼
���
�Z�d8PLCÉ:
3 11 ��������������������������������
L2L2L2L2
PMACÚB��JÞ2564ÊËÉ: x�ÒÓ5;xy�ú�\]»t�.É:w�x��4 c�dá�
ÒÓ5Â;»t���É: PMACÚB��»t@r�¤�G�ÒÓ5�g� ñJ�8 ��J�ÊËÉ
: �4ÊËÉ:ÚBNxy�4§�ÊËÉ:Ä��qÉ: \]üh� �\]�ühi
�Ô;ëî×¼�ïð¹BasiczSPascal@ G-¡R (RS-274)@�l%¶ïð�uv��PMACÊËïð�����ñv��� ?u¤ PMACÚB�oo¹ G¡R É: �ª«�;óÚåæÂÃI® �H�4×¼�ïð�×¼@{|AÑ fÊthAAÑ��t�Ö�l¶Gïð É:w�g�ÚBFO�Ô�gzkÞµ
;;;;ÉèéÉèéÉèéÉèé
;�4ÊËÉ:w PMACHWHILEj¿@IF..ELSE�+èéÉ:;É �.AÑ\]Fí'f���G
�á ]HGOTOï[ \üH�gzhi \�GOTOÚ»t@CASEï[���óÚ GOSUBï[ã�z\h�Óö ~�;É:w»tqÉ: CALLï[~�§�É:F��qÉ: qÉ:��¦�å;
É:�ÑÀ÷ ¹ï[CALL20.15000N�É:20��¦;tN15000÷ GOSUBs@CALLs�ÚFí'15Õ
G¡¡¡¡RRRR
Ô�÷ø�!ïðG¡R PMACNGnn�ÔCALL1000.nn000+�� ��t®��� ¹ X1000 N
�Ô`g�� VÖ��4Ï�j¿ zS�4�Hhi�\»t�qÉ:�� y�áÏ »trt�.�� VÖ��4OZG¡R�� �!ïð×SdÜ�É:1000]VÖL²³���?/G¡R �~
��é@�ô Delta Tauª«�?/¥HÓwG¡R��A�° M S T @D¡R�dÜà ¡RBC
OOOOZZZZe�e�e�e�
PMACÊËÉ:w��JO�;A�¤�OZ� �.O�wV�ãÊËOµ �O���4ÊËe�N��
�W8�() �Ww�ãLINEAR RAPID CIRCLE PVT @SPLINE ÊË\]�INC@ABSe�+O�Ô�iµ� Ä� zO�µ� �® \]ACçUÍJ9: ÊË�s TA TS@TM @ z
TL F �\;OZe�wI�?/ OZe�N `��KNR¿��ÊËe� zS�KN�Ô�.
ÊËe�w�z��f÷;��t¤
���
ÊËe�ÊËe�ÊËe�ÊËe�
ÊËe�AI���4Íbcç�GÐ@��ü®���zr�g� �gzkÞµ ,È� |»t�t�;��tO��¥HçNäÄ�9U��ÊË å¡�tN9:U»t ;<sH]��Hì§ N��O
µ+e� M/HÃ�Oµ O��\Ú�mÒ�� Ä� @ z TL `�()�È�
I@JKMNI@JKMNI@JKMNI@JKMN
PMAC�()�È��ôJ�_¯�Úw¼½ñGÚÛ@ìí���4 �.¼½~�õi��hi�\
�I�»t �Ì���;Î�@èé*îr´�I��9 �êë�.()���5Ø�e��® ¹º} �?u�®@e��®B\Õ ��ACç����&'¿ ;���w¥ÊË��s TL Ä�@ � ¹Ýdá�� ��ÆK¥xy�
OPQRI@OPQRI@OPQRI@OPQRI@
ä�EÈ�ñ0Î��WÊËV�n�ÞMÊËW ;�WÊËw �4ç]O��TLs¸O��® ;èé´µ� �rTL¤%TzjT ¹ºH���4ÊË�9:FO� Ì<s�Hì§ z�4ÊËN]��W8�%TjTèé´µÞM�z*4ÊË|wP
n�ÞMÊËOµ�ÖÊËÉ:�%XOµ ¹º�;§�ÊËOµ� É:\]XY�LINEARfFG�n�ÞMOµw+ |y É:�\]XY�§�ÊËOµ ¹ CIRCLE1 CIRCLE2 RAPID PVT SPLINE m n�ÞMOµ ;A�4É:w��LINEAROµ f�M/%X ���4v�dÉõ� LINEARO�*Ã�RS 274G¡R�G01
%%%%TL`gTL`gTL`gTL`g
%TÞ��4TL z�rTLjT�%TLÆr��g ª«ö��TL() ��\]n�Uh I�S [nTL() zS�]\]�rS�,M ��Ê��O�%%T��s TA %X`g�ÒÓ5IhiIx87 @A�4 S [n��s TS %X`g�Ix89 ¹ºO��TA�sZO��TS�s�rJ�� �����TA�sN�TS�s�rJ �ä�÷ø�S [n%T�����®TAÔ0 PMAC��TA@TS�Ú�Åg� ¹ºO����Åg� PMAC;()ʼw��r�<=N�£�4�¦ÅÔÄr�ñ��Åg
%%%%TLTLTLTL°°°°éééé����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ¹ºPMAC;ÊË¢Oµ�¶� I13>0 rOµ��θïÜ���� Ix17%TL°éNÝÃ������������
¹º;�4ÊËw��xy¨�O��%TL±Y�\dÉ�ñõ%TL �Ix17O� Í��counts/msec�
��rÊËw¥H�¨��N�Z�jT ]V�±Yr°é XY�s�()��h ÖA��¨��TL ����h ¹º��ä��oO�%T� TA@TSÆrF®It�� ]V�±Y°é
2° ��%TL�XY¨�I hiIx17+èé
���
PAGE 3 172ÒÓ5hiÒÓ5hiÒÓ5hiÒÓ5hi
PAGE 3 1731111ËËËË S [[[[nnnn%%%%TLTLTLTL ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ����NTA@TS Ix87@Ix88 �s�®ÔÐ c���äM/%TL°é������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �NP9FÐÛ�²¯ �\Ú������Êt
y��IHy��IHy��IHy��IHÃÃÃÃ|NJ4n�ÊËÞM��¢� Ix17��jT�ì��£Þ���4ÊË��ws%TL��ôé¢�
�� |PMAC×¼ÞM:Øw�A�4ÊË� ��Ç���:Øw�ñ��4ÊË fÌ�NÃXjT�
%TL;°é]/ �Nô9jT��sZdÉO��ÊË�s \]�oXYTMO� �\]XYF����Ä�soO� �F �NP9ÊË»t�TLZdÉ�TL�í |ÊËFÈ[���ÞM��¢
���
� �V�nIt�HS°�� Ô��°éTL Ix17
®ÆrZ�ñëTLÛñ�É:¢�s��õ �N�I%TLèéIÔHÃ
y�Ny�Ny�Ny�NÝÃÝÃÝÃÝÃ
Ô�»t%TL°é PMACNª=ʼ?uÊË»t�=r4ÊË �ÌÇ�ù¼�r4ÊË]V,±%T
L;Ix17�°é</ yf ;J�r4ÊË���� Ô�,±%TL;°éVf/ �×¼J�r4�Ê
Ë ;�.��� PMACN�\ÚU°é%TL D�}Ô[Á�ÊË01F»tY� �K�ÚF³K
}�%TL°éN\ÚF±Y
TTTT����zzzzssssË�sOË�sOË�sOË�sO������ \]��4Fe�+ÖÊËO��ÓTL T� �\]�TMe�+O�ÊË�s ¹ºFFO
�� ��ÊË�sNF×¼ + ��¹ºTMFO�� µT�NF×¼ + �r4�<s��5�;Ö
�Ä��=ª��ºg�5 �Ë;_��O���� ��åæêë;A�4ÊËzÊË:Ø�A��H�4S%�TA�s�+jT�ì� �V�� �4O��TM�ÍJ�ÊË�ÑÀ�A�¥d��sN�TMTA �4N¢�ÊËN�� ( ) { } �� ����� � ����� +== /2 ��� /2
��s+EÈ ��O�T��ÊË���� Û�A¢�TM��Ä�ÛT�+×¼� f���oO���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� T���4g� }�Æ|æ��4Âg l�T�NP9@ÒÓ5�GwÂ��GE%B��ÊË
PAGE 3 175 #ª«¡¬8#ª«¡¬8#ª«¡¬8#ª«¡¬8
���
���
����ÉÊËÉÊËÉÊËÉÊË
¹º�4T�O�ÊË�;Ä�¤�¹�<� ]¸���ÚBÞ��ÓTL �N£��Å4�sd;%T¤ N���Ql� f���4ö�� � Ö����4ÊË�ñ���sN�O��%T�s TAz2TS ���4ÍJ�ÊË�êë%¤Ôì�fS%���jT�%TL�s
;�4O��s�ÊË¢w ¹ºTM��%T�s r�N;%T�swF»t f��TM�s�
·ð< ���4ÍJ�ÞMÊËzÞM�ÊË� %T�sN�ñ���s ��;ÔÍ�ÊË�s��]¸�PMAC�Ú×¼ �K�?u�s�,ïw� ¹º�����ÊË¢¶� �Ì��ÊË:ØNZ�
¥²³�»t�í�J %T�s°éN\Úu¢´#
rrrrÉÊËÉÊËÉÊËÉÊË
���4dÉÊË�ñõ��s�2 �� 1 8,388,607 sq õp2��20� ��PMAC�TMe�ÚBo¹�ñõ�� ���PMACÖ�4T�O��ÊË�t×¼�ñõ�� ¹ºÖrÊË�ÑiÄ�FT�
Û����4Z8,388,607sqõ��s PMACN��8,388,607sq�ÔsË�s �ÌTLNZdÉO�
�TL�ë
PAGE 3 177 \\\\ÕÊË�s�n�ÕÊË�s�n�ÕÊË�s�n�ÕÊË�s�n�OOOOµ()µ()µ()µ()%%%%T�sT�sT�sT�s
PAGE 3 178 n�n�n�n�OOOOµ()ñõµ()ñõµ()ñõµ()ñõ TLTLTLTL°°°°éééé %%%%T�sT�sT�sT�s
���
�Ö�Ö�Ö�Ö����çççç
¹º�4JçÊË�XYT�O�� ��XY�s ����FRAXe�;nO�zdÉO� N;çè
é�ÑiT�´�êHIJ�ìí� TLFÕ;�.çw]V�K�Ñi,M ô´@�ô´C �O��TL PMACN�T�ç�ÑiÄ�ÛdÉ�+×¼ ÊË�s �V����å£}ÔAqÊË���l
Lf�I�ÍJ×¼ACç�TL ¹º�4�ÞÊË�Ý�4t�Öç rÊËN;ÖT�ç×¼�����s/EÈ ���4ÒÓ5+� %X��Öç�X Y @Zç��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ¹º�4T�O��ÊË��ÝtÝ�Öç PMACN×¼�ÑiÄ�ÔÐ }Ô�H�C�ÖçsË�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������4ÐsË�s }� ÊË�sN�%T�s@ zS ¨�TL°é+èé
ÑÑÑÑiTiTiTiT����×¼×¼×¼×¼iiii
INC Dist=SQRT(3 � +4 � )=5 FRAX X Y Move Time=5/10=0.5 X3 Y4 F10 Vx=3/0.5=6 Vy=4/0.5=8
INC Dist=SQRT(3 � +4 � )=5 FRAX X Y Move Time=5/10=0.5 X3 Y4 Z12 F10 Vx=3/0.5=6 Vy=4/0.5=8 Vz=12/0.5=24
INC Dist=SQRT(3 � +4 � +12 � )=13 FRAX X Y Z Move Time=13/10=1.3 X3 Y4 Z12 F10 Vx=3/1.3=2.31
��
Vy=4/1.3=3.08 Vz=12/1.3=9.23
INC Dist=0 FRAX X Y Z Move Time=0/10=0(<TA) C10 F10 %TL°éÊË
TLTLTLTL°°°°éééé
A���¨��TL�¹�¨�TL°é Ix16 �ép ¹ºH��¨�±Y�r°é rÊËw¥�ã�
¥H¨��N�Zhí ]V�H¨�±Yr°é D��s�()�y�h���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �� ¹ºPMAC�¶�;θïÜ¥�Ý�¢ÊËOµ� I13>0 ,N�Ú?õ�Ix16TL°é
ÞMÞMÞMÞMóÚóÚóÚóÚ
¹ºH���4ÊË¡�UFO� �w�Hï�xyo£�e� ��A��¨�NC����%TL@HÃ�S [n� �z�4ÊË�TL�z*4ÊË�TLô*UÞMÊt �4;TL¤�h �\Ú�
�4Ðh ÑÀ�z�4ÊËÔ�ì;O��®fÑÀjT��4Z ��;z�4ÊËAIA���pZyf ¹ºIx92F®Ô1 ;�4ÒÓ5w� ÞM ÊËæ;��4ÊËÑÀ<=VA��
PAGE 3 181n�n�n�n�OOOOµ()µ()µ()µ() h%T�s
��
%TL`gTA@TS\];A�qÊË<sh ¹º�ä�ñ��ì��jTL�����=�:ØwÞM
%T�sTAzTS �åæ;:Øwñ��ÊËe�<� D;DWELLz§��¡�:Øì��óÚ<=O���TAzTS
��� n�ïÜOµ
����r¡R;����w�XY���� e�+?_� ��ñ�Í�?_�������� ���
�� ¹º�ÝT�HÄ f�Ær; ���Oµ��ÝÃ� qÉN®��§¨U�hiÖ�
}á�EF�jkl ¹ ��� ����
��� ô�9�øθOµ
����r¡R;����w�XY�� ���e�+?_� ñ�Í�?_�������� � ���
�� ¹º�ÝT�HÄ f�AÆr; ���Oµ��ÝÃ� qÉN®��§¨U�hiÖ
0©á�EF�jkl ¹ ��� ����
��� ô���øθOµ
���
����r¡R;����w�XY�� ���e�+?_� ñ�Í�?_�������� � ���
�� ¹º�Ý�Ï�HÄ f�AÆr; ���Oµ��ÝÃ� qÉN®��§¨U�hi
Ö0©á�EF�jkl ¹ ��� ����
��� ���e�
r¡R�Ý�� ���e� ����¡R;�4�<�z;�4�<�H�4,��s ����BÆ
U���4 ��� � z ��� � e�V\]§�t÷ø ��NG;����� f��NG;��
��w �s�Í��åæFaÈ �����,��s�Í��sq ¹º����Í��q �Ï��
åæL]���� �478�?_�������� ��� � ���� ���� ���� ��
��� Ã7�ì�
;�.W8��¡Rw r¡RN;r4ÊËwP9ì� ]V;ÊË<s�H»tlLúlÞM
;����w XY»t�4�ó�,�\]?_r¡R �478�?_Ô������������� ��
��� ��� ��� ��9:ô�
�.¡RN9:»tθïÜ@êG�#ÜV�ô� ���9:��ô� ���9:��ô� ���9:
��ô� ;����w ��XY»t�� ��e�+EÈ� �� ��e�O�����rô��
Ñi �Ì��°é�.9: �.¡R�Ów�����?_N�
��������������������������������� ���� ������������������������� ��
��������������������������������� ���� ������������������������� ��
��������������������������������� ��� ������������������������� ��
;�� ��e�÷�ÍJ��t�[Ç�� Eµ |����áÏ�Ä�qÉ���t� �� ��
e�N} �rtw ¦I IJ�hi �\Ú�²³;�.É:w®�.hi]ÓêO��
_�4ô� ¹º���;��É:w��rEF�� ¹ ���U �����θïÜ@�
#ÜVÉ:�������4hi
��� ��� ��� êG�#ÜV
êG�#ÜV\][0ÎU���� ���@���e�+éÑ@�è �.e�§�Æ��� ���@��
� ?_�.�É:N�
����������������������������������� ��� �èêG�#ÜV
����������������������������������� ��� éÑ�êG�#ÜV
����������������������������������� ��� éÑ�êG�#ÜV
��� O�ÊËOµ
r¡R;����w�XY��� e�+?_� �Hçü®��� e�N�ÒÓ5w�¥H�ç�÷
�O�ÊËOµ� �b�XY������� ��
��ï[?_ ¹º���¡R�ûµw����±Î�ÊËw>Ñi��O�� ���Ów�
��;�4É:wN%¤�4�� e�
��� �iÊËOµ
r¡R;����w�XY���e�+?_� �Hçü®���e�N�ÒÓ5w�¥H�ç�÷�
�iÊËOµ� �b�XY������� ��
��ï[?_ ¹º���¡R�ûµw����@����R¿Î�ÊËw>Ñi�Oµ ���Ów�
��;�4É:wN%¤�4�� e�
���
��� �®® + e�
����¹ºr¡R���+®ç��® ��?_N�t��Í ������� � ��
�� ����tw�áÏï[ É:NmÏÄ�t ���� �� ¹ ���
��� �ÔÖ� ��e��hi yf ǹr¡R�Ö§�â, ¹®"ç�ñõTL ��q
ÉN��hIIF�.�Ì;É:/�EÈ�.®
¹ ¹º���F�+;� � @�ç¤ ®�® ®ñõ"çTL hi �Ì�G�êGû
p�"çw>�Ä� h� qÉÆr�
���������������������������������� ��� � � �
���������������������������! �����"���������#�� � ���� ���� � �ç ®
���������������������������! �����"����������#�� � ���� ���$ � �ç ®
���������������������������! �����"���$$�����#�� � ���� ���� � �ç ®
���������������������������! �����"��������#�� ��� ������������� k �
���������������������������! �����"��������#�� ��� ���$ ������ k ���������������������������� ��
;A�tw®2°����¬x;qÉÄ�w�rhi�E01F?u�ÏÖrqÉ ¹º�H ��N����.`g»txyóÚ `�¤�� �Ïhi � ;�� hi����
r���F�ÍUk¢+ ]V§�É:���� }����4e��"çTLN��±YO��°é ;�� h����� É:N×¼|=�Ý��ç�® ���$ @F���#¸�®
hi ���� <s��� ]ÝI�4é®� ��� ré®�\]F"çÉ:�+×¼?�#¸
�®
��� A���%s»&Oµ
r¡R3É:]V!� T� ÔA��FLÍ� ��zs» ;����� !�kiT
L AÍ��s�FL �wFLÍ��XYç�Gï[+® f�sÍ��XYÒÓ5hi'�
�+® }Ô'���Í��sq rÉ:N®'����� ��� �� �����X�F�+¤Ò��$
XYN"çdRl�Ôá���§¨ �fN!��Ô�Æ"çAqU ��� s» rÉ
:N£ÒÓ5áÏÖ/��� �478�É:�
��������������������������������������� �������� ���A�
�������������������������������� ��$������������� ��/���
���������������������������� ��
��$ A �� s» Oµ
r¡R3É:]V!� �Ï� Ô"çA �FLÍ� ��zs» ;����w ��ÝrÒ
Ó5� �� ÆrF"çdRl¥èé T��yF�ÔAÍ��s�FL D�XY��á��� �sF�Ô�����Z }��VB|�@"çU TL�ÈZ� ¥]N�I�Ï�NkiÔA �HÃFL
qÉ�ä?_��$åæ�É:ÚB�"çdRlI��� �ÚI�ÂÃ�Z�g ?u¤
�.�iw��.·¸�%��\];��<=F�v rá���óÚ�XY������;¯
°óÚ dR ·k+EÈ� dR ·k; ���� ��óÚ�H¬��D� f��
�23�4á���; ���� � �����àá�â°�Þ ��wH¬��ÀÁ
�Í+� �s@��<s�Z}qåæ;�G ?� ���� �! � ·kw%]�
y�ÊËÉ:XÚÖ�01I�r����FdÜ ;ÆK�qw ÆKNº¦o�z±Yñõ��?�"çTL
¹ ÆKN����()* ���(+,-.+/ ��ÆK�?�"çTL ; ?� w "ç � NdP��
sq ¥]ÆKä�ÆK�T��Í�FLA��sq �����®'�� T��sÍ� Ô��
ǹÆK"ç� H����×g� R<� ��ÆK� �!N����� ��� ���0���/1.-.+/ ���2
�/1.-*.+/ Ö ·kZ}q ! �õ�
���
����������������������������� ! ���0���- �!%/1.-*.+/& ���0���-���2�3���
r�åæ��4ØÂ�Åg �Hxy�~�¯� ¹º"çdRl�ò���4��û ��N�
[0Î� ¹º�� ����Í��().�?�"çTLÆr���û f'��N�£�Åg� �
�÷øZ[v
rZ}qÆrFÜ� ·k�BÆ�jklw X� �å;Aq»t��$���»t��Þ �
\]�Ô56®��� Ö��$�78É:N�}ÖÒÓ5�'��@'��
�������������������������������$������� ��������� �����!�FL-��sq
�������������������������������� ���������������� ��§¨�á������������������������������� ��
��� ã�k�TLOµHÃ
r¡R;É:w��"ç÷;ã�k�TL � Oµw ;��Oµ� "ç�?�lTL�h
Â� ]V1Yêõ�k�TLÚB,�ã� ?�¤ ��mÒ"ç�lTL�@êõ�"çw>�Ä�È�Z� rÄ�X���ç�® ��mÒ�ç�Ð�®X��"ç�w> �.�¡R~�
S�É:���� 42,2 +���4�çé® ��G�;|=�çe��®�#¸Ä�
Oµ2w�´µ��"çÍJ÷;@��ç������ÒÓ5w �V~�"çÉ:\]�+1"É
:���Z�F»tz�Æ ñÉ�yFS�É:XYhi@ÓÝ%]èé ��W8�"çÉ:N;��%]¬��
�4���¡RN�1Í��ö-�z»-�+êü"çk�TL ¡R r�NFG;Ö"çÉ:�
�4hiww�F�¦ ÓÝ�ÆrF®]Ó�"ç¥÷���4 ��Oµ �êë "çOµ@TL\]FJ3U®Ô"çÑ-��Z@´¸ `���� ��� ��$
�����478����É:�
������������������������������������ ��� ������ N"çk�TL������
�������������������������������� ����������������� k"çTL
�������������������������������� ����������������� ÓÝ� Oµ����������������������������� ��5 �
��� ã�k�TLÝÃ
r¡R¤Ò�"çã�k�TLOµ �N"çG�ã�lTLOµw ;�4Oµ� "çTLJ3�êG�#¸�® ��"ç÷;�4ÍJ�ÒÓ5w »tr¡R�qÉN�ÍU®�4hi@�4ÓÝ]VÉ:¬x X� ���¡RN� ��+êü�4"çTL ¡R ¹º��»t�
É:N�¦��N�G��4hiw ¹º�H��»t É:N~�"çÉ:,�ñ��;����
�k�TL@#¸Ä�×¼� ��
�����478����É:�
������������������������������������ ��� ������������������� N"ç ��������
�����������������������������! �����"��������#�� ��� ������ Ö"çÉ:k
�������������������������������� ������������������������������ ¦�� Oµ
"çdÉ"çdÉ"çdÉ"çdÉ
;����wèé"ç\]XY�J´½+EÈ |y�C�"ç���4�+e� ñ�Í�"ç\
�V��Ý"ç;�¢,��s/��4´¸zd�4´¸]ã��TLÊË ;����� �ådÜ"çÊËÉ: ������� �4ÂZ�TL�¨Ác\ }�"ç÷;Ñ¿�Z�����
��FaÈ zS"ç¨�F¹�èé ;����¾¿èé�
"ç�Ëèé
���
�Ëèé�"ç¨��å÷;xyÒÓ5w �ð�÷;@§�ç���ÒÓ5w Eµ|�4S�É:;Êt� ���ÚF�Ëèé� D�Nr¨�G;�4���ÒÓ5wN��4v"�}Ô�÷;xyÒÓ5w�¨�N��z���èé�ÒÓ5ÒÓ5ÒÓ5ÒÓ5 T�HÄ
"çTL�NF�tZ×¼ �FG��ËèéTL hiw '�� f"çÑ-�óÚNe��
Ëèé¢À@ì� `���� ��� @��$
"çÑ¿èé
¹º�N"çÑ¿�� �\]XY���4� hi�oÜ�dá��4ù������ jkl
Ù+� ï[���$ �67����0�0��0 Nhi���$@����� jkl\Õ¢+ Ör� hi�
xy����NP9;����� n¤�BÆ�¨Á XY��´µ0�4"çàËe� `����
��� \]���0���$ ���z���$ ��� �w���01XY�4 ¡R `�t�® "ç�
èe� `���$ \]����$ �
;"ç@��<s7·
;H.���"ç¨��fFÖ�Xç���� »t���sÊËf��ã��TLÊË �fF��"çÊË ;����� iç¨�NF�ÔG;"ÒÓ5w�ç ]VÚB»täÄ�ÊË|�Ý?��"ç\�� NXY®¨��Z��ÔÐ�ÌÜ� é®jkl '�� +���
4ÇÑ¿Oµ ;��Oµw '��NF�Ô¤�¥�����$+�� |y ����Oµ�\�N
�Ý�4TL¿ T× Gõl `�i������ 2���\]I�IJ���
"ç�ã�k�TLǹ�²³"çÚB»tã�k�TL � Oµ �åædÜ�4ÊËÉ: }ÔTL�
Ôdá�Cç��®�óÚåæ�hÂ� ;i ���2���niw xy�´µ�NÊËÔ
���s¢ ÖA��s¢�e�Ä�M/���562°f� �ãe�TL@êG#¸�®
¹º"ç�;� OµwFÑ¿èé ��ñv��4��É:�ÔêG#¸�®óÚHÂ� e�
�'�$z'�� r��É:�AÑ@i ����2���w�¾¿ÊËÉ:[BC ÷ø����?
u�ÊËe� �{1YgR÷ø r�NFÕÖBÆ�hi
ÓÓÓÓwwww�¡¡¡¡RRRR
����N¬�UÊË;?/Ów� ¡Rw¥���´# XY�É:w�¡R@� hi�¾
§�[Ç�� �Kx¢+\Ú���� D�¹ºF�Ô�4� hi+� �åæ�F�;�
4*µzkÞµw Ù+� ��� �`a� hi:ö� X��®��l� � �w���A
I��¡R:ö� �¡RF�ÔÊËÉ:����wBÆtÓ�q\gÄ�+��
��� dÉì�
����»tr¡R�É:��ã ���e� r¡R2Y� ��
�����tÓ�� xyÉ:�¢Àæ�Fý}�GÔ�� ¥]�å��;� ��
�����ñûp ?_r¡R��°���Ær�
������������������������������� �
����������������������������������� ������������� ¼½¾èée�
�������������������������������� ���������������� |�����PM��
����������������������������� �������������������� ?uÉ:�z�t
����������������������������� �������������������� Ç¢�NmÏ
��� 9;ì�
ǹ\KS���¤®� \9ì� Ñ� ��r¡RNF�+»tì�óÚ Ç�rÑ�¡o�������!��� �Ìhi���FÕÖr�� ��%X� ��»tr¡R�É:Ær�
������������������������������������!� ��� � � ���
���
����������������������������� ��
��� É:A�
������1ËUòX�4É:�A� �ÌNÉ:OøÇ®�É:�ûp Ör¡R�É:N��
� �� ��ï[ ¥] ;�J56w õJghi@OµF®Ô%X� �478�É:A
��É:N�
�������������������������������������$$ ��������� �L"ç
������������������������������� ������������������ �L��þ
������������������������������� ������������������ �L ·k
�������������������������������� ���������������� ÃX��;θOµ������������������������������ ��
��� �9�ø´¸�"ç �� ���ø´¸�"ç ��$ "çì�
����ǹ"ç��»tã�TLÊË É:N�Í^ �Ëèée� ¹
���������������������������������������� ��
����������������������������� ��
���������������������������������������� ������������������������������� ��
�������������������������������$�������� ��-����������������������������� ��
|y ��Ç������¤�� ¨��"ç¨� �Ìb�×g´¸�9�ø´¸ "çTL;dá
�É:wXY®��� � ¨��Ëèée� 01Fe�� ¹º����XY�4Ñ¿¨Á+èé
"ç É:NXYÜ���jkl+;�4ù��OP� ¤� �4¨Á ¹
���������������������������������������� ��� ������������������������������� ��
���������������������������������������� ��� ������������������������������� ��
�������������������������������$�������� �
riÇ�����FÕÖ����jkl � ���� � �� ���� ����Ý�"çTL
f���D5 ��@�����Z}q �0���2�����-�� `� "çdÉ �\]I�IJ
�¬��
ǹ�ÝÖã�k�TL���x^ ��N��Ö"ç�4ÍJ�ÊËÉ: VÖ=��qw¥k_��� ¹º�.� ¡R�@riD5¢+ �N�
�������������������������������������$$ ����������� "ç9�øÓÝ
��������������������������������� "������ ������ àË"çÉ:����������������������������� ��
�������������������������������������$$ ��������� "ç��øÓÝ
��������������������������������� "������ ����� àË"çÉ:����������������������������� ��
�������������������������������$�����$$ ����������� Ý"çÓÝ����������������������������� ��
��� bÚî���éÑ ��
��� ëÚî���éÑ õi
��� ����è
�.� ¡R�?uÆ�[õÉL¤¦e��l D��t��Í ¹ ¹º����Ñ-�èé¡
���
�������l� �¤ f���õ-�èé¡�������l� �¤ ��rÉ:N�
������������������������������������� ������ ®�l� � ���Ñ
������������������������������ �������������� Û�l� � bÚî���������������������������� ��
������������������������������������� ������ ®�l� � ���Ñ
������������������������������ �������������� Û�l� � ëÚî
������������������������������������� ������ �l� � �������������������������������� ��
����¹º��Ô^�hª«�.�s ���ï[ÚBF%�� ®�=�@ zS ��
��� 7��ÏüéÑ ��� 7��Ïü�¾
�.� ¡R�?uÆ�[õÉL¤¦e��l D��t��Í ¹ ¹º�Ïü�Ñ-�èén
¡�������l� �¤ ���É:N�
�������������������������������������� ���������� ®�l� � �ÏüéÑ����������������������������� ��
�������������������������������������� ���������� Û�l� � �Ïü�¾����������������������������� ��
��� üj¿�A�É:
����`������ ;õJg56w���*Ã���� D��N�É:áÏ�É:�Ñõ
%%%%XXXX2222°°°°
X� ��»t�¡RÉ:��lÛ�;àË-Ç®�ªw����1Ë®�2°<á ]�Ý�J%
X�@%XOµ Ô�®�.%X2° ñv�����É: �N;1ËàË-Ç®�ª�z�4
F»t �HÃU°-�r�ªwF»t�/0 É:w�ñ��tN�� ���� ��
� �\]��Çh»trÉ: �4ÖrÉ:��Íi¹�
������������������������������� �����������������������������������������������������������������������
������������������������������$$ ���������������� "�
�������������������������������� ���������������� �"çTLñõ ��
�������������������������������$ ���������������� �"ç%TLñõ ��-.+/
�������������������������������� ���������������� �é�iÍ�
������������������������������ ��������������� �»t�q������������������������������� �
®a./t�()¯®a./t�()¯®a./t�()¯®a./t�()¯ ����������������������������������
j¿ÊËÉ:¼½¾~�;É:»tªs�É:t�t�+ �Å~01F»t�É:t �VÚB¡�»tZ�����k�sõ�É: �Ì?��+É:t *Ã� ������Oµ
����GGGG�4�4�4�4jjjj¿¿¿¿¼½¾¼½¾¼½¾¼½¾
A�4ÒÓ5�H�4j¿É:¼½¾ Ô�Ö�4ÒÓ5«2�4j¿¼½¾ �rÒÓ59�"8 �^ ��!��� ��
9�i:e� �w9�i:�klw¼½¾�õ� É:w�A�4� ¹ ���$� ��P/k
w��4b ¼½¾ÆrF�G�;��²³%+�É:»tZ<=�Ä�HÀBõ��s yõJgç�j¿¼½¾�Æ���°é�����k�Ý %õ¼½¾N��4vâ½
¹ ǹ;�4ýçÆ�w�²³;É:»tZ<=�����É:t ���i+kir»tZ��
® ¹ ������ ������ �����
���
����� ��;¼½¾w�¸Y�����b�k�s ¥]Örj¿¼½¾Õ$��z���b��s
��4Z[v�â½ ¹ ��!��� ������
Ö�G�Ý�¼½¾�Z������+� ä�Ôj¿¼½¾,>�s VN�Hg�ºÌ¼½¾ fÌ��HÖ�4;
^ ��!��� ��e���Iëdö�ÒÓ5�j¿É:¼½¾ }� �<`åæ�Û¥
H�g�ºÌ¼½¾ �Ì�ë�dö�b�dö+�G��j¿É:¼½¾ ¹
��������������������������������������;� �����������������������������"����!��� �����������������������������������"����!��� ������������������������������������"����!��� �����
w�w�w�w�»t»t»t»t
Ô�w�;�4ÒÓ5w»t�4j¿É: |9�ÒÓ5���e��� �j¿É:��¢À÷
��H;�H¼½¾FéÑ�XÚF»t Eµ�NF�Ô�4�çe� �{w���v�
��4 e�V\]ÑÀ»tÉ:� re�;¼½¾éÑz�¾��\]FÖ ¹ºre�FÖ
��4��j¿É:¼½¾ ��r¼½¾N*�^Ö��4e� o�re��N3c»t�
ééééÑÑÑѼ½¾¼½¾¼½¾¼½¾]]]]VVVV����������������
��e�NéÑ¥H01�G�j¿É:¼½¾ ºoÒre��É:tNFÏ�"�9� "8 �
ÒÓ5�¼½¾w õJgj¿¼½¾�����H�4ÒÓ5 ¥]�@�.��Ý� D�|�q��Ä4j¿¼½¾� V\Ú��;ÒÓ5<s7·� ;����
��e�<� ����N�\ÚJ�e��Ô¼½�e�+�� c��3c»t��.e� �.
e��Ô;ne������ D��Ô¼½e�V����� XY���Z�t�Ç�� Ù+� e����|¼½¾�¾���Ý hi����� D�|ÊËÉ:¼½¾éÑ� ��e�
»t�4�#����Í��ÅÎ� ��#¸Ñi��çi ¹º�HÖ�ç�® �K�FÇ�
Ô@¢ÀZ��
÷;÷;÷;÷;FFFF»t�t<=»t�t<=»t�t<=»t�t<=
÷øj¿É:¼½¾�����pQ;�<=HJYt �V�� ;����»t�É:t<= �
Ö×����JYÉ:t X� �������g��t y�*� ��»t�É:��I�g��t�£ÑÀÇ�»t �4?�Æ�N;»trt<=;n¶� �4�ª��+õ�°�Æ�;=�N�H����t |É:�$��t</� É:N£qÑÀ»t
� e�
op;�<=HJrHvÄ�´½ z�4�� É:,� e� �NáÏ=��t�g� �V
ª«��4t��Í�¬^´½ D����º��?�Æ�\Ú���v
� ��wè
�º��M�Æ� NHþ°n+÷øÖj¿¼½¾�Eöu·��� ]>èé�.n� ·Z�hi |F9��ÒÓ5�j¿¼½¾��IJ�É:t� � �� �5!!�
��5� � nhë |rj¿¼½¾���IJ�É:t� �Nhb rnF¡o�����<
���\dÉwèèél¤ ¥]�\]F�+Ö"����4wè `���� ������wè
"� � �ÔÜ, ;���ï𤪫�� ��- ��A�4ÒÓ5�H�4 ¼½¾� �
�Z� � ��-
��ì�wè
hi��èéÒ"�ÚB��=�JYt �±� ��Ô Ø ¹º�Ö�4j¿¼½¾Ï �
4É:t � ��hb ¸Y�ó�Uhb ¹º;F»t�t<=�t�g��yY���O��t
�g� � ���Nhë �N���4wè ¹º��rtg*�z�J���¥O��tg � �
�N,�Ôb |������
��e�+���4j¿É:¼½¾zShF9��ÒÓ5 � ��Nhb y�¹º¼½¾w;
���
»tZ<=�t�g�Y���¥O��g� � ��
NFÔë
��Ç�àËwè
hi��èéÒ|;j¿¼½¾w�Â;»t�É:�¤ñ��4F���t� � ��;_ Ç�F
® ¹º;�t»tE<� ;j¿¼½¾w=�Z��O��tgY � ��NFÔë �\]
F�+ªß"���Ï IJ�É:t
XY���r4hi@Öwè�� ��n �Ú«2�4t��fHÃ�56]?�U����+É:
¹º¼½¾F�E� �â
ǹÉ:×¼�¤�j¿¼½¾���Z �N��H²¯^� É:\�NF´�¢+��IJ�t���j¿¼½¾w ·¸¤ É:�y;»t Ô�ØÂU�É:»tì� ��^ �4�z�
e�
ǹ�����÷;¢Oµ� ��#� �ÌÂ;»tj¿¼½¾w�ñ��t ���4��É:t
;ÑÀjT�ì�<=F�� ������N�����ÊËwf��ì�
�¾@�¾@�¾@�¾@����Û¼½¾Û¼½¾Û¼½¾Û¼½¾
�� �e�N�¾j¿¼½¾ ¹�����W8�¼½¾¥���� �¾j¿¼½¾N��R
¿�¼½¾É:�»t ���¹���¼½e�F���¼½¾w ���.¼½¾Ç�FéÑ������ ��Ö09��ÒÓ5�Pj¿¼½¾ �PÛ�1Ô�,>�k�s
����°±&'� ./t�°±&'� ./t�°±&'� ./t�°±&'� ./t� �������������������������������������������
pQ���� �»t�4ÊËÉ:�[Ç�� �4ÊËÉ:@�478�ëî×¼�É:�HÒ�
A���Z� ;�478�ëî×¼�É:w HÒ ���s �ï[ ÊË ��� @��
�� ;×¼�s@»t�s<sHÒÇ��¾§
�4����É:Ng��ÏÖ()�ÈÉ:]×¼Ö¨�A&'�ª��5Ø�e��® ÊËÉ:
åæ¶�;?u�Ý�ÊË<=]V,�g�ÚB�ÏÖ()�Èl ¹º�4É:�HÚB,�±= fÌÖ��qÊË��s;�HÂÃ�g�ÏÖ()�Èl����+� ����Nì�»tÉ
: ��ÒÓ5w�¥H¨�ì�
±±±±=×¼=×¼=×¼=×¼
����N;�4zr4ÊË<=÷øÉ:t �ã���.@����. Ô�ÚBNÊËÞM��¢
±=�4ÊË�åæ� ¹º�»tÂÃ�%TL@TL°é zSä�×¼�4QZ�2 �
��Oµ ��±=r4ÊË×¼N�åæ� ����*�Ð�n�ÞMÊË ���ÊË¢�s
|*�Ð�Ýà ����N±=r4ÊË�t×¼ }Ô��TL@%TL°éNHà ;¥H
������ ����N±=�4ÊË+×¼
������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ �HTL°éz%TL°é�ËZÊtN��$%� �4ËZ¼½±=¬x�ÊËÖJ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������VÖ\Ú;¥H���Èó»t D�����. ;�s<=åæ�¼Å4ÊË9:
ÑÑÑÑÀÀÀÀ×¼×¼×¼×¼
;ÑÀ»tÉ:<= ����N9q×¼É:ï[ �ãz�@z*4ÊËï[ �NM/ÊË�O
µ@���® �ÚB�ãJÇOZï[ ×¼ï[ @{|èéï[
��
��
\dÉÊË����sq01F�ÏX�?uÑÀ»t c�×¼01EÈ �V~�;�<s�
�Þ ]V;����HÑÀ<=��H�ÑÀ»t ¹º��FÔÐ z�4ÊËN;×¼FEÈ
<�3cÑÀ
9:ÊË�×¼9:ÊË�×¼9:ÊË�×¼9:ÊË�×¼
XY()�ÈÉ:»t�4ÊË�ÑÀ �4ÓÝVN®Ö����]V×¼¥H��¡��É:ï
[ ��ã��4ÊËï[ �N×¼v�g�G�Ö()�Èl�3Øw y�É:×¼Nóì��()�ÈlÑÀ��4ÊË �Ì����»td�4x^ ��É: XE**
×¼�s�B�ǹ;�4ÊË�»tÑÀ�����]�ÚEÈ�rÊË�()×¼ ����N¦�rÉ: �
;���Zbwni�4»t�s²¯ �X�^�;ÊË�sF®�t�� Ä4sq �ÌzS ;r4ÊËe�<sHõi�×¼��ú ��r ÊË� ×¼��°éNÕGð�Æ�
f� D�X��Aq�4�
¹º��>rÊË×¼°é ��;Ñ^ªs�Ær±��×¼�s¡��h��������Ã
Ô� y����ñ��Æ� �\]ÃX��ñ�ÊË�sZr�õ X��$%<ÙÆr�Zñ��]õ�$
||||����Hª=×¼�Hª=×¼�Hª=×¼�Hª=×¼�
;�4ÊËÉ:w\Ú�H�.2°Nw�ÞMÊË�ì�ª=ʼ ;�.��� ����;�Ñ
À��4z�r4ÊË�×¼<= N*�r\�EÈ ;xy�.wèªs ����N����×¼
�s]o£��4ÊË�ÑÀ
���e�
ÊËÉ:w��4���e�NÉ�ÊË�ÞM ]V;���e�ªs�������t×¼ ��
��N��ÑÀ×¼���ÊË�����e��sEÈ<� B�� ����e�?�¤��4O
��s�ÐÄ�ÊËe� ����;����e�ªs�y»t×¼
ÏÐ �TÊË
¹º;�4É:we��4ÏÐÊË ;���8 zS�4�TOµ�ÊË rÊËN��@���Ê
ËBÞM ����N��ÑÀ×¼���ÊË��¥H¨�EÈ�K�Ý��.W8�ÊË
� ��e�
¹º;�4ÊËÉ:w���4� ��e�+Ç��Gç�® ����N��£� ��e�<=�ÊË@
re�<��ÊËvBÞM¢+ ����N��ÑÀ��ÊË�×¼��=��Ý�ÊË01FEÈ
�Ì� ��e�01F»t�
rqÏmUµ
¹º;×¼��4ÊË�;Éw ����«��;É:�{|w�rqÏm ����N��£¤�q
01×¼Y�ÊË@��4cNÑÀ�ÊËÞM¢+ �.Ïm \Ú�����;�ï[ �\]�
����ï[u¢ �� 5� �� @ ��5 ��m ;��×��W rUµ����¹�¹º��
��;�4��Êˤ��ÇhJq ��×¼�s�ÀfP9É:F¦��_Ö^�
·³�¸����N~�`=�ÊËì� �ÌN;��4?�wè `������ ÑÀ£q×¼É
: �N���P���^_��4ÊËï[ zSJ�r4�Ïm ;����� ÷øYÉ�Çh� �~��Ã��*�j¿ ��*�j¿����×¼�s��ÀfP9����¦�rÊË
É:
¹º»¼
���
r rqÏm UµÚBP9dÉS;|LK;í'�;�j¿w×¼ÊË� ���~f�IÞM
ì� XØaÈ�Ø�i rq} ;/¿���4¡��ÞM�Â-ÊË �á¿+ÓÝrÂ-�Vf
����������������������������� ���������
������������������������������� �
������������������������������;� ��=��
������������������������������������� �
������������������������������������;� ��=���
������������������������������������������ �� � ��
������������������������������������������� �� ����������������������������������������;�
������������������������������������� �� ����������������������������������;�
z�4����NXY����;/¿»tÉ:fFÞM��¢ D�|��������%����� �V¶
>�z�4����;��ÌmÏ�/¿��;�2°÷ ��r2°� Ç ¥]É:»tNm�
����[ �%�� ��¶>z*4����;� y�mÏá¿��;�2°÷ f�.N��
���4ÊËe�
�� ����NÄ� rqÏm Uµ ��=�q�dÉÊËì� ��������Ô�Í�\Ú
��;�HÊË�j¿wF��Ã� Ø �®¥à¥ fP9���4ÊË*µ+�>w� |�qÊËEÈ<�����Nwh×¼ �NàË/¿w���49:ÊË
D� ¹º�²³N¥H�.ÊË�¡�UÞM��¢ �NI�4�= ÊÊ�N/¿�ñ��4ÊËG�/¿�á� XY��â½ r4����;�ï[;r4ÊËe�<sNO������¢
����������������������������� ���������
������������������������������� �
������������������������������;� ��=��
������������������������������������� �
������������������������������������;� ��=�$� �������� ±j¿Á.A�
������������������������������������������ �� � ��
������������������������������������������� �� ����������������������������������������;�
������������������������������������ �� � �� ������� ñ��ÊË�/¿á
������������������������������������� �� ����������������������������������;�
j¿*�
HvÄ�´½\�+,�É:�»t ]*����2°^� X��æ�@�4�;�j¿�¢+
»t� D�;j¿�/� �úN@���×¼H�
����ñ��»t��;�%92°:&
���j¿ �{�����e� ÊËÉ:×¼NF´�¢+����4?�wè ;�� NÇ�
´ú2° ÊËÉ:NIÖ�4Ín��É: ¹º��4 �01^�� ����NÇ���wè'
^É: �Ç�´ú2° ¹º�Çh^� ��É:N�}�f�u�s N���.@XEhí
;IÆ���� N¶>�Õ�� X���^�;JÇÒÓ5;�Þ��;� ���j¿w
GHBCTL�]H���;� ����;�j¿ zS�wH�4tÊËe� A�q?
�wè �N»trq y�FrqÏmUµì� ;��q?�wè×¼NFwh zSǹ?�wè01^� �N3cwh×¼ ����É:���u�sf�����Aº
���;�%92°:&���Íne�H=�IvUèéj¿Z� Ö��É:]�s 2°;Aq�
���
��e�<��´ú�q
ª=×¼�}ª=×¼�}ª=×¼�}ª=×¼�}GGGG
;�4¡��9:Ê˪s ª=×¼ÊËÉ:����mÒtÊËË� �§��.� �®N;�XÔ�KF»t<=VNFÉ:»t zSF�zr4ÊË¥»t ���;É:w���hi ��H´# }Ô¥Hâ��;É:w9q^�
N�.tÊËË�;É:w¸�sË��r4ÊË]V±�K;�Ý�£^� ��E%\Ú� yf�N�É:�1Â��\�9:�t���
�Þ�� hiÕ
�Þ�� hiÕï[F�+÷ør´# �Wï[�!*Ðö +¡lÍ*Ðö ����
���+���4ÓÝ �I����N�oï[�?u»t��ÊË�ÑÀVºo;�� ¥]?u�
Ë�NÐM?u�ÊË
�Þ�� hiÕï[; ��Oø �×¼�È�H¬��ÀÁ ï½ÀÁ��9�i: 9k
Þµ: ; É:e��� �
���
3 12 ����PMAC����������������������������
����H�JHôõ���+@=�èé��ÊËàá�â°�Þ �.�ã�®ü® X�£
�¨q!� ��èé X�£�¨q]� �®àá ;��\�w[H� �®Z[ \���Ã���@�ióÚ ]�N�A���t��
-�xy-�xy-�xy-�xy�;²³´;²³´;²³´;²³´�
����HÄ�â½+äÄ;�èé�@�;�èé��ç ñ�Í�â½V��A��®ü®
���4¨��¨��óÚ f��Ö��ü®���ÒÓ5óÚ%��& �4+1"ç%������
èé�ç&�dRlEöFÏÖ�����dRl�� r"EöX���4Ñ¿TËlz�4���
I�
����/0ST/0ST/0ST/0ST
����®®®®üüüü®®®®�hihihihi
�4zJ4�����¨�FoprdRljkl�"jkl%�'�$& '�$��4U�hi V�
� ����}�,k"�®EFjkl�U� rjklX��dRl ·k/�.÷øY��®
���
g� ;�"dRl�º�w �H=�EÈ�-�ï�zj�i¯�%�;��®w�1ËEÈ�&
A4¨��ü®Z�'��@'��® �K\]Fx��å�Ë56w"�!��!g ®Ëó
Ú�'��+x�Ñ� |�éÑ� +1"ç���;VÖ�4()�Èl ��ü®ç��Þ��
5ØO��®
����STU�STU�STU�STU�ÊtwÊtwÊtwÊtwhhhhüüüü®®®®ZZZZ¹º�ä;Êt�h��ü®Z �\ÍJh'�� ��'��à&'���×¼H� ¥]
�Ú;Êt�%]h
Ær;ò�@56�&'�ÚsY�ôk Gõ5g'��Öõ ò�Öë D��'��Öõ
Z��'��VÖ�]Í���/��@ fÌñõTL�Öb]Í��.jkl�/��@ �
bU '��Æ,�;����]�
\dÉÊË�\dÉÊË�\dÉÊË�\dÉÊË�áááá%%%%üüüü®®®®dá rü®óÚ\;×¼()�á% �~� ¹ ;��4ÊË�&�2�tÈ8%¶
� \];�aÈ�2ÊË�2°�Ü È8É: f�4��2Ï+�"EöN�ÊË�ÈÜV
'�$�z���e�ü®óÚ�E÷� é® Oµ� cü®¨���®������ü®��
�h z� Â� Oµ� cà=SB� ;����ü®á%@�t\×¼�ÊË� X���� é® Oµ ��z���Ô�%¹º"�®Eö��67����I� `g�\]� ¹ ��$37��
���&
�µ01�µ01�µ01�µ01�;²¶´;²¶´;²¶´;²¶´�
�4àá�çäÄ�Ihi�´½��s�gèé c���Eö���+èéÊË@É:�»tTL ��èé;Å4�ÒÓ5w�t ��åæO�_�4dRljkloÚ���� ]>����àÉ:»tTLs��5 ��ÊÊ�ÊËTLà����ÈZ%��ÀÉ;o�Ð& fÌ
,�¥H�®��Þ �~�JnU�%¶*\�
4444����èé����èé����èé����èé�
�����ÊËïð£�®()k�È�s�\g ÝËÊË���s�oO� ]�XYTL
ñÉ()�F�GÔ�®@�s�\g
���
���õJgÆ��v� D� ;�.Æ�w ÆK²³�����ç�Ë��;����èé�
��Cá�ç%zH��;����èé��d�4ÒÓ5�J3ç& ;�.Æ�w ÆK²³£����
�()�GÈ"�®�\g f���s?�����
����EÈ��óÚ�´½�� �s �"çXY�Ä�ÈZ f��XYïðkÞÈ �
s �\g ��XY�G�4�"ç�®��lI�� ?����� % �!&+EÈ� ��Í
��ÞAsq Ù+� ÆK�G�C �!Ô��/1.-*.+/ �� ;�s�gOµ� |É:wÔ�
*.+/� ��?�O"dRl�t��Þ×¼ fÝË,øÄ��JY ¹ºÆK;�ËÉ:wdé�
4�P��q�ÊËÉ: �?��"dRl�t��0���Þ×¼+EÈ�
9: �!�°é
¹º����;����×¼wHÝ°�ò�@Ý°�ËZVf ��?������9:N�
E%\]��<<
�\9:xy�ä�� �! ���4 �!+dÜ��ÊËÉ: D� �����;ÅgVf/�t
���×¼ �°é���ò� fÌ�������jkl �°é���ËZVf
�.²°P9� �!9:�Q4°é6
�2&
� �!I����Gõ5g%�� !&åæ�Åg �����t×¼������]/1.-*.+/ÔÍ����
f�]*.+/-/1.ÔÍ�����ºg Ô��r�;ÅgVf/ U�£���ºgL]���%���0��
�&
¹º9:���/1.-*.+/Ô �! ���� !N����0���-���3���2��� ���Åg �����Úo¹
Åg���� �V���és
9:]�ÔÔ�?�����%¹ ��0��0���&VæÚI��4Åg��� ! �\]9: �!Ô
�4]�ÔÔ�gà�ÅgBÛI��� ¹ ���2�/1.-*.+/%3����-�� 3���-��&N��� !Ô�
�� �� ��� � 3���
�2&
|����%!&à �!�Z�%!- �!&*�&'I���%]�;�ÔÍ�&���×¼N�^��@ ;
���&'HÂ���2�$�;�@��/1.-*.+/� �!�2°� �^��@�ñõ\o¹����Ô��>�
2�$3��/1.-*.+/¹º56]���/1.-*.+/¶� µ �!3��/1.-*.+/��\o¹� f �!3��/1.-*.+/µ�
\o¹�%���-��3�2$��$=�2�$&
9: �!õ�ñõ����æ�\o¹�
�2&
¹º���?�z ���ÊËOµ �!�¢�såæ�Åg ��mÒåæ9: �!�æ�j¿�
sÔÅgH�����Z��\Ú� Ût"dRl�ò����OgJ }� ÆK²³9:��Og
J�Ô"dRl�ò�%¹ ����n- f������n- &
Ù�4q ���4H����n- dRl�"ç¨� �!Ô���/1.-*.+/�ÆTLÔ$� -q%���
� -�& c��sq- D� I���� !Ô�$$2�� ���4Åg
����dRl `� �!ÚI��4Åg��� !@
¹ �$�/1.-*.+/I��� !Ô$��0��� �/1.-*.+/I��� !Ô���@
D��A� ��sV���4Åg
D� ��4����n- %����Þ- &�dRl �!Ô���2�/1.-*.+/ I��TLÔ$�().%����()*& c
A ��sq ;����� �s�góÚNF�� \Ü��4 ���z�?��9:fI��4Ã
�g��"ç g
�¹y¶�A
��èéXYÖA4&'�ª��^��O��®HÂõª«Ç��¤�4&'�ª]+��s+¶� %Z���}?u�s�g�&�� &'�ª�?u�s��Hh &'¿�ËZ�Ú
��Hh ÊÊ�O�()�T�®á���fh f��ÒÓ5/¥H()�¢h ¥]�s�©#��Hh
���
��á���Eö�O���á���Eö�O���á���Eö�O���á���Eö�O����4á���Eö��vÄÞ® D�{EÈ�® ��èé����@É:+��
��@�KN1Ë»t ®���¹�¥i6
z�Þ6EöR
��Ö�����Eö���4�idRl���%XQ�z�& Eöåæz��4ÂuEö%��
��& z��4Û½@´¸Eö%Û½��� ´¸���& �����dRl%dRl������4&
dRlhi�%dRl�Ô��� dRl�Ô��$ +1/ &èéR´½ ��G_��BÞgB ¹
����dRl��ÂuEö ��$3�z��GA4dRl�ªÔ�Þ f��$3�z��GA4dRl�
ªÊÔ�Þ �z�@�z��¾§;�Rl�_�4Eö��l+%×g
�åæÃ���"Eö�t¸¤×g0�¸�×gNP9�4l��� ����Nݽo¹
½¾!&'¿����¤H�4¨Á���%?�!& ·l ~�£�4¨Á� ¡�����o¦���� n¤+è
é�s�g ��C��?���F ·ÈzG¤����$��;����%�$�;�-?& mn���@������£
rEö¡�dRl��Rl×gl¤%� ݽ9:�_4dRl& Ã�mn����� �øF¡;�
¢%��& èérEöR�hi��$ÆÔ�%Û½@´¸ �rEö¸¤×g&
XY��� ��èé\Fx�VvÖ�K+1�4á����¨�� �� ��� ·kF®È��4dRl×gl+÷ø�s�gEF `a¡o����à"�wèé��-���
z*Þ6ïÜ
�{R@×g� A4&'�ªEö���F��dRl ·k VvÖ�4&'��Eö�� 2w���-� ·½ }Ô��´½ª«�t�v�EöqÛ½ïÜ%��à×glB¡�×�l&
\]nýªë��EF�ô*L �åæÃ� ·kF®È]��´½+÷ø��Eö�×gldRl� ·k; ��F®È�dRl×gl����t�-� · µp��\`adRl ·k
���
zQÞ6��×¼
�4J3�dRl ·k�¦;o¹�¤�ÞI��ïÜ �® EF �jP¤�4&'�ªI��ïÜ �® EF �£Aºà�4Gõ}qBL+��&'�ª���� %r���y�È
Ô�®I�×¼��4}q ¥]HÂ�õ�à¤�4&'�ª����EöI��ÞgÈZ &
��Þ��r4®;ÔEF¨%ïÜ �® jkl&@Z5g �K��dRl ·k��¦;
��¹y���K���\`a ·k���
�s�g ·�õÔ6
D,EFG+3%���2�> ���H!���� >��5�H! ��&-���
D,EFG+%�Fx��Ö�±Ä�&�+èé�®I��@
|�*����2�� É:@ÊËN] Ø?�s %¹É:wO���s@TL&»t
���H!���� ��4Åg� åæe���õ�]ÂÃ�EÈ�s�g�]�® ��5�H
! ��Ô×g�%�Eö@dRlhi�e�& Í��Þ-sq ����Ô���0���
\XY ?� ��×g�� ����É:@ÊË]O��T�Êt@
+®��Gõ}q }Ô��D,EFG+�ÆÔ���2� ÆK\�ÍU Gõ}q6
���H!���� 3���0���-% ��H���H��5�H! ��&
��Gõ}qåæ�Åg f���0���Ô��OgJ �\Úä���]Þ-sqÔÍ��?���
���ÈÔ��OgJ ¹ ¹º��H�4%T��×g��Ô��0���Þ-q�56 �G��?�
����Ô��Þ-sq �N���Z5gÔ���0���-��3�0���
�_;Ô� ÆKI���à"�ÈZ�jklw�� _;ÆKåæ���4�+èéÆK
���
�ÊËÉ:
zýÞ6����×¼
����;�4ÒÓ5/¢�� A4ÒÓ5�H�4hi+o6��_�2Y����EF
��ÒÓ5� rhiÔ'�� '��������¯°èé�jkl�U� f����4á���è
é ¥]���4ÒÓ5 ¹º�²³�á����èé �åæ®'��Ô�]¤¥I�Gõ��
��U� ¹ ;��� ·k/ r�;U�7���%��é�����&÷ ¥]¹ºä��4��+
èéÒÓ5� ���Æ®Ô����%�æ��4���/k�b ¥]���O� � &
�{®��4hi ��dÉ@tdÉ�ÊË¥HÕÖ�4ÒÓ5�¨��N�á���+
èé
hi'��èéÒÓ5������ñõhÂ� |�"�Ö ����%��4D8e�& �\Ú
²³�b�. ]���¸��� ·�ô��. D� ¹º�²³����à�4á�Eö¹��
¨,�yv��Þ r�ÆF��\Úõ%ñõ�Ô�0���0���& ������hÂ@Eö¨�hÂ
��� Nr��b�.\ªëü®�ô*L D¡ú�ü®� _*s ¹º'��æ���á�
���°é N�Ú,±à"ç��®�Þ
zÒÞ6dÜÉ:
|�dÜ�á���èé�É:� VvÖ��Eöæ; ?� ����� Êt� É:N]�4à����ÈZ�TL»t ���O��ÊË�s@�Ö��HE%�1Zò�
êë ���e�æ�;?��»t fà����Ý� ¹º�ä;¹����èé�É:w
óì �����e� f������
��Ù��Ù��Ù��Ù
�H�4]v�TL$���-qÊËÒ��� ;��¤H�4ò�Ô$��n-���dRl �H�
4;����èé���7ç |��]v�TLÊË� �²³��4�2�$q�7�ÊË y�;�2$�
q<�ÑÀd�4ÊË ��¤�dRlàdRl����n¡;�¢
z�Þ6EöR
����¤�dRl�dRl� ¥]��$èéR ÔI�ñõ�ò� ÆKä®��$Ô�
z� I�ýJ�R <`}}� ;����hiØkw ÆKx�rdRl� dRl�® �
hiÔ���� ÆK��hi�t�G y�;��N�Êt�´¸¤Ä�� �èU¬^���%\
]������»tÉ:�?õ¨¦& ¹º;Ä���� r��% ����$�®�ÂÃ� ¹º
�j� ÆKVÇ�®��$Ô� %¹º��h V��«¬¡n�EÂà &
z*Þ6ïÜ
oÒÆK+xxdRl ·k�® EÈ��ñ�Í�â½�XY����»tÉ:�®¥Í
¹º��\t ÆK\]�� ;�67���0��e� ������áÏU��67�����67��!�/0
·k�®g� ÆK\Úx����.�6
���������������������������������������������������������������������������$�������������������������������������������������
%� ���k���� &áÏ�z*4�%U��67���&nidRl����-� ·½ ���jklÔ
7�����7����%���$�����$�& �ÖÆKª«��4øä�d�4×gg� \]ªëô*L ÆK
���h� �xy� D¹º� �������� ÆK\�e���67��� 7������+h�
zQÞ6��×¼
_;ÆKä®k��¦+£ï��® ·È�s�g�ûµ ?õ¤�Ö �� ÆKx�z�4�%U��67���& ������ ��4�s�g · D��¨U�7��� �+1dRl��ï��®
f��ÆKä��dRl� ÆK�e���67��� 7������+h�
_;ÆKåæ×¼Z5g ÆKx� v�TLÔ$���-q ò�Ô$��n-�� �ÌÔ�
J�R ×¼I6
���
$���-q>$���ª-��>�Þ-�ª
3��� ���Þ-q
3���Þ-sq
��¹ºrgÔ��OgJ� ×¼�I0Î�. ÆK±ÆK� ?� ×g�Ô���Þ-sq
y�×¼Gõ}qÔ���0���-���3���� ÆKXYe���67���0����Nr�Ü�%�� ÆK\]��7
Ð ]��é��µNr���&
zýÞ6����×¼
��
��;ÒÓ5�/¶� ÆK£7���%��é�����&]Ö���+O¸�4��� ÆK£���®
Ôñõ�%�0���0���& ��;�ThÂ��Ú,��Þ
zÒÞ6dÜÉ:
;dÜÉ:� ÆKåæ¶�; ?� ����� �àÆKÑÀ��zGTL��;����� �����D ¥] ¥HdÉw�TL�Nªë��D f¥HdÉw��s�Nj
Y��D ÆKNv�7��s�$�sq%�2�$q&L]���-��� I�$�$2���$sq WC� �$��sq�
F%����$�2�$sq %¹º�.g;��É:w�ÚÃ7�Ö �\];É:w�o×¼ ����
����1Zg��L»t��×¼ &ÆK\H�4¹��"É:j¿6
�;�� %���3�& |��ÔØ�7�
����$�$2���$ 7�ÊË�s
������� ?u7�ÊË
���� $�� óì
������$�2��$ áÏ�s
�� ?uáÏÊË
������$�� óì����;�
·��µ�·��µ�·��µ�·��µ�
��·¸\]��ËÒÓ5à"ÒÓ5,�yv��Þ D�K�Úª«��à"ÒÓ5¤��@Z�Þ�´½ }� "¨�@�˨�\Ú�^� ¯B åæ���.�@�·¸ X�÷>���4��ÓÝI��®EF +��KÞ��B
�J���Æ����"�˨��B%Z¹ 8�"�FL�õ�Fé*�Ð& f����
��$ *sz�b��sÄ��Ý ���èU�t£�� ��W�Æ�\]��Ów���óÚ
D� �.��à"¨�,� �B � ]>�.��\�[�� ·¸�\Ú�Æ� \]�� ·k�¶^���� XY;¶^<=CA�� y�]F¶^là¥��4�®Ô`aàË�� ��·¸~�à¶^là¥�"ç�®,�yv��Þ
·kw�¶^����¦àÓw����¦WC ���4!n�¦ z�nO�"dRlg��÷øYÉ@¨U� z*nO����Z5g ¶^����¦àÓw����¦Hr4Ç��§ <` O�÷øYÉ���� ;¶^�÷øYÉw�Fh�%7�� 7��@7�� Ów��Ô
7��& z* ¨U��?u"dRl×gl�jkl f�� ·kw÷øY�dRlg� Z5
gàÓw��óÚ�B�� ¹y�r�¦�t\�N; ·k�OPw%]¬�ÊË
¶¶¶¶^��óÚ�OP^��óÚ�OP^��óÚ�OP^��óÚ�OP��¶^�����ãÂÃ�®hi� �hi�G ·k��¦%�\;<=�& dÜÊ
ËÉ: ]>dÜ��É: A���N;]�ÊË `��b� y�Ù�4���q
z�Þ6EöR®
"Eö�RàÓw���óÚ�96ÂuzÛ½@´¸EöåæFR]�×gl%×g ��
dRlhi�%��� ��$ +1/ &®�
z*Þ6ïÜ@��®
dRl ·kw�¶^�� ·��÷øXYïÜ��t��-�ïÜ@���×¼ ;QÀ®
w ·kw�È�¶^���¦X�÷�Êt%f��CAz*�¶^&�Z ��Z5g�;�
��
�� ��×¼´½àÓw��óÚ�×¼´½����
zQÞ6dÜÊËÉ:
;dÜ��¶^���ÊËÉ:� ¥H�çåæì�;�K*�¶^���Z¤ ¹º��
�ÊË�¢À�® �XY���e� ���NG;ñ=���®¤
;ÑÀ�¶^l¶^�ÊË�×¼� ��åæF CA ]Í�ÑÀÊË �ñvXY��0F]Ö� ·kw¶^���¦�B÷øB���hi+EÈ ¹º=�4ÊË�XYd�4��¨
+EÈ� �ÒÓ5���U�@'��@ÆrhÔ¶^����¦
�.ÊËÉ:w�e�Ærü;�¶^l¶^�z�4ÊË�×¼@e�<� |��F CA� ����NEÈ¥H�×¼ D��ÑÀÊË�?u»t hi��%×¼o£&ÆFÔ� ���
�óÚ�ÑÀ ����V\]»tÊË�
zýÞ6w�¶^l
»tÊË×¼�ÊËÉ:1H�Úw�¶^l ��;×¼ù�tE<=�\Ú��¶^ ¹º��� É:N�;����Þ<� ¥] Ô�\/�»t ¶^lÆ��4;¥H�ÊË×¼01EÈ�X»t�x^ X���4��É:+w� ;��É:w w�¶^l����4�Í�
2°� ���aè�E��F CA ¹º� ��É:w�¶^l }Ô��É:�Úwè
ÊËÉ: �V,±��;ÊËÉ:01EÈ�¥H�ÊË×¼<�^�
zÒÞ6ÑÀ¶^
�{¶^lFw�E� ����V*�"dRlw��®à¥¶^^� dRl-ÓÝhi�@�e
�_�4Eö�_�4<WP9¶^ |����x�¶^^� �ÑÀ�s�góÚ ��Fà¥�
"ç�®�Ô��óÚ�¢ÀZ
¶¶¶¶^��Ù^��Ù^��Ù^��Ù¨�I��ÒÓ5���ç ���CH�$��n- ò�dRl�U ç �Ì��l+�jTZÔ
�6� ���Ëà����¤�dRl� "dRl�ò�Ô����n- v� TÔ���()* ;oÚe
�Êt<= �çåæ*��4«"Û½�����$L ;o�+"dRl���L/ �åæ%T
y�;"dRl����L/�TÊt ñ�;"dRl���L/jT¸� rÊËåæ;�ç��Å
/EÈ
ÆKN��¶^��óÚ �"dRl�«"Û½¶^ 9:���()*�Ô"ç� ?� TL
ÆK]Þ-sqÔÍ�×¼ ÆK�?�����% �!&
��� -�>%�-��q&>%����n- &>%�Þ-n&>%q-����sq&
3���2��Þ-sq
��Z5g% !&Ô !3���0���- �!3���0���-���2��3���
;?�TLÔ���()*%��().&���� "çA �����sq ¥]"ç��$L���� $sq
M�Wx
À4ÁeÂ��$3� dRl�0�JR
;ÊË´¸¤Ô%×g���3� dRl�;«"Û½�¤�W
¶^��67����07������0��� ;�� ·k�fg�%¶^
���¦7��Ô¶^��
�������������������������������� Êt%�ê¶^l&
7����O¸dRl��jkl
Z5gÔ���%��é&
����<#�67����0��0� ·k�¦�÷ø�
"� O�ÒÓ5�
I�<#��2��������� �êÔÔÒÓ5���ç
��
���$����Þ- %���L- &
Ã�ÄÅ�� ������� ���������
���37���� ¶^��¨U�
���� kw���g ·%z*t&
����37�� CA��%=�tÆÔ���&
��� n�ÊËOµ
�� �iÊËO�
���� "�L��sq
� � Ý [n
������2$ "ç�$LÔ��2$sq
��$� "ç���C���LÔ$�sq
���� �Ëç��Å �� �
���ÄÅ�� ���������������
!�%����37��& ��FCA��A
����37�� ��w�¶^l���!�� �
��������¸¹º¸¹º¸¹º¸¹º����»c»c»c»c
|J4�����¢��� ����Þ�XYN&'��Eö�z�4������+,��
É�UdÜÉ: VÚ���������ç,�E%�äÄ
����ª«�;Í4Æ�w��J��ÚÛ Ô���.�ÂÃ�¶� åæaÈ]�}ä6
�2"�X�U�
�2���Þ
�2ÊËÉ:�Þ
"�X�U�;à����D5@dÜ"�X�É:/H�� H��Þ�â;N;����
���������Þ�Þ�Þ�Þ�������4�¡�Ô��A���^�l A4�����H�1H��¡ ���.�
¡��L�[ë%Ów�Ô$�))* �)1JK8� �
Ô��))*& �K[�wÃU,��9 ¹º�K���1�"�� V�P9;÷øF�ÊËÉ:�
����s�Ú,��Þ �b� ¹º¡�Ê˱Y���� XÚ?õ��4_Ö ¹ ;ñÆ
���� r��é�Þ����))* 1Y����¡�ÊË<� ¯�Ô��sq
ü"��Eöe�4´#��4â½��¥H��ü"�4Ãü���Eö ������ ��XYåto
¦¤���nEÈ� L��� ����Eö ¥H����N��Ô��oÚ ØÂFü"��B
�@�mn���<���@��<
��e�� XY�"�ÕI��&'��Eö |ü"��Eö� ÊHL��¤��.mn®¢
�� ���¤�&'�ª`g��ÆàL��¤�mn®\Õ
|J4�����4åt¦�tX�� �Kåæü"�4Ãü�®Eö ��}Ôè鯰U��B��mnzÑ�%���<��� z ��<�< ��<
�&�èé��Eö���]�� ¥]ÊH�4����1H���Eö ���åæ�åt¦o
¦¤oÚ�K
���
|J4�;��4æn¤��J3�þ°U��tX� z�tJ3�\�� �Eü"��4��Eö�\9� ¹º�²³�Kü"�4Ãü���Eö ��mnzÑ�N�4�®ÔL�
N���]gbdö �£¥H�¤åt¦���Eö¡;�¢ �.mn®��R¿ænX��äw
¹º;Æ�æn� ��äü"��Eö A���åæFÔL�
¡o��£����¤�B�©î¡;�¢V\]?_ü" ;ænzåtX�Æ�w%|y��ã?u
�åtX�& \]�S°��z�Pn¡o�����o¦%A4����H�4S°��& ;J3�zæn
X�Æ�w ���"��t` ��X�n �\]£��n�����<��� <
���¦¤o�����<J1+� <���¦¤ ¹º����<J1+%�)1� 2�&H <���¦ �����<
���¡o�\Ú� Do¦�� îH�§
¹º�H��åtX� Dåtg�n¡Ò��Eö \Ú���Låt¦]Í�þ���Ö��
���� e�b������<�� ����<J1+@����<?�� \XY�mn���<
���%�Ô��+?_ ������< �� µXY£��Ñ� ��<$� ��<�Ô%�!!+?_
á��s�w¹ºÄ4��ç�o;�4á����s�w¤ �²³?_�Þ �¥H��dRl×gl�
Æ����4��Eö ¹º;��á��s�w����E%��Þ �V��£�������¨
o;�¢ }Ôá���0HÃUª«�Ãü��
ÊËÉ:�ÞÊËÉ:�ÞÊËÉ:�ÞÊËÉ:�ÞÝË���Eü"�4��Eö ��ÊË��ÞN¹A4��ÊËÉ:w�O��s�èé
¹º�4�F�Ý��qF�ÊË fd�4��qF�ÊË �K��ÑÀ ny�K�Ú�¢A�
¥] XØdÜN�;J4�¤�¢Êt�ÊËÉ:]��KP����ÊË�s�>�Ç��
QÀ×¼o£;oÚ��4 G8z 1+)e�� ;����ÑÀz�4ÊË<= ����.QÀ�×¼�s<<
X��Ä4sq ¹ºÄ4����Fop��ÑÀ�4É: X��K��P�����s
+×¼�K�z�4ÊË ¹ºA4��;×¼A��3cÑÀÊË ���à�<sN�P�Þ�����`g��%ÊËÉ:×¼o£&V�Ô�e�4´# �e��;oÚ� G8z 1+)e�� @
ÑÀz�4ÊË<s�sqg ;�Ý�Þ� ��¥H�� ��åæF�ÔB��� ?u¤
�����%3��sqo£&\F��¥H�óÚ¤ %¹º��FÔ� �;×¼A��V�3cÑÀz�
4ÊË ��Í��Æ���H´#� D�{��J��Æ� &
ÊË�O��s�b� ;�.É:�ÊËåæO�ÊË�s%�� ��@� & f���Ö�%!& O��Ö��
ÊË��s�XYN¥H�Öç%! ��&�Ä�¸i��Ö�ÛI�� ,±������ÊËP�B
���s�[���
�����4t�Þe� ;dÜJ�Æ��ÊËÉ:� �Ú��4e� �����e�+
,�É:��Þ�
Ýés2°¹ºXØUdÜÊËÉ: ��O��s�ÊË �Ì��ü"Ãü���Eö ����VÚ
BE%ÝésUÊt c��Þ�e� |�KÑÀ�K�ÊËÉ:� ��<s�k;�4�±YÄ4sq�QÀés D¹ºwÃUdÜÉ: �ü"��Eö rés�V���õ ������¹y�rés�ñ�%z��&
ñ�ÂQÀés¹º�H��É:F®ÔHà Fop��ÑÀ�4É:������X�;��4&'�ª/»
tÉ: �Ú;��4&'�ª/ÑÀ�É:N;��4?�wè�ÑÀ �N�;%%�C�&>&'�ª
FL&Îq� ¹º��É:F®ÔHà ��ÑÀ��és\Úà��d8@Êt�ñF���É:
P���s��F �4�ÛQÀ»tés�vâ½¹�¥i6
• � � QÀÂ¥H�����¤�¥HÉ:×gl |��¤�B�É:GHB��É:z� ����
���
LL��=� # ��hi�.���\���L���L�"���=� #
• ����� <�e��¥H���É:Ýà �N�������4e��¿ÆÞ�ñ�
• ��£�Ô� ��A4&'�ª��H�4?�wè ¹º��;Êt��� �\]����*��
• ��;�Í���� ¹ºLL0F»t � =� # z��%S�Ête�=�� <!#+ÑÀ��É:
•¹º���Êt�4���É: £�Ï��íÀ� X��� ±�*��\Ú�P9�����
��x^���÷øl�s P9X�ݽ�t ·¸�è�� _²¯
• ���������� _Hà �åæ;A4ÊËÉ:�z�t�A4��������É:Hà ¹6
������ �������� ��������M���������
������������VWXYZVWXYZVWXYZVWXYZ��XXXX����[\���[\���[\���[\
-�¼½�-�¼½�-�¼½�-�¼½�
�®àáóÚ;�4á�â°���4�@�jkl��ë|=�dRl�® �E%;þ°w»t f���¯°�a %ìy���¯°+®@'^�& ��mÒC��o£�þ°>�o£%
;xy�å56w�\~Õ& ¥]�ª«��]®E��Ã��®àáóÚ
®®®®¶¶¶¶^̂̂̂2222°°°°\N�®àájkl®È 1Ë �� c��°/��UÉ�o÷øjkl z �Ë
�� ���É:÷øjkl�EF ;�aÈOµ���� P9�®àá^��â°�dRlh
i�@�%��dRl�Ô���@���&e� dRlhi��G�dRlzQXQ@¶^�®àá
%�\�¯°¶^&�dRlÓÝ� hYÉ�,M´µ ¹º��G���ÓÝ dRlhi�e��
�_�4ÓÝ%�bæÔ�+O�T�ÓÝ&
ÏÐ����ÏÐ����ÏÐ����ÏÐ����|���;��+T��4¨�� ¨�ÓÝU�hi%��¨��Ô'�$&åæO¸ÓÝ�ÂÃ
®%�01XYÂÃUO�°�ÓÝ�U�+EÈ& ¹ ��$��������$�%7����& O¸z�
4ÓÝ dRlÓÝhi�%+2N2���&@dRlÓÝhi�%+2N2���&P9�®àá\��dRlÓÝ�
h �{�.FÂÃU® ÏÐóÚN1Ë���®àá��
���
��É:w�����É:w�����É:w�����É:w���¹º�;�1H�É:w���®àáóÚ �r4hi�èéÒàá�\� �\XY�4�
hik¦Fàá��®%2w������ÔdRl�àájkl��hi6����<#�67��� �� �2
|¶^2°hÔØ� r��hÔØ |àájklF�¦� �hÔÇ%|;kÞµw�������&
r��hÔØ àáóÚVF®ÔÝà �åæ�¦àájkl�àáóÚ£qHà qÉ:�
�?� � ���Oi;�Ã���YÉw¹y��róÚ
¨�¨�¨�¨�����®�®�®�®�éééé®®®®
��6�®àáóÚI�dRl�® f��¨�zç��® dRl�®O¸ñ��q%¨zÇ
à���® f�aÈ<�»t�xyÏÐÊËzé®e� Ô���4dRl�®à¨��®BD5 �åæpQdRlÐZ@ÏÐ�®s�é� �v ����Ô�N+���NÏÐÊËwàá�
�®k;jkl�67���$%I�& �67���$%I�& +1/
-�§¨�-�§¨�-�§¨�-�§¨�
�®Z[óÚ?�¤à�®ÏÐóÚÂB� ��;á�h�N×glw��®k¢+ f�|×gl�Þ�4O���®�h�4á�Eö ���´½ �\];56��4?u�®¶^�4â° }Ô��¶^��4÷ø�þ°óÚ%ìy�¯°®& ��t��@�Ã� �\��
EöP¶^"� ï®� z����AI��4Ë�
�������������hihihihi
Ô����4�� ÆKåæk¦�®Z[jkl @Ä4�Z@èé� ��dRl� ÆK�
GB�hi6
����<#�67���� � �� ����®Z[jkl
����<#�67���� �� � ���� Z[ÓÝ�kèé�
����<#�67���� �� � ���� Z[� ��
����<#�67���� �� � ���� Z[� ·èé�
����<#�67���� �� � ���� Z[B*ÓÝ
®Z[®Z[®Z[®Z[����®®®®Ô ®�4Z[�® ��Ö����]� ¹ ����3��$� r�;<
�0���0���@C�0���0���<s %êë��\]�Ïr� ���4U�� ���®àájkl &�4
e�\]��4�����ÊËÉ: �4�������É: z"�Ö ��dRl��® ¹º�
äO¸¨��ÐZ�® �åæpQÏÐé®%�¤&
Z[èéZ[èéZ[èéZ[èé����üHQ4èé�+® B* Eö�ûµ ÓÝ�kèé�%;ÆK�qwÔ����&èéZ[
B*�Eö�ó��<<�;�®Ã?B*�ÔØ ]��k�<<
��Çà���ÔØ ¹ºrèé�Ô��Eö�ó�� Ô����k� ÔÛ�4�k�ÓÝ
N�®Ô� y�Ï�
rZ[B*EöæF��;����/����Z[B*ÓÝ%;ÆK�qwÔ����& ¹º�;
/����4ÓÝ Ã��4Eö��k�%����3�& Eµ�\Ú�J�� `�wè"�%<W¶^
& �\Ú��rEöÔó��
� �ÚEö%� Ô����&e�Z[B*Eö�E;��5n¤� %�Ô�Ú& ¹º�ä�rEö
wè��"�z�o¶^�4á�â° Våæ®� � ·�%� Ô����&e���58� �
ëÔØ ]�bÔØ%Ô�� bÔØ& `���"�wè �ÆÈëÔØ
�Z[B*Eöw�Z[B*Eöw�Z[B*Eöw�Z[B*Eöwèèèè"�"�"�"�¹º�����58nwè"� �åæ£�o;����<
�����$�\dÉwèèél¤%��& ÔÞ�r���mnÔ�$����$ �K������<
����Ô<¤
���� åæo;��mn���������C��wèn¤ ��¬� \]`aX�óÚ�mnk
@������<��wè"��
���
�o�o�o�o¶¶¶¶^á�Ë�^á�Ë�^á�Ë�^á�Ë�¹º�ä����5n¶^+1����<
����4á�Ë� �Æ;�Z%�$����$&G®�4o¦ £�.Eöo;wèèél¤%�4����
ø�o¦V\[vU¶�& �H��o¦N�.Eöu �.EöåæF¼½ ����<
�����TËl�TËÚÛ[b
������<J1+ ����<?��@����<
�� H�4���5o¦u Z[B*� �.� Ôѩ̨²� v��Ô��? ���*� �
�\]�¨TË�%5�������&¡l0H�TË�
Ùq�w�É:�����5 ���¸�ni¹º������;�¢Ä�¤��t����5
Ø B* Û½ �{����«��01�Þ¤�4Z[�® �VÛÓÝ +���4Z[�®
y��t�®×¼
¨�¨�¨�¨�����®®®®éééé®®®®
��6�®Z[óÚI�dRl�® f��¨�zç��® dRl�®O¸ñ��q%¨zÇ
à���® f�aÈ<�»t�xyÏÐÊËzé®e� Ô���4dRl�®à¨��®BD5 �åæpQdRlÐZ@T�ÐZ�®s�é� �v ����Ô�N+���NT�ÊËwà
á��®k;jkl�67���$%I�& �67���$%I�& +1/
»c»c»c»c���¤£��¤£��¤£��¤£
�Þ�hi]�ï[~�®� �\;ÊËÉ:���4O�ÊËÑÀ��tÛ ��
�4� �àO��®�Þ� f����?u�® ��ü®¯� �rS���B� �.ï[;����� ×¼�� �H¬����
���
� ������ ��� ��� ��� ������������
���t�t�t�t� ����������������������������������������������������������������������������
Û�\9:@�Þ»t�ÊËÉ:á@
xy;oÒ»t�É:t<=�]»tgi���ÊËe�����H��4t�Þ»t���É:%��40d8��É:@��4ùd8��É:& �K\]][��
TLÇh»t �KF����É: }Ô�K»t[Jàþ°�\dÉ{|èélB��óÚ @
ÊËÉ:�� ��É:H�JB��{|Ñã D��HÊËW8�ï[
¹ºùd8���É:��E%B�� õJg0d8��É:[WC ?u¤ ;d8�4��
É:<= ��F�Ô�4ùd8���É:%]�}@Ä} �r�W8���É:���Z;�
¼½¾�èé hi �.e�AÑ@d8l��� ���K�B�Z H�ùd8��É:��
�{��0d8���É: ��0d8��É:�EF; 0d8���É: �\]Y�
y���y���y���y�����É:��»tàÊË��Þ�\� ¹º�ä�t�\�àdÉ�ÊË�Þ%+ N A4ÊË
�q& �����4ÊËÉ:+EÈV\]�
����bbbb����������É:;�ÕOP@gb�� ®� ^ÏEF �ÕÊË`g Ö�"���»te�
h�� ]>ÑÀ@ì�ÊË���§H�� ���K\E%Uk¦�����hi@-�>�K
�t�Þ��� �KÈÔÊËèéÉ:�t�HÛ�S°
��4444��É:É:É:É:
���d8@ùd8É:������dö ��mÒ�\��êHk;����w��40d8�@
�4ùd8���8É: ����;&'wè�ªA��]�O����%A�C�4&'�ª&Êt��
4[��É: rÉ:��Ä4¶Ùx^ �åæZ[� }Ô���è»tN����x^��s
ùùùùoooo
¹º����õ ���õi���x^��s+»t \Ú�P9ݽ -��º ·¸¶^����
�x>³×�l
��É:����;�s~��Vf/;���è�Êt ?u¤�÷��4Ý°�j¿w �K�
F¨��B &'¿¾M ÊËw�@���*_`îë�x^¥wè
�J� �J� �J� �J� ���t�t�t�t�
��É:�ï[���@¸����w��e�t���� �Ôw� ���4O�� �Oe�+
Ã��H��FéÑ�¼½¾�å�� �Hå������� ���;� @�����
� ���e�+Ã�/k�HFg�ºÌzÉ:()¼½¾¥��
ééééÑÑÑѼ½¾¼½¾¼½¾¼½¾�A4��É: ��Þ������� ��� 8
e�+éѼ½¾��¦ 8�¼½¾�dö oÒ ¹º¼½¾/H���,k�xy�� ���
� e�+Û� ���¼½¾�ÚF����1H+d| �KåæFÛ y�£�� ¹º¼
½¾�HFÛ ��ï[NF%;¼½¾�fg
����++++É:É:É:É:X�;dÜÉ:� d|�;��"���Ad|l¤EÈ� fAq��AF�+�����
¤� §�¼½¾V�F� |�EÈ� ��� ��¾¼½¾ éÑ�4��É:¼½¾�1Ë
ì�É:�»t |�¾¼½¾� É:��ÝÃ� \]������� ��
8e�+��£qHà 8Ô¼½¾dö%�@��& �»t��É: ]åæÂÃ�®$
��6
���
}Ô;����/k��¥H��É:;%¨-Çà��FÔHÃ� ¥];d|��É:�ñv£��
���hi$Ô� �~��Çà���� fÌ�H��É:;Êt |��É: _²¯��I0Î
«¬
��É:��b�µÔ6�� ����������;� ������� �����������8��� 9����.1E1+*+81.:�� ����������8
�¾�¾�¾�¾¼½¾¼½¾¼½¾¼½¾;�¾� ����N«¬�E¥H�!�@�;�j¿�ÂÃUA�� ¹º�� �NÁ²
��¼½¾�Ú¶� �Æ;"�¤Â��É:�²¯�Ì£q���%|yåæÛÉ:w�²
¯�& ���N���¥H¼½¾��Çh�4YÉ
����ÛÛÛÛÉ:É:É:É:Ô��Û�4ùd8���É: �åæéѼ½¾ Û���/0 y�£q�¾¼½¾
�\]XY�4e�t��4e�+EÈ6
��������$���� ��� �
ÙÙÙÙ�4�Í���É:�/0¹�¥i6
������������ !�%���3�&
���3������ �
���3�������!�� �����������
��É:É:É:É:AAAAÑÑÑÑ
;dÜ��É:�åæêë��°Ç��â��A4��É:?u¤�;�4Ý°�j¿� �
N�ìU»t��e��ì� %�KF£����í}V�}Ô�Kàþ°�\dÉ{|èél
����9:��5Ø�\�z\Ú�\�ÇhU�� [WC &
×¼ï×¼ï×¼ï×¼ï[[[[��»t�õ�Ë���XYhi�]�ï[+EÈ�69hi:39kÞµ: hi�W8\]�
� �z� �.Ë�ÚBR¿������/�@á���Jâ�
Ö���ÑÀª���� ñ�Í���É:���t,È�6
��3��C�
Aq��É:»t X�AqÄ�q ��N�%�
|y �.ï[\]Ihi. ï[6
��3����-%���>��>�����&>�� %����-%���>��>���&&
Ú£�#%����&@lL%����&�® ·ÈÍô�®g� ���Gõ ���I��t�� ÝË�
��k¦rEF%¹�"� ʼРÊËÉ:& �Ú,±I���|=�g�
2222°ï°ï°ï°ï[[[[��É:�õ�Ë��M/����hi�Z ¹�� � ×gl *�2°ï[ �\Ú
²³XY¨ôz<W¶^ �.�\]�� D���´½��
���
¨ô¶^2°6
�4�¨ô¶^2°èé���[0Î?_� ±�4��hi���+èéhi��i ÆK
\�6
!�%���3�&��3��C�
���!
¹º��ÔØ ��NAq�iÄ�q |��hÔÇ� ��Nì��%
<W¶^2°6
Ç��²³;Aq���hÔØ��úXÖ���i�q%����¤�W¶^�£�B�q¶^Bz
�� & ���� \Ú�hi�. ÆK���4hM2°+¶^Ë� �Ô2°��� ÆK
®�w�42°ÔÇ ��;��4�����rË�V��^� ���ñ�Í�â½V���
�4 Rqhi �Nü®��hi��h �H;Rqhià��hi�\Õ�Ë�X�^�ÆK�¡RhÔ6
!�%���3�&!�%���3�&
��3��C������������3�
���������������!� �
���3����!
�� ÆKåæ,±���Ú®����hÂfh ;¨ô¶^Oµ�ÆK£���Ô� ÆK�\]
��<W¶^ VÆK�>�É:ñ�� +� ���HR¿� �à×¼�sH� �Ì����É:t
xy ��� �������z� ����ï[ÊÊ;�4<W¶^2°wXÚ»t }Ô��
É:�j¿�Z�.\�÷ø�K�g��� �̹º;���åt���»t�.É: X�X
Q\Ú�ݽ¶� ;z��wH¹y���.ï[�IJ�q
!�%���3�& ����
!�%���3�& ¤�q������
�������� I��C Î˨�
���3� ®������!
� �
���3� Ǯ������!
�;�j¿6
�b��4��É:;�q��w�õ�g»t�� D¹ºÉ:wH�4ÔØ��;�2°�
V����� ;����� rÉ:N»t�����;�ï[�� �4��É: |»tE¥H
�����É:� �N;�;�2°ï[÷£q���4��É: f��;�ÑÀ ��2°Ô
Ø rYÉNÇh�t�P |�;�2°hÔÇ� ��É:NmY�����;���ï[ f
��»t.����É:
¹º�ä����ÔØVÖÆK�×gl�i ��»t.����É: \]���6
�;��%���3�&��3��C�
����;�
��AÑ�I;��É:���� Oè ���\�hII0Î |r2°ÔØ� É:w
�������vá�2°VÚ�%]»t N�à!2°�Z[%�¤&
���
�.�������ï[��åæüÒ�4�;�2°+Ã,�K;»tÉ:.���<=V�
���� ¹º��üÒ�z*4�������ï[��z�4�������ï[A��XÚ»t�
r2°æ�ÔØ� %êë �������ï[Ê;���ª�X��XÚ�t÷ø &Ç�²³�
�4��+ì��4ÒÓ5/�¥HÊË�ÑÀÊËÉ:�� \]��]����É:6
!�%���3�& ����
!�%���3�& ¤�q������
���3� ®���
�������� "�� ��� �¥HÊË
�;��%����3�& *�ÊËì�����
������� "���� ÑÀÉ:�����!
� �
���3� Ǯ������!
�� ����ÔÉ:�w�G�ÒÓ58<�K.J1JK8�
�Ã����������;����w�ʼ_`îñb j¿�s�ÚF�ÃUe� ¹º�²³;�¢t
��Ã��s/�O�4\��r �� ��M\���;�j¿ D��Ôhi�� ����
�4�¤�×�l ����Hý4�\Ü�����×�l fÌ\]A4&'�ª¸�×g �.×
�l§�jkl�67���� �67���� �67����@�67���� X�\]£�4HÐö��hi]Ö×�
l ]&'�ªÔÍ� £�����sÜ��4hi%NsqgL]� ��� ���-��& y���N
*����hi��� ����G���<#�67���� �� 6
���3��>�������-�� N×�lÔ$��*.+/
�;��%���#�& j¿�¸×g�Ð
����;� |2°ÔØ�� ��É:
¹º���IJ�×�l ñv��/kU�Ô�6��jkl �4����jklA4&'�ª¸
¤×g ÆKNÔ�k��4QÀ� y�;Aq��w�|=�wjP�4QÀ��£�àÆK�*���s�Z[ XY£Aºk�d�4����jkl ÆK\][k�U÷ø�6��7
<` �;ne��G]���hi6
��<#�67� �� &'�ljkl
��$<#�67��!� �� ���jkl
���<#�67��!� �� ���jkl
y� Ü�]����É:6
��$3�� ���� ×�l�QÀ�
���3��<��$���� 01Y��s
�;��%���=���&��� ��O���sA
���3��<��$���� 01Y��s
����;� ���� |2°ÔØ�� ��É:
¾¿¾¿¾¿¾¿���t�t�t�t�
XYd8����
��É:\]��ÊtII� d8<����É:Êt%�"�Hr4}ä6<` ������
s z* +1�d8����É:GH÷øÅg×¼�ÚÛ d8���É:�1Zʼ�Z�
���É:����J Åg%�ã¤éʼ&�������J
�����Ú1H»t��É:�d8 d8¶��XY��EÈ� y�£�lR�+�����¤
��
����\k@»t��4d8���É:@��4�%ùd8&���É: ü��4��É: ���
�/kw��$����b�Ôd8���É:,>� ¹ºH��dÜ�&'É:�µÔ��� ���x
^�Ú���./k fd8���É:��������/k
��6
� ª��d8¡R�õ�O��?u�d8¡R;�����/k����s f��d8l��
�°;��¡�TËlw�õ�
;����w�4d8���É:������ 8 ��� �K*)JF+P� I8 +dö� �à]��
8dö�����É:�� ]��gbdö��@d8���É:s�H4��@��5
dddd8888��É:�»tÉ:�»tÉ:�»tÉ:�»t
;��4d8���É:w%����������&�H����\�?�wè% �&¶^ ;=�»t �
��������������x^
;A4?�wè� ����N«¬�EHJ4��É:��Êt ?�wèA%�C�&4&'�ª^
��q ��������9:�t«¬6
�&��ÊËÉ:ÊËw�6����«¬;A4ÒÓ5w�E���É:���Þ�t×¼
�&
����6����«¬�E$3�z�>����EF®ÔHà ¹º��� �N�����t���
�
�&
d8���6����«¬�E$3�z�>�����EF®ÔHà ¹º��� �N������t�
���
,±����@������»t�sY��q?�wè�ª�t�Ç�� Eµ �K�Çh»t
N�����s �H\Ú¶^x>³×�l
;�� ������4������É:�t�����Fxy��x^wè%Dë_`î�x
^N��wè& ;�A4J3������É:�Aq��<s ����N���¥H5í�d8
��É:�t���� ��mÒ��d8��É:NZ�����É:]Ië����»t ¹
¹ºH�4�����É: �����t������ A4��d8��É:01F����
�
ÀÁ¾¿ÀÁ¾¿ÀÁ¾¿ÀÁ¾¿���t�t�t�t�
d8��É:HJ4Þß �A�Þß¹�¥i6
�2&�]���µdÜ�Ä}��É:
�2&�N¥H�Fd8���É:�dö����8Ô����8
�2&���Ågʼ �Ghi ���K¡lÉ:w��.§�hiz
�2&�N¥H�d8���É:;��¤,MÈ�4�° � � z¡l����w�¡R
$2&�éÑ»tÉ:�B�+�d8B��� ���+óÚ£�°�+�����¤
�2&�»td8���É: ¹ºAº�Âà Ï��z�
]¤�A�Þ�N;��¬�U%]ÊË
�� �QÞÄQÞÄQÞÄQÞÄ}}}}
2w]���µEÈ��É:¡R�õ�Ä} ��������»tÉ:@�����Çhd|
�+@»thI[�V ��[��[0ÎVÚ�tJq}� �{;���µ�0�AEÈ�Ä} �£�hÈd8��µV[0Î�
�� �hhhh��É:�döÉ:�döÉ:�döÉ:�dö
¥H��d8�É:�dö�����hÈ��� A4�d8���É:åæ]�4����
���� 8e�Ñõ ��ÝËo6d|l]���@���� �e�@
N�Fd8 ¥HO¸�d8���É:������� ��@� ���� ��e���FhÈ�����
���@� ������� fÝË�.e��E;�d8���É:/
��
�� �»tÅgʼ»tÅgʼ»tÅgʼ»tÅgʼ
d8���É:H]���ÐöÅg��µÊt¼¸@{|ʼ�ÚÛ ftd8���É:µ]���
1Zg��µ�t¥H�¼¸@{|ʼ c���Åghi�t\� �Åg�gR×¼¸Y�Z1Z�ʼ���J %¤���d8�����<
�J�s ��ÊtTL�Zùd8��1Zʼ����<��J
�4d8���É:\]�Å�g�t�.ï[�×¼ f�1Zg�t��ï[�×¼ D�
d8���w�4Ö��ï[��E%�Å�g×¼ ���1Zg×¼%c���Å��jkl¶
�&
��hi
;��É:�ï[w��hi\Xpd8lN�»t�ï[�Å�gf��1Zg�tʼ
�Èhi
Ô�;d8���É:w?_�Å�gʼ ��åæ�GxyF���hi ���K¡l�
.;���µ�É:w���hi%X���hi& d8lN£d8��É:w�.Ê�}hi%å
æÂÃ�G&@Å��i�ï[�Ô�Å�g�tʼ�\�
hi��G��z�ûµ��hi�� D�KÊk;�d8l/ �����Úò§hizh
i��G fÌ����NNO^ÏÖ��xyùd8��}hi�e� ¥Hhi��GåæG;
�d8����°�ñ=�
��d|l�M½�hi�G�bc@ü;�����4Åg,È Åg�VfÔ�<
���� æüH����4\Ú�hi%������&
�\]£¥H�hi�GG;�4J3��°� y�;���"�°��IJ8/FGP+ï[+ki
u��4�°%¹� IJ8/FGP+
F,E(P+Q )*/& |�;�Oµ�Ä}É:� \�ö���tÈÔ�� êë ¹º����4
J3�d|l ;d|lÊt<= r�G�°åæ@"�°G;�4�°/ |d|l�Ô���»
tÉ:z����»tÉ:���Êt� �Ú1Ë£�4"�°@"�°/� IJ8/FGP+ u��¥
H�°eo¢+
��hiO¸����/k@-��s���� hi\]�ÍUl·�hi �\]Ö�G�
hi���Ghi fÌ ��,>�,>��G��E%\]� �\Ú²³,>�hi��G]
�tÄ} }Ô�����o¹��4hi��z�G�t¬^�e�
Ù+� �����¦¤��l� �@�l���;ùd8�É:wX���]���G6
��<#�67!!�� � ���� �l� �
���<#�67!!�� � �l���
��d8���É: �\�GB��hi6
�<#�67!!�� � ������� �l� �
��<#�67!!�� � ���� �l���
�4��l� �ü®�l���hÂ�d8����É:Ô6
!�%��3�&�3�
��������� ��3�
���!
;É:�ï[w��4hik¦�4jkl ]>;d�4É:w��4Å���zhik¦
���
��4jkl ·¸jkl���� �E%M½�
ÞMhi@� �hi��4�z�hijkl�k¦N�P9Ý�G�Aº }Ô�@�hiæ�
£jkl|��41Zg+k¦
���b���Å�hi hi\]l¡É:w��hi��� }ÔhiåæF�GÔ�4
���U� ¥];�����/kwY���éÑ�¾!+,k�.hi�[Ç�� Ô���hI
0ÎZ �\];����w���!��� 5�5!!�
9.JR+:e�O��4��¼½¾ ;�� 9.JR+:¡k����/kwÔr¼½¾,>����b�g�
¼½¾�U�7�!!!ÑÀ ¸�o$���}O��b�g� ¹ e���!��� 5�5!!�
�$�Ô����,> �ãhi �7�!���7�!!!!�U� �ã�@�jkl
¹º����w0H��4��!��e�%U É: UU * &�È�xy¼½¾ ��V�~�
��È�4��¼½¾ ��^_;��4777>>>e�Ç�QÀÂ��3Û�È��¼½¾�[0Î
�
�\Ú²³��Ô�b��hiÕÖ��¼½¾jkl�Å��hi��.É:�tÄ} f
���hi �����Å��d8I%0Î
¹º��HÄ4�b���hi �\]��éÑ�/k¾7�����7���! @7��!��7��!!%�
ã�@�jkl&
êë }Ôhi��GÊ;d8��úX�� ¥]��XY�hi;Êt�h�G�g,«
"·¸��\Ú�
;_ ��hi\;d8���É:w�r�W8�ï[w��6hi�Õï[@2°ï[%! �;�
��� � &
hi�]�ï[�����hi�]�ï[¸xyjklÜ� z��4� /kw��4�b��hi Ô�
4�@������/kjkl ¹�4�� z�4þ°jkl ¹�4ÓÝèéjkl �J���ï[\]�Å�ʼ+»t
cÆÇ;�4Ö��hi�Õï[%9hi:39kÞµ:&w hi�Úà��xyhi,M;�¢ �
V�� ¹º;ï[�Hhi ��*ör<�¥Hhi�åæ�hi ï[w�xy�i�åæ
�<� ��� ����C� ��� ���%<�����
��<�&<s��g
;d8���É:w xy�}�4hi�hi�Õï[ ¹º��]�}��W8�hi
�4tÅ���i z�4± <�����
��<
�Vf�Å��i N�Fd8lNO d8lN�ªi²¯@tö
³�Ã�È
����¥HÚB;ùd8���É:w��1Zʼ�gRʼÐ%C <
> -D&@���¤éʼÐ%" S T&�Ú��d8���É:�Å�ʼ �.ʼÐ�_`î@
1Zʼ�B��
É�!ÊÃ�Åg�AºF¸ño��Åg¦Å f��Ö���81+F
��'����FOè ¹º�g�ÂvÔ� $ ��F¦È��4Iõ�Åg%¹� <�2$�<
� �2$��& ;�����1Zʼ� ¥H�ws���1Z�µ ¹ºñ��AºFk��4Ågj
kl ¹�4z�hi ]¤�¦ÅUµ��{��
�k���Û½¦ÅUµ�ú6
������ô� ������ï[ ������Aº
�� ���'3��>�-� ��������
���� ����3��>�-� ��������
���� �����3��>�-� ��������
�� ���'3��>%�-�& ��������
���
���� ����3��>%�-�& ���������
���� �����3��>%�-�& ��������
3ËÌ{|� ��� ʼ\XY£hià�4¥H�Ô���i�tT%¯z&\�+EÈ �4Í4�
hi\XYà�¯z+ ·%¹ �3�T�& �4���hi�¥H�\XYà7!!!!!!¯z+ ·%
¹ �$�3�$$T7!!!!!!!&
?Í�;Åg�]�ï[w��\g��M½�%¹ �3 �%�&&
�ÎÇ¥H�.Å�×¼�ws������HÐö� ��åæÃ�×¼w�Hws�Ö �4Vf
¹ ï[$��3�������>�������-�������N�ÚFÂût }Ôõr4g�Aº± �����F
L
hi�]�ï[w×¼�AºåæÜÖ�4hi r�\Ú������$L ���4��F�
hi+� ÊH×¼��b��FÜ�jkl ���F~P� �� �������jkl�ñ
b�
Ù+� ���G���<
#�67���� � �� %����jkl& ������b�ë��� ï[���3����1Ë��67�����zò
���
ÙM½�Å�ï[�q6
���3��3�<�>�C%�-����&$3$D�����3�T7!!
t½�Å�ï[�q6
��3������3��
����������3��C�����3��������-���$�3��>����%��&
2°ï[
;�42°ï[w xyÊ�}hi@;<�����
��<�Vf/�Å��i��Í2°%9kÞµ:
9Z[Ð:
9kÞµ:&���[��Ågʼ+÷ø ;d8���É:wxy�}hi@��W8�hi �
4tÅ���i z�4± <�����
��<
�Vf�Å��i��Í2°N�Fd8lNO d8lN�áϲ¯@tö
Å���Í2°æ�£r4����HÐögvB�tZ[ �Ì;�t2°Ê¼�¥H�ws�
��F|�����HÐög,k ¥]¥H���åæF°é;<�����
��<�</
Å�hi�]�ï[w~��gR×¼;Å�2°ï[w��~�� ]>¥H�Uµ@TL-/
k�w%��&��{��
�F{|ʼÐ���z� �Ñ��Í2°,MÈ�hM2°\]���}��Å�ʼ��
Í2°@��1Zʼ��Í2°
¥H;����1ZÉ:w\���Z[Ð Û�U%p*�&@VU%tp*�&á ;d8����Å�
�2°w�\�� �.M½�Z[Ð�3 V3 # V# =@V=
���
ÙM½�2°ï[�q6
!�%$�3�&�;��%�$=��&!�%�"��S�%�C$&�#���������3���� ��V3�&�� �%�"$37���������3���� ��3�&
t½�2°ï[�q6
!�%$�3��&�;��%�$=��������&!�%�C��3�&
�TL@/k�_Â���HÐö��hi��ÜTL�ñ�� �Hé®�ÝÐö�������hi�z*�� f
HÐö�������hi@�.;��¤Hé®��ñí� ʼTLÖí �����É:/kÖJ
D� ����hi���g�/k�Z$L�����J ��;õJgd8��É:�Æ�w
TL�Zg�/kI%¹��� X�¥H����O¸�4b�����hi%¹;��¼½¾/
�¥H �b�� �hi&�����$� c��K����
�HÐö�����hi��4�zÜ\����4� ��O��ª+»t @�4É:/kÍ�+
k
��4�����%�����&�HÐö�hi��\������4� �O��ª@$��4É:/k
Í� ��4�����%�����&�ÝÐö�hi��\������4� �
O��ª@���4É:/kÍ�
��4�����%�����&�HÐözÝÐö�hi�Ü\��������4� �O��ª@����
�4É:/kÍ�
" T S C < >ʼ���z�4O��ª
Û½%-&ʼzG¤����4O��ª
¦O%D&ʼzG¤����4O��ª
�� �ÌÈÌÈÌÈÌÈ������°°°°
;��J3�d|l%��� ���&<= ¥H��d8���É:åæF,MÈ�4�° ¹º
"�°��IJ8/FGP+e��ã¥H����° ���»tÉ:@������»tÉ:?�0'\]��J4
�°�td8
J3�d8l�Ú��4�°�td8 Ç��ã�¥H��d8���É: ;�°w,>
�.��É:@��e���td8�\]� d8l�mY�.�f��h
J3�d8l�Ú��IP+QJ8+�O�@����»tÉ:d|l@�+É���IJ8/FGP+�° �
����¡R�l·åæ;d8=EÈ É:� �� �� ���\�+EÈ�.l· �£J4�°ÌÈ
ÔÍ4��°
¹º��H ÷ølÉ:� �� �� ��� zd8lÉ:��� ���%��& �K\]XY�+F1
E��EGW.��� I� ¨�öRÔ%���&���<��$�
�»t ÷ølÉ: ;�� ªiÐ���� �� ��� <
!9QJF+8E*+: �� 9QJF+8E*+:�"�°�%z �ã°-z rÉ:���4à���°�z��
�° D°-zÔ � ���]�È�4�}�z@����¡R�Bv�1��z� ����°
eoU��°;�}u�d8l���4q�ª�]H�4z£ ��� �����° d8l;Êt��`
a� r�°�}�����; �
��e��áÏ�� �R ��}�d8���É:¡Rà<eo���qÉ�����U� �
���A������°r�°��B�� �����°�xyh ·¸�qA�h��Ý�
� ��� ����° Ç�d8��É: Ç��+d8�¡R
���
�� �ÊtdÊtdÊtdÊtd8888llll
;�� ªiÐ������� <
!9�°z:\»tJ3�d8l ;�� 9�°z:����°�%z �ã°-z d8lNÑÀ»
t��d8EÈz^_²¯�Ô�
;����»tÉ:w | �+�d8 9;F5í� d8lV@�+É:FÌÈ;�¢
¹ºd8lÚÈód8Å4É: �N�È�4�}�����l¡R�� �° \]�oF�
+�����¤ ���°zà���°��°z���� D��°-z� $�� ;?@¤�\]
x�]�EF6
>>> ���������K*)JF+�?�2����-��-����>>>
>>> ���/K*)JF+�/K*)F+1+ 8K�+((K(.��>>>>>> �KX8FKEPEYF+�����/KP+�J8�QJF+������2$����>>>>>> ����)(KN(E*�*+*K(Z�G.+6������KQ��$����XK(P.��>>>
¹ºd8l^_�²¯ N��È� �° d8lì;^_�z�4²¯÷ ;?@¤�\
]x�]�EF6
>>> ���������K*)JF+�?�2����-��-����>>>>>> �K*)JF+�EYK(1+P�PG+�1K�+((K(��>>>>>> �K*)JF+�+((K(�I6��$��>>>>>> ���.KG(/+�QJF+�FJ8+6�����>>>
d8²¯
d8l\]^_]�²¯
dö�������������������²¯W8�� ݽ'�1Zg
�� ݽ£bÐå ·È1Zg
�$ t½�bÐåe�zûµ
�� Åg��
�� ãö�\Õ
��� t½�� �e�
�� t½����!e�
�� t½�����;�e�
�� ���� �°²
�� ������°²
�� �¾M�!z�;�e�
�� ± ���ñõ/k
�$ ± ��� ·��
�� z�qÐö�ϱ ñõ�
�� r�ղ
�� bÐåFLåæ=�$$4bÐ
�� hiU�ù�G
$� r4hiHB�U�z0F�G
d8÷ød8l�1]�Uµ����°6
�2��� ��4ö% &�tg�¥HbÐ<<F~� �Ì�K��F�¸� �°
�2�d8lo¹���e��G D�£�K�¸� �°
�2� d8l} £����� ���
8@�� �<s ��ã���¥Hï[d8È� ��l¡R ;����� ���
8e�<������� e� }Ô;�+����d8É:�1Ë�Û0H�A D� ��H
å��Ûd8l���� e�
���
�2� ��A4d8���� 8 d8l�1Ë;� �°�%¤����� ��� 8� ���
�� �e� |^ÏÖ����� �1Ë�Ûrdö�ùd8���É: ����í}�Ô�Í�
����É:�d8@ùd8A;����w��»t
¹º�äI��4àd8���É:�z D/0���ùd8���É: �\£��};�
��°/ ;��d8���É:<�ÏÖd8l d8lN£��ϸ� �°%��& <�Aq�
��F�+¸����¤ Eµ���;Aqd8-�+�ª<�£Ô��d�q�+
$2�¥H��e�NFd8lÝhÂU�ϸ� �°
d8lNo6�d8¡R�������/k ¹ºd8¡R���/k± �ñõ�~��
�$���4b ��Á² ¹º;����w�H�4��dÜ�&'É: ��d8¡R�\]± ����
�4b
�� �����++++dddd8¡8¡8¡8¡RRRR
�d8lI��Í4� �°\FxyÚ£�°�ÏÖ�����É:zÉ�+�����¤
¹����»tÉ:�B�+�°�����B¥Í; ;���»tÉ:w Aqd8��1Ë�+
�+xy��d8��É:��1Ë�Û����5í/kw¥H�d8��É: ������e
�+���
;H¨���/k�����w d8��É:;è¨��F¨�1Ë,k¢+ ���KF���
������e�E%�ÛL z�+��4����d8É:
;H���k�����w �+�åæ�� �?�e�;è¨zÇà�,k��d8É: �?�
e�£É:�/kw������kw ;%¨-Çà� �k�/0F��/k
�� �ÊtÊtÊtÊt��dddd8888É:É:É:É:
hi$\��èéùd8@d8���É: ��É:\§UF������ �� �����
��� � ���� ��@� ���
���e�ÔHÃzÝà �K\�;ne� z;ÊËÉ: ùd8���É:z��d8É:w
�Ô¼½¾e�Ö �4��É:]\]£�1H®ÔÝà C��°é��;���z����/�
\]��� �������e� ;���K�Ú,±�Â�¶�
�\]£$�r�x��/�"¨� f£J3�É:�Úèéx��/�¨�Ñ� �H¨�
@¨�Ñ��FÔ���¨�XÚ¶� ¨�@¨�Ñ�\]J3èé
|��d8É:F�+�����¤� �K%�FÔHà ¹º$~� �K\3ÛÑÀÊt
;%¨-Çà� ¥H0H���É: d8zùd8� �FÔHà ¹º��$��~��
4Ö����É:Êt ;%¨��V\]»t� ���N�z�4;%¨-Çà�»t���É:%
·¸;���<=& �J�£��Ô Ç®��É: »t�q�£1H®ÔÝÃ]Í�£q»t
XY��� ���� ��@� ���
���e��4É:\�+Í�;%¨�����É:3c»t ��4â½ �\];àË�9:�
ä����É:+»t
=���� �<�#��¥H���É:<d8z�� ÝÃ��T´½
��6
ñv��;àË�VÊt���@����É: ¥] ��Æ£$kÔ�z� B� £$kÔ� y�;
����� Ç®��É: w�����e�6
� ���������� ��������$3�
���@-z����\;���F®ÔHÃ
���
� ������ �� !����� �� !����� �� !����� �� !��
¹º�²³;?uÆ�w±����à"��tX� �V��dÜ�4"�X�É: �;Ñ^
w�������»tÉ:����Ô�4?uÆ��"�É:+��� �ÊÊF×ÈÔ�4Ñ^
¶G
�CA¤� �dÜ�"�X�É:¸����^Ï� �R�bÐåz�����oÚbÐå �Æ
rdÜ�.ÔÕ�É+^Ï@oÚÍJ�bÐ@�At ;O����Ü�����Aå<� �K�F�hUÄ�
;������ÑÀ à����X������X���A�� ;Rõ��?<= �Æh
õ���
à�����X�\]XY�����Q4X�¦<�+EÈ%A4A�����Hr4p¦& A��
����H�4\]à"�� ��� ¦¡o�åt¦ ����<�� <J1+@<
��H�4à"��tænX�� "�¦ r¦;¥HQ4A¤�Æ����� ����<
?��H�4à"�XY?��æn�tX�� ()jkl A4X�¦���´½�N;]��?
�%]ÊË
��6�+F1E
�EGª«��J¯°� ��I"�X�É:�Ñ^hII%0Î ñ�I���� S°�� ���
�� �\÷ø¥H;������ÔÕ\� ¹º����.X�� ��;�����JÊ
�����
�4��ã�X���Ae�@�A¿Æ ���)1JK8
�!¦ ��@;"�>����¤dÜ�É: \?_E%�*�éX� ����·¸�´½E%�
��e�
ÂÃ�µÄÅÆ��ÇÂÃ�µÄÅÆ��ÇÂÃ�µÄÅÆ��ÇÂÃ�µÄÅÆ��Ç
�aÈ���X�¦ EÈbÐ��ÏHr��A�´½ z��´½ "�\�èU¬^���
� xx��E0�v�ÏzoÚ��4bÐz�At�w� z*�´½ ;����w�v^Ïzo
Ú��4bÐz�At�wè"�
¬^X�´µÎ�dÜÉ: DÃ�b }ÔÉ:��sd;*�����w�¤� ��wè�
X�IHÃ� }Ô|����ùw�v�"�\]÷ø��â� D�dÜÉ:[�� �åæQÀ
¸i�éÑwè dÜwè'^É: e��4É:_�.��wèF?Ì fÌ;A���åæwhí+�wè
\`aSª/�É:������ �@������ �
È'��ÇÈ'��ÇÈ'��ÇÈ'��Ç
|XY�����åt¦à�����tX�� X��Æ��"���4���¦ ����<
��>�.0� �KX��/'�����@����� � <
���¦ D�\Ú;°-�¤ õJg���¦ ·¸��t��.0� ��B��ÌȨ© ¥]
�KX�;"�/HB��jkl
®®®®Ù�Ù�Ù�Ù�AqàË56� "��åt¦åæXY�����®XÚà����ÂÃ�¡o �X��XY
¸"��-�U�Üb���Íe�+EÈ�
��<`�åæpQ"�-�w���¦��� ;��<
��w ����¦���Ô��!�;%��éÔ����& ����¦Ô��!�;%��éÔ���&
Ü���åæ®"��Ü��×gl+à�"�@mn���<
���e�������Ü��\Õ Ü��×gl��ÆÔ��$0���Û]Ü��%+2N2`Ü��Ô���� r
���
�Ô��$ ���-����3��& ���É:¢\EÈ��¶�6
KG1)K(1Y%/K*YE.+C�0���& ����� ->N���¦Ô®Oµ>-
YEGPH/KG813��$���-YEGP ����->×¼×gl�>-
KG1)K(1Y%/K*YE.+ YEGPH/KG81& ����->¸×glÜbb�>-
KG1)K(1Y%/K*YE.+C� YEGPH/KG81& ->¸×glÜëb�>-
KG1)K(1Y%/K*YE.+C�0�& ����->N���¦Ô�XOµ>-
��������->ü�� H�4ì��>-
e�KG1)K(1Y��4¸p¦Üb��e� /K*YE.+Ô�� YEGPÔÜ�� Í�Ô�-q
;QÀ®�×¼�4àÜ��@"�TLH��B�s°éB���4vâ½ |"�¬^���
��Ew�vX�� Ö�4×gl�i ¹º×gl± �B�s°éB� "�N�GKà����X
� �®e��z;�z�£}�q%|*��.��Þ�X��]�&0Ç _�²¯ ×¼�s
°é��õ�bÔ6
1J*+KG13�>.)++P>%YEGPH/KG81C���&
����<��� TL�Ô�z� ���Ô�z� ���Ô$z� ���Ô�z�
^Ï�4bÐ
;¬^X�� "�åæ*�åt¦jkl�r4�Z�%[Üw�B�&hÔ��XÚ¸åt¦�
Ü�4bÐ �r��9��C$:�z$�@9��C�:�z�� EÈ�4óÚ��ïðÉ:Ô6
J3� ->×gl®Ô�>-
X\JF+�%JCC=1J*+KG1�""�%J8)K(1Y%/K*YE.+C$&"��&33�& ->j¿��r�Ô�>-
X\JF+�%JCC=1J*+KG1�""�%J8)K(1Y%/K*YE.+C�&"��&33�& ->j¿��r�Ô�>-
�� JQ�%J=1J*+KG1�KG1)K(1Y%/K*YE.+ KG1/\E(& ->ÏbÐ Ût± �s°é>-
Ï�Åt��ÇhÄ�rÉ: fAq�� bÐ��
���4bÐ��åt¦���4bÐ "���£p¦Ô�%����Åt�\��& y�¬^åt¦j
kl��Z� |�hÔ�� V\��bÐ EÈ�4óÚ��ïðÉ:Ô6
3� ->×gl®Ô�>-
KG1)K(1Y%/K*YE.+C� �& ->Np¦Ô�>-
X\JF+�%JCC=1J*+KG1�""�%J8)K(1Y%/K*YE.+C$&33�& ->j¿��r�Ô�>-
JQ�%=1J*+KG1�&�J8/\E(3J8)K(1Y%/K*YE.+& ->�bÐ0Ût± �s°é>-
PJ.EYF+%& ->�wè>-
KG1)K(1Y%/K*YE.+C�0�& ->Np¦ÔÜ>-
+8EYF+%& ->£qÑwè>-
����\]XY��4É:EÈ�Åt��� ��;t<@tg ·p¦�Zc\
����É#�Ç����É#�Ç����É#�Ç����É#�Ç ÊÊÊÊ É#É#É#É#
"�p¦"�p¦"�p¦"�p¦AAAAÑÑÑÑ��% �&@ ��ænX����à����¡o�"�p¦�����4U�¾!���4¡�U�%�
��/kU�k& ��"� �.jkl\]XY�Üe�k¦ ¹KG1)K(1Y J8)K(1Y KG1)@J81)
������ �Ô"�e��¿Æ ��©ø��.jkl��ok¦
��9:���4;"�-��s/�jkl���������<��@����<J1+�mn���<��� ���<
���z����< ���mn��������®+9:�
?u�®EF\`a���mn��� �.jkl�U�VfÔ�����C��
jklóÚA4jkl;"�X�w�H�1H�óÚ �©�HÄ4�� ��� fd�.CA���
���
�.jkl�óÚ�6
��C�6 wèèéjkl
��C�6 e�¸ijkl
��C�6 wè�Zjkl
��C�6 wè¸ijkl
��C�6 %ù��&
��C$6 Ï zoÚ�ë�g�
��C�6 Ï zoÚ�ws�g�
��C�6 Ï zoÚ�b�g�
��C�6 wèèée�b�
��C�6 wèèée�b�
��C��6 wèÃXb
�ͬ^X��jklÊ���.U�w�r4V\EÈ�A�¬^X� 9��C�:,kÏnz+1�����A4b�
�Üjkl�J3� ¥]|�;B�´¸^Ï�Ý�m>�^�Å~
9��C�:,kX����Z� �©�F£�wè�Zjkl ��Ú;à"��t¬^X��
�� |����w�v���¸�Ü��4bÐ� Üw��%z��&Ô� |����w�v���� �
4b� �w��%z��&�
®p¦�©2w¸ë�jkl@ws�jkl/Ü��]Û�K �?"��p¦����4�ØÂ�
®� �\�����É:EÈ6
KG1)K(1Y�%/K*YE.+C$ �& ->Ûë�jkl>-
KG1)K(1Y�%/K*YE.+C� �& ->Ûws�jkl>-
;QÀ®�×¼�4à"�TLH�� �s°é ��å�� |"�¬^�����Ew�
vX�� Ö�4×gl�i ¹º×gl± � �s°é � "�N�GKà����X� �
®e��;�z�£}�q%|*��.��Þ�X��& ]�Ç _�²¯ �®e� ×
¼�s°é��õ�bÔ6
����1J*+KG13�>.)++P>���
����<��� TL�Ô�z� ���Ô�z� ���Ô$z� ���Ô�z�
^Ï�4bÐÔ^Ï�4bÐ "�Ê��*�Üw��hÔ� y�¸� ¦Ü bÐ �\�����ïð
É:EÈ6
J3� ->£×gl®Ô�>-
X\JF+�%JCC=1J*+KG1�""�V%J8)K(1Y%/K*YE.+C�&�"��&& ->j¿��r�Ô�>-
JQ�%J=1J*+KG1&�KG1)K(1Y%/K*YE.+C� KG1/\E(& ->ÜbÐ>-
�¦�4bÐÔ�¦�4bÐ "�*��w��hÔ� y����¦��bÐ �\�����ïðÉ:E
È6
J3� ->£×gl®Ô�>-
X\JF+�%JCC=1J*+KG1�""�V%J8)K(1Y%/K*YE.+C�&�"��&& ->j¿��r�Ô�>-
JQ�%J=1J*+KG1&�J8/\E(3J8)K(1Y%/K*YE.+C�& ->�bÐ>-
�����������������wwwwèèèè"�"�"�"�
����<�� ����<J1+@����<
��ÊËèé�\H�Jí}+wè"� �4óÚ\Ö���56ª«vá�TL a°@hi�
D;��wÂÃU��wè��dÜv�É: ��Ý��Hõi�dÉ1�@���!> �{�
��. �\]²õUªëÉ:�Ã�
��
�.����H�481+F���$�\dÉèéÌȨ©%��& rÌȨ©H�4��
\]Ö��Ï wèEö XYþ°@¯°�,M ��\]9:_4EöP9���wè
\]���Eö
��4Ö�����§döÔ �� � ��_`îñë �ñb ����\]Ö�.��ª
«J����Eö ���.�� ��\]XYmn9:4�EöFÏÖ��
�kni�;����<��@����<J1+wàA4��\Õ�Eö �.ÓH>ö�Eö;����<
J1+w��\��6
������ �������Eö
����� � ��
����� � � ��
����� � � �
����� � !��
����� � ; ��
����� $ ��5�%1\(G���$&
��5$%1\(G����&>
������%1\(G����&
��%1\(G����&
����� � ��5�%1\(G����&
��5�%1\(G����&>
������%1\(G��$�&
��%1\(G��$�&
����� � ��5�%1\(G��$�&
��5�%1\(G��$�&>
��5�%1\(G��$$&
��5�%1\(G��$�&>
��
�kni�;����< ��wàA4��\Õ�Eö6
������� ������Eö ������� ������Eö
����� � ����� � �� ����� � ������� ��
����� � ����� � ��- ����� $ ������� �
����� � �����; �� ����� � �������!��
����� � �������� ����� � ����% KQ1XE(+&
���
���wwwwèèèèAAAAÑÑÑÑ
�����ÒÓ5� �Þ�® Eö ¹ºèé��HÃ%�3�& ������9:�ÒÓ5%XY!��
8-n& ¹ºèé��ÝÃ%�3�& ����"�O��ÒÓ5%XY"8e�& `���4ÒÓ5÷;
�Þ�® �Z åæ�ÀQ42° ¥Hç�ª³TLåæÔ� �H5íxyÊË×�l xy
ÊË ���z����e� ¥H¨��ü®¯����Þ�®Vf%'��&
����� ¼½¾�Ý Eö ¹º�4�U¼½¾�H�s��IJt �Ôë%�\����G
"�JY/k��mÒ]HÀB�s& |�4U ¼½¾FéÑ� |�;|=»tt<=+��t
g���4 `O��g��%���z��®&�Ôë |¼½¾F�¾��Ôb |�£�tÉ:�
��4éÑ�¼½¾� �æFÔb f|]¤�2°�À��£qhÔë ¤�W\�Ô�4wè Xp"�^Ï��É:t
���
�����ÒÓ5 9eü®¯� n
¹ºèé��HÃ%�3�& ������9:�ÒÓ5%XY!��8-n& ¹ºèé��ÝÃ%�3�& ��
��"�O��ÒÓ5%XY"8e�& ¹ºÒÓ5/�xy¨�± �'��O��9eü®¯�°
�4EöhÔë
�����ÒÓ5 ùoü®¯� n
¹ºèé��HÃ%�3�& ������9:�ÒÓ5%XY!��8-n& ¹ºèé��ÝÃ%�3�& ��
��"�O��ÒÓ5%XY"8e�&
¹ºÒÓ5/�xy¨�± �'��O��ùoü®¯�²° �4EöhÔë
���������÷øl� "��Ý n rn\�+à�����tÍbÐ�mX� rn\�
Ô �w� @-z Üw� ����Ün�������jkl � ��wèèéjkl�b���
+e�%��mÒ���� ��mÒ "��w� ���4wè ��mÒ "�Üw� ���4
wè ��mÒ����4wè&
��� �����dRl8� Z[B* � |dRl��®à `+���®Z[jkl��\
Õ��hÔØ �\;�4ÊËÉ:z��É:wXY�4�hi+��r�%XY� ��5� ·
Hà �+h��²� r�Ô� ������Z-èéb�z��� �hi�GÔ�'��& ��V~�
�����¯°���4��wè
�!�!�"@� �!�!���������//+.K(Z<
��ç°-�Ö��58n�� S°��¤�mnèé�Ö_�C��5n�� ��\XY�����¯°+
®
���@����������l���@� X�+1����èé��56
%¯°¯°¯°¯°&;£�4�hiÕÖ�jkl7!!���z���%¹���<#�67!!�� � �& ����<
����2n\XY����É:+¶^ NhiÔ��¶^wè N�Ô��Û�
EFÏ|�Ð���������Ñ����
��������<��z����<
J1+�mn�������@���w��4%��4&+9:_�C���w�n% �8�o�������
���Eö mn�������@���¡o��<��o¦� �n mn�������¡o��<
��o¦� �n �K����<��]>B���8��\��
�.nFÏ�����4��$��� A2���4J3���% wè¨ & XYdÉ���ò§�
4���wè¨%rwè¨åæ� ù?Ì @ �¸ �&�� ÂÃ��Æ%XY�4wè'^É:&
�N;]�%]�
EFÏ|�Ð�������� ��
��Æ������< �����5�¤�mn�� ��@��w��4%Ê��4&
+§U; ��æn�wèn�� �> �� ��>@�� ��>w9:
wèóÚ�.wè�ñ���������A�X� XY�����; ��n ����\;���Ö"�
^ÏEF@%z&�vw�oÚbÐ�xy�Ûwè"� �V���"��ìU¬^�����E�vX
��w� \`aSªz»t¬^�¤���SiÉ:
;������2�w��§��®%Û?Ì@ÂÃUÖ��wè¸i& wè'^É:@;É:fg
M�w�wh
��6� �����\à��XYåtg�¦%��¤� <���&�t��wè�X� ��wèÚÛ���� <
���¦�H� ��M��������� D���+� �����wè�÷ø[WC�ænX�wè
ÆKÔ�.���·¸�#$���ª«��°
wè]\������ � ��n���~�;É:t�+��t�wèTË��tX� �;
àU É:¼½¾�t�T?�X���[H�� �� n\Xp"�560�ÞÂÃ�®�\]»
t���Ë� !� nÚXp"��Cç�Ú[vUü®���º¦Ü%Ä/
��58nXp"�ç�?u�®0�Þ�4O�Z }f\»t{|�Ë�
���
dá ;É:Êt���4����ÊËÉ:z��É:wè"��ñv�â½
®wèAÑ�Âî �ãþ°@¯° ��ÂÃU»twè�¸�Ç�� �.x^;Æ�w
��»t�q f���;56Aq%¨����»t
Ò�JKM>!�Ð�����z�°â��;��¤9:�2\��wèn Ç����,±;����rwèà����
�t¶����F������� ��¥H��� ����\�� �� �� �� �$@ ��
wè f����<
��� ]\�� ��� ��� ��� ���@ ��$ ��A� .0� �����wè]
?_����� _�óÚ���_4wè��8+e�� �k��.wèn� Ów �½6
��wèn �wèö ������ ��<����
��� �� �����; ������� �� ��<�$
��� �� �����; ������� �������
��� �� �����; ������� �������
��� �$ �����; ����þ� ������
��� �� �����; ������� ������
��� ��� �����; �����''' ���\���� ��� �����; �����''' ���\�>
��� ��� �����; �����''' ���\�>
��� ��� �����; �����''' ���þ���� ��$ �����; �����''' ���\�
>�<<����Ôù?_�óÚ,>
¹º�4���z��¦�H�� \] &� ��wè
Ó-ÔÕ�{9��wèn VåæaÈ��¨ä�� �� .0� X����E%.0� �.�
��Ô�¤�¤�¨¹ f�.��¤�¨¹�������� ����<�� ��üH�4���
¾¿���¨¹%¡o��@ �$ V;��o¦¤& ��õJg����ÀB���4{|� b �Z
f���.Hb�¤�¨¹��� ���4Ib���¨¹+I��4ÂÃ�b�Z nyU �
��wèn�t�}]�±ÂÃ�\�<<�� °-�\ª«[õ�@=
Ö×Ø��!���
�����$���åæXY¯°®%AqÊt����Æ�É:�&+������wè� ÂÃ¿Æ r
®�r4�,È ¸i@Û?Ì ¸io6��|�oÚ�wè��_�»t%�»t�O��
U�& Û?Ì�wèéÑ �G(Y��2�Ô�4Þߪ«�HÃ�¶G �;��Ôq�� |y]
H[J���´½
ÙÚz�ÞX��,kM�¸i ��;� É:�V\]wh� ¹º��&��wè ����
[�� ;�G(YK�w \�� N+1,+/1 \g6
KFP,+/13N+1,+/1%�'�P&
rï[;%F&hi KFP,+/1 w,k�wèö�P<< �$<<�0Hwè¸i
��Þ�®�1H�wè¸i �G(YK�~��� .+1,+/1 \g+���6
.+1,+/1%�'�P )*E/H/K**&
��4\g�v÷��Ý�O�wè¸iÉ�U�%â`�\Ú��pQ& f��É:z<<
�wÔO)*E/H/K**O
Û?ÌN;����®E���t<<ÆK�;]�ÊË�
���
À4Ï|ÛÜÍ�Ô®���� <`¸� ��wèèéjkl/Ü�4� rjkl;��¦U��������¤
Ü���Ne�_4�bÐ�X�wèF�� `a]¤�; ��Eö� Y�ÂÃ�� �G(YK
�e�Ô6
KG1)K(1Y%YE.+ ,EFG+&
%WC��J/(K.KQ1
�e�Ô KG1)%YE.+ ,EFG+& &¤�e� z��ïðw�WCe� �\�+»t]��Þß
Ö×Ø����!���
oÒ ¸����
���QÀÂe�b%��.&Ü�+ÂÃU®�� ìyr�;����¤ ��yF�Ôr4jkl�
�����¦U��s U�Ô�������C�@C�
»t]�Þß6
�2�¸]������C�^Ü���; ®���� Ô<W¶^wè
�2�¸]������C�^Ü���; ®����
�2�¸]������C�^Ü���; ®���� Ô����Oµ
�2�¸]������C�^Ü�!!; ���4?Ì¥H�����������4wè�Êtèéb
ÝÊ�ÐÞß|��vw������oÚwè� Û��������������wè?Ì
Ü �4�b��1hi �w�¡kF?Ì�wè �¡kù?Ì�wè ¹ ��Û �
�wè?Ì 1hiÆÔ�!; ��Û $�wè?Ì 1hiÆÔ�!; É:£r1hiÜ���
������Êtèéb�%����& ���TË �]�e�6
KG1)K(1Y%YE.+C� �'+Q& ->ÊÛ ��?Ì>-
�\]������
��¤�wè <` �¾���wè%�G(YK�e�6PJ.EYF+%& & oÒ ��-�¦U���;�|=?Ìb6
/\3J8)K(1Y%�'��&
y�Û�������wè�?Ì �\XY�|=?Ìb@�ä���wèHÃ�?Ìb<
`� �� Ô�!; � �� Ô!�;<»t�4�à%���&�\� �ïðe�Ô6
/\3/\�"��'+Q
£I ���?ÌbÜÏ-�¦U���;6
KG1)K(1Y%�'�� /\&
ñ� Ç�éÑ���wè%�G(YK�e�6+8EYF+%& & EÈ¥H®Þß
��wè;?u��w¿Æwè ���dÜ�4wè'^É �G(YK�H�4�@W8�É\]�<
hI0Î. �\]O��Ô�4wèÉ rÉ�z�tÔ6
.1E1J/�,KJP�J81+((G)1�QE(�)*E/H/K**%,KJP&
;��ï[w\Ú�����J6z�4 ,KJP O rÉ:�HáÏ� J81+((G)1 O��Ô�
4wè'^É: QE( k�U�%.+1,+/1wO�&Ô�4rOø )*E/H/K** �É:z%�.+1,+/1
Ä�& z*4 ,KJP ki�H1hi%��\ÚH&
wèÉÆ<`�¾���wè%�<HÀB��sEÈ¥Hå��\�& y�Ƹ��
���
��%-�¦U���;&Ü��4wèA�b� rb��ëý�Ô� bý�Ô �ö ¹ ¹º��
�� �G(YK�ï[Ô6
KG1)K(1Y%�'�� �'��&
�\ÚÁU£qéÑ���wè 4��ú\]���¦e���É:AÑ
_;��åæ¸����
��Ü��4wèA�b� à¤�4B�%ëý�Ô� bý�Ôþ°��% &nö& ������
�� rb�FÜ����-�¦U�w�����C� �\XY�4KG1)K(1Ye�EÈ
|y ;�����G�;oÚ�wè��º¦�Ë� �\]ÊÊ��¦�4bÐ ^Ï�4e�t zY��4²¯2°
whí`�¸i;�� Æ�É:= Æ£q�¾��wè whM�¸i ��¾��������wè6
.+1,+/1%�'�/ KFP,+/1& ->whM� ��¸i>-
PJ.EYF+%& ->�¾��wè>-
��������/\3J8)K(1Y%�'��& ->¥I��?Ìb>-
/\3/\S�'�� ->�z���>-
KG1)K(1Y%�'�� /\& ����->Ï ����?Ìb>-
+8EYF+%& ->£qéÑ��wè>-
KG1)K(1Y%YE.+C� �'QQ& ->�¾¥H�����wè>-
��É#�ÇÉ#�ÇÉ#�ÇÉ#�Ç
®®®®����#��������������
����<?��XY��4���()jkl<<?u¤���4b��!¦jkl%��à�)1JK8
�?6��'��!p¦ ��Þß&<<
à�Ô�4�&��?��æn�tX� ()jkl��?��æn��4U��s ���C�ÑÀ
;�?��ænà����<
?��X�<= åæ<`®()jkl��� åæe�;?��56w�./k�s�\�� �
�����<
?��V��à��0H��½� ;9:�U��®� ��Þ����o6�����N'>�?
��ænU�
���XYmn® f�XY¯°dÉ+EÈ� ������Êt����»tÉ:%z�.M
{�Ép¯°&���<
��.0� à����XY ���-���¦X�%���C ���-���Pn£�×¼�����¦à����;=
(6�¤���o¦¡o¢+&
;�����/k� H��4jklz/k¾!�}�?��æn���EF U�h�@ ~��
�EF wè*î@¸iö @��!p¦ ���?��æn���%¹º��& �4/k¾!��
�����Ø/k�67����ÑÀ ����67����
���������Ü/ke�%�& z������»t¯°/�?��ænU�®¥Í;XY �
��-���¦¸�.jklwÜ� �.��U�@Ô����<
?��9:�¶�´µe� �k����Ü����.jkl
�����/kU� ����� ������������
������67���� ����7�� U�h�%��&%�k�2�&
������67���� ����7�� U�h� ~�� %;�4q� U�h�z����
4 ~�� ~���37��z��37�� &
������67���$ ����7!! ����������<���%|�����z���U�æn����&
������67���� ����7�! ����������<���%|�����U�æn����&
������67���� ����7�� ���������$<
���
��� \�xyÔ g�$L�U�æn9:��%¹
U�����åæÔ�&
������67���� ����7�� wè*î������67���� ����7�� wè¸iö Ô¸i��¤�4dö%;�4q� ¸i�
��<��&
������67���� ����7�� !¦ ��¢ÀU�����<���
������67���� ����7�� H�� ����7��
�H�� ����7��
������67���� ����7�� U�æn$L9:6
7��9:���U�æn>
7��9:���U�æn>
7��9:���U�æn>
>|���� ���Ö�.�%¤7��
����<?��®jkl���
����;Ù<= `ÀÁ��¤�jkl���
j�à�U�h�%��&�Aq�Ü\���"�%z"�&^Ï�æn¤��4$�¡R �o6<=�
%?��æn¤à"�¡o��&��_�W8�U� ���%���& Ów�%���&]�°-�%���&
U�%�¥IIJEF\¬)H�?��æn��� �åæo6����%<=�&��_��� rj
kl����Ô7�� O�Ów����U� H[J\Ú�U�h� D����<?��X����Q�6
��U�h� �����óÚ
7�� �������U�
7�� �������U�
7�� �������U�
j�à� áâ3rjkl%�67����&ÊO�U�h��_��Ô ~�� ·[�� �O ~����_��
���7��o6����~����z��%�Ô�& Ù+� ��£7��@7���|�M½������
�4������h
����ã�3
����<?�����F��4� ��4jkl%�67���$<
7����&+,k�K z�4jkl,kU�����<��� z*4,kU�����<
��� ñ��4,k���$<��%���åæÔ�& �����<
����O� \�F®Ô� ¹º�]���éÜ �� �\[0ÎU×¼ _4U��Ô���<
��� * \`a� �
�Ðäå|����<
?��ÃXoÚ��4e�%M½zt½�&z-@"�%z"�&���g� �X�;?��æn¤��
�4wè rjklo6ÆK������_�4wè*î%����& ���Ô7�� cwè*îÔ� ¥
] |"�«���4*îÔ��wè c�������� �� ;����ÚÏ��wè*�<=
wèåæF"���zÃX
�ÐÙÚ%|����<
?�����4wè� "������4àwè�¢Ï+��4wè¸i |A4wè��� ���
��^Ï�4wè¸iw��4 O �4���2°
���Ô7�� �mÒ����Aq��wè�N^Ï7��z7��wè¸i D4��ú^Ï7��¸i
4��ú�^Ï7��¸i= ÆKpQAq����Hg�^Ï��V;?��æn¤���4wè �
©���4bÐ%¹�4·t=!#Ð&]�J4bÐ%¹¨��|=�®& ;�4qw%����
�& Aq����oÚ��()jklÏ+��'bÐ� �©��e�t���]�Å4e�t
V�Ï �47��¸i ������ÃX�oÚ��4e�t ¹6���3�=� #zI��C=� # �´
½ ¹ºHg�*�"��� V�Ï �47��¸i ¹ ¹º��Ý����ni�4�hi��
���
zØ ����/kw��4É: ����N���4à7����Ï �wè O ;��()jkl/
Hg���� %��Ö ��4�()jklwÜ�@� g��q&
(�����ã�
¹º��!p¦ �� ����à()jkl������� rjkl%�67����&wÔ!p¦
��U���������� =��O������������ ���Ô� ¹ ¹º�� ��
���Ô7������ ��rjklNFÔ7�� rb��ë�� � ¡k�����<���Ô �
¹º��������� �� ���U�����<���à()jkl����B�� ��67���$O�
�� ������<
������åæ�"�;Aq56%¨zÇà�O� "�XY¸U�Ô()jkl��C7����()
jkl�Ü��b�+��� rb��b��¡k�� ��������<����
¹ ()jkl���Ô7�!���� �� �����Ô7������ �� �����������\�*
�é������� z���é�7��ki ¥]"�N¸ænU�7�!����Ü�7��
%��?��èél¤��\~��� ��� Ð s�ËZ 7· ����<?��¤��� ��
�ÊH� Ð DrÐ\XY 7· �ìU�tËZ9: &
�����cÆ
rjkl%�67����&éÑz�¾�� �� ¹º�ä���� �� ¸rjklÜ�7�� ¹º��
� �7��
j�æçè�rjkl%�67����&O ����U�æn�$L ]>�E$'��� �� ��kw9:{|
��
æn$L �Ý�� �� ��H�� ��
��� 7�� 7��
��� 7�� 7��
��� 7�� 7��
��À4Ç�{EÈ��.® åæ�� �?�e�£�Kk����/kw y�åæÇà����%777e
�& }Ô����Ê;%¨-Çà�XN�.���¶�jkl
qÇÔ����<
?��9:���7�!���� U�$LÔ��� ����� �� ���9:��Ô7�� ~����Ô7
�� wè*îÔ� ��wè¸i7��@7��%�.�� ������& C����V�£��È�
� ñv£U��*�éÇÜ �Ó U�� �ñ�<��ÑÀ
U�� ��� ��� ��� ��� ��$ �� �� ��
*�é ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ����
���é �� �! �� ��
[�n0U�����������Ô7�� ���������Ô7�! ��$�����Ô7�� �������Ô7��
ÆK¥���V������»t¯°z�4M{�ÉpX�É:£�.�Ü�{|�����jkl6
�������U� �����
������67���� ���7��
������67���� ���7��
������67���$ ���7��
������67���� ���7�!
������67���� ���7��
������67���� ���7��
������67���� ���7��
���
������67���� ���7��
������67���� ���7��
������67���� ���7��
;�4�Í�Üe��%¤�4 �?�e�\£�.�G�jkl/�,k�K6
��7����07��07�07�07�!07��07��07��07�07��07�� �?�
;�.��¢��<= êë,k�.� y�Çà����%�777e� ���-��nhb z
Ç�¤¨& ¹º�������»tÉ: XYÕ®-?��X�¥Í�\]I0ÎU®�.jkl
��=Ô�00�vw�XY?��ænà����<?���tX��V
®®®®#��!!!!p¦p¦p¦p¦���$�%&'( ��#
¹º;����<?��¤$'��)1JK8
�? ����Õ®��¢ÀU� r®E%\]XY¯°EÈ à����<
?���()jkl�®YÉ[WC ������tþ°®z����<?�� �����<?��¤�?
�� ���¡o2�K�01$'v�
¢ÀU�
��6õJg����������ænÉ:w�Õ®-?��X�¨¦V\Ô�� ��®U� ]�
���;�H»tÉ:�¹yEÈ��®
;9:�� ��¢ÀU�<= �åæe�;��?��56w_��/k�s�\��%�����
���� ��V��à?��æn¤�0H ��z���½�& VÖ®����<
?������� �� ���¢ÀU��XY¯°®� D´½H�.�� ��¹y®�� ��
�ñv´½V�Ö �4q
ÙÇ�09:��� ���¢ÀU�Ô7�!���� VÖ;®����<
?������� ñv£U��*�éÇÜ �Ó U�� �ñ�<��ÑÀ
U�� �������� �������� ��$����� ��������
�*�é ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ����
���é ������ �����! ������ ������
[+ U�����������Ô7�� ���������Ô7�! ��$�����Ô7�� �������
Ô7�� �o6����²³�� ���_ ÑÀ ��£�4¢ÀU�Èr4�6
�2�z��¡k���������U��
�2�z*�¡k���������U��
��6¹º������ ���U� !¦�� ���U�����<
���à()jkl����B�� ��67���$O�
<`ÆK£U�����������Ü�����/k�67�����z���z��%ë��& �V��<�
���é�¤%ñÇ���&�U����������� ���%�<��>ñ�Ç���&FÔ� ;�
4q� U�����������Ô7� ¥]�£7��Ü��67���� _;££U�����������Ü
��������C7���%êë à¤�4q�� �������Ô7�!����& Aq����%¨zÇà�
������%zS�þ°�Çànz��777e�& ;�4q� U�����������Ô7�!6
��U�� ����� ����� ����� ����� ����$ �����
��*�é ���� ����� ���� ���� ���� ����
����é �������� �����������������!
¥];����%¨zÇà� ÆK�?��"�%"�&£7�!Ü�?��ænU�7�!����
��6;¶�w ÆK\]h��C7����� ��BËZB�2�´½ª«]���b��2���
��
�����]¤b��ÚÛ D����<
?��X�����4���b��%��'��&¥]��C7����;Aq����%¨zÇà�FÜ��q
��� �� ���¢ÀU�0E%O�� D]��«¬����/kw�dr4jkl�EH{
|�� U��67������ÆÔ7��]�������<
?��¤$'��� ��ò4Hà ÆK]��£U��67����%U�$Ljkl&w�0H�%¤7��
���4q ����jkl��ÆÔ6
��������U� �����
�������67���� ����7��
�������67���� ����7��
�������67���$ ����7��
�������67���� ����7�!
�������67���� ����7��
�������67���� ����7��
�������67���� ����7��
�������67���� ����7��
�������67���� ����7��
�������67���� ����7��
¤kw%îR�jkl�}�ÆKh��%q� �& ]��� ��Hà ;�4�Í�Üe�
�%¤�4 �?�e�\£�.�G�jkl/�,k�K6
)!*"�+� *�, *� *" *�� *�" *"� *�� *�" *�" *,"
��#�
;�.��¢��<= êë,k�.� y�Çà����%�777e� ���-��nhb Ç
�¤¨& ;N7�!Ü�7�!����%��C7���&� ÆKV\]ÑÀ��!p¦ ��� \`�����
�����!p¦ ���]¥IIJ��
XYXYXYXY()()()()jklàjklàjklàjklà����#��DDDD5555
��6� ÄÉ¥H����56��)1JK8� �
�� �� �IJU���� ���� �RX��� f��A�¥���� �R()X� � �
R�� ��X��I0Î �I�. \`��)1JK8����� ��]¥I��
��?��ænà����X���� ���-���¦����� |XY?��æn�t�Ü� �å
���4()jkl ()jkl������<
?�����C�÷ÑÀ���4���jkl V�� ¹º������F9Ô7�!���� �z�4()j
kl%()jklI�&�U�Ô7�!���� z*4()jkl%()jklI�&U�Ô7�!���� zQ4;7
�!���$ M�Wx ��z��4��7�!���! �\]^_ ()jkl�U���������C�
�ÑÀ�� g ÆK<`XYqÊ˹yXY()jkl£e�ÏÖ����
XY()jkl£e�ÏÖ����<?��
�\Ú01,�� |£e�ÏÖ����� ¸�.()jkl/Ü� �B�Z[�Í ��
�Â]�r4Uµ6
�2
|¸����^Ïe�� jr��¸()jklI�%;ÆK�qw ���7�!����&/Ü� r()
jklH�4�@��� ���N�ª� ����Z� e��z*4bÐVÆFÜ�()jklI�%��7�!���$�zQ4()jkl& M�Wx
�2
£EF�z�4bÐ%z�$4bÐ�,�FEF&ñ�Ü� �V�� <`Ü�e�w���¥Hb
Ð%�()jklI�ÑÀ& y�£z�4bÐÜ�()jklI� ����í}�|¸()jklI�
Ü�� �����3c�¥H�()jkl�ÑÀ»toÚ�e�t
��
��6��-ê��4Ï5=� #A���� �REF%e�& ���=� #�èébÐe�N�o
F�()jklI�
¬�Ç�ä9:I�¨����ÎË \Þ�����r4e�\F,M;�t�6I��C=� # �
H$4� �bÐ ¥]ÆKNÜ�$4()jkl/ Ô�^Ï�4e� ÆKN»t$4?��Üe�
�������à=��q�� �k�|ÆK����()jklw�/06
���U� �7�!���� �7�!���� �7�!���$ �7�!���� �7�!���� �7�!����
��()ö ����� ����� ����� ������ ������ �����$
���b����<<< �����
���U� �7�!���� �7�!���� �7�!���$ �7�!���� �7�!���� �7�!����
��()ö ����� ����� ����� ������ ������ �����$
���b����<<< ����� ������
���U� �7�!���� �7�!���� �7�!���$ �7�!���� �7�!���� �7�!����
��()ö ����� ����� ����� ������ ������ �����$
���b����<<< ����� ������ �����C
���U� �7�!���� �7�!���� �7�!���$ �7�!���� �7�!���� �7�!����
��()ö ����� ����� ����� ������ ������ �����$
���b����<<< ����� ������ �����C ���=� #
���U� �7�!���� �7�!���� �7�!���$ �7�!���� �7�!���� �7�!����
��()ö ����� ����� ����� ������ ������ �����$
���b����I ����<<< ����� ������ �����C ���=� #
¹�¥x�� <`¸7�!���$Ü��4� �R� y�¸7�!����Ü��4� y�¸7�!����
Ü��4C y�¸7�!����Ü��4Ï5%� �RÔ��& ñ� ¸7�!����Ü��4I
¬�|�4e�t�}�bÐ*�zYà�$4bÐ�%�ãÔA���t%¤�=� #& ]¤�q�
\][vU¶�� |¹ºe�t�}�bÐJ��$4bÐ�r �â=A�pQÆK�H�$4()j
kl\]��%§-ê()I�;¸����^Ïg���Ú��V&
����V���õ�$4bÐ%��^Ï=� #& oÒ¡���.��bÐ��ÜE¥H�bÐ
;ÏEñ��4bÐ� ÆK£Ï�4=� # o6����»te� _;Ç��+��4ÊËÉ:
�w��2ï[�6� !� %��3�&� � ���� [����� ��5B
=� # ÆKH��4bÐ���� c�»t��4?��Üe� �k£qni�()jkl�/0
;ÜEz�,���4bÐ�%�bÐ!��& ��()jkl�/0¹�k¥i6
��U� 7�!���� 7�!���� 7�!���$ 7�!���� M 7�!���� 7�!���!
�()ö ����� ����� ����� ����� M ����� ����$
��b����<<< ����! ����% M ����� ����
_; �Ü�z�4bÐ
U� 7�!���� 7�!���� 7�!���$ 7�!���� M 7�!���� 7�!���!
�()ö ����� ����� ����� ����� M ����� ����$
��b���� ����<<< ����! ����% M ����� ����
�� ����£�.bÐÏ���e�3Øw D���H�¤=� # ���xyâ� ���
�4wè*î%��Ô�&�Ô�4e�ª«åæXYÃX�oÚwè¸i%��Ô7��& _;ÆK^Ï
"����4bÐ%���üÒ�4=� #�B&6
��U� 7�!���� 7�!���� 7�!���$ 7�!���� M 7�!���� 7�!���!
�()ö ����� ����� ����� ����� M ����� ����$
��b����<<< ����� ����� M ����[ ��=� #
ñ� �Ï�z*%ñ�&,bÐ�z�4bÐ B6
��U� 7�!���� 7�!���� 7�!���$ 7�!���� M 7�!���� 7�!���!
�()ö ����� ����� ����� ����� M ����� ����$
��b����[ ����<<< ����� ����� M ����[ ��=� #
���
����£q���4wè*î� �Ô�4e�ª«�4oÚwè¸i ���Ï���4=� #
����pQe�t%���� _;�£��tÏ�XéÑ�É:¼½¾%êë ;�4q�
ÆKÂ;£�4ÊËÉ:�+�����¤&
XY()jkl�����<?���¦g�
ÆK01\]�()jkl^Ïg�Ö����<?��� _;e�¹y�����<
?����g� ��g�����wè@����<
?��XY?��æn���wè¸i ;���q� �������Ô7�!���� hi�FÔ�%d
Ü"�X�É:�ñv®&
XY()jkl������¦g����;�¸()jklI�wÜ�]~�����H�� g�
�N��g�G;()jkl/ �?u¤�â`XYB �ÚB�����¿Æ+EÈ� ��;
���q����´½¹º�HB �ÚB ��Ê;ª³3ÛH�4¿Æ�X¸()jklI�Ü� �X��;ÃX7�
�wè<�%\�q& ¹º���� ����N���7��¸iwè� %�HB �ÚB�C�?u�
v÷��\]éè�4F�����¿Æ+»t�4e�& �� ¹º��B �ÚB�´½ åæ;%
¨zÇà<�V�t �Ú ;)�E]�q�\`ak� ��;É
��
ÇN���e�tÏÖ����6I��C=� # �\ÚpQ �4e�t���xyg�¿Æ ¥
]����Û��4ÃX=���# kiÚ��4M½e�%¹º��4t½e� NÏ �4=��#b
Ц¡=���#&<áN�Hxyg�¿Æ ;����� ����N���4wè ���^ �4w
è¸i7��%;����jkl�67����w�G& ;x��4wè@.®��wè¸i� %?��"�z
"�&åæ�rwè�t'^zÃX �����ÚÏ��wè*� %�b� |¿Æxy?��wè�
wè¸iN�\�� &
����<�N£qwè �q���wè¸i7�� Oi;()jkl/Hg���� _;
¹º²³�� \]�()jklI�%7�!����& B¦ B�����G;� �=���#bÐ D�ÊÊ
;��ÃXX^ ��4e�t0F�����ÔM½e�oÚ ñ� ��¸()jklI�%7�!���
�&Ü�7�� ~�����;����ú¸()jkl/Ü��g�%�)���4q]IvUø��
Z& ��4qSi¹y�()jkl/� �����Ü��g�
��ÇÏ�e� ¬^¨����®6I��=� # ����|y���}¨����®EF�g�+¿Æ
¹º¨������®;��2� _;ä�rEF�()jkl <`���â��Ï��4e�t�
�������wè%��wè¸i7��&
;����0÷ø�e��£g�G��()jkl/� �����wè¸i7��£qwè êë
z*4wè���í}�}Ô����01£g�G��()jkl/*��¦� ÆK«¬z*4w
è����wè¸iÔ7�� c����XpÆK\]�¦()jkl/�g��
?u¤ \]]xy9:�¦�.jkl Dñv]��z�4()jklÑÀ�¦�.bÐ�����4=� #%Oi�t�A�&z�4=���#%ÃXoÚ�M½e�&z�4=��#%ÃXoÚ�t
½e�&z0�¦¥H�()jkl%�7�!�����7�!���!&
\]x�JUÇ��¦�.jkl }Ô������¸�.jklwÜ���g�%¹º����H
IJ�g���^Ï&��¸()jklI�%;�4q�Ô7�!����&/Ü�7��
;�4q� H�4bÐ*�F� 6��2�=� #=���# %ÆKÇhi�FÔ� &jklw
�g�¹�¥i6
����U� ��7�!���� ��7�!���� ��7�!���� ��7�!���� ��7�!����
���()ö ������ ������ ������ ������ ������
����b������ ������ ������2 ������ ���=� #
�7�!���� jkl�ÑÀ�¦bÐ ;()jkl�wÆK���=� # y�ì��¦ �¸(
)jkl�wÜ�7��+Xp����\]Ï���g� ��������Ï ñ��=���# �£q�
�wè �ÌÆK^_;()jklw6
����U� ��7�!���� ��7�!���� ��7�!���� ��7�!���� ��7�!����
���()ö ������ ������ ������ ������ ������
����b��=���# ������ ������2 ������ ���=� #
���
_;ÆK�()jkl�ÑÀ�;�¤A� }Ô��}�4=���# _; ÊÊ���()j
klI� c7�!����ÑÀ���.bÐ Ïü¢ÆK�Y|¸����<
?��^Ïg��jr��¸()jklI�wÜg� ��}Ô�{ÆK¸()jklI�wÜ� VN
~�����¸()jklwÜ���g� %SüU ���;�¸()jklI�wÜ�4�� f�
��¸�4jklÜ����4â? D� ñv]�¸()jklI�wÜ�7�� í}N;]�Ö
&;¸()jklI�wÜ�7��<� ÆK�����÷£q¥Iwè �¦e������E]HIJ�
g����¦
��ÇÏ�e� ¬^/k�67������67�����/06 ;�7���� �=� # �Ç�Q÷/k�g
�§Ô7����$� 7������ 7��$��� ÆK²³�()jklw��g� Ï�¤��e� �«¬
�������wè%���wè¸iÔ7��&
;����0÷ø�e��£g�G��()jkl/ �����wè¸i7��£qwè êë z
*4wè���í}�}Ô����01£g�G��()jkl/*��¦� «¬z*4wè��
��wè¸iÔ7�� c����XpÆK\]�¦()jkl/�g�� ;�4q� ����H��
4bÐ��F�¦6����$�� ������
��$���=� #=���# =��4;()jklw %ÆK£qÇhi�FÔ� &jkl/�g�Ô6
��U� 7�!���� 7�!���� 7�!���$ 7�!���� M 7�!���� 7�!���!
�()ö ����� ����� ����� ����� M ����� ����$
��b����� ����� ����� ����� M ����� ����
�z�4jklÑÀ��g������4=� # =���# =��#z�E¥H���4jkl
;�4qw õ��4bÐw��}=� # =���#z=��# ¥]ÆK�E¥H��4jklI��
���¿Æ�=��4bÐ y�¸()jklI�wÜ�7��%;�4q� Ô7�!����&+~�����;
()jklwG�.��g� ���£q�7����wè ��jklwg�Ô6
��U� 7�!���� M �7�!���� �7�!���� M �7�!���� �7�!���!
�()ö ����� M ����� ����$ M ������ ����$
��b����$ M ��=� # ����� M ������ �����
_;ÆK£q�¦()jkl 2Y=� # =���#z=��# ÆK�()jklI�%7�!����&
w���zÒ4bÐ�}�4=� # ¥]ÆKì��¦�¸()jklI�Ü�7��
��������Ï ñ��=���# �£q��wè �Ì^_;()jklw6
��U� 7�!���� M �7�!���� �7�!���� M �7�!���� �7�!���!
�()ö ����� M ����� ����$ M ������ ����$
��b�=���# M ��=� # ����� M ������ �����
_;;z�4bÐ �ÔbÐ�ÏA��=���#÷ì� �£q¸()jklI�wÜ�7�� }
Ô����_;�HIJ�g���F�¦ N��¥I¡d�4wè%��Ï�d�4e�z»t�4
XY���z ���e�� g����zÊËÉ:&
���
��Ð� k�����()jklXY?��æn�tX��YÉ
���XXXX�;�;�;�;ÉÉÉÉ
|ÆK�e� �� � ��� ��z �� ��
��Ý����Ø �4ÊËz��É:� ����NHJtg���F�¦ ÆK¥���ÊÊ�*�
wè^� �¦()jkl ¸()jklI�wÜ�7�� �*�£qwè Çh�4YÉ������
Ï �¥Hg��F�¦ ¤ V�ni�4YÉ�;É
Ë��Ë��Ë��Ë�����Ç�Ç�Ç�Ç
������)1JK8
�ª«��4��'���� �� ~�����@�"�ü"���T/k ������<��@����<
J1+ �)1JK8� ��������æn¤ �à����¡o;�¢�J3�� ������<?�� �)1JK8
�%?&%;"�¤��,È �)1JK8� �������<
����\�� !p¦ ���+à�����t�T�g�@e�X�
�����������������
;¸����Üg��X���;?��Z��T��®g�@-zU É:EF�Çh�+ ;�
�����g��X���Çh�TU¥I�ZEF
WC¨��Z �® TL ü®¯� * �g�\�ìUI��F��É:zF����1Ë
UÜ��� �� ¹º����� �� �.g�åæ�����;ne� ¹A � ?@! XY?��(
)jklz��æn+k¦ ��XY�� ��k¦���1YX�¦^Ïe�@*�¿Æ��s ¥
]��IJ
Ô��!p¦ ��%�� ��&;"�@����s�Ïg� ����ª«��J� �.��ã
]��óÚ6
�2��� ��èé��óÚ%�"������&
�2��� ��&'g�ÁoóÚ%������"�&
�2��� �����Zg�ÁoóÚ%������"�&
���
�2��� ����hig�ÁoóÚ%������"�&
$2��� ���� ��X�¼½¾%!¸&
�2��� ��*�éU É:¼½¾%�"������&
�2��� ��g�ºÌ¼½¾%�����"�<<0H&
�2��� ��=���� �<�#�� ��e�óÚ%�"������<<0H&
Û��. 1Ë óÚá ��]\]�������hi@"��Oøhi+k¦�� ��w��
ù��jkl ;����@"�s�Ïg� �hi�ûµÔ�6 �6%�����& ��6%����Z&@!6%��
�1Z& ;Ng�ÏÏ"�� �\]�������g�ºÌóÚ �oÏ�!p¦ ��w f��
�U� ��%��$èé& \¬)������� �����OP%�)1JK8��&]¥I��
�������������������������������������������
\];?��æn¤$'J4����<?��� �4"�\]èéJ¸��4����<
?��� A4�åæH�K1H������@�� ��ÑÀU�%¹º$'& ���à�<s;/k
¤V��^�Çá%zà?��æn¤����& ���]åæÔA4�®GH��wè¸iö�
��wè*î A4����<
?�����$��4?��æn/k�®%��ã��� �������b�& �V�� ¹ºz�4����<
?�����Ô7�!���� z*4��������åæ;7�!���� Ç;?��æn¤$'��4����<
?��� z�4����Ô7�!���� ��A4��()jkl%��&\XY�k+®
���• �� ��� �� ��� �� ��� �� ��� �� ��� �� ��$ �� ��� �� ���
�� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!����
��I� �!���� �!���� �!����� �!���� �!���� �!���� �!���� �!����
��I� �!���� �!���� �!����� �!���� �!���� �!���� �!���� �!����
��I� �!���$ �!���$ �!���$ �!���$ �!���$ �!���$ �!���$ �!���$
��I� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!����
��I� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!����
��I$ �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!����
��I� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!����
��I� �!���! �!���! �!���! �!���! �!���! �!���! �!���! �!���!
��I� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!����
��I� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!����
��I�� �!���$ �!���$ �!���$ �!���$ �!���$ �!���$ �!���$ �!���$
��I�� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!����
��I�� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!����
��I�� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!����
��I�� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!���� �!����
��I�$ �!���! �!���! �!���! �!���! �!���! �!���! �!���! �!���!
�H����� A4����<
?��åæ]H���wè¸iö D� ¥H�����\]�����wè*î%;ÆK=�4qw
Ôwè*î�& ���k$ �ni�A4����<?����2wwè¸iÕ
������<?���
������dö
������wè�����¸i�
��������� �����7�� 7��
��������� �����7�� 7��
��������� �����7�� 7�$
��������� �����7�� 7��
��������� �����7�� 7��
��������$ �����7�� 7��
��������� �����7�� 7��
��������� �����7�� 7�!
XYåt¦¤S%�n"��Eö �f�¥H�����E%�Þ�\Ú� ���� ��
;¥H�����<
���
?�����o¦s23�4cde ¹º���4´½ åæXYmn��������®��4�ÈÔI�
�%}ÔI��� �Þ��& f¥H��������åæXY�������®ÔIë�dö%I� I� *
o¹�Þ����&
¹º�����ü"�4Ãü��Eö ¥H��åæ�XY�������®ÔI�� �HÃü��
Eö ���¤�Ë�N^�és }ÔA4��`a+1��1H�/�¡¢l��s D� ��¡¢l�é�[� �H;¡�ÊË����$��X� _\õæ�és
����������������������������
åtåtåtåt ��� ��� ��� ���
;åtX������\]�t ��� ¹ºmn���èÑ ����«¬�XYåt¦�"�oÚ
�A4bÐ�EH�4 ��� �Ì;�XYåt¦¸"�^ÏA4bÐ���%¤�4
���¹º����;e��xybÐw«���4 �² �N®�4ÓÝ |����oÚ�=� #�
Å2e�NF�ÔHï½²¯fFNO»t ¹º�3�z� ����]� ¤¸"�^Ï�4=��
#bÐ+Xp�
¹º�3�z� "�N«¬;tfg�EH�4=��#bÐ D� �H�o�´½+aè�
� �²]��4Ø�ï½²¯ fÌ ¹º �²^�;=� #bÐ1I¤ ����NCA�� ¿
Æ }Ô��H��t�fg ;����� "�åæw��t±�«� ���£q^Ï=� #
��^Ï�4=�� <�#+ÛÅ4e�t
|�3�z�� "�N��«�;^ A4bÐ��EH=��#bÐ ��*�tA� ÝË_
��� ;o�=��#b� "�N^�4=�� <
�#e�+Û����;r4´¸¤�X�¼½¾ oÒ"�N�B|��Ï�4bÐ��s+«¬Ï
��bÐ GK¥H�oÚ��bÐ ]ÃX�Ï�¥HbÐ�FÛ� y��£q^Ïe�t
¹ºmn���Ô�� r4´¸� �«��F�¾ ����N�«¬�EH��� f̹º^
Ï��4���N����4ز¯%��& ����N��;�^Ï�bФ%¤���
åtåtåtåtØØØز¯«¬²¯«¬²¯«¬²¯«¬����\]«¬;åt¦¤^ÏÖ��e��ز¯ r«¬æ��Ú� ¹º����;e��
xybÐw^_�4ز¯ ���Æà^_�4 ���²�� �ã��+èé¿Æ%�¤&
åtåtåtåt!!!!¶èé¶èé¶èé¶èé����\]XY3c¿Æ��åt¦Ú��A4bÐ+ÃXà��X� rOµ F��%!¶
\]XY=�� <
�#e�+éÑz�¾ ����àË�Ô�!¶Oµ �ÏÆoÚ�bÐ ¥]"�åæÖ����Ï�
4=�� <�#e�+éÑ%!¶
Ô»tÏÆ ����oÚbÐ £�Ü�/kw���3Ø y��/kw£���X�¦ �
� ��e��ªVHEÅ�«¬ ¹º"�oÚ��ÏÆbÐà�^Ï��� �NÏ�4=�� <
�#e�+Ûe�t y�Ç�^Ïe�t
XXXX������������@@@@����\��à"�<s^Ï�X�t�t��@×¼ |�3��rOµFéÑ |�3��F�
¾ �\;åt ��æn ��ænz?��ænX��»t
������à"�<s^Ï�X�t�A�4b�%bÐ&�t��@×¼ �£A4bÐ�� �
R�%;�¢ ;{|��ú%��& �^Ï��@<<¸Y�b�b�<<
Ö"� "�N�����×¼���@à�1H×¼���@�tZ[ "���^Ï�4��@b
�����
��@¶��´½à"�<����@����<"��X�H�Z�� ��ÆKN%]�6
"�<������@
;�4EÅ�e�t �ãA��Ï5%=� #&b� FÏÖ����� ����NBe�t�a
è ��»t4�\� |�Be�t� �×¼e�tw¥HbÐ���@ ��@��ãxy
���
èébÐ ¹�.Fï�;tws� z�ñ��=� #bÐ
;Ï ÃXX��bÐ<� ����N3c£��@ÏÏ"� %|�3� N�HÃXbÐ |�3
� ������=!# �3�z� ������=���#�ÔÃXbÐ &¹ºe����4g�¿Æ ÃX
bÐ@��@N;e��g�¿Æ�%]>g�¿Æ���@V&FÏÏ"� ¹º����;�U�ï½
«¬w^_�4²¯ �N�=��#bÐ�t¿Æ%ÝË�Ôy�& D��H�4��@b�<<
Å4e�t�FGK�
����<"���@
����N×¼�Ïn"��xyX�t���@ r��@�ãà��t�¢^Ï�èébÐ
�ã=!#bÐ@ñ��=� #bÐ ��@N;=� #bÐ�F3cÏ ��Jn�X� A�t�
��@bÐ�N;��t�=� #bÐ�FÏ
¹º����<
"��X����4"�e�u¢� ;EÈX�<�%\]�Jn& ����NÏ ÃXX�bÐ �
�üÒ"�e����@bÐ ¹ºX�������É:w��4 ���z���ï[u¢� N��
HÃXX�bÐze����@%DHg�¿Æ���@&
��@ûµ�b� ��t���@�õ��b�<<
��¥H�b��B% ��@�Hr4b� |��åt¦z?��æn¦� �����^Ïb�b
� rb���ÔÅ4��@��$�¦O |����ænz?��æn ����£b�b�ÏÖ�X�
X�jkl%��C�& f���£ë�b�ÏÖBÚ�jkl%��C�& ��\]9:��¦b�b�
]�Å4b�
���3� �3� ����3�$ ���3� ���3� f���3�6
"�^Ï6 �C=� #
����^Ï6 =���#=���P+/# �%���3��]�^C��]C^&
"�^Ï6 ����=� #
����^Ï6 =!#�$=� #=���P+/#��%���3��C$�C$�C��&=���#=��$P+/#�������%��$3��C��C��C��&
"�^Ï6 ���22��
����^Ï6 =!#�=� #=��P+/# ��%��3��C��C��&�=!#�=� #=��P+/#�����%��3��C��C��&=!#�=� #=��P+/#�����%��3��C$�C��&=���#=���K(���P+/#���%���3��C��C��C��C��C��C$�&
��%���3���*KPGFK�$�&
�¢ÌÍ�¢ÌÍ�¢ÌÍ�¢ÌÍ
����H�4g�ºÌóÚ \;¶���èk?�g� ;�4óÚw ����\;�±
&'wè���O��s¢/��JÞ��4Í�+kg� �.g�k;�4éÑ�����/k¼
½¾/ <�NFÏÖ"� r��;ÔÜlÄ�@eÊË´#�t�H�
»tÉ:g»tÉ:g»tÉ:g»tÉ:g�ºÌ�ºÌ�ºÌ�ºÌõJg�����¤�����»tÉ:+��r�� }Ô�\1Ë÷øróÚ��� \`a�
��»tÉ:� \]dÜ%ìy���&�4�U�"�É:+���4��
ºÌºÌºÌºÌ�hihihihi
��\�hi�����+O�JÞ��4¨U� �.hi�b���kiU� ë��èé����
b ]��b ]�rS���%�Zz1Zûµ&+ºÌg� \;��w®�4B?ÌB+O�9w
�.U�w�_�4 �\���+�G&'wè�ªw�ºÌ�s
ºÌºÌºÌºÌe�e�e�e�����w�/k¼½¾\�;ne���!��� ���;�
]9�g:^+® ¹º�O�� ������¥HéÑ�/k�F,>��4¼½¾ %��mÒ�{
r�sF,>�+ V�\]£Ö����%���ÊËz��É:�& ?u�g�ºÌóÚ�����
���
;� e�àË� |��re�� ����N]O��TL£O��g�Ï�ºÌ¼½¾������
�o6�ì� z���s�B�
k�g�\� �
���;� e�ÏÖ"� g�N]���é� �R��µFÏn"� ��Í4%�z�&b ÔA;�
4bÐ ��!b%z�& ÔA;��4b� g�N]��4b�Ô�,��µª« ¹ºº�g��ñ
��,�H�4bÐ r,N�&'�ª×gljkl�/0+AÜ
"�N��.g��tR@÷ø ��� k Bz����
Ôg�ºÌ¼½¾,>��s\����������;� e�+�G
;ng;ng;ng;ng�ºÌ�ºÌ�ºÌ�ºÌ
=�� �<
�#e����Í0g�ºÌ´µ ;oÚ��4e�� ����N£������O��jkl�/0
Ï�"� �� g��/0�]*�é f��� �R��µÏ � �Ì�Hxy1�äwb
Ð A4�bÔ�4b� A4FbÔ�4b� re����T��Z@�®¬^
XYXYXYXY!!!!p¦p¦p¦p¦�������????�g�g�g�g�ºÌ�ºÌ�ºÌ�ºÌ
��!p¦ �� \]?_�����g�ºÌóÚ�£ºÌ�g�ÏÖ"� %Ów�g�ºÌó
Ú@����»tÉ:�+� <<
?�»tg�ºÌ £g�k;����éÑ��U/k� y�Ïn"� &��?�¤+�Ý����
à"��X���� XÚ,±g�\]\/@ëÃU�Ï
®�� ��g�ºÌóÚ�®@Ów�g�ºÌóÚ®���� �hi�����+èéºÌ
�g� >ºÌ�� Ô?_O�g�ºÌ��� �� �$ÆFÔ�%;ÓwºÌ��FÔ�&
¶�kGºÌg��¼½¾\���!��� ���;�
9�g:e�+23 9�g:�]bÔÍ��¼½¾�õ�%;�� ��wA4����bÔ���& ¼½¾
æ������bU�7����ÑÀ �"�+�Ô�� ����C7����%����& A4��g�¨��¼½
¾/��4b A4F�g�¨%�Zz1Z&��r4b ��åæC�g�¨�FL@g� ]>
;ñÆ����"���� ���¦g����ºÌ�ªg+®¼½¾�õ� ����'����� �
� �Úõ��$�� X�¦������4b
�� ��g�ºÌóÚ�àË@ì��Ówg�ºÌóÚ�B�6������;� @������;� %
����&e� ���oXY�hi®@Ûg�ºÌèé�
¥¦g��{ºÌÑÀ "�åæ�Õ�� ��w�}Ï��� ���g��Oø�jkl Hr4���
jkl fÊH�4��ÇhU�� ;�� ����C7��!�%����&÷�O¸¼½¾A��Oø r�
���!������;� e�O� ���4Ö��óÚ�����
;�� ����C7��!�%����&÷�O¸�� ��wN�k�ºÌg����4U��Oø V��
4jkl "����ìU�Õ x��Eh<<�mÒH��g�Ï��� ��<<
]>¹ºh HJY4g�0F��
�.jkl��}�4����/kbU�<<
?u¤��ºÌ¼½¾ÑÀ%7����&�é® �£�78È"��/kU� \]�����4õ6
;K.1HEPP(+..3%�� ��HYE.+HEPP(+..C7����&C7>%�KJ81H,EFG+&
|klOø��%;7����&*�zõ�¼½¾A��Oø� �N�7 Ô� �Hg�;k;
�¼½¾A�Oøni�����bU�ÑÀ��� ��/ c�¹º�4F�g�;�=�4�� ��
b÷ÑÀk ���N�FG;?u�¼½¾A��b¤
g�ûµg�]���üÐö°-�ûµk;¼½¾/ V�� A4����ºÌ��b%���&�üÐö°-
� �k;������ ��/%b�;=& Ðö��z���°-f+ %�Ô�z� A4Fb%���&F
|�r4���b�� y�NA4�bÐö°-¸��� "�åæÇ�,M�.bfI��4�
�,M�4F��Zb <`¦ b�����b �?ÌLÐö�%ë��& ;�ïðw \��
���
4�à���6% �"�������$&+EÈ��Þ £�4Aº|��4ÝÐöÅg oÒ ¦ ë�b
�N�L]��0���0��� ñ� £�r4ws�B%
�,M�4F�1Z� ÆK<`�£�Èr� bU����b������ÑÈOg �4b
�������ÑÈ���gg�b��� d�4���b������ÑÈgg�ë��� ������ÔÐö°-
� ���¡R\]EÈ�.¶�%D��ñHÃ&6
+')3QJ(.1HXK(P"�'�����!!! �--9:b���ÔOg
FKXH*E81J..E3%QJ(.1HXK(P##��&"�'��!!! �--9:o�+����Ôgg
�--�s�?Ì
\JN\H*E81J..E3.+/K8PHXK(P
1Zg�\]¹�×¼6
*E81J..E3\JN\H*E81J..E>����2�CFKXH*E81J..E
,EFG+3*E81J..E>)KX%�2� +')<����<�$&
�OgwjP���� N��ÝÐög ·ÈHÐög jP�$�NggG;� $�� �<s
����É:��fHÃUEÈ� ·6
PKGYF+��� !KE1�%FK8N�QJ(.1HXK(P� FK8N�.+/K8P�XK(P&9--(+1G(8�*E81J..E�-�T�$>�T%+')<����&
PKGYF+�*E81J..E
��������FK8N�J81�+') �_ �
�*3PKGYF+&%.+/K8PHXK(P&>����2�C%PKGYF+&%%QJ(.1HXK(P##��&"�'��!!&
JQ�%*33�2�&�(+1G(8�%�2�&
+')3%QJ(.1HXK(P"�'�����!!!&<���� --����3����C�$
(+1G(8�%*E81J..E�>)KX%�2�>%PKGYF+&+')&&:
�,M�4F�1Zb b���b�÷øà�Zb�q�� ¦ ë���b�b���%� �"��
�$& L]��0���0����%;?Ì��b���b¤ ÑÈ1Z��gg ¦ o�+����%� �"����
����& ��]�Ôb�Og �àgg�¢,È�EÅ�g�
Ë�Ë�Ë�Ë����¢ÌÍΡ�¢ÌÍΡ�¢ÌÍΡ�¢ÌÍΡ
��